Licence d'ingénierie mécanique

LA394

Bases de la mécanique des milieux continus

Introduction

P. Challande

2011
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

I. PRINCIPES DE LA MMC

La mécanique des milieux continus (MMC) est un modèle dont les objectifs sont de
fournir une description et des outils de prédiction des comportements des objets qui nous
entourent en nous plaçant à l'échelle humaine.

Elle se place dans le cadre classique : pas de relativité et pas de mécanique quantique,
la représentation est continue. L'électromagnétisme peut être pris en compte mais c'est
rarement l'objet principal de l'étude.

Elle s'oppose également à la mécanique générale qui traite des solides indéformables.
On classe les milieux en deux types : solides et fluides (liquides et gaz).

Les paragraphes qui suivent constituent une présentation rapide de la démarche

globale de la MMC. Les différents points seront explicités dans les chapitres suivants.

I.1. Représentation continue de la matière

Il s'agit de pouvoir établir la cinématique du milieu.

On va repartir d'une cinématique bien connue, celle d'un solide indéformable S qui peut
être repéré par 6 degrés de liberté (ddl) : 3 en translation et 3 en rotation. Si l'on se place en
 
terme de vitesses, il s'agit de V(M) et  par rapport à un référentiel R. Les lois de composition

(structure de torseur) permettent de trouver la vitesse de tout point du solide :

   
V(N  S)/R  V(M  S)/R   S/R  MN .

Lorsqu'on passe à un solide déformable, la connaissance du mouvement d'un ou de

plusieurs points ne permet pas forcément de déterminer le mouvement des autres : il y a un
nombre infini de ddl. Cette remarque est encore plus évidente pour les milieux fluides aux
particules largement indépendantes.

On est amené à introduire la notion de champ : le déplacement ou la vitesse sont des

fonctions de l'espace que l'on doit déterminer sur l'ensemble du milieu étudié qui peuvent bien

évidemment dépendre du temps. On utilise les notations suivantes : u(r ,t) pour le champ de

déplacement et v(r ,t) pour le champ de vitesse. Il existe bien évidemment d'autres champs :

température, pression…

Remarque : dans le cas des solides, on considère souvent le mouvement comme la

superposition de deux mouvements : un mouvement global analogue au solide indéformable
(translation + rotation) souvent appelé déplacement solide et un qui traduit les déformations
du solide. Les problèmes d'élasticité se focalisent sur ce deuxième aspect.

Introduction 2
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Dans tout le cours, les problèmes de référentiels galiléens seront ignorés : on suppose
sauf très rares exceptions (où l'on tiendra compte des efforts d'inertie) que les problèmes sont
exprimés dans un référentiel galiléen.

I.2. Les équations de conservation

Cette démarche est très générale en physique : il s'agit de rechercher les invariants d'un
système. En MMC, apparaissent 3 équations de conservation :

 la conservation de la masse : dans notre modèle, il n'y a pas de réaction nucléaire.

La variation de la masse contenue dans un volume virtuel fixe V est égal au flux de
matière à travers la surface S limitant ce volume ;

 la conservation de la quantité de mouvement résulte de l'application des théorèmes

de la mécanique générale à l'ensemble des particules d'un milieu. La variation de
quantité de mouvement à l'intérieur de V est due aux efforts exercés sur les
particules situées à l'intérieur de V (efforts volumiques), aux efforts surfaciques
exercés sur S et à la quantité de mouvement transportée par les particules
traversant S ;

 la conservation de l'énergie traduit le premier principe de la thermodynamique : la

variation d'énergie contenue dans V est due au travail des efforts volumiques et
surfaciques, au flux de chaleur, aux sources de chaleur et à l'énergie transportées par
les particules traversant S .

La nouveauté est la notion de convection : des grandeurs physiques sont transportées

par les particules.

I.3. Les lois de comportement

Il s'agit d'établir des relations au niveau local entre la cinématique (déplacement,

vitesse…) et les efforts dans le milieu. On peut considérer que c'est l'analogue des équations de
Maxwell dans les milieux qui relient les différentes grandeurs électromagnétiques. On en a déjà
vu une de manière implicite pour le solide indéformable : pas de déformation quelques soient
les efforts.

Contrairement aux lois de conservations qui sont générales, les lois de comportement
sont caractéristiques des milieux étudiés. Elles représentent le cœur de la modélisation du
milieu. On peut tout à fait envisager plusieurs lois de comportement pour le même milieu dans
une démarche de raffinement de sa description.

Les milieux étudiés dans ce cours se caractériseront par les propriétés suivantes :

 l'homogénéité (même comportement en tout point du milieu) ;

Introduction 3
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 l'isotropie (même comportement dans toutes les directions de l'espace) ;

 la linéarité (proportionnalité des effets).

I.4. Les conditions aux limites

Les lois de conservation et lois de comportement permettent de caractériser (dans le

cadre d'un modèle) un milieu. Pour étudier un système particulier, il faut connaître ses relations
avec son environnement, ce sont les conditions aux limites qui portent soit sur le déplacement
(ou la vitesse) soit sur les efforts.

Lorsqu'on s'intéresse à l'évolution temporelle d'un système, il faut également se donner

des conditions initiales.

II. NOTIONS TENSORIELLES ELEMENTAIRES

La MMC s'appuie sur un formalisme faisant appel aux tenseurs. L'objet de ce paragraphe
est de fournir les outils nécessaires dans le cadre de cours à la manipulation des tenseurs. Il ne
s'agit pas, bien évidemment, d'un cours de maths.

II.1. Définitions

II.1.a. Introduction
   
On se place dans  3 , (e1,e2 ,e3 ) en est une base orthonormée directe. Un vecteur v

sera représenté par les v i ses coordonnées dans cette base. En utilisant la convention des
 
indices répétés : v  v i ei . L'indice i est appelé indice muet. On peut le remplacer par n'importe

quelle autre lettre.

Un changement de base est défini par le passage de l'ancienne base à la nouvelle :

* 
ei  ije j . La matrice de changement de base A dont les éléments sont les ij est une matrice

orthogonale qui vérifie donc : A1  t A . Les coordonnées de v dans la nouvelle base sont
données par :
     
v i*  v.ei*  (vk ek ).(ije j )  ij vk ek .e j  ij vk kj  ij v j .

Le produit tensoriel de deux vecteurs est défini par :

   
v  w  v i w j(ei  e j ) .

On construit ainsi un espace de dimension 9 dont les éléments peuvent être représentés sous la
forme de matrices 3x3. Attention ce produit est non commutatif.

Introduction 4
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II.1.b. Tenseurs

Un tenseur d'ordre 0 est un invariant par changement de base orthonormée : c'est donc
un scalaire.

Un tenseur d'ordre 1 est défini sur 3 par les coordonnées v i vérifiant lors d'un

changement de base orthonormée : v i*  ij v j . C'est donc un vecteur.

Un tenseur d'ordre 2 est défini sur  3 x 3 par les coordonnées tij vérifiant lors d'un
 
changement de base orthonormée : tij*  ik  jltkl . Ils sont souvent notés T . Les (ei  e j ) sont une

base de cet espace.

Les tenseurs d'ordre 2 peuvent représenter les opérateurs linéaires sur  3 :

  
u  v  T.u , v i  tijuj

ou bien les formes bilinéaires sur  3 :

   
 
(u,v)    u. T.v ,   tijui v j .

On peut classer ces tenseurs en tenseurs symétriques et antisymétriques :

t
 symétrique si T  T , soit tij  t ji ;

t
 antisymétrique si T   T soit tij  t ji .

On peut toujours décomposer un tenseur en ses parties symétrique et antisymétrique :

1 t  1 t 
T T  T  T  T .
2 2
   
symétrique antisymétrique

On définit les invariants d'un tenseur : ce sont les grandeurs caractéristiques du tenseur
qui ne dépendent pas de la base choisie pour exprimer les composantes. On les construit à

partir du polynôme caractéristique P()  1 T qui est indépendant de la base :

P()   3  I1 2  I2   I3 .

Il s'explicite :

Introduction 5
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  t11 t12 t13

t21   t22 t23   3  (t11  t22  t33 ) 2 
t31 t32   t33

(t11t22  t22 t33  t11t33  t12 t21  t23 t32  t13 t31)  DetT


Ce qui conduit à I1  Tr T et I3  Det T ainsi qu'à 
1 1
I2  (t11  t22  t33 )2  (t112  t222  t332 )  t12t21  t23 t32  t13 t31,
2 2

1
soit I2  (tii t jj  tkltlk ) .
2

Dans le cas où il admet trois racines réelles, le polynôme caractéristique s'écrit

P()     1    2     3  où les i sont les valeurs propres (appelées plutôt valeurs

principales en mécanique). Il existe alors une base orthonormée directe (constituée par des
vecteurs représentant les directions principales) dans laquelle le tenseur s'écrit :

1 0 0
 
 0 2 0 .
 0 0  3 

Un tenseur d'ordre 3 est défini sur  3 x 3 x 3 par les coordonnées tijk vérifiant lors d'un

*   
changement de base orthonormée : tijk  il jmkntlmn . Les (ei  e j  ek ) sont une base de cet

espace. Ces tenseurs correspondent à des opérateurs du type :


u  T , tij  Vijkuk ,

  
(u,v)  w , wi  Vijkuj vk ,

  
(u,v, w)   ,   Vijkui v j wk .

II.2. Propriétés

II.2.a. Contraction

La contraction est une opération qui réduit l'ordre d'un tenseur par une "égalisation
d'indices". Voici quelques exemples :

 la trace d'un tenseur d'ordre 2 : TrT  tii ;

   
 le produit scalaire de deux vecteurs : u  v  ui v i  Tr(u  v) ;

Introduction 6
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 le produit scalaire de tenseurs d'ordre 2 qui est appelé produit doublement

contracté : T : U  tijuij .

On peut exprimer le deuxième invariant à l'aide de ces grandeurs :


1 1 2 t
I2  (tii t jj  tkltlk )  (tr T  T : T) .
2 2

II.2.b. Pseudo-scalaires et pseudo-tenseurs

Ce sont des opérateurs qui vérifient lors d'un changement de base orthonormée :

  *   + si les deux bases sont de même orientation,

- si les deux bases sont d'orientations différentes.

 v i*  ij v j

 tij*  ik  jltkl

On rencontre des changements d'orientation d'axes lors des opérations de symétrie. Lors
d'une symétrie par rapport à un plan un des vecteurs de base est changé en son opposé. Lors
d'une symétrie par rapport à l'origine, tous les vecteurs de base sont changés en leurs opposés.

Ceci peut être illustré dans le cas d'un champ magnétique engendré par un courant
filiforme :

B z

x
i

z'

Dans le repère (x,y,z), le champ magnétique est orienté suivant z. Lorsqu'on passe du repère
(x,y,z) à (x,y,z'), l'expression du courant ne change pas puisqu'il est dans le plan (x,y), le
phénomène physique ne change pas non plus, donc le champ magnétique est toujours

orienté suivant la même direction c'est-à-dire suivant –z'. B est donc un pseudo-vecteur.

Le produit mixte est défini comme étant le déterminant de la matrice formée par les trois
vecteurs. On peut l'exprimer à l'aide d'un pseudo-tenseur d'ordre 3 appelé tenseur de produit
  
mixte : (u,v, w)  ijkui v j wk

où  ijk  1 si i,j,k sont une permutation paire de 1,2,3 ;

Introduction 7
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 ijk  1 si i,j,k sont une permutation impaire de 1,2,3 ;

 ijk  0 si 2 indices sont égaux.

Ce tenseur présente l'avantage de pouvoir exprimer un certain nombre de grandeurs

sous forme indicielle. Le produit vectoriel de 2 vecteurs est un pseudo-vecteur :
  
w  u  v avec wi  ijkuj vk .

Une expression qui peut se révéler utile : ijk ilm   jlkm   jmkl .

On peut la vérifier en l'examinant pour les différentes valeurs des indices :

1/ j=k ou l=m, on a 0=0

2/ jk et lm

a/ (j,k)=(l,m),  est l'indice différent de j et k, le seul terme non nul est jk lm où il n'y a

pas de sommation, il vaut 1 si j=l (k=m) et –1 si j=m (k=l) ce qui est vérifié dans le deuxième
terme de l'égalité.

b/ (j,k)(l,m),  est l'indice différent de j et k, seul jk est non nul, mais comme =l ou

=m, lm  0 .

On peut également la retrouver en considérant le déterminant :

il im in

Dijklmn   jl  jm  jn , D123123  1, D change de signe pour une permutation de ligne ou de
kl km kn

colonne et s'annule si deux colonnes ou deux lignes sont identiques, donc Dijklmn  ijk lmn .

En égalisant i et l :

ii im in

 jm  jn im in im in
Dijkimn  ijk imn   ji  jm  jn  ii   ji  ki
km kn km kn  jm  jn
ki km kn
 3( jmkn   jnkm )  ( jmkn   jnkm )  ( jnkm   jmkn )   jmkn   jnkm

ce qui est équivalent à : ijk ilm   jlkm   jmkl

En égalisant j et l, on obtient : ijk ijm  3km  lmkl  2km , et ensuite en égalisant k et m :

ijk ijk  6 . Ce dernier résultat, évident, pouvait se trouver directement en remarquant que

cette expression correspondait à la somme des carrés des éléments.

On peut également établir l'expression du double produit vectoriel :

Introduction 8
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  
 
u   v  w i  ijkuj klmvl wm  kij klmuj vl wm  il jm  im jl uj vl wm  uj v i w j  uj v j wi

       
soit u   v  w   (u.w)v  (u.v)w .

Le tenseur produit mixte permet également d'obtenir une forme indicielle du

déterminant d'une matrice (ou d'un tenseur d'ordre 2). Si A est une matrice 3x3, son
déterminant est le produit mixte des trois vecteurs-colonnes qui la compose :

Det(A)  ijk Ai1A j2 Ak3 ,

si on permute deux colonnes, il change de signe et si on prend deux colonnes identiques, il

s'annule, d'où :

lmnDet(A)  ijk AilA jmAkn et lmnlmnDet(A)  ijk lmnAilAjmAkn , soit :

1
Det(A)    AA A .
6 ijk lmn il jm kn

Si  est un tenseur d'ordre 2 antisymétrique (ij   ji ) , on peut lui associer le pseudo-

 1
vecteur  défini par : i   ijk  jk :
2

 0 12 13  23

  
si    12 0 23  alors   13
 13 23 0  12

ou réciproquement  jk   jkmm soit :

1  0 3 2 
  
si   2 alors    3 0 1 .
3  2 1 0 

  
Alors ijuj  ijk kuj  ikj kuj c'est-à-dire .u    u .

II.3. Analyse tensorielle

a
Par convention on note a,i  .
x i

II.3.a. Gradient

Si f est un champ scalaire, sa différentielle s'écrit :

 
df  gradf.dM  f,i dMi .


Si V est un champ vectoriel, on écrit pour chaque composante :

Introduction 9
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    
dVi  gradVi .dM  Vi,jdM j ou dV  GradV.dM .

II.3.b. Divergence

C'est la contraction du tenseur gradient :

 
divV  trGradV  Vi,i .

Dans le cas d'un tenseur d'ordre 2, on a a priori deux possibilités de définition, celle
retenue est la suivante :

divT est le vecteur de coordonnées Tij,j .

II.3.c. Rotationnel

C'est le double de la partie antisymétrique du gradient :

 t 
R  GradV  GradV ou Rij  Vi,j  Vj,i .


On lui associe le pseudo-vecteur r :

1 1
ri   ijkR jk  ijk (Vk,j  Vj,k )  ijk Vk,j .
2 2

    
Ce que l'on peut écrire : r  grad V noté r  rotV

II.3.d. Laplacien


Pour un champ scalaire : f  div gradf  f,ii .

 
Pour un champ vectoriel : V  divGradV d'où  V i  Vi,jj    Vi  .

On peut exprimer le laplacien en fonction des autres opérateurs :

   
 
V  grad divV  rot rotV ,  
ce que l'on retrouve de manière indicielle :

 i    ,i  Vi,jj .
rot rotV  ijk  klmVm,l   klmkij Vm,jl  il jm  im jl Vm,jl  Vj,j
,j

Introduction 10
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III. REPRESENTATION DES MILIEUX CONTINUS

III.1. Aspects microscopiques

Lorsqu'on introduit la notion de champ, il se pose la question de définir la valeur d'une

grandeur en un point. Il faut trouver le lien entre cette notion de maths et la physique. On
commence par quelques rappels sur la structure de la matière dont la maille élémentaire est
l'atome ou la molécule. Les grandes caractéristiques des principaux états de la matière sont
données ci-dessous :

III.1.a. Solide

 distance interatomique de l'ordre de 0.1nm ;

 peu compressible ;

 peu déformable ;

 énergie de cohésion (énergie qu'il faut pour la dislocation) forte.

Il faut appliquer des efforts importants pour le déformer de manière conséquente. Cela
se traduit par un mouvement individuel relatif (mouvement d'un atome par rapport à ses
voisins) très limité : il y a globalement conservation de la topologie.

III.1.b. Gaz

La distance intermoléculaire est beaucoup plus importante (et variable) ; on peut

évaluer l'ordre de grandeur pour un gaz dans les conditions normales de pression et de
température :

 distance intermoléculaire de l'ordre de 3 nm ;

On retrouve cette valeur en remarquant qu'une mole occupant 22.4 , une molécule

dispose d'une cellule volume moyen de 3.7 1026 m3 , soit une distance intermoléculaire de

  3.3 109 m . C'est un état dilué de la matière.

Une caractéristique importante est le mouvement brownien des molécules décrit de

manière statistique par une vitesse moyenne et un libre parcours moyen dont l'ordre de
grandeur sont V  500m / s et   0.1µm .

Ces valeurs se retrouvent "avec les mains" : l'énergie moyenne de translation d'une
1 3
molécule est donnée par mV2  kT avec k  1.38 10 23 JK 1 la constante de Boltzmann, soit
2 2
une vitesse quadratique moyenne :

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3kT 3RT
V  
m M

où R est la constante des gaz parfaits et M la masse molaire. Si on choisit comme exemple
l'oxygène, cela conduit à V  483m / s . Le libre parcours moyen correspond au nombre de


cellules traversées entre deux chocs :   n , n peut être approché par n  où w est la
w

dimension caractéristique de la molécule (  10 10 m ), soit   10 7 m . On estime le temps moyen

entre deux chocs :


  0.2ns .
V

En résumé, les caractéristiques d'un gaz sont les suivantes :

 très compressible ;

 très déformable ;

 énergie de cohésion très faible (quasi nulle).

III.1.c. Liquide

C'est le cas intermédiaire entre solide et gaz dont les limites sont floues.

 distance interatomique du même ordre que les solides ;

 peu compressible ;

 très déformable ;

 énergie de cohésion faible.

D'une manière générale, un effort faible peut provoquer une déformation importante
d'un fluide.

On met de côté le cas du plasma où les phénomènes électromagnétiques sont

prépondérants.

III.2. Les échelles de la MMC

Le problème est la définition du point nécessaire à l'utilisation de la notion de champ.

Quelle est la taille d'un point ?

On cherche à obtenir une description continue de la matière, il est donc clair que
l'échelle microscopique est inadaptée. On va donc raisonner sur des ensembles de molécules
ou d'atomes. On utilise un volume élémentaire de dimension caractéristique x sur lequel on
effectue les moyennes des différentes grandeurs. Ce volume doit être suffisamment grand pour

Introduction 12
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assurer la stabilité des moyennes. Par exemple, dans un gaz au repos, la moyenne de la vitesse
doit être nulle bien que toutes les molécules soient en mouvement. Cependant, il faut qu'il soit
suffisamment petit pour que pouvoir décrire une évolution spatiale continue des grandeurs :
pour un champ A, on doit avoir A  A(x  x)  A(x)  A . Ces deux conditions se quantifient

dans les domaines spatial et temporel.

  x  L où L est la dimension caractéristique du système et  une dimension typique

de l'échelle microscopique (distance interatomique ou libre parcours moyen) : les évolutions
spatiales sont "lentes" devant l'échelle microscopique. Bien évidemment, il peut y avoir des
discontinuités des champs au niveau des limites. Ce volume élémentaire est souvent appelé
"particule" fluide ou solide.

Le même raisonnement s'applique dans le domaine temporel, on se place dans les

conditions suivantes pour le pas temporel de la description :

  t  T où T est le temps caractéristique des phénomènes macroscopiques (période

par exemple) et  un temps des phénomènes microscopiques (temps moyen entre deux chocs
par exemple). Les évolutions temporelles sont lentes au sens des phénomènes microscopiques.

Attention !!! Ces conditions doivent être impérativement respectées si l'on veut que les
résultats issus de la MMC représentent correctement la réalité. Il faut tenir compte des limites
d'un modèle. Par exemple, il peut y avoir des problèmes à utiliser la MMC pour étudier
l'interaction des très hautes couches de l'atmosphère sur les satellites car le libre parcours
moyen devient de l'ordre de grandeur des dimensions macroscopiques.

La vitesse de la particule est simplement définie comme la vitesse barycentrique des

éléments présents dans la particule :

  mi Vi 
i
V .
 mi
i

III.3. Densités volumiques

L'objectif est de définir les grandeurs pertinentes associées à une particule (au sens
MMC).

On considérera des particules parallélépipédiques de volume  centrées sur le point M

représentatif :

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M
z

y

x

Les dimensions sont choisies de telle sorte qu'elles respectent les conditions d'échelle.

III.3.a. Masse

La masse contenue dans la particule vaut m   mi où i décrit les molécules présentes

i

dans la particule. Pour un milieu dans un état fixé, cette masse varie si l'on change la taille des
particules ; ce qui n'est pas acceptable pour décrire le milieu. Pour s'affranchir de cette
m
difficulté, on introduit le rapport qui est indépendant de  tant que l'on respecte les

conditions de taille de la particule. Cette grandeur est en fait la masse volumique (M,t) au

point M au temps t. L'élément différentiel de masse se met sous la forme : dm  d .

III.3.b. Quantité de mouvement

Dans ce même volume , il existe une quantité de mouvement :

     
p   mi Vi    mi  V  V où V est la vitesse de la particule.
i  i 

Pour des raisons analogues au cas précédent, on introduit la densité volumique de

 
p
quantité de mouvement :  V .

 
L'élément différentiel de quantité de mouvement se met sous la forme : dp  Vd .

III.3.c. Energie

On effectue le même raisonnement pour l'énergie. Dans le volume , il y a une énergie
1
E   mi Vi2  Uint comprenant une part d'énergie cinétique et une part d'énergie
i 2

d'interaction.

Introduction 14
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   1    1
En notant Vi  V  v i , E    mi  V2  V   mi v i   mi v i2  Uint se sépare en une
2 i  i  2

  i
0

énergie cinétique de la particule et une énergie interne correspondant à l'énergie d'interaction

et à l'énergie cinétique au sein de la particule.

La densité volumique d'énergie se met sous la forme :

E 1 2
 V  e .
 2

1 2
V est la densité volumique d'énergie cinétique et e la densité volumique d'énergie
2
interne. On utilise préférentiellement e la densité massique d'énergie interne plutôt que la
1 2
densité volumique. L'élément différentiel d'énergie se met sous la forme : dE  V d  ed .
2

III.3.d. Densité de force

Lorsque la force s'exerçant sur la particule n'est pas une force de contact mais une force
à distance ou une interaction (par exemple : action de la gravité ou d'un champ électrique), la
force est proportionnelle à la quantité de matière contenue dans la particule (si le champ
agissant peut être supposé uniforme sur les dimensions de la particule). Il est alors logique de
définir une densité volumique de force :

 F
f .


Dans le cas de la pesanteur :

   
F  g soit f  g .

Dans le cas d'un champ électrostatique :

    
F  qE  el E où el est la densité volumique de charge, soit f  elE .

III.4. Notion de flux

La question sous-jacente est : comment faire varier une quantité physique contenue
dans un volume ? On distingue deux types de flux : convectif et conductif.

III.4.a. Flux convectif

Lorsqu'une particule entre ou sort du volume, elle emporte avec elles les grandeurs qui
lui sont attachées (masse, quantité de mouvement, énergie…) ; il s'agit d'un phénomène de
transport.

Introduction 15
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

On s'intéresse à la grandeur physique A de densité volumique A . On cherche à évaluer

  
le flux de A à travers une surface élémentaire dS orientée par la normale n (ici n12 ). Pendant

dt, il passe dA12 à travers dS , c'est ce qui est contenu dans le volume d, cylindre oblique de

base dS et génératrice Vdt orientée par V .

V

1 2


n

   
d  Vdt.dS d'où dA12  AVdt.dS ,

soit un flux par unité de temps :

dA12  
 AV.ndS .
dt

Il apparaît clairement que le phénomène est directement lié au déplacement des

particules. On remarque que le sens du flux est donné par l'orientation de la normale.

On peut regarder l'expression des flux correspondant aux principales grandeurs

rencontrées.

dm12  
 masse : A  m et  a   , alors  V.n12dS ;
dt

1  dE12 1  
 énergie : A  E et a    V2  e  , alors    V2  e  V.n12dS ;
2  dt 2 
 
 Quantité de mouvement : A  P et a  V . L'expression est un peu plus compliquée

dans le cas d'une grandeur vectorielle. En regardant ce qui se passe pour chaque
composante :

dPi12  
 VV.n
i 12 dS  VVn
i j jdS , ce qui donne :
dt

dP12      
dt
   
 V V.n12 dS   V  V .n12dS .

  Vx Vx Vx Vy Vx Vz  n 
dP12   x
La forme développée s'écrit :   Vy Vx Vy Vy Vy Vz  ny  dS .
dt   
 Vz Vx Vz Vy Vz Vz  nz 

Introduction 16
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

III.4.b. Flux conductif

Il traduit des échanges non liés au transport de matière. Les deux cas les plus
fréquemment rencontrés sont le changement de quantité de mouvement par application
d'une force de contact et le changement d'énergie par transfert de chaleur.

IV. REPRESENTATION EULERIENNE ET LAGRANGIENNE

La question est celle du repérage de la position ou de la vitesse d'une particule.

IV.1. Description Lagrangienne

M
M

t=0 t

Si on repart du cas du solide indéformable, on repère le mouvement du solide par celui

de points particuliers du solide. En fait, on suit la trajectoire de points particuliers qui ont été
définis sur le solide à un temps de référence (généralement t=0). On utilise également la
 
notation VO(t), VM(t) . Cette démarche est parfaitement logique car on peut déduire facilement

le mouvement des autres points du solide.

Si l'on veut passer à un milieu continu où il faut définir les grandeurs pour tout point du
milieu, le problème est plus complexe. On a un choix entre deux types de repérage. Le premier
consiste à généraliser la démarche précédente : on repère l'espace à partir des positions
initiales. Par comparaison avec le solide indéformable, au lieu de donner un nom spécifique à
chaque point matériel (M, O…), on repère une particule par ses coordonnées à l'instant initial
  
 
ou de référence X (X,Y,Z). Par exemple, sa position à l'instant t est r X,t . Cette démarche a un

sens si l'on peut suivre facilement le déplacement des particules c'est-à-dire principalement
dans le cas des solides.

Ceci constitue la description Lagrangienne du mouvement. Pour toutes les grandeurs, on


 
utilise le même principe. On note A X,t la valeur à l'instant t de la grandeur A de la particule

qui se trouvait en X à l'instant initial.

Introduction 17
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

IV.2. Description Eulérienne

Dans le cas d'un fluide, la démarche précédente n'est pas adaptée. Il est en effet
impossible de suivre le mouvement individuel des particules fluides. On ne peut pas plus
identifier leur position à un instant de référence. On utilise alors une description Eulérienne du
milieu : on regarde ce qui se passe à un endroit donné indépendamment de la particule qui s'y
   
trouve : par exemple le champ de vitesse s'écrit : V(r ,t). Ainsi V(r ,t ') sera la vitesse de la

particule qui se trouve au même point à l'instant t' (et qui, sauf cas particulier, ne sera plus la
même particule).

IV.3. Relations entre les deux représentations

Bien évidemment, les deux représentations sont liées mais cela

M
n'a d'intérêt et de sens que pour les solides. La relation s'exprime

simplement pour les déplacements : le point initialement en M0 se u
M0
déplace en M. Le déplacement s'écrit en représentation de
 
Lagrange : uL (M0 ) ou en représentation d'Euler : uE(M) .

     
uL (M0 )  uE  M0  uL (M0 ) ou uE(M)  uL  M  uE(M) .

On peut formaliser le lien entre les deux représentations à l'aide d'une fonction. Dans la

configuration de référence, les particules occupent un volume V0 et sont repérées par X
 
(coordonnées de Lagrange). A l'instant t, elles occupent les positions r  f(X,t) dans la

configuration dénommée configuration physique de volume :

   
 
Vt : Vt  r / r  f(X,t),X  V0 .

 
On construit la fonction inverse : X  g(r ,t) : position dans la configuration de référence

de la particule qui se trouve en r à l'instant t. Bien évidemment g  f 1. Le problème

d'existence et d'inversion de ces fonctions ne se pose pas : dans le cadre du modèle, la

particule existe à tout instant et elle n'occupe qu'une position à chaque instant.

Si ces fonctions sont suffisamment régulières, elles admettent des dérivées partielles
continues que l'on peut calculer :

fi  
dri  dX j que l'on écrit dr  F.dX où F est le tenseur gradient de déformation. Il représente
X j

gi
l'application linéaire tangente à f. On définit de même G : Gij  .
rj

 
En différenciant l'identité : r  f(g(r ,t),t) , on obtient :

Introduction 18
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

fi gk
ij  ou FG  1 d'où DetF DetG  1 donc DetF  0 .
Xk rj

En fait DetF  0 car DetF est une fonction continue du temps qui ne s'annule pas et qui vaut 1

en t  t0 .

IV.4. Définitions cinématiques

On peut alors introduire ainsi un certain nombre de courbes qui permettent de

caractériser le mouvement du milieu.

 La trajectoire est l'ensemble des positions occupées successivement par une

particule entre deux instants :
   

Traj(X,t1,t2 )  r / r  f(X,t),t1  t  t2 . 
Elle se définit préférentiellement à partir des coordonnées de Lagrange. Si l'on

souhaite définir la trajectoire de la particule se trouvant en r à l'instant t, il suffit

d'utiliser la fonction g : Traj  g(r ,t),t1,t2  .


 La ligne d'émission d'un point P (de position rP ) à un instant t1 est l'ensemble des

positions occupées à cet instant par les particules qui sont passées ou qui passeront
par ce point :
   
 
Emiss(P,t1)  r / r  f  g(rP ,t),t1 , t .

 On définit les lignes de courant à un instant t comme les lignes de champ du vecteur
vitesse en coordonnées eulériennes à l'instant t. Ce sont les courbes dont les vecteurs
tangents sont ces vecteurs vitesses. Elles sont déterminées par la résolution du
système :

dx dy dz
     pour t fixé.
Vx (r ,t) Vy (r ,t) Vz (r ,t)

Remarque : en règle générale, les lignes de courant et les trajectoires sont différentes.
Dans le premier cas, on s'intéresse à la situation un instant donné tandis que dans le deuxième,
on prend en compte l'évolution temporelle.

On dit que le mouvement est permanent ou le champ de vitesses stationnaire si le

   
champ de vitesses en représentation eulérienne est indépendant du temps : V(r ,t)  V(r ) . Dans

ce cas, on peut vérifier que lignes de courant, trajectoires et lignes d'émission sont confondues.

Introduction 19
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

IV.5. Dérivée particulaire (ou dérivée eulérienne)

Il s'agit de regarder comment évolue une grandeur A (décrite en représentation d'Euler)

lorsqu'on suit une particule au cours du temps. La position de cette particule est repérée par
x(t)

r(t) y(t) . L'évolution de A associée à cette particule entre t et t+dt est donnée par :
z(t)

A A A A  A A dx A dy A dz 
dA  dt  dx  dy  dz       dt
t x y z  t x dt y dt z dt 

 A A A A   A   
soit dA    Vx  Vy  Vz  dt    gradA.V  dt .
 t x y z   t 

DA DA  A   
On note cette dérivée particulaire :   gradA.V 
Dt Dt  t 

La variation de A est due à la fois à la variation temporelle de A (terme restant si V  0 )

mais aussi au fait que la particule se déplace et qu'a priori A n'est pas uniforme (terme restant si
A
 0 ).
t

Cette écriture se généralise si l'on s'intéresse à un champ vectoriel. On utilise l'expression

précédente pour chacune des composantes du vecteur :

A
 x DA  A  
x
A Ay ,   x  gradAx .V  …
Dt  t 
Az

 
DA  A  
d'où :    GradA.V  .
Dt  t 

En particulier, l'accélération d'une particule s'écrit en coordonnées d'Euler :

 
 DV  V   V
    GradV.V  ou i  i  Vi,j Vj
Dt  t  t

Introduction 20
LA394 – Bases de la mécanique des milieux continus (P. Challande)

Introduction
I.  PRINCIPES DE LA MMC 2 
I.1.  Représentation continue de la matière 2 
I.2.  Les équations de conservation 3 
I.3.  Les lois de comportement 3 
I.4.  Les conditions aux limites 4 
II.  NOTIONS TENSORIELLES ELEMENTAIRES 4 
II.1.  Définitions 4 
II.1.a.  Introduction 4 
II.1.b.  Tenseurs 5 
II.2.  Propriétés 6 
II.2.a.  Contraction 6 
II.2.b.  Pseudo-scalaires et pseudo-tenseurs 7 
II.3.  Analyse tensorielle 9 
II.3.a.  Gradient 9 
II.3.b.  Divergence 10 
II.3.c.  Rotationnel 10 
II.3.d.  Laplacien 10 
III.  REPRESENTATION DES MILIEUX CONTINUS 11 
III.1.  Aspects microscopiques 11 
III.1.a.  Solide 11 
III.1.b.  Gaz 11 
III.1.c.  Liquide 12 
III.2.  Les échelles de la MMC 12 
III.3.  Densités volumiques 13 
III.3.a.  Masse 14 
III.3.b.  Quantité de mouvement 14 
III.3.c.  Energie 14 
III.3.d.  Densité de force 15 
III.4.  Notion de flux 15 
III.4.a.  Flux convectif 15 
III.4.b.  Flux conductif 17 
IV.  REPRESENTATION EULERIENNE ET LAGRANGIENNE 17 
IV.1.  Description Lagrangienne 17 
IV.2.  Description Eulérienne 18 
IV.3.  Relations entre les deux représentations 18 
IV.4.  Définitions cinématiques 19 
IV.5.  Dérivée particulaire (ou dérivée eulérienne) 20