Estructuras Robóticas

Andrés Astudillo1, Renato Avilez2, David Ochoa3

Grupo 1 Robótica

Fecha 11/08/2019

La robótica es la ciencia y técnica que se involucra con el proceso de diseño, fabricación y uso de los
robots [1], mecanismos electromecánicos que cumple con una o varias funciones específicas. Los robots,
en la actualidad, se utilizan en el ámbito industrial (para los procesos de montado de diversos
mecanismos, desplazar grandes pesos y otras tareas que para una persona seria complicada), en la
medicina (para operar en lugares de difícil acceso) y en el campo militar (para reducir las bajas humanas),
entre otros sectores. [2]

Basándose primordialmente en la robótica industrial, se tiene como conocimiento que la parte

fundamental de los mismos consta del sistema de manipulación el cual debe ser multifuncional
reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según
trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas. [3] En este concepto se debe tomar en
cuenta que un robot industrial consta de un mecanismo con capacidad de manipulación y que incorpora
un control más o menos complejo, en donde dicha complejidad se verá directamente influenciada por la
formación estructural del sistema. [3]

La Estructura de los robots industriales constan de una secuencia de elementos estructurales rígidos o
eslabones y que están interconectados entre sí mediante las articulaciones. Las articulaciones pueden ser
prismáticas o rotatorias y esto dependerá del movimiento que este le permitirá realizar al eslabón al cual
está conectado. Las articulaciones prismáticas permitirán el movimiento del eslabón sobre el mismo eje
de movimiento a que corresponde, es decir realiza un movimiento lineal, mientras que las articulaciones
rotatorias permiten, como su nombre lo indica, movimientos giratorios en torno a su eje.

Para la práctica correspondiente de laboratorio se analizaron cuatro estructuras correspondientes a robots

que se pueden encontrar con frecuencia en la industria, tres subsistemas con módulos robotizados y un
robot Mitsubishi, y se documentaron los siguientes aspectos:

 Subsistema
 Articulaciones: Cantidad y Tipos
 Eslabones: Cantidad y Forma
 Sensores: Cantidad y Tipos
 Herramienta: Descripción de la herramienta y Trabajo que desempeña
 Espacio de Trabajo: Forma del espacio de trabajo

Tablas:
 Ítem Descripción Imagen

Cantidad: 5

Estructura: RRRR

Articulaciones
Tipos:

Manipulador: R

Cantidad: 4
Eslabones
Forma: Rectos
Robot Boceto
Mitsubishi Sensor en Fin Carrera
A1: Mecánico
Sensores
Sensor en Fin Carrera
A2: Electrónico
Sensor en Fin Carrera
A3: Mecánico
Herramientas Pinza Neumática

Espacio de
Antropomórfico
Trabajo

Tabla1. Documentación de parámetros para Robot 𝑀𝑖𝑡𝑠𝑢𝑏𝑖𝑠ℎ𝑖

Ítem Descripción Imagen

Cantidad: 1
Articulaciones Estructura:
Tipos:
PP
Cantidad: 2

Eslabones
Forma: Rectos
Estación 1
“Estación Sensor en Fin Carrera Boceto
de A1: Mecánico
Sensores
Selección” Sensor en Fin Carrera
A2: Mecánico
Herramientas Pinza Neumáticas

Espacio de
Cartesiano 2DOF “𝑋 − 𝑌”
Trabajo

Tabla2. Documentación de parámetros para Robot 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 1

 Ítem Descripción Boceto
Cantidad: 1
Articulaciones
Tipos: Estructura: R

Cantidad: 1
Eslabones
Estación 2
“Transportador Forma: Recta Imagen
Radial” Sensor en Fin Carrera
Sensores
A1: Mecánico
Herramientas Ventosa Neumático

Espacio de
Cilíndrico 1DOF
Trabajo

Tabla3. Documentación de parámetros para Robot 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 2

Ítem Descripción Imagen

Cantidad: 1
Articulaciones Estructura:
Tipos:
PPP
Cantidad: 2

Eslabones
Forma: Rectos
Estación 3
“Estación
de Sensor en Fin Carrera Boceto
A1: Mecánico
Selección” Sensores
Sensor en Fin Carrera
A2: Mecánico
Herramientas Pinza Neumática

Espacio de Trabajo Cartesiano 3DOF

Tabla4. Documentación de parámetros para Robot 𝐸𝑠𝑡𝑎𝑐𝑖ó𝑛 3

Conclusión:

La robótica avanza y ésta nos ayuda a simplificar las tareas que para los humanos pueden ser muy
cansadas o repetitivas. Existen una infinidad de robots que nos pueden servir para poder realizar una
tarea determinada de la manera más adecuada y pero esto dependerá tanto de la estructura del robot
como el espacio de trabajo que nos ofrecen las diferentes estructuras de los robots y los ejes que
manejan.
Referencias:

[1] "Definición de robótica — Definicion.de", Definición.de, 2019. [Online].

Disponible en:
https://definicion.de/robotica/.
[2] "Definición de robot — Definicion.de", Definición.de, 2019. [Online].
Disponible en:
https://definicion.de/robot/.
[3] "Robots industriales", Platea.pntic.mec.es, 2019. [Online].
Disponible en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/archivos/_15/Tema_5.4.htm.
[4] Tecnologías de la Información y de la Comunicación. Capítulo 6, Programación y control de
procesos. Juan A. Alonso, Santiago Blanco A., Santiago Blanco S., Roberto escribano, Víctor R.
González, Santiago Pascual, Amor Rodríguez. Editorial Ra-Ma 2004