Universidad Militar Nueva Granada.
wilches, velasquez Laboratorio 5C- Proyecto Mecatrónico
Brazo robótico
David santiago Wilches Olarte - Jonatan Alejandro Velasquez Salinas
{1803224, 1803223}@unimilitar.edu.co
Resumen—En el presente informe se dio a conocer la
manera en que se realizó el proyecto final del curso de
programación III. Este, en nuestro caso, consistió en un brazo
robótico. Durante la realización se tuvieron en cuenta los
temas tratados en todo el semestre tanto en la parte práctica
como en la teórica del curso.
Acceder a programas como Neatbeans, Arduino y
SolidWorks dio la posibilidad para la realización y
funcionamiento completo del proyecto, cumpliendo así, todos
los objetivos planteados por la guía del laboratorio 5C, que
establecía la creación de un prototipo robótico.
El brazo esta hecho en acrilicro. Consta de 4 movimientos,
el primero que le da la libertad de moverse en el eje z con
libertad, el segundo en el eje x, y uno que le permite rotar
paralelo al eje x, de esta manera poder alcanzar cualquier
punto ubicado en el plano xyz que se encuentre en el rango de
movimiento de nuestro brazo, el movimiento final depende del
cuarto motor que esta ubicado en el exttramo del brazo que
nos permitira realizar el agarre, haceindo de este brazo algo
funcional para transportar obejetos. El brazo tiene cuatro
motores, un modulo de ardunio, tornillos para su ensamble
entre otros componentes.
Así, finalmente, se implementó el diseño, la construcción y
el control del brazo. Esto, se llevó a cabo con la ayuda de tres
motores sg90 , y un motor reductor, los cuales fueron
controlados enviando órdenes y procesos orientados desde
Java hacia Arduino, la cual es una plataforma electrónica de
prototipos de código abierto. De esta manera se consiguió el
movimiento y la realización de las acciones solicitadas por el
usuario logrando un dispositivo sencillo y práctico de
manipular.
Fue diseñado para ser controlado por el usuario por medio
de un panel de visualización de ambiente 3D que simule el
proyecto que se está presentando de forma física y real.
Índice de términos— Actuadores, Arduino, Circuitos,
Diseño, Herencia, Java, Motores, Secuencia, Solidworks,
brazo.
I. OBJETIVOS
1
I.I. OBJETIVO GENERAL
Integrar los conocimientos adquiridos en la
asignatura de programación con otros conocimientos
de mecánica y electrónica para la realización de un
brazo robótico que permita al usuario desplazar
objetos de poco peso, controlándolo por medio de
una interfaz gráfica sencilla en Java y permitiendo
que se observe de forma virtual el movimiento
simultaneo de este.
I.II OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Diseñar una estructura mecánica que nos permita
observar el desplazamiento del brazo y el
movimiento del mecanismo .
• Utilizar el programa SolidWorks para plasmar cada
una de las partes del brazo y su ensamble final.
• Crear un código en Java junto con la plataforma
Arduino que permita el movimiento del brazo.
• Lograr visualizar en el escenario grafico de Java 3D
una proyección clara del proyecto y su
funcionamiento simultáneamente con la realidad.
• Dar a conocer cada uno de los factores que influyeron
en el proceso que se llevó a cabo para la realización
del proyecto.
II. INTRODUCCIÓN
Con este proyecto se procuró comprender principalmente la
utilización correcta del programa Java, junto con los
programas SolidWorks y Arduino, todo esto enfocado a la
creación de un brazo.
El brazo se compone de varias partes de suma importancia
para su realización, y el cumplimiento de todos los objetivos
planteados. Estas partes son:
• Una proyección en SolidWorks de cada una de las
piezas que componen el mecanismo y el ensamble
final.
• Un mecanismo físico hecho con materiales
resistentes y no muy pesados para facilidad del
desplazamiento del brazo y movimientos para
transportar obejtos, además debe ser impecable no
solo en su aspecto físico sino en su funcionamiento.
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• Un entorno programado por medio de Neatbeans para
la visualización total del proyecto, que además pueda
manejar el carro por medio de botones los cuales se
encargan de enviar señales al Arduino y permitir la
funcionalidad de este.
Con base en esto, este informe cuenta con una descripción
clara del proceso de elaboración utilizado para el diseño
del brazo, el cual debe operar cuatro motores; tres
motores sg90 y uno paso paso. El usuario podrá
manipular su funcionamiento por medio del teclado y de
la interfaz gráfica de usuario la cual fue creada en Java. El
mecanismo está en la capacidad de realizar cuatro
desplazamientos, la parte brazo realiza movimientos en
los ejes X y Z, la parte final emplea un motor para rotar
paralelamnete al eje x pudiendo asi alcanzar objetos
ubicados en el eje Y. Finalmente el brazo permite al
usuario levantar pequeños objetos por medio la pinza y
transportarlos de un lugar a otro si así lo desea.
III. MARCO TEORICO
III.I BRAZO ROBOTICO.
Un brazo robótico es un tipo de brazo mecánico,
normalmente programable, con funciones parecidas a las
de un brazo humano; este puede ser la suma total del
mecanismo o puede ser parte de un robot más complejo.
Las partes de estos manipuladores o brazos son
interconectadas a través de articulaciones que permiten
tanto un movimiento rotacional (tales como los de
un robot articulado), como un movimiento traslacional o
desplazamiento lineal.
Existen diferentes tipos de brazo robótico, y para
este proyecto se decidio realizer un brazo cartesiano, el
cual es Usado para trabajos de “pick and place” (tomar y
colocar), aplicación de impermeabilizantes, operaciones
de ensamblado, manipulación de máquinas herramientas
y soldadura por arco. Es un robot cuyo brazo tiene tres
articulaciones prismáticas, cuyos ejes son coincidentes
con los ejes cartesianos.
La siguente es una imagen de nuestro propotipo.
Figura 1. Brazo.
2
III.II. PRACTICA LIBRERIA RXTX
III.II.I. COMUNICACION ENTRE ARDUINO Y
JAVA
Arduino y Java son dos avanzadas tecnologías que se
pueden utilizar para proyectos pequeños como encender
un led u otros grandes como un complejo sistema de
Domótica. Estos dos entes son independientes, cada uno
tiene su propio lenguaje de programación. Java necesita
su JVM para su ejecución la cual aún no puede ser
ejecutada desde Arduino.
Hay personas que han dedicado su tiempo a crear
máquinas virtuales especiales para microcontroladores.
Uno de estos proyectos es HaikuVM, el cual permite
efectivamente programar Arduino en lenguaje Java. Sin
embargo, el espacio de memoria con el que contamos
para programar se ve drásticamente reducido y según la
opinión de algunos usuarios, el performance no es muy
bueno que digamos. Programar Arduino en lenguaje
Java sí es posible, pero no es eficiente.
Sin embargo, esto no significa que no podamos crear
programas en Java que le envíen instrucciones a Arduino
entregándonos el control de circuitos electrónicos desde
una interfaz en la computadora.
III.II.II. COMUNICACIÓN ENTRE ARDUINO Y EL
COMPUTADOR
Arduino es una plataforma de prototipos electrónica de
código abierto basada en hardware y software flexibles y
fáciles de usar. Este se comunica con la computadora por
medio de comunicación serial. Esta es la forma más
sencilla que existe entre la computadora y Arduino, ya
que aprovecha en puerto USB por medio de un
convertidor USB-serie.
Para la implementacion del proyecto se uso el arduino
uno.
figura 2 arduino uno
III.II.III. LIBRERIAS NECESARIAS
Para poder comunicar las aplicaciones creadas en Java
con Arduino se debe utilizar la comunicación serial, lo
cual es muy fácil utilizando las librerías adecuadas.
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Para permitirle a Java establecer comunicación con el
Puerto Serie se requiere instalar los drivers de la librería
RXTX. Esta librería es una compilación de código que le
permite a los programadores en Java establecer una
conexión con el puerto serie. Otra librería necesaria es
PanamaHitek, la cual fue diseñada especialmente para
facilitar la comunicación de Arduino y Java a través del
puerto serie.
III.II. IV. DATOS ENVIADOS DESDE ARDUINO A
JAVA
Para cada tipo de comunicación existen métodos
especiales
Se pueden dar tres tipos de situaciones:
1. Cuando se necesita transmitir datos de Java a Arduino
2. Cuando se necesita transmitir datos de Arduino a Java
3. Cuando se necesita enviar y recibir datos entre
Arduino y Java
Para esto, la librería Arduino para Java posee tres tipos
de conexiones: ArduinoRX(), solamente para recibir
datos en Java. ArduinoTX(), solamente para transmitir
datos en Java ArtuinoRXTX(), para transmitir y recibir
datos en Java
Los tres métodos tienen parámetros que se deben
establecer a la hora de utilizarlos. En todos hay que
establecer el puerto COM al que está conectado Arduino
(ejemplo: “COM6”), el baudRate (que debe ser igual al
establecido en el Serial.begin() en Arduino), un timeOut
(tiempo de espera entre el inicio de la conexión y el
envío/recepción de datos) y en algunos casos un
SerialPortEventListener para detectar cuando se han
enviado datos de Arduino a Java.
Cuando es necesario enviar datos de Arduino a Java, se
utiliza un SerialPortEventListener, el cual requiere de la
implementación de un método abstracto, SerialEvent().
El SerialEvent() se ejecuta cada vez que se recibe un
dato en el Puerto Serie. Los datos en el Puerto Serie se
reciben carácter por carácter, lo que significaría un
problema ya que, si enviamos un mensaje de texto,
recibiremos el mensaje letra a letra. Usando el método
ReceiveData() obtenemos estos caracteres. Sin embargo,
también existe el método MessageAvailable() que
devuelve un valor true cuando se haya finalizado la
recepción de cualquier mensaje enviado desde Arduino
con el método Serial.println().
Cuando el método MessageAvailable() devuelve un
valor true, entonces se recibe el mensaje con
PrintMessage(). El mensaje será recibido como un String
y podrá ser usado como desee el usuario dentro de Java.
3
III.III JAVA 3D
El API Java 3D es una interface para escribir programas que
muestran e interactúan con gráficos tridimensionales. Java 3D
es una extensión estándar del JDK 2 de Java. El API Java 3D
proporciona una colección de constructores de alto-nivel para
crear y manipular geometrías 3D y estructuras para dibujar
esta geometría. Java 3D proporciona las funciones para
creación de imágenes, visualizaciones, animaciones y
programas de aplicaciones gráficas 3D interactivas.
El API 3D de Java es un árbol de clases Java que sirven como
interface para sistemas de renderizado de gráficos
tridimensionales y un sistema de sonido. El programador
trabaja con constructores de alto nivel para crear y manipular
objetos geométricos en 3D. Estos objetos geométricos residen
en un universo virtual, que luego es renderizado. El API está
diseñado con flexibilidad para crear universos virtuales
precisos de una amplia variedad de tamaños.
A pesar de toda esta funcionalidad, el API es sencillo de usar.
Un programa Java 3D crea ejemplares de objetos Java 3D y
los sitúa en una estructura de datos de escenario gráfico. Este
escenario gráfico es una composición de objetos 3D en una
estructura de árbol que especifica completamente el contenido
de un universo virtual, y cómo va a ser renderizado.
Los programas Java 3D pueden escribirse para ser ejecutados
como aplicaciones solitarias o como applets en navegadores
que hayan sido extendidos para soportar Java 3D.
III.IV GRÁFICO DE ESCENA
Un universo virtual de Java3D es definido por un grafo, que se
conoce como Scene Graph. El Scene Graph es un
ordenamiento de objetos 3D en una estructura de árbol, que se
crea instanciando objetos de las clases de Java3D. Con este
grafo se define la geometría, sonido, luz, ubicación,
orientación y apariencia de objetos visuales y de sonido.
Los nodos, generalmente se relacionan de la forma 'padre-
hijo', pero también existe otro tipo de relación, las
'referencias'. Esta relación asocia un Nodo Componente con un
nodo del Scene Graph. Un Nodo Componente define la
geometría y la apariencia usada para mostrar los objetos
visuales.
El camino de cada Scene Graph define completamente la
información del estado de la hoja, es decir, la ubicación,
orientación y tamaño del objeto.
La representación gráfica de un Scene Graph sirve como
herramienta de diseño y/o como documentación para
programas Java3D.
Los símbolos son:
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El servomotor es un motor eléctrico lleva incorporado un

sistema de regulación que puede ser controlado tanto en
velocidad como en posición.
Es posible modificar un servomotor para obtener un
motor de corriente continua que, si bien ya no tiene la
capacidad de control del servo, conserva la fuerza,
velocidad y baja inercia que caracteriza a estos
dispositivos.

Usamos el mg 90, que gracias a su piñoneria metalica

Imagen 3. Scene Graph nos ofrce mas torque fortaleciendo los movimientos del
https://www.google.com.co/search?q=simbolos+grafico+java+3D&source=ln brazo.
ms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwjcyaXvqtLXAhVJ52MKHdLsDZkQ_
AUICigB#imgrc=Jr8UTbCohQUGXM
.
III.V MOTORES

III.V.I MOTORES PASO A PASO

Los motores paso a paso tienen un comportamiento del todo

diferente al de los motores de corriente continua. En primer
lugar, no giran libremente por sí mismos. Los motores paso a
paso, como lo indica su nombre, avanzan girando por
pequeños pasos. También difieren de los motores de CC en la
relación entre velocidad y torque (un parámetro que también
es llamado "par motor" y "par de giro"). Los motores de CC
no son buenos para ofrecer un buen torque a baja velocidad sin
la ayuda de un mecanismo de reducción. Los motores paso a figura 5 motro mg90
paso, en cambio, trabajan de manera opuesta: su mayor
capacidad de torque se produce a baja velocidad.
La conmutación se debe manejar de manera externa con un DESARROLLO
controlador electrónico y, típicamente, los motores y sus El proyecto mecatrónica consistió en la construcción y control
controladores se diseñan de manera que el motor se pueda de un vehículo con ruedas. Para la realización de este se
mantener en una posición fija y también para que se lo pueda tuvieron en cuenta los siguientes aspectos:
hacer girar en un sentido y en el otro. 1. Proceso mecánico
2. Proceso electrónico
3. Proceso computacional
A continuación, se explicarán cada uno de los procesos y el
resultado final.
1. Proceso mecánico

Como primera instancia se realizaron las piezas

Imagen 4. Motores paso a paso
http://robots-argentina.com.ar/img/MotorPP.jpg
necesarias para la creación del brazo, en el programa
SolidWorks. A continuación, se muestran algunas de
estas piezas con sus respectivas medidas. (Figuras 1,
2, 3, 4,5)

III.V.I MOTORES mg90

Un servomotor (también llamado servo) es un
dispositivo similar a un motor de corriente continua que
tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posición
dentro de su rango de operación, y mantenerse estable en
dicha posición.
Figura 6. Brazo prototipo
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Figura 7. Piezas SolidWorks

Figura 11. Piezas planos SolidWorks

Luego, se ensamblaron las piezas junto con los

motores en sus posiciones correspondientes. Las
siguientes imágenes muestran el resultado final en el
ensamble en SolidWorks y en la vida real. (Figura
12)

Figura 8. Piezas SolidWorks

Figura 12. Ensamble

2. Proceso electrónico
Figura 9. Piezas SolidWorks
Para el control de los dispositivos electrónicos
requeridos (motore paso a paso y servo motores) se
implement con ayuda de un cargador de celular
reciclado se alimenta con 5V, y que por último se
conectó a un Arduino UNO.

Figura 10. Piezas SolidWorks

De esta manera quedaron organizados los planos para

ser cortados con láser en acrílico de 5mm de grosor.
(Figura 11)
Figura 13. Arduino usado
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3. Proceso computacional

Programación en Arduino

Programación en java

figura 14, interfaz

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con esto damos fin a nuestra progamacion, la cual se baso en

la comunicación entre arduino y java, de esta manera se pudo
mover los motores, controlando asi nuestro artefacto.
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Figura 14 diagrama uml

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• Utilizamos el programa SolidWorks para plasmar

cada una de las partes brazo, de esta manera
obtuvimos un prototipo virtual del mismo.

• Creamos un código en Java junto con la plataforma

Arduino que nos permitió realizar los diferentes
desplazamientos y movimientos del brazo y el
mecanismo respectivamente.

• Logramos visualizar en el escenario grafico de Java

3D la representación del brazo y los desplazamientos
capaces de realizar.

• Observamos el correcto funcionamiento de cada uno

de los procedimientos requeridos para los
desplazamientos del vehículo y movimientos del
mástil.

VI. MEJORAS FUTURAS

Buscar la manera en la cual el cableado no se vea afectado por
los desplazamientos y secuencias del brazo teniendo tambien
una mejor estetica.

Reemplazar el material de las pinzas por uno que proporciones

mayor agarre al momento de ejecutar secuencias y
movimientos.

IV. COSTOS VII. REFERENCIAS

A continuación, se presenta una lista de los materiales de

mayor importancia para la elaboración del proyecto y sus [1]. https://www.youtube.com/watch?v=0qwrnUeSpYQ
respectivos costos. Al final se presenta el total de dinero [2]. https://www.youtube.com/watch?v=EV4LAljXZLk [3].
invertido para la construcción de este. Platea.pntic.mec.es. Morfologia. Disponible en:
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica
/sistema/morfologia.htm
COSTOS [4]. http://www.electronicoscaldas.com/shields-escudos-
arduino/511-shield-de-motores-para-arduino-shd-
mstepper.html
CANTIDAD ELEMENTO PRECIO ($)
[5].
1 baquela 3.000
https://www.youtube.com/results?search_query=motor+shield
3 Motor paso a paso 45.000
+paso+a+paso
(con driver)
1 Servo motor 15.000
1 Acrílico y corte 20.000
1 Placa de Arduino uno 27.000
1 cargador 10.000
20 Jumper Macho - 5.000
Hembra
TOTAL 115.000

Tabla 1. Dinero invertido en la construcción del proyecto

mecatrónico, brazo robotico.

V. CONCLUSIONES

• Diseñamos una estructura mecánica que cuenta con el

desplazamiento del brazo y el movimiento del mismo
el cual permite transportar objetos.