1 OBJETIVOS

A atividade experimental realizada em laboratório teve o intuito de apresentar aos

estudantes, as ferramentas necessárias para a realização do ensaio de medições de
vibração, bem como a devida coleta de dados para a análise do sistema.

Objetivos específicos:

 Estudar um sistema massa, mola e amortecedor com dois graus de liberdade em

vibração livre;
 Estudar um sistema massa, mola e amortecedor com dois graus de liberdade em
vibração harmônica;
 Realizar aquisição de dados (aceleração) de um sistema de dois graus de liberdade
em vibração harmônica e avaliar os resultados.

2 ASPECTO TEÓRICO
Qualquer movimento que possua determinada repetição após um intervalo de
tempo pode ser classificado como vibração, ou oscilação. Existem diversos exemplos
oriundos deste fenômeno: o balançar de um pêndulo, a propagação de uma onda através
de uma corda ou mesmo o movimento de uma mola são situações em que a vibração
ocorre. De acordo com Rao (2008), a teoria da vibração é aquela que lida com o estudo
dos movimentos oscilatórios dos corpos e das forças que estão a estes associados. No
presente estudo, segue uma breve revisão a respeito dos conceitos que envolvem a
dinâmica das estruturas, que são de fundamental importância para a devida compreensão
do tema do experimento.

2.1 Vibração livre

Em um sistema quando não há influência direta de fatores externos, é dito que este
sistema está em vibração livre. Para o caso da vibração livre, a equação diferencial que
descreve o movimento é:

𝑚𝑢̈ (𝑡) + 𝑐𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 0 (1)

 No estudo da dinâmica das estruturas, nota-se que os parâmetros abaixo são
frequentemente empregados:

𝑘
 𝜔 = √𝑚 , frequência angular, em rad/s;

 𝑐, coeficiente de amortecimento;
2𝑘
 𝑐𝑐𝑟 = 2𝑚𝑤𝑛 = , coeficiente de amortecimento crítico;
𝑤𝑛

  =
𝑐
, taxa de amortecimento da estrutura.
𝑐𝑐𝑟

Se dividirmos a equação (1) por 𝑚 e substituirmos os parâmetros, então temos

que:

𝑢̈ (𝑡) + 2𝜔𝑢̇ (𝑡) + 𝜔2 𝑢(𝑡) = 0 (2)

A equação (3) tem solução na seguinte forma:

𝑢(𝑡) = 𝐶𝑒 𝑠𝑡 (3)

Substituindo-se esta solução na equação diferencial obtém-se a equação

característica:

𝑠 2 + 2𝜔𝑠 + 𝜔2 = 0 (4)

2.2 Vibração forçada

A vibração é classificada como forçada quando há um carregamento externo que
atua no sistema. O termo que se refere a este sistema é denominado 𝑃 (𝑡). Como afirma
Batelo (2014), uma carga externa pode ser classificada como harmônica, periódica,
transiente ou impulsiva.

Em uma situação de vibração forçada, a solução final da equação diferencial

obtém a forma 𝑢(𝑡) = 𝑢ℎ + 𝑢𝑝 . O primeiro e o segundo termo que compõem a equação
representam as respostas transiente e permanente, respectivamente. A resposta transiente
é referente à parcela relativa à vibração livre, e por este motivo, define-se através das
condições iniciais do movimento. Em sistemas que possuem algum tipo de
amortecimento, esta parcela é reduzida substancialmente, e dessa forma, torna-se pouco
relevante em grande parte dos casos. A resposta permanente, por outro lado, é definida
pelo carregamento externo.

Para uma carga harmônica 𝑃(𝑡) = 𝑃0 𝑐𝑜𝑠𝜔

̅𝑡, onde 𝑃0 é a amplitude e 𝜔
̅ é a
frequência angular da excitação. Dessa forma, a equação diferencial de movimento do
sistema fica:

𝑚𝑢̈ (𝑡) + 𝑐𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 𝑃0 𝑐𝑜𝑠𝜔

̅𝑡 (5)

A resposta permanente deste sistema é dada por:

𝑢𝑒𝑠𝑡 (6)
𝑢𝑝 (𝑡) = [ ] cos(𝜔
̅𝑡 − 𝜃)
√(1 − 𝑟²)2 + (2𝑟)²

Onde:

𝑃0⁄
 𝑢𝑒𝑠𝑡 = 𝑘 é 𝑜 𝑑𝑒𝑠𝑙𝑜𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑜;
 𝑟= 𝜔
̅⁄ é 𝑎 𝑟𝑎𝑧ã𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑟𝑒𝑞𝑢ê𝑛𝑐𝑖𝑎𝑠;
𝜔
2r
 𝜃 = 𝑡𝑔 −1 [1−r2 ] é 𝑜 â𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑑𝑒 𝑓𝑎𝑠𝑒.

A amplitude 𝑢0 da resposta permanente é:

𝑢𝑒𝑠𝑡 (7)
𝑢0 (𝑡) = [ ]
√(1 − 𝑟²)2 + (2𝑟)²

Com base nas informações provenientes das equações (6) e (7), pode-se
determinar o fator de amplificação dinâmico 𝑅𝑑 :

𝑢0 𝑢𝑒𝑠𝑡 (8)
𝑅𝑑 = = [ ]
𝑢𝑒𝑠𝑡 √(1 − 𝑟²)2 + (2𝑟)²

Temos então, com base nas informações anteriores, a representação dos seguintes
gráficos:

Gráfico 01 – Fator de amplificação dinâmico do deslocamento em função da razão

entre as frequências da excitação e a do sistema estrutural
 Fonte: Magioni (2016)

Gráfico 02 – Ângulo de fase em função da razão entre as frequências da excitação e

a do sistema estrutural

Fonte: Magioni (2016)

Denomina-se ressonância a situação na qual o fator de amplificação dos

deslocamentos é máximo. Da equação (8), determina-se que:
 𝑑 (9)
[(1 − 𝑟 2 )2 + (2𝑟)²] = 4𝑟(𝑟 2 − 1 + 22 ) = 0
𝑑𝑟

A equação subsequente é a solução não nula:

(10)
𝑟𝑟𝑑 = √1 − 22

A equação (10) fornece a razão de frequências que ocasiona ressonância no

sistema. A resposta máxima pode ser obtida combinando as equações (10) e (8), que
resulta em:

1 (10)
𝑅𝑑,𝑚𝑎𝑥 =
2√1 − ²

INFORMAÇÃO RELEVANTE NA PÁG. 143

2.3 Sistema com um grau de liberdade

O sistema com um único grau de liberdade é aquele que pode ser definido a
qualquer momento ao longo de sua trajetória por uma única coordenada. Esse tipo de
sistema pode ser representado como um exemplo através da figura a seguir:

Figura 01 – Sistema com um único grau de liberdade

Fonte: Magioni (2016)

 A formulação para um sistema de um grau de liberdade pode ser obtida ao realizar-
se a análise do diagrama de corpo livre do sistema, considerando o equilíbrio total das
forças atuantes. Dessa forma, tem-se que a equação diferencial deste sistema é:

𝑚𝑢̈ (𝑡) + 𝑐𝑢̇ (𝑡) + 𝑘𝑢(𝑡) = 𝑃(𝑡) (10)

Figura 02 – Diagrama de corpo livre de um sistema com um grau de liberdade

Fonte: Magioni (2016)

Na equação diferencial acima, 𝑢̇ e 𝑢̈ são respectivamente, a velocidade e a

aceleração.

2.4 Sistema com vários graus de liberdade

Seja um sistema com 𝑛 graus de liberdade, implica-se que existam 𝑛 variáveis
independentes necessárias para se definir de forma inequívoca as posições de todas
massas do sistema, em qualquer instante 𝑡. Para o caso a seguir, analisa-se um sistema
com três graus de liberdade, impondo o equilíbrio dinâmico de cada uma das massas
através da seguinte equação:

[𝑀]{𝑢̈ } + [𝐶]{𝑢̇ } + [𝐾]{𝑢} = {𝑃} (11)

{𝑢̈ }, {𝑢̇ } 𝑒 {𝑢} são vetores de dimensão 𝑛 e estão associados à aceleração,

velocidade e posição, respectivamente. {𝑃} é o vetor do carregamento atuante em cada
um dos graus de liberdade. [𝑀] é uma matriz quadrada que representa as massas do
sistema, [𝐶] representa a matriz quadrada de amortecimento e [𝐾], por sua vez, representa
a matriz quadrada de rigidez associada ao sistema.
 Um sistema de n graus de liberdade possui n frequências naturais, que por sua vez,
possui seu modo de vibrar em cada uma dessas frequências. Por exemplo, em um sistema
que possui dois graus de liberdade, haverão dois modos de vibração.

Figura 03 – Sistema com três graus de liberdade

3 MATERIAIS E MÉTODOS
3.1 Materiais utilizados no experimento

 Sistema massa, mola e amortecedor (2GL);

 Acelerômetro;
 Placa de Aquisição;
 Gerador de Sinais;
 Amplificador de Potência;
 Shaker.

3.2 Procedimento Experimental;

 Montou-se a bancada experimental, anotando as características de cada

instrumento/componente, fabricante e número de série;
 Conectou-se o cabo do acelerômetro à placa de aquisição e o acelerômetro
ao sistema com 2GL;
 Aplicou-se um deslocamento inicial ao sistema, fazendo-o vibrar
livremente;
 Foram obtidos dados referentes ao sinal de aceleração, através do tempo e
da frequência apresentados na placa de aquisição;
 As frequências naturais do sistema foram obtidas;
  Aplicou-se uma força harmônica com amplitude de 2 Volts pico a pico
(Vpp) e frequência de 10 Hz com o intuito de se obter o sinal de saída
nessas condições;
 Aplicou-se uma força harmônica com amplitude de 2 Volts pico a pico
(Vpp) e frequência próxima às frequências naturais do sistema com o
intuito de se obter o sinal de saída nessas condições;
 Com base nos dados obtidos, desenvolveu-se os programas para avaliar os
gráficos dos sinais de vibração no tempo e na frequência.

REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
RAO, S. S., Vibrações Mecânicas. 4ª Ed., Pearson, 2008.
BATELO, E. A. P. Análise dinâmica avançada de estruturas de aço sob cargas
extremas, 2014.
MAGIONI, Afonso Mérlo, et al. Análise de conforto humano e implementação de
métodos de atenuação de vibração em passarelas= Human comfort analysis and
implementation of vibration attenuation methods in footbridges, 2016.