PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2

12 février 2019 Résumé du cours – Page 1

Résumé du cours

1 Survol des principes élementaires

1.1 Particule

dp dL
F= ; N= où N = r × F, L = r × p
dt dt
Trois lois de conservation :
— Si F = 0, alors p est conservée ;
— Si N = 0, alors L est conservée ;
— Si F = −∇V (r), alors E = T + V = mv2 /2 + V énergie est conservée ;

1.2 Système de particules

On définit la masse totale et la position et quantité de mouvement du centre de masse :

P
X mi ri
M= mi ; R= i ; P = M Ṙ
i
M

dP
Fe = force externe totale =
dt
X X
L= ri × pi = R × P + r0i × (mi ṙ0i ) = (L du CM) + (L dans CM)
i i

Travail ; énergie cinétique :

W = T2 − T1 ,
X1 1 X1
T = mi vi2 = mv2 + mi ṙ02
i = (T du CM) + (T dans CM)
i
2 2 i
2

Si toutes les forces sont conservatrices, c’est-à-dire, si

Fei = −∇Vi (ri ),

Fji = force sur i par j = −∇i Vij (rij ),

alors X 1 X0
E =T +V =T + Vi + Vij est conservée.
i
2 ij
PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 2

1.3 Contraintes ; coordonnées généralisées

On a discuté des notions de contraintes sur le mouvement du système et la réduction

conséquente du nombre de degrés de liberté, et de coordonnées généralisées.

2 Principes variationnels ; équations d’Euler-Lagrange

2.1 Principe d’Hamilton

Lagrangien : L(q, q̇, t) = T − V

Z t2
Action : I[q] = dt L(q, q̇, t)
t1

Principe d’Hamilton : La trajectoire du système extrémise l’action.

2.2 Calcul des variations

Soit l’intégrale Z x2
J[y] = f (y, y 0 , x)dx.
x1

La fonction y(x) allant de de (x1 , y1 ) à (x2 , y2 ) qui extrémise J[y] est une solution de
l’équation d’Euler :
d ∂f ∂f
− =0 une variable
dx ∂y 0 ∂y

d ∂f ∂f
0
− =0 plusieurs variables
dx ∂yi ∂yi

2.3 Équations d’Euler-Lagrange

d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇i ∂qi
PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 3

2.4 Coordonnées cycliques ; lois de conservation

Impulsion canonique : pi = ∂L/∂qi . Si L est indépendant de qi , alors qi est une coordonnée

cyclique ; dans ce cas ṗi = 0.
Théorème de Noether : si lorsque qi → qi + δqi le lagrangien change par une dérivée totale
L → L + df /dt (ou ne change pas : f = 0), alors
 
d ∂L
δqi −f =0
dt ∂ q̇i

3 Corps rigides

3.1 Coordonnées indépendantes

Observation qu’un corps rigide a six coordonnées. Deux référentiels : celui fixe dans l’espace
Ks et celui fixe au corps Kb . Changement dans le temps d’un vecteur : formule qui relie le
changement dans les deux référentiels (ω est le vecteur de vitesse angulaire) :
   
∂ ∂
= + ω×
∂t s ∂t b

3.2 Énergie cinétique ; moment cinétique

Si l’origine de Kb est le CM du corps,

1 1
T = TCM + Trel = M v2 + ωj Ijk ωk
2 2
Lj = LCMj + Lrelj = (R × P)j + Ijk ωk

Ici I est le tenseur d’inertie :

 X

 mi (ri2 δjk − xij xik ) (masses ponctuelles)
Ijk = Zi
d3 r ρ(r)(r2 δjk − xj xk ) (distribution continue)


PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 4

3.3 Tenseur d’inertie

Définition de scalaire (tenseur de rang 0), vecteur (tenseur de rang 1), tenseur : T est un
tenseur de rang n si sous rotation (matrice de rotation R) ses composantes se transforment
selon
Tj01 j2 ...jn = Rj1 j10 Rj2 j20 · · · Rjn jn0 Tj10 j20 ...jn0
δjk est un tenseur invariant :
0
δjk = Rjj 0 Rkk0 δj 0 k0 = δjk
Le tenseur d’inertie est (bien sûr !) un tenseur :
0
Ijk = Rjj 0 Rkk0 Ij 0 k0 ou I 0 = RIRT

Quelques propriétés du tenseur d’inertie :

— I est réel et symétrique (Ijk = Ikj ) (donc ses valeurs propres sont réelles).
— I est positive sémi-définie (valeurs propres ≥ 0).
— On peut trouver une rotation R telle que I 0 est diagonal. Les axes dans ce référentiel
sont nommés les axes prinxipaux d’inertie.
Quelques cas particuliers :
— I1 = I2 = I3 (toupie sphérique ; exemple : carré uniforme) ;
— I1 = I2 6= I3 (toupie symétrique ; exemple : prisme rectangulaire à base carré) ;
— I1 , I2 , I3 distincts (toupie asymétrique ; exemple : prisme rectangulaire général).

3.4 Rotation autour d’un axe

Moment d’inertie autour d’un axe (NB : écrit I dans GPS) : In̂ = n̂j Ijk n̂k = n̂ · I · n̂
Pour une rotation autour de l’axe n̂, on définit un trièdre de vecteurs orthonormaux {l̂, m̂, n̂} ;
le vecteur de vitesse angulaire est ω = n̂ω. Énergie et moment cinétiques :
1
Énergie cinétique : T = In̂ ω 2
2
Moment cinétique (composantes) : Lj = Ijk ωk  
Moment cinétique (sans indices) : L = In̂ ω + l̂(l̂ · I · n̂) + m̂(m̂ · I · n̂) ω
≡ Lk + L⊥

Théorème des axes parallèles : Si l’axe 1 passe par le CM et l’axe 2 (parallèle à lui) est à une
distance a d’axe 1, alors la relation entre les deux moments d’inertie est

I2 = I1 + M a2
PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 5

3.5 Équations d’Euler

Dans le référentiel du corps (axes principaux d’inertie) :

I1 ω̇1 − ω2 ω3 (I2 − I3 ) = N1
I2 ω̇2 − ω3 ω1 (I3 − I1 ) = N2
I3 ω̇3 − ω1 ω2 (I1 − I2 ) = N3

3.6 Corps rigide libre : N = 0

Ellipsoı̈de d’inertie : Dans Kb , conservation d’énergie implique que ω est sur un ellipsoı̈de :
1X
T = Ii ωi2
2 i

Relation entre T , ω et L :
1
T = ω·L
2
Ceci implique que ω est sur un plan invariant dans Ks .
Construction de Poinsot : ellipsoı̈de d’inertie roule sur plan invariant.
Toupie symétrique (I1 = I2 6= I3 ) : ω3 = constante.
I1 − I3
(ω1 , ω2 ) = A(cos(Ω(t − t0 )), sin(Ω(t − t0 ))) où Ω = ω3
I1

3.7 Angles d’Euler

Pour passer de Ks (x, y, z) à Kb (x1 , x2 , x3 ), on fait :

— Rotation par φ autour de ẑ :

(x, y, z) → (ξ, η, ζ) (ζ = z); ω φ = φ̇ẑ = φ̇ζ̂

— Rotation par θ autour de ξ̂ :

(ξ, η, ζ) → (ξ 0 , η 0 , ζ 0 ) (ξ 0 = ξ); ω θ = θ̇ξ̂ = θ̇ξ̂ 0

— Rotation par ψ autour de ζ̂ 0 :

(ξ 0 , η 0 , ζ 0 ) → (x1 , x2 , x3 ) (ζ 0 = x3 ); ω ψ = ψ̇ ζ̂ 0 = ψ̇x̂3
Dans Kb le vecteur de vitesse angulaire est

ω = ω φ + ω θ + ω ψ = x̂1 (sθ sψ φ̇ + cψ θ̇) + x̂2 (sθ cψ φ̇ − sψ θ̇) + x̂3 (cθ φ̇ + ψ̇)

PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique3-59
2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 6
Resume de 3.8
'

¥1045889
Toupie symétrique,L point
3.8 Lagrangian fixe :
-
- t
Isshin coots -

Mglco
Deux : word 4 tears 
impulsion
'

of 
I cyclopes
Lagrangien
comonigues
.
.
.
,
1

2 I3  2
L= θ̇ + s2θ φ̇2 + ψ̇ + cθ φ̇ − M Glcθ

est
:
2l I +
sent
On observe : conserve
's 2
Ig Cold , ) I -

-
a

  Ii
2
cool ) Iib
— il y a deux coordonnées cycliques ; leurs impulsions canoniques sont donc conservées :
Is  said + Collie =

I3 ψ̇ + cθ φ̇ = I1 a, I1 sθ φ̇ + I3 cθ ψ̇ + cθ φ̇ = I1 b,
I i
Ijaz bad
⇒
ou (isolant φ̇ et ψ̇)b-sao.EU co
= =
.

b − acθ I1 a b − acθ So
φ̇ = , ψ̇ = − cθ .
b' s2θ
conserved s2θ
i
I3
Depths ,
negi :
:

— l’énergie est conservée

Ig
-04 I1  2 (b − acθ )2  Mglco E I3 Isgwj
If KEIJI
'
= E -

-
-

θ̇ + 2
+ M glcθ = E − ω32 ≡ E 0
2 sθ 2
definite 2MgllI , devient
'
, u =IIcθ ,; la conservation
α = 2E 0 /I1 , β = 2Mhegl/I12E
On he Co
f-
On définit : d’énergie
, ,
2 2 2
u̇ = (1 − u )(α − βu) − (b − au) .
⇒ ii -

.
Child
On passe à des variables sans dimension (en multipliant par la puissance appropriée de β) ;
-

Pu) -
Cb -

auf
en terme ces nouvelles variables sans dimension β → 1 et
1

I
et
On
passed des sans dim ⇒
p
-

rar
-

,
.
.

2 2 2
u̇ = (1 − u )(α − u) − (b − au) ≡ f (u).
( on
Sans perte deifgénéralité,
= hi ) La ul
peut prendre a >( 0b; aussi α > 0.fanCas le plus intéressant :
-
-
- auf
si, lorsque u passe de 0 (θ = π/2) à 1 (θ = 0), f passe de négative à positive (à u1 )
On
peut
et redevient
suppose aso est
négative (à u2 ). Le mouvement
que ;
deque θ varie
tel
plus , dentre> o deux valeurs limites
θmin (correspondant à u2 ) et θmax (correspondant à u1 ). La variation de φ est nommée la
.

Case ; celleinterns
précession de θ estanti
nommée la nutation. On difmit
t÷¥÷h
Si b < a, on définit θ0 = arccos(b/a) ; on voit que θ̇ < 0 pour θ < θ0 tandis que θ̇ > 0 pour
.

θ < θO0 . 'Dépendant

= are cosde bae
0
la valeur 3de θcase
vis-à-vis
: θmin,max , il y a 3 cas (voir figure).
.

'
Ok Omm Omm L O Lomax Imax LO
'

'
O " 0mm
0mm -
Eax
Art omax gin
.

§ 3.8
PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 7

4 Formulation hamiltonienne de la mécanique

4.1 Introduction ; transformations de Legendre

La transformée de Legendre d’une fonction f (x), écrite Lf , est :
Lf (u) = ux(u) − f (x(u))
où u = df /dx ; la solution de celle-ci pour x définit la fonction x(u).
Généralisation à plusieurs variables : Pour une fonction à plusieurs variables, on peut faire
une transformée de plusieurs (ou de toutes) les variables. La transformée de Legendre de
f (x1 , · · · , xn ) par rapport à x1 , · · · , xk (où k < n) est
k
X
Lx1 ,··· ,xk f (u1 , · · · , uk , xk+1 , · · · , xn ) = uj xj − f (x1 (u, x), · · · , xk (u, x), xk+1 , · · · , xn )
j=1

où uj = ∂f /∂xj ⇒ xj (u1 , · · · , uk , xk+1 , · · · xn ) (1 ≤ j ≤ k).

4.2 Application à la mécanique : hamiltonien

Pour passer de L(q, q̇) à H(q, p) : on définit les impulsions canoniques pj = ∂L/∂ q̇j , d’où
on détermine q̇j (q, p) ; le hamiltonien est
X
H(q, p) = pj q̇j (q, p) − L(q, q̇(q, p)).
j

Exemples (dans le 3e, M (q) est une matrice symétrique et non singulière) :
mq̇ 2 p2
L= − V (q) ⇒ H= + V (q)
2 2m 
p2θ p2φ

m 2 1
L= (ṙ + r2 θ̇2 + r2 s2θ ) − V ⇒ H= 2
p + + +V
2 2m r r2 r2 s2θ
1 1
L = q̇T M (q) q̇ − V ⇒ H = pT M −1 p + V
2 2
1 1
L = mv2 − qφ + qv · A ⇒ H= (p − qA)2 + qφ
2 2m

4.3 Équations d’Hamilton

∂H ∂H
q̇i = , ṗi = − ,
∂pi ∂qi
PHY 3131, Hiver 2018 Mécanique classique 2
12 février 2019 Résumé du cours – Page 8

dH ∂H ∂L
= =−
dt ∂t ∂t
Donc, si H ne dépend pas explicitement du temps (∂H/∂t = 0), il est conservé (dH/dt = 0).
Forme symplectique des équations d’Hamilton : Pour un système de n coordonnées, on forme
un 2n-vecteur η = (q1 , · · · , qn , p1 , · · · , pn )T . On définit aussi une matrice 2n × 2n J :
 
O 1
J=
−1 O

où O et 1 sont des matrices n × n. Les équations d’Hamilton sont alors

∂H ∂H
η̇j = Jjk ou η̇ = J · ∇η H = J ·
∂ηk ∂η

4.4 Coordonnées cycliques revisités

On observe qu’une coordonnée cyclique est éliminable dans le formalisme hamiltonien.

Routhien : Dans le cas de coordonnées cycliques, on peut créer un objet hybride entre
lagrangien et hamiltonien en faisant une transformée de Legendre seulement des coordonnées
cycliques. Par exemple, si L = L(q2 , q̇1 , q̇2 ) (indépendant de q1 ), on définit comme d’habitude
p1 = ∂L/∂ q̇1 et résout pour q̇1 (p1 , q2 , q̇2 ) ; le routhien est

R(p1 , q2 , q̇2 ) = p1 q̇1 (p1 , q2 , q̇2 ) − L(q2 , q̇1 , q̇2 ).

On utilise les équations d’Hamilton pour les coordonnées cycliques (ici, q1 ) et les équations
de Lagrange pour ceux non cycliques (ici, q2 ).

4.5 Équations d’Hamilton à partir d’un principe variationnel

Dérivation des équations d’Hamilton à partir du principe d’Hamilton (donc rien à résumer !).