Rotações - parte 1

Fenômenos Mecânicos

Prof. Karl Marx Silva Garcez

13 de Novembro de 2019

Curso de C & T - UFMA

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Dinâmica Rotacional
Cinemática Rotacional

Em um corpo rígido que gira em torno de

um eixo fixo. Cada ponto Pi do corpo
move-se em um círculo cujo centro está
no eixo de rotação e cujo raio é distância
radial ao eixo de rotação.
A velocidade angular do ponto Pi é

dθi
ωi =
dt
e a aceleração angular:

dωi
αi =
dt

2
Equações de movimento

Se a velocidade angular é constante, temos um movimento periódico, onde

o deslocamento angular ∆θ é dado por

∆θi = ωi t

Mas no caso de um movimento com aceleração angular constante, teremos:

ωi = ω0i + αi t

1
∆θi = ω0i t + αi t2
2

ωi2 = ω0i
2
+ 2αi ∆θi

3
A velocidade linear vt de uma partícula do disco é tangente à sua trajetória
circular e tem magnitude:
dθi
vt = ri
dt
logo,
vt = ri ωi

De maneira semelhante, a aceleração tangencial da partícula é

at = ri α.

Note que, a aceleração linear só existe se houver uma aceleração angular α

diferente de zero. Cada partícula do disco tem, uma aceleração centrípeta,
que aponta radialmente para dentro, com magnitude:

vt2
ac = , ou
ri

ac = ri ωi2
Energia cinética rotacional

A energia cinética de um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo é a

soma das energias cinéticas das partículas individuais que formam o
corpo. A energia da partícula i, de massa mi , é

1
Ki = mi vi2
2
Somando sobre todas as partículas, e usando vi = ri ω ,
X 1  X 1 
1X
mi vi2 mi ri2 ω 2 mi ri2 ω 2 .


K= = =
i
2 i
2 2 i

Definindo o momento de inércia I do corpo em relação ao eixo de rotação:

X
I= mi ri2
i

Então, a energia cinética do corpo que gira é

1 2
K= Iω .
2 5
Momento de inércia em corpos contínuos

Para corpos contínuos, pensamos o corpo como constituído de elementos

infinitesimais de massa. Assim, a soma mi ri2 , torna-se a integral
P

Z
I= r2 dm,

onde r é a distância radial, ao eixo, do elemento de massa dm

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Exemplo 1

Determine o momento de inércia de uma barra fina homogênea de

comprimento L e massa M em relação a um eixo que passa
perpendicularmente por uma de suas extremidades.

7
O teorema dos eixos paralelos

Seja I o momento de inércia em relação a determinado eixo e Icm , o

momento de inércia em relação a um eixo paralelo a ele, passando pelo
centro de massa do objeto. Onde M é a massa total do corpo e h a distânci
a entre os eixos. O teorema diz que:

I = Icm + M h2

9
Segunda Lei de Newton para a rotação

Seja uma partícula de massa m, ~ é aplicada sobre a

Uma única força F
presa a uma das extremidades de
partícula. Aplicando a 2ª lei de
uma barra rígida, com massa
Newton na componente tangencial,
desprezível e comprimento r .
temos

Ft = mat ,
onde Ft = F sen φ é a componente
tangencial da força.
Tratando-se de um movimento de
rotação, podemos escrever:

Ft = mrα
A barra gira livremente em torno de
um eixo fixo A. rFt = mr2 α

10
Definindo o torque τ , em relação ao eixo de rotação associado à força,
como :
τ = Ft r.
Então a equação fica

τ = mr2 α

Mas um corpo rígido que gira em torno de um eixo fixo é simplesmente

uma coleção de partículas individuais, com a mesma velocidade angular ω
e aceleração angular α.

Então o torque sobre a partícula i é escrito

τi res = mi ri2 α
onde τi res é o torque devido à força resultante sobre a partícula i.

11
Somando sobre todas as partículas:
X X X
mi ri2 α = mi ri2 α = Iα.


τi res =

Assim temos a 2ª lei de Newton para rotação

τR = Iα.
Onde o τR é o torque externo resultante.

O torque resultante externo produz aceleração angular α em um corpo de

momento de inércia I .

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O cálculo do torque
Seja um corpo que gira em torno do eixo A, o torque é dado por τ = Ft r .
Onde Ft = F sen φ. Podemos escrever

τ = F (r sen φ)
Definindo o braço de alavanca l, temos outra expressão equivalente para o
torque

τ = Fl
Exemplo 2

Uma bicicleta sobre um suporte, de modo que a roda traseira está livre
para girar. O ciclista pedala, e a corrente exerce uma força de 18 N sobre a
catraca traseira, a uma distância rc = 7,0 cm do eixo de rotação da roda.
Considere a roda com um aro (I = M R2 ) de raio R = 35 cm e massa M =
2,4 kg. Qual é a velocidade angular da roda 5,0 s depois?

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Torque devido à gravidade
Seja um corpo onde cada partícula constituinte está sujeita a uma força
gravitacional microscópica.

Cada uma dessas forças exerce um torque microscópico em relação a um

eixo. O torque total é a soma desse torques.

O torque resultante da gravidade pode ser calculado considerando a força

gravitacional total atuando em um único ponto, o centro de gravidade:

τg res = Fg xcm

Onde o torque devido a um campo gravitacional uniforme é calculado

como se Fg fosse aplicada no centro de massa (xcm ).
Condições de não-deslizamento

Para que um fio não deslize sobre uma polia, as partes do fio e da polia que
estão em contato direto devem possuir a mesma velocidade tangencial:

vt = Rω,

onde vt é a velocidade tangencial do fio e Rω é a velocidade tangencial do

perímetro da polia.

Derivando os dois lados da condição, teremos

at = Rα,

onde at é a aceleração tangencial do fio e α é a aceleração angular da

polia.

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Exemplo 3

Um objeto de massa m está suspenso por um fio leve que foi enrolado em
torno de uma polia que tem momento de inércia I e raio R. O suporte da
polia não tem atrito e o fio não escorrega na polia. A polia é largada do
repouso e passa a girar, enquanto o objeto cai e o fio vai desenrolando.
Determine a tensão no fio e a aceleração do objeto.
Exemplo 4

Dois blocos estão ligados por um fio que passa por uma polia de raio R e
momento de inércia I . O bloco de massa m1 desliza sobre uma superfície
horizontal sem atrito; o bloco de massa m2 está suspenso pelo fio.
Determine a aceleração a dos blocos e as tensões T1 e T2 .

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Potência

Para que um corpo gire, é necessário realizar trabalho sobre ele. Se uma
~ age em um corpo que gira, o trabalho realizado é dado por:
força F

dW = Ft ds = Ft r · dθ.

O que pode ser escrito como,

dW = τ dθ

A potência desenvolvida pelo torque é dada por,

dW dθ
P = =τ
dt dt
ou ainda,
P = τω

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Exemplo 5

Seja um carro esportivo com torque máximo é 678 N.m, a 4500 rev/min.
Determine a potência desenvolvida pelo motor ao operar sob estas
condições de torque máximo.

20
Rolamento sem deslizamento

Seja um carretel que desce rolando um plano inclinado sem deslizar. O

carretel gira em torno de um eixo de rotação que passa pelos pontos de
contato.

Assim, os pontos em contato com o plano estão instantaneamente em

repouso.

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Condição de não-deslizamento
Em uma roda rolando sem deslizar, o ponto P se move com velocidade

v = rω

E para o centro de massa (CM), temos que,

vcm = Rω

acm = Rα
Quando a roda gira de um ângulo φ, o ponto de contato da roda se desloca
por
s = Rφ

O CM permanece diretamente acima do ponto de contato e também se

move uma distância Rφ.

Energia cinética de um corpo que rola:

1 2 1
K= M vcm + Icm ω 2
2 2

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Exemplo 6

Uma bola de boliche com 11 cm de raio e 7,2 kg de massa, rola sem deslizar
a 2,0 m/s. Em seguida, rola sobre uma rampa até atingir uma altura h, onde
atinge momentaneamente o repouso e desce de volta. Considere a bola
como uma esfera homogênea e determine h.

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Exemplo 7

Um taco atinge uma bola de bilhar horizontalmente em um ponto a uma

distância d acima do centro da bola. Determine o valor de d para o qual a
bola rolará, sem deslizar, desde o início. Escreva a expressão em termos de
R.

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Rolamento com deslizamento

Se um corpo desliza enquanto rola, a condição de deslizamento

(vcm = Rω ) não é satisfeita.

Seja uma bola de boliche sendo lançada sem rotação. Enquanto a bola
derrapa, vcm > Rω .

A força de atrito exercida pelo piso reduz a velocidade linear vcm e

aumenta ω até que a condição seja satisfeita (vcm = Rω ). E assim a bola
rolará sem deslizar.

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