Operación Robot Kuka KR16

SOFTWARE
(V)KR C...
Operación - Instrucciones
VW System Software (VSS)

Release 5.4
Cap. 3 (1 de 200)
VKRC v5.4
Cap. 3 (2 de 200)
Índice
1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Arranque de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1 Estado inactivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.2 Arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.1 Requisitos de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.7 Control de carga de los acumuladores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.1 Elementos de mando del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.1 Parte delantera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2 Parte trasera del VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.1 Elementos de la superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.2 Grupos de elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.3.3 Tecla de menú / Barra de teclas de menú . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3.6 Ventana de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.7 Formulario inline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.3.9 Ventana de mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.3.10 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.4 Mensajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal) . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herramienta) . . . . . . . . . . . . 39
3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.1 Selección del tipo de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Cap. 3 (3 de 200)
Operación
VKRC v5.4
4.2 Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

4.3 Selección del sistema de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratón 6D) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.5.1 Posición del ratón . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.6.3 Desplazamiento manual incremental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5 Navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.1 Superficie de operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.1 Consideraciones básicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.1.2 Encabezamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.1.3 Estructura de directorios, indicación de atributos, lista de selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3.1 Estructura de directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.3.2 Indicación de atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.1.4 Lista de directorios y ficheros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.1.4.1 Menú contextual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.1.4.2 Información adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.5 Línea de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.1.6 Indicación de fallos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.2 Menú ”Fichero” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.1 Crear directorios y programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.2.2 Abrir ficheros y directorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.2.3 Imprimir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2.4 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2.4.1 Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.2 Protocolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.4.3 Arch. CROSS--Log sobre disquete (A:) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.2.5 Restaurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.5.1 Disquete/red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.2.5.2 Selección actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
5.2.6 Renombrar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
5.2.7 Formatear disquete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.8 Atributos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.2.9 Filtro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.3 Menú ”Procesar” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.1 Seleccionar todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.2 Copiar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
5.3.3 Insertar datos copiados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.4 Cortar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.5 Borrar ficheros marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.3.6 Duplicar fichero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.3.7 Seleccionar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.8 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.3.9 Resetear programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
5.4 Menú ”Indicación” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Cap. 3 (4 de 200)
5.5 Anexo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.1 Funciones asignadas a las teclas en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5.5.2 Ajustes estándar de los distintos grupos de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

6.1 Seleccionar un programa y retirar la selección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.1 Símbolos en la ventana de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
6.1.2 Línea de estados del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
6.2 Velocidad de desplazamiento del programa (override del programa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3 Reacciones de parada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.1 Parada por rampa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
6.3.2 Parada de emergencia sobre la trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.3 Parada con frenado dinámico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.4 Frenado de cortocircuito (parada por efecto generador) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
6.3.5 Advertencias e indicaciones de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
6.4 Ejecución manual del programa (servicio manual) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
6.4.1 Modo de ejecución del programa ”Ir”, ”Paso a paso”, ”Paso incremental” o ”Hacia atrás” . 103
6.4.2 Selección de paso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4.3 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
6.4.4 Ejecutar líneas de programa individuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
6.4.5 Movimiento en seco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
6.4.6 Arranque del programa hacia atrás . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.4.7 Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4.8 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.4.9 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
6.5 Ejecución automática del programa (Externo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.1 Desplazamiento de coincidencia (COI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.2 Ejecutar el programa completo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.3 Detener la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
6.5.4 Continuar con la ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.5.5 Resetear programa (Reset) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.6 Cambio del modo de ejecución del programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.7 Cancelar programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
7 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
7.1 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.1 Entrada Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
7.1.2 Salida Digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.3 E/S analógica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
7.1.4 E/S binaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
7.1.5 Pinza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
7.1.6 Automático Externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.1.6.1 Entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
7.1.6.2 Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1.7 Driver de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2 Posición actual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.1 Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.2 Ejes específicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.3 Merker (Flags Cíclicos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Cap. 3 (5 de 200)
Operación
VKRC v5.4
7.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

7.5 Contador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
7.6 Temporizador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.7 Parámetros de processo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.8 Variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.8.1 Variable -- Únicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.8.2 Variables -- Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8.2.1 Visualización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
7.8.2.2 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.8.2.3 Editar ”ConfigMon.ini” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
7.9 Diagnóstico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.9.1 Osciloscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.9.2 Listado LOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.9.2.1 Definido por el usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
7.9.2.2 Todas las entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9.2.3 Puesta en marcha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.9.2.4 Configuración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
7.9.3 CROSS--Logbook . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4 Condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4.1 Generalidades sobre las condiciones de espera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.4.2 Operación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
7.9.5 Circuito de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9.6 Lista de referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
7.9.7 Diagnóstico de Bus (Interbus) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
7.10 Refrescar archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.11 Ventanas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.12 Datos de sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7.13 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.13.1 Ayuda Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
7.13.2 Ayuda Online -- Contenidos/Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.13.3 Información . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

8.1 Archivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
8.2 Procesar... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.1 ...en el navegador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
8.2.2 ...al nivel de programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
8.2.3 ...en el editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8.3 Configurar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
8.4 Indicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.5 Inicialización (Puesta en marcha) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
8.6 Instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
8.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Cap. 3 (6 de 200)
1 Arranque / parada de la unidad de control
1 Arranque / parada de la unidad de control

Los armarios de control de la serie VKR C... contienen la electrónica de potencia y la electró-
nica de control del robot. Salvo el interruptor principal, todos los elementos de mando de la
unidad de control están alojados en la unidad manual de programación VKCP (VW--KUKA
Control Panel).
El arranque de la unidad de control presupone que la primera puesta en servicio se ha efec-
tuado correctamente, y el sistema está preparado para la producción.
Cap. 3 (7 de 200)
Operación
VKRC v5.4
1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1
Interruptor principal
Con el interruptor principal se conectan o

desconectan el sistema de robot y el
armario de control.
Para impedir de forma segura una
reconexión (por ej. durante los trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot), se
puede colocar un candado en el interruptor
1
principal.
0
Fig. 1 Vista frontal armario de control ”KR C1”
Puertos y unidades de disco

Detrás de la tapa se encuentran una
estación para disquetes, una estación de
lectura para CD--ROM, los puertos COM1 y
LPT1, así como también el LED de estado
(Control ON).
Disquetera COM1
Control
ON
LPT1
Unidad de CD--ROM
Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por
una tapa que al mismo tiempo sirve de
maneta.
Fig. 2 Armario de control ”VKR C1”
Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-
dad de efectuar un nuevo rearranque. También es posible conectar temporalmente un te-
clado.
Cap. 3 (8 de 200)
1 Arranque / parada de la unidad de control (continuación)
Para evitar la entrada de humedad o polvo, la tapa de las estaciones de disco, que se en-
cuentra en la puerta del armario de la unidad de control, sólo debe ser abierta para la utiliza-
ción de las disqueteras. ¡Preste atención para que esta tapa, en caso normal, se encuentre
siempre cerrada y correctamente enganchada!
1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2

Interruptor principal
Con el interruptor principal se conectan o
desconectan el sistema de robot y la unidad
de control.
Para impedir de forma segura una
reconexión (por ej. durante los trabajos de
mantenimiento en el sistema de robot), se
puede colocar un candado en el interruptor
principal.
Puertos y unidades de disco

Detrás de la tapa se encuentran los puertos
para el ratón y el teclado así como una
estación para disquetes y una estación de
lectura para CD--ROM.
Cerradura del armario

La cerradura del armario es protegida por
una tapa, que al mismo tiempo sirve de
maneta.
Fig. 3 Vista frontal armario de control ”VKR C2”
Existe la posibilidad de conectar un ratón serial estándar al sistema del ordenador a través
de la interfaz COM1. Este puede conectarse o desenchufarse durante el servicio sin necesi-
dad de efectuar un nuevo rearranque. Por este motivo, la interfaz COM1 se asigna automáti-
camente al driver del ratón.
Las aplicaciones o funciones que accedan a la interfaz COM1, deben ser reconfiguradas
para que utilicen otra interfaz COM.
También es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DIN

o PS/2.
La puerta del armario eléctrico de la unidad de control VKR C2 sólo debe ser abierta
por un electricista especializado para realizar trabajos de servicio técnico. Inmedia-
tamente después de haber finalizado los trabajos de servicio, la puerta del armario
debe cerrarse para mantener el efecto de refrigeración producido por la corriente
de aire interna. De lo contrario, la unidad de control puede fallar debido a un sobre-
calentamiento.
Cap. 3 (9 de 200)
Operación
VKRC v5.4
1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3
Conexión KCP Indicaciones de estado

El cable del KCP (KUKA Control La primera indicación comunica si el
Panel) va conectado a este conector. sistema está conectado. La segunda
indica el acceso al disco duro del
ordenador.
Fig. 4 Armario de control con puertas cerradas
Unidad de CD--ROM
Disquetera
IUPS (fuente
integrada de
alimentación
eléctrica
ininterrumpida)
Interruptor de
conexión/desconexión
Reset
Todo el sistema del robot se conecta y Este botón sirve para reiniciar el
desconecta con este interruptor. ordenador (arranque en caliente).
Fig. 5 Armario de control con puertas abiertas
Para evitar que penetre suciedad, las dos puertas del módulo de control se deben
mantener cerradas.
Cap. 3 (10 de 200)

1.4 Arranque de la unidad de control

Después de conectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de control,
el ordenador comienza a poner en marcha (cargar) el sistema operativo y el software de con-
trol. En un arranque en frío se visualiza la pantalla de arranque.
Fig. 6 Arranque del software VKRC
Cap. 3 (11 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Después, el display muestra el menú básico que permite crear, seleccionar y ejecutar pro-
gramas.
Fig. 7 Superficie de usuario
Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

el arranque de la unidad de control se emite el correspondiente mensaje de fallo.
En este caso, no se debe poner el robot en movimiento.
El tiempo de arranque es más largo si la unidad de control del robot debe registrarse en
una red.
1.5 Parada de la unidad de control

Después de desconectar el sistema de robot con el interruptor principal en el armario de con-
trol, la unidad de control cierra su propio software y desactiva el sistema operativo.
Cap. 3 (12 de 200)

1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

Básicamente, el sistema de control ofrece dos variantes de arranque del sistema:
G Estado inactivo (ajuste predeterminado)
G Arranque en frío
1.6.1 Estado inactivo

El estado inactivo tiene por finalidad mantener los tiempos de parada de producción lo más
corto posible en el caso de una falta de tensión de alimentación. Una vez arrancado el sis-
tema, se restablece el lugar en el programa que se había alcanzado inmediatamente antes
del corte de tensión. Las salidas establecidas en el momento de la desconexión se vuelven
a establecer cuando el sistema arranca. Los buses de campo se reinician (también en caso
de fallo). A continuación, el usuario puede continuar trabajando desde el punto en que se
hallaba dentro del programa. Normalmente, no es necesario liberar la célula.
En el siguiente arranque de la unidad de control, se restituye el estado inicial de la interfaz
de usuario. Si, por ejemplo, antes del corte de tensión se encontraba abierto un formulario
o se estaba cargado un programa en el editor, éstos no se visualizarán después del rearran-
que.
Por el contrario, el estado del sistema base (programas, punteros de paso, contenido de va-
riables, salidas, mensajes de estado y confirmación) se restituye por completo.
Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el

programa de trabajo teniendo en cuenta que las salidas han sido restablecidas.
En caso de modificaciones en el hardware no se puede efectuar un arranque en ca-
liente.
Durante un arranque de sistema con restauración de sistema consecutiva (Hibernate) po-

siblemente se indican fallos los cuales van confirmados automaticamente durante el pro-
ceso de arranque.
Si surgen problemas con el software y es necesario volver a arrancar la unidad de control,
sólo en casos excepcionales se podrá continuar con la ejecución del programa.
Todos los cambios realizados hasta ese momento que no hayan sido guardados se per-
derán al efectuar la desconexión.
En el capítulo principal Configuración consulte el capítulo [Configurar el sistema] para

ver más detalles sobre la instalación y configuración del arranque en caliente.
Cap. 3 (13 de 200)

Operación
VKRC v5.4
1.6.2 Arranque en frío

Después del arranque, el sistema no selecciona ningún programa y las salidas de usuario
se colocan en estado ”FALSE”.
[Configuración › Opciones de conexión/desconexión › Arranque en frío seleccionado]
La instrucción de menú [ Arranque en frío seleccionado ] no tiene función de autorretención:
el usuario tendrá que activarla de nuevo cada vez que vaya a efectuar un arranque en frío.
En el modo de servicio ”Automático externo”, el programa ”CELL” se selecciona y ejecuta

automáticamente.
Si no se puede acceder al menú ”Arranque en frío seleccionado” en la unidad de control,

tiene la siguiente posibilidad de ayuda:
Durante la desconexión de la unidad de control mantenga apretada la tecla [ ALT ] hasta
desconectar completamente el sistema. En el próximo arranque se efectúa automatica-
mente un arranque en frío.
1.6.2.1 Requisitos de hardware
En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrosos

dentro de la célula se debe implementar la técnica de válvulas de impulso. De esta
manera se evitarán movimientos inesperados al desconectar o conectar la alimen-
tación de tensión.
1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio

Si se produce un fallo en el suministro de corriente durante el servicio normal, el robot se
frenará por cortocircuito (stop por efecto generador). En la ventana de mensajes aparecerá
el texto del mensaje correspondiente. No importa si el corte de tensión durante la ejecución
del programa se debe a un fallo en la tensión de red o a un accionamiento del interruptor
principal.
Todos los ficheros del sistema base se guardan en el disco duro. Una vez archivados, el sis-
tema aguarda a que transcurra el tiempo de espera PowerOff.
A continuación, existen dos posibilidades:
G Vuelve a haber tensión antes de que transcurra el tiempo de espera Power--Off.
El sistema de robot no se apaga, pero emite un mensaje de confirmación que debe ser
confirmado. Después se puede continuar trabajando.
G Después de transcurrido el tiempo de espera Power--Off, sigue sin haber tensión.
El estado del sistema núcleo se guarda en el disco duro y la unidad de control se desco-
necta de forma controlada a través del acumulador tampón. A continuación, se desco-
necta el sistema de control.
En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

tampón no es suficiente para asegurarlos. En este caso, el sistema intenta efectuar
un rearranque en frío (inicialización).
Se puede producir una pérdida de ajuste si la tensión del acumulador falla antes
de que se hayan memorizado los datos de ajuste.
Cap. 3 (14 de 200)

Cuando la tensión regresa, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el

programa que se encontraba en ejecución. El programa puede seguir su ejecución desde
el punto en el cual había sido interrumpido. En este caso existen también dos posibilidades:
G Si el robot se encuentra sobre su trayectoria programada (por ej. parada por rampa),
se puede arrancar el programa mediante un arranque de continuación.
G Si el robot abandonó la trayectoria programada (por ej. frenado de cortocircuito), podría
ser necesario un desplazamiento COI al último punto abandonado en el espacio (Posi-
ción RET).
1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

El arranque del sistema finaliza. En determinados casos, el procesador se reinicia y se efec-
túa un nuevo arranque en frío al regresar la tensión.
1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque

El software de control se reinicia por completo. La posterior reacción del sistema coincide
con la secuencia descrita en el apartado 1.6.2.2.
1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario

Alimentación de tensión externa
El ordenador de la unidad de control del robot puede recibir corriente separadamente a tra-
vés de una alimentación de tensión externa (opcional). Para ello se necesita una fuente de
tensión que sea independiente de la alimentación de tensión normal. De este modo, los fallos
de la red eléctrica no provocarán una parada del ordenador.
Desconexión de las salidas de usuario
Si se produce un corte de tensión y está en funcionamiento una alimentación de tensión ex-
terna, lo normal es que las salidas de usuario no se desconecten. Sin embargo, las salidas
de usuario se restablecen al regresar la tensión si el sistema ha sido configurado para ello.
Cap. 3 (15 de 200)

Operación
VKRC v5.4
1.7 Control de carga de los acumuladores

Normalmente, cuando se desconecta la unidad de control o se produce un fallo en la co-
rriente, los datos del sistema del robot se salvan automáticamente. Para mantener activa
la memoria intermedia del sistema del ordenador, hay unos acumuladores instalados en el
armario de control.
Si la tensión de los acumuladores baja demasiado (por debajo de 22V) mientras la memoria
intermedia está guardando los datos, también aquí, en la ventana de mensajes aparece un
mensaje de fallo.
Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

cortocircuito.
La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

mensaje de fallo.
El estado actual de los acumuladores queda memorizado una vez que la memoria interme-
dia ha guardado los datos. En el siguiente arranque del sistema, aparecerá el correspon-
diente mensaje:
G Tensión inferior a 22V
Hubo suficiente tensión como para que la memoria intermedia guardase los datos del
sistema.
G Tensión inferior a 19V
Los datos del sistema de servicio o del sistema del robot pueden estar dañados, ya que
el ordenador se desconectó antes de que la memoria intermedia terminase de guardar-
los. Esta desconexión tiene como finalidad proteger al sistema de una descarga com-
pleta (y con ello, una destrucción) de los acumuladores.
Estos mensajes se pueden deber a las siguientes causas:
Causa Solución
Para cargar los acumuladores, deje funcionar la
unidad de control del robot durante un mínimo de
Los acumuladores no están total- 10 horas
mente cargados
Si con ello no se soluciona el problema, es proba-
ble que los acumuladores estén averiados
Cambie inmediatamente ambos acumuladores
SIN desconectar la unidad de control del robot
Avería en un acumulador o en los dos
(Puede provocar daños en los ficheros o en el sis-
tema operativo).
Tab. 1 Causas y soluciones
Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

KUKA.
El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.

La próxima vez que la memoria intermedia guarde correctamente los datos, el mensaje des-
aparecerá automáticamente.
Cap. 3 (16 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP
2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP

El VW KUKA Control Panel, que llamamos a continuación VKCP, forma la interfaz Hombre
-- Máquina y sirve para la operación sencilla y cómoda de la unidad de control del robot
VKR C.....
Fig. 8 VKCP
Todos los elementos de programación y manejo del sistema de robot, con excepción del in-
terruptor principal, se encuentran directamente ubicados en el VKCP. El display de cristal
líquido visualiza las operaciones de manejo y programación.
Ajustar el brillo y el contraste
El usuario puede modificar el brillo y el contraste del display LCD para adaptarlos a las condi-
ciones ambientales.
Para ello, primero debe estar desacti-
vada la función ”Movimiento manual”,
ya que sólo así se pueden utilizar las te-
clas de estado que regulan el brillo y el
contraste.
Los valores de brillo y contraste se pue-
den ajustar con las correspondientes
teclas de estado +/-- en un rango de
0...15.
Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste
Cap. 3 (17 de 200)

Operación
VKRC v5.4
2.1 Elementos de mando del VKCP

2.1.1 Parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA
Acc. DESC.
Teclas de menú
Acc. CON.
Teclas de estado Modo de servicio
[ ESC ]
Selección de ventana Space--Mouse

[ STOP ]
[ Start+ ]
Teclas de estado
[ Start-- ]
Tecla de entrada
Bloque numérico Teclas del cursor

Teclas de mando
[ NUM ] [ SYM ]
[ ALT ] Softkeys Teclado
[ SHIFT ]
Fig. 10 Elementos de mando en el parte delantera del VKCP
Pulsador PARADA DE EMERGENCIA

Este pulsador rojo, accionado por golpe, se utiliza en casos de peligro. Pro-
voca una detención inmediata de los accionamientos del robot.
Para rearrancar los accionamientos se debe desbloquear el pulsador de
PARADA DE EMERGENCIA. Para ello, gire el botón en el sentido que in-
dica la flecha hasta oír cómo se desencaja. Después confirmar el mensaje
PARADA DE EMERGENCIA que aparecerá en la ventana de mensajes.
El accionamiento del pulsador PARADA DE EMERGENCIA provoca una parada cercana
a la trayectoria.
Antes de desenclavar el pulsador PARADA DE EMERGENCIA, debe corregirse la

causa que originó la parada y, en su caso, el efecto que dicha parada ha provocado.
Accionamientos CON
Accionando este pulsador, se conectan los accionamientos del robot.
Para VW esta tecla carece de función.
Accionamientos DESC
Accionando este pulsador, se desconectan los accionamientos del robot. Al
hacerlo también se activan, con un breve retardo, los frenos de los motores,
que mantienen los ejes en su posición.
La función ”Accionamientos desconectados” provoca una parada por efecto
generador.
Cap. 3 (18 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” -- VKCP (continuación)
Selector de modos de servicio

Este interruptor de llave permite conmutar entre diferentes modos de ser-
vicio.
La posición actual del selector de modos de servicio aparece indicada en
la línea de estados.
Modo de Movimiento manual Servicio con programa

servicio
Velocidad de desplazamiento ma- Velocidad de desplazamiento ma-
nual nual
Mantener apretado el pulsador de Mantener apretado el pulsador de
hombre muerto hombre muerto
Accionar la tecla de desplaza- Mantener apretada la tecla de
miento o el Space--Mouse arranque
Velocidad de desplazamiento ma- Velocidad programada
nual Mantener apretado el pulsador de
(muñeca) Mantener apretado el pulsador de hombre muerto
hombre muerto Mantener apretada la tecla de
Accionar la tecla de desplaza- arranque
miento o el Space--Mouse
Velocidad programada
Accionamientos CON
no posible
Apretar brevemente la tecla de
arranque
(externo) Velocidad programada

no posible Accionamientos CON
Arranque externo
Si el operario cambia de modo de servicio durante la ejecución del programa, se produce
una parada por efecto generador.
Tab. 2 Modos de servicio para modo manual y servicio con programa
El servicio automático sólo es posible si el circuito de protección está cerrado.
Para poder trabajar con el robot con puerta de protección abierta o bien con circuito de pro-
tección abierta, existen los puenteados siguientes:
E2 Se puentea el circuito de protección (puerta de protección abierta)

E2+E7 Se puentea la seguridad de la máquina (velocidad de proceso)
E13 La tensión de mando está presente, se puentean la puerta de seguridad y
la seguridad de la máquina (servicio automático externo posible)
Tab. 3 Puenteados
Cap. 3 (19 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Para robots de pegamento la cerradura E2+E7 es absolutamente necesaria por la veloci-

dad de proceso necesaria.
Si se debe trabajar con puerta de protección abierta, se deben puentear los contactos E2
o E2+E7. Las cerraduras necesarias y los modos de servicio posible se pueden encontrar
en la siguiente tabla.
Modos de servicio del VKCP y la cerradura E2 o bien E2+E7 necesaria

Visualización en Abrir /
Cerradura E2 E7--Schließung Acciona-
la línea de esta- cerrar la
Selector de mo- Puenteado de la Überbrückung mientos
dosart Anzeige puerta de
dos de servicio puerta de pro- der maschinellen conmuta-
im der Status- protec-
tección abierta Sicherheit bles
zeile ción
SStep(T1) 1 0 abierto Sí
SStep(T1) 1 0 cerrado Sí
SStep(T2) 0 0 abierto No
Modo de SStep(T2) 0 0 cerrado Sí
servicio manual
SStep(T2) 1 1 abierto Sí
SStep(T2) 1 1 cerrado Sí
no válido 0 1 abierto No
no válido 0 1 cerrado Sí
Ext 0 0 abierto No
Ext 0 0 cerrado Sí
Automático Externo no válido 0 1 cerrado Sí
no válido 1 0 cerrado No
no válido 1 1 cerrado No
Space--Mouse
Sirve para controlar manualmente el movimiento de los 6 ejes (grados de liber-
tad) del robot.
La medida de la desviación en el Space--Mouse influye sobre la velocidad de
desplazamiento del robot. Cuanto más amplia la desviación, tanto más veloz
se ejecuta el movimiento del robot.
[ ESC ] (Escape)
La tecla de escape [ ESC ] permite en todo momento interrumpir cualquier ac-
ESC ción ya iniciada, por ejemplo, cerrar formularios inline y ventanas de estado
que se encuentren abiertos.
Esta tecla también permite cerrar, paso por paso, los menús abiertos.
Cap. 3 (20 de 200)

Tecla de selección de ventana

Con esta tecla se puede conmutar entre las ventanas de pro-
grama, de estados y de mensaje disponibles.
La ventana activa aparecerá resaltada en distinto color. Esta
activación se denomina también ”Foco”.
[ Stop ]
Pulsando esta tecla, se detiene la ejecución de un programa. Ello produce una
STOP parada sobre la trayectoria que puede ser confirmada en el servicio automá-
tico. Para continuar nuevamente con el programa seleccionado, accione por
favor la tecla [ Start+ ] o [ Start-- ].
[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

Pulsando esta tecla, se arranca el programa seleccionado.
El arranque sólo es posible si los accionamientos están conectados y no existe
ninguna situación de PARADA DE EMERGENCIA.
En el modo manual (SStep(T1) o SStep(T2)), el soltar la tecla de ”Arranque
del programa hacia adelante” provoca una detención del movimiento sobre la
trayectoria.
En una de las empuñaduras sobre la parte trasera del VKCP hay otra tecla
[ Start+ ].
[ Start+ ] (Arranque del programa hacia atrás)

Al accionar esta tecla se procesan, paso por paso y en dirección al comienzo
del programa, los pasos de movimiento del programa seleccionado. En este
caso el robot se mueve en sentido contrario a la trayectoria originalmente pro-
gramada.
Si el usuario suelta la tecla [ Start-- ], se produce una parada sobre la trayecto-
ria.
Esta función sólo está disponible en los modos de servicio ”SStep(T1)” y
”SStep(T2)”.
Tecla de entrada
Esta tecla sirve para confirmar los datos introducidos o las instrucciones con-
cluidas.
Cap. 3 (21 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Teclas del cursor

Las teclas del cursor sirven para:
-- Mover el foco;
-- Cambiar la posición del cursor de edición;
-- Cambiar entre listas de directorios y de ficheros.
Teclas de menú
Permiten abrir el menú correspondiente. Del menú abierto se puede seleccio-
nar como sigue:
-- Con las teclas del cursor [ # ] y [ " ], en cuyo caso el punto seleccionado
en el menú aparecerá destacado con otro color.
-- Introduciendo las cifras que se encuentran a la izquierda de cada punto del
menú.
Teclas de estado
Las teclas de estado sirven para seleccionar opciones de servicio, para con-
mutar funciones individuales y para definir valores.
Cada función se representa con el símbolo correspondiente en la barra de fun-
-- + ciones de estado de derecha o izquierda.
Softkeys
Permiten seleccionar las funciones que se visualizarán mediante la barra de
softkeys.
Las funciones seleccionables son adaptadas dinámicamente, es decir, la ba-
rra de softkeys modifica su asignación.
Teclado numérico
Mediante el teclado numérico se introducen las cifras. En un segundo nivel,
el teclado numérico tiene asignadas funciones de control del cursor.
Cap. 3 (22 de 200)

HOME LDEL PGUP

Efectúa un salto hasta el Borra la línea en la que se Visualiza la pantalla siguiente en
principio de la línea en la que se encuentra el cursor de dirección al principio del fichero.
encuentra el cursor de edición. edición.
TAB
UNDO
Salto de tabulador
Anula la última introducción de
datos efectuada PGDN
(No implementado todavía). Visualiza la siguiente pantalla en
dirección al final del fichero.
END
Efectúa un salto hasta el fin de
la línea en la que se encuentra CTRL
el cursor de edición. Tecla de control, por ej. para
instrucciones específicas del
programa.
INS
Conmuta entre el modo de
inserción y el modo de DEL Flecha z
sobreescritura. Tecla de retorno: borra el
Borra el carácter situado a la
derecha del cursor de edición. carácter situado a la izquierda
del cursor de edición.
Teclado
Sirve para introducir letras y caracteres.
[ NUM ]
Permite efectuar dos operaciones, a elegir: introducir cifras o introducir carac-
teres de control por medio del teclado numérico. Para conmutar entre estas
dos posibilidades, pulse brevemente la tecla [ NUM ].
Introducción de cifras
Funciones de control del cursor
[ ALT ]
Se utiliza junto con combinaciones de teclas. Ello permite abrir menús o ejecu-
tar determinadas acciones.
Para accionar la tecla [ ALT ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.
Cap. 3 (23 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Tecla [ SHIFT ]
Sirve para conmutar entre minúsculas y mayúsculas.
Pulsando la tecla SHIFT una sola vez, el siguiente carácter aparecerá en ma-
yúscula. Para escribir varios caracteres con mayúsculas, el usuario debe man-
tener pulsada la tecla [ SHIFT ] mientras introduce los caracteres. Las mayús-
culas también se pueden activar permanentemente mediante la combinación
de teclas [ SYM ] + [ SHIFT ].
Escritura en minúsculas
ESCRITURA EN MAYUSCULA
[ SYM ]
Sirve para introducir los caracteres especiales que aparecen dibujados sobre
las teclas de letras.
Para accionar la tecla [ SYM ], basta con pulsarla una sola vez. No es necesa-
rio, por tanto, mantenerla pulsada.
2.2 Parte trasera del VKCP

Pulsador de Pulsador de
hombre muerto hombre muerto
Space--Mouse
Pulsador de
hombre muerto
[ Start+ ]
Placa
característica
Fig. 11 Elementos de mando en el parte trasera del VKCP
Pulsadores de hombre muerto

Para poder realizar ciertas acciones, por ejemplo desplazar el robot, se debe mantener apre-
tado uno de los pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores de hombre muerto se en-
cuentran sobre la parte trasera del VKCP y en una de las empuñaduras.
Cada uno de los pulsadores tiene tres niveles. Para ejecutar el programa, el usuario debe
mantener un pulsador en posición intermedia. Si el usuario suelta el pulsador o lo pulsa hasta
el tope, provocará una parada por efecto generador.
[ Start+ ] (Arranque del programa hacia adelante)

En la empuñadura izquierda hay otra tecla [ Start+ ].
Cap. 3 (24 de 200)

2.3 Superficie gráfica de operación (KUKA.HMI/BOF)

El display del panel de control VW KUKA está subdividido en varias zonas que desempeñan
diferentes tareas. Estos se adaptan automaticamente durante el servicio a los diferentes re-
querimientos.
Las explicaciones que aparecen a continuación son meros ejemplos. Las funciones asi-
gnadas a las barras de menús, las barras de teclas de estado y las barras de softkeys de-
penden de las aplicaciones instaladas.
2.3.1 Elementos de la superficie de operación

Teclas de menú Ventana de estado/
Formulario/
Lista de parámetros
Estructura de directorios/
Lista de ficheros
Ventana de programación
Teclas de estado Teclas de estado
Ventana de mensajes
Línea de estados
Softkeys
Fig. 12 Subdivisión superficie de operación
2.3.2 Grupos de elementos

Teclas
Incluyen las teclas de menú, las de estado y los softkeys.
Se pueden selecionnar las teclas por el correspondiente
elemento de mando en el VKCP o haciendo clic sobre el
símbolo con el ratón.
Ventana
Incluyen por ejemplo la ventana de estado y la de mensa-
jes.
Para conmutar entre las distintas ventanas de
KUKA.HMI, se utiliza la tecla de selección de ventana.
Dentro de cada ventana, el foco se puede mover mediante
las teclas del cursor.
Cap. 3 (25 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Listas de selección
Sirven para seleccionar un valor predeterminado.
Coloque el foco sobre la lista de selección utilizando las teclas
del cursor o la tecla TAB. A continuación, con la combinación de
teclas [ ALT ]+[ # ], abra la lista y seleccione la entrada que
desee. Confirme la selección con la tecla de entrada.
Campos de entrada
Sirven para introducir valores o textos.
Coloque el foco sobre el campo de entrada utilizando las teclas
del cursor o la tecla [ TAB ]. A continuación, introduzca los carac-
teres que desee.
Campos de parámetros
Permiten seleccionar un valor específico dentro de un rango de
valores predeterminado.
Ajuste el valor deseado mediante la tecla de estado correspon-
diente. Como alternativa, también puede introducir el valor en el
campo de entrada.
Foco
Esta marca se puede situar sobre el objeto deseado por medio
de las teclas del cursor. A partir de ese momento, las instruccio-
nes y opciones se referirán a este objeto.
2.3.3 Tecla de menú / Barra de teclas de menú

Se han reunido en grupos las funciones del control del robot.
Cada grupo se abre por la tecla de menú correspondiente.
2.3.4 Tecla de estado / Barra de teclas de estado

Las diferentes teclas de estado permiten acceder a las funciones
de la unidad de control del robot.
2.3.5 Softkeys / Barra de softkeys

La barra de softkeys se adapta dinámicamente a la situación
operativa, ofreciendo funciones que se pueden seleccionar con
el softkey correspondiente.
Cap. 3 (26 de 200)

2.3.6 Ventana de programación

Puntero de paso La ventana de programa visualiza el contenido del programa se-
(puntero del programa) leccionado. Si el usuario no ha seleccionado ningún programa,
en la ventana de programa aparece una lista de todos los progra-
mas disponibles.
Entre los números de línea y el texto de las instrucciones se en-
cuentra una flecha amarilla que apunta hacia la derecha. Se trata
del ”puntero de paso”. Este elemento está situado en la línea del
programa que se encuentra en ejecución.
Cursor de edición
Otra marca es el ”cursor de edición”. Se trata de una raya vertical
roja. El cursor de edición se encuentra al principio de la línea que
en ese momento está siendo editada.
2.3.7 Formulario inline

Una parte de las funciones de programación requiere la introduc-
ción de valores. Estos valores se introducen mediante una más-
cara de entrada (formulario inline) o se seleccionan mediante
campos de selección. De esta manera se asegura, que las ins-
trucciones programadas poseen siempre el formato de introduc-
ción correcto.
2.3.8 Ventana de estado / Formulario / Lista de parámetros

Ventana de estado
La ventana de estado puede visualizarse cuando sea necesario.
Contiene información sobre el estado de ciertos componentes,
p. ej. las entradas y salidas.
Con las teclas del cursor o con el bloque numérico se puede si-
tuar el foco sobre el lugar deseado.
Formulario
El formulario puede visualizarse cuando sea necesario. En él se
introducen datos requeridos por la unidad de control, por ejem-
plo, la medición de la herramienta.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre
el lugar deseado.
Lista de parámetros
Sirve para introducir valores extraídos de un rango de valores.
Con las teclas del cursor o con la tecla TAB se sitúa el foco sobre
el lugar deseado.
Cap. 3 (27 de 200)

Operación
VKRC v5.4
2.3.9 Ventana de mensajes

La unidad de control se comunica con el usuario a través de la
ventana de mensajes. Visualiza mensajes de indicación, de es-
tado, de confirmación, de espera y de diálogo. Cada tipo de men-
saje tiene asignado un determinado símbolo.
Si el texto del mensaje no cabe en una línea, el resto es recortado automáticamente. Para
poder acceder al texto de mensaje completo, seleccione con las teclas del cursor la línea
correspondiente y pulse a continuación la tecla de entrada. Como resultado se visualiza
el texto del mensaje de forma completa.
2.3.10 Línea de estados

En la línea de estados se visualiza información acerca de los es-
tados de servicio importantes.
Cap. 3 (28 de 200)

2.4 Mensajes
Los símbolos que aparecen en la ventana de mensajes, tienen el siguiente significado.
Mensajes de indicación: contienen información o indican operaciones, errores de progra-
mación o errores de manejo. Tienen solamente carácter informativo y no interrumpen la eje-
cución del programa.
Se requiere la tecla de arranque
Esta indicación aparece, por ej., después de que el usuario ha seleccionado un programa.
Mensajes de estado: señalizan el estado de la instalación. También tienen carácter infor-

mativo y pueden interrumpir el programa de usuario en ciertas circunstancias. Los mensajes
de estado se borran automáticamente cuando desaparece el estado que los provocó.
PARADA DE EMERGENCIA
Este mensaje aparece cuando, p. ej., ha sido accionado el pulsador PARADA DE EMER-
GENCIA o ha sido abierta una puerta de seguridad.
Mensajes de confirmación: aparecen con frecuencia como consecuencia de un mensaje

de estado (p. ej., PARADA DE EMERGENCIA) y deben ser confirmados explícitamente. In-
dican fallos en la ejecución del programa.
Confirmar PARADA DE EMERGENCIA
Los mensajes de confirmación detienen el servicio del robot hasta que la causa del fallo ha
sido eliminada y el mensaje confirmado.
Mensajes de espera: aparecen cuando un programa está en ejecución y se establece una

condición de espera.
Espera a número de secuencia válido
La unidad de control del robot se detiene hasta que se cumple la condición o se reinicia el
programa. En este ejemplo, el sistema está esperando un número de secuencia del PLC.
Mensajes de diálogo: deben ser respondidos por el usuario. El resultado se registra en la

variable correspondiente. El programa se detiene hasta que el mensaje recibe una res-
puesta y a continuación prosigue su ejecución.
¿Está seguro de que desea aceptar el punto ”P1”?
En este caso, se pueden utilizar los softkeys ”Sí” y ”No” que se encuentran en la barra de
softkeys. Cuando se pulsa uno de los dos softkeys, el mensaje se borra de la ventana.
Cap. 3 (29 de 200)

Operación
VKRC v5.4
2.5 Línea de estados
Las teclas del teclado numérico están activadas.
Las funciones de control del cursor del teclado numérico están activa-
das.
ESCRITURA EN MAYÚSCULAS.
La escritura en MAYÚSCULAS y en minúsculas está activada.
Gris: El interpretador ”Submit” ha sido desactivado.
Verde: El interpretador ”Submit” está en ejecución.
Rojo: El interpretador ”Submit” está detenido.
Verde: Los accionamientos están preparados.
Rojo: Los accionamientos no están preparados.
Gris: No hay programa seleccionado.
Amarillo: El puntero de paso está sobre la primera línea del pro-

grama seleccionado.
Verde: Ha sido seleccionado un programa y actualmente está
en ejecución.
Rojo: El programa seleccionado y arrancado ha sido detenido.
Negro: El puntero de paso está sobre la última línea del pro-
grama seleccionado.
Cap. 3 (30 de 200)

Este campo indica el nombre del programa seleccionado.
En él se visualiza el número de paso de la línea de programa que en

ese momento se encuentra en ejecución.
Modo de servicio ”Manual” (servicio manual / servicio tecleado).
Modo de servicio ”Automático externo” en el que un ordenador central

o un PLC asume el control (automático externo).
El override (sobrecontrol) de programa (por ej. 100% = velocidad de

proceso total).
El override manual (velocidad de en desplazamiento manual por ej.

50%).
Aquí se visualiza el nombre del robot.
La hora actual del sistema.
Cap. 3 (31 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Cap. 3 (32 de 200)

3 Sistemas de coordenadas
3 Sistemas de coordenadas
Durante el desplazamiento manual, el robot se mueve dependiendo del sistema de coorde-
nadas seleccionado.
Desplazamiento especifico del

eje
Sistema de coordenadas
WORLD
Sistema de coordenadas BASE
Sistema de coordenadas TOOL
Fig. 13 Teclas de estado para sistemas de coordenadas
G Como tipo de desplazamiento, elija ”Teclas de desplazamiento” o ”Space--Mouse”.

G Seleccione el sistema de coordenadas deseado con la tecla de estado [ +/-- ].
Para más información sobre el desplazamiento con el Space--Mouse y las teclas de des-
plazamiento, consulte el capítulo [Desplazamiento manual del robot].
Cap. 3 (33 de 200)

Operación
VKRC v5.4
3.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

En el desplazamiento específico del eje, cada uno de los ejes del robot puede des-
plazarse en forma individual, en dirección positiva o negativa del eje. Para ello se
utilizan las teclas de desplazamiento o el Space--Mouse, que permite desplazar si-
multáneamente 3 o 6 ejes.
Fig. 14 Posición y sentido de giro de los ejes del robot
Cap. 3 (34 de 200)

3 Sistemas de coordenadas (continuación)
3.2 Sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universal)

El sistema de coordenadas WORLD (sistema de coordenadas universales) es un
sistema de coordenadas cartesiano situado en un punto fijo. Sirve como sistema
de coordenadas de origen para los sistemas de coordenadas BASE y ROBROOT.
WORLD
Fig. 15 Posición y orientación del sistema de coordenadas universal
El sistema de coordenadas WORLD solamente coincide con el sistema de coordenadas

del Space--Mouse cuando el operario se encuentra situado directamente frente al robot
con el (V)KCP.
Ubicación
Robot
En el estado de suministro, los sistemas de coordenadas WORLD y ROBROOT se en-

cuentra en la base del robot.
Cap. 3 (35 de 200)

Operación
VKRC v5.4
3.3 Sistema de coordenadas BASE (sistema de coordenadas de base)

El sistema de coordenadas BASE es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal modo que su origen se encuentra en una pieza o en un dispo-
sitivo.
BASE
Fig. 16 Posición y orientación del sistema de coordenadas BASE
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas BASE se encuentra en

la base del robot.
Cap. 3 (36 de 200)

El sistema de coordenadas BASE está referido al sistema de coordenadas WORLD.
Fig. 17 Referencia Sistemas de coordenadas WORLD y BASE
Cap. 3 (37 de 200)

Operación
VKRC v5.4
De forma alternativa se puede utilizar una herramienta externa si el robot conduce la pieza.
En este caso, el robot se desplaza referido a la herramienta externa.
Herramienta externa Robot con la pieza
Fig. 18 El robot conduce la pieza
Cap. 3 (38 de 200)

3.4 Sistema de coordenadas TOOL (sistema de coordenadas de herra-

mienta)
El sistema de coordenadas TOOL es un sistema de coordenadas cartesiano. Este
sistema se mide de tal manera que su origen está situado en la herramienta.
TOOL
Fig. 19 Posición y orientación del sistema de coordenadas TOOL
Por lo general, la orientación del sistema de coordenadas TOOL se selecciona de modo que
su eje X coincida exactamente con la dirección de trabajo de la herramienta (dirección de
avance).
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas TOOL está en el centro

de la brida.
Cap. 3 (39 de 200)

Operación
VKRC v5.4
El sistema de coordenadas TOOL está referido al sistema de coordenadas BASE.
Fig. 20 Referencia Sistemas de coordenadas TOOL y BASE
Cap. 3 (40 de 200)

3.5 Sistema de coordenadas ROBROOT

El origen del sistema de coordenadas ROBROOT está siempre en la base del robot y está
referido al sistema de coordenadas WORLD. Ello permite definir un corrimiento del robot
hacia el sistema de coordenadas WORLD.
Fig. 21 Posición y orientación del sistema de coordenadas ROBROOT
En el estado de suministro, el origen del sistema de coordenadas ROBROOT coincide ex-

actamente con el del sistema de coordenadas WORLD y se encuentra en la base del robot.
Modificaciones en el sistema de coordenadas ROBROOT están reservadas al experto.
Para más información sobre el tema ”ROBROOT”, consulte el Manual de programación,

capítulo principal [Programación por el experto], capítulo [Programación de movi-
miento].
Cap. 3 (41 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Cap. 3 (42 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot
4 Desplazamiento manual del robot

La función de desplazamiento manual permite mover el robot manualmente. El robot están-
dar dispone de un total de 6 ejes definidos del siguiente modo:
Fig. 22 Posición y sentido de giro de los ejes del robot
Para desplazar el robot manualmente, el selector de modos de servicio

debe estar en la posición ”Servicio en régimen discontinuo (modo
tecleado)” SStep(T1) o Step(T2). En la posición “Automático Externo” no
es posible un desplazamiento en modo manual. En ciertas circunstancias
debe estar activa una cerradura E2 o E2+E7.
El movimiento en modo manual del robot sólo es posible, si no existe ninguna situación
de PARADA DE EMERGENCIA.
Si uno de los ejes del robot llega hasta uno de los interruptores de software que establecen
un fin de carrera, este eje se desconectará inmediatamente. A continuación, el usuario
puede sacar manualmente el robot de esta posición en el sistema de coordenadas
específico del eje. Los demás ejes continúan funcionando con normalidad.
Si uno o varios ejes del robot se desplazan sin movimiento frenado y con una velo-
cidad mayor de 20 cm/s (velocidad de desplazamiento manual ajustada de fábrica)
contra su tope final mecánico, el tope amortiguador afectado debe ser reemplazado
inmediatamente.
En caso de tratarse del eje 1 de un robot de montaje contra la pared, se debe reem-
plazar su columna giratoria.
Cap. 3 (43 de 200)

Operación
VKRC v5.4
4.1 Selección del tipo de desplazamiento

Para desplazar manualmente el robot, usted puede elegir entre los siguientes tipos de
desplazamiento:
Desplazamiento manual
desconectado
Solamente para ejecutar un programa
o para los modos de servicio ”Automá-
tico”.
Desplazamiento con el
”Space--Mouse”
Desplazamiento simultáneo de 3 o 6
ejes, dependiendo del número de gra-
dos de libertad ajustado.
Desplazamiento con las teclas de
desplazamiento
Desplazar cada eje por separado.
Fig. 23 Tecla de estado ”Tipo de desplazamiento”
Para tener una visión de conjunto, las posiciones de los ejes durante el desplazamiento
se pueden visualizar en la ventana de estado.
[ Visualización › Posición actual › Específico ejes ]
Cap. 3 (44 de 200)

4 Desplazamiento manual del robot (continuación)
4.2 Selección de la cinemática

Con las teclas de desplazamiento se pueden mover, además de los ejes estándar del robot,
los ejes adicionales o cinemáticas externas, siempre que éstas hayan sido proyectadas de
antemano.
El tipo y número de opciones disponibles depende de la configuración de su sistema.
Robot
Sólo se pueden mover los 6 ejes de robot A 1...A 6 (específico de los ejes), o bien
X,Y, Z, A, B, C (sistema de coordenadas de referencia).
Ejes adicionales
Sólo se pueden desplazar los ejes adicionales (E1...E6).
Robot y ejes adicionales

Se pueden mover los ejes principales del robot (A 1...A 3 o X, Y, Z) así como los
3 primeros ejes adicionales (E1...E3).
Se pueden mover los ejes principales (A 1...A 3 o X, Y, Z) y también los ejes

adicionales (E4...E6).
Si el robot es desplazado mediante el Space--Mouse (ejes A 1...A 6, o X, Y, Z, A,

B, C), los ejes adicionales (E1...E6) se pueden mover con las teclas de estado.
Para más información sobre los ejes adicionales, consulte la documentación indepen-
diente [Ejes adicionales].
Cap. 3 (45 de 200)

Operación
VKRC v5.4
4.3 Selección del sistema de coordenadas

Seleccione el sistema de coordenadas de referencia sobre el que desea desplazar el robot.
Desplazamiento específico del eje
Sistema de coordenadas WORLD
Fig. 24 Teclas de estado ”Sistema de coordenadas”
Si el robot dispone de un paquete de mangueras, en el caso singular de los ejes de

la muñeca (A 4 y A 6 paralelos), existe el riesgo que el paquete se enrolle sobre el
eje de la muñeca.
Para más información sobre el movimiento de los ejes de la muñeca, consulte el capítulo
principal [Programación por el usuario], capítulo [Instrucciones de programa], apar-
tado [Movimiento], párrafo ”Ejes de movimiento de rotación sin fin”.
Para más información sobre el caso singular de los ejes de muñeca y la posición extendida,
consulte el manual de programación, capítulo principal [Programación por el experto],
capítulo [Programación de movimiento], apartado [Instrucciones de movimiento]
párrafo ”Singularidades”.
Cap. 3 (46 de 200)

4.4 Override manual (velocidad de desplazamiento manual)

Se puede reducir el override manual para aproximar con exactitud a los puntos. De este
modo resulta más fácil evitar colisiones entre la pieza y la herramienta.
El valor del override manual se
puede modificar con la tecla de
estado ”+/--”. El valor de HOV
actualmente ajustado aparece
indicado encima del símbolo.
...
Fig. 25 Teclas de estado ”Override manual”
En los modos de servicio ”SStep (T1)” y ”SStep (T2)”, el override manual también se puede
modificar durante la ejecución del programa.
Dependiendo de cómo esté proyectado el sistema, al conmutar al modo de servicio ”SStep

(T1)” se restablece el último valor de override manual utilizado.
El Space--Mouse permite reducir aún más la velocidad de desplazamiento. Para ello, el

usuario debe disminuir la desviación de este elemento (la velocidad es proporcional al grado
en que el usuario desvía el Space--Mouse).
El grado de incremento del override manual se puede aumentar. Para ello, se debe activar
la opción [ Configurar › Movimiento manual › Pasos de override en manual on/off ].
De este modo, el valor ya no cambiará en incrementos de 1%, sino en incrementos de 1,
3, 10, 30, 50, 75 y 100 por ciento del valor establecido en los datos de máquina.
Si ha seleccionado como sistema de coordenadas de referencia el sistema de coordena-

das específico de los ejes, el override manual se referirá al eje respectivo.
Si ha ajustado un sistema de coordenadas rectangular (por ej. un sistema de coordenadas
universales), el override manual se referirá al eje con el recorrido más largo (eje directriz).
Todos los demás ejes efectúan un movimiento sincrónico respecto al eje directriz.
Cap. 3 (47 de 200)

Operación
VKRC v5.4
4.5 Desplazamiento con Space--Mouse (ratón 6D)

Si se ha seleccionado el Space--Mouse como elemento de mando, puede mover
el robot simultáneamente en 3 o en 6 ejes (grados de libertad). En este caso, se
asigna al Space--Mouse un sistema de coordenadas que se mantiene igual en
todos los sistemas de coordenadas de referencia.
Fig. 26 Sistema de coordenadas de referencia del Space--Mouse
Apretar el Space--Mouse en dirección X positiva, los ejes del robot se moverán también en
dirección X positiva en el sistema de coordenadas de referencia. Lo mismo ocurre con los
ejes Y y Z.
Gire, por ejemplo, el Space--Mouse sobre del eje X. Con ello hará girar también la punta de
la herramienta sobre del eje X del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Lo
mismo ocurre con los ejes Y y Z.
En determinadas aplicaciones no conviene mover el robot simultáneamente en los 6 ejes,
p. ej. para un efectuar un posicionamiento de alta precisión o para una medición de la herra-
mienta. Por ello, para efectuar una reducción el usuario dispone, como medios auxiliares,
de ”Grados de libertad” y de un ”Eje dominante”.
Cap. 3 (48 de 200)

4.5.1 Posición del ratón

Para poder manejar el robot intuitivamente en caso de utilizar el ratón, el usuario puede co-
municar su posición a la unidad de control.
[ Configuración › Movimiento manual › Posición del puntero ]
De forma estándar, la posición del mouse está ajustada en 0 grados. (En dirección X positivo,
el robot se desplaza hacia el operario.) Para que la desviación en el Space--Mouse corres-
ponda con la dirección del desplazamiento, el operario debe encontrarse entonces delante
del robot.
Fig. 27 Posición del ratón en “0” grados
Si el usuario está ahora parado a la izquierda del robot, y quiere que el robot nuevamente
se mueva hacia él, no tiene que pensar como hacerlo. Tan sólo tiene que ajustar la posición
del ratón a 90 grados. Al hacerlo, el sistema de coordenadas universales también girará in-
ternamente 90 grados.
Con el mismo movimiento efectuado anteriormente en el Space--Mouse, el robot se despla-
zará ahora también en dirección del operario.
Fig. 28 Posición del ratón en “90” grados
Cap. 3 (49 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Para cambiar la posición 6D del ratón hay dos softkeys.

[+] Con cada pulsación del softkey ”+”, el sistema de coordenadas universales
gira 45 grados en el sentido de las agujas del reloj. El símbolo del KCP en la
ventana de estado también cambia de lugar con cada pulsación del softkey,
mostrando siempre la posición actual.
[ -- ] El softkey ”--” hace girar el sistema de coordenadas en sentido contrario a las
agujas del reloj.
[ Cerrar ] El softkey ”Cerrar” memoriza la posición actual del ratón y cierra la ventana
de estado.
Al conmutar al modo de servicio ”Automático externo”, la posición del ratón vuelve au-
tomáticamente a los 0 grados.
4.5.2 Grados de libertad del Space--Mouse (configuración del ratón)

El usuario puede restringir el número de ejes que pueden desplazarse simultáneamente con
el Space--Mouse.
[ Configuración › Movimiento manual › Configuración del ratón ]
La cantidad de los grados de libertad ajustados se visualiza en la ventana de estado. Con
las teclas de estado se pueden seleccionar 3 o 6 grados de libertad.
Grados de libertad del Space--Mouse:
Funcionalidad ilimitada
Movimiento de los ejes de muñeca
Movimiento de los ejes principales
Fig. 29 Grados de libertad
Cap. 3 (50 de 200)

Movimiento de los ejes principales (movimientos de translación)

En este caso, la funcionalidad del Space--Mouse está limitada al
movimiento de los ejes principales A 1, A 2 y A 3. El robot sólo se mueve
si el usuario tira del Space--Mouse o lo empuja. El movimiento del robot
dependerá del sistema de coordenadas de referencia seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar un movimiento de

traslación en dirección de los ejes de coordenadas X, Y y Z. Por lo general, en este caso
se mueven varios ejes sincrónicamente.
Con el desplazamiento específico de ejes los ejes del robot A 1, A 2 y A 3 se pueden des-
plazar directamente.
Desplazamiento especifico del eje:
Fig. 30 Desplazamiento de los ejes principales
Movimiento de los ejes de la muñeca (movimientos de rotación)

La funcionalidad del Space--Mouse está limitada aquí a los movimientos de
los ejes de la muñeca. El robot sólo se mueve si el usuario gira el
Space--Mouse. También en este caso, el tipo de movimiento depende del
sistema de coordenadas de referencia del robot que haya sido
seleccionado.
En el sistema de coordenadas cartesiano, el robot sólo puede efectuar movimientos de

rotación alrededor de los ejes de coordenadas X, Y y Z. En este caso también se pueden
mover varios ejes simultáneamente.
Con el desplazamiento específico de ejes los ejes del robot A 4, A 5 y A 6 se pueden des-
plazar directamente.
Cap. 3 (51 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Sistema de coordenadas de referencia específico de los ejes:
Fig. 31 Desplazamiento de los ejes de la muñeca
Funcionalidad ilimitada (movimientos de translación y de rotación)

Este ajuste permite desplazar simultáneamente los 6 ejes del robot.
En el sistema de coordenadas cartesiano, si el usuario empuja el Space--Mouse o tira

de él a lo largo de su eje X, Y o Z, provocará un movimiento igual del robot a lo largo del eje
X, Y o Z del sistema de coordenadas de referencia seleccionado. Si gira el Space--Mouse
sobre su eje X, Y o Z provocará también un giro igual de la punta de la herramienta sobre
el eje X, Y o Z.
Con el desplazamiento específico de ejes, los ejes del robot A1 hasta A6 se pueden des-
plazar directamente. Empujando el Space--Mouse o tirando de él a lo largo de los ejes de
coordenadas X, Y y Z, el usuario provocará un movimiento de los ejes de robot A 1, A 2 y
A 3. Girando el Space--Mouse sobre los ejes de coordenadas X, Y y Z, podrá mover los ejes
de la muñeca A 4, A 5 y A 6.
Desplazamiento especifico del eje:
Fig. 32 Desplazamiento de los ejes principales y de la muñeca
Cap. 3 (52 de 200)

4.5.3 Eje dominante del Space--Mouse (configuración del ratón)

En diferentes aplicaciones resulta conveniente limitar la función del Space--Mouse a un eje
del robot, el eje llamado ”dominante”. Con esta función activada, solamente se desplazará
el eje que más se pueda desviar mediante el Space--Mouse.
[ Configuración › Movimiento manual › Configuración del puntero ]
Con la ventana de estado abierta, usted puede decidir si sólo desea desplazar el eje domi-
nante.
Eje dominante:
Eje dominante activado
Eje dominante no activado
Fig. 33 Eje dominante
La instrucción ”Eje dominante” también puede activarse o

desactivarse mediante la tecla de estado correspondiente.
Esta tecla de estado sólo está disponible en el tipo de
desplazamiento ”Space--Mouse”.
Cap. 3 (53 de 200)

Operación
VKRC v5.4
Eje dominante activado

Para el movimiento del robot, lo decisivo es el eje de coordenadas del
Space--Mouse al que en ese momento se confiere la mayor desviación.
En la figura que aparece al lado, la relación

de las desviaciones en el Space--Mouse
para los ejes A 1--, A 2+ y A 3-- está repre-
sentada por medio de las longitudes de fle-
cha correspondientes.
En este ejemplo la mayor desviación es la
del eje A 2+. Con ello, el eje A2 resulta ser
el eje dominante. Por lo tanto, sólo será po-
sible desplazar este eje.
En cuanto otro eje tenga una desviación
mayor, pasará a ser el eje dominante.
Desviaciones
del Space--Mouse
Fig. 34 Eje dominante activado
Eje dominante no activado

Dependiendo del ajuste de los grados de libertad, se pueden desplazar 3
o 6 ejes. En este caso, se habla de movimiento superpuesto. El
desplazamiento manual simultáneo de 3 o 6 ejes está reservado, ante todo,
a los usuarios con experiencia.
Cap. 3 (54 de 200)

4.6 Desplazamiento con las teclas de desplazamiento

Para desplazar el robot con las teclas de desplazamiento deben cumplirse los siguientes
requisitos:
G Las teclas de desplazamiento deben ajustarse por medio de la tecla de estado como
medio de introducción de datos.
G El sistema de coordenadas de referencia deseado es seleccionado.
Desplazamiento especifico del

eje
Sistema de coordenadas
WORLD
Fig. 35 Teclas de estado Tipo de desplazamiento y Sistema de coordenadas
A continuación es posible efectuar un desplazamiento del robot por las teclas de estado
”+/--”.
En determinados tipos de robot, la interfaz de usuario puede diferir ligeramente de la ver-

sión estándar. En el robot de paletizado, por ejemplo, el operario dispone de los ejes A 4
y A 5 si el desplazamiento manual es específico de los ejes y no dispone de los ángulos
B y C si el desplazamiento es cartesiano.
En principio, para el desplazamiento manual debe mantenerse apretado uno de los pulsa-
dores de hombre muerto y a continuación se debe accionar la tecla de desplazamiento
deseada. Si el operario suelta el pulsador de hombre muerto o la tecla de desplazamiento,
el robot se detendrá inmediatamente.
Cap. 3 (55 de 200)

Operación
VKRC v5.4
4.6.1 Sistema de coordenadas específico de los ejes

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP),
en la barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales y los
ejes de la muñeca A 1 ... A 6. Premendo una tecla de estado +/-- desplaza el eje
correspondiente.
Dirección de movimiento positiva
Fig. 36 Desplazamiento específico del eje en dirección de desplazamiento positiva
Cap. 3 (56 de 200)

4.6.2 Sistemas de coordenadas TOOL, BASE, WORLD

Accionando una de las teclas de hombre muerto (sobre el lado posterior del VKCP), en la
barra de teclas de estado de derecha se visualizan los ejes principales X, Y y Z así como
los ejes de la muñeca A, B y C. Premendo una tecla de estado +/-- normalmente se despla-
zan varios ejes.
En el sistema de coordenadas universales (WORLD) las teclas de desplazamiento tienen
asignadas las denominaciones de eje que aparecen en la siguiente figura. También en este
caso, las flechas indican las direcciones axiales positivas.
Dirección de movimiento positiva
Fig. 37 Desplazamiento en el sistema de coordenadas en dirección de desplazamiento positiva
Cap. 3 (57 de 200)

Operación
VKRC v5.4
4.6.3 Desplazamiento manual incremental

El desplazamiento manual incremental permite ejecutar paso por paso una instrucción de
movimiento. Cada paso de movimiento se realiza individualmente según el ajuste de incre-
mento.
Esta función permite acelerar enormemente el posicionamiento de puntos a distancias

iguales.
Así, en caso de fallo, el usuario puede alejar el robot de la pieza a una cierta distancia o si-
guiendo una cierta orientación. A continuación, el usuario puede volver a desplazar el robot
paso por paso hasta la posición anterior.
Desconexión del desplazamiento in-
cremental en manual
Incremento a 100mm en forma lineal

(X, Y, Z) o bien, cada 10 grados de
orientación (A, B, C)
Incremento a 10mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 3 grados de orienta-
ción (A, B, C)
Incremento a 1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 1 grados de orienta-
ción (A, B, C)
Incremento a 0,1mm en forma lineal (X,
Y, Z) o bien, cada 0,005 grados de
orientación (A, B, C)
Fig. 38 Teclas de estado para desplazamiento incremental en manual
Para efectuar el desplazamiento manual con las teclas de desplazamiento,

debe mantenerse apretado uno de los pulsadores de hombre muerto y a
continuación debe accionarse la tecla de estado deseada.
La tecla ”--” activa el siguiente valor más pequeño, la tecla ”+” activa el si-
guiente valor más grande. El robot sólo se desplazará mientras el usuario
mantenga pulsada la tecla de desplazamiento manual y se detendrá auto-
maticamente cuando haya alcanzado la distancia ajustada o el número de
grados definido.
Luego será necesario soltar la tecla de estado y volverla a pulsar.
El robot se detiene si se produce una interrupción antes de tiempo, p. ej. porque se activa
una parada de emergencia, se cambia el modo de servicio, o se suelta la tecla de desplaza-
miento o el pulsador de hombre muerto. Con ello finaliza el movimiento incremental iniciado.
Los incrementos se ejecutan en relación con el sistema de coordenadas seleccionado.
Cap. 3 (58 de 200)

5 Navegador
5 Navegador
El navegador es un administrador de ficheros. Con él, el operario puede navegar por las uni-
dades de disco y las estructuras de directorios. Con el navegador, los ficheros e pueden
crear, seleccionar, copiar, archivar, borrar y abrir.
El navegador está compuesto de cuatro secciones:
(1) Encabezamiento
(2) Lista de directorios o lista de ficheros
(3) Línea de estados
(4) Estructura de directorios, representación de propiedades, o bien, lista de selección
(Templates, o bien, filtros)
Fig. 39 Zonas del navegador
Cap. 3 (59 de 200)

Operación Robot Kuka KR16

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SOFTWARE

VW System Software (VSS)

1 Arranque / parada de la unidad de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Desplazamiento manual del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

4.2 Selección de la cinemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

6 Ejecutar, detener y resetear un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

7.4 Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

8 Estructura de menús . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

1 Arranque / parada de la unidad de control

1.1 Elementos de operación en el armario de control VKR C1

Con el interruptor principal se conectan o

Fig. 1 Vista frontal armario de control ”KR C1”

Puertos y unidades de disco

Cerradura del armario

Fig. 2 Armario de control ”VKR C1”

1.2 Elementos de operación en el armario de control VKR C2

Puertos y unidades de disco

Cerradura del armario

Fig. 3 Vista frontal armario de control ”VKR C2”

También es posible conectar temporalmente un teclado a la correspondiente interfaz DIN

1.3 Elementos de operación en el armario de control KR C3

Conexión KCP Indicaciones de estado

Fig. 4 Armario de control con puertas cerradas

Fig. 5 Armario de control con puertas abiertas

Cap. 3 (10 de 200)

1.4 Arranque de la unidad de control

Fig. 6 Arranque del software VKRC

Cap. 3 (11 de 200)

Fig. 7 Superficie de usuario

Si los datos de máquina cargados no corresponden con el tipo de robot, durante

1.5 Parada de la unidad de control

Cap. 3 (12 de 200)

1.6 Comportamiento de la unidad de control después del rearranque

1.6.1 Estado inactivo

Antes de volver a arrancar el sistema, debe decidirse si conviene continuar con el

Durante un arranque de sistema con restauración de sistema consecutiva (Hibernate) po-

En el capítulo principal Configuración consulte el capítulo [Configurar el sistema] para

Cap. 3 (13 de 200)

1.6.2 Arranque en frío

En el modo de servicio ”Automático externo”, el programa ”CELL” se selecciona y ejecuta

Si no se puede acceder al menú ”Arranque en frío seleccionado” en la unidad de control,

1.6.2.1 Requisitos de hardware

En todos los aparatos periféricos que puedan generar movimientos peligrosos

1.6.2.2 Corte de tensión durante el servicio

En casos excepcionales, los datos se pueden perder si la carga del acumulador

Cap. 3 (14 de 200)

Cuando la tensión regresa, la unidad de control arranca automáticamente y selecciona el

1.6.2.3 Corte de tensión durante el arranque en frío

1.6.2.4 Corte de tensión durante un rearranque

1.6.3 Activar la alimentación de tensión externa y las salidas de usuario

Cap. 3 (15 de 200)

1.7 Control de carga de los acumuladores

Si este mensaje es emitido durante el servicio normal, el acumulador presenta un

La desconexión del acumulador durante el servicio normal no causa la emisión de ningún

Tab. 1 Causas y soluciones

Utilice solamente acumuladores especialmente homologados por la empresa

El mensaje que aparece en la ventana de mensajes no puede ser borrado ni confirmado.

Cap. 3 (16 de 200)

2 El ”VW KUKA Control Panel” - VKCP

Fig. 9 Teclas de estado para brillo y contraste

Cap. 3 (17 de 200)

2.1 Elementos de mando del VKCP

Selección de ventana Space--Mouse