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CODESYS® Motion + CNC


© VELTRU AG

Logik- und Bewegungssteuerung in einem einzigen IEC 61131-3-System:


Integrierter Baukasten zur komfortablen Projektierung von Motion-,
CNC- und Roboter-Anwendungen
CODESYS® Inspiring Automation Solutions 2

CODESYS Motion + CNC

CODESYS von 3S-Smart Software Solutions hat sich als Marktstandard für die Programmierung von Industrie-
steuerungen nach IEC 61131-3 etabliert. Tausende unterschiedliche Serien- und Sondermaschinen der Pro-
duktions- und Fertigungstechnik werden mit CODESYS automatisiert, darüber hinaus industriell gesteuerte
Anwendungen in ganz unterschiedlichen Branchen.

Zahlreiche Maschinen und Anlagen benötigen zusätzlich zum Logikprogramm eine flexible Steuerung von bewegten
Abläufen. Aufgrund der hohen Leistungsfähigkeit aktueller Prozessorplattformen können Motion Control-, CNC- und
Robotik-Aufgaben auf den gleichen Geräten wie die Logiksteuerung abgearbeitet werden.
Durch die offene Architektur von CODESYS ist es möglich, externe Projektierungstools zur Bewegungsplanung und
-steuerung anzubinden oder sogar zu integrieren.

Einfacher geht es jedoch mit CODESYS Motion + CNC.


Hersteller von Automatisierungsgeräten können die Produkte CODESYS SoftMotion sowie CODESYS SoftMotion
CNC+Robotics in die CODESYS-Plattform integrieren. Die Logiksteuerung wird damit zum Motion Controller – mit allen
erforderlichen Komponenten, wie z. B. Bewegungseditoren, kinematischen Transformationen, standardisierten Funktions-
bausteinen für Robotikfunktionen oder CNC-Kern.

Applikationsentwickler profitieren damit doppelt.


Für Logik- und Bewegungssteuerung ist nur eine einzige Steuerungshardware erforderlich, zudem können beide
Applikationsteile mit ein- und demselben Entwicklungssystem projektiert werden. Die durchgängige Bedienstruktur
macht das Engineering von Bewegungsaufgaben im Vergleich zu herkömmlichen Systemen deutlich einfacher und flexibler.

CODESYS Motion + CNC


Von einachsigen Bewegungen bis hin zu multidimen-
sionalen CNC-Bahninterpolationen oder Roboter-
steuerungen – mit CODESYS Motion + CNC können
Anwender verschiedenartige Motion Control-Aufgaben
in der gewohnten Entwicklungsoberfläche für die
Logiksteuerung umsetzen.
CODESYS Motion + CNC stellt die Bewegungsfunk-
tionalität in Form eines Baukastens im SPS-Program-
miersystem bereit.
Damit können anhand der IEC 61131-3-Sprachmittel
beliebig komplexe Aufgaben gelöst werden.
3 CODESYS Motion + CNC

Die ideale Plattform zur Bewegungsteuerung – von einem erfahrenen Partner

CODESYS bietet alle Kerneigenschaften für Motion + CNC:

ƒƒ Integriertes Bibliothekskonzept  dynamische, einfache ƒƒ Von Antriebs- bzw. Bussystemen abstrahierte Motion-
Einbindung von Motion-Funktionen, abhängig von der Projektierung auf Basis der IEC 61131-3-Datenstruktur
Applikation  ideal für Simulation, Test und Inbetriebnahme bzw.
bei Maschinenumrüstung
ƒƒ Integrierte Compiler für unterschiedlichste Prozessor-
Plattformen  systemübergreifender Einsatz der ƒƒ Einfache Integration zusätzlicher Konfigurations-
Produkte ohne Anpassungsaufwand und Planungstools durch den Gerätehersteller mit
Hilfe von Plug-ins, z. B. für Bewegungseditoren oder
ƒƒ Integrierte Feldbusunterstützung  Konfigurati- spezifische Antriebe  vollständige Integration aller
on der eingesetzten Antriebe zusammen mit den Projektierungsbestandteile
E/A-Baugruppen
ƒƒ Integrierte Visualisierung erleichtert Simulation, Test und
Inbetriebnahme  keine zusätzliche Software erforderlich

3S-Smart Software Solutions ist ein erfahrener Motion-Partner

Die Macher von CODESYS verfügen über mehr als 15 Jahre Erfahrung bei der Entwicklung von Software für koordinierte
Bewegungssteuerung. In den Bereichen Produktmanagement, Entwicklung, Test, Support und Training finden sich ausge-
wiesene Motion-Spezialisten, die ihr Wissen und ihre Erfahrung an die Kunden weitergeben.

© depositphotos.com | RainerPlendl
CODESYS® Inspiring Automation Solutions 4

Übersicht CODESYS Motion + CNC

CODESYS Development System CODESYS Visualization (optional)

ƒƒ Programmierung der Logiksteuerung (IEC 61131-3) ƒƒ Inbetriebnahmefunktionen


ƒƒ Bewegungsplanung mit grafischen Editoren ƒƒ Maschinenvisualisierung
ƒƒ Bewegungssteuerung durch ƒƒ CNC-Bedienung
IEC 61131-3-Funktionsbausteine ƒƒ Diagnose
ƒƒ Projektierung von optionaler Maschinen-
visualisierung / Diagnose

IEC 61131-3- HMI- / Panel-Steuerung


Programmier-PC

CODESYS Runtime CODESYS Fieldbus

ƒƒ Abarbeitung der Logik- und ƒƒ Portable Protokollstacks realisieren


Bewegungssteuerung CANopen- / EtherCAT- / Sercos-
ƒƒ Kommunikation mit E/A- und Kommunikation
Antriebssystemen Motion ƒƒ Feldbus-spezifische Konfiguratoren zur
ƒƒ Bereitstellung von Controller / CNC System- / Antriebskonfiguration
Debuggingfunktionen

E/As Servoantriebe Schrittmotoren Frequenzumrichter Robotik-Achsgruppen


5 CODESYS Motion + CNC

Verfügbare Steuerungsmethoden

Für Servoantriebe Für Schrittmotoren Für Frequenzumrichter Für Robotik-Achsgruppen


ƒƒ Motion Controller ƒƒ Motion Controller steuert ƒƒ Motion Controller gibt ƒƒ Motion Controller über-
übergibt zyklisch Trajek- Schrittmotoren über Solldrehzahl des gibt Zielpunkte sowie
torienstützpunkte an Puls- / Richtungsschnitt- Frequezumrichters vor Randbedingungen zur
Servoantrieb stelle an ƒƒ Sensoren wie z. B. Dreh- Achsdynamik an Achs-
ƒƒ Antriebsregelung durch ƒƒ Pulszähler meldet Lage an winkelgeber melden Lage gruppen-Servoantriebe
Servoantrieb Motion Controller ƒƒ Lageregelung im ƒƒ Antriebsregelung durch
ƒƒ Lageregelung im Motion Controller Servoantrieb
Motion Controller

Der Aufbau von CODESYS Motion CNC


CODESYS Motion + CNC integriert sich als Baukasten nahtlos in das CODESYS Development System und profitiert von
den verfügbaren Funktionen der Plattform. Die Abarbeitung der Bewegung erfolgt in der Steuerung im Kontext des
IEC 61131-3-Laufzeitsystems CODESYS Control.

Der Baukasten enthält zahlreiche Komponenten:

ƒƒ Editoren / Konfiguratoren zur Bewegungsplanung (Kurvenscheiben, CNC, Roboter-Achsgruppen)


ƒƒ Umfangreiche Bibliothek mit IEC 61131-3-Programmbausteinen zur Umsetzung der Bewegung sowie für Hilfsfunktionen
ƒƒ Zugehörige Visualisierungstemplates zur vereinfachten Projektierung und Inbetriebnahme
ƒƒ Unterstützung der wichtigsten Feldbussysteme
ƒƒ Generische CiA 402 und spezielle Treiber für die gängigsten Servo-Antriebe, z. B. von Schneider Electric Automation GmbH,
KEB Karl E. Brinkmann GmbH, Bosch Rexroth AG, Control Techniques Ltd., Festo AG & Co. KG und STÖBER ANTRIEBS-
TECHNIK GmbH & Co. KG (vollständige Liste unter codesys.com)
ƒƒ Beispiele und Dokumentation für die Erstellung von Motion-Applikationen

Antriebs- Kurvenscheiben- CNC-Editor Achsgruppen-


Entwicklungs-
umgebung

planung
Bewegungs-

konfiguration editor konfiguration

SM3_Basic.library SM3_CNC.library SM3_Robotics.library


ausführung
Bewegungs-
Anwendungsapplikation

(DriveInterface, PLCopen MC, (CNC, Kinematiken) (PLCopen MC Part 4)


zusätzliche Motion-FBs)
IEC 61131-3

Antriebsschnittstelle

Antriebsspezifische Treiber (Bibliothek) Positions- Virtuelle


regler Achse(n)
Standard-Treiber (CAN / ETC / ...)
Maschinen-
verbindung
Laufzeit-
system

CODESYS-Standard-E/A-Abbild
CANopen EtherCAT Lokale E/As ...
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Prinzipielle Anwendung CODESYS Motion + CNC


Konfiguration und Inbetriebnahme von Antrieben

ƒƒ Einfügen des gewünschten Bussystems in das CODESYS-Projekt: Unterstützung von CANopen, EtherCAT und Sercos
sowie Standardsystemen wie z. B. Schrittmotoren oder Antrieben mit analoger Ansteuerung, weitere auf Anfrage

ƒƒ Einfügen der gewünschten Antriebe

ƒƒ Gerätename repräsentiert implizit bereitgestellte IEC-Datenstruktur mit abstrahierten Daten für jeden Antrieb – dadurch
problemloser Wechsel der Antriebe bzw. Antriebsbusse möglich.

ƒƒ Inbetriebnahme der Antriebe mit integriertem "Online Config Mode"

ƒƒ Konfiguration der bus- bzw. antriebsspezifischen Parameter über das Objektverzeichnis der Geräte

Die in CODESYS integrierten Feldbus- und E/A-Konfiguratoren ermöglichen eine über- Im Onlinebetrieb zeigen die Konfiguratoren wertvolle Infor-
sichtliche Konfiguration von unterstützen Antrieben. mationen an, wie z. B. Status, Betriebsmodus und aktuelle
Parameterwerte.

Inbetriebnahme der Bewegungsapplikation auf dem Motion Controller

ƒƒ Übersetzen, Herunterladen und Ausführen der Applikation

ƒƒ Zusätzliche Hilfsmittel:

-- Visualisierungstemplates für Programmbausteine ermöglichen eine einfache Onlinebedienung bzw. -parametrierung.


-- CODESYS Depictor-Objekte ermöglichen eine einfache 3D-Visualisierung der Bewegung innerhalb des CODESYS
Development Systems anhand der realen Steuerungsapplikation.

ƒƒ Inbetriebnahme der Bewegungsapplikation mit Mitteln des CODESYS Development Systems – das Bewegungsprogramm
läuft als Teilaufgabe auf der Steuerung.
© STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG

© Schneider Electric Automation GmbH

© Parker Hannifin Manufacturing


Germany GmbH & Co. KG
7 CODESYS Motion + CNC

Bewegungsplanung und -ausführung

ƒƒ Aufruf von Programmbausteinen nach PLCopen for MotionControl zur Bewegungssteuerung im CODESYS-Projekt
(z. B. MC_Power, SMC_GroupPower, MC_MoveAbsolute, MC_MoveVelocity, MC_MoveDirectAbsolute)

ƒƒ Parameter der Programmbausteine sind IEC 61131-3-Variablen, die zur Laufzeit der Anwendung verändert werden
können, z. B. durch Logikapplikation, Sensorwerte oder Benutzereingabe in der Bedienoberfläche.

ƒƒ Optional Aufruf von mitgelieferten Zusatzbausteinen, z. B. für Diagnose, Fehlerbehandlung

ƒƒ Komfortable Bewegungsplanung von Kurvenscheiben, CNC-Bewegungen und Robotik-Achsgruppen mit speziellen Edito-
ren / Konfiguratoren; Informationen zu den Produkten CODESYS SoftMotion sowie CODESYS SoftMotion CNC+Robotics
ab Seite 8

Mit der Funktionsbibliothek nach PLCopen for Motion Part 4 ist die Programmierung von Robotik-Aufgaben mit wenigen Bausteinaufrufen möglich.

Auszug aus der Referenzliste für CODESYS Motion + CNC


ƒƒ ASYS Automatisierungssysteme GmbH ƒƒ Kendrion Kuhnke Automation GmbH
ƒƒ Baumann GmbH ƒƒ MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.
ƒƒ Bosch Packaging Technology B.V. ƒƒ Parker Hannifin Manufacturing
ƒƒ Festo AG & Co. KG Germany GmbH & Co. KG
ƒƒ Grossenbacher Systeme AG ƒƒ ROFIN-BAASEL Lasertech GmbH & Co. KG
ƒƒ KEBA AG ƒƒ Schneider Electric Automation GmbH
ƒƒ KEB Karl E. Brinkmann GmbH ƒƒ STÖBER ANTRIEBSTECHNIK GmbH & Co. KG
ƒƒ Lenord, Bauer & Co. GmbH ƒƒ Trumpf-Laser GmbH + Co. KG
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CODESYS Motion + CNC – die verfügbaren Produkte


CODESYS SoftMotion:

Für einachsige sowie koordinierte, mehrachsige Verfahrbewegungen, wie z. B. Master-Slave-Funktionen,


Kurvenscheiben:

ƒƒ Verwendung der verfügbaren Bibliotheksbausteine und Programmierung der Bewegungsfunktion


ƒƒ Beliebige Verschaltung der Funktion im Rahmen der Logikapplikation möglich
ƒƒ Grafische Planung von Kurvenscheiben-Funktionen mit Hilfe eines eingebauten Kurvenscheiben-Editors (Cam)
ƒƒ Zahlreiche bausteinspezifische Visualisierungstemplates zur einfachen Inbetriebnahme mit dem
CODESYS Development System
ƒƒ Zusätzliches Visualisierungstemplate zur Online-Bearbeitung von Kurvenscheiben im laufenden Betrieb mit den
optionalen Produkten CODESYS HMI, CODESYS TargetVisu und CODESYS WebVisu

Bewegungsplanung mit integriertem Kurvenscheiben-Editor in Komfortable Definition von CNC-Kurven mit integriertem grafischen
CODESYS SoftMotion 3D-Editor bzw. zugehörigem G-Code (nach DIN 66025)

CODESYS SoftMotion CNC+Robotics:

Enthält die komplette Funktionalität von CODESYS SoftMotion sowie zusätzliche Funktionen für koordinierte
Bewegungssteuerung.

Für CNC-Bewegungen mit mehreren koordinierten Achsen und exakt festgelegtem Bewegungspfad:

ƒƒ Planung von CNC-Bewegung im integrierten DIN 66025-Editor mit grafischer 3D-Anzeige

-- Schritt für Schritt anhand eines umfangreichen Satzes von G-Code-Bewegungskommandos, z. B. Linie, Kreis, Spline
-- Durch Eingabe von Daten in einem Tabelleneditor
-- Grafisch im 3D-Editor mit numerischer Nachbearbeitung des G-Codes
-- Durch Einlesen bestehender G-Code-Dateien im ASCII-Format
-- Durch Import von DXF-Dateien zur automatisierten Erzeugung des passenden G-Codes

ƒƒ Unterstützung verschiedener Geschwindigkeitsprofile: trapezförmig, sigmoidal, quadratisch (ruckbegrenzt, S-Profil)


ƒƒ Vorgabe der gewünschten Bahngeschwindigkeit (Vorschub) und Grenzen für Beschleunigung, Bremsung sowie Ruck
ƒƒ Bausteine zur Begrenzung der Dynamik von Raum- und Zusatzachsen
ƒƒ Abarbeitung der CNC-Bewegung durch Programmbausteine
ƒƒ Zahlreiche Zusatzfunktionen wie Werkzeugradius-Korrektur, Kantenverrundung, begrenzte Kurvengeschwindigkeit ▶
9 CODESYS Motion + CNC

ƒƒ Erstellung eigener Programmbausteine mit den Mitteln der IEC 61131-3 für eigene Funktionen, z. B. anwendungs-
spezifische Eckverrundung beim Laserschneiden
ƒƒ Decoder und Interpolator als portable IEC 61131-3-Bibliotheksbausteine
ƒƒ Zahlreiche kinematische Transformationen für unterschiedliche Aufgabenbereiche, z. B. Gantry-Systeme und Roboter
ƒƒ Visualisierungstemplates zur Online-Bearbeitung von CNC-Projekten im laufenden Betrieb sowie für Diagnose und
Test von Kinematiken mit den optionalen Produkten CODESYS HMI, CODESYS TargetVisu und CODESYS WebVisu

Für Robotik-Anwendungen mit PTP- (Point to Point) oder CP- (Continuous Path) Interpolation:

ƒƒ Parametrierung von Achsgruppen für vordefinierte Kinematiken in einem komfortablen Konfigurator


ƒƒ Integrierte Bewegungsplanung mit Koordinatenwerten für Roboterpositionen in unterschiedlichen Koordinatensystemen
ƒƒ Funktionsbibliothek mit Programmbausteinen gemäß PLCopen for MotionControl Part 4, wie z. B. SMC_GroupPower,
MC_GroupEnable/Disable/Reset/ReadError, MC_MoveDirectAbsolute, MC_MoveLinearAbsoulte,
MC_MoveCircularAbsolute, MC_GroupHalt, MC_GroupStop, MC_TrackConveyorBelt oder MC_TrackRotaryTable
ƒƒ Zahlreiche unterstützte Kinematiken mit komfortabler Konfiguration, z. B. diverse Portal-Roboter (2/3/5 Achsen),
Bipod- /Tripod-Roboter, Scara-Roboter
ƒƒ Zusätzliche Werkzeug-Kinematiken

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Der integrierte Achsgruppen-Konfigurator ermög-


licht eine einfache Parametrierung verschiedener
Roboterkinematiken.
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CODESYS Motion + CNC – aus einem intelligenten Gerät wird


ein Motion Controller

PC-basierter Motion Controller

Voraussetzungen
ƒƒ Geeigneter Industrie-PC mit MS Windows 7/8/10
ƒƒ Feldbusschnittstelle für die Antriebsansteuerung (CAN oder Sercos) bzw. freier Ethernet-Port (EtherCAT)

Echtzeitfähige SoftSPS mit Motion Control


ƒƒ CODESYS Control SoftMotion RTE SL für IPCs, verfügbar im CODESYS Store unter codesys.store
ƒƒ Lizenzerwerb und Einzel-Lizenzierung per Software / USB-Dongle pro PC-basiertem Motion Controller

Optionen: Zusatzlizenzen für


ƒƒ CODESYS SoftMotion CNC+Robotics
ƒƒ CODESYS TargetVisu: Visualisierung auf dem Motion Controller
ƒƒ CODESYS WebVisu: Überwachung / Diagnose per HTML5-Webbrowser

Motion Controller, auch integriert in Mechatronik-Steuerungen oder intelligenten Antrieben

Voraussetzungen
ƒƒ Echtzeitfähiges System
ƒƒ Hardware mit angemessenen Leistungsressourcen, entsprechend dem geplanten Einsatz
ƒƒ FPU empfohlen
ƒƒ Passende Kommunikationsverbindungen zu Antrieben bzw. Standard-Feldbusse (CANopen, EtherCAT, Sercos)

Geschäftsmodell
ƒƒ Erwerb des CODESYS Control Runtime Toolkits
ƒƒ Implementierung des Laufzeitsystems für CODESYS SoftMotion bzw. CODESYS SoftMotion CNC+Robotics mit
vollständigem Motion-Bausatz für die Auslieferung des Motion Controllers an Anwender.
ƒƒ Optionaler Erwerb der gewünschten Feldbusunterstützung
ƒƒ Erwerb von Laufzeitlizenzen für CODESYS SoftMotion bzw. CODESYS SoftMotion CNC+Robotics pro ausgeliefertem
Motion Controller; Preis abhängig von Stückzahl und Geräteplattform

Hoch performante Produktionsmaschine


zur Bestückung und Komplettierung von
industriellen Filtersystemen – Automati-
siert von DOR Engineering auf PC basierten
Steuerungen mit CODESYS Motion + CNC
© DOR Engineering
11 CODESYS Motion + CNC

Typische Anwendungsfälle für CODESYS Motion + CNC


CNC-Applikation
ƒƒ Nutzung des CNC-Editors
ƒƒ Joggen der Achsen mit PLCopen-Bausteinen
ƒƒ Portal-Kinematik mit Schrittmotoren

Pick & Place-Applikation


ƒƒ Nutzung von PLCopen-Bausteinen zum Positionieren (Greifen) und zum bandsynchronen Ablegen
eines Objekts auf ein sich bewegendes Ziel
ƒƒ Darstellung des Prozesses mit Visualisierungstemplates

Tripod- / Palettier-Roboter
ƒƒ Roboter-Kinematik (Transformation und Parametrierung)
ƒƒ 3D-Visualisierung über CODESYS Depictor im CODESYS Development System
ƒƒ Konfiguration der Achsgruppe mit integriertem Konfigurator

Etikettieren / Kurvenscheiben-Applikation
ƒƒ Verwendung des Kurvenscheiben-Editors (Cam)
ƒƒ PLCopen-Bausteine und virtuelle Achse als „Königswelle"
ƒƒ Verwendung der Touch Probe- / Latching-Funktion

CODESYS Motion + CNC – die Vorteile auf einen Blick


ƒƒ Flexible Bewegungsplanung:
-- Beeinflussung der Bewegung durch Status der Logikapplikation und umgekehrt,
einfache Skalierung von Bahnkurven
-- Beeinflussung der Bahnkurve / Bewegung aus der optionalen Visualisierung heraus

ƒƒ CNC- und Roboter-Programmierung unabhängig von der Kinematik: Wechsel der Kinematik
durch intuitiv parametrierbare Objekte im Gerätebaum und Bibliotheksbausteine

ƒƒ Generische Realisierung von Robotik-Anwendungen mit Achsgruppen-Konfigurator und


PLCopen for MotionControl Part 4-Bausteinen

ƒƒ Keine festen Grenzen: Begrenzung der Achsenzahl oder Update-Rate lediglich durch vorhandene
Rechenleistung, eingesetzten Feldbus und vorhandenen Speicher

ƒƒ Motion-Programmierung unabhängig vom Antrieb: Wechsel des Antriebs ohne Software-Änderung

ƒƒ Portierbar auf unterschiedliche Plattformen:


-- Bibliotheken und Applikation in den Sprachen der IEC 61131-3 erstellt
-- CODESYS kompiliert das Bewegungsprogramm für das jeweilige Zielsystem

ƒƒ Integration im CODESYS Development System:


-- Eine Hardware und eine Oberfläche für Logik-Applikation, Motion-Applikation und Visualisierung
-- Durchgängiges Engineering sowie kostengünstige Realisierung
3S-Smart Software Solutions GmbH
Memminger Str. 151
87439 Kempten, Germany
Tel.: +49-831-54031-0
Fax: +49-831-54031-50
info@codesys.com
codesys.com

Branch Offices:
CODESYS Italia Srl
Via Vittoria Colonna 50, 20149 Milan, Italy

CODESYS Software System (Beijing) Co., Ltd.


100025 Beijing P.R.C., China

10/2016

CODESYS – die herstellerunabhängige


IEC 61131-3 Automatisierungssoftware.

CODESYS Produktfamilien:

CODESYS® ist ein eingetragenes Warenzeichen der


3S-Smart Software Solutions GmbH.
Technische Änderungen, Druckfehler und Irrtümer vor-
behalten. Vervielfältigung (auch nur Auszugsweise) und
Weitergabe nur nach vorheriger Genehmigung.

Bitte beachten Sie: Nicht alle CODESYS-Funktionen


sind in allen Ländern verfügbar. Weitere Informationen
zu diesen länderspezifischen Einschränkungen erhalten
Sie unter support@codesys.com.