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x Ax Bu
Caso escalar:
x ax
Transformando en Laplace.
sX s X 0 aX s
sX s aX s X 0
X s s a X 0
X 0
X s
s a
Antitransformando en Laplace.
xt e a t x0
1 2 2 1 33 1
e a t 1 at a t a t a K t K
2! 3! K!
Caso matricial
x Ax
Transformando en Laplace.
sX s X 0 AX s
sX s AX s X 0
sI AX s X 0
X s sI A1 X 0
Antitransformando en Laplace.
ℒ sI A
-1 1
I At
A2t 2 A3t 3
e At
2! 3!
xt e x0
At e At Es conocida como matriz
exponencial en el contexto de
Definiendo t como e At representación de estado, se
llama matriz de transición.
t e At ℒ -1
sI A
1
xt t x0
e 1 t , e 2 t ,, e n t ,
e 1 t 0 0
e 2 t 0
t e A t
0
n t
0 0 e
x Ax t e At
1. - 0 e A 0 I
2. - t e At
e A t 1
t 1 ó 1 t t
3. - t1 t 2 e At1 t 2 e A t1 e A t 2 t1 t 2 t 2 t1
4. - t n nt
5. - t 2 t1 t1 t 0 t 2 t 0 t1 t 0 t 2 t1
De la ecuación diferencial x Ax
t ℒ -1
sI A 1
xt Ax Bu
Transformando en Laplace.
sX s X 0 AX s Bu s
sX s AX s X 0 Bu s
sI AX s X 0 Bu s
X s sI A1 X 0 sI A1 Bu s
Antitransformando en Laplace.
xt ℒ -1
sI A X 0 sI A1 BU s
1
ℒ -1
t ℒ sI A1
-1
Ejemplo 1:
x1 1 0 x1 1 x1
x 0 2 x 3u t y 1 0
2 2 x2
2
t0 0, xt0 x0
4
a) Ante una entrada nula
b) Cuando la entrada es un escalón unitario
Ejemplo 2:
ec t Ri L t 1
iL t ec t iL t
d R
dt L L L
1 R
x 2 x1 x2
L L
x1 0 C1 x1 C1 x1
x 1 u t y 0 R
2 L L x2 0
R
x2
x1 0 2 x1 2 x1
x x u t y 0 3
2 1 3 2 0 x2
xt e At X 0 t X 0 ℒ -1
sI A X 0
1
1 1
1 0 0 2
-1 s 2
t ℒ ℒ -1
s 1 s 3
0 1 1 3
T s3 2
s 3 1 s 1s 2
-1 2 -1
s 1s 2
ℒ s ℒ 1 s
s 1s 2 s 1s 2 s 1s 2
2e t e 2t 2e t 2e 2t
t t 2t t 2t
e e e 2e
x1 2e t e 2t 2e t 2e 2t 1 e 2t
x t 2t t 2t 1
2t
2 e e e 2e e
e 2 t
y 0 3 2 t 3e 2 t
e
Ejemplo 3:
R1 100 K C1 2f
R2 200 K C 2 1f
Las ecuaciones del sistema son:
vc1 t i1 t dt
1
v g t v R1 t vc1 t v R1 t R1i1 t C1
v g t v R2 t vc2 t v R2 t R2i2 t vc2 t C i t dt
2 2
u R1C1 x1 x1 u R2 C 2 x 2 x2
u x1 u x2
x1 x 2
R1C1 R2 C 2
1 1 1 1
x1 x1 u x 2 x2 u
R1C1 R1C1 R2 C 2 R2 C 2
x1 1 R1C1 0 x1 1 R1C1
x 0
1 R2C2 x2 1 R2C2 u
2
x1
y 1 1
x2
x1 5 0 x1 5 x1
x x u y 1 1
2 0 5 2 5 x2
a) Tensión nula
1 1
1 0 5 0
-1 -1 s 5 0
t ℒ s ℒ 0
0 1 0 5 s 5
s 5 0 1
s 5 0
s 5 5 t
0
ℒ ℒ
-1 0 -1 1
e
0 0 5 t
s 5 2
s 5 e
x1 e 5 t 0 2 2e 5 t
x 5 t 1
5 t
2 0 e e x1
2e 5 t x2
y 1 1 5 t 3e 5t
e
y
b) Tensión de entrada escalón unitario
X s sI A1 X 0 sI A1 BU s
1 1
X 1 s s 5 0 2
s5
0 5 1
X s
1 1
1 5 s
2 0 0
s 5 s 5
1 5
x1 t -1 s 5
0 2 ss 5
x t ℒ ℒ
-1
1 1 5
2 0
s 5 ss 5
1 1
x1 t 2e 5 t s 5
x1
x t 5 t ℒ
-1 s
1 1
2 e
s s 5
x2
x1 t 2e 5 t 1 e 5 t
x t 5 t 5 t
2 e 1 e
1 e 5 t
5 t
1 2e
1 e 5 t y
y 1 1 5 t 3e 5 t
1 2e
xt e X 0 e A t Bu d
t
At
0
x1 t 2e 5 t t e 5 t 5
x t 5t
0
5 t 5
1d
2 e 0 0 e
x1 t 2e 5 t t 5e 5 t
x t 5 t
2 e
5e
0 5 t
d
5 t
t t
du t
5 e d 5 e e u u
0 0 5 0
u 5t 5
5t
e 5t t e 5t 0
t
du 5d e
0
du
d
5 1 e 5t
x1 t 2e 5 t 1 e 5 t
x t 5 t 5 t
x1
2 e 1 e
x2
x1 t 1 e 5 t
x t 5 t
2 1 2e
1 e 5 t
y 1 1 5 t 3e 5 t
1 2e
y
x1
x2