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FACULTAD DE INGENIERÍA
Álgebra Vectorial
ÁLGEBRA LINEAL Y
GEOMETRÍA ANALÍTICA
Adriana Zamar
2008
Facultad de ingeniería - UNSa
Cátedra: Álgebra Lineal y Geometría Analítica
MSc. Adriana Zamar
B
Álgebra Vectorial extremo
AB
Segmento orientado: Es una porción de recta. Es un segmento
en el cual se ha elegido uno de sus extremos como “origen” y el
otro como “extremo” del segmento.
A
Vector= Segmento orientado = un par de puntos A y B (A ≠ B) origen
dados en un cierto orden, por ejemplo, A es el origen y B es el ex-
tremo, como se muestra en la figura.
Nota: A un vector se lo puede indicar con una flecha arriba o bien en negritas, que es lo que
haremos nosotros en este apunte.
Características:
Sentido de AB = es el sentido de A a B (A ≠ B)
Igualdad: Dos vectores libres son iguales si y sólo si tienen iguales sus módulos, direcciones y
sentidos.
Ley reflexiva: Para todo vector U, U es igual a sí mismo (todo objeto debe ser igual a sí mismo).
→ → → →
Ley simétrica: U = V ⇒ V = U . Si no se aclara nada es para todo vector U y V. (Si un 1º objeto,
es igual a un 2º, entonces el 2º es igual al 1º).
→ → → → → →
Ley transitiva: U = V ∧ V = W ⇒ U = W . (Si un 1º objeto es igual a un 2º objeto, y el 2º es igual a
un 3º objeto, entonces el 1º es igual al 3º).
Según esto cualquier vector puede trasladarse paralelamente a si sí mismo sin alterarse (vecto-
res libres).
U
V
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En este gráfico U y V son iguales. No es que son idénticos (una flecha encima de otra) sino que
las flechas están separadas, hay una traslación). Por ello se los llama vectores libres, así pode-
mos enunciar el siguiente Principio:
Operaciones:
U
U
U+V
Regla del Triángulo
V
Esta es la llamada Ley del Triángulo. Los vectores deben trasladarse cumpliendo con la defini-
ción de igualdad, esa es la ventaja de trabajar con vectores libres. En algunos libros le llaman la
Ley del Paralelogramo, es decir, dibujan con un origen común a los dos vectores y hacen un pa-
ralelogramo, entonces la diagonal es U + V. Con ello queda probada rápidamente la Ley conmu-
tativa.
Propiedades:
→ → → →
A1: Ley de Cierre: La suma de dos vectores es otro vector. ∀ U,V ∈ V , V + U ∈ V
→ → → →
A2: Ley Conmutativa: U + V = V + U (se demuestra por la Regla del Paralelogramo)
→ → → → → → V
A3: Ley Asociativa: ( U + V ) + W = U + (V + W )
U V+W W
U*V
→ → → → → → →
A4: Vector Nulo: ∃ O = UU = VV : U + O = O + U
(U + V) + W = U + (V + W)
→ → → → →
∃ − U : U + ( −U ) = ( −U )+ U = O
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el opuesto tiene como origen el extremo de U y como extremo su origen. Un vector y su opuesto
tienen igual módulo, dirección y sentido contrario.
Módulo de k U = k .U = k U kU k>0
Dirección de k U = dirección de U
Propiedades:
→ →
M1: Ley de Cierre: ∀ U ∈ V y k ∈ ℜ, k U ∈V
→ → → →
M2: Leyes Distributivas: k (U + V ) = k U + k V
(k + h) U = k U + h U
Demostración: Si k = - ½ U+V
U V
kU+kV
k(U + V)
→ →
M3: Ley Asociativa Mixta k (h U ) = (kh ) U
Con las propiedades de la Adición y el Producto por Escalar el espacio V tiene estructura de Es-
pacio Vectorial. A sus elementos se los denomina vectores.
Ejemplo: En el espacio, demuestra que el segmento que une los puntos medios de dos lados de
un triángulo es paralelo, o colineal, al tercer lado e igual a su mitad.
B AB + BC = AC (&)
N M NM = NB + BM
Como: NB = ½ AB
BM = ½ BC
A C NM = ½ AB + ½ BC = ½ (AB + BC)
Si reemplazamos (&), entonces: NM = ½ AC
Con esto se prueba que NM es paralelo a AC e igual a su mitad.
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Actividad 1: Mediante el Álgebra Vectorial Sintética, prueba que en cualquier cuadrilátero (no ne-
cesariamente plano) los puntos medios de sus lados son vértices de un paralelogramo. ¿Qué
puedes afirmar sobre las diagonales de los lados de este último paralelogramo?
Si O es cualquier punto en el espacio llamado origen de las flechas, que son los vectores de po-
sición, entonces se define el baricentro del sistema como el punto G del espacio dado por:
→ → → →
1 Es un promedio ponderado de los vec-
OG = ( m1 OP1 + m2 OP2 + ... + mn OPn ) (*)
M tores de posición con sus correspon-
dientes masas. Propiedad física
donde M = m1+ m2+…+m n= Masa total del sis- P2
tema. M2
G
Pn
P1 mn
m1
O
Independencia del observador
→ → → → →
1
G ' = O 'G = ( m1 O ' P1 + m 2 O ' P2 + ... + m n O ' Pn )
M
→ (**)
1 ⎡ → → → ⎤
O 'G ' = m (O ' '
⎢ 1 O + OP1 ) + ... + m n (O O + OPn )⎥ ’
M ⎣ ⎦ O
Si m1 = m2 =…= mn = m
Si n = 2
1 G
P1G = (mP1P1 + MP1P2 ) m M
m+M
O = P1 P2
Elijo como ori-
M
P1G = P1P2 gen uno de
m+M ellos
Se deduce que:
M
b) G está a la derecha de P1 y como 0 < < 1 ⇒ P1 G < P1 P2 (las masas no pueden
m+M
ser negativas, el numerador es más chico que el denominador, entonces la flecha P1 G es
más chica que P1 P2
M
c) Como 0 < < 1 , G está entre P1 y P2. (G se tira para el lado de la masa mayor).Es de-
m+M
cir, que el baricentro de un par de masas es interior al segmento P1 P2, se simboliza G ε (P1,
P2).
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Si m = M, entonces P G = ½ (P1 P1. + P1 P2.) = ½ P1 P2.
Resolución. Como las masas son iguales en cada uno de los vértices del triángulo, tenemos:
C m
O≡A B
m G1 m
2m
→ → → → r r 1
1 1
OA =
3m
( m AA + m AB + ... + m AC ) = ( AB + AC )
3
y como AA = O y AB = 2 AG1 ⇒ OA = ( 2 AG1 + AC )
3
Ahora nuestro sistema es una masa 2m = m + m situada en el baricentro de AB.
Como G1 es el punto medio del segmento AB, entonces G1G es la mediana que pasa por C, es
r 2 r
decir CG = CG1 .
3
Te dejo como tarea que pruebes que es el único punto donde concurren las tres medianas.
Luego el baricentro del triángulo está sobre la media a 2/3 del vértice y a 1/3 de la base.
→ → → →
1
OG = (m1 OP1 + m2 OP2 + m3 OP3 )
G m1 + m2 + m3
C B
m3 G1 M2
m2 + m3
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→ → → →
1 1
OG = (m1 1 + ( m2 + m3 )
OP m2 2 + m3 OP3 )
OP
m1 + m2 + m3 m2 + m3
→ → →
1
OG = (m1OP1 + M OG1)
m1 + M
Se reemplazan dos masas por una sola cuya masa es la suma de las dos masas dadas y que
está ubicada en el baricentro de ese sistema. Este procedimiento se puede usar en un número
cualquiera de masas y se llama “Primer Teorema de Pappus”.
Actividad 2: Encuentra el baricentro del tetraedro de masas iguales, ahora el baricentro no de-
pende de la sustancia.
r si: PX = r XQ
P 0<r
De aquí resulta que: r > 0 si PX y XQ son paralelos y del
mismo sentido, o sea, si X ε (P, Q). Si X esta fuera del seg-
mento PQ, obviamente será r < 0. Si está del lado de P, se- X
rá r < 0, pues PX tiene distinto signo que XQ
Q
U U
O
y
V
V
x
Dado cualquier vector U, podemos trasladarlo hasta tomar otro igual con origen en O. De esta
manera la totalidad de los vectores (o flechas) con origen en O representan a todos los vectores
del espacio.
Ahora bien, dado cualquier vector con origen en O su extremo será un punto A y llamaremos a
tal vector, el vector de posición y designaremos a OA con la letra A.
Así aparece una correspondencia biyectiva entre los puntos del espacio y los vectores. A su vez
hay una correspondencia biyectiva entre los puntos del espacio y R3 (ternas) a través del sistema
de referencia, luego hay una correspondencia biyectiva entre vectores y ternas.
El cuadrilátero que aparece en el piso es un rectángulo, entonces los lados son paralelos, de es-
ta manera no mancho el dibujo, marco el de adelante. El a3 es la proyección al eje z, se traza la
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recta desde O hasta el final de a2, que es perpendicular porque está en el piso, y luego trazo la
paralela. De nuevo tengo un rectángulo. Entonces la poligonal desde O hasta A paralela a los
ejes ya son las coordenadas.
Operaciones
a 1 + b1 a3
a2 b2
Y así la Regla del Paralelogramo se expresa: (a1, a2, a3) + (b1, b2, b3) = (a1+ b1, a2+ b2, a3+ b3)
Características:
Por Pitágoras OMN:
Módulo:
A ON2 = a12 + a22 (1)
Y aplicando nuevamente Pitágoras en ONA
OA2 =ON2 + a32
O Reemplazando (1)
OA2 = a12 + a22+ a32
M 2 2 2
A = a1 + a 2 + a 3
N
Ángulos directores de A: Son los ángulos 0 ≤ α, β, γ ≤ π formado con los semiejes positivos,
es decir +x, +y, +z respectivamente.
A a1 ⎫ a ⎫
cos α =
⎪ cos α = 1 ⎪
A ⎪ a ⎪
α aa = A cos α ⎫
⎪⎪ a ⎪⎪ a ⎪⎪
a2 = A cos β ⎬ ⇒ cos β = 2 ⎬ ⇒ cos β = 2 ⎬
a1
X ⎪ A ⎪ A ⎪
a3 = A cos γ ⎪⎭ (&)
a ⎪ a ⎪
cos γ = 3 ⎪ cos γ = 3 ⎪
A ⎪⎭ A ⎪⎭
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(&) nos da la fórmula de los cosenos directores, con ellos recupero la dirección y el sentido de la
flecha lo recupero sacando los arcos cosenos, es decir calculo α, β, γ.
Así:
2
a1 a1
cos α = cos 2 α = 2 2 2
2 2
a1 + a 2 + a 3
2
a1 + a 2 + a 3
2
a2 a2
cos β = elevando al cuadrado cos 2 β = 2 2 2
y ahora sumo,
2 2
a1 + a 2 + a 3
2 a1 + a 2 + a 3
2
a3 a3
cos γ = cos 2 γ = 2 2 2
2 2
a1 + a 2 + a 3
2 a1 + a 2 + a 3
obtengo
Actividad 4: Dados los vectores U = (1, 0, –1); V = (2, –1, 1) y C = (–1, 1, 1) determina:
a) – 3 U; 5 U – V +2C
b) |– 4 U | y |2 U + V – C |
c) Encuentra las componentes del vector X que satisfaga: 3U – 2V + 4 X = 5 X – 4 C
d) Los cosenos directores de los vectores C y V.
Distancia en R3
AB = AO + OB = – OA + OB = OB – OA
A B–A AB = B – A apunta siempre al minuendo
∆
d( A, B) = B − A = (b 1 − a 1, b 2 − a 2 , b 3 − a 3 )
B
O
d( A, B) = (b 1 − a 1 ) 2 + (b 2 − a 2 ) 2 + (b 3 − a 3 ) 2 Métrica Pitagórica
(b 1 + a 1 ) 2 + (b 2 + a 2 ) 2 + (b 3 + a 3 ) 2 = a 1 2 + a 2 2 + a 3 2 + b 1 2 + b 2 2 + b 3 2 − 2 A B cos θ =
b 1 + a 1 − 2 a 1 b 1 + b 2 + a 2 − 2 a 2 b 2 + b 3 + a 3 − 2 a 3 b 3 = a 1 + a 2 + a 3 + b 1 + b 2 2 + b 3 2 − 2 A B cos θ =
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
De (^) observamos:
a1b1 + a 2 b2 + a3 b3
1. Podemos calcular, no medir, el ángulo θ: cos θ = 0 ≤θ ≤π
A B
Actividad 5: Dados los puntos A = (1, 1, 0); B = (0, 1, 1) y C = (1, 1, 1) de R3 determina analítica-
mente:
a) Ángulos de vértice A y vértice C.
b) ¿El triángulo ABC es equilátero? ¿es isósceles? O escaleno? Justifica tus respuestas.
A o B = A B = a1b1 + a 2 b2 + a3 b3 = A B cos θ
Propiedades:
P2: Bilineal:
(h A + k B) ◦ C = h A ◦ C + k B ◦ C
A ◦ ( s B + t C) = s A ◦ B + t A ◦ C
A ≠ 0 → A ◦ A > 0 → | A |2 > 0
A ◦ A = | A | | A | cos 0 = | A |2
P4; Ortogonalidad:
A┴B↔A◦B=0
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A ┴ B ↔ θ = π/2 ↔ cos θ = 0 ↔ | A | | B | cos θ = 0 ↔ A ◦ B = 0
Ejemplo: Una aplicación que une álgebra vectorial sintética con producto escalar es ver que el
ángulo inscripto en un semicírculo es recto.
U
V Tenemos que probar que U ◦ V = 0
En efecto: U = B – A y V = – A – B
U ◦ V = (B – A) ◦ (– A – B)= – B ◦ A – B ◦ B + A ◦ A + A ◦ B
A
-A Recordemos que:
1. el producto escalar es conmutativo
2. B ◦ B = B B cos 0 = B 2
3. que la longitud tanto de A como de B es igual por ser radios de cir-
cunferencia.
2 2 2 2
U◦V= − B + A =− B + B =0 ⇒ U◦V=0
con lo cual podemos asegurar que si el producto escalar es cero, el ángulo comprendido entre U
y V es de 90º, con lo cual hemos probado que es un ángulo recto.
I, J, K son vectores que están sobre los ejes coordenados. Son vectores unitarios, es decir el
producto entre ellos da cero, o sea que son perpendiculares entre sí y su módulo es uno.
Producto Vectorial
Definición: Sean A = (a1, a2, a3) y B = (b1, b2, b3) vectores de R3, entonces:
A x B = (a1, a2, a3) x (b1, b2, b3) ≡ (a2 b3 – a3 b2, a3 b1 – a1 b3, a1 b2 – a2 b1)
Se utiliza la Rotación Cíclica: cuando quiero poner la primera componente, utilizo 2 y 3; para la
segunda, 3 y 1; y para la tercera, 1 y 2.
Regla Nemotécnica:
A x B = (a1, a2, a3) x (b1, b2, b3) ≡ (a2 b3 – a3 b2) I – (a1 b3 – a3 b1) J + (a1 b2 – a2 b1) K =
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I J K
a2 a3 a1 a3 a1 a2
= I− J+ K = a1 a2 a3
b2 b3 b1 b 3 b1 b 2
b1 b2 b3
{I, J, K} genera R3 ya que cualquier vector es una combinación lineal de I, J, K y además es li-
nealmente independiente, por eso {I, J, K} es base natural o canónica de R3.
Así:
I J K
A x B = (a1, a2, a3) x (b1, b2, b3) = a1 a2 a3
b1 b2 b3
Características:
Módulo de A x B = | A x B| = | A | |B | sen θ
Ejemplo:
I J K
A x B = (1, 0, 1) x (3, 2, – 1)= 1 0 1 = (0 (–1) – 1. 2) I – (1(–1) – 1. 3) J + (1.2 – 0.3) = –2 I +
3 2 −1
4 J +2 K = (–2, 4, 2) = C
C ◦ B = (–2, 4, 2) ◦ (3, 2, – 1)
Propiedades:
V2: Bilineal:
| A x B |2= | (a1, a2, a3) x (b1, b2, b3) |2 = (a2 b3 – a3 b2)2 +(a3 b1 – a1 b3)2 + (a1 b2 – a2 b1)2= = (a12 +
a22 + a32) (b12 + b22+ b32) – (a1 b1 + a2 b2 + a3 b3) = | A |2 |B |2 – (A ◦ B)2 (es la Identidad de La-
grange) = | A |2 |B |2 – | A |2 |B |2 cos2 θ = | A |2 |B |2 (1 –cos2 θ) = | A |2 |B |2 sen2 θ
Luego: | A x B | 2 = | A | 2 |B | 2 sen θ
Al ser el seno, tanto en el primer cuadrante como en el segundo positivo, no es necesario poner
barras de valor absoluto.
Área = | A | |B | sen θ = | A x B|
En la práctica nos pueden dar en vez de dos vectores, los vértices del triángulo, entonces se eli-
ge uno de ellos como origen de los vectores.
AB = (– 1, 2, 0) – (1, 0, 1) = (– 2, 2, – 1)
Teorema:
A // B ↔ A x B = 0 (A y B no nulos)
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Necesidad: A // B: si A = O o B = O → A x B = 0, por propiedad de determinante. O bien uno de
ellos es múltiplo del otro, con lo cual el determinante vuelve a dar cero.
I J K
a a3 a a3 a a2
(A x B) o C = a1 a 2 a3 o C = ( 2 I− 1 J+ 1 K) oC =
b2 b3 b1 b3 b1 b2
b1 b2 b3
c1 c 2 c3 a1 a2 a3 a1 a 2 a3
a2 a3 a1 a3 a1 a 2
c1 − c2 + c 3 = a1 a 2 a3 = − c1 c 2 c3 = b1 b2 b3 (∗)
b2 b3 b1 b3 b1 b2
b 1 b2 b3 b 1 b2 b3 c1 c2 c3
Además:
b1 b2 b3 c1 c 2 c3 a1 a 2 a3
∗ ∗ ∆
A o ( B x C) = (B x C) o A = c1 c 2 c 3 = − b1 b2 b3 = b1 b2 b3 = ( A x B) o C =( A B C)
a1 a 2 a3 a 1 a2 a3 c1 c2 c3
Moraleja: el punto y la cruz son intercambiables y por ello no se indica nada, entonces el produc-
to mixto se pone así: (A B C).
a1 a 2 a3
Hemos probado que: A o B x C = A x B o C = ( A B C ) = b1 b2 b3
c1 c 2 c3
Además:
(A x B) o A = 0 → A x B) ⊥ A
(A x B) o B = 0 → A x B) ⊥ B
Si un determinante tiene dos filas iguales este es igual a cero. El producto vectorial es perpendi-
cular a cada uno de los factores.
Aplicación:
a1 a2 a3
= | A x B | . h = | A x B | | C | cos θ = ( A x B) ◦ C = (A B C) = b1 b2 b3
c1 c 2 c3
Tetraedro de aristas A, B y C
Volumen tetraedro = 1/3(área de la base) altura = 1/3. ½ (área del paralelogramo) altura = 1/6
Volumen del paralelepípedo = 1/6 |(A B C) |
En la práctica no se dan las aristas, se dan las coordenadas de los vértices del paralelepípedo o
del tetraedro.
Ejemplo: Dado el tetraedro de vértices A = (0, 1, 1); B = (1, –1, 0); C = (–1, 0, 1) y D = (1, 1,1),
calcula su volumen mediante la fórmula 1/3 (superficie de la base). Altura y verifica el valor obte-
nido utilizando 1/6 |(A B C) |.
Solución: Encontramos primero los vectores. Recuerda siempre utilizar uno como origen de los
vectores.
Volumen tetraedro = 1/3(área de la base) altura = 1/3. ½ (área del paralelogramo) altura
I J K
Área del paralelogramo = AB × AC = 1 − 2 − 1 = ( −1, − 1, − 3) = 1 + 1 + 9 = 11
−1 −1 0
Altura: Tenemos que encontrar el plano que pasa por A, B y C que es la base.
( −1, − 1, − 3) o ( x − 0, y − 1, z − 1) = − x − y − 3z + 4 = 0
1 11 1 1
Volumen tetraedro = =
3 2 11 6
1 − 2 −1
1 1 1
Verificamos el resultado usando VT = −1 −1 0 = −1 =
6 6 6
1 0 0
Bibliografía:
• Apuntes de la cátedra sobre Álgebra Vectorial y Aplicaciones
• Hwei P. Hsu: “Análisis Vectorial”, Addison. Wesley Iberoamericana.
• Spiegel Murray, R.:”Análisis vectorial” Serie Schaum. Ed. McGraw – Hill.
• Britton, Kriegh, Rutland: “Matemática Universitaria”. Vol. II. CECSA.
• Sowkowski, E.: “Álgebra Universitaria”. Ed. CECSA.
• Howard, Antón: “Introducción al Álgebra Lineal”. Ed. Limusa.
• Apóstol, Tom M.: “Calculus”. Vol. I. Reverté.
• Burgos, Román: “Álgebra Lineal”.
• Pita Ruiz, Claudio: “Calculo Vectorial”. Prentice- Hall Hispanoamericana.
• Santaló, Luis: “Vectores y Tensores”. EUDEBA.