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"Año de la Lucha contra la Corrupción e Impunidad"

2hgfds

UNIVERSIDAD NACIONAL DEL ALTIPLANO - PUNO


FACULTAD DE INGENIERÍA GEOLÓGICA Y
METALÚRGICA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA METALÚRGICA

✓ Teoría de Errores
✓ Sensores
✓ Contaminación
2hgfds
Electromagnética
Lic. Jorge CONDORI MAMANI
2hgfds

✓ Carlos René COSI MAMANI

2hgfds 181337
2hgfds

105
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PUNO - PERÚ
2019
2hgfds
2

Indice
INTRODUCCION .........................................................................................................................................................4
CAPÍTULO I............................................................................................................................................................. 5
TEORÍA DE ERRORES ..................................................................................................................................................5
1.1 NOCIONES PREVIAS .........................................................................................................................................5
1.2 TIPOS DE ERRORES ..........................................................................................................................................5
1.3 CLASES DE ERRORES ........................................................................................................................................5
1.4 MEDIA ARITMÉTICA ........................................................................................................................................6
1.5 DESVIACIONES .................................................................................................................................................6
1.6 DIFERENCIA MEDIA Y ERROR MEDIO ..............................................................................................................7
1.7 ERROR MEDIO DE LA MEDIA CUADRÁTICA .....................................................................................................8
1.8 GENERALIZACIÓN DE LA FORMULA ANTERIOR ...............................................................................................8
1.9 REPRESENTACIÓN GRÁFICA ..........................................................................................................................11
1.10 BIBLIOGRAFÍA ..............................................................................................................................................12
CAPÍTULO II.......................................................................................................................................................... 13
SENSORES ................................................................................................................................................................13
2.1 DEFINICIÓN ...................................................................................................................................................13
2.2 DOS TIPOS DE SENSORES ..............................................................................................................................13
2.2.1 SENSORES INTERNOS............................................................................................................................................... 13
2.2.2 SENSORES EXTERNOS .............................................................................................................................................. 14
2.3 DESCRIPTORES ESTÁTICOS DE UN SENSOR ...................................................................................................14
2.3.1 RANGO..................................................................................................................................................................... 14
2.3.2 EXACTITUD .............................................................................................................................................................. 14
2.3.3 REPETITIVIDAD ........................................................................................................................................................ 14
2.3.4 REPRODUCIBILIDAD ................................................................................................................................................. 14
2.3.5 RESOLUCIÓN............................................................................................................................................................ 14
2.3.6 ERROR...................................................................................................................................................................... 14
2.3.7 NO LINEALIDADES.................................................................................................................................................... 14
2.3.8 SENSIBILIDAD........................................................................................................................................................... 14
2.3.9 EXCITACIÓN ............................................................................................................................................................. 15
2.3.10 ESTABILIDAD .......................................................................................................................................................... 15
2.4 DESCRIPTORES DINÁMICOS DE UN SENSOR .................................................................................................15
2.4.1 TIEMPO DE RETARDO .............................................................................................................................................. 15
2.4.2 TIEMPO DE SUBIDA ................................................................................................................................................. 15
2.4.3 TIEMPO DE PICO ...................................................................................................................................................... 15
2.4.4 PICO DE SOBREOSCILACIÓN .................................................................................................................................... 15
2.4.5 TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO ............................................................................................................................... 15
2.4.6 PROCESO DE CALIBRACIÓN ..................................................................................................................................... 16
2.5 SENSORES INTERNOS ....................................................................................................................................16
2.5.1 SENSORES DE POSICIÓN .......................................................................................................................................... 16
2.5.2 POTENCIÓMETROS .................................................................................................................................................. 16
2.5.3 ENCODERS (CODIFICADORES ANGULARES DE POSICIÓN) ....................................................................................... 17
2.5.4 RESOLVERS (CAPTADORES ANGULARES DE POSICIÓN) ........................................................................................... 18
2.5.5 SINCROS................................................................................................................................................................... 18
2.5.6 SENSORES LINEALES DE POSICIÓN(Lvdt) ................................................................................................................. 19
2.5.7 SENSORES DE VELOCIDAD ....................................................................................................................................... 19
2.5.8 SENSORES DE ACELERACIÓN ................................................................................................................................... 20
3

2.6 SENSORES EXTERNOS ....................................................................................................................................20


2.6.1 SENSORES DE PROXIMIDAD .................................................................................................................................... 21
2.6.2 SENSORES INDUCTIVOS ........................................................................................................................................... 21
2.6.3 SENSORES DE EFECTO HALL..................................................................................................................................... 22
2.6.4 SENSORES DE CAPACITIVOS .................................................................................................................................... 22
2.6.5 SENSORES DE ULTRASONIDOS ................................................................................................................................ 23
2.6.6 SENSORES ÓPTICOS DE PROXIMIDAD ..................................................................................................................... 24
2.6.7 SENSORES DE CONTACTO ........................................................................................................................................ 25
2.6.8 SENSORES DE BINARIOS .......................................................................................................................................... 26
2.6.9 SENSORES ANALÓGICOS .......................................................................................................................................... 26
2.7 BIBLIOGRAFÍA ................................................................................................................................................27
CAPÍTULO III......................................................................................................................................................... 28
CONTAMINACIÓN ELECTROMAGNÉTICA ................................................................................................................28
3.1 DEFINICIÓN ...................................................................................................................................................28
3.2 INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................................28
3.3 PRINCIPIO PRECAUTORIO ..............................................................................................................................29
3.4 HISTORIA DEL PRINCIPIO PRECAUTORIO.......................................................................................................29
3.5 INCIDENCIA DE LAS ANTENAS EN LA SALUD .................................................................................................30
3.6 COMISION INTERNACIONAL PARA LA SEGURIDAD ELECTROMAGNÉTICA ....................................................33
3.6.1 ANTENA INSTALADA EN MURCIA (ESPAÑA) ............................................................................................................ 34
3.6.1 ANTENA INSTALADA EN ZURICH (SUIZA) ................................................................................................................. 34
3.7 BRISTISH TRUST FOR ORNITHOLOGY – ROSIE CLEARY ..................................................................................34
3.8 DR. JOCHEN KUHN – UNIVERSIDAD ALEMANA DE KOBLEN – LANDAU ........................................................34
3.9 PARA REFLEXIONAR… ....................................................................................................................................35
3.10 CONCLUSIÓN ...............................................................................................................................................36
3.11 BIBLIOGRAFÍA ..............................................................................................................................................36
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INTRODUCCION
SE TRATA DE 3 TEMAS IMPORTANTES; Teoría de errores; Sensores y Contaminación
electromagnética.

TEORÍA DE ERRORES: Cuando se mide una cantidad, ya directa, ya indirectamente, la


medida que se obtiene no coincide necesariamente con el valor exacto de tal medida, ya que el
resultado obtenido estará afectado por multitud de factores.

SENSORES: un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes


físicas (luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza en
tres fases. Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisión es preciso que
tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno.

CONTAMINACIÓN ELECTROMAGNÉTICA: El gran avance tecnológico de los últimos


años, ha traído consigo un aumento de los campos electromagnéticos (CEM): líneas eléctricas,
transformadores, antenas de telefonía móvil, emisoras de radio, televisión, radares, antenas
Wireless, Wifi, teléfonos DECT inalámbricos, sistemas de emergencia TETRA, móviles, antenas
WiMAX, etc., que han creado un nuevo fenómeno, al que muy bien podríamos llamar
CONTAMINACIÓN ELECTROMAGNÉTICA sin que necesariamente se incluyan los valores
numéricos. No obstante que la diversidad de gráficos y sus modalidades de ilustración, constituyen
opciones útiles para una consulta ágil de la información, existe también el riesgo de no usar el tipo
de gráfico adecuado o enfatizar el atractivo visual, dejándose en un segundo plano el objetivo
esencial del gráfico en cuanto a facilitar la consulta de los datos. Por ello, es necesario considerar
criterios básicos sobre el uso de recursos gráficos y lineamientos sobre su diseño, de tal manera
que las distintas opciones sean eficientemente aprovechadas, aplicándose a la vez estándares en la
presentación, permitiendo una representación visual de la totalidad de la información. Al presentar
los gráficos en forma de dibujo se pueden percibir fácilmente los hechos esenciales y compararlos
con otros. El gráfico estadístico debe estructurarse teniendo en cuenta la utilidad que preste al
usuario común; es decir, que quien lo diseña debe colocarse en el lugar del que utilizará la
información. La construcción del mismo es una labor aparentemente sencilla, sin embargo, en la
práctica es necesario tener en cuenta elementos que faciliten su comprensión e interpretación de
los datos.
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CAPÍTULO I

TEORÍA DE ERRORES
1.1 NOCIONES PREVIAS
Cuando se mide una cantidad, ya directa, ya indirectamente, la medida que se obtiene
no coincide necesariamente con el valor exacto de tal medida, ya que el resultado
obtenido estará afectado por multitud de factores. Algo en apariencia tan sencillo como
cronometrar el período del péndulo sufrirá errores debidos a la precisión del cronómetro,
los reflejos del cronometrador, las corrientes de aire, el número de medidas efectuadas...
errores que se propagarán a cualquier cantidad derivada de ésta que queramos
determinar, como por ejemplo velocidad o aceleración. Se hace necesario, pues, estimar
el error cometido al efectuar una medida o serie de medidas. El conjunto de reglas
matemáticas dedicado a su estudio se conoce como teoría de errores, y resulta
imprescindible tanto para sacar todo el partido posible a un conjunto de datos
experimentales como para evaluar la fiabilidad de éstos.

1.2 TIPOS DE ERRORES


Los errores pueden ser producidos, por la imprecisión de los aparatos de medida, que
reciben el nombre de errores sistemáticos, o causa de agentes externos o del propio
operador, que reciben el nombre de errores accidentales. Mientras que los primeros se
repiten en el mismo sentido, siempre que se utiliza el mismo aparato de medida, los
segundos varían de una experiencia a otra, tanto en valor como en signo.

1.3 CLASES DE ERRORES


El error en general podemos definirlo como la diferencia que tenemos entre el valor
obtenido y el verdadero.

A este error se le denomina "error absoluto" y si llamamos x a la medición y X al valor


verdadero, el error absoluto será:
6

Otro tipo de error es el "error relativo", definido por el cociente entre el error absoluto
y el valor real, dado por la fórmula:

1.4 MEDIA ARITMÉTICA


Los errores sistemáticos prácticamente se pueden hacer desaparecer, pero no así los
accidentales. La experiencia y también la teoría con aplicación del cálculo de
probabilidades, demuestra que cuando hacemos una serie de mediciones, unos valores
estarán por encima del valor verdadero y otros por debajo, de modo que cuando
aumentamos el número de estas observaciones las diferencias por más y por menos con
el valor real al hallar la media aritmética de estos valores, se van destruyendo las
diferencias, y en general podemos tomar como valor más probable de una serie de
mediciones el de su media aritmética, y ésta será tanto más cercana al valor verdadero
cuantas más mediciones hagamos.

Es decir, si tenemos una serie de mediciones de una magnitud, x1, x2, x3,....... el valor
más probable es:

1.5 DESVIACIONES
Naturalmente que este valor más probable así determinado, no coincidirá ni con e1
valor real, ni con la mayoría de las mediciones hechas.

A la diferencia entre cada una de las medidas obtenidas y el valor más probable se le
llama "desviación", la cual podrá ser igual, mayor o menor que cero,
7

1.6 DIFERENCIA MEDIA Y ERROR MEDIO


La desviación, diferencia media, será la media de las desviaciones, y es a su vez la que
nos define el grado de precisión de las observaciones.

Ahora bien, no es conveniente usar las desviaciones en sí para hallar la media aritmética
de las desviaciones, pues al ser estas variables por más y por menos se van
contrarrestando, dándonos entonces un nivel falso de la precisión. Por ello se toman los
valores de los cuadrados de las desviaciones, viniendo entonces la diferencia media
definida por:

Ya se puede comprender que al no ser un valor que marque la diferencia con el valor
verdadero, esta diferencia será un valor aproximado.

La verdadera diferencia media, a la que realmente se llama error medio estará definido
por:

en la que d, si será realmente la diferencia entre los valores obtenidos y el verdadero. Esta
fórmula no es práctica por no conocer d.

Se le suele denominar también diferencia cuadrática media o error cuadrático medio


de las desviaciones.

Observemos que en (1) al hacer una única observación, se tendrá que


8

y como n = l, el valor de S = 0, por lo que en este caso tendríamos que la precisión es


infinita con una sola medida, lo cual es absurdo. Para salvar este inconveniente se suele
tomar como denominador en lugar de n, (n-1) y entonces la fórmula a aplicar quedará
como sigue:

con lo que en el caso particular que estamos considerando quedaría indeterminada,


eliminando el absurdo anterior.

Esta fórmula nos sirve para determinar el error medio de cada observación.

1.7 ERROR MEDIO DE LA MEDIA CUADRÁTICA


Por brevedad se le llama error cuadrático, y es el que nos define el error que tenemos con
el valor verdadero al tomar como valor de este último el más probable, el cual ya dijimos
era la media aritmética.

Si llamamos m a éste, su valor será:

y por tanto podemos decir que

1.8 GENERALIZACIÓN DE LA FORMULA ANTERIOR


Puede ocurrir que el valor que queremos determinar en lugar de depender de una sola
variable, como en el caso anterior, dependa de varias, es decir:
9

Anteriormente a la obtención final de G, habremos calculado cada uno de los valores


interiores del paréntesis, que constarán del más probable más, menos su error.

Queremos hallar la variación de G con respecto a una de las variables, luego


diferenciando esa expresión, como función de varias variables, con respecto a cada una
de ellas, tendremos:

E1 valor del segundo miembro será por tanto el error.

Debemos de tener en cuenta que todos los términos de este segundo miembro se
tomarán siempre con su valor positivo.

Como en el caso anterior creemos que un ejemplo aclarará todos los conceptos, y para
ello vamos por lo tanto a determinar la densidad de un cuerpo cilíndrico.

La densidad es la relación entre la masa y el volumen, y éste a su vez dependerá según


la fórmula geométrica del radio y la altura

Lo primero y con los aparatos correspondientes determinaremos los valores


correspondientes a la masa, al radio y a la altura. Supongamos que los valores obtenidos
sean los siguientes:
10

Entonces

Para determinar su error diferenciamos la fórmula general y tendremos

por tanto, el valor de la densidad será:

Otra manera muy útil de calcular el error de una expresión complicada es la siguiente:

Se calcula el logaritmo neperiano de la expresión, se diferencia y se hacen positivos


todos los términos de la diferencial.

En el caso anterior

luego

Diferenciando
11

Considerando las diferenciales como errores absolutos y las variables como los valores
supuestos exactos, tendremos:

llegando al mismo valor anteriormente calculado.

1.9 REPRESENTACIÓN GRÁFICA


Una gráfica es una forma cómoda de representar datos. Permite visualizarlos en forma
global y pone en relieve los datos que puedan haberse obtenido incorrectamente. Sin
embargo, no siempre se hace de modo correcto. A veces la gráfica no puede verse por su
pequeño tamaño, los ejes no tienen unidades o los colores inducen a la confusión. El uso
de hojas de cálculo empeora este problema, ya que a menudo el estudiante se limita a
copiar y pegar la gráfica tal cual, sin molestarse en adaptarla para su visualización
correcta. Y una gráfica que no puede verse bien falla en su función principal.

He aquí un ejemplo de gráfica incorrecta:

Entre otros, podemos señalar los siguientes defectos:

1) Las escalas. Ni en el eje X ni en el Y aparecen las unidades utilizadas, ni se indica qué


magnitudes están siendo representadas. Nunca deben indicarse en los ejes los valores
correspondientes a los datos experimentales. Eso deberá ir en tabla aparte.
12

2) El origen de coordenadas. Hacer que el eje Y comience en 0 hace que la gráfica quede
encajonada en la parte superior, impidiendo ver detalles. Es mejor ajustar el origen en
ambos ejes para que la curva se extienda por todo el rectángulo.

3) Las curvas. En el ejemplo, se supone que “Serie 2” representa un conjunto de datos


experimentales, y “Serie 3” la recta de mejor ajuste, pero la elección de colores y símbolos
hace imposible distinguir cuál es cuál. Por supuesto, sustituir “Serie 2” por “datos
experimentales” y “Serie 3” por “ajuste lineal” también hubiera ayudado. En cuanto a los
símbolos, no deben ser ni tan pequeños que no puedan verse, ni tan grandes que no
puedan separarse. Lo mismo vale para las Apuntes de Arturo Quirantes – Teoría de
errores rectas, tanto en lo que respecta al grosor como al color. Las rectas que
representen ajustes lineales o valores teóricos no deben representarse con símbolos sino
con rectas. Del mismo modo, los datos.

1.10 BIBLIOGRAFÍA
✓ J. GOLDEMBERG. Física General y Experimental Volumen 1.
✓ SKIRES. Física Experimental
✓ RAYMOND CHANG. Química Experimental.
✓ B. L. WORSNOP Y H. T. FLINT, EUDEBA. Curso superior de física práctica.
✓ HUAAN FAN. Theory of Errors and LSQ.
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CAPÍTULO II

SENSORES
Lo que damos a entender en este trabajo es, que los tipos de gráficos estadísticos siempre ha
estado y estará en el ambiente de la civilización ya que han existido formas sencillas, en la
civilización ya se utilizaban representaciones gráficas y otros símbolos para contar el número de
personas u otras cosas. También que los gráficos estadísticos nos sirven para, analizar, organizar
y tomar decisiones que estén de acuerdo con el análisis de este trabajo.

2.1 DEFINICIÓN
Un sensor es un dispositivo eléctrico y/o mecánico que convierte magnitudes físicas
(luz, magnetismo, presión, etc.) en valores medibles de dicha magnitud. Esto se realiza en
tres fases:

✓ Un fenómeno físico a ser medido es captado por un sensor, y muestra en su salida


una señal eléctrica dependiente del valor de la variable física.
✓ La señal eléctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento de señal,
cuya salida es un voltaje.
✓ El sensor dispone de una circuitería que transforma y/o amplifica la tensión de
salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un PC. El convertidor A/D
transforma la señal de tensión continúa en una señal discreta.

2.2 DOS TIPOS DE SENSORES


Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisión es preciso que
tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno.

2.2.1 SENSORES INTERNOS


Sensores integrados en la propia estructura mecánica del robot, que dan información
del estado del robot: fundamentalmente de la posición, velocidad y aceleración de las
articulaciones.
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2.2.2 SENSORES EXTERNOS


Dan información del entorno del robot: alcance, proximidad, contacto, fuerza, etc. Se
utilizan para guiado de robots, para identificación y manipulación de objetos.

2.3 DESCRIPTORES ESTÁTICOS DE UN SENSOR


Los descriptores estáticos definen el comportamiento en régimen permanente del
sensor:

2.3.1 RANGO
Valores máximos y mínimos para las variables de entrada y salida de un sensor.

2.3.2 EXACTITUD
La desviación de la lectura de un sistema de medida respecto a una entrada conocida.
El mayor error esperado entre las señales medida e ideal.

2.3.3 REPETITIVIDAD
La capacidad de reproducir una lectura con una precisión dada.

2.3.4 REPRODUCIBILIDAD
Tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto que se utiliza cuando se toman
medidas distintas bajo condiciones diferentes.

2.3.5 RESOLUCIÓN
La cantidad de medida más pequeña que se pueda detectar.

2.3.6 ERROR
Es la diferencia entre el valor medido y el valor real.

2.3.7 NO LINEALIDADES
La desviación de la medida de su valor real, supuesto que la respuesta del sensor es
lineal. No-linealidades típicas: saturación, zona muerta e histéresis.

2.3.8 SENSIBILIDAD
Es la razón de cambio de la salida frente a cambios en la entrada: s = ∂V /∂x
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2.3.9 EXCITACIÓN
Es la cantidad de corriente o voltaje requerida para el funcionamiento del sensor.

2.3.10 ESTABILIDAD
Es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la misma salida en un rango
en que la entrada permanece constante.

2.4 DESCRIPTORES DINÁMICOS DE UN SENSOR

2.4.1 TIEMPO DE RETARDO


Es el tiempo que tarda la salida el sensor en alcanzar el 50% de su valor final.

2.4.2 TIEMPO DE SUBIDA


Es el tiempo que tarda la salida del sensor hasta alcanzar su valor final. => velocidad
del sensor, es decir, lo rápido que responde ante una entrada.

2.4.3 TIEMPO DE PICO


Es el tiempo que tarda la salida del sensor en alcanzar el pico máximo de su sobre
oscilación

2.4.4 PICO DE SOBREOSCILACIÓN


Expresa cuanto se eleva la evolución temporal de la salida del sensor respecto de su
valor final.

2.4.5 TIEMPO DE ESTABLECIMIENTO


El tiempo que tarda la salida del sensor en entrar en la banda del 5% alrededor del
valor final y ya no vuelve a salir de ella.
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2.4.6 PROCESO DE CALIBRACIÓN


Consiste en realizar la comparación de la respuesta del sensor con otros que tienen
una respuesta estándar conocida; de esta manera se establece la relación entre la variable
medida por el sensor y su señal de salida.

2.5 SENSORES INTERNOS


La información que la unidad de control del robot puede obtener sobre el estado de su
estructura mecánica es la relativa a su:

• Posición.
• Velocidad.
• Aceleración

2.5.1 SENSORES DE POSICIÓN


Analógicos: potenciómetros, resolver, sincro, LVDT, Inductosyn.

Digitales: encoders (absolutos e incrementales).

2.5.2 POTENCIÓMETROS
Se usan para la determinación de desplazamiento lineales o angulares.
Eléctricamente se cumple la relación:

Este potencial puede medirse y disponer de un sistema de calibrado de manera


que por cada potencial se obtenga proporcionalmente una distancia de
desplazamiento.

2.5.2.1 Ventajas: facilidad de uso y bajo precio.


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2.5.2.2 Desventajas: deben estar fijados al dispositivo cuyo desplazamiento se


quiere medir, precisión limitada.

2.5.3 ENCODERS (CODIFICADORES ANGULARES DE POSICIÓN)


Constan de un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas
radialmente y equidistantes entre sí, de un sistema de iluminación y de un elemento
foto receptor. El eje cuya posición se quiere medir va acoplado al disco, a medida
que el eje gira se van generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese
las marcas, llevando una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posición del
eje.

La resolución depende del número de marcas que se pueden poner físicamente


en el disco.

El funcionamiento de un encoder absoluto es similar, pero el disco se divide en


un número de sectores (potencia de 2), codificándose cada uno de ellos con un
código binario (código Gray), con zonas transparentes y opacas.

La resolución es fija y viene dada por el número de anillos que posea el disco
granulado => 28 hasta 219

Potenciómetro lineal (Guemisa S.L.)

Encoder óptico (USDigital Corporation)


18

2.5.4 RESOLVERS (CAPTADORES ANGULARES DE POSICIÓN)


Constan de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, y dos bobinas
fijas situadas a su alrededor. La bobina móvil excitada con tensión V sen(ωt) y girada
un ángulo θ induce en las bobinas fijas las tensiones:

V1 = V sen(ωt) senθ

V2 = V sen(ωt) cosθ

2.5.5 SINCROS
La bobina que hace función de primario o rotor se encuentra solidaria al eje de
giro. El secundario está formado por tres bobinas fijas colocadas alrededor del
primario en forma de estrella y desfasadas entre si 120º (estator). Al rotor se le
aplica una señal senoidal y se genera en cada una de las bobinas fijas un voltaje
inducido con un desfase entre ellos de 120º:

V13 = 31/2 V cos(ωt) senθ

V32 = 31/2 V cos(ωt) sen(θ+120)

V21 = 31/2 V cos(ωt) sen(θ+240)

Para los sistemas de control hay que pasar la señal analógica a digital, para lo cual
se utilizan convertidores resolver / digital (R/D).
19

2.5.6 SENSORES LINEALES DE POSICIÓN(LVDT)


LVDT: transformador diferencial de variación lineal, que consta de un núcleo de
material ferromagnético unido al eje, que se mueve linealmente entre un devanado
primario y dos secundarios haciendo que varíe la inductancia entre ellos.

En el caso de la figura, se puede afirmar que la energía de la corriente en la bobina


primaria es igual a la que circula en las secundarias: EP iP t = ES iS t => EP / ES = iS /
iP Como resultado de un desplazamiento que se quiere medir, el núcleo magnético
es desplazado de manera que una de las bobinas secundarias no recubra totalmente
el núcleo => la corriente inducida en un secundario será mayor que la inducida en
el otro. De la diferencia de las tensiones medidas en los dos secundarios se obtiene
el desplazamiento realizado por el núcleo.

Ventajas: alta resolución, poco rozamiento y alta repetitividad Inconvenientes: sólo


puede aplicarse a medición de pequeños desplazamientos.

2.5.7 SENSORES DE VELOCIDAD


Una posibilidad es derivar la posición.

2.5.7.1 Tacogenerador: proporciona una tensión proporcional a la velocidad de giro


del eje. Utiliza un interruptor llamado “reed switch”, que utiliza fuerzas magnéticas
para activarse o no dependiendo si un objeto magnético se encuentra físicamente
20

cercano al interruptor. Se desea medir la velocidad de giro de una rueda dentada,


se dispone de uno de los dientes magnetizados de forma que cada vez que éste
diente pase junto al interruptor será accionado por la fuerza magnética. Así por cada
vuelta descrita por la rueda, el interruptor se activa y en su salida se obtiene un
pulso de corriente. Midiendo estos pulsos de corriente (número de vueltas) por
unidad de tiempo => velocidad.

2.5.7.2. Encóders: si se dispone de un detector que se active cuando se ha realizado


un giro completo, se calcula la velocidad: el número de vueltas por unidad de
tiempo.

2.5.8 SENSORES DE ACELERACIÓN


✓ Una posibilidad es derivando la velocidad.
✓ Utilizando un sensor de fuerza, si medimos la fuerza, y conocemos la masa
se aplica el segundo principio de Newton y se calcula la aceleración: F= m*a

2.6 SENSORES EXTERNOS


Objetivo: Proporcionar información sobre los objetos en el entorno del robot:

• Presencia
• Localización
• Fuerza ejercida
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Medio: sensores colocados en las superficies cercanas a los objetos

2.6.1 SENSORES DE PROXIMIDAD


Detección de objetos próximos, antes del contacto para agarrar o evitar un
objeto:

▪ Sensores inductivos
▪ Sensores de efecto Hall.
▪ Sensores capacitivos
▪ Sensores ultrasónicos
▪ Sensores ópticos.

2.6.2 SENSORES INDUCTIVOS


Modificación de un campo magnético por presencia de objetos metálicos.
Consiste en una bobina situada junto a un imán permanente.

En condiciones estáticas no hay ningún movimiento en las líneas de flujo y no se


induce ninguna corriente en la bobina. Cuando un objeto metálico penetra en el
campo del imán o lo abandona, el cambio resultante en las líneas de flujo induce un
impulso de corriente, cuya amplitud es proporcional a la velocidad del cambio del
flujo. La forma de onda de la tensión a la salida de la bobina proporciona un medio
para detectar la proximidad de un objeto.
22

2.6.3 SENSORES DE EFECTO HALL


Modificación de un campo magnético por presencia de objetos metálicos. El
efecto Hall relaciona la tensión entre dos puntos de un material conductor o
semiconductor con un campo magnético a través de un material. Detección por un
sensor de efecto Hall en conjunción con un imán permanente.

En ausencia de material el sensor de efecto Hall detecta un campo magnético


intenso.

Cuando el material se aproxima al sensor el campo magnético se debilita en el


sensor debido a la curvatura de las líneas de campo a través del material. El efecto
Hall se basa en el principio de la fuerza de Lorentz que actúa sobre una partícula
cargada que se desplaza a través de un campo magnético:

F = q (v x B) d
B*i
V=f
El sensor se construye con un semiconductor, y la detección se realiza a través
del potencial medido entre los extremos del material.

2.6.4 SENSORES DE CAPACITIVOS


Modificación de la capacidad de un condensador por presencia de objetos
sólidos.
23

El elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un


electrodo de referencia separados por un dieléctrico, una cavidad de aire seco para
aislar y un conjunto de circuitos electrónicos.

Utilizado como medidor de desplazamiento, se consigue haciendo que el


desplazamiento a medir provoque un desplazamiento en algún componente del
condensador => cambio en su

El elemento capacitativo es parte de un circuito que es excitado de manera


continua por una forma de onda sinusoidal de referencia. Un cambio en la
capacidad, produce un desplazamiento de fase entre la señal de referencia y una
señal obtenida a partir del elemento capacitativo. El desplazamiento de fase es
proporcional al cambio de capacidad, este cambio se utiliza para detección de
proximidad.

o La capacidad varía con la distancia a la que está el objeto


o La capacidad depende del material objeto de detección

2.6.5 SENSORES DE ULTRASONIDOS


Modificación de la distancia de objetos mediante la detección de ecos de
ultrasonidos. Las ondas ultrasónicas tienen la capacidad de que cuando viajan por
24

un medio cualquiera son reflejadas si encuentran en su camino una discontinuidad


o algún elemento extraño. La reflexión de la onda es debida a la diferencia de
impedancias acústicas entre el medio y el objeto. El tiempo de espera entre el envío
de la onda ultrasónica hasta su recepción se denomina tiempo de eco, y es utilizado
para determinar la distancia al objeto.

El elemento básico es un transductor electroacústico, de tipo cerámico


piezoeléctrico. La capa de resina protege al transductor contra la humedad, polvo y
otros factores ambientales. Absolvedores acústicos, se utilizan para amortiguar
rápidamente la energía acústica, para detectar objetos a pequeñas distancias, ya
que el mismo transductor se utiliza como emisor y como receptor. Tienen muchos
problemas: ángulo de incidencia de la onda sobre el objeto, temperatura: induce
cambios en la densidad del aire => cambio en la velocidad de propagación de la
onda, aire, superficie del objeto, distancia mínima detectada, la forma de onda es
cónica y solo detecta objetos dentro del cono del ultrasonido, falsos ecos, etc.

2.6.6 SENSORES ÓPTICOS DE PROXIMIDAD


Emisor de luz por diodo LED + recepción por un fotodiodo.
25

Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano


intersecan en un volumen largo. Este volumen define el campo de operación del
sensor, puesto que una superficie reflectora que intersecta ese volumen se ilumina
por la fuente y es vista

simultáneamente por el receptor. Sensor con salida binaria: un objeto se detecta


cuando se recibe una intensidad de luz superior a un umbral preestablecido.

• Otra posibilidad más sencilla:

Problemas:

o Alineación precisa.
o Alta calidad del emisor: porque la energía se pierde con la distancia.

2.6.7 SENSORES DE CONTACTO


Se utilizan para obtener información asociada con el contacto entre la mano
manipuladora y objetos en el espacio de trabajo. Dos tipos:

2.6.7.1 Binarios: responden a la presencia o ausencia de objetos.

2.6.7.2Analógicos: proporcionan una salida proporcional a la fuerza local


26

2.6.8 SENSORES DE BINARIOS


Informan sobre la presencia de objetos Ej. Micro interruptor en la mano: este
tipo de detección es útil para saber si una pieza está entre los dedos.

2.6.9 SENSORES ANALÓGICOS


Detectan no sólo la presencia, sino también la fuerza ejercida Ej. compresión de
un muelle en la zona de contacto. Está constituido por una varilla accionada por un
resorte mecánicamente enlazada con un eje giratorio, de tal manera que el
desplazamiento de la varilla debida a una fuerza lateral da lugar a una rotacional
proporcional al eje. Se mide la rotación con un potenciómetro, y conociendo la
constante del resorte se conoce la fuerza correspondiente a un desplazamiento
dado: F = k*x
27

2.7 BIBLIOGRAFÍA
➢ EDITORIAL CSIC: Introducción a los sensores.
➢ SKIRES. Física Experimental
➢ RAMON BARBER. Sensores y Actuadores.
➢ HUAAN FAN. Theory of Errors and LSQ.
➢ MARCOMBO S.A. Gran libro de Android.
28

CAPÍTULO III
CONTAMINACIÓN ELECTROMAGNÉTICA
3.1 DEFINICIÓN
Contaminación que no se ve, pero se siente.

3.2 INTRODUCCIÓN
El gran avance tecnológico de los últimos años, ha traído consigo un aumento de los
campos electromagnéticos (CEM): líneas eléctricas, transformadores, antenas de
telefonía móvil, emisoras de radio, televisión, radares, antenas Wireless, Wifi, teléfonos
DECT inalámbricos, sistemas de emergencia TETRA, móviles, antenas WiMAX, etc., que
han creado un nuevo fenómeno, al que muy bien podríamos llamar CONTAMINACIÓN
ELECTROMAGNÉTICA o ELECTROPOLUCIÓN o ELECTROSMOG.

La contaminación electromagnética es un fenómeno tan nuevo entre nosotros que


todavía estamos analizando todas sus implicancias. Este tipo de contaminación se origina
por la exposición continua a campos electromagnéticos que provienen, principalmente
de dos fuentes las líneas de alta tensión y subestaciones eléctricas y, por otro lado, las
antenas de telefonía móvil y sistemas de telecomunicación. Es importante conocer a este
respecto el espectro electromagnético; es un diagrama en el que se encuentran todas las
radiaciones electromagnéticas ubicadas desde las frecuencias más altas a las más bajas.

✓ La ENERGIA ELECTROMAGNETICA, tiene diferentes fuentes: NATURALES Y


ARTIFICIALES.
✓ Las ONDAS ELECTROMAGNETICAS, se miden: LONGITUD, FRECUENCIA Y ENERGIA

Cuanto más corta es la longitud de onda, más alta es la frecuencia. Y cuanto más alta
es la frecuencia mayor es la cantidad de energía.
29

¿Cuál es la diferencia entre las radiaciones ionizantes y no ionizantes, aparte del


transporte de energía?

3.3 PRINCIPIO PRECAUTORIO


Cuando haya peligro de daño grave e irreversible, la ausencia de información o certeza
científica no deberá utilizarse como razón para postergar la adopción de medidas eficaces,
en función de los costos, para impedir la degradación del medio ambiente.

Acogido en la Constitución Nacional art. 43 y en la ley General del Ambiente, Ley


25.675.

3.4 HISTORIA DEL PRINCIPIO PRECAUTORIO


❖ En los años 70 en Alemania, se lo conoció con el término “Vorsorgeprinzip”.
❖ En 1972, se lo menciono en la Conferencia de Estocolmo del Medio Ambiente.
❖ En 1986, el tratado de Maastricht de la Unión Europea: El principio de precaución fue
enunciado como uno de los cuatro principios incorporados al artículo 130 R-2, en que
el fundamenta es la Acción de la Comunidad.
30

❖ En 1987, enunciado por el Panel Intergubernamental sobre el Cambio Climático,


creado por decisiones congruentes de la Organización Meteorológica Mundial y el
PNUMA;
❖ Entre febrero de 1991 y mayo de 1992: lo recogió la Declaración Ministerial de la II
Conferencia Mundial del Clima, en el inc. 3 del artículo 3 del Convenio Marco sobre el
Cambio Climático, negociado, bajo los auspicios de las Naciones Unidas.
❖ En 1992, como principio 15, en la Declaración de Río sobre el Medio Ambiente y
Desarrollo.
❖ En 1991, en la Convención de Bamako se lo menciono.
❖ En 1992, en la Convención sobre Cursos de Agua Transfronterizos de, en la Agenda 21
(en el capítulo referido a la protección de los océanos), se lo menciono.
❖ En 1992: en la Convención sobre Biodiversidad Biológica (preámbulo), en el artículo
19.
❖ En el año 2000 en el “Protocolo sobre Bioseguridad de Cartagena”, en Montreal. Este
Protocolo introduce en forma expresa el principio de precaución en la temática de
bioseguridad (artículo 1, y anexo III, metodología).

3.5 INCIDENCIA DE LAS ANTENAS EN LA SALUD


3.5.1 Gerard Hyland, del Departamento de Física de la Universidad de Warwick, Gran
Bretaña- informe publicado en junio de 1999

“Las normas de seguridad existentes sobre telefonía móvil son inadecuadas, porque
solamente regulan la potencia de irradiación que caracteriza a las señales digitales
empleadas por este sistema, para proteger al cuerpo humano de posibles secuelas
perniciosas para la salud a corto plazo, como el aumento de la temperatura de los tejidos
y la inducción de corrientes eléctricas. Pero no consideran otras consecuencias inducidas
por la capacidad de los organismos vivos para producir respuestas no térmicas a
intensidades por debajo de las estipuladas”.
31

“Los móviles operan en una frecuencia muy cercana al rango de las ondas cerebrales
alfa, por lo que, aunque la energía de las radiaciones sea muy débil, pueden aparecer
cambios en la actividad eléctrica del cerebro y de otros biorritmos.”

3.5.2 Organización Ecologistas en Acción, en un artículo publicado: La contaminación


electromagnética - Qué es y cómo nos afecta

Consignó que experimentos de laboratorio realizados hace más de 25 años por


médicos rusos demostraron que las radiaciones de microondas pueden alterar la
permeabilidad de la barrera hematoencefálica sin ocasionar calentamiento, y permitir
que las toxinas presentes en la sangre penetren en el cerebro y lesionen las neuronas,
causando la aparición de enfermedades degenerativas como mal de Parkinson, Alzheimer
y esclerosis múltiple.

3.5.3 Instituto de Bioelectromagnetismo de la Universidad de Alcalá de Henares, en


España

Aseguró que la exposición crónica a estas emisiones afecta en particular a la glándula


pineal, provocando una disminución de la eficacia inmunitaria de los leucocitos y de la
secreción de las hormonas melatonina y serotonina -responsables de regular los ritmos
biológicos- y una baja de las defensas naturales del cuerpo contra bacterias, hongos y
virus.

3.5.4 IARC (Agencia Internacional para las Investigaciones del Cáncer, de la OMS) - Junio
del 2001

Primera conclusión como posiblemente cancerígeno para los seres humanos incluyo a
los ELF (Extremely Low Frecuency).

3.5.5 Instituto ECOLOG, de Hannover, Alemania

Ha analizado gran cantidad de trabajos científicos y en numerosos experimentos sobre


humanos y animales se han probado las influencias sobre el sistema nervioso central que
van desde efectos neuroquímicos a modificaciones potenciales cerebrales, trastornos
32

hormonales y del sistema inmunológico, reducción de la hormona melatonina que tienen


una función de control cerebral sobre el sistema hormonal y sobre los ritmos biológicos
diurnos y es capaz de retardar el desarrollo de ciertos tumores, efectos no térmicos
genotóxicos como roturas del ADN, daños en los cromosomas y aumento del flujo de
calcio en el cerebro, a la vez que interfieren en la síntesis de proteínas y en la
transformación, promoción y comunicación entre las células.

3.5.6 Dr Neil Cherry, de Lincoln University, Canterbury, New Zealand, (Julio, 2000)

Estudió la disminución de la secreción de la hormona “melatonina” por la glándula


pineal cuando el cerebro se encuentra sometido a radiación de campos
electromagnéticos de bajo nivel. La glándula pineal, es un órgano ubicado en el centro del
cerebro, que convierte la serotonina en melatonina.

La melatonina es una parte vital del sistema bioquímico del cuerpo humano que trabaja
sobre el sueño, el aprendizaje, y un barredor de los radicales libres en todas las células y
por lo tanto un potente antioxidante con propiedades anticancerígenas y antifatiga. La
melatonina, activa las funciones de muchas hormonas y ayuda a mantener el sistema
inmunológico del sistema de salud y la protección antiviral.

3.5.7 Dr. Ph.D. Leif Salford (1994), y ratificado en 1999 por el Dr. Ph. D. Joseph Roti Roti
de la Universidad de Washington en Saint Louis Mo.

La irradiación electromagnética produce la ruptura en la barrera de la transferencia


sanguínea en el cerebro humano.

Este fenómeno permitiría el pasaje de sustancias químicas cancerígenas al cerebro,


como ser el tabaco, pesticidas, polución ambiental o algunos fármacos que son
normalmente inocuos cuando esta barrera actúa naturalmente.

3.5.8 Instituto de Estudios Ambientales de Ibaraki


33

En las Jornadas Internacionales sobre cáncer, realizadas en Japón, en sus conclusiones


afirmaron que: “el poder de frecuencia de los campos magnéticos es considerado como
causa posible de cáncer”.

3.5.9 La Unión Europea, juntamente con la OMS 1999/519/CEE, en el año 2003

Dispuso que este tipo de antenas se instalen a no menos de 500 metros del ultimo
poblado para evitar daños a la salud.

3.5.10 Josep Ferrís, doctor del Hospital de La Fe, en Valencia, España, especialista en
Oncología, en un artículo publicado en la Revista Española de Pediatría y en el Diario
Mediterráneo (24/01/04)

"Las radiaciones electromagnéticas de baja frecuencia deben ser consideradas como


agentes potencialmente carcinógenos para los humanos y, sin alarmismos, se deben
evitar las exposiciones innecesarias guardando las distancias prudentes".

Los cánceres, y en general cualquier enfermedad, "no se dan por magia potagia o
azahar, siempre tienen una causa". (relación causa/efecto).

3.5.11 Andrei Tchernitchin-Rubén Riveros - Facultad de Medicina de la Universidad de


Chile

La contaminación electromagnética podría provocar esclerosis lateral amiotrofica,


Alzheimer, dermatitis, enfermedades alérgicas, asma bronquial, aumento de abortos,
alteraciones neuroconductuales, cardiacas y endocrinas.

Al investigar las muertes causadas por arritmia e infarto agudo del miocardio se ha
establecido que hay relación con la exposición acumulativa a este tipo de contaminación.

3.6 COMISION INTERNACIONAL PARA LA SEGURIDAD


ELECTROMAGNÉTICA
En ese sentido, la Comisión Internacional para la Seguridad Electromagnética (ICEMS)
celebró en Benevento (Italia), durante los días 22, 23 y 24 febrero de 2006, su reunión y
34

en una resolución expuso conclusiones que son bastante concluyentes: Los estudios
epidemiológicos así como los experimentos in vivo e in vitro demuestra que la exposición
a ciertos campos electromagnéticos de baja frecuencia pueden aumentar el riesgo de
cáncer en niños e inducir otros problemas de salud en niños y adultos.

3.6.1 ANTENA INSTALADA EN MURCIA (ESPAÑA)


La magistrada del Juzgado de Instrucción N°6 de Alicante ha fallado una sentencia
sin precedentes en toda España, por primera vez un tribunal civil da razón a los
vecinos, en el caso de Los Picapiedra, de Bacarot y aprueba la demanda interpuesta
lo que supone la suspensión de la obra de una antena de telefonía móvil propiedad
de la empresa Xfera Móviles S.A., instalada a escasos 5 metros de la casas de los
residentes en la zona.

3.6.1 ANTENA INSTALADA EN ZURICH (SUIZA)


El 12 de marzo del 2003 se presentó una iniciativa popular para conseguir una
moratoria en la construcción de una antena mientras no se demuestre que es
inocua al hombre y su entorno.

3.7 BRISTISH TRUST FOR ORNITHOLOGY – ROSIE CLEARY


Los estudios afirman que las radiaciones de microondas de las antenas son las
responsables de la extinción masiva (10 millones) de aves en el entorno cercano de las
antenas de telefonía en los últimos años.

3.8 DR. JOCHEN KUHN – UNIVERSIDAD ALEMANA DE KOBLEN –


LANDAU
Las ondas de las antenas interfieren en el sistema de navegación de las abejas, por lo
que provocan la desaparición de la mismas en las zonas cercanas, fenómeno que se
conoce como el “síndrome de despoblamiento de las colmenas”.

Albert Einstein decía: “Cuando las abejas hayan desaparecido, al hombre le quedan
solo cuatro años de vida”
35

3.8.1 Fallo “Castellani, Carlos E. y otros v. Municipalidad de Oncativo s/amparo-rec. de


casación e inconstitucionalidad” TSJ, 2003

El Dr. Caferatta, juez del TSJ dijo: “…la acción no apunta a lograr la prohibición del
servicio de telefonía móvil celular en todo el ámbito del municipio, sino solo a que no se
instalen antenas en lugares en que pueda resultar lesivo para la salud humana y el medio
ambiente…

3.8.2 El periodista Sibila Camps público en el diario Clarín el día Domingo 21 de


setiembre de 2003 una nota titulada: “UN RIESGO PARA LA SALUD: HACEN UN
RELEVAMIENTO EN LOS HOSPITALES PORTEÑOS

El mayor riesgo de las ondas reside en que la interferencia en los aparatos


electromédicos produzca un dato esperable -lo que se denomina enmascaramiento de
datos, y quien está monitoreando el aparato no se dé cuenta de que hubo una distorsión.
En el año 2001, durante un congreso sobre compatibilidad electromagnética realizado en
Montreal, Canadá, un médico de ese país alertó sobre este riesgo. En 2002, en un nuevo
encuentro en Minneápolis, Estados Unidos, la FDA contó que llevaba registrados 6.000
casos de mala praxis por enmascaramiento de datos.

3.8.3 Posición de nuestro país en la Corte Internacional de la Haya al postular – en el


conocido caso de las pasteras con Uruguay

El principio precautorio y la futura contaminación como sustento jurídico de la


pretensión fáctica (véase el voto del Dr. Vinuessa juez ad hoc designado por nuestro país
para intervenir en dicho Tribunal). De allí, que el deber que se cierne explícitamente sobre
el Estado, sea nacional, provincial o municipal tiene un cariz netamente preventivo.

3.9 PARA REFLEXIONAR…

En 1993, Allianz rehusó asegurar a sus clientes frente a los posibles daños sanitarios
de la electro-polución, ante el riesgo imposible de evaluar los alarmantes campos
36

electromagnéticos (CEM), de 30 Hz. a 300 MHz. (alta tensión, telefonía móvil, DECT, etc.)
quedando los CEM excluidos de la cobertura de las pólizas de seguros (letra pequeña) al
mismo nivel que los riesgos inevitables del peligro nuclear, huracanes o terremotos...

Reiterando esta postura, hace ya algunos años y de manera muy pragmática, la


compañía británica de seguros y reaseguros Lloyds, rehusó la petición del Gobierno
Británico, de asegurar los posibles riesgos sanitarios de los teléfonos móviles, incluso
renunciando a un ENORME NEGOCIO de cientos de millones de usuarios, (libras
esterlinas) debido "a los posibles riesgos sanitarios.

Otras compañías de seguros internacionales como: STERLING, SWISS, RE, excluyen en


los contratos los riesgos derivados de las radiaciones electromagnéticas.

3.10 CONCLUSIÓN
Como se dijo supra, estamos llamando permanentemente la atención sobre los riesgos
de la contaminación electromagnética, una agresión a nuestra salud que, a diferencia de
otras, no puede ser percibida directamente por los sentidos, pero que provoca daños
físicos reales, de allí que la CONTAMINACION ELECTROMAGNETICA, ELECTROPOLUCION,
O ELECTROSMOG, sea una Contaminación que no se ve, pero se siente…

3.11 BIBLIOGRAFÍA
➢ Sibila Camps UN RIESGO PARA LA SALUD
➢ Andrei Tchernitchin-Rubén Riveros - Facultad de Medicina de la Universidad de
Chile
➢ Bristish trust for ornithology- ROSIE CLEARY
➢ Dr. Jochen kuhn-UNIVERSIDAD ALEMANA DE KOBLEN-LANDAU
➢ Castellani, Carlos E. Amparo-rec. de casación e inconstitucionalidad” TSJ, 200