15 DE MARZO DE 2017

EL ROBOT: SU MODELO CINEMÁTICO Y

DINÁMICO
TIPOS DE MODELADO CINEMÁTICO

JORGE MÉNDEZ DELGADO

ROBÓTICA
Ing. Indira Judith Ruiz Heredia
Cinematica Directa
La cinemática del robot trata con el estudio analítico de la geometría del movimiento de un
robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo, como una función del
tiempo, sin considerar las fuerzas/momentos que originan dicho movimiento, así pues, trata de
la descripción analítica del desplazamiento espacial del robot como función del tiempo, en
particular las relaciones entre variables espaciales de tipo articulación y la posición y
orientación del efector final del manipulador.

La cinemática directa parte de los ángulos de las articulaciones para obtener la

posición/orientación del efector final, mientras que la cinemática inversa se obtiene los ángulos
de las articulaciones requeridos para que el efector quede en una posición/orientación
deseada. La cinemática directa se refiere al uso de ecuaciones cinemáticas para el cálculo de
la posición del actuador final (TCP) en un robot articulado a partir de los ángulos y/o
desplazamientos de las articulaciones o de la posición y orientación de la base de un robot
móvil a partir de las velocidades de las ruedas. De igual forma, otro tipo de robots, también
disponen de modelos cinemáticos directos que permiten en última instancia calcular la posición
y orientación de determinados elementos del robot a partir de sus variables de actuación.

El problema cinemático directo.

Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto a un sistema de referencia
fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada por objetos
rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer un sistema
de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada uno de los
eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema cinemática
directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T que relacione la
posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia fijo situado en
la base del mismo. Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.
Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de
referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano en el espacio de trabajo, sin
el recurso a un modelo matemático intensivo de dinámica del robot y sin el conocimiento del
robot y parámetros de carga.
El sistema, derivado de la teoría lineal multi-variable, utiliza a los manipuladores delanteros
relativamente simples y controladores de retroalimentación con modelo y adaptable de
referencia del mando. El sistema requiere dimensiones de posición y velocidad del extremo
manipulador del efector. Éstos pueden obtenerse directamente de los sensores ópticos o por
cálculo que utiliza las relaciones de la cinemática conocidas entre el manipulador modelado y
el extremo de la juntura de la posición del efector. Derivando las ecuaciones de control, las
ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinámica del robot, expresan primero la
forma general de la cinemática, entonces la linealizacion por cálculo de perturbaciones sobre
una específica operación del punto en las coordenadas Cartesianas del extremo del efector.
El modelo matemático resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde n =
es el número de coordenadas espaciales independientes del manipulador) esto expresa la
relación entre los incrementos del actuador de n voltajes de control (las entradas) y los
incrementos de las coordenadas de n, la trayectoria de extremo del efector (los rendimientos).
La trayectoria del efector incrementa la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere
la retroalimentación independiente y controladores de manipulación. Para este propósito, le
basta aplicar posición y retroalimentación de velocidad a través de la matriz de n x n posición
y velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentación.
Cinematica Inversa

Es la técnica que permite determinar el movimiento de una cadena de articulaciones para

lograr que un actuador final se ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática
inversa es un problema complejo que consiste en la resolución de una serie de ecuaciones
cuya solución normalmente no es única. El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los
valores que deben tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial. Depende de la configuración
del robot (existen soluciones múltiples). Siempre que se especifica una posición de destino y
una orientación en términos cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo
para poder despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas que permiten
describir destinos términos cartesianos son capaces de mover el manipulador a puntos que
nunca fueron capaces de mover el espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes.
A estos puntos los llamaremos puntos calculados. El movimiento de una cadena cinemática
ya sea si es un robot o un personaje animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias
de la misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración de la cadena en términos de
sus parámetros.

Por ejemplo las fórmulas de la cinemática inversa permiten el cálculo de los parámetros de
unión del brazo de un robot para levantar un objeto. Ya que una de las Fórmulas similares es
determinar las posiciones del esqueleto de un personaje animado que se va a mover de una
manera en particular.

Es el proceso inverso por el cual se obtienen modelos matemáticos que permiten, a partir de
una posición específica del actuador final, calcular la posición (ángulos) y/o desplazamientos
de los actuadores. Por lo general podemos encontrar configuraciones que no son factibles, es
decir, que no son alcanzables, configuraciones singulares que requieren una dirección de
movimiento no-holónoma o incluso soluciones múltiples, típicamente soluciones de codo arriba
o codo abajo en los brazos robots articulados.
En la gran mayoría de problemas, la cinemática inversa suelen utilizar métodos aproximados
para el cálculo de las variables de articulación, por ejemplo, a partir de la pseudo-inversa de la
matriz Jacobiana. Para el caso de un robot articulado con 6 DOFs (con muñeca articulada de
3 DOFs), la solución exacta pasa por desacoplar los tres primeros ejes de los tres últimos. En
este sentido, la posición del efector final determina los valores de los tres primeros ejes,
mientras que la orientación del efector final determina la los valores de las tres últimas
articulaciones (las de la muñeca).