Universidad Politécnica de Puebla

Ingenieria Mecatrónica

Estrategia de control para un Giroscopio biaxial garantizando

estabilidad

Documento Estadía

Autor:

Victor Gerardo Muñoz Méndez

Comité de evaluación:

Agustin Moyotl Acuahuitl

Carlos Manuel Pérez Rodriguez

Jose Pedro Sánchez Santana

2
Índice general

Índice general i

Índice de guras ii

1. Inroducción 1
1.1. Facultad de Ciencias Físico Matemáticas,BUAP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Movimiento Biaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5. Introducción al giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5.1. Modelos del Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6. Objetivo general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7. Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.8. Cronograma de actividades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2. Desarrollo 9
2.1. Obtención de las ecuaciones de movimiento del giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.1. Ecuaciones de movimiento para un giroscopio de 3GDL (análisis por trompo
simétrico) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2. Giroscopio libre (sin fuerzas externas ni marcos) . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1.3. Giroscopio de 3-GDL con torques externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2. Análisis de las ecuaciones de teoría de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.1. Giroscopio modelo físico disponible en la UPPuebla . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3. Ecuaciones de movimiento (Modelo real) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.4. Modelado y simulación del sistema en matlab-simulink . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5. Estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.1. Introducción a las funciones de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.5.2. Análisis de Estabilidad en base a un controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.6. Pruebas de simulación del controlador PID para velocidad constante . . . . . . . . . . 27
2.7. Análisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.8. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

A. Deniciones 33
A.1. Ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
A.2. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

B. Teoremas 37
B.1. Estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

C. Comprobaciónes 39
C.1. Ecuaciones del Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

D. Anexos 41
D.1. Planos Giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
D.2. Propiedades físicas de los marcos móviles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

i
ii ÍNDICE GENERAL
Índice de guras

1.1. Espejillo giratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2. Maquina de Bohnenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Girocompás Anschutz STD 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. giroscopio electrónico MPU-6050 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5. Giroscopio con marcos giratorios circulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.6. Descripción de fuerzas que actúan sobre una rueda giratoria . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.7. nutacion de un cuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.8. giroscopio ECP-750 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.9. giroscopio Quanser con 3 GDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1. Visualización de los ángulos de Euler en un trompo simétrico . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2. representación de los ángulos de euler en ejes que se mueven junto con el cuerpo y ejes
jos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3. Velocidades angulares de un sistema rotatorio sobre los ejes jos . . . . . . . . . . . . . 12
2.4. Velocidades angulares de un sistema rotatorio sobre los ejes móviles . . . . . . . . . . . 12
2.5. Tabla de momentos de inercia de guras regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6. velocidades angulares de un cuerpo sin inclinación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.7. Encoder TRD-NH1024-RZVD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.8. Encoder LPD3806-600BM-G5-24C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.9. Motor a pasos NEMA 17HS1538-P4170 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.10. giroscopio modelo físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.11. Giroscopio biaxial con ejes de referencia jos (XYZ), y sus respectivos angulos de euler
(φθψ ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.12. Movimiento del marco interno en ψ sobre el eje z móvil con el cuerpo dentro del girsocopio 22
2.13. Ecuaciones de movimiento del giroscopio expresadas en el dominio de la frecuencia, en
rojo se muestran los integradores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.14. bloque del modelo matemático del giroscopio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.15. Momentos de inercia del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.16. Gráca de velocidades en θ y ψ (psi ˙ = 0 y θ̇ = 1,57 rad ) . . . . . . . . . . . . . . . . .
s 25
2.17. Gráca de velocidades en θ y ψ (psi ˙ = π rad y θ̇ = 1,57 rad ) . . . . . . . . . . . . . . . .
seg s 25
2.18. Efecto giroscopio sobre la velocidad en θ̇ (psi˙ = 54 rad y θ̇ = 1,57 rad ) . . . . . . . . . .
seg s 25
2.19. Diseño del controlador PID para θ̇ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.20. proceso de sintonía para obtener Kc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.21. Reacción del control sobre el sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.22. Comparación del sistema con control y sin control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
A.1. Relación entre momento lineal y momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
A.2. Ilustración sobre estabilidad de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

iii
iv ÍNDICE DE FIGURAS
Capítulo 1

Inroducción

1.1. Facultad de Ciencias Físico Matemáticas,BUAP

La Benemérita Universidad Autónoma de Puebla es una institución pública y autónoma consolidada
a nivel nacional, fundada el 14 de abril de 1578 actualmente cuenta con 149 programas educativos,
de posgrado, licenciatura y bachillerato, sus instalaciones se dividen en distintas localizaciones en la
ciudad de Puebla como son:
Centro histórico
Ciudad Universitaria
Área de ciencias de la salud
Facultad de lenguas
Complejo Cultural Universitario
Unidades Regionales
La FCFM de la BUAP se conforma por 5 licenciaturas y 5 posgrados, se localiza junto a la facultad
de derecho en Ciudad Universitaria, el área de posgrados cuenta con 146 miembros académicos y 3
coordinadores con el Dr. Severino Muñoz Aguirre como el actual coordinador del área de física aplicada.
Se me dió la oportunidad de realizar mi estadía profesional a cargo del Dr. Gilberto Tavares Velazco,
investigador SNI nivel 3 en el área de física de partículas, el cual fue mi asesor en la parte matemática del
proyecto que me fue asignado, el tiempo el cual me presenté en la BUAP para revisiones y seguimiento
de mi estadía fue dos días a la semana, debido a que el Dr.Gilberto es asesor de alumnos de maestría y
doctorado en la facultad, además de dar clases, por ello el tiempo que estuve en la facultad se dividió
en estudiar y comprender los conceptos matemáticos y físicos involucrados del proyecto, y al mismo
tiempo avanzar periódicamente con el proyecto para poder resolver dudas y revisar las soluciones o
análisis matemáticos involucrados,todo ello gracias las facilidades de estar en la universidad ya que
podía llevarme libros o quedarme a estudiar los conceptos necesarios en la biblioteca de la facultad
Nicolas Copérnico, para lo cual el Dr. Gilberto me mostraba los libros en los cuales podía encontrar
los temas necesarios para la solución del proyecto.

1.2. Movimiento Biaxial

El giroscopio es considerado un mecanismo relevante en el análisis y estudio de cuerpos que rotan
sobre su propio centro de masa, ya sea para: estabilizar, direccionar o conocer el comportamiento de
diversos cuerpos sujetos a la dinámica del giroscopio, algunas de sus aplicaciones se puede observar
dentro de dispositivos como celulares para la estabilización de la cámara en movimiento e inclusive
para estabilizar misiles y vehículos aéreos los cuales deben posicionarse respecto al horizonte, el análisis
de los fenómenos físicos involucrados en el movimiento del giroscopio son necesarios para su correcta
aplicación sobre un entorno denido, por ello es necesario un estudio enfocado a la dinámica del
sistema en general, lo que conlleva a un tratamiento de ecuaciones no lineales el cual es útil cuando las
condiciones iniciales afectan las trayectorias descritas por el sistema.

1
2 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN

1.3. Planteamiento del problema

Los métodos de control lineal son aplicados a sistemas especícos y en cierta parte ideales los cuales
no presentan grandes diferencias al modicar las condiciones iniciales, lo que permite la aplicación de
métodos como transformada de Laplace en el caso de sistemas continuos o transformada Zeta para
sistemas discretos, en el caso del giroscopio la dinámica que lo dene es la de un sistema autónomo
no lineal en el cual las pequeñas variaciones en las posiciones angulares iniciales pueden converger
a trayectorias muy distintas entre si, por ello es importante el denir las ecuaciones que rigen el
movimiento, la estabilidad y el control óptimo, el cual para este caso se enfoca en la plataforma biaxial
que se posee en la Universidad Politécnica de Puebla.
1.4. ANTECEDENTES 3

1.4. Antecedentes
El precursor más notable de los giroscopios en cuanto a su entendimiento es el trompo el cual fue un
juguete utilizado en diversas culturas como la Roma antigua, China e India, en donde se conocía su
funcionamiento pero no los principios básicos de su funcionamiento, en los libros de mecánica clásica
es muy recurrente el uso del trompo para dar una explicación sobre el funcionamiento del giroscopio,
de ahí algunas de las aplicaciones de los girsocopios a lo largo de la historia fueron:

En 1743 por medio del espejillo giratorio u horizonte articial con el cual los barcos y mas
actualmente las aeronaves puedan desplazarse en condiciones de baja o nula visibilidad (gura
1.1).

Figura 1.1: Espejillo giratorio

En 1817 el alemán Johann Bohnenberg escribió acerca del uso del giroscopio para la descripción
de las leyes de rotación de la tierra respecto a su eje el cual consistió en una esfera rotatoria
pesada (gura 1.2).

Figura 1.2: Maquina de Bohnenberg

Durante la primera guerra mundial en E.U. se desarrollaron los primeros cuadcópteros (precurso-
res de los drones) los cuales contaban con un girocompás construido por Elmer Ambrose Sperry,
el cual por medio de discos y anillos movidos electrónicamente apuntaba todo el tiempo al Norte
Geográco (gura 1.3).
En la actualidad la implementación del giroscopio electrónico (gura 1.4) con acelerómetros ha
permitido el desarrollo de diversos mecanismos y robots tales como los drones, smarth-phones con
detección de inclinación o inclusive en el área militar el direccionamiento de misiles, ésto debido
a que el giroscopio dejó de ser un mecanismo que añadiera un peso signicante a los sistemas,
además de ser mas compacto.
4 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN

Figura 1.3: Girocompás Anschutz STD 22

Figura 1.4: giroscopio electrónico MPU-6050

1.5. Introducción al giroscopio

Un giroscopio [2] puede denirse como un cuerpo solido capaz de rotar a una velocidad angular alta
sobre ejes que pasan por un punto jo, siendo en el caso del giroscopio su centro de gravedad del solido,
en donde en base a su geometría se puede tener un giroscopio simétrico1 o uno asimétrico, mas adelante
se denirán estos conceptos.
El giroscopio se compone por un dispositivo mecánico con una pieza esencial la cual es un marco
otante con un borde pesado y montado de tal manera que mientras gira a una alta velocidad, sus ejes
de rotación pueden cambiar a cualquier dirección respecto a su punto jo sobre esos ejes (gura 1.5).

Figura 1.5: Giroscopio con marcos giratorios circulares

Los trompos son una forma de giroscopio en el cual el punto jo es la punta de contacto en la cual se
sostienen sobre el suelo, girando sobre él, como se mostrará después se puede asumir que el trompo
tiene una precesión constante (no cabecea) para dar una idea sólida del como se obtienen y analizan
las ecuaciones de movimiento de un giroscopio.

1
Se considera un trompo simétrico cuando el cuerpo rígido a tratar tiene dos o mas lados iguales, véase por ejemplo

un cilindro el cual cuenta con la misma medida del radio en todo el largo de él, en caso contrario se tiene un giroscopio

asimétrico
1.5. INTRODUCCIÓN AL GIROSCOPIO 5

Efecto Giroscopio
Se trata de una característica curiosa de cuerpos que giran respecto a un eje de simetría (gura 1.6), el
efecto se puede describir [2] al observar una rueda girando rápidamente sobre uno de su eje de inercia
z , al ser una gura simétrica, se tendrá un momento angular con misma magnitud en cada pequeña
parte del cuerpo que cambia constantemente de dirección, lo que ocasiona que se resista a cualquier
intento de cambiar su eje de giro, en otras palabras la rueda persiste en mantener su plano de rotación.

Figura 1.6: Descripción de fuerzas que actúan sobre una rueda giratoria

Precesión
Cuando un cuerpo rígido gira con una inclinación constante (θ) respecto al eje vertical (Z1 ) y gira a una
velocidad constante (φ̇) sobre su eje móvil (Z ) se dice que el cuerpo tiene una precesión estacionaria ,
este efecto hace que la trayectoria del eje móvil describa una gura cónica, un ejemplo de este efecto
es la inclinación de la tierra denominada precesión de los equinoccios.

Nutación
Este efecto es más complicado de entender debido a que involucra la precesión y el giro del cuerpo en
su eje móvil (Z ); pongamos de ejemplo el trompo, el cual cuando empieza a girar se mantiene sobre
el eje vertical (Z1 ) por lo que la reacción normal entre el punto de apoyo del trompo y la gravedad se
compensan por un tiempo corto, al empezar a caer se forma el angulo de precesión (θ), lo cual sumado
al giro del trompo ocasiona que el cuerpo cambie la dirección de su momento angular, esto hace que
el trompo cabecee, o bien que oscile entre acercarse al eje vertical y alejarse de el (gura 1.7).

Figura 1.7: nutacion de un cuerpo

1.5.1. Modelos del Giroscopio

En la industria y planteles educativos se manejan varios tipos de giroscopio en los cuales no solo cuentan
con los 3 GDL convencionales, los giroscopios son utilizados para emular condiciones de cuerpos rígidos
girando sobre su eje por ejemplo un satélite, analizar los efectos de la nutación y precesión en un
cuerpo, o incluso para aplicar estos conceptos a sistemas o vehículos aéreos, terrestres o marítimos
para su orientación, .
6 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN

En la tabla 1.1 se mencionan algúnos giroscopios utilizados en instituciones, de los cuales se han
realizado diversos artículos sobre su anlálisis de movimiento con diferentes situaciones y diseño de
diferentes estrategias control.

Modelo GDL dimensiones resolución de encoders programación

ECP-750 4 con 2 actuados 50x50x48 cm 16000-60000 software propio
y 2 subactuados conteos/rev
Quanser 3 GDL actuados 70x50x50 cm 4000 conteos/rev Matlab , Simulink y Labview

Tabla 1.1: Especicaciónes básicas de algunos modelos de giroscopio comerciales

Figura 1.8: giroscopio ECP-750

Figura 1.9: giroscopio Quanser con 3 GDL

1.6. OBJETIVO GENERAL 7

1.6. Objetivo general

Obtener el modelo matemático del sistema biaxial para la plataforma disponible en la universidad
para diseñar una estrategia de control en base al posicionamiento del giroscopio.

1.7. Objetivos particulares

Denir las ecuaciones de movimiento para del giroscopio biaxial existente en la universidad por
medio de la aplicación de las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
Analizar la estabilidad del sistema biaxial aplicando los conceptos teóricos de Liapunov.

1.8. Cronograma de actividades

Estudiar y analizar los conceptos involucrados en la mecánicas que denen el movimiento del
giroscopio.
Entender la solución de las ecuaciones de movimiento para un sistema sencillo análogo al giros-
copio como un trompo con velocidad constante y afectado únicamente por la gravedad.
Aplicar los conceptos de energía cinética y potencial para obtener el Lagrangiano del sistema .
Validar las ecuaciones obtenidas del sistema imponiendo condiciones especiales o restricciones en
los movimientos para obtener ecuaciones que describan ciertos movimientos.
Generalizar las ecuaciones de movimiento para un giroscopio de 3GDL y obtener las ecuaciones
expresadas respecto a las aceleraciones angulares.
Linealizar la ecuación expresándola en el espacio de estados
Analizar la estabilidad del sistema por medio de la teoría y funciones de Lyapunov proponiendo
el origen del sistema como un punto de equilibrio.
Denir las ecuaciones de movimiento para la plataforma de la universidad tomando en conside-
ración sus propiedades mecánicas.
Diseñar un control para la plataforma en base al modelo real disponible en la universidad.
Realizar pruebas del control en base a un CAD para obtener resultados del comportamiento de
la planta.
8 CAPÍTULO 1. INRODUCCIÓN
Capítulo 2

Desarrollo

2.1. Obtención de las ecuaciones de movimiento del giroscopio

Para poder denir un controlador y las condiciones de equilibrio del giroscopio se debían de analizar
sus ecuaciones de movimiento, de este modo los resultados analíticos sobre el sistema modelado y el
experimental pueden ser aproximados, el principal problema a tratar es que al ser un sistema no lineal,
el control y el análisis del sistema se vuelve mas abstracto ya que se debe entender que valores dentro
del sistemas pueden manipularse y que valores son incertidumbre, por ello el obtener el modelo general
del giroscopio y adaptarlo a algún modelo real con diferentes grados de libertad y conguraciones
puede ser más o menos difícil de realizar y mas aún de comprobar su estabilidad o controlabilidad,
todo depende de las condiciones que se le impongan al sistema (fricción, marcos móviles con peso
considerable, mas grados de libertad, etc.).

Todo libro de mecánica clásica relaciona el giroscopio con un trompo simétrico con solo la fuerza de la
gravedad actuando sobre su eje z, para un caso muy sencillo en el cual se desean obtener las ecuaciones
de movimiento de Lagrange resulta útil guiarse por libros como [3] o [4] hasta cierto punto, con el
n de entender las ecuaciones que rigen el movimiento de cuerpos que giran sobre un punto jo, pero
se deben tomar ciertos cuidados para poder traspasar las ecuaciones hacia un giroscopio, para ello se
realizó el análisis de los pasos que conlleva la obtención de las ecuaciones de movimiento en un trompo
simétrico contemplando ciertas características que nos permiten denirlo como un giroscopio, para el
primer análisis se considero lo siguiente:

Marcos de referencia con peso despreciable

Fuerza de fricción cero
Momentos de inercia constantes en el cuerpo (solo aplica si no se consideran los marcos de
referencia)
Energía potencial cero (centro de masa jo)
El sistema no se desplaza respecto a un punto fuera del centro de masa
Se considera un cuerpo rígido que estará sometido a la dinámica del sistema

2.1.1. Ecuaciones de movimiento para un giroscopio de 3GDL (análisis por trompo

simétrico)

El Lagrangiano de un sistema de i grados de libertad se dene como:

 
d ∂L ∂L
− =τ (2.1)
dt ∂ q˙i ∂qi
en donde qi representa las posiciones articulares del sistema, como resultado obtendremos un sistema
de n ecuaciones en el cual podremos obtener las propiedades físicas que afectan a cada articulación, el

9
10 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

Lagrangiano nos permite observar la evolución de la energía del sistema deniendo la acción debida al
movimiento de sus articulaciones como la diferencia entre el cambio de energía potencial y cinética.

El Lagrangiano L = K − V se denota como la energía cinética menos la energía potencial respectiva-

mente, por denición de energía cinética para un cuerpo rígido se tiene:

K = 12 M v 2 + K0 (φ, θ, ψ)

en donde:
M →Masa total del cuerpo
v →velocidad total del cuerpo
K0 →Energía cinética del cuerpo debido a un movimiento sobre su centro de masa (ángulos de euler)
qi → Posiciones articulares del sistema (GDL)

La energía cinética toma en cuenta el movimiento de un cuerpo respecto a un origen fuera de éste y su
movimiento sobre su centro de masa, éste puede ser expresado por un momento lineal o un momento
angular dependiendo del tipo de desplazamiento realizado, debido a la naturaleza del sistema sólo
necesitamos expresar sus rotaciones por medio de los ángulos de Euler (φ, θ, ψ ) , para conocer su
posición en cualquier instante de tiempo necesitamos un marco de referencia OXY Z , y ejes sujetos
al cuerpo Oxyz los cuales se moverán con él y nos permitirán denir las velocidades angulares que
afectarán nuestro cuerpo rígido (gura 2.1).

Figura 2.1: Visualización de los ángulos de Euler en un trompo simétrico

A diferencia del trompo simétrico cualquier cuerpo rígido colocado en el giroscopio tendrá una energía
cinética causada por la rotación de sí mismo sobre su centro de masa, por ello el primer elemento de
la ecuación 2.1.1 se elimina ya que no se puede desplazar o girar fuera de su centro de masa, lo cual
nos permite denir la ecuación como:

K = K0 (φ, θ, ψ) (2.2)
Ahora denimos la energía cinética de un cuerpo rotando sobre su centro de masa como:
1
K = Iω 2 (2.3)
2
Otra nomenclatura utilizada más comúnmente en teoría de control es:
1
K(q, q̇) = (q̇)T I(q)q̇ (2.4)
2
en donde:
I → Tensor de inercia
2.1. OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL GIROSCOPIO 11

ω /(q̇) → velocidades angulares.

K → Energía cinética.

El tensor de inercia y la velocidad angular se expresan como matriz y vector columna respectivamente,
ya que el tensor de inercia tiene 9 componentes en total de las cuales solo 6 son independientes, esto
debido a la simetría entre elementos fuera de la diagonal, por otra parte la velocidad angular ω tiene 3
componentes (uno en cada eje x,y e z ), primero se obtuvieron las componentes de la velocidad angular,
para ello se analizaron las propiedades de los ángulos de Euler aplicándolos en el giroscopio, tomando
en consideración que (IˆJˆK̂ ) son los vectores unitarios del eje de coordenadas jo e (îĵ k̂) el de los ejes
o bien del marco móviles como se muestra en la gura. Como se puede observar en la gura 2.2 los ejes
pueden colocarse arbitrariamente lo cual afectará la dirección de los ángulos, lo importante es tener
bien denidos los ejes de acción de cada ángulo, de este modo para el giroscopio el primer angulo de
euler para posicionar un cuerpo que esté en su centro es (φ) el cual tendrá acción sobre el eje jo (Z ),
mientras que los otros dos ángulos parten de los ejes móviles siendo (θ) el giro del cuerpo sobre el eje
móvil (y ) y (ψ ) el giro que tiene el cuerpo sobre su eje móvil (z ).

Figura 2.2: representación de los ángulos de euler en ejes que se mueven junto con el cuerpo y ejes jos

Después se busca denir las velocidades angulares (φ̇, θ̇, ψ̇ ), además debemos de expresar las velocidades
como componentes de sus respectivos ejes o vectores unitarios.

ω
~ = φ̇K̂ + θ̇ĵ + ψ̇ k̂ (2.5)
Ésta conguración de ejes móviles y jos dicultará el análisis directo en las fuerzas que actúan sobre
el giroscopio, por ello el vector unitario K̂ se expresa en términos de los ejes móviles por medio del
ángulo θ de la siguiente manera:

K̂ = sinθî + cosθk̂ (2.6)

Del mismo modo que un vector se puede expresar en sus componentes unitarios conociendo su magnitud
y el ángulo que forma respecto a los ejes, partimos del ángulo formado por θ y lo tomamos como si el
eje Ẑ fuese un vector sobre el plano ẑ y x̂, de este modo obtenemos un vector de velocidades angulares
expresado únicamente respecto a los ejes móviles, lo que nos dará la dinámica del cuerpo contenido en
el giroscopio.
Es importante mencionar que la ecuación puede ser expresada en términos de los ejes jos (X̂ , Ŷ , Ẑ ),
pero lo que obtendríamos serían velocidades angulares en el sistema siempre respecto a un marco jo,
mas al contrario al expresar todo en términos de ejes móviles (x̂, ŷ , ẑ ) tendríamos una vista de las
fuerzas que actúan sobre el cuerpo como si nos moviéramos con el, para un mejor entendimiento véase
las guras 2.3 y 2.4.

Sustituyendo (K̂ ) en la ecuación(2.5):

ω
~ = φ̇sinθî + θ̇ĵ + (ψ̇ + φ̇cosθ)k̂ (2.7)
Después de obtener la velocidad angular la expresamos como un vector columna:
12 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

Figura 2.3: Velocidades angulares de un sistema rotatorio sobre los ejes jos

Figura 2.4: Velocidades angulares de un sistema rotatorio sobre los ejes móviles

 
φ̇sinθ
ω
~ = θ̇  (2.8)
(ψ̇ + φ̇cosθ)
Para desplazamientos angulares la energía cinética se basa en el la energía acumulada debido a la
velocidad angular del sistema y sus momentos de inercia, las componentes de la diagonal del tensor de
inercia se calculan de la siguiente manera:

Z
Ixx = ρ(y 2 + z 2 )dv
Zv
Iyy = ρ(x2 + z 2 )dv
v
Z
Izz = ρ(x2 + y 2 )dv (2.9)
v

Por otra parte las componentes fuera de la diagonal del tensor de inercia se les llama productos de
inercia los cuales son simétricos, es decir Ixy = Iyx y se calculan por integrales de la forma:
Z
Ixy = Iyx = ρ(xy)dv
Zv
Iyz = Izy = ρ(yz)dv
Zv
Ixz = Izx = ρ(xz)dv (2.10)
v

Como el sistema rota respecto a sus ejes principales de inercia los productos de inercia respecto a los
movimientos es cero, por ello el tensor se dene de la forma:
 
Ixx Ixy Ixz
I = Iyx
 Iyy Iyz  (2.11)
Izx Izy Izz
2.1. OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL GIROSCOPIO 13

Los valores de los elementos del tensor de inercia están denidos para diversas guras geométricas
regulares (gura 2.5), si se necesita obtener el tensor para otra gura es necesario aplicar las integrales
para obtener cada componente.
Si tomamos en consideración solo el movimiento en los ejes principales del giroscopio la ecuación 2.11
quedaría como:
 
Ixx 0 0
I= 0 Iyy 0 (2.12)
0 0 Izz
sustituyendo los términos en la ecuación 2.3:

φ̇2 sin2 θ
  
I 0 0
1  xx
K = 0 Iyy 0  θ̇2  (2.13)
2 2
0 0 Izz (ψ̇ + φ̇cosθ)
1 2 2 1 1
= φ̇ sin θIxx + θ̇2 Iyy + (ψ̇ + φ̇cosθ)2 Izz (2.14)
2 2 2
La energía potencial puede ser denotada como:

V = −M R · g (2.15)

En donde g representa un vector constante del campo gravitacional aplicado sobre el eje jo Ẑ y en el
centro de masa del cuerpo.
V = mghcosφ (2.16)
En donde h representa la altura que del centro de masa respecto al suelo y m es la masa del cuerpo;
ahora sustituimos en la ecuación L = K − V lo que nos da como resultado:
1 1 1
L = φ̇2 sin2 θIxx + θ̇2 Iyy + (ψ̇ + φ̇cosθ)2 Izz − mghcosφ (2.17)
2 2 2

2.1.2. Giroscopio libre (sin fuerzas externas ni marcos)

En la mayoría del resto del análisis realizado por [4] se toman propiedades características del trompo
que no aplican nuestro sistema, por ejemplo la posición del cuerpo rígido cual sea dentro del sistema
no cambia si está en el centro del giroscopio, por lo que al girar sobre si mismo debido a la geometría
de los marcos se tiene que V = 0, por lo que la energía cinética será igual al Lagrangiano, además si
se tienen guras irregulares dentro del sistema las componentes de inercia no serán simétricas y por
ello se deberán dejar expresadas como componentes diferentes, además de que no se están tomando en
cuenta los marcos externos.

L = K (2.18)
1 2 2 1 1
L = φ̇ sin θIxx + θ̇2 Iyy + (ψ̇ + φ̇cosθ)2 Izz (2.19)
2 2 2
Ahora aplicando la ecuación de movimiento de Lagrange (2.1) podemos expresar de forma general 3
ecuaciones de movimiento:

 
d ∂L ∂L
− = 0 (2.20)
dt ∂ φ̇ ∂φ
 
d ∂L ∂L
− = 0 (2.21)
dt ∂ θ̇ ∂θ
 
d ∂L ∂L
− = 0 (2.22)
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
14 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

Figura 2.5: Tabla de momentos de inercia de guras regulares

2.1. OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL GIROSCOPIO 15

Observando el Lagrangiano (ecuación 2.19) nos damos cuenta que la energía cinética para la primera
operación no tiene componentes de (φ−ψ), haciendo la suposición de que las velocidades son constantes
en φ y ψ se llega a una concepción de momentos generalizados de inercia.
Se mostrará el análisis y reducción de las ecuaciones por momentos generalizados de inercia ya que
pueden ser de utilidad cuando se toman en consideración velocidades constantes, por ello tenemos las
componentes de la ecuación de movimiento de Lagrange:
∂L
= φ̇sin2 θIxx + (ψ̇ + φ̇cosθ)(cosθ)Izz (2.23)
∂ φ̇
∂L
= θ̇Iyy (2.24)
∂ θ̇
∂L
= (ψ̇ + φ̇cosθ)(1)Izz (2.25)
∂ ψ̇
En donde
∂L
=0 (2.26)
∂φ
∂L
=0 (2.27)
∂ψ
De forma analítica se deduce que si la derivada parcial es cero entonces el valor del momento generali-
zado es una constante, por ello en base a la ecuación 2.1 la derivada respecto del tiempo de la derivada
parcial de éstos ángulos también debe ser cero, por ello se toman las siguientes consideraciones.

∂L
= 0 (2.28)
∂φ
 
d ∂L
= 0 (2.29)
dt ∂ φ̇
d(pφ ) = 0 (2.30)
Z
d(pφ ) = 0 (2.31)
pφ = Cφ (2.32)
Del mismo modo se realiza para la parcial respecto de (ψ̇ )

∂L
= 0 (2.33)
∂ψ
 
d ∂L
= 0 (2.34)
dt ∂ ψ̇
Z
d(pψ ) = 0 (2.35)
p ψ = Cψ (2.36)
En donde pφ y pψ representan la parcial respecto a las velocidades angulares y Cφ ,Cψ representan
constantes del movimiento del sistema, observando las ecuaciones (2.23) (2.25) notamos que tenemos
un sistema de ecuaciones en el cual podemos reescribirlas en términos de una sola variable (θ) de la
siguiente forma:

p ψ = Cψ (2.37)
Cψ = (ψ̇ + φ̇cosθ)Izz (2.38)
Cψ − Iz φ̇cosθ
ψ̇ = (2.39)
Iz
16 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

pφ = Cφ (2.40)
2
Cφ = φ̇sin θIx + (ψ̇ + φ̇cosθ)(cosθ)Iz (2.41)
Cφ = Ix φsin2 θ + Iz (ψ̇ + φ̇cosθ)cosθ (2.42)

sustituyendo ψ̇

! !
Cψ − Iz φ̇cosθ
Cφ = Ix φsin2 θ + Iz + φ̇cosθ cosθ (2.43)
Iz
Cφ = Ix φsin2 θ + Cψ cosθ − Iz φ̇cos2 θ + Iz φ̇cos2 θ (2.44)
Cφ − Cψ cosθ
φ̇ = (2.45)
Ix sin2 θ
Resolviendo para 2.39 tenemos:
Cψ (Cφ − Cψ cosθ)
ψ̇ = − cosθ (2.46)
Iz Ix sin2 θ
Por último denimos la ecuación de Lagrange para θ:

 
d ∂L ∂L
− = 0 (2.47)
dt ∂ θ̇ ∂θ
Iyy θ̈ − sinθcosθIxx φ̇2 + Izz (ψ̇ + φ̇cosθ)(−φ̇sinθ) = 0 (2.48)
((Ixx − Izz )cosθφ̇ − Izz φ̇ψ̇)sinθ
= θ̈ (2.49)
Iyy

De este modo tenemos como ecuaciones las velocidades en los ángulos φ̇ y ψ̇ , y una ecuación de la
aceleración θ̈ con constantes Cφ y Cψ las cuales deben de elegirse adecuadamente para dar una solución
al sistema.
Esta ecuación puede ser utilizada cuando solo queremos comprobar los efectos de un sistema con
una precesión variable añadiendo un torque sobre el ángulo θ y con velocidades constantes en sus
otros 2 grados de libertad lo que nos da como resultado una ecuación dependiente sólo de θ la cual
puede convertirse en una ecuación lineal con un cambio de variable, en este documento no se avanzará
siguiendo este análisis, véase ([4],pag.208), en donde se muestra el análisis y solución de la nutación en
un trompo.

Ahora, para el análisis del giroscopio siendo afectado por un torque en cada articulación no es con-
veniente el uso de estas ecuaciones, aún así cabe mencionar que el análisis utilizado para llegar a las
ecuaciones del giroscopio libre pueden ser utilizadas para sistemas subactuados en donde la dinámica
de uno o mas GDL dependerá del movimiento del sistema en sus articulaciones actuadas lo cual como
ya se observo reduce las ecuaciones signicativamente.

2.1.3. Giroscopio de 3-GDL con torques externos

Retomando desde las ecuaciones de Lagrange podemos obtener 3 ecuaciones no homogéneas debido al
efecto de los torques externos:

Ix (φ̈sin2 θ + θ̇2sinθcosθφ̇) + Iz [(ψ̈ + φ̈cosθ − φ̇sinθ)θ̇)cosθ − (ψ̇ + φ̇cosθ)sinθ] = τφ (2.50)

Iy θ̈ − Ix cosθsinθφ̇2 − Iz (ψ̇ − φ̇cosθ)(φ̇sinθ) = τθ (2.51)

Iz (ψ̈ + φ̈cosθ − θ̇φ̇sinθ) = τψ (2.52)

2.1. OBTENCIÓN DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO DEL GIROSCOPIO 17

Estas ecuaciones nos indican el movimiento del giroscopio de 3 GDL en donde el sistema no es subac-
tuado debido a que se tienen las 3 entradas de control correspondientes, debido al torque existe una
aceleración en todos los ángulos y no se pueden obtener momentos generalizados de las ecuaciones,
podemos dejar las ecuaciones expresadas en términos de las velocidades angulares si despejamos de la
ecuación 2.50 a φ̈ y lo sustituimos en 2.52 o viceversa, de modo que obtendríamos como ecuaciones:

((Iz − 2Ix )φ̇cosθ + ψ̇IZ )θ̇ τφ − τψ cosθ

φ̈ = + (2.53)
Ix sinθ Ix sin2 θ

Ix cosθsinθφ̇2 − Iz (ψ̇ + φ̇cosθ)(φ̇sinθ) + τθ

θ̈ = (2.54)
Iy

(Ix φ̇ + (Ix − Iz )φ̇cosθ + ψ̇Iz )θ̇ (τφ − τψ cosθ)cosθ τψ

ψ̈ = + + (2.55)
Ix sinθ Ix sin2 θ Iz
De esta manera obtendríamos las expresiones como ecuaciones no homogéneas de un giroscopio de
3GDL con torques en cada uno de sus grados de libertad, cabe mencionar algo muy importante y es que
para poder obtener las ecuaciones de algún giroscopio con diferentes características o haciendo ciertas
suposiciones como mas adelante se mostrará es necesario retomar y modicar desde las ecuaciones de
Lagrange (2.50)(2.51)(2.52), ya sea por ejemplo si uno de los grados de libertad es jo, si es constante
o si no tiene un torque y se mueve en base a la dinámica del sistema, esto se debe al hecho de que
las ecuaciones obtenidas pierden algunos términos al ser sustituidos y no llevan al mismo resultado en
ciertas condiciones.

Una forma de vericar que las ecuaciones de movimiento sean correctas es imponer algunas condiciones
que hagan el movimiento mas obvio, por ejemplo si imponemos la condición θ = π2 es decir como si el
giroscopio girara horizontalmente en φ y girara con una velocidad angular en el eje ", se puede inferir
2

que el movimiento simplemente sería el generado por los torques para cada angulo respectivamente φ
y ψ debido a que se encontrarían en diferentes ejes y por ende no se sumarían las velocidades entre
ellos, o bien otra condición es que si θ = 0, es decir, si el giroscopio gira todo el tiempo verticalmente
(gura 2.6) el torque en cualquiera de los ángulos debería afectar a ambos al estar sobre el mismo eje
de rotación, estas condiciones se comprueban en el Apéndice C.1.

Figura 2.6: velocidades angulares de un cuerpo sin inclinación

Lo que se tiene es que el torque en φ y ψ afectan en el mismo eje, si despejamos Iz de cualquiera de las
dos ecuaciones tenemos que los torques son equivalentes y ejercen una aceleración en ambos ángulos,
además de que ambos son afectados por el momento de inercia sobre el eje Z.

De éste modo se obtuvieron las expresiones mas generales del movimiento de un giroscopio, la dinámica
del sistema puede ser aún mas compleja o sencilla como se verá más adelante, todo depende de las
condiciones impuestas al sistema, por ello para añadir más propiedades al sistema fue necesario recurrir
a libros de dinámica de robots más especializados en las características físicas aplicadas a teoría de
control.
18 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

2.2. Análisis de las ecuaciones de teoría de control

Al momento de entender la parte de Mecánica Clásica se paso a un análisis y estudio de los conceptos
de la robótica aplicados a sistemas con eslabones rotatorios, una vez denidos los conceptos base del
movimiento y fuerzas que actúan sobre los sólidos el manejar las ecuaciones dadas por [10] solo fue
cuestión de adaptar la nomenclatura.
Por [10] tenemos que el Lagrangiano de un robot de "n"grados de libertad se dene como:
1
L(q, q̇) = (q̇)T I(q)q̇ − U (q) (2.56)
2
Por denición al aplicar la ecuación de Lagrange (ecuación 2.1) si la matriz de inercia tiene componentes
que dependen de las posiciones articulares, es decir, si el o los centros de masa del cuerpo se encuentra
fuera del origen entonces aparecerá la derivada respecto del tiempo de la matriz de inercia, esto lleva
a un término conocido como Matriz Centrífuga y de Coriolis, denido por:

˙ q̇ − 1 ∂ [I(q)q̇]
C(q, q̇)q̇ = I(q) (2.57)
2 ∂q
El cual encierra al segundo término de la ecuación (2.1) con la derivada descrita anteriormente, en
casos en los que se tenga un GDL extra o subactuado que no esté simplemente girando sobre el origen
es importante considerar que la dinámica de éste hará existente la matriz de fuerzas centrífugas.
Ahora bien otro de los efectos importantes a denir es la fricción la cual depende de diversos factores
externos, pero para denir una solución mas completa expresamos la ecuación dinámica como:

I(q)q̈ + C(q, q̇)q̇ − U (q) + f (q̇) = τ (2.58)

En donde:
τ → vector de torques o pares externos.
I → tensor de inercia.
˙ → fuerza de fricción.
f (q)
U (q) → energía potencial.
C(q, q̇)q̇ → Matriz de fuerza centrífuga y de Coriolis.

Otro punto interesante es que el método utilizado para expresar la ecuación del giroscopio en términos
de los ejes móviles (pág. 11) se aplica en robótica por medio de las matrices de transformación, las
cuales describen la rotación de un eje de coordenadas respecto a un eje jo.

En el giroscopio tomando las condiciones de que el sistema solo gira respecto de su centro de masa
ubicado en el origen del sistema de coordenadas tenemos que las ecuaciones obtenidas por el análisis
de trompo simétrico se mantienen correctas, por otro lado para el modelado de los sistemas se asume
una fricción nula, debido a que sería un mayor esfuerzo el poder detectar, medir y sustituir los valores
reales sobre la ecuación del sistema, en general con esto se justica y se pueden llegar a las mismas
ecuaciones por ambas fórmulas descritas por [4] y [10], sin embargo como se ha estado mencionando el
incluir mas propiedades puede llegar a cambiar el resultado nal en cuanto a las ecuaciones y el control
del sistema.
2.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO (MODELO REAL) 19

2.2.1. Giroscopio modelo físico disponible en la UPPuebla

Composición Mecánica
El giroscopio del cual se dispone es una plataforma biaxial hecha dentro de la institución el cual cuenta
con las siguientes características:

1. 2 Arcos móviles cuadrados hechos de PTR de 1” × 1” calibre 16.

2. 1 Encoder incremental (cuadratura), alimentado a 5 volts con una resolución de 1024 pulsos por
revolución(ppr) y velocidad máxima de 300 rpm.

Figura 2.7: Encoder TRD-NH1024-RZVD

3. 1 Encoder incremental, alimentado con un voltaje de 5-24V, resolución de 600 ppr y velocidad
máxima de 500 rpm.

Figura 2.8: Encoder LPD3806-600BM-G5-24C

4. 1 motor a pasos NEMA 17 con una resolución de 1.8◦ /paso, alimentado con 12-24 V a 1.6 A,
resistencia de 1.65 ohms y torque de 3.6 kg cm

Figura 2.9: Motor a pasos NEMA 17HS1538-P4170

2.3. Ecuaciones de movimiento (Modelo real)

Para las ecuaciones de movimiento se deben realizar ciertas consideraciones, al ser de 2 grados de
libertad hay que analizar que ángulos de euler describen la dinámica de la plataforma, al observar el
giroscopio notamos que el marco mas exterior empieza con el giro en θ (2do angulo de euler) por ello
en las ecuaciones (2.50)(2.51)(2.52) hacemos la consideración de que φ = 0 denotando que la posición
del primer ángulo de euler se mantendrá constante y por ende no habrá velocidad ni aceleración en φ
(phi
˙ = 0, φ̈ = 0), esto nos lleva a las siguientes ecuaciones:

Iy θ̈ = τθ (2.59)
20 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

Figura 2.10: giroscopio modelo físico

−ψ̈Iz = τψ (2.60)
Pero una de las cuestiones a tratar para el análisis del sistema físico es que los marcos giratorios van
a experimentar una energía cinética distinta, es decir, el marco externo deberá mover el marco interno
en base al ángulo que tenga, por otra parte el marco interno esta anclado al cuerpo rígido en su centro
por lo que se moverá con el y no cargará con la inercia del marco externo (gura 2.11), éstos efectos se
deben a que el marco de referencia se moverá en base a ambos giros del sistema, para este análisis se
deben tomar en cuenta las matrices de transformación, los momentos de inercia en base a la inclinación
del marco y la ecuación de velocidad angular dada por ([8],pag. 123).

Figura 2.11: Giroscopio biaxial con ejes de referencia jos (XYZ), y sus respectivos angulos de euler
(φθψ )

El primer marco móvil gira en torno a un eje jo, y el segundo girará en combinación con el giro del
primero, de este modo tenemos las expresiones:
2.3. ECUACIONES DE MOVIMIENTO (MODELO REAL) 21

   
0 0
0
ω1 = 0  = 0
 (2.61)
φ̇ 0
El primer ángulo se mantiene constante, por ello su velocidad y aceleración es cero.
 
0
1
ω2 = θ̇
 (2.62)
0
Éste es el primer giro del sistema el cual es totalmente independiente ya que como se mencionó no
existe un giro antes que este.
 
ψ̇
ω10 =  0  (2.63)
0
El giro del segundo marco respecto al primero es ψ̇ , pero necesitamos conocer el giro total del cuerpo
en el interior del sistema considerándolo como el efector nal, para ello se utiliza la siguiente expresión:

ω11 = R01 ω10 = (R10 )T ω00 (2.64)

en donde R representa la matriz de rotación sobre un eje de coordenadas con un ángulo, para el primer
marco tenemos un giro θ, mientras que los ejes jos no aportan velocidad a la ecuación, sustituyendo
la matriz de rotación en Ŷ obtenemos:

     
Cosθ 0 −Sinθ 0 0
ω11 =  0 1 0  0 + θ̇ (2.65)
Sinθ 0 Cosθ 0 0
 
0
=  θ̇ (2.66)
0

Después se obtiene la velocidad angular del segundo marco en relación con la velocidad angular del
marco anterior en donde ahora se utiliza la matriz de rotación en Ẑ , la expresión obtenida fue:

ω22 = R21 (ω21 + ω11 ) = (R21 )T (ω21 + ω11 ) (2.67)

Sustituyendo:

     
Cosψ Sinψ 0 0 0
ω22 = −Sinψ Cosψ 0 θ̇ +  0  (2.68)
0 0 1 0 ψ̇
 
θ̇Sinψ
= θ̇Cosψ  (2.69)
ψ̇

Si se requiere agregar el movimiento en φ se tendría un ω33 partiendo como ω11 con φ, se muestra el
resultado obtenido en base a la contemplación de este ángulo:
 
−φ̇SinθCosθ + θ̇Sinψ
ω33 =  θ̇Cosψ + θ̇Cosψ  (2.70)
φ̇Cosθ + ψ̇
Ahora retomando la ecuación de energía cinética (euación 2.4), tomamos en cuenta de nuevo los
momentos de inercia en los ejes principales (ecuación 2.12), además para no confundir la nomenclatura
22 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

de la velocidad angular de cada marco móvil debido al exponente cambiamos la expresión a ω11 = ωc1 y
ω22 = ωc2 , ademas de tener los tensores de inercia como Ic1 , Ic2 , en donde c1, c2 indican las componentes
físicas del cuerpo 1 (marco externo) y el cuerpo 2 (marco interno) respectivamente, además de denotar
los momentos de inercia como:

Ix = Ii , Iy = Ij , Iz = Ik

De esta forma aplicamos la ecuación de energía cinética:

1 T
K1 = ω Ic1 ωc1 (2.71)
2 c1   
 Ii1 0 0 0
1
= 0 θ̇ 0  0 Ij1 0  θ̇ (2.72)
2
0 0 Ik1 0
1
= Ij1 θ̇2 (2.73)
2

Al revisar la ecuación resultante notamos que la velocidad que experimenta el marco externo es úni-
camente el giro θ, ya que, el marco interno no produce un movimiento sobre él al estar contenido y
aunque gire horizontalmente el marco externo esta jo de tal forma que solo gira verticalmente, este
hecho se ilustra mejor en la imagen 2.12.

Figura 2.12: Movimiento del marco interno en ψ sobre el eje z móvil con el cuerpo dentro del girsocopio

Por otra parte para el caso del marco interno se toma en cuenta que algún sólido estará contenido y se
moverá junto con él, de este modo se deja expresado (K2,3 ) como la energía cinética de ambos cuerpos
que se mueven al unisono( para un mayor entendimiento véase el apéndice C.1):

1 T 1 T
K2 + K3 = ωc2 Ic2 ωc2 + ωc2 Ic3 ωc2 (2.74)
2 2
1 1 1
= (Ii2,3 )θ̇2 Sin2 ψ + (Ij2,3 )θ̇2 Cos2 ψ + (Ik2,3 )ψ̇ 2 (2.75)
2 2 2

En donde Ii2,3 = (Ii2 + Ii3 ), siendo de la misma forma para los momentos de inercia Ij2,3 e Ik2,3 .
Finalmente la energía cinética total será la suma de la energía cinética de ambos marcos móviles:
2.4. MODELADO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA EN MATLAB-SIMULINK 23

KT = K1 + K2 (2.76)
1 1 1 1
= Ij1 θ̇2 + Ii2,3 θ̇2 Sin2 ψ + Ij2,3 θ̇2 Cos2 ψ + Ik2,3 ψ̇ 2 (2.77)
2 2 2 2
1 1 1
= (Ij1 + Ij2,3 )θ̇2 + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 Sin2 ψ + Ik2,3 ψ̇ 2 (2.78)
2 2 2

Se utilizó la propiedad trigonométrica Cos2 ψ + Sin2 ψ = 1 para poder juntar términos semejantes en
θ̇2 y θ̇2 Sin2 ψ respectivamente, sólo por notación puede expresarse 2.78 como:
  
Ij1 + Ij2,3 0 0 θ̇
1
(2.79)
 
KT = θ̇ θ̇Sinψ ψ̇  0 Ii2,3 − Ij2,3 0  θ̇Sinψ 
2
0 0 Ik2,3 ψ̇
Nótese que la matriz de inercia queda constante e independiente de las posiciones articulares gracias a la
aplicación de la identidad trigonométrica, ahora obtenemos las ecuaciones de movimiento de Lagrange
(ecuación 2.1):

 
d ∂L ∂L
− = τθ (2.80)
dt ∂ θ̇ ∂θ
d
((Ij1 + Ij2,3 )θ̇ + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇Sin2 ψ) − 0 = τθ (2.81)
dt
(Ij1 + Ij2,3 )θ̈ + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̈Sin2 ψ + 2ψ̇(Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇SinψCosψ = τθ (2.82)

 
d ∂L ∂L
− = τψ (2.83)
dt ∂ ψ̇ ∂ψ
d
(Ik2,3 ψ̇) − (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 SinψCosψ = τψ (2.84)
dt
Ik2,3 ψ̈ − (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 SinψCosψ = τψ (2.85)

Ahora simplemente despejamos el término de mayor orden:

−2ψ̇(Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇SinψCosψ + τθ

θ̈ = (2.86)
(Ij1 + Ij2,3 ) + (Ii2,3 − Ij2,3 )Sin2 ψ
τψ + (Ii2,3 − Ij2,3 )θ̇2 SinψCosψ
ψ̈ = (2.87)
Ik2,3

2.4. Modelado y simulación del sistema en matlab-simulink

Después de obtener las ecuaciones de movimiento del giroscopio se procedió a gracar y vericar el
comportamiento del modelo matemático, para ello se empleó un análisis de las ecuaciones 2.87 y 2.87
en donde integrando dos veces estas ecuaciones y aplicando conceptos de transformada de Laplace se
pudieron expresar las ecuaciones en un bloque de simulink (gura 2.13), a grandes rasgos lo que se
realizó fue expresar la suma de las inercias y el torque que son constantes, después a cada bloque se
le multiplicó por la variable (θ̇, ψ̇ ) y (Cosψ , Sinψ ) respectivamente, en donde el primer integrador
de la ecuación nos muestra la velocidad angular y el segundo integrador nos muestra la posición angular.

Después por medio de la opción de crear subsistema se obtuvo un bloque de 2 entradas (τtheta , τψ ) y
4 salidas que son posiciones y velocidades en θ y ψ , esto con el n de facilitar la visualización de la
planta y la del controlador, lo cual se verá mas adelante.
24 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

Los momentos de inercia del marco se calcularon mediante el software Solid Works el cual cuenta con
la opción piezas soldadas para la creación del marco de PTR rojo 1” × 1” y la opción de propiedades
físicas las cuales se muestran en las guras (D.2) y (D.2) en el apartado de anexos (pag. 43), éstos
datos se introdujeron en el sistema asumiento simplemente el movimiento de los marcos móviles (gura
2.15), y , debido a las unidades mostradas por el software simplemente se realizó la conversión de mm
g
2

a Kg
m2
.

Figura 2.13: Ecuaciones de movimiento del giroscopio expresadas en el dominio de la frecuencia, en

rojo se muestran los integradores

Figura 2.14: bloque del modelo matemático del giroscopio

Figura 2.15: Momentos de inercia del modelo

de esta forma se realizaron las pruebas del comportamiento del giroscopio con diferentes entradas,
pero para poder visualizar el comportamiento se debe tomar en cuenta que la entrada del sistema es
el par, esto signica que como entrada directa al sistema no se tiene una posición angular deseada o
una trayectoria, ni siquiera velocidad angular, de modo que si se quiere analizar el comportamiento
del sistema con velocidades constantes se debe ingresar una condición inicial en el primer integrador
del ángulo deseado y un par igual a cero, así se comprobaron los efectos de una velocidad constante ψ̇
sobre θ̇, en donde se observa que se mantiene la velocidad si solo un ángulo es el que gira (gura 2.16),
pero si ambos tienen una velocidad constante se empiezan a observar oscilaciones en ambas (2.17).
2.4. MODELADO Y SIMULACIÓN DEL SISTEMA EN MATLAB-SIMULINK 25

Figura 2.16: Gráca de velocidades en θ y ψ (psi

˙ = 0 y θ̇ = 1,57 rad )
s

˙ = π rad y θ̇ = 1,57 rad )

Figura 2.17: Gráca de velocidades en θ y ψ (psi seg s

Como se observa la oscilación no es demasiada debido a que la velocidad de ψ no es mayor a la de θ,

por ello a velocidades bajas puede despreciarse el efecto de ψ sobre θ, pero el efecto giroscopio se hace
presente si la velocidad de ψ se eleva a 54 rad
s , lo que ocasiona que el marco externo se le diculte girar
debido a la resistencia del mismo sistema a mantener su eje de giro, este efecto se menciona mejor en
la introducción al giroscopio, las grácas se muestran a continuación:

Figura 2.18: Efecto giroscopio sobre la velocidad en θ̇ (psi

˙ = 54 rad y θ̇ = 1,57 rad )
seg s

Como se puede apreciar, ψ̇ no es afectada considerablemente, esto es debido a que es el ángulo que
opone la resistencia al movimiento y a que es muy grande respecto a θ.
26 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

2.5. Estabilidad de Lyapunov

2.5.1. Introducción a las funciones de Lyapunov

Las propiedades de estabilidad de Lyapunov relaciona conceptos de teoría de control moderna pero de
una forma mas abstracta, esto es, analizando las ecuaciónes más que buscando una solución numérica
que compruebe los puntos de equilibrio; para las ecuaciones lineales se puede aplicar el método de
eigenvalores o se puede gracar para determinar los puntos en los que la función ẋ = A(x) es cero,
pero para el caso de los sistemas no lineales no es posible en la mayoría de los casos desacoplar las
ecuaciones de modo que se exprese la dinámica de cada articulación por separado, por ello la teoría
de Lyapunov nos permite expresar en términos de energía la evolución de un sistema en una base de
atracción sobre las trayectorias del mismo.

La teoría de Lyapunov se basa en 2 métodos:

Método de linealización. -Se analiza la estabilidad local del sistema sobre un punto de equilibrio

Método directo. -Se analiza la estabilidad del sistema generalmente a través de una funcion de
energía variante en el tiempo.

Una forma de denir el comportamiento de una función de Lyapunov para sistemas como el giroscópio
es [9]:

Una FL V : Rn → R debe tener un mínimo local en x0 el cual decrece sobre la solución del sistema, para

ecuaciones diferenciales que modelan una situación de disipación física, la energía es una candidata a

función de Lyapunov, ya que, decrece a lo largo de las soluciones debido a la disipación del sistema,

de este modo, las soluciones tienden a un mínimo local de la energía, lo cual nos permite observar las

propiedades de equilibrio de un sistema sin calcular las soluciones .

Además varias de las funciones de Lyapunov están bien denidas para ciertos sistemas y controles, por
lo que al pueden tomarse como base para la aplicación de los teoremas de estabilidad.

2.5.2. Análisis de Estabilidad en base a un controlador PID

Ahora para poder analizar la estabilidad del giroscopio biaxial retomamos la forma general de la energía
en la ecuación de euler Lagrange, de este modo obtenemos un análisis del sistema sin profundizar
totalmente en los valores del mismo, asimismo tomamos en cuenta caracteristicas intrinsecas del sistema
tales como la energía potencial nula y que la matriz de inercia es constante y por ende la matriz de
fuerzas centrífugas y de Coriolis pierde el primer término de I(q) ˙ q̇; para sistemas cuyos modelos
dinámicos no poseen el término de la energía potencial relacionada a un campo gravitacional se puede
observar que la ecuación representa un sistema autónomo, es decir invariante en el tiempo, para sistemas
en los que se puede tener una estabilidad uniforme el método directo de Lyapunov descrito en [10] puede
aplicarse, en donde las deniciones para el comprobar la estabilidad de sistemas están sucientemente
denidas.
El controlador PID se diseña de la siguiente forma:
Z t
τ = Kp q̃ + Kd q̃˙ + Ki q̃(σ)dσ (2.88)
0

en donde q̃ hace referencia al error de posición expresado como la posición articular deseada menos
la posición actual del sistema (q̃ = qd − q ), para nuestro sistema nos interesa mantener una velocidad
constante, esto debido a que ya observamos los efectos de la velocidad ψ̇ sobre θ, de esta forma
tendríamos un error de velocidad sobre el cual se realizaría el control del torque, por ello expresamos
el torque para el control de velocidad como:
2.6. PRUEBAS DE SIMULACIÓN DEL CONTROLADOR PID PARA VELOCIDAD CONSTANTE27

q̃˙ = q̇d − q̇ (2.89)

q̃¨ = −q̇ (2.90)
Z t
q̃ = qd − q (2.91)
0

τ = Kp(q̇d − q̇) + Kd(−q̇) + Ki(qd − q) (2.92)

De este modo obtenemos el torque expresado con error de velocidad, aceleración y posición.
El método directo de Lyapunov puede ser aplicado por medio de la ecuación de energía obtenida por
el Lagrangiano, en donde en base al Teorema B.1, se debe proponer una matriz denida positiva en
la cual al derivarla en las trayectorias del sistema debe ser menor o igual a 0, en donde ya se han
realizado estudios sobre comprobación de la estabilidad de sistemas en los que no se tienen términos de
campo gravitacional, en donde la ecuación de malla cerrada es de un sistema autónomo para el cual,
la función candidata de Lyapunov sin términos de gravedad dada por [10] es:
 T  
ω αq̃ − q̇
d    + 1 q̃ T [Kp − 1 Ki ]q̃
q̃ =  −q̇ (2.93)
dt 2 α
(Kp − α1 )q̃ − Kv q̇ + α1 Ki ω − C q̇ I −1

q̇
en donde:

ω = αZ + q̃ (2.94)
Además nuestro sistema en malla cerrada se representa de la forma:
 T  
z q̃
d    + 1 q̃ T [Kp − 1 Ki ]q̃
q̃ = −q̇ (2.95)
dt 2 α
q̇ [Kp q̂ − Kv q̇ q̃ + Ki Z − C q̇] I −1
Se puede simplicar por medio de programas como mathematica en donde se utiliza el comando
"simplify", solo hay que denir correctamente las variables y constantes además de aplicar la derivada
temporal manualmente y las sustituciones pertinentes, lo cual nos lleva a un valor denido negativo
para ciertos valores de alpha.

−Kv q̇ T q̇ + Ki q̃ T q̃ + αM q̇ T q̇ − αq̃ T (Kp q̃) (2.96)

Por medio del Teorema de LaSalle se puede comprobar que el sistema se mantendrá siempre en una
región denida para todo tiempo t ≥ 0 lo que dene el origen como el único punto de equilibrio, esto
debido a que con aceleraciones y velocidades articulaciones nulas, el sistema se mantiene en el espacio
R2 para todo tiempo, inclusive n las ecuaciones de movimiento se puede observar que al ser un sistema
autónomo, el origen es estable con θ ∈ R2 , ψ ∈ R2 , θ̇ = 0, ψ̇ = 0, al menos para el giroscopio es mas
sencillo el intuir que el origen es el equilibrio del sistema, y al estar jo sobre él para cualquier tiempo se
tiene que el sistema es estable, pero no converge a uno de los puntos de equilibrio que son las posiciones
angulares sin la ayuda del controlador PID.

2.6. Pruebas de simulación del controlador PID para velocidad cons-

tante
Para aplicar el control de velocidad sobre θ se realizó la retro-alimentación del sistema por medio del
torque, en donde los errores de velocidad, aceleración y posición se calculan por medio de un bloque
de control diseñado en simulink del mismo modo que el modelo del giroscopio (gura 2.19), después
se conecto a la planta por medio de las conexiones entre las salidas del sistema y las entradas de
referencias obtenidas por la ecuación 2.92.
Después se realizó el proceso de sintonía de Ziegler-Nichols [5] el cual consiste en obtener oscilaciónes
constantes como respuesta del sistema para un control proporcional sin tener en cuenta el integral
28 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

Figura 2.19: Diseño del controlador PID para θ̇

ni derivativo (gura 2.20) por medio de la variación de la constante de proporcionalidad (Kp ) hasta
un valor crítico Kc , después se obtiene el periodo (Pu ) de esas ondas con el n de obtener los datos
Kp , Ki , Kd de la tabla que el mismo autor del procedimiento brinda para un controlador PID.

Figura 2.20: proceso de sintonía para obtener Kc

Kp = ,6 × Kc = 14,4 (2.97)
T1 = ,5 × Pu = ,125 (2.98)
Td = ,125 × Pu = ,031 (2.99)

Finalmente se aplican las ganancias y se observa el comportamiento del sistema para mantener una
velocidad de 10 rad s (gura 2.21), en donde como se puede apreciar la convergencia del sistema es
bastante rápida partiendo desde una velocidad nula, por otra parte puede implementarse un control de
la velocidad ψ̇ , aunque como ya se ha observado la perturbación que recibe es del orden de milésimas
de radianes.
2.7. ANÁLISIS DE RESULTADOS 29

Figura 2.21: Reacción del control sobre el sistema

Figura 2.22: Comparación del sistema con control y sin control

2.7. Análisis de resultados

La obtención del modelo matemático y su contemplación para el diseño del mismo puede considerarse
como el primer paso para llegar al modelo real, los valores de las ganancias, y la rápida convergencia del
sistema no indican que pueda ser totalmente implementado con esas características, para el modelo real
debe de contemplarse las variables que podemos medir, y las que podemos estimar, como por ejemplo
la velocidad de transmisión de datos y el procesamiento de los mismos, el par que es capaz de dar
cada motor, la corriente y el voltaje necesarios para poder realizar el control, de modo que el modelo
matemático nos aproxima a poder diseñar una estrategia de control y observar las perturbaciones que
pueden presentarse y su desempeño en el tiempo siendo un sistema aislado; las ecuaciones dinámicas
del sistema son muy importantes y debe partirse de ellas si se quiere añadir parámetros o movimientos
dentro del sistema, cabe mencionar que al ser un sistema biaxial se limita en buena parte el despeje y
aplicación de las ecuaciónes, pero en contraste los movimientos que podemos realizar con el giroscopio
también se ven disminuidos considerablemente, por ejemplo, no puede llegar a tenerse una precesión
del giroscopio para describir una trayectoria cónica, lo cual impide poder rotar el el sistema mientras
mantiene una inclinación y velocidad constantes en los marcos móviles.
Como trabajo a futuro se tendría la validación del control en el sistema físico aplicando lo mencionado
anteriormente, implementar el diagrama de bloques del sistema junto con el modelo real para comprobar
la aproximación del modelo, y realizar el seguimiento de trayectorias por medio de la mejora del
controlador PID para control de velocidad.
30 CAPÍTULO 2. DESARROLLO

2.8. Conclusiones
Todo control y diseño del mismo lleva consigo una metodología y una teoría detrás de la cual se
basa el diseño de los controlador ya sea matemática, física, teoría de control y mecánica, el modelo
matemático nos permite dar una aproximación al comportamiento del modelo real aunque, para ser
realistas nunca sera 100 porciento el al modelo físico debido a que no es posible meter todos los
parámetros físicos que interactúan con el sistema, y aunque pudiese realizarse, no siempre es viable el
realizar las mediciones y la implementación en el modelo de esos parámetros, ya sea por que puede no
ser viable económicamente el medirlo o por que simplemente no aporta perturbaciones considerables
al sistema; por otra parte debe de tomarse en cuenta que al realizar un proyecto no solo debe verse a
futuro el alcance, si no que debe de ser estudiado y comprendido de modo que cada pequeño avance
en el mismo sea comprendido, analizado y empleado correctamente en la siguiente fase, no solo por la
realización correcta, si no también por que el regresar a ver conceptos no contemplados o no saber las
bases de la teoría que utilizan los libros y artículos puede generar una enorme pérdida de tiempo.
El mayor contratiempo que experimente en la realización del proyecto fue el leer y aplicar la teoría
de control en el giroscopio, el nivel de los libros disponibles algunas veces sobrepasa lo que uno como
estudiante ve a lo largo de la carrera, y esto realmente solo demuestra que solo se aborda un principio
de lo que realmente cada tema tiene que ofrecer, cada método para comprobar la estabilidad puede
diferir bastante en su forma de abordar las dinámicas, cada autor puede observar un nuevo panorama
de la situación o inclusive en los artículos contemplan condiciones en las cuales los sistemas dinámicos
favorecen su análisis, de modo que no hay una sola forma de abordar la teoría de control para sistemas
dinámicos no lineales, y depende bastante del punto de partida y las consideraciones que cada uno
implementa del sistema del cual se realiza el estudio.
Bibliografía
[1] ,
Shankar Sastry Nonlinear Systems Analysis, Stability, and Control , volumen 10, Springer, New
York, 1999.
[2] James B. Scarborough , The giroscope theory and aplications , Interscience Publishers, New
York, 1958.
[3] ,
Keith R. Symon mechanics , third edition,Addison Wesley, California, 1971.
[4] ,
Goldstein Poole and Safko Classical Mechanics , third edition, Addison Wesley, New York,
2000.
[5] ,
Katsuhiko Ogata Ingenieria de Control Moderna , 5ta edición,Pearson, New York, 2010.
[6] ,
Hassan K. Khalil Non lineal Systems , third edition, Prentice Hall, 2002.
[7] Michael Malisoff and ,
Fréderic Mazenc Construct of strict Lyapunov functions , Springer,
2009.
[8] Mark W. Spong and ,
Seth Hutchinson Robot Modeling and Control , John Wiley and sons.
[9] ,
Peter Giesl Construction of Global Lyapunov Function Using Radial Basis Funcions , Springer,
Germany.
[10] Rafael Kelly and Víctor Santibañez,Control de Movimiento de Robots Manipuladores, Pear-
son, 2003.
[11] Emmanuel Cruz Zavala , Funciones de Lyapunov de control para el diseño de controladores
discontinuos, UNAM , págs. 3349, 2014.

31
32 BIBLIOGRAFÍA
Apéndice A

Deniciones

A.1. Ecuaciones diferenciales

Ecuación lineal

Una ecuación diferencial es lineal si los coecientes asociados a la variable dependiente son continuas
en algún intervalo abierto, y cada variable dependiente no tiene productos entre si, siendo expresada
de la forma:

A(x)y 00 + B(x)y 0 + C(x)y = F (x) (A.1)

Ecuación no lineal

Un sistema es no lineal cuando se tienen productos entre las variables dependientes o potencias en las
mismas, por ejemplo:

y 00 = yy 0 (A.2)
o bien
00 0 2
y + 3(y ) + 4y 3
= 0 (A.3)

y se representan por la forma:

ẋ = f (x) (A.4)

Sistema homogéneo y no homogéneo

Si una ecuación se anula en un intervalo abierto, entonces se le denomina homogénea, en el caso

contrario es no homogénea, por ejemplo:
Ecuación homogénea
A(x)y 00 + B(x)y 0 + C(x)y = 0 (A.5)
Ecuación no homogénea
A(x)y 00 + B(x)y 0 + C(x)y = F (x) (A.6)
Generalmente el término no homogéneo F (x) denota una inuencia externa en el sistema.

Función acotada y no acotada

Se considera acotada si los valores de dicha función se pueden encerrar en un espacio delimitado,
matemáticamente se dene como la existencia de un mínimo y un máximo en la función tal que exista
una constante que este por encima y por debajo de éstos, de otra forma se considera una función no
acotada.

33
34 APÉNDICE A. DEFINICIONES

Mecanica Clásica

Energía cinética

Energía que posee un cuerpo debido a su movimiento, o bien es el trabajo necesario para cambiar la
velocidad de un cuerpo, sus unidades en el SI son Joules.

Cuerpo Rígido

Se conoce como cuerpo rígido [4] a un sistema de partículas en el cual todas están siempre a una
distancia ja respecto de su centro de masa sin importar como se mueva o rote el sistema, cualquier
objeto sólido cuenta como un cuerpo rígido siempre y cuando no se deforme al moverse, de esta forma
se pueden obtener las siguientes magnitudes:

Momento Lineal

Describe el movimiento de un cuerpo en forma vectorial por medio de una derivación de la segunda
ley de Newton (F = ma), se denota por p con unidades de (kgm/s) y nos indica la cantidad de
movimiento de un cuerpo que se desplaza, en donde si tenemos un sistema de ï"partículas que se
mueve en conjunto, el momento lineal total sería la suma de la masa individual de cada partícula en
el sistema multiplicada por el vector velocidad de cada partícula respecto de sus posiciones respecto a
un punto de origen (ecuación A.8).

dri
(A.7)
X
P = mi
dt
dR
= M (A.8)
dt
En la ecuación A.8 ”M ” es considerada la masa total de un cuerpo rígido y R es su vector de posición
desde un origen a su centro de masa.

Momento angular
El momento angular es una magnitud física análoga al momento lineal pero expresa la energía debida al
movimiento angular de un sistema y es expresado por L con unidades de (kgm2 /s), puede relacionarse
con el momento lineal por medio de un producto cruz, en donde el momento lineal sería un vector
tangente a la trayectoria que forma la velocidad angular (gura A.1).

Figura A.1: Relación entre momento lineal y momento angular

A.2. Control

Sistema no autónomo

Se caracteriza en que la función que describe a la ecuación no lineal depende del tiempo, lo cual
ocasiona un cambio respecto de la elección de los tiempos iniciales generando un sistema que no puede
ser uniformemente estable, se pueden denir como:

ẋ = f (t, x) (A.9)
A.2. CONTROL 35

Sistema autónomo

Si el sistema se caracteriza por una función independiente del tiempo se le llama sistema autónomo o
invariante en el tiempo (ẋ = f (x)).

Sistema con entradas

Se caracterizan por tener entradas de control (u1 , u2 , ..., up ) en donde el vector de estado y de entradas
son evaluados en una región en el sistema, y se expresan por la forma:

ẋ = f (t, x, u) (A.10)

Punto de equilibrio

Un punto de equilibrio (x∗ ) de un sistema ẋ = f (t, x) es estable si la función en ese punto es cero
(f (t, x∗ )), es decir el sistema se mantendrá en esa posición sin importar el tiempo transcurrido, un
punto de equilibrio usual es el origen.

Estabilidad asintótica

Si un sistema tiene un punto de equilibrio en el origen se denomina asintóticamente estable si todas las
soluciones de la función con condiciones iniciales cercanas a ese punto convergen al punto de equilibrio
en un tiempo t ≥ 0, o bien:

|x(t, t0 , x0 )| ≤ β(|x0 |, t − t0 ), ∀ t ≥ t0 ≥ 0 (A.11)

En donde β representa una función o burbuja que se dene en base a la condición inicial, el primer
término representa la norma del vector de estados con cierta condición inicial x0 .

Estabilidad Exponencial

Si el sistema tiene un punto de equilibrio en el cual la evolución del sistema satisface:

|x(t, t0 , x0 )| ≤ K1 exp−K2(t−t0 ) , ∀ t ≥ t0 (A.12)

en donde K1 y K2 son constantes positivas entonces el sistema es exponencialmente estable.

Estabilidad en el sentido de Lyapunov

Un sistema es estable si para toda condición inicial nita se dene una trayectoria acotada, o dicho
de otra forma si la evolución del sistema en el tiempo con alguna condición inicial cerca del punto de
equilibrio se mantiene orbitandola en una región denida.
Un punto de equilibrio x = 0 es estable si en cualquier tiempo t ≥ 0 y dada una región  existe una
región dependiente de () en la cual se denen las condiciones iniciales denida como δ() tal que:

|x0 | < δ(t0 , ) => |x(t)| < , ∀ t ≥ t0 (A.13)

Estabilidad

Uniforme. -Se considera cuando se cumple en cualquier tiempo diferente del inicial.
Local. -Cuando la estabilidad es cierta en cualquier estado inicial dentro de una región delimitada.
Global. -Se dene cuando la estabilidad es cierta en cualquier estado inicial dentro del espacio vectorial
total del sistema (x0 ∈ Rn ).
36 APÉNDICE A. DEFINICIONES

Figura A.2: Ilustración sobre estabilidad de Lyapunov

Función de Lyapunov
Es una función denida positiva para un sistema no lineal la cual decae a lo largo de las trayectorias
del sistema y que puede utilizarse para denir las propiedades de estabilidad del mismo:

V̇ (t, x) ≤ 0 ∀t ≥ 0 (A.14)
al menos para un ||x|| pequeña
Se considera una función de Lyapunov de un sistema con entradas si V (t, x, u) satisface uqe V̇ (t, x, u) <
0, si no tiene entradas simplemente se dene como V̇ (t, x) < 0.
Apéndice B

Teoremas

B.1. Estabilidad de Lyapunov

Estabilidad
El origen es estable y las soluciones del vector de estados ~x(t) están acotadas para toda condicion
inicial ~x(0) ∈ Rn , si existe una función candidata de Lyapunov que sea denida positiva globalmente
(V (t, ~x)) tal que su derivada temporal satisfaga:

V̇(t, ~x) ≤ 0 ∀t ≥ 0 ~x ∈ Rn (B.1)

Estabilidad asintótica global

El origen es un estado de equilibrio asintóticamente estable en forma global de un sistema si existe una
función candidata de Lyapunov tal que satisfaga:

V̇ (t, 0) = 0 ∀t ≥ 0

V̇ (t, ~x) < 0 ∀t ≥ 0 ∀~x 6= 0 ∈ Rn

Estabilidad de sistemas autónomos

Considerando la ecuación autónoma:

~x(t) = f~(~x(t)), ~x(0) ∈ Rn , t≥0 (B.2)

La existencia de un único estado de equilibrio es una condición necesaria para que éste sea asintótica-
mente estable en forma global

LaSalle
Considerando la ecuación diferencial autónoma:

~x(t) = f~(~x(t)) (B.3)

Considerando el origen como un punto de equilibrio, si existe una función candidata de Lyapunov
denida positiva globalmente y radialmente desacotada tal que:

V̇ (~x) ≤ 0 ~x ∈ Rn (B.4)
Defínase un conjunto:

Ω = (~x ∈ Rn : V̇ (x) = 0) (B.5)

Si ~x(0) = 0 es la única condición inicial Ω para la cual ~x ∈ Ω en t ≥ 0, entonces el origen se considera
un punto de equilibrio asintóticamente estable de forma global.

37
38 APÉNDICE B. TEOREMAS

Función candidata para sistemas denotados por energía K + U

Considerando x : R+ → Rn (x con dominio de todos los numeros reales positivos y codominio espacio
vectorial Rn ), z : R+ → Rn , h : R+ → R+ , defínase la función V dada por:
 T  
x x
V (t, x, z, h) = P (t) + h(t) ≥ 0 (B.6)
z z
Donde P (t) es una matriz denida positiva, si V̇ satisface:
 T   
x Q 0 x
V̇ (t, x, z, h) = − + h(t) ≤ 0 (B.7)
z 0 0 z
entonces x ∈ Ln∞ , z ∈ Lm
∞ y h ∈ L∞ , es decir x, z están acotadas y h no está acotada superiormente
Apéndice C

Comprobaciónes

C.1. Ecuaciones del Giroscopio

Condiciones iniciales de prueba

En las ecuaciónes (2.50)(2.51)(2.52) aplicamos las siguientes condiciones:

θ̈ = 0 (C.1)
θ̇ = 0 (C.2)
π
θ = (C.3)
2
sinθ = 1 (C.4)
cosθ = 0 (C.5)

Iz (φ̈) = τφ (C.6)

(ψ̈)Iz = τψ (C.7)
lo cual nos da como resultado:

τφ
φ̈ = (C.8)
Iz
τψ
ψ̈ = (C.9)
Ix

Ahora retomando las ecuaciones (2.50)(2.51)(2.52) y proponiendo:

θ̈ = 0 (C.10)
θ̇ = 0 (C.11)
θ = 0 (C.12)
sinθ = 0 (C.13)
cosθ = 1 (C.14)

τφ
ψ̈ + φ̈ = (C.15)
Iz

τψ
ψ̈ + φ̈ = (C.16)
Iz

39
40 APÉNDICE C. COMPROBACIÓNES

Suma de Momentos de inercia

obteniendo las ecuaciones de energía cinética del marco interno y del cuerpo en el centro del giroscopio
denotados por (C2 y C3) tenemos:

  
Ix2 0 0 θ̇Sinψ
1
(C.17)

KC2 = θ̇Sinψ θ̇Cosψ ψ̇  0 Iy2 0  θ̇Cosψ 
2
0 0 Iz2 ψ̇
1 1 1
KC2 = Ix2 θ̇2 Sin2 ψ + Iy2 θ̇2 Cos2 ψ + Iz2 ψ̇ 2 (C.18)
2 2 2
(C.19)

El cuerpo dentro del giroscopio se moverá en conjunto al marco interno, de este modo no habrá velocidad
angular respecto al marco de referencia anterior y matriz de rotación sera nula, por ello denotamos la
energía cinética del cuerpo como si fuese el marco interno, cabe mencionar que esto es posible debido
a que físicamente no se tocan ni intereren entre si por la geometría del marco cuadrado.

  
Ix3 0 0 θ̇Sinψ
1
(C.20)
 
KC2 = θ̇Sinψ θ̇Cosψ ψ̇  0 Iy3 0  θ̇Cosψ 
2
0 0 Iz3 ψ̇
1 1 1
KC3 = Ix3 θ̇2 Sin2 ψ + Iy3 θ̇2 Cos2 ψ + Iz3 ψ̇ 2 (C.21)
2 2 2
Finalmente podemos denotar KC2,3 = KC2 + KC3 como:
1 1 1
KC2,3 = (Ix3 + Ix2 )θ̇2 Sin2 ψ + (Iy3 + Iy2 )θ̇2 Cos2 ψ + (Iz3 + Iz3 )ψ̇ 2 (C.22)
2 2 2
Apéndice D

Anexos

D.1. Planos Giroscopio

41
42 APÉNDICE D. ANEXOS
D.2. PROPIEDADES FÍSICAS DE LOS MARCOS MÓVILES 43

D.2. Propiedades físicas de los marcos móviles