Práctica 3 Héctor de los Ojos Barroso

REGULACIÓN Y CONTROL-Práctica 3
1.-Representar la función de transferencia de lazo cerrado (M(s))de las
siguientes funciones de transferencia y calcular ceros y polos:
𝑠+1
𝑎 → 𝐹𝑇𝐿𝐶 =
𝑠 3 +2𝑠 2 + 3𝑠 + 4

𝑠 2 + 2𝑠 + 2
𝑏 → 𝐹𝑇𝐿𝐶 = 3
𝑠 · (𝑠 2 + 4𝑠 + 3) · (𝑠 + 2)
5
𝑐 → 𝐹𝑇𝐿𝐴 = 𝑠·(𝑠+4) ; 𝐻(𝑠) = 1 (Realizar el cálculo a mano)

𝑠
𝑑 → 𝐹𝑇𝐶𝐷 = 𝑠2 +5𝑠+2 ; 𝐻(𝑠) = 𝑠 + 1 (Realizar el cálculo a mano)

𝑠+1
a) 𝐹𝑇𝐿𝐶 = 𝑠3 +2𝑠2 +3𝑠+4 = 𝑀(𝑠)

En este caso, se nos proporciona directamente la función de transferencia a representar.

Escribimos en Matlab:

G1=tf([1 1],[1 2 3 4])

[z1,p1,k1]=tf2zp([1 1],[1 2 3 4])
pzmap(G1)
Obteniendo con ello:

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𝑠2 +2𝑠+2
b)𝐹𝑇𝐿𝐶 = = 𝑀(𝑠)
𝑠3 ·(𝑠2 +4𝑠+3)·(𝑠+2)

En este caso, al igual que en el anterior, tenemos la función a representar, pero con el
inconveniente de que hay que operar el denominador, que lo haremos de la siguiente forma:

Por lo que tenemos que el denominador de la función de transferencia:

𝑠 3 · (𝑠 2 + 4𝑠 + 3) · (𝑠 + 2) = 𝑠 6 +6𝑠 5 + 11𝑠 4 + 6𝑠 3

Ahora se introduce en Matlab:

G1=tf([1 2 2],[1 6 11 6 0 0 0])

[z1,p1,k1]=tf2zp([1 2 2],[1 6 11 6 0 0 0])
pzmap(G1)

Obteniendo con ello:

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5
c) 𝐹𝑇𝐿𝐴 = 𝑠·(𝑠+4) ; 𝐻(𝑠) = 1

Se obtiene por lo tanto:

5
𝑀(𝑠) = 2
𝑠 + 4𝑠 + 5
Se introduce en Matlab:

G1=tf([5],[1 4 5])
[z1,p1,k1]=tf2zp([5],[1 4 5])
pzmap(G1)
Obteniendo así:

3
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𝑠
d) 𝐹𝑇𝐶𝐷 = 𝑠2 +5𝑠+2 ; 𝐻(𝑠) = 𝑠 + 1

Se obtiene por lo tanto que:

𝑠
𝑀(𝑠) = 2
2𝑠 + 6𝑠 + 2

Por lo que se introduce en Matlab:

G1=tf([1 0],[2 6 2])

[z1,p1,k1]=tf2zp([1 0],[2 6 2])
pzmap(G1)

Obteniendo así:

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2.-Calcular el paralelo, serie y realimentación negativa de:

10
𝐺1 =
𝑠2 + 2𝑠 + 10
𝑠
𝐺2 =
𝑠+5

CASO 1: Paralelo

En Matlab introducimos:

[numP,denP]=parallel([10],[1 2 10],[1 0],[1 5])

Obteniendo:

5
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CASO 2: Serie

En Matlab introducimos:

[numS,denS]=series([10],[1 2 10],[1 0],[1 5])

Obteniendo:

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CASO 3: Realimentación negativa

Se introduce en Matlab:

[numR,denR]=feedback([10],[1 2 10],[1 0],[1 5])

Obteniendo por lo tanto:

En caso de ser positiva, se pone un 1 al final, en nuestro ejemplo

[numR,denR]=feedback([10],[1 2 10],[1 0],[1 5])