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SUL
DEPARTAMENTO DE CIÊNCIAS EXATAS E ENGENHARIAS
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
GIAN ZANETTI
Ijuí
2016
GIAN ZANETTI
Ijuí
2016
AGRADESCIMENTOS
Keywords: Bench Circular Saw. Emergency stop. Continuous Chain Injection Braking.
LISTA DE FIGURAS
INTRODUÇÃO ............................................................................................... 10
1.1 JUSTIFICATIVA .............................................................................................. 13
1.2 OBJETIVOS.................................................................................................... 16
1.2.1 Objetivo Geral ............................................................................................... 16
1.2.2 Objetivo Específico ...................................................................................... 16
1.3 METODOLOGIA ............................................................................................. 16
CONCLUSÃO................................................................................................. 51
5.1 TRABALHOS FUTUROS ................................................................................ 52
INTRODUÇÃO
escravos. Foi por volta de 1760, com o surgimento da revolução industrial e o apare-
cimento das máquinas à vapor, com a migração dos artesãos e suas famílias para as
fábricas que a situação começou a tomar um rumo diferenciado.
As longas jornadas de trabalho, os ambientes fabris e suas condições precá-
rias de segurança, o manuseio de máquinas tecnologicamente avançadas, resulta em
elevados índices de acidentes no trabalho como mutilações, intoxicações, desgastes
físicos e psicológicos. Estes acontecimentos passaram a ocorrer principalmente com
as mulheres, que ocupavam amplamente os ambientes fabris do período, dada a sua
consideração como mão de obra barata.
Uma comissão parlamentar de inquérito inglesa aprovou a primeira lei de pro-
teção aos trabalhadores, a “Lei de Saúde e Moral dos Aprendizes”, que dentre suas
considerações regulamentava o trabalho de crianças nas fábricas, estabelecia um li-
mite de 12 horas diárias para uma jornada de trabalho, proibia o trabalho noturno,
exigia melhorias nos ambientes de trabalho como a melhoria nas condições de venti-
lação, limpeza e segurança. Mais tarde no ano de 1831, uma comissão parlamentar
elaborou um relatório detalhado apontando as precárias condições dos trabalhadores.
Em 1833, é promulgado o “Ato das Fábricas”, que dentre outras considera-
ções, classificou como evitáveis uma série de doenças relacionadas ao ambiente e o
processo de trabalho. Em 1834, na Inglaterra, é contratado o primeiro inspetor-médico
de fábricas que passou a submeter os trabalhadores a exames admissionais e perió-
dicos como medida de supervisão e controle da saúde dos mesmos. Tal medida pas-
sou posteriormente a ser adotada por outros países.
Entre os anos de 1844 e 1848, a Grã-Bretanha aprova as primeiras leis espe-
cíficas a segurança do trabalho e saúde pública. Em 1851, o inglês Willian Farr, rela-
ciona o elevado índice de mortes em fábricas de cerâmica na Inglaterra com o fato do
trabalho ser considerado insalubre.
Em 1862, a França implementa a regulamentação da segurança e saúde no
trabalho. Mais tarde, no ano de 1865, na Alemanha, é aprovada a “Lei de Indenização
Obrigatória dos Trabalhadores”, uma conquista que pela primeira vez responsabili-
zava o empregador pelos acidentes do trabalho e obrigava-o a indenizar o trabalhador
lesionado.
Em 1867, Karl Marx, em seu trabalho “O Capital”, denuncia o trabalho de cri-
anças e o número excessivo de horas das jornadas de trabalho. No ano de 1873,
12
1.1 JUSTIFICATIVA
com estas partes enquanto estiver em funcionamento, bem como em caso de contato
o sistema deve realizar a interrupção do equipamento evitando danos ao operador do
mesmo. Estes sensores de proteção podem ser por detecção de presença, térmicos,
de contato ou qualquer método equivalente.
Os modelos de sistemas de proteção de serras circulares de bancada dispo-
níveis atualmente no mercado, são basicamente compostos de um detector de toque,
em que através de sensores que distinguem a matéria prima utilizada no processo, do
toque de alguma parte do corpo. Ao realizar a detecção do mesmo, um sistema me-
cânico é acionado, sistema este que consiste na eliminação da serra, fazendo-a aden-
trar as proteções fixas da máquina, bem como o acionamento de um freio mecânico
de resposta rápida.
O sistema de frenagem disponível atualmente nos modelos comerciais possui
três características fundamentais. A primeira delas é que o mesmo é totalmente me-
cânico, apenas com o sistema de controle eletrônico, logo, por essa característica, a
confiabilidade em relação a falhas não é elevada se comparado a um sistema total-
mente eletroeletrônico. O outro grande problema é que para a parada quase instantâ-
nea do disco de serra, toda a energia cinética da alta rotação do mesmo é convertida
em deformação em uma pastilha de alumínio ou algum polímero utilizado em sua fa-
bricação. O terceiro é que para atuação da proteção necessita de contato com a parte
cortante da serra, o que pode ser considerado um sistema de baixa confiabilidade,
dado a razão de que a falha do sistema pode resultar em um acidente de natureza
grave.
O elevado acúmulo de energia, dada a alta rotação do equipamento, acaba
por destruir quase que por completa a pastilha, inutilizando a mesma, exigindo sua
substituição imediatamente após a atuação do sistema de segurança. A NR nº 12
também exige que todo sistema móvel possua sistema de frenagem. O sistema deve
possuir característica conforme item 12.58 na NR nº 12:
1.2 OBJETIVOS
1.3 METODOLOGIA
2 ESTADO DA ARTE
Figura 2 - Estator
Fonte: Grabcad1
1
Disponível em:
<https://d2t1xqejof9utc.cloudfront.net/screenshots/pics/8a4025b0909959b2eb2f68ddc8c34963/original.JPG
>. Acesso em ago. 2016
19
2
Disponível em: <http://s3.amazonaws.com/magoo/ABAAAgQBMAJ-87.jpg>. Acesso em ago. 2016.
20
3
Disponível em: <https://www.gegridsolutions.com/multilin/family/motors/images/Motor_inside1.jpg>.
Acesso em ago. 2016
21
𝑁𝑠 − 𝑁𝑟
𝑠= ( 1 )
𝑁𝑠
Onde:
s: Escorregamento;
Ns: Velocidade síncrona do campo girante no estator;
Nr: Velocidade do Rotor.
Como a tensão induzida no secundário possui relação direta com o escorrega-
mento, pode-se obter o circuito equivalente, conforme Figura 6 em que a resistência
no secundário e, por conseguinte a corrente é uma função direta do escorregamento.
22
120𝑓
𝑁𝑟 = ( 2 )
𝑝
Onde:
Nr: Velocidade do rotor em rotações por minuto (RPM);
f: Frequência de entrada;
24
do motor. Desse modo, o inversor vetorial é o dispositivo indicado para sistemas que
demandam elevados torques, em baixas rotações. Segundo apostila SENAI:
frenagem aquece. Segundo Bim, “ [...]. Deve-se limitar o valor da corrente contínua
para que a potência gerada na frenagem e dissipada no rotor não seja muito elevada:
geralmente nos rotores bobinados, os seus terminais são fechados por resistências
externas [...]. ” (BIM, 2009)
Em muitos circuitos que utilizam a frenagem em corrente contínua, é usual
encontrar ligações diretas de uma ponte de diodos no estator, principalmente em mo-
tores com rotores do tipo gaiola de esquilo, cuja característica construtiva não permite
a inclusão de resistores a fim de aumentar a dissipação e reduzir a corrente que circula
no rotor. Por esta razão, a utilização deste método de frenagem em alguns casos,
pode ser inadequada e destrutiva para os motores dado o elevado grau de aqueci-
mento que a mesma provoca no equipamento. A fim de resolver este problema, atu-
almente a topologia de frenagem em corrente contínua é injetada por um inversor de
frequência. Estes, por sua vez realiza a limitação da corrente através dos chaveamen-
tos dos transistores, evitando danos ao motor.
Por dissipar toda a energia cinética em forma de calor nos enrolamentos do
próprio motor, a frenagem C.C. possui um limite de torque ao qual pode ser utilizada.
Esta topologia possui uma diferença bastante elevada, se comparada com outras to-
pologias, principalmente com a frenagem reostática, que possui elevado poder de dis-
sipação, conforme pode ser observado na Figura 10.
Regeneração deve ser entendida como uma reação que ocorre du-
rante a frenagem de um motor, no qual o mesmo passa a agir como um ge-
rador elétrico tomando a energia cinética que se origina na inércia da carga,
e convertendo-a em energia elétrica disponibilizada nos terminais do estator.
(FERRAZ, ESCOLA SENAI MARIANO, 2009?, p. 217)
3 DINÂMICA DA CARGA
Conforme Primeira Lei de Newton: “Se nenhuma força atua sobre um corpo,
sua velocidade não pode mudar, ou seja, o corpo não pode sofrer uma aceleração”
(HALLIDAY, RESNICK e WALKER, 2012, p. 93). Durante o funcionamento da serra,
sem sistema de parada, a mesma está operando com velocidade constante, tendo
assim energia cinética, armazenada na forma de conjugado de giro. Quando desligada
a alimentação do motor, a mesma permanece girando durante determinado espaço
de tempo, até que o atrito com o ar atmosférico e o atrito nas partes mecânicas do
motor dissipe a energia armazenada.
Atualmente, a Norma Regulamentadora Nº 12 do MTE determina que ao des-
ligar-se um equipamento, o mesmo deve parar em tempo tão breve quanto possível.
A fim de assegurar a parada em tempo hábil, um sistema de frenagem é necessário.
Este, por sua vez, deve ser capaz de dissipar ou converter em outra forma de energia,
toda a energia cinética armazenada na serra e também no rotor do motor elétrico.
Para uma frenagem de parada de emergência, o sistema deve possuir tempo
de resposta elevado. Para tal, um conjugado de frenagem elevado deve ser desem-
penhado pelo sistema de parada, assim, assegurando a parada da serra em intervalo
de tempo tão hábil que possa ser considerado instantâneo.
O sistema de funcionamento de uma serra circular pode ser associado ao de
um volante de inércia. Este, por conseguinte, tem seu princípio de funcionamento des-
critos pelos teoremas da primeira e segunda leis de Newton, desde que aplicadas a
cargas girantes. A fim de verificar a possibilidade de implementação de um sistema
de frenagem totalmente elétrico para a carga, é fundamental possuir o valor e a ca-
racterística da carga mecânica, que neste sistema é composto pelo motor, eixo e
serra.
2012, p. 249), um corpo rígido é um corpo que gira com todas as partes ligadas entre
si e sem mudar de forma. Um eixo fixo é um eixo que não muda de posição. Isso
basicamente significa que não são abrangidos nos modelos aqui empregados siste-
mas que possuem translação integrada ao deslocamento.
Uma variável importante para estudo de sistema de rotação é a posição an-
gular. Esta, representa a posição que o sistema está no plano, levando-se em consi-
deração o ângulo desenvolvido em relação à origem ou ponto de referência. A posição
angular é medida no Sistema Internacional (S.I.) em radianos. Por sua vez, a variação
da posição angular em relação à origem ou referência é chamada de deslocamento
angular, medida na mesma unidade pelo S.I. Por convenção, para modelagem, o des-
locamento é positivo se ocorre no sentido de rotação anti-horário e negativo se ocorre
no sentido horário.
A razão entre o deslocamento e o período de tempo necessário para a reali-
zação do mesmo é conhecido como velocidade angular média. O limite desta razão é
conhecido como velocidade angular instantânea. Além disso, desde que conhecida a
equação que descreve o deslocamento angular de um corpo, por derivação, a equa-
ção que descreve sua velocidade instantânea pode ser obtida.
Quando um corpo possui uma velocidade angular variável, o corpo está sub-
metido a uma aceleração angular. A razão entre a variação da velocidade angular pelo
período de variação é conhecida como aceleração angular média. A aceleração an-
gular instantânea, por sua vez é o limite desta razão. Assim como na velocidade,
desde que conhecida a equação que rege a velocidade de um corpo, a equação que
rege a aceleração instantânea pode ser obtida por derivação.
Da relação entre estas variáveis e alguns teoremas da física podem ser obti-
dos alguns parâmetros que descrevem o movimento e a carga mecânica de rotação.
Os principais deles são o momento de inércia, o torque, o trabalho e a energia cinética
de rotação.
𝐼 = ∑ 𝑚𝑖. 𝑟𝑖² ( 3 )
𝐼 = ∫ 𝑟² 𝑑𝑚 ( 4 )
1
𝐾 = 𝑚. 𝑣² ( 5 )
2
Quando um objeto está realizando um movimento de rotação, a aplicação di-
reta da Equação 5 resultaria em um valor nulo, sendo que o cálculo seria realizado
para o centro de massa, que não sofre deslocamento, portanto não possui velocidade.
Em vez disso, qualquer corpo rígido em rotação, deve ser tratado como um conjunto
de partículas com diferentes velocidades e para cada partícula a energia cinética deve
ser somada, resultando assim na energia total do corpo (HALLIDAY, RESNICK e
WALKER, 2012, p. 261). Desse modo, para movimentos de rotação, a energia cinética
é expressa pela Equação 6.
1
𝐾 = ∑ 𝑚𝑖. 𝑣𝑖² ( 6 )
2
𝑣 = 𝜔𝑟 ( 7 )
1
𝐾 = ∑ 𝑚𝑖. 𝜔². 𝑟² ( 8 )
2
1
𝐾= 𝐼. 𝜔² ( 9 )
2
35
Como toda carga mecânica que realiza um movimento de rotação possui mo-
mento de inércia característico, para aplicação da Equação 9, deve-se levar em con-
sideração esta função no momento de sua aplicação.
3.1.3 Torque
𝜏 = 𝐹. 𝑟 ( 10 )
Para um sistema conforme exemplo da Figura 12, em que uma força peso (P),
aplicada a um eixo, com uma força (F) aplicada a um raio (r). A relação entre a força
(F) e o peso (P) depende exclusivamente dos raios do eixo e da manivela, sendo que
caso ambos possuam o mesmo raio, F=P.
3.1.4 Trabalho
Quando a aplicação de uma força sobre um objeto que aumenta sua veloci-
dade, a energia cinética sobre o mesmo aumenta. Da mesma forma, quando uma
força aplicada a um objeto reduz sua velocidade, a energia cinética sobre o mesmo
diminui. Esta variação na energia cinética é associada a transferência de energia de
um objeto a outro, ou convertida de uma forma de energia em outra. A esta variação
da energia cinética, dá-se o nome de trabalho. (HALLIDAY, RESNICK e WALKER,
2012, p. 147).
Com base nesta relação, pode-se representar pela Equação 11 a relação en-
tre Trabalho (W) e a variação da energia cinética (∆K) como sendo a subtração da
energia cinética após a realização do movimento (Kf) pela energia cinética antes da
realização do movimento (Ki).
𝑊 = ∆𝐾 = 𝐾𝑓 − 𝐾𝑖 ( 11 )
1 ( 12 )
𝑊 = 𝐼(𝜔𝑓² − 𝜔𝑖²)
2
3.1.5 Potência
𝑊 ( 13 )
𝑃=
∆𝑡
A potência instantânea pode ser obtida derivando-se a função característica
do trabalho no tempo. Para aplicação de um movimento de rotação sob um único eixo,
a potência deste pode ser expressa em função da velocidade angular e do torque,
conforme Equação 14.
𝑃 = 𝜏. 𝜔 ( 14 )
37
Fonte: SoloStocks4
4
Disponível em:
< https://images.ssstatic.com/serra-circular-de-bancada-semi-nova-voges-1074103z2-00000031.jpg >.
Acesso em fev. 2017
38
𝐼𝑠 = ∫ 𝑥² 𝑑𝑚
𝑚
𝑑𝑚 = . 2. 𝜋. 𝑥. 𝑑𝑥 ( 15 )
𝜋. 𝑟𝑠 2
𝑟𝑠
𝑚
𝐼𝑠 = ∫ 𝑥² . . 2. 𝜋. 𝑥. 𝑑𝑥
0 𝜋. 𝑟𝑠 2
m. r 2
Is = ( 16 )
2
A aplicação da do teorema para os dados físicos da serra, resulta no valor
expressado na Equação 17.
0,9kg. (0,254m)2
Is = ( 17 )
2
Is =0,007 kg. m²
2. π. vRPM
ω= ( 18 )
60
2. π. 3430RPM
ω=
60
ω = 359,189 rad/s ( 19 )
40
1
K= . (I + Im ). ω2 ( 20 )
2 s
1
K = . (0,007 kg. m² + 0,00205 kg. m²). (359,189 rad/s)2
2
K = 600,446 J ( 21 )
Por fim, o último parâmetro a ser calculado é o torque. Para obtenção deste valor, faz-
se necessário conhecer o tempo de parada da serra. Para o modelo implementado,
estipulou-se que após acionada a frenagem, é admissível que a serra ainda percorra
um deslocamento angular de 90º. Para este deslocamento, o tempo de parada resul-
tante é o obtido na Equação 22.
90°. 2. π
∆t =
360. ω
∆t = 0,004 s ( 22 )
ω. (Is + Im ) ( 23 )
τ=
∆t
rad
359,189 s . (0,007 kg. m2 + 0,00205 kg. m²)
τ=
0,004𝑠
τ = 764,512 N. m ( 24 )
41
𝑅′
3. 𝑝. 𝑉1 2 𝑠
𝜏𝐹 = . 2 ( 25 )
𝜔𝑠 𝑅′
( 𝑠 ) + (𝑁 ′ . 𝜔𝑠 )2
𝑅𝑆 − 𝑅𝑆0
𝑇𝑆 = 𝑇𝑆0 + ( 26 )
∝. 𝑅𝑆0
Onde:
Ts: Temperatura final;
Ts0: Temperatura Inicial;
Rs: Resistência do Estator a temperatura Ts;
Rs0: Resistência Inicial do Estator;
45
𝑡2 − 𝑡1
𝑇𝑅 =
𝑉 ( 27 )
ln ( 1 )
𝑉2
Onde:
TR: Tempo de retardo para chaveamento da fonte DC;
t1: Período em que ocorre o desligamento do motor;
t2: Período em que a tensão atinge o valor do barramento C.C.;
V1: Tensão imediatamente posterior ao desligamento do motor;
V2: Tensão no barramento de corrente contínua.
𝑡𝑝𝑎𝑟𝑎𝑑𝑎 = 𝑎 ∗ 𝐼𝐷𝐶 −𝑏 ( 28 )
4.2.1 Motor de 10 HP
Motor de 10 HP
Corrente Injetada (A) Tempo de Parada (s)
30 0,36
25 0,46
20 0,62
17 0,86
12 1,76
7,3 4,14
4.2.2 Motor de 40 HP
Motor de 40 HP
Corrente Injetada (A) Tempo de Parada (s)
40,6 1,68
32 2,76
23 4,84
13 13,2
Da mesma forma que para o motor de 10 HP, a partir destes dados, obteve-
se a curva característica que descreve a frenagem do motor. A equação que rege o
comportamento de frenagem é a descrita na Equação 30.
A partir dos dados obtidos pela simulação do sistema pelos autores citados
anteriormente, pode-se confirmar algumas características. A primeira delas é que para
correntes de amplitude maior, os tempos de frenagem são inferiores.
Entretanto, dado o fato que a relação segue um padrão exponencial, a partir
de um determinado valor de corrente, os ganhos em tempo de frenagem não são tão
expressivos quanto para variações com amplitudes inferiores. Para o motor de 10 HP,
este ponto está localizado próximo a corrente de 30 A, sendo que para valores inferi-
ores a este, a variação no tempo que resultava a injeção de corrente era superior a
20 ms para cada ampere de amplitude injetado.
Por outro lado, para valores acima disso, como pode ser observado para a
variações próximas a 40 A, onde a taxa de variação cai para 9 ms para cada ampere
de amplitude aumentado. Dessa maneira, o sistema atinge um limite de eficiência,
próximo ao ponto em que atinge o limite de corrente máxima a ser injetado, sendo que
50
CONCLUSÃO
Muitas topologias novas têm surgido nos últimos anos, algumas delas, estão
até mesmo embutidas em inversores de frequência comerciais. A aplicação de uma
topologia unicamente pela injeção de corrente contínua é um avanço, mas ainda não
satisfaz as necessidades de segurança completamente.
Entretanto, topologias regenerativas costumam apresentar baixa eficiência
para motores a baixos torque a até mesmo a baixas rotações. Por essa razão, a im-
plementação de um sistema misto escalonado é uma possibilidade a ser estudada.
Para isso, uma topologia regenerativa ou dissipativa aplicada para o período
em que o motor está a altas rotações, mudando-se automaticamente para topologia
de injeção de corrente contínua quando o mesmo atinge valores mais baixos pode ser
um meio eficiente de solucionar o problema.
A aplicação de um sistema de frenagem complementar operando juntamente
ao por corrente contínua, ou até mesmo em substituição ao mesmo também pode se
53
apresentar uma solução viável. Para este fim, o uso de frenagem eletromagnética,
similar aos freios amplamente utilizados em geradores síncronos de indução em usi-
nas hidrelétricas pode ser uma topologia promissora.
Outro ponto importante é aplicar todos os equacionamentos e modelos de-
senvolvidos em experimentação prática, a fim de verificar se o desempenho dos mes-
mos na prática, bem como realizar melhorias e ajustes nos modelos e estratégias
durante a realização dos ensaios. Ainda, na elaboração prática, verificar por experi-
mentação e amostragem os limites térmicos para os motores, assim, verificando até
que ponto pode-se elevar a amplitude da corrente, bem como com que frequência o
sistema pode ser acionado, além de que o quanto condições como temperatura am-
biente, temperatura de operação, classe do motor, características construtivas, mate-
riais empregados e até mesmo eficiência dos sistemas de refrigeração aplicados in-
terferem nos mesmos.
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REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS
OBRAS CONSULTADAS