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PROBLEMAS PROPUESTOS
b ( b ˆi ) ˆi ( b ˆj ) ˆj ( b kˆ ) kˆ
a x ( bx c ) ( ac )b (a b)c
abxc a xbc
a b x c bc x a ca x b
a a x î a y ĵ a z k̂
b b x î b y ĵ b z k̂
demostrar que:
î ĵ k̂
a x b ax ay az
bx by bz
a bx c 0
6
EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN.
a b cos
cos
a 2 2 ab cos b 2
R ( cos cos 2 3 )
L
2
6
EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN.
u v x BO
7
RESPUESTAS EJERCICIOS DE INTRODUCCIÓN
9.- Arayada = T
11.- u = 3 ; v = 3 3
R
12.- h ( 2 1)
2
13.- d = 0,73 h
14.- d 2 3 (m)
15.- d 2R ( 2 1)
87
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
MOTIVACIÓN Y OBJETIVOS
Motivación del Capítulo.
En este capítulo se destaca la importancia que tiene el estudio del movimiento de un ente
material modelado como partícula, con el fin de aplicarlo a los problemas reales que se presentan en
la Ingeniería. En este estudio se manejan los conceptos básicos necesarios para describir el
movimiento de una partícula respecto a un marco de referencia donde se pone de manifiesto que las
cantidades cinemáticas: posición, velocidad y aceleración dependen del marco de referencia pero son
independientes del sistema de coordenadas que se utilice.
Para la resolución de los problemas propuestos el estudiante debe tener un dominio aceptable
del algebra básica, la geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el cálculo
diferencial y el cálculo integral.
Objetivos específicos.
Después de resolver los problemas propuestos, el estudiante debe ser capaz de:
Diferenciar los distintos modelos matemáticos utilizando una notación que no se preste a
interpretaciones ambiguas.
Identificar en un problema, una partícula, un punto geométrico en el espacio, un cuerpo
rígido y un marco de referencia.
Diferenciar los conceptos de marco de referencia y sistema de coordenadas.
Describir el movimiento de una partícula utilizando el concepto de vector de posición.
Interpretar los vectores velocidad y aceleración de una partícula respecto a un marco de
referencia.
Calcular los vectores, posición, velocidad y aceleración en distintos sistemas de
coordenadas (cartesianas, cilíndricas, polares, intrínsecas).
1
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
P0 P
ê t
V1P
ˆj OP r ê n
ê ê r a 1P 1P
O
(1) î x
Se define: OP OP t (2.1)
dOP
V1P (2.2)
dt 1
P
d V1 d 2 OP
a P
1 (2.3)
dt dt 2 1
1
2.2.1.1.- NOTACIÓN:
t: Parámetro tiempo.
d
: Derivada respecto al tiempo.
dt
1
: Derivada de la función vectorial para un observador ubicado en el marco 1.
10
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
a 1P r r ê2
r
1 d 2
r dt
r ê (2.3b’)
1.- Posición.
s s t (2.1c)
2.- Vector Velocidad.
V1P s ê t V1P ê t (2.2c)
3.- Vector Aceleración.
s 2
a 1P s ê t ê n (2.3c)
2
d V1P V1P
a 1P ê t ê n (2.3c’)
dt
Nota: Un punto colocado encima de la variable indica su primera derivada respecto al tiempo. Dos
puntos colocados encima de la variable indica su segunda derivada respecto al tiempo.
11
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
PROBLEMAS PROPUESTOS
x (t) = 8 t + 4 t 2
y (t) = 16 t + 8 t 2 6
determinar:
a) El vector velocidad y el vector aceleración de la partícula
para el instante inicial de su movimiento.
b) La ecuación cartesiana de su trayectoria.
c) La coordenada intrínseca s en función del tiempo.
4 t2
s (t)
3
12
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
V1P 3 î 4 ĵ 2 k̂
a 1P 2 î 3 ĵ 4 k̂
b
a
( L x )2
13
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
x2
y
2
x2
y
5
14
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
θ
r b sec 2
2
OP b cos ( ωt ) î b sen ( ωt ) ĵ
15
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
R t3
s (t)
36
16
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
a 1P 2 v y cos î g ĵ
= t
17
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
r = r0 e
x2 y2
1
a2 b2
R t2
s (t)
16
18
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
s (t) = t 4 8 t
a 1P v1P b 2 ω 3 sen ( ωt )
y = 2 x2
19
CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
x (t) 10 t t 2
20
RESPUESTAS CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
8 8 ˆ 16 2 ˆ
2.- V1P π î (m/s) ; a 1P π i π j (m/s2)
3 3 9
2 ro2 v o2
4.- a) r = ro e ; b) a 1P
r3
26 29 29
5.- a) a 1Pt ; b)
29 165
2 (2Ld)b
6.- V1A
Ld
2 2
v v v
7.- a) x y
2
; b) ρ ; c) a 1Pn v
ω
πR πR ˆ π2 R ˆ
8.- V1P î ; a 1P i j
2 4 4
2 πR 2
V2P R û ; a 2P ( 2 π ) û
4 16
donde 2 es la barra
1 2 2 2
9.- V1P 2 v î ; a 1P v î v ĵ
R R
10.- a 1P v2 ( x î ĵ )
(1 x2 ) 2
88
RESPUESTAS CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
1 1 2
11.- V1P v î v ĵ (m/s) ; a1P v î (m/s2)
2 20
1 1 2
V2P v î (m/s) ; a 2P v î (m/s2)
2 20
donde 2 es la pieza
2 2 2 p̂
12.- V2P v p̂ ; a 2P v p̂ 45º
2 4b
donde 2 es la barra
1 2
13.- V1A 2 v î ; a1A v î
b
15.- a 1Pt 0
16.- s = bt
1 4
Lb 2
L b2 3 b 2 36 L 3
17.- a) a 1P 3 ĵ ; b) a1P ( 3 π ) ˆi ( 3 π ) ˆj
3 6 288 L b
18.- V1C 2 2 v î ; a 1C 2 1 v 2 î 2 v 2 ĵ
R R
donde 2 es la barra
3 1 9 2
19.- V1P π R p̂ ; a 1P π R p̂ π R q̂
4 2 16 45º
3 2 πR 2 πR
V2P ĵ ; a 2P ( 8 9π ) ĵ
8 32 q̂ p̂
donde 2 es la pieza
3
20.- V1A v p̂ ; a1A 0 q̂
2
p̂
1 30º
V2A v q̂ ; a 2A 0
2
donde 2 es el brazo
2
g 3x 2 h cos 2h
21.- a) y h 3 ; b)
2 g cos 3 g
89
RESPUESTAS CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
R 2
22.- V1P 3 R ω ĵ ; a 1P 3 R ω 2 î ω ĵ
2
1 2 2 2
23.- V1A 2 v î ; a 1A v î v ĵ
R R
25.- r (t)
2
vt 2 ro ;
2v
(t) Ln
t 1
2 2 ro
b4 2
26.- a1A v ĵ
a 2 y3
R R 2 R p̂ 45º
27.- V1A p̂ ; a1A p̂ q̂
4 8 16
q̂
28.- V1A 2 v ĵ ; a1A 0
V2A v ĵ ; a 2A 0
donde 2 es la pieza
2
L 1 1
29.- a) x y
2 2
; b) V1C 2 v î v ĵ
2 2 2
donde 2 es la barra y C su punto medio
30.- R = 12 (m)
31.- s = 8b
v 1 4 x2 ˆ 2v
32.- a) V1A ( i 4 x ˆj ) ; b) ; c) a 2A 0
( 1 8 x2 ) (1 8 x )
2
1 4 x 2
donde 2 es la varilla OB
R
33.- t
2 a
p̂
2 3 2 3
34.- a) V1B v p̂ 60º b) θ v
3 3L
4 3 θ 64 3 (rad/s 2 )
35.- θ (rad/s) ;
9 81
90
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
MOTIVACIÓN Y OBJETIVOS
Objetivos específicos.
Después de resolver los problemas propuestos, el estudiante debe ser capaz de:
Interpretar con claridad las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo
rígido tenga movimiento plano respecto a un marco de referencia.
Manejar con certeza las relaciones de velocidades y de aceleraciones entre partículas de
un cuerpo rígido en movimiento plano.
Interpretar geométricamente el vector velocidad angular y el vector aceleración angular
de un cuerpo rígido en movimiento plano.
Determinar gráficamente la ubicación del centro instantáneo de rotación
Determinar gráficamente la velocidad de las partículas de un cuerpo rígido utilizando la
propiedad de distribución lineal.
Analizar el movimiento de rodadura sobre una superficie rectilínea y sobre una
superficie circular.
1
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
y (2)
A
21 AB
V1A 2 V1B2
B
O
(1) x
a) Relación de velocidades.
b) Relación de aceleraciones.
3.2.1.1.- NOTACIÓN:
21 y 21 : Vector velocidad angular y vector aceleración angular del cuerpo rígido 2
respecto al marco 1.
: Producto vectorial.
29
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
a) Relación de velocidades.
V1B2 V1A 2 (3.3)
b) Relación de aceleraciones.
a1B2 a1A 2 (3.4)
a) Relación de velocidades.
b) Relación de aceleraciones.
B2
a1n 221 AB (3.8)
a 1C 2 a 1C2t 21 IC (3.10)
a 1I 2 221 IC (3.11)
*
Los subíndices “t” y “n” representan la componente tangencial y la componente normal del vector aceleración de
la partícula B respectivamente.
30
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
2
v1C2
a 1C 2 a 1C2t a 1C2n ; donde a 1C2n ê n (3.13)
221 R
a 1I 2 IC (3.14)
( R r)
donde:
31
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
PROBLEMAS PROPUESTOS
25
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
26
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
27
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
28
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
†
Toda cuerda que se enrolla sobre una superficie circular, se
entenderá que no desliza sobre la misma.
29
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
30
RESPUESTAS CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
1.- 41 2 k̂ ; α 41 2 ( 2 2 ) ω 2 kˆ
donde 4 es la barra CD
q̂
3R 19 3R 2 R 2 p̂
2.- V1A 2 p̂ ; a 1A 2 p̂ q̂ 60º
3 54 6
donde 2 es la barra
3 2 ˆ
3.- 21 0 ; α 21 ω k
12
donde 2 es la barra AB
1 3 2 ˆ
4.- 21 v k̂ ; α 21 v k
R 4 R2
donde 2 es el disco
L 2
5.- V1C 3 L î ; a 1C 3 L 2 î ĵ
2
donde 3 es la barra AB y C su punto medio
1 1
6.- 21 v k̂ ; α 21 v 2 kˆ
R 5R2
donde 2 es el disco inferior
1 3
7.- 31 v k̂ ; α 31 2
v 2 kˆ
2R 4R
donde 3 es la barra AB
8.- 21
2R
3
v k̂ ; α 21
3
24 R 2
16
3 3 v 2 k̂
donde 2 es el disco
9.- V1B 2 v p̂
30º
donde 2 es la barra CB
p̂
q̂ p̂
4 2 15 2 4 2
10.- V1B 3 3 v î 2 v p̂ ; a 1B 3 v î v p̂ v q̂ 60º
L L L
donde 3 es la barra BC
91
RESPUESTAS CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
4 3 8 3
11.- 41 k̂ ; α 41 ω 2 kˆ
3 9
donde 4 es el disco
3 R
12.- V1D 3 2 R î 3 R ĵ ; a 1D 3 R ω 2 ˆi (1 3 3 ) ω 2 ˆj
2 2
donde 3 es la barra y D su punto medio
5
13.- 21 0 ; α 21 2
v2 kˆ
12 R
donde 2 es el disco
3 3
14.- 41 k̂ ; α 41 ( 2 3 ) ω 2 kˆ
2 4
donde 4 es la barra BC
5 2 ˆ
15.- 21 5 k̂ ; α 21 ω k
4
donde 2 es el disco
q̂ p̂
16.- V1C 2 3 R p̂ ; a 1C 2 3 R 2 q̂ β
donde 2 es el disco y tg 1 (3/4)
p̂
1 2
17.- V1B 2 v p̂ ; a 1B v p̂ 60º
2R
1 3 2 ˆ
18.- 31 k̂ ; α 31 ω k
2 6
donde 3 es la barra
2 3 7 3 2 ˆ
19.- 21 v k̂ ; α 21 v k
3R 9 R2
donde 2 es el disco
2 2
20.- V1E v ĵ ; a 1E v 2 ĵ
L
1 2 ˆ
21.- 31 0 ; α 31 ω k
2
donde 3 es la barra
92
RESPUESTAS CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
3 2 2 ˆ
22.- 31 0 ; α 31 v k
8R2
donde 3 es el disco
1 3
23.- 31 v k̂ ; α 31 v 2 kˆ
2R 16 R 2
donde 3 es el disco
2
24.- v1C 2 v
2
donde 2 es la placa y C es el punto medio del lado AB
93
DINAMICA DE LA PARTICULA
MOTIVACIÓN Y OBJETIVOS
Motivación
Para la compresión y desarrollo de los problemas de este capítulo el estudiante debe dominar
al igual que en el capítulo de Cinemática de la Partícula todo lo relacionado con el algebra básica, la
geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el cálculo diferencial y el cálculo
integral.
Objetivos específicos.
Después de resolver los problemas propuestos, el estudiante debe ser capaz de:
1
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
P0 P
ê t
V1P
ˆj OP r ê n a 1P
ê ê r Γ1P
F
O
(1) î x
F m a 1P (4.1)
Fx m a1x
P
m x
(4.2)
Fy m a1y
P
m y
Fr m a1r
P
m r r 2
m a1P m 2 r r
m d 2 (4.3)
F r
r dt
donde F r y F son las componentes de F en el sistema polar.
†
La trayectoria 1P está contenida en el plano {xy} del sistema cartesiano fijo al marco de referencia 1.
53
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
d V1P
Ft ma 1tP m m s
dt
2 (4.4)
V1P 2
s
Fn ma 1n
P
m m
y I
P
dOP
ê t
OP ê n
II
F Γ 1
P
O
(1) x
4.3.1.- DEFINICIONES
1.- El Trabajo Total realizado sobre la partícula P por el sistema de fuerzas cuya
resultante es F , para llevarla desde la posición I hasta la posición II queda definido
mediante:
II II II
WI - II I F d OP I F cos dOP I Ft dOP (4.5)
54
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
K
1
2
m V1P V1P 1
2
m V1P
2
(4.6)
WI - II K II - K I (4.7)
donde:
WI - II : Trabajo Total ‡ realizado por el sistema de fuerzas sobre la partícula entre las
posiciones I y II.
WI - II WI C- II WI N C
- II (4.8)
donde
WI NC
- II : Trabajo Total realizado por las fuerzas no conservativas
WI C- II UI - UII (4.9)
WI - II UI UII WI N
- II K II K I
C
(4.10)
‡
Suma de los trabajos realizados por todas las fuerzas del sistema
55
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
De (4.10),
WI N- IIC ( K II U II ) ( K I U I ) (4.11)
E = K + U (4.12)
- II E II E I
WI N C
(4.13)
donde:
56
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
PROBLEMAS PROPUESTOS
En los problemas que a continuación se proponen, el campo gravitacional de intensidad “g” actúa
verticalmente en el plano que coincide con la hoja de papel.
y = 4 x2
determinar la magnitud de la fuerza horizontal F que debe
aplicarse al bloque hacia la derecha, de manera que la
componente horizontal de su vector velocidad respecto a tierra
sea de magnitud constante v. Expresar el resultado en función
de la coordenada x del bloque.
2 2
x y
1
a b
*
Las cuerdas se consideran como elementos unidimensionales
flexibles, inextensibles y de masa despreciable.
36
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
37
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
r b
1 e cos
38
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
πx
y b sen
b
17.- El tubo curvo liso gira respecto a tierra alrededor del eje
“y” con velocidad angular de magnitud constante . Dentro
del tubo se coloca la esfera A de radio despreciable y peso P.
¿Cuál debe ser la ecuación cartesiana del eje del tubo para que
la esfera localizada en cualquier parte del mismo se mantenga
en equilibrio relativo al tubo?
R t3
s (t)
12
39
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
R t2
s (t)
8
40
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
41
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
42
DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
43
RESPUESTAS DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
1.- V1A 3 gb
2.- F = 8 m ( g + 8 v2 ) x
m
4.- F 23
( v2 b 4 g a 2 y 3 )
a y
14 3 g
5.- 21, máx 1
3 L
donde 2 es la pieza
( 2 2 g H v2 )
6.- T P
2 2g H
3
7.- a g
3
2
8.- a1D g ĵ ; TAB = 1,2 P
3
3 1
9.- NB P ( ) ; NA P ( )
2 2
7 3 5 3
10.- TCB mg ; TCA mg
3 3
m C2
11.- F 3
( 1 e cos θ ) 2
b
donde C r 2
3
12.- mín
9
1 1
14.- a 1A g î ; T P
3 3
94
RESPUESTAS DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
1
15.- v ( 1 2 2 ) gb
2 2
17.- y x
2g
19.- N1 m ( R ω 2 g ) ( ) ; N 2 2 m R ω2 ( )
m 2
20.- N1 m g ( ) ; N2 v ( )
R
2 m
21.- N1 mπR () ; N2 ( g π2 R ) ( )
4 4
4 b ω2
22.- μ
g
hg
23.- a) μ 0,125 ; b) V1A
2
1
25.- cos 1 ( v 2 2 g R )
3 g R
3
26.- h
2
2
27.- h L
3
3
28.- d R
2
29.- a) N = 8 P ( ) ; b) h = 3 R
3 3
30.- h R
2
95
RESPUESTAS DINÁMICA DE LA PARTÍCULA
1
31.- cos 1
3
32.- V1C gR
33.- = 6,12º
3
34.- r R
2
g L ( 2 Ln 2 )
35- v1B
4
96
DINAMICA DEL CUERPO RIGIDO-OBJETIVOS
1
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
y C (2)
F2 P F1
O
x
(1)
F m a1C 2 (5.1)
†
P se denomina también centro de momentos.
69
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
M C I Czz 21 (5.2a)
M A I Azz 21 (5.2b)
M J I Jzz 21 (5.2c)
I Fn
C
C
y (2)
F2 (2) II
P F1
WI - II K II K I (5.3)
En (5.3), WI - II es la suma de los Trabajos Totales realizados por el sistema de fuerzas
{ F1 , F2 , ...., Fn }, desde la configuración I hasta la configuración II del cuerpo rígido, K I es
la Energía Cinética del cuerpo rígido en la configuración I y K II es la Energía Cinética del
cuerpo rígido en la configuración II.
70
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
El Trabajo Total puede evaluarse como la suma de dos términos: el realizado por
las fuerzas conservativas y el realizado por las fuerzas no conservativas, esto es:
II E II E I
WI(-NC )
(5.6)
1 2 1 P 2
K m V1P 2 V1P 2 21 m PC I zz 21 (5.7)
2 2
1 2 1 C 2
K m V1C 2 I zz 21 (5.7a)
2 2
b) La partícula P coincide con la partícula "J" del cuerpo, cuya velocidad respecto al
marco inercial es nula.
1 J 2
K I zz 21 (5.7b)
2
1 2
K m V1P 2 (5.7c)
2
71
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
PROBLEMAS PROPUESTOS
†
El pasador ideal no genera resistencia a la rotación relativa entre
los cuerpos conectados
49
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
50
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
51
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
52
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
53
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
54
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
55
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
56
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
57
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
58
DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
59
RESPUESTAS DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
2 2 1
1.- N P ( ) ; fR P ( ) ; mín
2 6 3
6L
2.- x ( 6 2)
12
3.- Ox = 0 ; Oy 1 m g ( )
2
7
4.- h R
5
9 3
5.- Ox 3 m g ( ) ; Oy mg ( )
2 56
5
6.- d b
6
9
7.- a 1C 3 g p̂ 30º
16
donde 3 es la barra BC p̂
8.- mín = 5
3 ˆ
9.- α 21 g k
3R
donde 2 es el disco
2
10.- a 1A 2 g î
9
donde 2 es la cuña
4
11- a 1D 2 g î
5
donde 2 es el bloque
( 3 g R v2 ) ( 3 g R 2 v2 )
12.- NA P ( ) ; NB P ( )
6gR 6g R
3 2
13.- θ tg 1
3
97
RESPUESTAS DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
16
14.- d L
11
15.-
4
2 5 2 45º
16.- a) TAB P (extensión ) ; b) a 1B4 g p̂
8 16 p̂
donde 4 es la barra AB
5 2 2 5
c) f R P ( ) ; N P ( ) ; d) mín
16 2 8
9
17.- α 21 g kˆ
88 R
donde 2 es la barra
4
18.- N P ( )
3
8
19.- sen 1
9
4 3 2 3 3
20.- a) F P ; b) T P y OX P
3 3 3
3g
21.- 21 k̂
25 R
donde 2 es el disco
2 g
22.- 21 2
3R
donde 2 es el disco
2 1
24.- cos 1
3
3 1) g
10 (
25.- 21 2
29 L
donde 2 es la barra
98
RESPUESTAS DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
1 3 2 g
26.- 21
2 R
donde 2 es la pieza
hg
27.- V1E 2
15
2g
28.- 21
3R
donde 2 es el disco
1 255 g
29.- 21
10 R
donde 2 es la barra AB
15 g L
30.- V1A 2
14
donde 2 es la barra AC
6g
31.- 21
11 R
donde 2 es el disco
1 3(8 2 9) g
32.- 31
5 R
donde 3 es la barra BC
9 v2
33.- h
4g
5g ( 3 2 )
34.- ω 31
6L
donde 3 es la barra AB
2 ( 1) g
35.- 21
3R
donde 2 es el disco de centro C
30 g
36.- 31
131 R
donde 3 es la barra
99
RESPUESTAS DINÁMICA DEL CUERPO RÍGIDO
3 g ( 10 6 2)
37.- 31
32 R
donde 3 es la barra
3g L ( 6 5 3)
38.- V1B 2
2
donde 2 es la barra
10
39.- RO P
4
11
40.- NA P ( )
8
4 7
41.- RB P
3
3
42.- mín
7
43.- RA 7 P
17
44.- RA mg
3
3
45.- tg 1
6
3 3
46.- α 21 g kˆ ; NA P ( )
2L 4
donde 2 es la barra
3(9 4 3 )
47.- α 21 g kˆ
32 R
donde 2 es la barra
201
48.- RO P
8
100
ESTATICA
MOTIVACIÓN Y OBJETIVOS
Motivación del Capítulo.
En este capítulo se estudiarán las propiedades que cumple un sistema de fuerzas que actúa
sobre un sistema material en equilibrio. Se aplica la condición necesaria y suficiente para el
equilibrio de una partícula como el primer eslabón de una cadena de conceptos para el estudio de las
leyes que rigen el equilibrio de los cuerpos rígidos, siendo este el propósito de de la Estática. Se
aplican las condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio de un cuerpo rígido en el caso
plano.
Para la compresión y desarrollo de los problemas de este capítulo el estudiante debe dominar
lo relacionado con el algebra básica, la geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el
cálculo diferencial y el cálculo integral.
Objetivos específicos.
Después de resolver los problemas propuestos, el estudiante debe ser capaz de:
1
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
F1
F2 F3
F4 P F5
F6 F7 Fn
(
(1)
F 0 (7.1)
F1 F2
A1 A2
F3 (2)
A4 F4
A3 A n
P
Fn
(1)
99
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
F 0 (7.2)
MP 0 (7.3)
100
ESTÁTICA-SISTEMAS DE FUERZAS
PROBLEMAS PROPUESTOS
63
ESTÁTICA-SISTEMAS DE FUERZAS
64
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
x2
y
2
65
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
66
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
67
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
68
ESTÁTICA-EQUILIBRIO
69
RESPUESTAS ESTÁTICA
RESPUESTAS ESTÁTICA
b) M A 300 kˆ (N - m) ; M C 382,84 kˆ (N - m)
b) M D 380,98 kˆ (N - m)
9.- = 120º
10.- μe 1 y F 2 P
L R
11.- TAB P y NB P
h R h R
15.- h = 36 (cm)
17.- N RP y TAB H2 R 2 P
H H
101
RESPUESTAS ESTÁTICA
19.- M = 6 (N-m) ( )
(R r)
20.- F R P y Q P
2r 2r
3L 3L
21.- T P y NB P
16 h 8h
22.- = 1 (m)
25.- Q 1P
2
27.- = 28,96º
28.- 3
4
29.- F 3 P
3 1
30.- Ax P () ; Ay P () ; Dy 3 P ()
2 2 2
Ex 3P ( ) ; Ey 1 P ()
2
31.- F ( 3 1) P ()
32.- = 30º
102
ELASTICIDAD
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
La Elasticidad interviene de manera amplia en todas las ramas de la Ingeniería, donde existe
un gran número de aplicaciones. Sus métodos son utilizados por los Ingenieros Civiles para diseñar
y construir puentes y edificios, los Ingenieros Geólogos, Geofísicos y de Minas pueden predecir el
comportamiento de los suelos y otros materiales afines solicitados por cargas externas de diversa
índole, los Ingenieros Mecánicos y Químicos, que necesitan los procedimientos establecidos en esta
ciencia para diseñar maquinarias y equipos, como por ejemplo recipientes a presión, los Ingenieros
Metalúrgicos, que requieren la utilización de los conceptos básicos de la Elasticidad para mejorar las
propiedades de los materiales existentes y por último los Ingenieros Electricistas que requieren
conocer de los métodos propios de esta ciencia para evaluar la resistencia mecánica de los
componentes de las máquinas y equipos eléctricos.
Para la resolución de los problemas propuestos el estudiante debe tener un dominio aceptable
del algebra básica, la geometría euclidiana, la trigonometría, el algebra vectorial, el cálculo
diferencial, el cálculo integral y los conceptos básicos de la estática.
Objetivos específicos.
Después de resolver los problemas propuestos, el estudiante debe ser capaz de:
1
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
n̂ F
A
P
P
r
r R
R
Donde:
S r, n̂ : Vector tracción en una partícula P de vector de posición r , medido sobre un plano
de normal exterior n̂ . (N/m 2 ), (Pa)
: Matriz de esfuerzos.
: Matriz de deformaciones
σ xr S r, î : Vector esfuerzo que representa la fuerza por unidad de área que actúa sobre la
partícula P, medida sobre un plano paralelo al plano yz.
σ yr S r, ĵ : Vector esfuerzo que representa la fuerza por unidad de área que actúa sobre la
partícula P, medida sobre un plano paralelo al plano xz.
71
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
σ zr S r, k̂ : Vector esfuerzo que representa la fuerza por unidad de área que actúa sobre la
partícula P, medida sobre un plano paralelo al plano xy.
f: Fuerza de volumen (N/m3 )
: Peso específico del cuerpo (N/m 3 )
: Función de Airy
: Módulo de Poisson
: Invariante de deformaciones
: Matriz identidad
Fρ
S r, n̂ lim ; S r, n̂ n̂ ; N S r, n̂ n̂ ; T S2 N 2
ρ 0 Aρ
σx σy σz
f 0 ; σ n̂ 0
x y z
2 φ 2 φ 2 φ
σ xx ; σ yy y σ xy
y2 x2 xy
σ xx σ yy σ xx σ yy
2
d ; r σ 2xy
2 2
σ σ2
d1 3
σ σ2
r1 3
N d1 2 T 2 r12
; ; n 2
x
2 2 4 r2 r3
72
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
σ σ1 σ σ1 N d 2 2 T 2 r22
d2 3 ; r2 3 ; n
2
y
2 2 4 r1 r3
σ σ1
d3 2
σ σ1
r3 2
N d 3 2 T 2 r32
; ; n
2
z
2 2 4 r2 r1
n 2x n 2y n 2z 1
L Lo ΔL
e nn
Lo Lo
e mn e nm
1
β
2
ΔL α L o ΔT
Donde:
: Coeficiente de dilatación térmica del material
ΔT : Gradiente de temperatura aplicado al cuerpo
ux uy uz
e xx ; e yy ; e zz
x y z
1 uy ux 1 uz ux 1 uz uy
e xy e yx ; e xz e zx ; e yz e zy
2 x y 2 x z 2 y z
zz E e zz
73
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
ν
e xx e yy
E zz
xx yy zz y e xx e yy e zz
E
G
2 1 ν
E ν ν
y 2 G
1 ν 1 2ν 1 2ν
1 ν
1
E
1 ν ν y
2G
1 ν
74
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
PROBLEMAS PROPUESTOS
En la partícula de coordenadas (0, 2, 1); determinar la fuerza de volumen necesaria para que se verifique el
equilibrio de fuerzas en el cuerpo.
σ yr σ yx ˆi 4 ˆj σ yz kˆ (Pa)
Si además sobre el plano cuya normal es n̂ , el vector tracción
es:
S r , n̂
3 2 ˆ 5 2 ˆ
i 3 2 ˆj k (Pa)
2 2
Determinar la matriz de esfuerzos en la partícula.
xx yy xx yy
N cos2 xy sen 2
2 2
yy xx
T sen 2 xy cos 2
2
75
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
φ k 2 y sen2 x (N)
S rA , ˆj
; S rB , ˆj
; S rC , ˆi
; S rD , ˆi
Verificar además el cumplimiento de las ecuaciones de
equilibrio en ausencia de fuerzas de volumen.
σ xx σ σ
σ σ yy 0 (KPa)
σ σ zz
0
2 ˆ 3 ˆ 6 ˆ
Si el vector normal n̂ i j k , es una dirección principal de los esfuerzos, donde es el
7 7 7
esfuerzo principal correspondiente conocido; determinar los valores de xx, yy y zz.
2 2 10
2 11 8 (KPa)
10 8 5
76
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
1 0 1
= 0 1 1 (KPa)
1 1 0
S r , n̂ 2 z n x
3 3 n z î 2 x z n y ĵ 3 3 n x 4 x n z k̂ (MPa)
donde:
r x î y ĵ z k̂ (m) ; n̂ n x î n y ĵ n z k̂
77
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
15.- El estado de esfuerzos en una partícula P de un medio continuo es el representado por la matriz:
500 300 0
300 500 0 (MPa)
0 0 σ zz
Determinar el mayor valor del esfuerzo σ zz para que el esfuerzo cortante máximo no sobrepase el valor de
1000 (MPa).
16.- Una muestra de suelo granular falla bajo el siguiente estado de esfuerzos:
5 2 0
2 2 0 10
5
Pa
0 0 7
17.- Las tracciones en una partícula de un material granular están representadas por el siguiente vector:
n n
S r, n̂ σ n x z î σ yy n y ĵ σ x n z k̂ (Pa)
2 2
Donde: n̂ n x î n y ĵ n z k̂ y es un valor de esfuerzo conocido.
Si el material falla sobre el plano donde la componente normal y cortante del vector tracción son iguales;
determinar el máximo valor del esfuerzo yy para que no ocurra la falla del material.
18.- Los esfuerzos en una muestra de suelo sometida a un sistema de cargas están dados por:
400 0 0
0 900 0 (KPa)
0 900
0
Por efecto de la lluvia el coeficiente de fricción del suelo sufre una disminución del 20% respecto a su valor
original, lo cual permite que ocurra la falla del material; determinar el valor del coeficiente de fricción
original del suelo.
78
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
600 0 0
0 600 0 2
(N/m )
0 σ zz
0
Si el material falla en un plano donde la componente normal del vector tracción es 100 (N/m2); determinar el
valor del esfuerzo zz, así como el coeficiente de fricción del suelo compatibles con la condición de falla.
22.- En un laboratorio de suelos se somete una muestra húmeda de un material granular al siguiente estado
de esfuerzos:
100 0 0
0 200 0 (Pa)
0 200
0
Se observa que la muestra falla violentamente; determinar el mínimo porcentaje en que debe aumentarse el
coeficiente de fricción eliminando la humedad, para que una muestra similar no falle bajo el mismo estado
2
de esfuerzos. El coeficiente de fricción original de la muestra es .
3
79
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
80
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
e xx 0,03 x y 2 ; e yy 0,25 y 3
0,001 z
e zz ; e xy e xz e yz 0
1 z
2
3
2
81
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
33.- Una pieza de aluminio cuyas constantes elásticas son E = 7 x 106 Pa y ν = 1/3, está sometida al
siguiente estado de esfuerzos:
20 50 0
50 50 30 (Pa)
0 30 20
34.- Un material elástico de constantes E y ν = 2/5 está sometido al siguiente estado de esfuerzos:
Eax Eay 0
Eay Eax 0
0 0
0
donde “a” es una constante. En la partícula de coordenadas (a, a, 0) dibujar los círculos de Mohr de esfuerzos
y de deformaciones. Determinar los esfuerzos principales, el esfuerzo cortante máximo, las deformaciones
principales y la deformación cortante máxima en dicha partícula.
82
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
36.-Los desplazamientos en un cuerpo, cuyas constantes elásticas son: E y ν = 2/5 están dados por:
Ux k1 x 2 xy y2 ; U y x 2 xy k 2 y2 ; Uz 0
.
Determinar el valor de las constantes k1 y k2 para que se verifique el equilibrio del cuerpo, en ausencia de
fuerzas de volumen.
νγ
Ux xz
E
νγ
Uy yz
E
Uz
γ
2E
z 2 L2 ν x 2 y 2
38.- En un medio continuo de constantes elásticas E y ν = 2/5, los desplazamientos están dados por:
U 10x 3y î 3x
3 3 2
2y3 ĵ 6z3 k̂
a) Verificar las ecuaciones de equilibrio en ausencia de fuerzas de volumen para cualquier partícula del
medio continuo.
b) Dibujar los círculos de Mohr, y determinar las deformaciones principales en la partícula de coordenadas
(1, 1, 0).
39.- Los desplazamientos en un medio continuo de constantes elásticas G y E están dados por:
Ux
ρg
20 G
1 δ x2 2 1 3 δ x y 2 δ y2
Uy
ρg
20 G
5 3 δ x2 2 δ x y 2 3 δ y2
Uz 0
83
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
40.- Un cuerpo elástico de constantes E y ν = 1/3 está sumergido en un fluido de densidad en reposo, si
la presión ejercida sobre el cuerpo por el fluido es p, y los desplazamientos están dados por:
U x k 1 p ρ g z x ; Uy k 1 p ρ g z y ; Uz k 2 pz ρg(z 2 x 2 y 2 )
1
2
U x k x y ; Uy
1
2
k x 2 ν y2 ν z2 ; Uz k ν y z
Ux
νgρz
E
; Uy
νgρyz
E
; Uz
1 gρ 2
2 E
z ν x2 b2
donde "g" es la gravedad, "" la densidad del cuerpo y "b" una constante.
Calcular las fuerzas de volumen para que se verifiquen las ecuaciones de equilibrio.
43.- Los desplazamientos en un cuerpo cuyas constantes elásticas son: E y ν = 1/4 están dados por:
U x k 1 x 2 y 2 4xy
U y 8 x 2 k 2 y 2 10xy
Uz 0
Calcular los valores de las constantes k1 y k2 para que se verifique el equilibrio del cuerpo en ausencia de
fuerzas de volumen.
44.- En un continuo de constantes elásticas G, E y ν = 1/4, los desplazamientos están dados por:
U r xy k 1 x 2 ˆi yz k 2 y 2 ˆj zx 2 k 3 z 2 kˆ
1
2
Determinar los valores de las constantes k1, k2 y k3 para que se verifiquen las ecuaciones de equilibrio en
ausencia de fuerzas de volumen.
84
INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD.
Ux τ y z , Uy τ x z , Uz 0
46.- En el problema de torsión de una barra elíptica, cuyo módulo de corte G es conocido y además ν = 1/3,
los esfuerzos están dados por:
2G a 2 α y 2 G b2 α x
σ xy 0 ; σ xz ; σ xz
a 2 b2 a 2 b2
47.- Los desplazamientos debidos a la flexión de una viga cuyas constantes elásticas son: E = 1 x 106 (Mpa)
y ν = 2/5, están dados por:
1
U x a 1 σ x 2 3 σ y 2
1
2 2
U y a 1 σ x y
Uz 2 a σ x z
85
RESPUESTAS INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
6
1.- a) a 0; b 200; c 0 y d
7
2.- f 16 î 10 ĵ 0 k̂ (Pa/m)
1 5 4
3.- 5 4 1 (Pa)
- 4 1 9
4 2 2 2
5.- b) N k (N/m 2 ) y T k2 (N/m 2 )
3 3
6.-
S rA , ĵ 0 (N/m2 ) y
S rB , ĵ σ 0 ĵ (N/m2 )
S rC , î
3 σ0 L
4H
ĵ (N/m 2 ) y
S rD ,î 3 σ0 L
4H
ĵ (N/m 2 )
7 1 2
7.- σ xx σ (KPa); σ yy σ (KPa) y σ zz σ (KPa)
2 3 3
2 1 2 2 2 1 1 2 2
n̂ 3 î ĵ k̂; n̂ 2 î ĵ k̂ y n̂ 1 î ĵ k̂
3 3 3 3 3 3 3 3 3
2 3 3 2 2 1 1 2
n̂ 3 î ĵ k̂; n̂ 2 î ĵ 0 k̂ y n̂ 1 î ĵ k̂
3 3 3 2 2 6 6 3
3 1 1 3
n̂ 3 î 0 ĵ k̂; n̂ 2 0 î ĵ 0 k̂ y n̂ 1 î 0 ĵ k̂
2 2 2 2
103
RESPUESTAS INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
5 7
13.- σ2 (KPa); σ1 (KPa) y θ 30º (horario)
2 2
λ λ
σ x´'y' (máximo) 3λ (KPa); σ x 'x ' (KPa); σ y' y' (KPa) y θ 15º (antihorar io)
2 2
1000 3
14.- σ 0 4000 (N/m 2 ); TCR (N/m 2 ) y N CR 1000 (N/m 2 )
3 3
16.- μ 1,13
17.- σ yy
2 2 3
σ
(Pa)
2
18.- μ o 0,52
3000
20.- σ zz (N/m 2 ); μ 1,51
55
21.- σ xy 2 3 (KPa)
22.- Aumento = 25 %
104
RESPUESTAS INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
1,43 9,52 0
33.- 9,52 7,14 5,71 x 10 6
0 5,71 6,19
e1 e 2 4 a 2 ; e3 2 a 2 y e T máx 7 a 2
5 5
35.- σ1 2.917,05 (Pa) ; σ 2 903,35 (Pa) ; σ 3 696,35 (Pa) y Tmáx 1.110,35 (Pa)
36.- K1 7 y K2 7
12 12
37.- f k̂
38.-
a) f 7E ( 180 x 2 9 y ) î ( 3 36 y ) ĵ ( 108 z ) k̂
5
b) e1 0 ; e 2 3,85 ; e 3 32,15 y e T máx 16,08
39.- f
g
10
( 16 2 ) î ( 18 16 ) ĵ 0 k̂
k2
40.- 3
k1
( 1) k
41.- Tmáx E k y e Tmáx
2 2
42.- f 5 g k̂
4
43 .- k1 3 y k2 4
44 .- k1 2 ; k2 1 y k3 1
3 3 6
105
RESPUESTAS INTRODUCCIÓN A LA ELASTICIDAD
2 2
45 .- a) e1 ; e2 0 y e3
2 2
10 6 2 10 6 2
b) 1 ; 2 0 y 3
2 2
2 10 6 2
c) e Tmáx y Tmáx
2 2
a) e1 a2 b 2 ; e 2 0 a2 b
2
46 .- y e3
a b a 2 b2
b) e T máx a2 b
a 2 b2
47 .- f 5 a 10 6 ( 11 4 ) î
7
106
SISTEMAS DE UNIDADES
SISTEMAS DE UNIDADES
180
SISTEMAS DE UNIDADES
180
APÉNDICE B
d ê t 1
ê n κ ê n
ds ρ
d ê n
1 ê b 1 ê t τ ê b κ ê t
ds σ ρ
d ê b
1 ê n ê n
ds
donde:
ρ: Radio de Curvatura
k: Curvatura
τ: Torsión
σ: Flexión
3
dy
2 2
1
dx
ρ
d2y
dx 2
3
2 dr 2 2
r
dθ
ρ
d2r
2
dr
r 2 r 2
2
dθ dθ
10
APÉNDICE C
En todos los cuerpos que se mencionan a continuación, "z" es el eje que pasa por el
centro de masa C, y además es perpendicular al plano de movimiento.
1
I Czz m L2
12
ICzz m R 2
1
I Czz m R2
2
2
I Czz mR2
5
1
I Czz m (a 2 b 2 )
12
2
I Pz'z' I Czz m PC
donde z’ es un eje que pasa por el punto P del plano y es paralelo al eje z.
69
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
1.- Alamo Antonio y Roca Vila Reclus, Apuntes de Mecánica, 4ta ed., Facultad de Ingeniería,
Universidad Central de Venezuela, 1.975.
2.- Beer Ferdinand y Johnston Russel Jr., Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica y
Estática), 7ma ed., Editorial McGraw-Hill, 2.004.
3.- Byars E. y Zinder R, Mecánica de Cuerpos Deformables, 3ra ed., Editorial Representaciones y
Servicios de Ingeniería, S. A., Mexico, 1.978.
4.- Haefeli V. Juan, Carrillo H. Abilio, Di Simone G. Freddy y Stojanovic P. Erika, Apuntes de
Cinemática, 2da ed., Facultad de Ingeniería, Universidad Central de Venezuela, 2.001.
5.- Hibbeler Russell C., Mecánica para Ingenieros (Dinámica y Estática), 7ma ed., Editorial
Pretince Hall Hispanoamericana, S.A., 1.996.
7.- Levi Enzo, Mecánica del Medio Continuo, Editorial Limusa, 1.975.
8.- McGill David y King Wilson, Mecánica para Ingeniería y sus Aplicaciones (Dinámica y
Estática), Editorial Iberoamericana S.A., 1.991.
9.- Merian J. L., Dinámica y Estática, 2da ed., Editorial Reverté, 1.976.
10.- Ortiz Berrocal Luís, Elasticidad, 3ra ed., Editorial Mc Graw Hill, 1.998.
11.- Pytel Andrew y Kiusalaas Jaan, Ingeniería Mecánica (Dinámica y Estática), 2da ed.,
International Thomsom Editores, 1999.
12.- Roederer Juan, Mecánica Elemental, Editorial Universitaria de Buenos Aires, 1.963.
13.- Vera Izquierdo Santiago, Mecánica Racional, 2da ed., Ediciones Vega, 1.980.
108