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UNIVERSIDAD TÉCNICA DE ESMERALDAS

“LUIS VARGAS TORRES”

FACULTAD DE INGENIERÍAS Y TECNOLOGÍAS

CARRERA DE INGENIERÍA QUÍMICA

Esmeraldas – Ecuador
Integrantes:
Arteaga Yaritza.
Olguin Vannessa.
Peralta karla.
Rosero Josselyn.
Napa Bryan.
Docente: MSc. Montaño Nazareno Eduardo.

Materia: Control de procesos.

Tema: DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR


RETROALIMENTACION CON UN SOLO CIRCUITO

Curso: 8vo Ing. Química.

Año Lectivo: 2019-2019.


OBJETIVO GENERAL

Investigar sobre los sistemas controladores por retroalimentación

OBJETIVOS ESPECIFICOS

• Conocer cuáles son las formas por las que puede representar un circuito de
control por retroalimentación.
• Saber cuál es el diseño de sistemas de control por retroalimentación más
empleado.

INTRODUCCION

El control automático de procesos nace por la necesidad de generar productos más


uniformes y de más alta calidad, con una mayor exactitud, lo cual representa por lo general
mayores beneficios. El sistema de control por retroalimentación tiene también grandes
ventajas en ciertas operaciones remotas, peligrosas o rutinarias.

Debido a que la calidad y la reducción de costos en un proceso es por lo común la ventaja


más importante que se busca al aplicar en el sistema de control. La calidad del control y
el costo se deben comparar con los beneficios económicos esperados y los objetivos
técnicos del proceso. Los beneficios económicos incluyen la reducción de los costos de
operación, mantenimiento y producto fuera de especificaciones, junto con el mejoramiento
de la funcionalidad del proceso y una mayor producción.

Las razones principales para usar un sistema de control por retroalimentación de


procesos, son las siguientes:

• Mantener los niveles de producción de la planta en valores iguales o superiores


a los establecidos.
• Mantener la calidad del producto (composición, pureza, color, etc.).
• Evitar lesiones al personal de la planta o daño al equipo. La seguridad debe
ser considerada como prioridad.
La optimización del proceso en términos generales se obtiene si se logra maximizar los
beneficios y/o minimizar los costos sujetos a las restricciones físicas impuestas por el
proceso.

DESARROLLO

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL POR RETROALIMENTACION CON UN


SOLO CIRCUITO

CIRCUITO DE CONTROL POR RETROALIMENTACIÓN

El concepto de control por retroalimentación, a pesar de existir desde hace más de dos
mil años, no tuvo aplicación práctica en la industria hasta que James Watt lo aplicó en el
control de velocidad de su máquina de vapor, hace casi doscientos años; a partir de
entonces proliferó la cantidad de aplicaciones industriales de dicho concepto, a tal punto
que actualmente en la gran mayoría de los sistemas de control automático, se incluye al
menos un circuito de control por retroalimentación. Ninguna de las técnicas avanzadas de
control desarrolladas en los últimos cincuenta años para mejorar el desempeño de los
circuitos de control por retroalimentación ha podido reemplazarlo.

Para revisar el concepto de control por retroalimentación se utiliza el ejemplo del


intercambiador de calor, cuyo objetivo es mantener la temperatura de salida del fluido que
se procesa, T0(t), en el valor que se desea o punto de control, T0fijo(t), en presencia de
variaciones en el flujo del fluido que se procesa, F(t) y la temperatura de entrada, T(t). La
variable que se puede ajustar para controlar la temperatura de salida es el flujo de vapor;
F (t), ya que determina la cantidad de energía que se suministra al proceso del fluido.

El plan de control por retroalimentación trabaja como sigue:

La temperatura de salida o variable controlada se mide con un sensor y transmisor (TT42)


que genera una señal T0(t) proporcional a k-temperatura; la señal del transmisor o
medición se envía al controlador (TIC42), donde, se compara contra el punto de control,
entonces la función del controlador es generar una señal de salida o variable manipulada,
m(t), con base en el error o diferencia entre la medición y el punto de control. La señal de
salida del controlador se conecta entonces al actuador de la válvula de control de vapor,
mediante un, transductor corriente a presión (I/P), esto se debe a que en el presente
ejemplo el transmisor y el controlador generan señales de corriente eléctrica, pero el
actuador de la válvula se debe operar mediante presión de aire. La función del actuador
de la válvula es situar la válvula en proporción con la señal de salida del controlador,
entonces, el flujo de vapor es una función de la posición de la válvula. El término
“retroalimentación’ ’ proviene ‘del hecho de que se mide la variable controlada y dicha
medición es “alimentada hacia atrás” para reajustar la válvula de vapor, lo cual ocasiona
que las variaciones de la señal se muevan alrededor del circuito como sigue:

Las variaciones en la temperatura de salida se captan en el sensor-transmisor y se envían


al controlador, donde varía la señal de salida, lo cual, a su vez, ocasiona que la posición
de la válvula de control y, consecuentemente, el flujo de vapor, varíen; las variaciones en
el flujo de vapor ocasionan que varíe la temperatura de salida, con lo que se completa el
circuito.

DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL LINEALES

Este tipo de sistemas se pueden realizar ya sea en el dominio del tiempo o en el dominio
de la frecuencia. Por ejemplo, la precisión (error) en estado estable a menudo se
especifica con respecto a una entrada escalón, una entrada rampa o una entrada
parábola, y el diseño para cumplir ciertos requisitos es más conveniente realizarlo en el
dominio del tiempo. Otras especificaciones como el sobre impulso máximo, tiempo de
subida o tiempo de estabilización, están definidas para una entrada escalón unitario, y por
tanto se emplean para diseño en el dominio del tiempo. Se sabe que la estabilidad relativa
también se mide en términos del margen de ganancia, margen de fase, y Mr. Estas son
especificaciones típicas del dominio de la frecuencia y deben emplearse junto con
herramientas como la traza de Bode, la traza polar, la de Black o Nichols.

Históricamente, el diseño de sistemas de control lineales fue desarrollado con una gran
cantidad de herramientas gráficas tales como las trazas de Bode, Nyquist, Black, y la carta
de Nichols, que se realizan en el dominio de la frecuencia. La ventaja de estas
herramientas es que se pueden bosquejar mediante métodos aproximados sin realizar el
dibujo detallado. En consecuencia, el diseñador puede realizar diseños empleando
especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como margen de ganancia, margen
de fase, Mr, etc. Los sistemas de orden superior no presentan mayor problema.

Para ciertos tipos de controlador, existen procedimientos de diseño en la frecuencia que


reducen el esfuerzo de prueba y error a un mínimo. EI diseño en el dominio del tiempo
que emplea especificaciones de diseño tales como tiempo de subida, tiempo de retardo,
tiempo de estabilización, sobre impulso máximo, etc., es factible analíticamente sólo para
sistemas de segundo orden o que se puedan aproximar mediante sistemas de segundo
orden. Los procedimientos generales de diseño que emplean especificaciones en el
dominio del tiempo son difíciles de establecer para sistemas de orden superior a dos.

Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal si la


salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de los sistemas
de controles lineales, la salida debe seguir la misma forma de la entrada, pero en los
casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada, para ser considerado un
sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos cambios generados en la entrada.
Por ejemplo, un integrador puro, es un operador lineal, ante una entrada escalón produce
a la salida una señal rampa, la salida no es de la misma forma de la entrada, pero si la
entrada escalón varía en una constante, la rampa de salida se verá modificada en la
misma proporción.
De la linealidad del sistema se desprenden dos propiedades importantes:
a) Si las entradas son multiplicadas por una constante, las salidas también son
multiplicadas por la misma constante.
b) Los sistemas lineales se caracterizan por el hecho de que se puede aplicar el principio
de superposición.
- Principio de superposición:
Si un sistema como el mostrado en la figura posee más de una variable de entrada se
puede obtener la salida total del sistema como la suma de las salidas parciales, que
resultan de aplicar cada entrada por separado, haciendo las demás entradas cero.

Dicho de otra forma: Si el sistema es excitado por más de una entrada actuando a la vez,
por ejemplo, e1(t) y e2(t), siendo S1(t) la respuesta a la función excitadora e1(t) anulando
e2(t), y S2(t) la respuesta a la función excitadora e2(t) anulando e1(t). La respuesta total
del sistema S(t) a la suma de las dos señales de entrada (e1(t) + e2(t)) actuando
simultáneamente, es igual a la suma de las respuestas individuales a las señales de
entrada actuando por separado es decir tomando una entrada a la vez (S1(t)+S2(t))

Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están
representado por ecuaciones diferenciales lineales:
Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable
dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo
término función de la variable dependiente es uno y además los coeficientes de todos los
términos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la variable
independiente.
Es importante recordar que una ecuación diferencial lineal, no debe contener potencias,
productos entre variables, u otras funciones de la variable dependiente y sus derivadas
(por ejemplo, una función senoidal, cuyo argumento es función de la variable
dependiente).
A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo,
representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parámetros
constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales cuyos coeficientes o parámetros varían con el tiempo.
Para aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones
diferenciales:
-Orden de una ecuación diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que
aparece en la ecuación. O es igual a la derivada de más alto orden que aparece en la
misma.
Ejemplo:

(10) Ecuación de tercer orden.


-Grado de una ecuación diferencial: es la potencia a la que se encuentra elevada la
derivada.
alta o de rango superior cuando la ecuación diferencial está dada en forma polinomial.
Ejemplos:

-Ecuaciones diferenciales invariantes en el tiempo: son aquellas en las que los


coeficientes que acompañan a las derivadas de todos los términos son constantes en el
tiempo.
-Ecuaciones diferenciales variantes en el tiempo: son aquellas en las que los
coeficientes que
acompañan a la derivada son función de la variable independiente, es decir función del
tiempo.

Ejemplo:

TIPOS DE COMPENSACIÓN.

En general, la dinámica de un proceso lineal controlado puede representarse por la


siguiente figura:

EI objetivo de diseño es que las variables controladas, representadas por el vector de


salida y(t), se comporten en cierta forma deseada. El problema esencialmente involucra
el determinar la señal de control u(t) dentro de un intervalo prescrito para que todos los
objetivos de diseño sean satisfechos.

La mayoría de los métodos de diseño de sistemas de control convencionales se basan en


el diseño de una configuración fija, en el que en un principio, el diseñador decide la
configuración básica del sistema diseñado completo, y el lugar donde el controlador estará
colocado, en relación con el proceso controlado. Entonces, el problema involucra el diseño
de los elementos del controlador. Debido a que la mayoría de los esfuerzos de control
involucran la modificación o compensación de las características de comportamiento del
sistema, el diseño general que emplea una configuración fija también es llamado
compensación.
La ilustración muestra varias configuraciones comúnmente empleadas con compensador,
las cuales se describen brevemente a continuación.

 Compensación en serie (cascada). La figura (a) muestra la configuración del


sistema más comúnmente utilizada con el controlador colocado en serie con el
proceso controlado.
 Compensación mediante realimentación. En la figura (b), el controlador está
colocado en la trayectoria menor de realimentación.
 Compensación mediante la realimentación de estado. La figura (c) muestra un
sistema que genera la señal de control mediante la realimentación de las variables
de estado a través de ganancias constantes reales.

El desempeño del circuito de control se puede analizar mejor si se dibuja el diagrama de


bloques del circuito completo; para esto se, dibujan los bloques de cada componente y se
conecta la señal de salida de cada bloque con la entrada del siguiente. A continuación se
comienza con el intercambiador de calor, que consta de tres bloques, uno para cada una
de sus tres entradas.
 GT(S) es la función de transferencia del proceso, la cual relaciona la temperatura
de salida con la de entrada, C/C
 GF(s) es la función de transferencia del proceso que relaciona la temperatura de
salida con el flujo del procedo, C/(kg/s)
 GS(S) es la función de transferencia del proceso que relaciona la temperatura de
salida con el flujo de vapor, C/(kg/s)

En la siguiente figura se muestra el diagrama de bloques completo del circuito de control


por retroalimentación y la simbología es la siguiente:

E(S) es la señal de error, VA

Gc(S) es la función de transferencia del controlador, mA/mA

Diagrama de bloques para el intercambiador

Diagrama de bloques del circuito de control de temperatura del intercambiador de


calor. (Nota: El bloque del transductor I/P se combinó con el bloque de la válvula de
control.)

 Gv(s) es la función de transferencia de la válvula de control, (kg/s)mA


 H(s) es la función de transferencia del sensor-transmisor, mA/C
 Ksp es el factor de escala para el punto de control de la temperatura, mA/C
En este punto es necesario notar la correspondencia entre los bloques o grupos de
bloques, en el diagrama de bloques y las componentes del circuito de control; como se
esbozó antes, esta comparación se facilita uniformando los símbolos que se utilizan para
identificar las diferentes señales. También es importante recordar, que los bloques en el
diagrama representan relaciones lineales entre las señales de entrada y salida, y que las
señales son desviaciones de los valores iniciales de estado estable y no valores absolutos
de variables.

Con el fin de conservar la simpleza del diagrama, se incluye la ganancia constante del
transductor corriente a presión (l/P) en la función de transferencia de la válvula de control,
Gv(s). La ganancia del transductor es:

𝑨𝑷 (𝟏𝟓 − 𝟑)
= = 𝟎. 𝟕𝟓 𝐩𝐬𝐢/𝐦𝐀
∆𝑰 (𝟐𝟎 − 𝟒)

Se nota que con esto se forman las unidades de G,(s) (kg/s)/mA; también se supone que
a caída de presión a través de la válvula de vapor es constante. En la señal del punto de
control se incluye el término Ksp para indicar la conversión de la escala del punto de
control, generalmente se calibra en las mismas unidades que la variable controlada,
contra la misma base que la señal del transmisor; es decir, C a mA. Cuando en el
controlador se indica la medición y el punto de control en la misma escala, Ksp, entonces
es numéricamente igual a la ganancia de estado estacionario del transmisor.
FORMAS DE REPRESENTAR CIRCUITO DE CONTROL POR RETROALIMENTACION

Los diagramas de bloques son representaciones de las relaciones entre las partes
componentes de un sistema y son especialmente convenientes para la comprensión de
las señales y componentes de los sistemas. Seguidamente vamos a estudiarlos de forma
operativa, esto es, para tratar de llegar a saber utilizarlos, principalmente en la reducción
de un sistema a una función de transferencia final equivalente.

Existe otro tipo de representación que contienen la misma información, como son los
diagramas de flujo de señal, que son especialmente interesantes por cuanto reportan una
notable simplificación de notación, a la vez que presentan ventajas para el análisis y
síntesis de las relaciones generadas entre las entradas y las salidas de los sistemas.

DIAGRAMA FUNCIONAL O DE BLOQUES

Los diagramas de bloques se utilizan para describir esquemáticamente los sistemas. Esta
representación gráfica de las ecuaciones transformadas de Laplace, se puede manejar
casi con la misma facilidad que en el caso de los diagramas de circuitos eléctricos,
aunque el tratamiento de las reglas sea diferente. En un diagrama de bloques, se utiliza
un bloque para indicar una correspondencia proporcional entre dos señales transformadas
de Laplace. La función de proporcionalidad, o transmitancia, relaciona las señales de
entrada y salida. Esto se indica dentro del bloque. Un sumador se usa para indicar
adiciones o substracciones de señales. Este sumador puede tener cualquier número de
señales entrantes, pero solo una señal de salida. Los signos algebraicos que se emplean
en la suma, se indican próximos a la punta de flecha de cada señal entrante. Una unión o
punto de reparto, indica que la misma señal sale hacia diferentes lugares.

Pueden observarse estos elementos en la siguiente figura:


REDUCCIÓN DE DIAGRAMAS DE BLOQUES DE ENTRADA Y SALIDA SIMPLE.

La modificación de los diagramas de bloques de sistemas, para efectuar simplificaciones


u ordenamientos especiales se denomina álgebra de los diagramas de bloques. Puesto
que los diagramas de bloques representan transformadas de Laplace de ecuaciones del
sistema, Ia manipulación de un diagrama equivale a Ia manipulación algebraica de Ias
ecuaciones originales, pero el manejo de diagramas es, por lo general, mucho más fácil
para nosotros, que tratar directamente con Ias ecuaciones (posiblemente, esto no ocurra
así para Ias computadoras).

En un diagrama de bloques de entrada simple y salida simple, reducción significa


simplificar el diagrama compuesto hasta un punto tal que quede un simple bloque, que
represente Ia función de transferencia que relaciona Ia salida con Ia entrada. En Ia
reducción de un diagrama de bloques es conveniente proceder paso a paso, manteniendo
siempre Ia misma relación general entre Ia entrada y Ia salida.

Algunas simplificaciones útiles son Ias que se citan a continuación:

 Dos bloques en cascada, sin conexiones adicionales entre ellos, equivalen, en


lo que concierne a Ias señales entrantes y salientes, a un simple bloque de
“producto de transmitancias”.
 Dos bloques en tándem, equivalen a un simple bloque de “suma de
transmitancias”. Este resultado se modifica si existen otros signos, además de
los positivos, sobre el sumador.
CONFIGURACIÓN CLÁSICA DE CONTROL RETROALIMENTADO

En ocasiones el esquema de control por retroalimentación simple debe ser modificado


para enfrentar condiciones especiales de perturbación en el sistema y las características
pobres en estabilidad y rapidez de respuesta que éstas pueden reproducir. Dichas
modificaciones en la configuración del esquema por retroalimentación simple dan lugar a
otras estructuras de control cuyos principales ejemplos se expondrán a continuación.

Antes sin embargo, recordamos el diagrama de bloque y los componentes del esquema
por retroalimentación simple:

ESQUEMAS DE CONTROL EN CASCADA

Una primera extensión del esquema de retroalimentación sencillo consiste en añadir un


nuevo lazo de retroalimentación contenido dentro del lazo original que regule el
comportamiento de alguna variable intermedia en el proceso. El principal propósito de
este nuevo esquema es eliminar los efectos de perturbaciones menores haciendo la
respuesta de regulación del sistema más estable y más rápida.

Consideremos por ejemplo el sistema mostrado en la siguiente figura:


Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente y
elevar su temperatura desde Te hasta TS. Supongamos que disminuye de pronto la presión

de alimentación del gas combustible. La caída de presión a través de la válvula será menor
de manera que disminuirá el flujo de gas.

Con el controlador de temperatura por retroalimentación simple, no se hará ninguna


corrección hasta que después de la disminución de las llamas y la consecuente pérdida
de transferencia de calor en el horno, la temperatura final a la salida se vea finalmente
disminuida. De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada por la perturbación.

Con el sistema de control en cascada el controlador de flujo sobre la corriente de gas


combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y abrirá la válvula de control
para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El horno no se ve afectado entonces
por la perturbación.
El diagrama de bloques correspondiente a esta última situación se muestra en la figura 3.
Así, el control en “cascada” tiene dos controladores por retroalimentación.

El controlador de lazo principal, que regula la variable controlada en el proceso, es llamado


controlador primario o maestro, y su señal fija la referencia al otro controlador. Este último,
llamado controlador secundario o esclavo, determina el ajuste de la variable intermedia a
través del lazo interno, y actúa directamente sobre la válvula de control.

Ejemplo de Diseño de un Sistema de Control en Cascada

El sistema cuyo diagrama se muestra trabaja con ganancia K : 0.5


1

Considere sustituir el actual esquema de control por el siguiente:

El proceso debe funcionar de tal forma que ξ y el error en estado estacionario debe ser
mínimo (ante U(s) : 1/s ). ¿Es conveniente usar el control en cascada para lograr también
el menor tiempo de establecimiento? (Se dispone sólo de controladores proporcionales
con ganancia no mayor de 25)

Retroalimentación simple:

Se tiene que:

GRAFICAS DE FLUJO DE SEÑAL

Los SFG (Signal-Flow-Graph) son una versión simplificada de los diagramas de bloques.
Fueron introducidos por S.J. Mason para Ia representación causa-efecto de los Sistemas
Lineales modelados por ecuaciones algebraicas.

La misma información que se comunica por medio de un diagrama de bloques también


se describe gráficamente mediante una gráfica de flujo de señal. La ventaja de esta última
es que se adapta perfectamente a Ia determinación de Ias funciones de transferencia en
un solo paso, por medio de un método conocido como Ia regla de Ia ganancia de Mason.
Otra ventaja adicional frente a los diagramas de bloques es que es un procedimiento
bastante más simple que el otro método cuando acometemos sistemas muy complejos.
Igualmente podemos obtener el sistema de ecuaciones a partir del anterior diagrama,
identificando Ias señales en cada nodo y escribiendo Ia ecuación de cada uno, igualando
Ia señal en un nodo con Ia suma de Ias señales que llegan a él, a través de ramas,
procedentes de otros nudos:

Debe tenerse en cuenta que dado un sistema, el diagrama de flujo no el único. Se pueden
dibujar muchas gráficas de flujo de señal para un mismo sistema, escribiendo de forma
distinta Ias ecuaciones del sistema.

Ejemplo de un diagrama de flujo de señal


Paso 1: identifico lazo cerrado del sistema

L1= - G1 G2 H1

L2= - G2 H2

L1= - G3 H3

Paso 2= Encuentro las trayectorias directas

T1= G1 G2 G3

T1= G1 G3

Paso 3= Identifico las rayas comunes

L1 L3= G1 G2 G3 H1 H3

L2 L3= G2 G3 H2 H3

Paso 4=

Δ = 1 – Σ Lazos simples + Σ Lazos dobles

Δ = 1 – [L1 + L2 + L3] + [L1 L3 + L2 L3]

Δ = 1 + [G1 G2 H1 + G2 H2 + G3 H3] + [G1 G2 G3 H1 H3 + G2 G3 H2 H3]

Paso 5= Calcular Δk

Δ1= 1 ; Δ2= 1

G1 G2 G3 + G1 G3
G(s) =
1 + [G1 G2 H3 + G2 H2 + G3 H3 ] + [G1 G2 G3 H1 H3 + G2 G3 H2 H3 ]

G(s) = G1 G3 [G2 + 1]

1 + G2 [G1 H1 + H2] + G3 H3 [1 + G1 G2 H1 + G2 H2]

1 + G2 [G1 H1 + H2] + G3 H3 + G3 G2 H3 [G1 H1 + H2]

1 + [G1 H1 + H2] [G2 + G3 H3 H3] + G3 H3


G2 [G1 H1 + H2] [1 + G3 H3] + [G3 H3 + 1]

[1 + G3 H3] [G1 G2 H1 + G2 H2 + 1]

G1 G3 [G2 + 1]
G(s) =
[1 + G3 H3 ] [G1 G2 H1 + G2 H2 + 1]

CONCLUSIONES

El control automático de procesos nace por la necesidad de generar productos más


uniformes y de más alta calidad, con una mayor exactitud, lo cual representa por lo general
mayores beneficios. El diseño de controladores por retroalimentación representa ciertas
ventajas a nivel industrial, dando como resultado la optimización de un proceso, se logra
maximizar los beneficios y/o minimizar los costos.

BIBLIOGRAFÍA

- http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11.PDF
- http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC4_Di
agramas_Bloque.pdf
- http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA4.PDF
- http://passeidireto.com/arquivo/1927681/control-automatico-de-procesos-teoria-y-
practica-smith-corripio/2

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