UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA ACADÉMICO – PROFESIONAL DE
INGENIERÍA MECATRÓNICA

“Proyecto de investigación”
RobotStudio y su influencia en la rentabilidad en las empresas
industriales

AUTOR : Daniel Jordy Álvarez Terrones

DOCENTE : Dr. Sixto Prado Gardini

TRUJILLO, PERÚ
2019
ÍNDICE
I. Introducción......................................................................................................................... 3
1.1. Realidad problemática ................................................................................................ 3
1.2. Trabajos previos .......................................................................................................... 4
1.3. Formulación del problema ......................................................................................... 5
1.4. Justificación del estudio .............................................................................................. 5
1.5. Objetivos ...................................................................................................................... 6
1.5.1. Objetivo general .................................................................................................. 6
1.5.1.1. Objetivos específicos ....................................................................................... 6
II. Marco referencial ............................................................................................................ 6
2.1. Teorías relacionadas al tema ...................................................................................... 6
2.1.1. Programación de robots...................................................................................... 6
2.1.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots ............................. 6
2.1.3. Métodos de programación .................................................................................. 9
III. Resultados y discusiones ............................................................................................... 18
IV. Conclusiones y recomendaciones ................................................................................. 18
Referencias bibliográficas......................................................................................................... 18
Anexos ........................................................................................................................................ 19
I. Introducción
1.1.Realidad problemática
Hoy en día, muchas de las actividades productivas tienen en los robots industriales
unos de sus más importantes componentes, los cuales permiten aprovechar las
numerosas ventajas que ofrecen los procesos automatizados, como pueden ser una
mayor rapidez, flexibilidad, etc. Las compañías de producción industrial están
obligadas a presentar alta productividad y ahorro en costes para subsistir en el
mercado. Las operaciones manuales no son rentables en los países que presentan
la mano de obra más cara, por lo que estas operaciones tienden a trasladarse a los
países con menores salarios. Por otro lado, cada vez se demanda mayor calidad de
producto, que sólo puede conseguirse con la automatización. La inversión en
robots facilita la posibilidad de mantener la producción en los países de renta alta
y a la vez mejorar la calidad del producto. Además, ya que los robots se destinan
a realizar a menudo tareas repetitivas y tediosas, frecuentemente peligrosas, la
inversión en soluciones robóticas mejora las condiciones de seguridad de los
trabajadores.
La mejor manera de maximizar la rentabilidad de inversión de los sistemas de
robot es por medio de la simulación y programación fuera de línea, la cual permite
programar robots fuera del entorno de producción evitando así la disminución de
producción causada por la programación en planta. La simulación y programación
fuera de línea permite, además, estudiar múltiples escenarios de una celda de
trabajo antes de configurar la celda de producción.
La programación fuera de línea puede mejorar el empleo de los robots industriales,
y como consecuencia, es posible intensificar la productividad y disminuir la fase
de producción. A través de las simulaciones, puede ser analizada la evolución de
la producción, optimizarla y reducir los tiempos de producción. Asimismo, dicha
metodología de programación proporciona una mayor eficiencia y una mayor
optimización de los programas, así como, un incremento en la seguridad laboral.
Para realizar dichas tareas se cuentan con diferentes softwares en el mercado
siendo uno de ellos el RobotStudio, que permite trabajar eficientemente con datos
de controladores y robots reales creados por la empresa ABB. Esté, se puede
configurar tanto parte teórica de la programación del robot, como la práctica en
cuanto al montajes de la estación se refiere, lo que lo convierte en un simulador
perfecto para realizar pruebas con cualquiera de los robots que ofrece.
1.2.Trabajos previos
(García, 2017) realizó la investigación “Diseño de sistema de control robótico
para un puesto de soldadura con medición 3D asistida por CAD” la cual
funcionará de manera automática. Este sistema de control consistió que, una vez
introducidos los datos de medición, los programas y el PLC empleados, sean
capaces de dirigir al robot al destino deseado, siempre respetando normas de
seguridad y con la máxima precisión posible.
Para comprobar el correcto funcionamiento del sistema de control y del robot se
simuló tanto con el software RobotStudio como con el robot real, permitiendo
realizar simulaciones reales con cualquier tipo de robot, y a su vez se introdujo
entradas y salidas digitales que le proporciono al operario, utilizar el programa
como si fuese el PLC dando las instrucciones en cada momento, generando así
una fiabilidad muy alta.
(Roldán Román, 2019) realizó la investigación “Programación de un robot ABB
para una estación de trabajo de soldadura de chasis para maquinaria” que consistió
en llevar a cabo la robotización de una estación de soldadura manual de chasis
metálicos para maquinaria mediante un robot ABB, donde se realizó una fase de
estudio de las necesidades de la empresa y en base a ello la del robot, equipo de
soldadura, track, posicionadores y sistema de seguridad necesarios. Luego
realizaron el diseño útil de fijación de las piezas, la programación del robot y la
evaluación de los resultados mediante simulaciones en RobotStudio dando como
resultado el tiempo de soldadura de chasis equivalentes a 109 segundos,
reduciendo así, el tiempo empleado en la soldadura manual.
(Ramos Hurtado, 2016) realizó la investigación “Diseño, programación y
simulación de estaciones robotizadas industriales con RobotStudio” con el
objetivo de diseñar estaciones de control y programación de robots manipuladores
de la casa ABB utilizando el RobotStudio. Se realizó también, una guía inicial de
utilización del programa conociendo así la creación de herramientas del robot, de
controlador del robot, de trayectorias, entre otras. De igual manera se desarrolló
una estación real de soldadura, concluyendo así que la estación creada en
RobotStudio cumple con gran precisión la simulación de la estación real.
(Rodríguez, 2014) realizó “Automatización del proceso de trazado y corte
mediante robots industriales para disminuir el tiempo de trabajo, incrementar la
producción y mejorar la calidad” que consistió en proponer varias alternativas de
 robots industriales, diseño de la estación robótica y la simulación del proceso de
trazado y corte, para la elaboración de ropa deportiva para damas, debido a que el
proceso actual de la empresa es de manera manual generando así que el proceso
sea lento y laborioso. La estación robótica se realizó por medio del software
AutoCAD, tomando en cuenta el espacio de trabajo que tienen que cubrir los
robots. Para la opción seleccionada y la simulación se realizó mediante el software
RobotStudio dando como resultado un aumento de la producción, disminución de
tiempo en el trabajo de trazado y corte, y a su vez se mejoró la seguridad del
operador evitando riesgos laborales que puedan ocurrir por un mal manejo de las
maquinas de cortar tela.
1.3. Formulación del problema

¿De qué manera el RobotStudio influye en la rentabilidad de las empresas

industriales?

1.4.Justificación del estudio

La presente investigación es relevante debido a que con el uso del software
Robotstudio en las empresas industriales, se logra disminuir el tiempo de trabajo,
incrementar la producción y mejorar la calidad de los productos, ya que el
software permite efectuar la programación del robot desde la oficina sin necesidad
de afectar la producción en línea.
Asimismo, es una herramienta esencial porque se pueden preparar los programas
de los robots anticipadamente, lo que implica que se podrá maximizar la
rentabilidad porque habrá aumento en la productividad y disminución de costes
y se evitará tiempos inactivos en planta.
1.5.Objetivos
1.5.1. Objetivo general

Determinar la influencia del RobotStudio en la rentabilidad de las empresas

industriales

1.5.1.1.Objetivos específicos
 Definir las características cinemáticas y dinámicas de los robots y de otros
elementos móviles de la instalación en el software.
 Determinar las trayectorias, movimientos, velocidades y secuencias del robot
usando en el software RobotStudio.
 Realizar la simulación de los movimientos del robot.
 Generar el programa off-line del software RobotStudio.

II. Marco referencial

2.1.Teorías relacionadas al tema
2.1.1. Programación de robots
Un robot industrial es básicamente un manipulador multifuncional reprogramable,
lo cual permite su adaptación de manera rápida y económica a diferentes
aplicaciones. La programación de un robot se puede definir como el proceso
mediante el cual se le indica a éste la secuencia de acciones que deberá llevar a
cabo durante la realización de su tarea. Estas acciones consisten generalmente en
moverse a puntos predefinidos y manipular objetos del entorno (Condori Yucra,
2014).
Durante la ejecución de un programa se interacciona con la memoria del sistema,
leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el programa.
Por lo tanto, el sistema de programación es la herramienta con la cual el usuario
puede acceder a las diversas prestaciones del robot (Condori Yucra, 2014).
2.1.2. Requerimientos de un sistema de programación de robots
A pesar de la falta de normalización entre los métodos de programación de robots
existentes, las necesidades comunes han originado un cierto paralelismo y
afinidad entre casi todos ellos. Esta circunstancia permite establecer una serie de
características generales que se manifiestan en los elementos de programación que
contienen (Pascual, 2014). Tradicionalmente los requerimientos generales que se
vienen estableciendo para un sistema de programación de robots según (Pascual,
2014) son los siguientes:
 Entorno de programación.
 Modelado del entorno.
 Tipo de datos.
 Manejo de entradas/salidas (digital y analógica).
 Control de movimiento.
 Control del flujo de ejecución del programa.
Cada sistema de programación de robots da respuesta a estos requerimientos en
mayor o menor grado. Así, mientras algunos no contemplan modelo alguno del
entorno, otros basan totalmente su modo de funcionamiento en la existencia y
mantenimiento de un detallado modelo geométrico (Condori Yucra, 2014)..
Se realiza a continuación una descripción de estos requerimientos, prestando
mayor atención a los que se consideran más frecuentes según (Condori Yucra,
2014) son:
Entorno de programación
Como en cualquier lenguaje de programación convencional, es de gran
importancia, para conseguir un aumento considerable de productividad de la
programación, el contar con un entorno de programación adecuado a las
necesidades.
Programar las acciones de un manipulador es complicado en el sentido de que en
todo momento existe una interacción con el entorno, tratándose de un proceso
continuo de prueba y error. Esta es la principal causa que lleva a que la mayoría
de los sistemas de programación de robots sean de tipo interpretado, pudiéndose
realizar un seguimiento paso a paso de lo programado en cada momento. Se evita
así el tedioso ciclo de editar-compilar-ejecutar muy costoso en tiempo.
Es pues importante y de desear que un sistema de programación de robots presente
una buena capacidad de depuración y de ejecución paso a paso, teniendo
especialmente en cuenta la interacción en tiempo real que existe entre los distintos
equipos de la célula con el controlador del robot. También es aconsejable la
existencia de una buena monitorización continua del desarrollo del programa.
Algunos de los sistemas de programación actuales se soportan sobre sistemas
operativos multitarea, permitiendo el control simultáneo y sincronizado de varios
robots o del robot con otros sistemas (visión, transportes, etc.).
Modelado del entorno
El modelo del entorno es la representación que tiene el robot de los objetos con
los que interacciona. Normalmente este modelo se limita a características
geométricas: posición y orientación de los objetos, y en ocasiones a su forma,
dimensiones, peso, etc.
Para definir la posición y orientación de los objetos del modelo, lo más frecuente
es asignar a cada objeto de manera solidaria un sistema de referencia, de manera
que la posición y orientación de este sistema referidos a un sistema base,
normalmente denominado sistema del mundo, definen de manera única las del
objeto.
Algunos modelos del entorno permiten establecer relaciones entre objetos. Estas
establecen la posible unión física entre los objetos. Dos objetos pueden ser
independientes (el movimiento de uno no afecta al otro), tener dependencia de
unión rígida (el movimiento de uno implica el del otro y viceversa) o tener una
dependencia de unión no rígida (el movimiento de uno implica el del otro, pero
no al revés). Este modelo relacional, una vez definido es actualizado de manera
automática durante la ejecución del programa mediante una estructura
arborescente, simplificando notablemente la tarea del programador.
Tipos de datos
Un sistema de programación de robots cuenta, además de con los tipos de datos
convencionales (enteros, reales, booleanos, etc.) con otros específicamente
destinados a definir las operaciones de interacción con el entorno, como son, por
ejemplo, los que especifican la posición y orientación de los puntos y objetos a
los que debe acceder el robot.
Manejos de entradas y salidas
La comunicación del robot con otra maquinas o procesos que cooperan con él, es
fundamental para conseguir su integración y sincronización en los procesos de
fabricación. Todo esto es gracias a las señales binarias de entradas y salidas,
mediante ello el robot puede tomar acciones de reacción y manipulación.
Sistemas automáticos
 Algunos sistemas incluyen la posibilidad de comenzar automáticamente su siglo
de trabajo cuando le llega una señal binaria.
2.1.3. Métodos de programación
(Pardo Alonso, 2012 )Programar un robot consiste en indicar paso por paso las
diferentes acciones (moverse a un punto, abrir o cerrar la pinza, etc.) que éste
deberá realizar durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicación del
robot y, por lo tanto, su utilidad va a depender en gran parte de las características
de su sistema de programación.
Actualmente no existe normalización en relación a los procedimientos de
programación de robots, cada fabricante desarrolla su método particular, el cual
es válido solamente para sus propios robots (Pardo Alonso, 2012 ).
Existen varios criterios para clasificar los métodos de programación. Algunos lo
hacen según la potencia del método, y otras lo hacen según el sistema utilizado
para indicar la secuencia de acciones a realizar, éste último es el más ilustrativo
al momento de dar a conocer las alternativas existentes para programar un robot.
Según (Pardo Alonso, 2012 ) en este último criterio, un robot puede ser
programado por:
2.1.3.1. Programación textual
Este método de programación permite indicar la tarea al robot a través de un
lenguaje de programación específico. Un programa se entiende como una serie de
órdenes que son editadas y posteriormente ejecutadas, por lo tanto, existe un texto
para el programa.
La programación textual se puede clasificar en tres niveles:
 Nivel robot, si las órdenes se refieren a los movimientos a realizar por el
robot.
 Nivel objeto, si las órdenes se refieren al estado en que deben ir quedando
los objetos.
 Nivel tarea, si las órdenes se refieren al objetivo a conseguir.

Nivel Robot: Se debe especificar cada uno de los movimientos que ha de realizar
el robot, como velocidad, direcciones de aproximación y salida, apertura y cierre
de la pinza, etc. También es necesario descomponer la tarea global en varias
subtareas.
 Nivel Objeto: Disminuye la complejidad del programa. La programación se
realiza de manera más cómoda, ya que las instrucciones se dan en función de los
objetos a manejar. Una planificación de la tarea se encargará de consultar una base
de datos y generar las instrucciones a nivel de robot.

Nivel Tarea:

El programa se reduce a una única sentencia, ya que, se especifica qué es lo que

debe hacer el robot en lugar de como debe hacerlo.

2.1.3.2. Programación off-line

En la programación off-line, los programas se generan lejos del entorno del robot,
generalmente desde un computador con un tipo específico de software. Dentro de
este tipo de programación también se puede llevar a cabo una clasificación en
distintas metodologías según (Albea Sánchez, 2014) son:

Programación interactiva: está basada en un dialogo establecido entre el robot

y el programador a través de un ordenador.

Programación explícita: consiste en una programación orientada a movimientos.

Para la utilización de este tipo de programación, se hace absolutamente necesario
la utilización de un software específico de simulación.

Programación implícita: En este caso la programación es orientada a objeto. Las

entradas del programa se efectúan a través de un ordenador, utilizando un editor
de texto, generalmente con un editor de texto específico del fabricante del robot,
que lleva incorporado un comprobador de sintaxis.

Existen distintos tipos de software que emplean la programación off-line entre

ellas tenemos el software RobotStudio que es la mejor manera de maximizar la
rentabilidad de inversión de los sistemas del robot.

RobotStudio

RobotStudio es un software de simulación y programación fuera de línea, permite

efectuar la programación del robot en un ordenador en la oficina sin interrumpir
la producción, además, proporciona las herramientas para incrementar la
rentabilidad de su sistema robotizado mediante tareas como formación,
programación y optimización, sin afectar la producción, lo que le proporciona
numerosas ventajas, como la reducción de riesgos, arranque más rápido, transición
más corta e incremente de la productividad (ABB, 2019).

El objetivo de la simulación mediante el software de programación fuera de línea

RobotStudio es el de analizar, verificar y, en su caso, corregir el comportamiento
de los sistemas con el fin de elaborar estaciones de trabajo más precisas, útiles y
eficaces. El beneficio de utilizar un software de simulación, radica en el hecho de
que no se expone la planta real de trabajo a posibles fallos, evitando de esta forma
daños mecánicos, daños personales u otro tipo de daño que pudieran ocurrir en
una estación de trabajo real. RobotStudio se ha construido en el VirtualController
de ABB, una copia exacta del software real que hace funcionar su robot en
producción. Esto permite simulaciones muy realistas, con archivos de
configuración y programas de robot reales e idénticos a los utilizados en su
instalación real (Galindo de Santos, 2016).

Para que la célula robotizada realice determinadas tareas es necesario dotar al

software RobotStudio de un programa con las instrucciones precisas que
queremos que realice nuestro robot. Este programa debe ser implementado con un
lenguaje de programación de alto nivel denominado RAPID, que es el utilizado
por los robots industriales ABB (Galindo de Santos, 2016).

El procedimiento a seguir a la hora de utilizar el software RobotStudio según

(Matos Agudo, 2017) es:
 Figura 1:Procedimiento de utilización de RobotStudio.
Fuente: (Matos Agudo, 2017)

La estructura del software RobotStudio, se compone principalmente de dos

archivos ejecutables, encargándose cada uno de ellos de unas tareas determinadas,
tal y como podemos apreciar en la Figura 2.

Figura 2:Estructura software RobotStudio.

Fuente: (Galindo de Santos, 2016)

Estos dos archivos ejecutables en los que se basa RobotStudio según (Matos
Agudo, 2017) son:
Estación: La parte que se encarga de la creación del sistema, diseño,
programación de trayectorias, movimiento manual de ejes, modelado etc. Es decir,
las tareas comprendidas en los menús “Inicio” y “Modelado”.

Controlador virtual: La parte que se encarga del programa RAPID, edición y

compilación del programa, como tarea fundamental. Es decir, las tareas
comprendidas en los menús “Controlador” y “Rapid”.

Interfaz gráfica

La interfaz gráfica de usuario que presenta el software RobotStudio es bastante

intuitiva y de fácil manejo. En la figura 3 se pueden apreciar la cinta, las pestañas
y los grupos de la interfaz gráfica de usuario, donde se han enumerado las pestañas
que se describirán a continuación (Ramos Hurtado, 2016).

Figura 3: Cinta, pestañas y grupos de la interfaz gráfica

Fuente: (Ramos Hurtado, 2016).

Las diferentes pestañas que están disponibles en la interfaz gráfica según (Matos
Agudo, 2017) son:

Archivo: Contiene las opciones necesarias para crear una nueva estación, crear
un sistema de robot, conectarse a un controlador, guardar la estación como un
visor y otras opciones.

Inicio: Contiene los controladores necesarios para construir estaciones, crear

sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.

Modelado: Contiene los controles necesarios para crear y agrupar componentes,

crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.

Simulación: Contiene los controles necesarios para crear, configurar, controlar,

monitorizar y grabar simulaciones.
Controlador: Contiene los controles necesarios para la sincronización,
configuración y tareas asignadas al controlador virtual (VC). También contiene
controladores para gestionar los controladores reales.

RAPID: Contiene el editor de RAPID integrado utilizado para editar todas las
tareas del robot distintas de las de movimiento del robot.

Complementos: Contiene los controles de los PowerPacs y las herramientas de

migración y predicción de calor de la caja reductora.

A continuación, para poder trabajar con un robot es necesario importar en

RobotStudio el mismo. Para ello, dentro de la Pestaña inicio hay que pinchar sobre
Biblioteca ABB. De esta forma se desplegará un listado de modelos de robots de
la marca ABB con distintas aplicaciones: robots manipuladores, de pintura,
posicionadores y tracks como se muestra en la Figura 4 (Ramos Hurtado, 2016).

Según (Roldán Román, 2019) dependiendo del robot seleccionado, es posible que
tenga diferentes versiones (capacidad y/o alcance) que podremos escoger en la
pantalla que nos aparece al seleccionar un robot:

Figura 4: Robots de la biblioteca ABB.

Fuente: (Ramos Hurtado, 2016).
 Figura 5:Selección del robot.
Fuente: (Roldán Román, 2019).
Creación de la herramienta de un robot

Para poder realizar operaciones y crear posiciones hay que hacerlo respecto a una
herramienta de trabajo del robot. Esta herramienta va incorporada a la muñeca del mismo
y puede tratarse desde una pinza o un imán para manipular objetos hasta una pistola de
soldadura para unir piezas metálicas entre sí. Existe una gran variedad de herramientas,
las cuales se pueden encontrar dentro de la Pestaña Inicio realizando clic en Importar
Biblioteca -> Equipamiento (Ramos Hurtado, 2016).
 Figura 6: Herramientas equipadas en RobotStudio.
Fuente: (Ramos Hurtado, 2016).

Creación del controlador de un robot

Para dotar de “inteligencia” al robot es necesario crear un controlador asociado al mismo.

Es muy recomendable, antes de crear el sistema, incorporar a la estación todos los
sistemas a controlar tales como robots, posicionadores, Tracks y transportadores y
colocarlos en la estación en su posición de trabajo, ya que al crear el sistema RobotStudio
nos incluirá automáticamente la opción de configuración necesarias (Roldán Román,
2019).
 Figura 7:Creación de un controlador desde diseño.
Fuente: (Roldán Román, 2019).
Lenguaje RAPID

El software RobotStudio utiliza RAPID, que es un lenguaje de programación textual de

alto nivel utilizado por los robots industriales ABB. Una aplicación de RAPID contiene
una secuencia de instrucciones que sirven para controlar el robot, de forma que realice las
operaciones deseadas por el usuario final de la célula robotizada. El lenguaje RAPID se
basa en vocablos del idioma inglés y permite ejecutar instrucciones, tales como activar o
desactivar salidas, leer entradas, tratamiento de eventos o comunicarse con el operador
del sistema entre otras funciones. Una aplicación RAPID está dividida en un “programa”
y “módulos del sistema”, estando a su vez el “programa” dividido en diferentes módulos,
tal y como se puede apreciar en la Figura 8 (Galindo de Santos, 2016)..
 Figura 8: Estructura de aplicación RAPID.
Fuente: (Galindo de Santos, 2016).

Cada módulo de programa puede estar compuesto por datos y rutinas diferentes, pero solo
uno de ellos contiene el procedimiento de entrada denominado main que es por el que
empieza la ejecución del programa. Los módulos de sistema se usan para definir datos y
rutinas comunes y específicos del sistema tales como datos de herramientas. Los módulos
de sistema no se guardan con el programa, por lo que si se modifican afectará a todos los
programas en memoria o que se carguen posteriormente en ella (Roldán Román, 2019).

III. Resultados y discusiones

IV. Conclusiones y recomendaciones
Referencias bibliográficas
Anexos