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Spezifikation Specification

Steuerschrank KR C1.06 (USA)


Control cabinet

Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


2 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00
Deutsch Seite 3
English page 15

Inhaltsverzeichnis
1 Systembeschreibung . . . . . . 3 Die leistungsfähige Bahnsteuerung für 6 Grund-
1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 achsen und 6 Zusatzachsen umfaßt umfangrei-
1.2 Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 che Grundfunktionen für die Roboterbewegung.
Zahlreiche Sonderfunktionen ermöglichen auf
1.3 Steuerschrank . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
einfache und wirtschaftliche Weise die Automati-
1.4 Leistungsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 sierung der Roboterperipherie. Zusätzlich kann
1.5 Rechnerteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 umfassend in die Kommunikation der Gesamtan-
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . 7 lage eingegriffen und somit technologische Auf-
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der gaben komplett gelöst werden.
Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7.1 Positionieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 -- Abfragen und Steuern von Peripheriesignalen
1.7.2 Bewegungsführung . . . . . . . . . . . . . . 7 -- Schnelle und gezielte Reaktion auf Ereignisse
1.7.3 Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . 7
-- Logische und arithmetische Verknüpfungen
2 Technische Daten . . . . . . . . . 8
-- Kommunikation mit externen Steuerungsgerä-
Illustrationen ten
Kühlkreisläufe . . . . . . . . . . 10 Die Steuerung ist für PTP-- (Punkt--zu-- Punkt), Li-
Leistungs--/Rechnerteil . . . 11 near-- und Zirkularbewegungen konzipiert und
deckt damit das Einsatzspektrum von einfachsten
Hauptabmessungen . . . . . 12 Montage-- bis hin zu komplexen Bahnbearbei-
Anreihbarkeit . . . . . . . . . . . 13 tungsaufgaben ab, wie zum Beispiel:
Schwenkbereich Tür/Rech- -- Montieren
nerrahmen . . . . . . . . . . . . . . 14
-- Handhabung
-- Punktschweißen
1 Systembeschreibung
-- Bahnschweißen

1.1 Allgemeines -- Kleben


-- Maschinenbeschicken
Die KUKA--Roboter KR 60 P, KR 100 P, KR 100
PA, KR 160 PA und KR 125 K sind mit der Steue- -- Palettieren
rung KR C1.06 ausgerüstet. Steuerungs-- und
Leistungselektronik sind platzsparend, anwen- -- Laserschweißen und --schneiden
der-- und servicefreundlich in einem gemeinsa- -- Entgraten
men Steuerschrank integriert. Der Sicherheits-
standard entspricht ISO 10218. Die Versorgung -- Wasserstrahlschneiden.
der Antriebe erfolgt durch ein Servo--Powermo- Die Steuerung ist in 2 leicht austauschbare Bau-
dul, das über eine digitale Servo--Elektronik gruppen unterteilt. Sie kann auch als komplette
(DSEAT) geregelt wird. Das Rechnerteil basiert Einheit schnell ausgetauscht werden.
auf einer Standard PC--Hardware mit leistungsfä-
higem Pentium Mikroprozessor und 1.2 Steuerung
Bedienoberfläche unter Windows 95 .
Die Steuerung enthält alle Bauteile und Funktio-
Pentium ist ein eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation.
Windows 95 ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corpora-
nen, die zum Betrieb des Roboters erforderlich
tion. sind (siehe auch Abschnitt 2, Technische Daten).

10.98.00 Spez KR C1.06 de/en 3


Zulässige Leitungslängen Das KR C1.06--Sicherheitskonzept gewährleistet
Sicherheit am Roboter durch:
(Längenbezeichnung L1, L2 siehe Abb. 1 ).
Toleranz der Leitungen: +0,2 m bis --0,05 m -- NOT--AUS--Taster am KUKA Control Panel
(zweikanalig)

bezeichnung
-- Schlüsselschalter zur Betriebsartenanwahl

längen in m

längen in m
Standard--
Längen--

Sonder--
-- Drei ergonomisch angeordnete Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel (zweistufig,
Leitungsbezeichnung
zweikanalig).
Motorleitung 1
(Motor--/ Bremsenüberwa- L1 7 15/25 -- Schutzeinrichtungen (Bedienerschutz zwei-
chung) kanalig)
Motorleitung 2 -- Bewegungsraumbegrenzung
(Motor--/ Bremsenüberwa- L1 7 15/25
chung) -- Überwachung und Auswertung der Sicher-
Meßleitung heitselemente in ”sicherer Technik”.
(Steuerleitung) L1 7 15/25
-- Einbindung der Sicherheitssignale von der Ge-
KCP--Leitung L2 10 15/20/ samtanlage in ”sicherer Technik”.
25/30/
40/50/ Die Farben und Anordnung bewegungsauslösen-
60/70/
80/90
der Tasten entsprechen den einschlägigen Vor-
schriften.
Beim Einsatz eines Roboters auf einer zusätzli- Für den Betrieb des Roboters unterscheidet die
chen Fahrachse sind in der Fahrachsen--Installa- ISO 10218 folgende Betriebsarten mit unter-
tion folgende maximale Leitungslängen zulässig: schiedlichen Sicherheitsstufen:
Länge der Verbin-- D Betriebsart T1
dungsleitung [m] 7 15 25
”Programmieren und Testen mit reduzierter
Geschwindigkeit”
Leitungslänge in
15 25 30 -- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
der Fahrachsen--
Installation [m] schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
folgen. Zusätzlich muß ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel betätigt
werden.
L1
-- Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird auf
den im T1--Betrieb zulässigen Wert begrenzt.
Motor-- D Betriebsart T2
Robotermechanik

leitung 1 ”Testen mit Arbeitsgeschwindigkeit”


Motor--
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
leitung 2
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
folgen. Zusätzlich muß ein Zustimmungs-
Meß-- KCP-- schalter am KUKA Control Panel betätigt
KCP
leitung Leitung werden.
-- Das Verfahren mit Arbeitsgeschwindigkeit ist
L2 möglich.
Steuerung

D Betriebsart AUTO
Peripherie-- ”Automatikbetrieb”
Peri-- leitungen*) -- Es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
pherie reich des Roboters aufhalten.
*) Länge je nach Anlage und Kundenwunsch -- Die Roboterbedienung erfolgt über das KCP,
das sich außerhalb des Arbeitsbereiches des
Verbindungsleitungen Roboters befinden muß.
D Betriebsart EXTERN
Sicherheitseinrichtungen
Die KR C1.06 bietet mit einer Reihe von Maßnah- -- Es dürfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
men ein durchgängiges Sicherheitskonzept für reich des Roboters aufhalten.
den Roboter und die Gesamtanlage, das die in -- Die Roboterbedienung erfolgt über einen Leit--
ISO 10218 geforderten Vorschriften erfüllt. rechner (Option) oder SPS (Option).

4 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


Kühlung
Zusätzliche Sicherheitsfunktionen: Der Steuerschrank ist in zwei Kühlkreisläufe auf-
D Leistungsteilüberwachungen geteilt. Der Innenbereich, mit der gesamten Steu-
erelektronik, wird über Wärmetauscher oder op-
-- Unterspannung tional über zwei Klimageräte gekühlt. Im
-- Überspannung Außenbereich werden Leistungsteil, Wärmetau-
scher, Ballastwiderstand und -- falls vorhanden --
-- Motorüberstrom der Trafo direkt mit der Außenluft gekühlt (siehe
-- Motortemperatur Illustration 1).

-- Verstärkerfehler In Betrieben mit hoher Luftverschmutzung muß


der Außenbereich gelegentlich gereinigt werden.
-- Resolverfehler
-- Bremsenfehler Schutzart: IP 54
-- Übertemperatur Schutz gegen Staubablagerung und Spritzwasser
-- Tiefentladeschutz Pufferakku nach IEC 529.

D Rechnerteil--Überwachungen Farbe
-- Temperatur Schrank: RAL 7032 (kieselgrau)
-- Spannung Innen: verzinkt
-- Pufferbatterie Transport
-- KCP
Der Steuerschrank kann mit Seil oder Transport-
-- Differenz--Istwert geschirr an vier Ringschrauben (Abb. 2) transpor-
tiert werden. Auch der Transport mit dem Gabel-
D Verfahr--Überwachungen
stapler oder Hubwagen ist möglich. Hierfür sind
-- Software--Endschalter am Schrankboden Taschen angeschraubt. Als
Zubehör sind optional Rollen erhältlich, für die am
-- Solldrehzahlbegrenzung Schrankboden eine Befestigungsmöglichkeit vor-
-- Sollgeschwindigkeit handen ist.

-- Sollbeschleunigung
-- Positionierfenster FALSCH RICHTIG
-- Positionierzeit
-- Stillstandsfenster
-- Dynamischer Schleppfehler

1.3 Steuerschrank
Der Steuerschrank enthält das Rechnerteil und
das Leistungsteil. Zum Rechnerteil gehören PC--
Hardware und KCP. Zum Leistungsteil gehören
Einspeisung, Verstärker und zur Verknüpfung
notwendige Schütze und Relais.
Abmessungen
Höhe 1790 mm, Breite 790 mm, Tiefe 600 mm
Ausführung
Stahlblechschrank mit Vordertür. Rückwand und
linke Seitenwand sind geschraubt, um gegeben-
falls Wärmetauscher und Bremswiderstand reini-
gen zu können.
Die Verbindungsleitungen werden an der Front-
Abb. 2 Transport des Steuerschrankes
seite unterhalb der Schranktür angesteckt.

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Anschlußfeld -- Windows--Bedienoberfläche mit Visualisie-
rung und Eingabe
Am Anschlußfeld unterhalb der Schranktür kön-
nen folgende Leitungen angeschlossen werden: -- Programmerstellung, --Korrektur, --Archivie-
rung, --Pflege
-- Schutzleiter (Potentialausgleich) zur Periphe-
rie -- Diagnose, Inbetriebnahmeunterstützung
-- Netzzuleitung 480 V (bei Verwendung eines -- Ablaufsteuerung
480 V Transformators) -- Bahnplanung
-- Motorleitungen -- Ansteuerung des Servoleistungsteils
-- Meßleitung / Datenleitung -- Überwachungen
-- Peripherieleitungen und Leitungen für Optio- -- Teile der Sicherheitslogik
nen
-- Kommunikation mit externen Einheiten (an-
1.4 Leistungsteil dere Steuerungen, Leitrechner, PCs, Netz-
werk).
Zum Leistungsteil zählen die in Illustration 2 mar- Folgende Baugruppen bilden die Steuerungs-
kierten Bereiche: hardware:
-- Hauptschalter -- Standard PC--Hardware mit Pentium--Prozes-
-- Sicherungen sor

-- Vorschalttrafo (Option) -- Multifunktionskarte (MFC)

-- Servo--Powermodule. -- Digitale Servo--Elektronik (DSEAT)


-- Resolver--Digital--Wandler (RDW) am Roboter
D Servo--Powermodule
-- Pufferakku für Steuerungshardware.
-- PM0--600 beinhaltet:
D Standard PC--Hardware
-- Leistungsnetzteil
Die Standard PC--Hardware bildet mit ihrem lei-
-- Ballastschaltung stungsfähigen Pentium--Prozessor und 64 MB--
-- Niederspannungsnetzteil mit Akkupuffe- Hauptspeicher die Basis des Rechnerteils. Wei-
rung terhin gehört zum Standard PC eine Festplatte
zur Speicherung der gesamten Steuerungssoft-
-- Überwachung Kühlkörper-- und Lufttempe- ware, einschließlich Online--Hilfe und Online--Do-
ratur kumentation, ein Floppy--Disk--Laufwerk für Ar-
-- Schnittstelle zur DSEAT. chivierungszwecke sowie ein CD--ROM Laufwerk
um die dem Schrank beiliegende CD--ROM einzu-
-- PM1--600/25 beinhaltet: lesen.
-- Servoverstärker für Roboterachsen Die CD--ROM enthält das Betriebssystem, Win-
dows 95, die Steuerungssoftware mit Technolo-
-- Bremsenschalter
gie, die Online--Hilfe sowie die gesamte Doku-
-- Überwachung der Motorströme und Kurz- mentation für Steuerschrank und Roboter.
schlußschutz D Multifunktionskarte
-- Achsabschaltung. Die Multifunktionskarte beinhaltet System-- und
-- PM2--600/25/16 beinhaltet: Anwender E/A, sowie einen Ethernet Controller
und bildet die Schnittstelle zwischen KCP und PC.
-- Servoverstärker für Roboterachsen Die Karte ist als PC--Steckkarte ausgeführt und
-- Bremsenschalter nimmt bis zu zwei DSEAT Baugruppen auf.

-- Überwachung der Motorströme und Kurz- D Digitale Servo Elektronik


schlußschutz Die auf der Multifunktionskarte gesteckte DSEAT
Baugruppe mit eigenem DSP (Digital Signal
-- Achsabschaltung.
Processor) übernimmt die Ansteuerung eines
1.5 Rechnerteil Servo--Powermoduls mit Phasenstrom--Sollwer-
ten und Parametrierungsdaten, die Verarbeitung
Das Rechnerteil (siehe Illustration 3) übernimmt der vom Servo--Powermodul gelesenen Fehler--
mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktio- und Situationsinformationen und die Kommunika-
nen der Steuerungshardware. Diese sind: tion mit der Baugruppe zur R/D--Wandlung.

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D Resolver--Digital--Wandler -- Programmsteuerung (Start, Stop)
Der R/D--Wandler mit eigenem DSP (Digital Si- -- Beobachten und Diagnose bei laufender Pro-
gnal Processor) ist am Roboterfuß angebracht duktion.
und übernimmt die Resolverspeisung, die R/D--
Das Display ermöglicht folgende Anzeigen:
Wandlung, die Überwachung der Resolver auf
Leitungsbruch und die Überwachung der Motor- -- Anwenderprogramme, Programmstatus
temperatur. Über eine serielle Schnittstelle kom-
muniziert dieser Wandler mit der DSEAT. -- Unterbrechung, Override

D Pufferakku für Steuerungshardware -- Programmbild, Bewegungsbild

Zur Datensicherung wird bei Stromausfall der -- Istwertanzeige, Schleppfehleranzeige


Rechner ca. 10 Minuten über einen Akku versorgt. -- Online--Korrektur, Justagebild
1.6 KUKA Control Panel (KCP) -- Roboterstellung, Verfahrart
Das ergonomisch gestaltete Control Panel dient -- Schnittstellensignale, Meldungen
zum Teachen und Bedienen der Robotersteue- -- Buchführung
rung KR C1.06 und bildet somit die Mensch--Ma-
schine Schnittstelle. Der Microcontroller sendet -- Help--Anzeige.
Tastatur-- und Zustandsdaten über einen Stan-
dard CAN Bus an den PC und wird auf diesem 1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
Weg von der Steuerung initialisiert und parame- Steuerung
triert. Die Displayinformation wird über eine sepa-
1.7.1 Positionieren
rate High--Speed Schnittstelle seriell übertragen.
Das KCP verfügt über ein 8 Zoll Vollgrafik--Farb-- D Wegmessung
Display (VGA--Auflösung 640 x 480), eine Folien- Das KTL--Meßsystem erfaßt die absoluten Weg--
tastatur, eine 6D--Mouse und die Bedienelemente Istwerte jeder Achse.
NOT--AUS, Antriebe Ein/Aus, Betriebsartenwahl-
schalter und Zustimmungsschalter. D Transformation
. Die Transformation rechnet Achskoordinaten
(Winkelwerte)inkartesischeKoordinaten(Strek-
ken, Orientierungswinkel) um und umgekehrt.
D Lageregelung
Die Positionierung der einzelnen Roboterachsen
erfolgt über eine digitale Servo--Elektronik. Der
Drehzahlregler und die Kommutierung sind in der
DSEAT--Baugruppe integriert.

1.7.2 Bewegungsführung
D Koordinatensysteme
-- Gelenkkoordinaten: achsspezifisch
-- Kartesische Koordinaten: WORLD ROB--
Über einen DIN--Stecker kann am KCP zusätzlich
ROOT (Koordinatenursprung: Roboterfuß)
eine MF II Tastatur angeschlossen werden.
TCP (Koordinatenursprung: Werkzeugspitze)
Der Ethernet--Anschluß ermöglicht die Archivie- BASE (Koordinatenursprung: Werkstück)
rung auf einem PC.
D Bedienungsmöglichkeiten
Die Windowsoberfläche führt den Anwender
-- Anwahl über Verfahrart--Menü
durch alle Arbeitsschritte und ermöglicht eine
schnelle und effiziente Programmierung: -- Verfahren mit 6D Mouse am KCP
-- Inbetriebnahme der Robotersteuerung 1.7.3 Programmierung
-- Programmerstellung
Die Programmierung erfolgt in der KRL Sprache.
-- Programmtest und --korrektur Siehe hierzu Programmieranleitung KR C1.

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2 Technische Daten

Normen und Vorschriften: Netzanschlußwerte:


Die Ausführung der
KR C1.06 entspricht: EN 292, EN 418, Anschluß nur an Net-
ISO 10218, ACHTUNG!
zen mit geerdetem
EN 60204/T1,
Sternpunkt zulässig.
EN 614/T1,
EN 954,
EN 50081--2, Nennanschlußspannung Standard
EN 50082--2 nach DIN/IEC 38: 3x480 V µ
Die Schutzart des Steuer-- Zulässige Toleranz: 480 V --10%
schranks entspricht IEC 529, bis 480 V +14%
IEC 144 und EN 60529: IP 54 (abhängig vom
Zulässige klimatische und verwendeten
mechanische Beanspruchungen: Trafo)
andere Anschlußspannungen
Umgebungstemperatur bei über Vorschalttrafo (Option)
Betrieb: 0 bis 45/ 55 C
Netzfrequenz: 49 -- 61 Hz
(273 K bis 318 K /328 K)

ohne Klimagerät: +45 C Nennanschlußleistung: 6 kVA


mit Klimagerät: +55 C Oberschwingungsgehalt
(gemäß IEC 550 und
Umgebungstemperatur bei DIN VDE 0160): 10%
Lagerung und Transport
Steuerschrank: --25 C bis 70 C Spannungsunterbrechung
(248 K bis 343 K) bei Nennspannung und --strom: < 10 ms
KCP: --25 C bis 60 C Durchschnittlicher
(248 K bis 333 K) Leistungsverbrauch: 2 kW
Maximal zulässige Absicherung netzseitig: 3 x 20 A träge
Temperaturänderung: 1,1 K/min
Potentialausgleich:
Luftfeuchte nach: EN 60204/4.4.3
(DIN 40040 Feuchteklasse F) Für die Potentialausgleichsleitungen und alle
Geodätische Höhe nach: EN 60204/4.4.4 Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die
(DIN 40040 Höhenklasse N) Bezugsschiene des Leistungsteils.
Rüttelfestigkeit: EN 60204/4.4.7 Bremse und Peripherie:
(kurzzeitige Erschütterungen
Ausgangsspannung: 25 V
Schärfegrad 12 stationär und 22 bei
Transport nach DIN IEC 68 T 2.6) Ausgangsstrom max: 6x1,5 A
mit Zusatzachse: 7x1,5 A
Sind höhere mechanische Bean-- Überwachung der
spruchungen zu erwarten, muß Bremsenleitung: Leitungsbruch,
der Schrank auf Schwingmetall Kurzschluß
gesetzt werden.
Versorgungsspannung
Typ: KR C1.06 Steuerteil: 27 V
Max. Anzahl der Achsen: 6
Anwender Ein--/Ausgänge
Erweiterung um 6 Zusatzachsen
alle Ein--/Ausgänge galvanisch getrennt
möglich (Option)
Gewicht ca : 283 kg 16 Anwendereingänge
(mit Transformator) Binäreingänge mit Verpolungsschutz
Anreihbarkeit: seitlich, über-- Eingangsspannung: 16 V bis 30 V
einander siehe Eingangsstrom bei 27 V: ca. 6 mA
Illustration 4, 5 Gleichzeitigkeitsfaktor. 100%
Hauptabmessungen Illustration 4 Filterkonstante: 1 -- 2 ms
Aufstellbedingungen Illustration 5, 6 Wurzelung: Gruppen zu 8

8 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


16 Anwenderausgänge 100 mA (Binär) KUKA Control Panel:
Steuerspannung: 18 V bis 30 V Versorgungsspannung: 26 V-- über PC
Spannungsabfall im Abmessungen (B x H x T) ca. 33 x 26 x 8 cm
EIN--Zustand (100 mA): <2 V
Gewicht: 1,4 kg
Nennbelastung: 100 mA
KCP--Kabellänge: 10 m
Gleichzeitigkeitsfaktor: 100%
(Hartig steckbar)
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: <10 A Schutzart: IP 54
Schalten induktiver Lasten: zulässig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: elektronische und
thermische Si-
cherung bei Kurz-
schluß, rück-
spannungsfest
bis 30 V
Wurzelung: Gruppen zu 8
4 Anwenderausgänge 2 A (Binär)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im EIN--
Zustand bei Nennlast: <2 V
Nennbelastung: 2A
Gleichzeitigkeitsfaktor: 50%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: <50 A
Schalten induktiver Lasten: zulässig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: elektronische und
thermische Si-
cherung bei Kurz-
schluß, rück-
spannungsfest
bis 30 V
Wurzelung: einzeln
Rechnerteil:
Prozessor: min. Pentium
166 MHz
Hauptspeicher: 64 MB
ausbaufähig auf
max: 128 MB
Festplatte: min. 2,1 GB
Floppy--Disk: 1,44 MB
CD--ROM: min. 32--fach
EIDE

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2

6
1

3
4

6
1
7
4

3
4
8
5

Vorderansicht innerer und äußerer Kühlkreislauf Seitenansicht äußerer Kühlkreislauf


Front view, inner and outer cooling circuits Side view, outer cooling circuit

1 Innenkühlkreislauf 5 Ventilator Außenkühlkreislauf


Inner cooling circuit Fan for outer cooling circuit
2 Ventilator Innenkühlkreislauf 6 Wärmetauscher hinten
Fan for inner cooling circuit Rear heat exchanger
3 Wärmetauscher seitlich 7 Servoschalter (Option)
Lateral heat exchanger Servo disconnect (optional)
4 Außenkühlkreislauf 8 Servicesteckdose (Option)
Outer cooling circuit Service socket (optional)

1 Kühlkreisläufe
Cooling circuits

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1

1 Hauptschalter
Main switch
2 Sicherungsautomaten
2 Automatic circuit--breakers
3 Servo--Powermodul und Netzteil (10 A, 27 V)
Servo power module and power supply (10 A, 27 V)
4 Servoschalter (Option)
Servo disconnect (optional)
5 Servicesteckdose (Option)
Service socket (optional)
6 Vorschalttrafo (Option)
Series transformer (optional)

3
4

2
5

2 Leistungsteil
Power unit 3

1 Akku
Battery
2 CD--, Floppy--Laufwerk
CD, disk drive
3 Einspeisung (PG 21)
Incoming supply (PG 21)
4 Schnittstellen
Interfaces
5 FE205 (Option)
FE205 (optional)
6 Servoschalter (Option)
Servo disconnect (optional)
7 Relaislogik
Relay logic
8 Servicesteckdose (Option)
Service socket (optional)
4 9 KCP--Hartingstecker
KCP Harting connector
10 Meß-- oder Datenleitung A1 -- A6
Signal or data cable A1 -- A6
11 Peripehriestecker (Option)
2 Periphery connector
(optional)
5 12 Motorleitung 2 (Achse 2, 5, 6)
und Zusatzachsen (Option)
6 Motor cable 2 for axes 2, 5, 6
7 and external axes (optional)
13 Motorleitung 1 (Achse 1, 3, 4)
Motor cable 1 for axes 1, 3, 4
1 14 Blindabdeckung
8
Blanking cover
14

13 12 11 10 9
Rechnerteil
3 Processor unit

10.98.00 Spez KR C1.06 de/en 11


790 620

245 255

585
1 1
850
1790

1620
245 585 255

1 1
850
90

Klimagerät (Option)
1 Air conditioner (optional)

Oben
Top 1

4 Hauptabmessungen
Principal dimensions

12 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


10.98.00

300

Klimagerät (Option) Klimagerät (Option)


Air conditioner (optional) Air conditioner (optional)

5
Spez KR C1.06 de/en

Installation with other cabinets


Anreihbarkeit

50
100
13
Tür
Door

Servo--Powermodul Rechnerteil
Servo power module Processor unit

50 50

seitlich angereih-
ter Schrank
Butt--mounted
cabinet

seitlich angereihter Schrank


Butt--mounted cabinet
Oben

ca. ca.
approx. approx.
620 mm 520 mm
Schwenkbereich bei einzelstehendem Schrank:
Tür ca. 180_, Rechnerrahmen ca. 170_
bei aneinander gereihten Schränken
Tür ca. 155_, Rechnerrahmen ca. 170_
Swing range for stand--alone cabinet:
door approx. 180_, computer frame approx. 170_
for butt--mounted cabinets:
door approx. 155_, computer frame approx. 170_

6 Schwenkbereich Tür/Rechnerrahmen
Swing range for door and computer frame

14 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


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English page 15

Contents
1 System description . . . . . . 15 The powerful continuous--path control system for
1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 6 basic axes and 6 external axes incorporates ex-
1.2 Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 tensive basic functions for the robot motion.
Numerous special functions provide the capability
1.3 Control cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
of automating the robot periphery in a simple and
1.4 Power unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 cost--effective manner. It is additionally possible to
1.5 Processor unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 intervene in the communications of the overall
1.6 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . 19 system and thus to fully implement diverse tech-
1.7 Principles of operation and functions nological functions.
of the control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.1 Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 -- Scanning and processing of I/O signals
1.7.2 Motion control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 -- Fast and selective reaction to process events
1.7.3 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
-- Logic and arithmetic operations
2 Technical data . . . . . . . . . . . 20
-- Communication with external control units
Illustrations
The control system is designed for point--to--point
Cooling circuits . . . . . . . . . 10 (PTP), linear and circular motions, thereby cover-
Power and processor units 11 ing a range of applications from the simplest as-
Principal dimensions . . . . 12 sembly tasks right up to complex tasks requiring
Installation with other cabi- continuous--path control, such as:
nets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 -- Assembly
Swing range of door and -- Handling
computer frame . . . . . . . . . 14
-- Spot welding
-- Arc welding
1 System description
-- Application of adhesives and sealants
1.1 General -- Machine tending
The KUKA robots KR 60 P, KR 100 P, KR 100 PA, -- Palletizing
KR 160 PA and KR 125 K are equipped with the
-- Laser welding and cutting
KR C1.06 controller, whose control and power
electronics are integrated in a common control -- Deburring
cabinet. This cabinet is space--saving, user--
friendly and easy to service. It conforms to the -- Waterjet cutting.
safety requirements specified in ISO 10218. The controller is composed of two readily ex-
Power is supplied to the drive motors through a changeable subassemblies. It can also be quickly
servo power module, which is controlled by replaced as a complete unit.
means of digital servo--electronics (DSEAT). The
processor unit is based on standard PC hardware 1.2 Controller
with a powerful Pentium microprocessor and an
operator interface under Windows 95 . The controller contains all the components and
Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
functions necessary for operation of the robot
Windows 95 is a registered trademark of Microsoft Corporation. (see also Section 2, Technical Data).

10.98.00 Spez KR C1.06 de/en 15


Permissible cable lengths The KR C1.06 safety concept guarantees safe op-
eration of the robot by means of:
(for length designations L1 and L2 see Fig. 1).
Cable tolerance: +0.2 m to --0.05 m -- EMERGENCY STOP pushbutton on the
KUKA Control Panel (two channels)
-- Keyswitch for mode selection

lengths in m
designation

length in m
Standard

Optional
-- Three ergonomically arranged safety (dead-

Length
man) switches on the KUKA Control Panel
Cable designation
(two positions, two channels)
Motor cable 1
(Motor/brake monitoring) L1 7 15/25 -- Safeguards (operator protection, two chan-
Motor cable 2
nels)
(Motor/brake monitoring) L1 7 15/25 -- Working space limitation
Signal cable
(control cable) L1 7 15/25 -- Failsafe monitoring and evaluation of safety
elements
KCP cable L2 10 15/20/
25/30/ -- Failsafe integration of safety signals from the
40/50/
60/70/
overall system.
80/90 The colors and arrangement of motion--triggering
keys comply with the relevant regulations.
If a robot is mounted on an additional linear axis,
the cables installed in the linear axis must not ex- For operation of the robot, ISO 10218 makes a
ceed the following lengths: distinction between the following operating modes
with different safety levels:
Length of connect--
ing cable [m] 7 15 25 D Mode T1
”Programming and testing at reduced velocity”
Length of cables
15 25 30 -- The robot can be moved only in the jog mode
installed in the with the traversing keys or the 6D mouse. In
linear axis [m] addition, a safety switch on the KUKA Control
Panel must be depressed.
-- The velocity is limited to the maximum value al-
L1 lowed in the mode T1.
D Mode T2
Motor
”Testing at working velocity”
cable 1 -- The robot can be moved only in the jog mode
Manipulator

Motor with the traversing keys or the 6D mouse. In


cable 2 addition, a safety switch on the KUKA Control
Panel must be depressed.

Signal
KCP -- The robot can be moved at working velocity.
KCP
cable cable D Mode AUTO
”Automatic mode”
L2
Controller

-- No personnel are allowed in the working zone


of the robot.
Periphery
-- The robot is operated via the KCP, which must
Peri-- cables *) be located outside the working zone of the ro-
phery bot.
*) Length depends on system and customer D Mode EXTERNAL
requirements
-- No personnel are allowed in the working zone
Fig. 1 Connecting cables of the robot.

Safety features -- Robot operation is controlled through a host


computer (optional) or PLC (optional).
The KR C1.06 incorporates a number of mea-
sures producing a consistent safety concept for
the robot and the overall system in compliance
with the requirements of ISO 10218.

16 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


The connecting cables are plugged into the front
of the cabinet below the door.
Additional safety functions: Cooling
D Power unit monitoring functions
The control cabinet is divided into two cooling cir-
-- Undervoltage cuits. The inner zone, containing the entire control
electronics, is cooled by heat exchangers or
-- Overvoltage optionally by two air conditioners (optional). In the
-- Motor overcurrent outer zone, the power unit, heat exchangers, bal-
last resistor and, if installed, transformer are
-- Motor temperature cooled directly by ambient air (see Illustration 1).
-- Amplifier fault
In plants with highly polluted air, the outer zone
-- Resolver fault must be cleaned occasionally.
-- Brake fault
Degree of protection: IP 54
-- Excess temperature
Protection against dust deposits and splashing
-- Exhaustive discharge protection, back--up ac- water according to IEC 529.
cumulator
D Processor unit monitoring functions Colors

-- Temperature Cabinet: RAL 7032 (pebble gray)


Inside: galvanized
-- Voltage
-- Back--up battery Transportation

-- KCP The control cabinet can be transported with rope


-- Differential actual value or transport tackle attached to four eyebolts
(Fig. 2). Transport is also possible with a fork lift
D Traversing monitoring functions truck or pallet truck, for which purpose fork slots
are bolted to the bottom of the cabinet. If required,
-- Software limit switches
castors optionally available as accessories can be
-- Command speed limitation attached to the bottom of the cabinet.
-- Command velocity
-- Command acceleration INCORRECT CORRECT
-- Positioning window
-- Positioning time
-- Standstill window
-- Dynamic following error

1.3 Control cabinet


The control cabinet contains the processor unit
and the power unit. The processor unit comprises
the PC hardware and the KCP, while the power
unit features the power feed components, ampli-
fiers and all contactors and relays required for
logical connection purposes.
Dimensions
Height 1790 mm, width 790 mm, depth 600 mm
Design
Sheet steel cabinet with front door. The rear panel
and the lefthand side panel are fastened by means
of screws, enabling the heat exchangers and
Fig. 2 Transporting the control cabinet
brake resistor to be cleaned if necessary.

10.98.00 Spez KR C1.06 de/en 17


Connection panel -- Program creation, correction, archiving, main-
tenance
The following cables can be connected to the con-
nection panel below the cabinet door: -- Diagnosis, start--up assistance
-- Ground conductor (equipotential bonding) to -- Sequence control
the periphery
-- Power supply cable 480 V (when a 480 V -- Trajectory planning
transformer is used) -- Control of the servo power unit
-- Motor cables
-- Monitoring functions
-- Signal cable / data cable
-- Parts of the safety logic
-- Periphery cables and cables for options
-- Communication with external units (other con-
1.4 Power cable trollers, host computers, PCs, network).
The power unit comprises the areas highlighted in The control hardware is composed of the following
Illustration 2: modules:
-- Main switch
-- Standard PC hardware with Pentium
-- Fuses processor
-- Series transformer (optional) -- Multi--function card (MFC)
-- Servo power modules -- Digital servo--electronics (DSEAT)
D Servo power modules:
-- Resolver/digital converter (RDC) on the robot
-- PM0--600 incorporates:
-- Back--up battery for control hardware.
-- Power supply
D Standard PC hardware
-- Ballast circuit
With its powerful Pentium processor and 64 MB
-- Low--voltage power supply with battery
back--up main memory, the standard PC hardware forms
the basis of the processor unit. The standard PC
-- Monitoring of the heat sink temperature and also includes a hard disk for storing the entire con-
air temperature trol software, including online help and online
documentation, a floppy disk drive for archiving
-- Interface with the DSEAT.
purposes and a CD--ROM drive for reading the
-- PM1--600/25 incorporates: CD--ROM supplied in the cabinet.
-- Servo--amplifiers for robot axes The CD--ROM contains the operating system,
-- Brake switch Windows 95, the control software including the
relevant technological process, the online help
-- Monitoring of motor currents and short--cir- and the complete documentation for the control
cuit protection cabinet and the robot.
-- Axis switch--off. D Multi--function card
-- PM2--600/25/16 incorporates:
The multi--function card incorporates the system
-- Servo--amplifiers for robot axes and user I/Os and an Ethernet controller, and
forms the interface between the KCP and the PC.
-- Brake switch
The card is designed as a PC plug--in card and ac-
-- Monitoring of motor currents and short--cir- commodates up to two DSEAT modules.
cuit protection
D Digital servo--electronics
-- Axis switch--off.
The DSEAT module fitted on the multi--function
1.5 Processor unit card with its own DSP (digital signal processor) is
responsible for control of a servo power module
With its plug--in components, the processor unit
with phase current command values and parame-
(see Illustration 3) performs all the functions of the
terization data, processing of the error and situa-
control hardware. These are:
tion information read by the servo power module
-- Windows operator interface with visual display and communication with the module for R/D con-
and input version.

18 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


D Resolver/digital converter -- Program test and correction
Installed on the robot base, the R/D converter with -- Program control (start, stop)
its own DSP (digital signal processor) performs
-- Visualization and diagnostics during
the functions of resolver power supply, R/D con-
production.
version, open--circuit monitoring of the resolvers
and monitoring of the motor temperature. This The following displays are possible on the screen:
converter communicates with the DSEAT via a se-
rial interface. -- Application programs, program status
-- Interrupt, override
D Back--up battery for control hardware
-- Program display, motion display
For data protection, the computer is supplied with
power by a battery for approximately 10 minutes -- Actual value display, following error display
in the event of power failure.
-- Online correction, adjustment display
1.6 KUKA Control Panel (KCP) -- Robot position, traversing mode
The ergonomically designed hand programming -- Interface signals, messages
unit is used for teaching and operating the
-- Directory
KR C1.06 robot controller and thus constitutes the
man--machine interface. The microcontroller -- Help display.
sends keyboard and status data to the PC via a
standard CAN bus, by which means it is initialized 1.7 Principles of operation and func-
and parameterized by the controller. The display tions of the control
information is transmitted serially via a separate
high--speed interface. 1.7.1 Positioning
The KCP features an 8--inch full graphics color D Position sensing
display (VGA resolution 640 x 480), a membrane
keyboard, a 6D mouse and the operator control The KTL position sensing system acquires the ab-
elements EMERGENCY STOP, Drives ON/OFF, solute actual position data of each axis.
mode selector switch and safety switches. D Transformation
The transformation converts axis coordinates
(angle values) into cartesian coordinates (distan-
ces, orientation angles) and vice versa.
D Position control
The robot axes are positioned by means of a digi-
tal servo--electronic system. The speed controller
and the commutation are integrated in the DSEAT
module.

1.7.2 Motion control


D Coordinate systems
-- Joint coordinates: axis--specific
-- Cartesian coordinates: WORLD ROBROOT
It is additionally possible for an MF II keyboard to (coordinate origin: robot base)
be connected to the KCP by means of a DIN con- TCP (coordinate origin: tool center point)
nector. BASE (coordinate origin: workpiece)
The Ethernet connection allows archiving on a D Operator control options
PC.
-- Selection via traversing mode menu
The Windows environment guides the user
through all procedures and allows fast and effi- -- Driving with 6D mouse on KCP
cient programming:
1.7.3 Programming
-- Start--up of the robot controller
Programming is carried out in the KRL language.
-- Programming See KR C1 Programming Guide for details.

10.98.00 Spez KR C1.06 de/en 19


2 Technical data Mains connection ratings:

Standards and specifications:


The design of the Connection only per-
Caution:
KR C1.06 complies with: EN 292, EN 418, mitted to grounded--
ISO 10218, neutral systems.
EN 60204/T1,
EN 614/T1,
EN 954, Standard rated supply voltage
EN 50081--2, according to DIN/IEC 38: 3x480 V AC
EN 50082--2 Permissible tolerance: 480 V --10%
The protection classification to 480 V +14%
of the control cabinet conforms (dependent on
to IEC 529, IEC 144 and transformer
EN 60529: IP 54 used)
Other supply voltages
Permissible environmental via series transformer (optional)
and mechanical conditions:
Power frequency: 49 -- 61 Hz
Ambient temperature
during operation: 0 to 45/ 55 C Rated connected load: 6 kVA
(273 K to 318 K /328 K)
Harmonic content
without air conditioner: +45 C (according to IEC 550 and
with air conditioner: +55 C DIN VDE 0160): 10%
Ambient temperature during Voltage interruption at
storage and transportation rated voltage and current: < 10 ms
Control cabinet: --25 C to 70 C Average power consumption: 2 kW
(248 K to 343 K)
KCP: --25 C to 60 C Mains--side fusing: 3 x 20 A
(248 K to 333 K) slow--blowing
Maximum permissible rate Equipotential bonding:
of temperature change: 1.1 K/min
Air humidity acc. to: EN 60204/4.4.3 The common neutral point for the
(DIN 40040 humidity class F)
equipotential bonding conductors
and all protective ground conductors
Altitude acc. to: EN 60204/4.4.4 is the reference bus of the power unit.
(DIN 40040 altitude class N)
Vibration resistance: EN 60204/4.4.7 Brake and periphery:
(short--time vibrations up to degree
Output voltage: 25 V
of severity 12 when stationary or 22
during transportation according to Maximum output current: 6x1.5 A
DIN IEC 68 T 2.6) with external axis: 7x1.5 A
Brake cable monitoring: open circuit,
If more severe mechanical stress short circuit
is expected, the cabinet must be
fitted with anti--vibration mounts. Control unit
supply voltage: 27 V
Type: KR C1.06
Maximum number of axes: 6 User inputs/outputs
Expansion possible with 6 external axes all inputs/outputs electrically isolated
(optional)
16 user inputs
Weight: 283 kg
(with transformer) Binary inputs with reverse voltage protection
Input voltage: 16 V to 30 V
Installation with other side--by--side,
cabinets: stacking, see Input current at 27 V: approx. 6 mA
Illustration 4, 5 Coincidence factor. 100%
Principal dimensions: Illustration 4 Filter constant: 1 -- 2 ms
Installation conditions: Illustration 5, 6 Grouping: groups of 8

20 Spez KR C1.06 de/en 10.98.00


16 user outputs, 100 mA (binary) KUKA Control Panel:
Control voltage: 18 V to 30 V Supply voltage: 26 V DC via PC
Voltage drop in ON Dimensions (W x H x D): approx. 33x26x8 cm
state (100 mA): <2 V
Weight: 1.4 kg
Rated load: 100 mA
KCP cable length: 10 m
Coincidence factor: 100%
(Harting connector)
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: <10 A Protection classification: IP 54
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: electronic and
thermal protec-
tion in case of
short circuits,
reverse- voltage-
proof up to 30 V
Grouping: groups of 8
4 user outputs, 2 A (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
state at rated load: <2 V
Rated load: 2A
Coincidence factor: 50%
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: <50 A
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: electronic and
thermal protec-
tion in case of
short circuits,
reverse- voltage-
proof up to 30V
Grouping: single
Processor unit:
Processor: min. Pentium
166 MHz
Main memory: 64 MB
expandable to
max. 128 MB
Hard disk: min. 2.1 GB
Floppy disk: 1.44 MB
CD--ROM: min. 32 speed,
EIDE

10.98.00 Spez KR C1.06 de/en 21


Produktprogramm Product range

KUKA Roboter GmbH

Industrieroboter Industrial robots


H Gelenkroboter für Traglasten von H Jointed--arm robots for payloads
6 bis 350 kg from 6 kg to 350 kg
H Lineareinheiten H Linear units
H Steuerungen H Controllers
H Softwareentwicklung H Software development
H Schulung, Service H Training, service

Anschriften ¯ Addresses
D B I
KUKA Roboter GmbH KUKA Automatisering KUKA Sistemi di Saldatura
Blücherstrasse 144 + Robots N.V. + Robot s.r.l.
D--86165 Augsburg Meerstraat 41 Via Camerana, 23
(08 21) 7 97--0 Centrum Zuid 1031 I--10095 Grugliasco / Torino
Fax(08 21) 7 97--16 16 B--3530 Houthalen (011) 4 11 29 66, 4 11 03 75
E-- Mail: info@kuka--roboter.de (11) 52 50 50, 52 50 51 Fax(011) 4 11 16 45
Homepage: http://www.kuka--roboter.de Fax(11) 52 67 94 E-- Mail: kukaitaly@box2.tin.it
E-- Mail: kuka--b@skynet.be
MEX
D KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Roboterzentrum Volkswagen--Werk Rio San Joaquin # 339, Local 5
Halle 14, Eingang 62, EG BR Col. Pensil Sur
Postfach, D--38436 Wolfsburg KUKA do Brasil Ltda. Mexico, D.F.C.P. 11490
(0 53 61) 97 56 94 Rua Eng. Albert Leimer 237 B (5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
Fax(0 53 61) 97 56 97 CEP 07140--020 JD São Geraldo, Fax(5) 2 03 81 48
Guarulhos, SP, Brasil E-- Mail:
(11) 6 02 32 36 kukamexico@compuserve.com.mx
D
Fax(11) 6 02 39 62
Büro Köln
RUS
Maarweg 27, D--50933 Köln
über KUKA Augsburg KUKA-- VAZ Engineering
CH
Rußland
445633 Togliatti
D KUKA Roboter GmbH
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
KUKA Schweissanlagen GmbH Verkaufsbüro Schweiz
(84 82) 39 12 49, 37 05 64
Postfach 43 13 49 Alte Bremgartenstrasse 9
Fax(84 82) 39 12 49
D--86073 Augsburg CH--8965 Berikon
Tx 21 41 06
Blücherstrasse 144 (41) 56 / 6 48 21--48
D--86165 Augsburg Fax(41) 56 / 6 48 21--22 S
(08 21) 7 97--0 E-- Mail:
KUKA Svetsanläggningar
Fax(08 21) 7 97--19 91 kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
+ Robotar AB
Homepage: http://www.kuka.de E A Rosengrens Gata 22
S--42131 Västra Frölunda
D E (31) 89 12 80
KUKA Werkzeugbau KUKA Sistemas de Fax(31) 45 08 96
Schwarzenberg GmbH Automatización, S.A.
Postfach 56 Pol. Industrial Torrent de la Pastera UK
D--08331 Schwarzenberg Carrer del Bages s/n KUKA Welding Systems
Weidauerstrasse 15 E--08800 Vilanova i La Geltrú (Barcelona) + Robot Ltd.
D--08340 Schwarzenberg (93) 8 14 23 53 Hereward Rise
(0 37 74) 53--0 Fax(93) 8 14 29 50 Halesowen
Fax(0 37 74) 53--2 22 West Midlands B62 8AN GB
(1 21) 5 85 08 00
Fax(1 21) 5 85 09 00
D F
LSW Maschinenfabrik GmbH KUKA Automatisme USA
Postfach 75 06 65 + Robotique S.à.r.l. KUKA Robot Systems Corp.
D--28726 Bremen 1, Rue Blaise Pascal 6600 Center Drive
Uhthoffstrasse 1 F--91380 Chilly Mazarin Sterling Heights
D--28757 Bremen (1) 69 79 80 00 Michigan 48312 USA
(04 21) 66 02--0 Fax(1) 69 79 80 01 (8 10) 7 95 20 00
Fax(04 21) 66 02--1 99 E-- Mail: kuka.sav@wanadoo.fr Fax(8 10) 9 78 04 29

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