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Koordinatensysteme Ulf Döring, Markus Färber

07.03.2011

1. Gegeben sei ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem im dreidimensionalen


Raum.
y

Zeichnen Sie die z-Achse ein.


Geht die Achse auf Sie zu, kennzeichnen Sie sie durch
“. Geht sie von Ihnen weg in die Blattebene hinein,

so kennzeichnen Sie die Achse durch ⊗“.

z x

2. (a) Wodurch unterscheiden sich kartesische und homogene Koordinaten?


(b) Wie wirken sich Translation, Rotation, Skalierung bzw. Scherung auf einen Rich-
tungsvektor aus?

3. Im dreidimensionalen Raum seien Ortsvektoren Pi = (xi yi zi 1)> und Richtungsvektoren


ri = (xi yi zi 0)> gegeben sowie Operationen auf diesen Vektoren.
Interpretieren Sie die Ergebnisse folgender Verknüpfungen:

Operation Ergebnis
P1 − P 2
P1 + P 2
P1 + r 2
P1 − r 2
r1 + r2
r1 − r2

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Koordinatensysteme Ulf Döring, Markus Färber
inkl. Lösungen 07.03.2011

1. Gegeben sei ein rechtshändiges kartesisches Koordinatensystem im dreidimensionalen


Raum.
y

Zeichnen Sie die z-Achse ein.


Geht die Achse auf Sie zu, kennzeichnen Sie sie durch
“. Geht sie von Ihnen weg in die Blattebene hinein,

so kennzeichnen Sie die Achse durch ⊗“.

z x

Lösung:
Die z-Achse kommt aus der Blattebene heraus:

z x

2. (a) Wodurch unterscheiden sich kartesische und homogene Koordinaten?

Lösung:
Kartesische Koordinaten bezeichnen die Koordinaten direkt, zum Beispiel in
3D: (xK yK zK )> , während homogene Koordinaten ein zusätzliches Gewicht w
besitzen: (xH yH zH w)> .
Es gilt xK · w = xH , yK · w = yH sowie zK · w = zH .

(b) Wie wirken sich Translation, Rotation, Skalierung bzw. Scherung auf einen Rich-
tungsvektor aus?

Lösung:
Die Translation wirkt sich nicht aus:
     
1 0 0 ∆x x x
0 1 0 ∆y  y  y 
0 0 1 ∆z  · z  = z 
     

0 0 0 1 0 0

Die affinen Transformationen Rotation, Skalierung und Scherung wirken sich

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Koordinatensysteme inkl. Lösungen

auf den Richtungsvektor aus:


     
a b c 0 x ax + by + cz
d e f 0 · y  = dx + ey + f z 
   

g h i 0   z   gx + hy + iz 
0 0 0 1 0 0

3. Im dreidimensionalen Raum seien Ortsvektoren Pi = (xi yi zi 1)> und Richtungsvektoren


ri = (xi yi zi 0)> gegeben sowie Operationen auf diesen Vektoren.
Interpretieren Sie die Ergebnisse folgender Verknüpfungen:

Operation Ergebnis
P1 − P 2
P1 + P 2
P1 + r 2
P1 − r 2
r1 + r2
r1 − r2

Lösung:
Operation Ergebnis
P1 − P2 Richtungsvektor; gibt die Richtung von P2 nach P1 an.
P1 + P2 Mittelwert (Schwerpunkt) der Punkte P1 und P2
P1 + r2 Ortsvektor (P1 in Richtung r2 verschoben)
P1 − r2 Ortsvektor (P1 in Richtung −r2 verschoben)
r1 + r2 Richtungsvektor (wenn r1 und r2 einzelne
Verschiebungen darstellen, dann stellt der resul-
tierende Richtungsvektor die Gesamtverschiebung dar)
r1 − r2 Richtungsvektor (wenn r1 und −r2 einzelne
Verschiebungen darstellen, dann stellt der resul-
tierende Richtungsvektor die Gesamtverschiebung dar)

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