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Esmeraldas – Ecuador
Integrantes:
Arteaga Yaritza.
Olguin Vannessa.
Peralta karla.
Rosero Josselyn.
Napa Bryan.
Docente: MSc. Montaño Nazareno Eduardo.
OBJETIVOS ESPECIFICOS
• Conocer cuáles son las formas por las que puede representar un circuito de
control por retroalimentación.
• Saber cuál es el diseño de sistemas de control por retroalimentación más
empleado.
INTRODUCCION
DESARROLLO
El concepto de control por retroalimentación, a pesar de existir desde hace más de dos
mil años, no tuvo aplicación práctica en la industria hasta que James Watt lo aplicó en el
control de velocidad de su máquina de vapor, hace casi doscientos años; a partir de
entonces proliferó la cantidad de aplicaciones industriales de dicho concepto, a tal punto
que actualmente en la gran mayoría de los sistemas de control automático, se incluye al
menos un circuito de control por retroalimentación. Ninguna de las técnicas avanzadas de
control desarrolladas en los últimos cincuenta años para mejorar el desempeño de los
circuitos de control por retroalimentación ha podido reemplazarlo.
Este tipo de sistemas se pueden realizar ya sea en el dominio del tiempo o en el dominio
de la frecuencia. Por ejemplo, la precisión (error) en estado estable a menudo se
especifica con respecto a una entrada escalón, una entrada rampa o una entrada
parábola, y el diseño para cumplir ciertos requisitos es más conveniente realizarlo en el
dominio del tiempo. Otras especificaciones como el sobre impulso máximo, tiempo de
subida o tiempo de estabilización, están definidas para una entrada escalón unitario, y por
tanto se emplean para diseño en el dominio del tiempo. Se sabe que la estabilidad relativa
también se mide en términos del margen de ganancia, margen de fase, y Mr. Estas son
especificaciones típicas del dominio de la frecuencia y deben emplearse junto con
herramientas como la traza de Bode, la traza polar, la de Black o Nichols.
Históricamente, el diseño de sistemas de control lineales fue desarrollado con una gran
cantidad de herramientas gráficas tales como las trazas de Bode, Nyquist, Black, y la carta
de Nichols, que se realizan en el dominio de la frecuencia. La ventaja de estas
herramientas es que se pueden bosquejar mediante métodos aproximados sin realizar el
dibujo detallado. En consecuencia, el diseñador puede realizar diseños empleando
especificaciones en el dominio de la frecuencia tales como margen de ganancia, margen
de fase, Mr, etc. Los sistemas de orden superior no presentan mayor problema.
Dicho de otra forma: Si el sistema es excitado por más de una entrada actuando a la vez,
por ejemplo, e1(t) y e2(t), siendo S1(t) la respuesta a la función excitadora e1(t) anulando
e2(t), y S2(t) la respuesta a la función excitadora e2(t) anulando e1(t). La respuesta total
del sistema S(t) a la suma de las dos señales de entrada (e1(t) + e2(t)) actuando
simultáneamente, es igual a la suma de las respuestas individuales a las señales de
entrada actuando por separado es decir tomando una entrada a la vez (S1(t)+S2(t))
Matemáticamente, hablando los sistemas lineales son aquellos sistemas que están
representado por ecuaciones diferenciales lineales:
Ecuaciones diferenciales lineales: Son aquellas ecuaciones en donde la variable
dependiente y todas sus derivadas son de primer grado, es decir la potencia de todo
término función de la variable dependiente es uno y además los coeficientes de todos los
términos son constantes o si son variables, solo dependen del tiempo (t), que es la variable
independiente.
Es importante recordar que una ecuación diferencial lineal, no debe contener potencias,
productos entre variables, u otras funciones de la variable dependiente y sus derivadas
(por ejemplo, una función senoidal, cuyo argumento es función de la variable
dependiente).
A su vez se pueden distinguir entre ellos, sistemas lineales invariantes en el tiempo,
representados por ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes o parámetros
constantes, y sistemas lineales variables con el tiempo, representados por ecuaciones
diferenciales lineales cuyos coeficientes o parámetros varían con el tiempo.
Para aclarar lo expresado, es necesario recordar algunos conceptos de las ecuaciones
diferenciales:
-Orden de una ecuación diferencial: es el orden de la derivada de mayor rango que
aparece en la ecuación. O es igual a la derivada de más alto orden que aparece en la
misma.
Ejemplo:
Ejemplo:
TIPOS DE COMPENSACIÓN.
Con el fin de conservar la simpleza del diagrama, se incluye la ganancia constante del
transductor corriente a presión (l/P) en la función de transferencia de la válvula de control,
Gv(s). La ganancia del transductor es:
𝑨𝑷 (𝟏𝟓 − 𝟑)
= = 𝟎. 𝟕𝟓 𝐩𝐬𝐢/𝐦𝐀
∆𝑰 (𝟐𝟎 − 𝟒)
Se nota que con esto se forman las unidades de G,(s) (kg/s)/mA; también se supone que
a caída de presión a través de la válvula de vapor es constante. En la señal del punto de
control se incluye el término Ksp para indicar la conversión de la escala del punto de
control, generalmente se calibra en las mismas unidades que la variable controlada,
contra la misma base que la señal del transmisor; es decir, C a mA. Cuando en el
controlador se indica la medición y el punto de control en la misma escala, Ksp, entonces
es numéricamente igual a la ganancia de estado estacionario del transmisor.
FORMAS DE REPRESENTAR CIRCUITO DE CONTROL POR RETROALIMENTACION
Los diagramas de bloques son representaciones de las relaciones entre las partes
componentes de un sistema y son especialmente convenientes para la comprensión de
las señales y componentes de los sistemas. Seguidamente vamos a estudiarlos de forma
operativa, esto es, para tratar de llegar a saber utilizarlos, principalmente en la reducción
de un sistema a una función de transferencia final equivalente.
Existe otro tipo de representación que contienen la misma información, como son los
diagramas de flujo de señal, que son especialmente interesantes por cuanto reportan una
notable simplificación de notación, a la vez que presentan ventajas para el análisis y
síntesis de las relaciones generadas entre las entradas y las salidas de los sistemas.
Los diagramas de bloques se utilizan para describir esquemáticamente los sistemas. Esta
representación gráfica de las ecuaciones transformadas de Laplace, se puede manejar
casi con la misma facilidad que en el caso de los diagramas de circuitos eléctricos,
aunque el tratamiento de las reglas sea diferente. En un diagrama de bloques, se utiliza
un bloque para indicar una correspondencia proporcional entre dos señales transformadas
de Laplace. La función de proporcionalidad, o transmitancia, relaciona las señales de
entrada y salida. Esto se indica dentro del bloque. Un sumador se usa para indicar
adiciones o substracciones de señales. Este sumador puede tener cualquier número de
señales entrantes, pero solo una señal de salida. Los signos algebraicos que se emplean
en la suma, se indican próximos a la punta de flecha de cada señal entrante. Una unión o
punto de reparto, indica que la misma señal sale hacia diferentes lugares.
Antes sin embargo, recordamos el diagrama de bloque y los componentes del esquema
por retroalimentación simple:
de alimentación del gas combustible. La caída de presión a través de la válvula será menor
de manera que disminuirá el flujo de gas.
El proceso debe funcionar de tal forma que ξ y el error en estado estacionario debe ser
mínimo (ante U(s) : 1/s ). ¿Es conveniente usar el control en cascada para lograr también
el menor tiempo de establecimiento? (Se dispone sólo de controladores proporcionales
con ganancia no mayor de 25)
Retroalimentación simple:
Se tiene que:
Los SFG (Signal-Flow-Graph) son una versión simplificada de los diagramas de bloques.
Fueron introducidos por S.J. Mason para Ia representación causa-efecto de los Sistemas
Lineales modelados por ecuaciones algebraicas.
Debe tenerse en cuenta que dado un sistema, el diagrama de flujo no el único. Se pueden
dibujar muchas gráficas de flujo de señal para un mismo sistema, escribiendo de forma
distinta Ias ecuaciones del sistema.
L1= - G1 G2 H1
L2= - G2 H2
L1= - G3 H3
T1= G1 G2 G3
T1= G1 G3
L1 L3= G1 G2 G3 H1 H3
L2 L3= G2 G3 H2 H3
Paso 4=
Paso 5= Calcular Δk
Δ1= 1 ; Δ2= 1
G1 G2 G3 + G1 G3
G(s) =
1 + [G1 G2 H3 + G2 H2 + G3 H3 ] + [G1 G2 G3 H1 H3 + G2 G3 H2 H3 ]
G(s) = G1 G3 [G2 + 1]
[1 + G3 H3] [G1 G2 H1 + G2 H2 + 1]
G1 G3 [G2 + 1]
G(s) =
[1 + G3 H3 ] [G1 G2 H1 + G2 H2 + 1]
CONCLUSIONES
BIBLIOGRAFÍA
- http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA11.PDF
- http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC4_Di
agramas_Bloque.pdf
- http://isa.uniovi.es/docencia/ra_marina/UCLM_TEMA4.PDF
- http://passeidireto.com/arquivo/1927681/control-automatico-de-procesos-teoria-y-
practica-smith-corripio/2