Asignatura: Mecánica Vectorial Dinámica

TERCERA UNIDAD
TEMA Nº 10: CINÉTICA PLANA DE UN CUERPO RÍGIDO: FUERZA Y
ACELERACIÓN

Momento de inercia de masa

Como un cuerpo tiene tamaño y forma definidos, un sistema de fuerzas no

concurrentes puede hacer que el cuerpo se traslade y rote. Los aspectos de
traslación del movimiento están regidos por la ecuación 𝑭 = 𝒎 𝐚 . En la siguiente
sección se demostrará que los aspectos de rotación provocados por un momento
𝑴, están regidos por una ecuación de la forma 𝑴 = 𝑰 𝜶. El símbolo 𝑰 en esta
ecuación se denomina momento de inercia de masa. Por comparación, el momento
de inercia mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración angular (𝑴 = 𝑰 𝜶) del
mismo modo que la masa mide la resistencia de un cuerpo a la aceleración
(𝑭 = 𝒎 𝐚).

Definimos el momento de inercia como la integral del “segundo

momento” alrededor del eje de todos los elementos de masa
𝒅𝒎 los cuales componen el cuerpo. Por ejemplo, el momento
de inercia del cuerpo alrededor del eje z en la figura 10.1 es:

𝑰 = ∫ 𝒓𝟐 𝒅𝒎 (𝟏𝟎. 𝟏)
𝒎

En este caso el “brazo de momento” 𝒓 es la distancia

perpendicular del eje z al elemento arbitrario dm. Como la
fórmula implica 𝒓, el valor de 𝑰 es diferente con cada eje con
respecto al cual se calcula. En el estudio de cinética plana, por
lo general el eje seleccionado para el análisis pasa por el centro
de masa G del cuerpo y siempre es perpendicular al plano de
movimiento. El momento de inercia con respecto a este eje se denotará como 𝑰𝑮 .

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Como 𝒓 está elevado al cuadrado en la ecuación 10.1, el momento de inercia de

masa siempre es una cantidad positiva. Las unidades comunes para medirlo son
𝒌𝒈 ∙ 𝒎𝟐 o 𝒔𝒍𝒖𝒈 − 𝒑𝒊𝒆𝟐 .
Si el cuerpo se compone de material de densidad variable, 𝝆 = 𝝆(𝒙, 𝒚, 𝒛) y la masa
elemental 𝒅𝒎 del cuerpo puede expresarse en función de su densidad y volumen
como 𝒅𝒎 = 𝝆 𝒅𝑽 . Si se sustituye 𝒅𝒎 en la ecuación 10.1, entonces se calcula el
momento de inercia del cuerpo con elementos de volumen en la integración, es
decir:

𝑰 = ∫ 𝒓𝟐 𝝆 𝒅𝑽 (𝟏𝟎. 𝟐)
𝑽

En el caso especial en que 𝝆 sea una constante, este término se saca de la integral
y la integración es entonces puramente una función de geometría.

𝑰 = 𝝆 ∫𝑽 𝒓𝟐 𝒅𝑽 (𝟏𝟎. 𝟑)

Cuando el elemento de volumen seleccionado para la

integración tiene dimensiones infinitesimales en las tres
direcciones, figura 10.2 (a), el momento de inercia del
cuerpo se determina por medio de una “integración triple”.
Sin embargo, el proceso de integración puede simplificarse
a una integración simple siempre que el elemento de
volumen seleccionado tenga un tamaño o espesor
diferencial en sólo una dirección. Para este propósito a
menudo se utilizan elementos en forma de casquillo o de
disco.

Procedimiento para el análisis: Para obtener el momento de inercia por

integración, consideraremos sólo cuerpos de volúmenes generados al hacer girar
una curva alrededor de un eje. Un ejemplo de un cuerpo como ese aparece en la
figura 10.2 (a). Pueden elegirse dos tipos de elementos diferenciales:

Elemento en forma de casquillo:

 Si para la integración se selecciona un elemento en forma de casquillo de altura
𝒛, radio 𝒓 = 𝒚 espesor 𝒅𝒚, figura 10.2 (b), entonces el volumen es 𝒅𝑽 =
(𝟐𝝅𝒚)(𝒛)𝒅𝒚 .
 Este elemento puede utilizarse en la ecuación 10.2 o 10.3 para determinar el
momento de inercia 𝑰𝒛 del cuerpo con respecto al eje 𝒛, puesto que todo el
elemento debido a su “espesor” queda a la misma distancia perpendicular 𝒓 = 𝒚
del eje 𝒛.

Elemento en forma de disco:

 Si para la integración se selecciona un elemento en forma de disco de radio 𝒚 y
espesor 𝒅𝒛, figura 10.2 (c), entonces el volumen es 𝒅𝑽 = (𝝅𝒚𝟐 )𝒅𝒛.
 Este elemento es finito en la dirección radial, y por consiguiente no todas su
partes quedan a la misma distancia radial 𝒓 del eje 𝒛. Por consiguiente, no puede
utilizarse la ecuación 10.2 o 10.3 para determinar 𝑰𝒛 directamente. En su lugar,

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para realizar la integración primero es necesario determinar el momento de

inercia del elemento con respecto al eje 𝒛 y luego integrar este resultado.

Teorema de ejes paralelos: Si se conoce el momento de inercia del cuerpo con

respecto a un eje que pasa por su centro de masa, entonces puede determinarse
el momento de inercia con respecto a cualquier otro eje paralelo por medio del
teorema de los ejes paralelos. Este teorema se deriva de la consideración del
cuerpo que se muestra en la figura 10.3. Aquí el eje 𝒛′ pasa por el centro de masa
𝑮, mientras que el eje 𝒛 paralelo correspondiente queda a una distancia 𝒅. Al
seleccionar el elemento de masa diferencial 𝒅𝒎, localizado en el punto (𝒙′, 𝒚′ ) y
utilizar el teorema de Pitágoras, 𝒓𝟐 = (𝒅 + 𝒙′)𝟐 + (𝒚′ )𝟐, podemos expresar el
momento de inercia del cuerpo con respecto al eje 𝒛 como:

𝟐 𝟐
𝑰 = ∫ 𝒓𝟐 𝒅𝒎 = ∫ [(𝒅 + 𝒙′ )𝟐 + (𝒚′ )𝟐 ] 𝒅𝒎 = ∫ (𝒙′ + 𝒚′ ) 𝒅𝒎 + 𝟐𝒅 ∫ 𝒙′ 𝒅𝒎 + 𝒅𝟐 ∫ 𝒅𝒎
𝒎 𝒎 𝒎 𝒎 𝒎

𝟐
Dado que 𝒓′𝟐 = 𝒙′ + 𝒚′ 𝟐 , la primera integral representa 𝑰𝑮 . La segunda es igual a
cero, puesto que el eje 𝒛′ pasa por el centro de masa del cuerpo, es decir,
∫ 𝒙′ 𝒅𝒎 = 𝒙̅ ′ 𝒅𝒎 = 𝒙̅ ′ 𝒎 = 𝟎 puesto que 𝒙̅′ = 𝟎. Por último, la tercera integral
representa la masa total 𝒎 del cuerpo. Por tanto, el momento de inercia con
respecto al eje 𝒛 puede escribirse como:

𝑰 = 𝑰𝑮 + 𝒎 𝒅𝟐 (𝟏𝟎. 𝟒)
Donde:

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momento de inercia con respecto al eje 𝒛′ que pasa por 𝒅 centro de

𝑰𝑩 =
masa 𝑮
𝒎 = masa del cuerpo
𝒅 = distancia perpendicular entre los ejes paralelos 𝒛 y 𝒛′

Radio de giro: De vez en cuando, el momento de inercia de un cuerpo con respecto

a un eje especificado se reporta en manuales por medio del radio de giro, 𝒌. Éste
es una propiedad geométrica que tiene unidades de longitud. Cuando se conocen
el radio de giro y la masa 𝒎 del cuerpo, el momento de inercia del cuerpo se
determina con la ecuación:

𝑰
𝑰 = 𝒎 𝒌𝟐 o 𝒌=√ (𝟏𝟎. 𝟓)
𝒎

Observe la similitud entre la definición de 𝒌 en esta fórmula y 𝒓 en la ecuación 𝒅𝑰 =

𝒓𝟐 𝒅𝒎 , la cual define el momento de inercia de una masa elemental 𝒅𝒎 del cuerpo
con respecto a un eje.

Cuerpos compuestos: Si un cuerpo se compone de varias formas simples como

discos, esferas y barras, su momento de inercia con respecto a cualquier eje se
determina por la suma algebraica de los momentos de inercia de todas las formas
compuestas calculadas con respecto al eje. La adición algebraica es necesaria
puesto que una parte compuesta debe considerarse como una cantidad negativa si
ya se contó como una pieza de otra de parte —por ejemplo, un “agujero” restado
de una placa sólida. El teorema de los ejes paralelos se requiere para los cálculos
si el centro de masa de cada parte compuesta no queda en el eje. Para el cálculo,
entonces, 𝑰 = ∑(𝑰𝑮 + 𝒎 𝒅𝟐 ) . Aquí, el 𝑰𝑮 de cada una de las partes compuesta se
determina por integración, o por formas simples, como barras y discos, que puede
hallarse en una tabla, como la que se da en la parte final de esta guía.

Ecuaciones de movimiento de cinética plana

En el análisis siguiente limitaremos nuestro estudio de cinética plana a cuerpos

rígidos los que, junto con sus cargas, se consideran simétricos con respecto a un
plano de referencia fijo. Como el movimiento de un cuerpo se puede ver dentro del
plano de referencia, todas las fuerzas (y momentos de par) que actúan en el cuerpo
pueden proyectarse entonces en el plano. Un ejemplo de un cuerpo arbitrario de
este tipo se muestra en la figura 10.4. Aquí el origen del marco de referencia inercial
𝒙, 𝒚, 𝒛 coincide con el punto arbitrario 𝑷 en el cuerpo. Por definición, estos ejes no
giran y están fijos o se trasladan a velocidad constante.

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Ecuación de movimiento de traslación: Las fuerzas externas que actúan en el

cuerpo de la figura 10.4 representan el efecto de las fuerzas gravitacionales,
eléctricas, magnéticas o de contacto entre cuerpos adyacentes. Como este sistema
de fuerzas se consideró previamente en el análisis de un sistema de partículas,
aquí puede usarse la ecuación resultante, en cuyo caso:

∑ 𝑭 = 𝒎 𝐚𝑮
Esta ecuación se conoce como ecuación de movimiento de traslación del centro de
masa de un cuerpo rígido. Plantea que la suma de todas las fuerzas externas que
actúan en el cuerpo es igual a su masa por la aceleración de su centro de masa 𝑮.
Para movimiento del cuerpo en el plano 𝒙 − 𝒚, la ecuación de movimiento de
traslación puede escribirse en la forma de dos ecuaciones escalares
independientes, es decir:
∑ 𝑭𝒙 = 𝒎 (𝒂𝑮 )𝒙

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎 (𝒂𝑮 )𝒚

Ecuación de movimiento de rotación: Ahora examinaremos los efectos

provocados por los momentos del sistema de fuerzas externas calculados con
respecto a un eje perpendicular al plano de movimiento (el eje z) y que pasa por el
punto P. Como se muestra en el diagrama de cuerpo libre de la iésima partícula,
figura 10.5, 𝑭𝒊 , representa la fuerza externa resultante que actúa en la partícula,
y 𝒇𝒊 , es la resultante de las fuerzas internas provocadas por interacciones con
partículas adyacentes. Si la masa de la partícula es 𝒎𝒊 y su aceleración es 𝐚𝒊
entonces su diagrama cinético se muestra en la figura 10.6. Si sumamos los
momentos con respecto al punto 𝑷, requerimos:

𝒓 × 𝑭𝒊 + 𝒓 × 𝒇𝒊 = 𝒓 × 𝒎𝒊 × 𝐚𝒊
o
(𝑴𝑷 )𝒊 = 𝒓 × 𝒎𝒊 𝐚𝒊

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Los momentos con respecto a 𝑷 también pueden expresarse en función de la

aceleración del punto 𝑷 figura 10.7. Si la aceleración angular del cuerpo es 𝜶 y su
velocidad angular 𝝎, entonces tenemos:

(𝑴𝑷 )𝒊 = 𝒎𝒊 𝒓 × (𝐚𝑷 + 𝜶 × 𝒓 − 𝝎𝟐 𝒓)

(𝑴𝑷 )𝒊 = 𝒎𝒊 [𝒓 × 𝐚𝑷 + 𝒓 × (𝜶 × 𝒓) − 𝝎𝟐 (𝒓 × 𝒓)]

El último término es cero, puesto que 𝒓 × 𝒓 = 𝟎. Al expresar los vectores con

componentes cartesianos y realizar las operaciones de producto vectorial, el
resultado es:

(𝑴𝑷 )𝒊 𝒌 = 𝒎𝒊 {(𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋) × [(𝒂𝑷 )𝒙 𝒊 + (𝒂𝑷 )𝒚 𝒋] + (𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋) × [𝜶𝒌 × (𝒙 𝒊 + 𝒚 𝒋)] }

(𝑴𝑷 )𝒊 𝒌 = 𝒎𝒊 [−𝒚(𝒂𝑷 )𝒙 + 𝒙(𝒂𝑷 )𝒚 + 𝜶𝒙𝟐 + 𝜶𝒚𝟐 ] 𝒌

↺ (𝑴𝑷 )𝒊 = 𝒎𝒊 [−𝒚(𝒂𝑷 )𝒙 + 𝒙(𝒂𝑷 )𝒚 + 𝜶𝒓𝟐 ]

Si establecemos que 𝒎𝒊 → 𝒅𝒎 y la integramos con respecto a toda la masa 𝒎 del

cuerpo, obtenemos la ecuación de momento resultante:

↺ ∑ 𝑴𝑷 = − ( ∫ (𝒚 𝒅𝒎) (𝒂𝑷 )𝒙 ) + (∫ (𝒙 𝒅𝒎) (𝒂𝑷)𝒚 ) + ( ∫ (𝒓𝟐 𝒅𝒎) 𝜶)

𝒎 𝒎 𝒎

Aquí ∑ 𝑴𝑷 representa sólo el momento de las fuerzas

externas que actúan en el cuerpo con respecto al
punto 𝑷. El momento resultante de las fuerzas internas
es cero, puesto que estas fuerzas actúan en pares
colineales opuestos en todo el cuerpo y por tanto el
momento de cada par de fuerzas con respecto a 𝑷 se
elimina. Las integrales y el primero y segundo términos
del lado derecho se utilizan para localizar el centro de
masa 𝑮 del cuerpo con respecto a 𝑷 puesto que
̅ 𝒎 ∫ 𝒚 𝒅𝒎 y 𝒙
𝒚 ̅ 𝒎 ∫ 𝒙 𝒅𝒎 figura 10.7. Asimismo, la

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última integral representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje 𝒛,
es decir, 𝑰𝑷 = ∫ 𝒓𝟐 𝒅𝒎. Por tanto:

̅ 𝒎(𝒂𝑷 )𝒙 + 𝒙
↺ ∑ 𝑴𝑷 = −𝒚 ̅ 𝒎(𝒂𝑷)𝒚 + 𝑰𝑷 𝜶 (𝟏𝟎. 𝟔)

Es posible reducir esta ecuación a una forma más simple si el punto 𝑷 coincide con
el centro de masa 𝑮 del cuerpo. Si éste es el caso, entonces 𝒙 ̅=𝒚 ̅ = 𝟎, y por
consiguiente:

∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶 (𝟏𝟎. 𝟕)

Esta ecuación de movimiento de rotación plantea que la suma de los momentos de

todas las fuerzas externas con respecto al centro de masa del cuerpo 𝑮 es igual al
producto del momento de inercia del cuerpo con respecto a un eje que pasa por 𝑮
y a la aceleración angular del cuerpo.

La ecuación 10.6 también puede reescribirse en función de las componentes 𝒙 y 𝒚

de 𝒂𝑮 el momento de inercia 𝑰𝑮 del cuerpo. Si el punto 𝑮 está en (𝒙 ̅), figura 10.7,
̅, 𝒚
entonces de acuerdo con el teorema de los ejes paralelos, 𝑰𝑷 = 𝑰𝑮 + 𝒎(𝒙 ̅𝟐 + 𝒚
̅ 𝟐 ).
Si sustituimos en la ecuación 10.6 y reordenamos los términos, tenemos:

̅ 𝒎[−(𝒂𝑷 )𝒙 + 𝒚
↺ ∑ 𝑴𝑷 = 𝒚 ̅𝜶] + 𝒙
̅ 𝒎[(𝒂𝑷 )𝒚 + 𝒙
̅𝜶] + 𝑰𝑮 𝜶 (𝟏𝟎. 𝟖)

De acuerdo con el diagrama cinemático de la figura 10.7, 𝐚𝑷 puede expresarse

en función de 𝐚𝑮 como:

𝐚𝑮 = 𝐚𝑷 + 𝜶 × 𝒓̅ − 𝝎𝟐 𝒓̅

(𝒂𝑮 )𝒙 𝒊 + (𝒂𝑮 )𝒚 𝒋 = (𝒂𝑷 )𝒙 𝒊 + (𝒂𝑷 )𝒚 𝒋 + 𝜶 𝒌 × (𝒙 ̅ 𝒋) − 𝝎𝟐 (𝒙

̅𝒊+𝒚 ̅ 𝒋)
̅𝒊+𝒚

Si se realiza el producto vectorial y se igualan las componentes 𝒊 y 𝒋 respectivas se

obtienen las dos ecuaciones escalares:

(𝒂𝑮 )𝒙 = (𝒂𝑷 )𝒙 − 𝒚 ̅ 𝝎𝟐
̅𝜶−𝒙

(𝒂𝑮 )𝒚 = (𝒂𝑷 )𝒚 − 𝒙 ̅ 𝝎𝟐
̅𝜶−𝒚

Según estas ecuaciones [−(𝒂𝑷 )𝒙 + 𝒚 ̅ 𝝎𝟐 ] y [−(𝒂𝑷 )𝒚 + 𝒙

̅ 𝜶] = [−(𝒂𝑮 )𝒙 − 𝒙 ̅ 𝜶] =
[(𝒂𝑮 )𝒚 + 𝒚 𝟐
̅ 𝝎 ] . Al sustituir estos resultados en la ecuación 10.8 y simplificar, el
resultado es:
̅ 𝒎(𝒂𝑮 )𝒙 + 𝒙
↺ ∑ 𝑴𝑷 = −𝒚 ̅ 𝒎(𝒂𝑮 )𝒚 + 𝑰𝑮 𝜶 (𝟏𝟎. 𝟗)

Este importante resultado indica que cuando los momentos de las fuerzas externas
mostradas en el diagrama de cuerpo libre se suman con respecto al punto 𝑷, figura
10.8, equivalen a la suma de los “momentos cinéticos” de las componentes de 𝒎 𝒂𝑮
con respecto a 𝑷 más el "momento cinético ” de 𝑰𝑮 𝜶, figura 10.9. En otras palabras,

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cuando se calculan los “momentos cinéticos” ∑(𝓜𝒌)𝑷 , figura 10.9, los vectores
𝒎(𝐚𝑮 )𝒙 y 𝒎(𝐚𝑮 )𝒚 se tratan como vectores deslizantes; es decir, pueden actuar en
cualquier punto a lo largo de su línea de acción. Del mismo modo, 𝑰𝑮 𝜶 puede
tratarse como un vector libre, y por consiguiente puede actuar en cualquier punto.
Es importante tener en cuenta, sin embargo, que 𝒎 𝒂𝑮 e 𝑰𝑮 𝜶 no son lo mismo que
una fuerza o un momento de par. En cambio, son provocados por los efectos
externos de las fuerzas y momentos de par que actúan en el cuerpo. Por tanto, con
esto en mente podemos escribir la ecuación 10.9 de una forma más general como:

∑ 𝑴𝑷 = ∑(𝓜𝒌)𝑷 (𝟏𝟎. 𝟏𝟎)

Aplicación general de las ecuaciones de movimiento: Para resumir este

análisis, se pueden escribir tres ecuaciones escalares independientes que
describan el movimiento plano general de un cuerpo rígido simétrico:

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒙

∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒚

∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶

o
∑ 𝑴𝑷 = ∑(𝓜𝒌)𝑷 (𝟏𝟎. 𝟏𝟏)

Cuando se aplican estas ecuaciones, debemos trazar siempre un diagrama de

cuerpo libre, figura 10.8, que incluya todos los términos que intervienen en
∑ 𝑭𝒙 , '∑ 𝑭𝒚 , ∑ 𝑴𝑮 o ∑ 𝑴𝑷 . En algunos problemas también puede ser útil trazar el
diagrama cinético del cuerpo, figura 10.9. Este diagrama explica gráficamente los
términos 𝒎(𝐚𝑮 )𝒙, 𝒎(𝐚𝑮 )𝒚 e 𝑰𝑮 𝜶. Es muy útil en especial cuando se utiliza para
determinar las componentes de 𝒎 𝐚𝑮 y el momento de dichas componentes en
∑(𝓜𝒌)𝑷 .
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Ecuaciones de movimiento: traslación

Cuando el cuerpo rígido que se muestra en la figura
10.10 experimenta una traslación, todas sus
partículas tienen la misma aceleración. Además, 𝜶 =
𝟎, en cuyo caso la ecuación de movimiento de
rotación aplicada en el punto 𝑮 se reduce a una
forma simplificada, o sea, ∑ 𝑴𝑮 = 𝟎. A continuación
se analizará la aplicación de ésta y todas las
ecuaciones de movimiento producido por fuerzas
para cada uno de los dos tipos de traslación.

Traslación rectilínea: Cuando un cuerpo se somete

a traslación rectilínea, todas sus partículas viajan a
lo largo de trayectorias de línea recta paralelas. El
diagrama de cuerpo libre y los diagramas cinéticos se muestran en la figura 10.10.
Como 𝑰𝑮 𝜶 = 𝟎, sólo 𝒎 𝐚𝑮 se muestra en el diagrama cinético. Por tanto, las
ecuaciones de movimiento pertinentes en este caso son:

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒙
∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒚 (10.12)
∑ 𝑴𝑮 = 𝟎

También es posible sumar momentos con respecto a otros puntos, en o fuera del
cuerpo, en cuyo caso, debe tenerse en cuenta el momento de 𝒎 𝐚𝑮 . Por ejemplo,
si se selecciona el punto A, situado a una distancia perpendicular 𝒅 de la línea de
acción de 𝒎 𝐚𝑮 , las siguientes ecuaciones de momento aplican:

↺ + ∑ 𝑴𝑨 = ∑(𝓜𝒌 )𝑨 ; ∑ 𝑴𝑨 = (𝒎 𝐚𝑮 ) 𝒅

Aquí la suma de los momentos de las fuerzas externas y los momentos de par
con respecto a A (∑ 𝑴𝑨, diagrama de cuerpo libre) es igual al momento de 𝒎 𝐚𝑮
con respecto a A (∑(𝓜𝒌 )𝑨 , diagrama cinético).

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Traslación curvilínea: Cuando un cuerpo rígido se somete a traslación curvilínea,

todas sus partículas viajan a lo largo de trayectorias curvas paralelas. En un
análisis, con frecuencia es conveniente utilizar un sistema de coordenadas inercial
con su origen que coincida con el centro de masa del cuerpo en el instante
considerado y sus ejes orientados en las direcciones normal y tangencial a la
trayectoria del movimiento, figura 10.12. De este modo, las tres ecuaciones
escalares de movimiento son:

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒏
∑ 𝑭𝒕 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 (10.13)
∑ 𝑴𝑮 = 𝟎
Si se suman los momentos con respecto al punto arbitrario B, figura 10.12, entonces
es necesario tener en cuenta los momentos, ∑(𝓜𝒌 )𝑩, de las dos componentes
𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 y 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 con respecto a este punto. De acuerdo con el diagrama cinético,
𝒉 y 𝒆 representan las distancias perpendiculares (o “brazos de momento”) de B a
las líneas de acción de los componentes. Por consiguiente, la ecuación de
momentos requerida es:

↺ + ∑ 𝑴𝑩 = ∑(𝓜𝒌)𝑩 ; ∑ 𝑴𝑩 = 𝒆[𝒎( 𝐚𝑮 )𝒕 ] − 𝒉[𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 ]

Problema 01) La puerta tiene un

peso de 𝟐𝟎𝟎 𝒍𝒃 y su centro de
gravedad en G. Determine la
distancia que se mueve la puerta en
𝟐 𝒔, partiendo del reposo, si un
hombre la empuja en C con una
fuerza horizontal 𝑭 = 𝟑𝟎 𝒍𝒃.
Encuentre también las reacciones
verticales en los rodillos A y B.

Ecuaciones de movimiento: rotación alrededor de un eje fijo

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Considere el cuerpo rígido (o losa) de la figura 10.13, el cual está limitado a girar
en el plano vertical alrededor de un eje fijo perpendicular a la página que atraviesa
por el pasador en O. El sistema de
fuerzas externas y momentos de par
que actúa en el cuerpo produce la velo-
cidad y aceleración angulares. Como el
centro de masa del cuerpo 𝑮 describe
una trayectoria circular, su aceleración
se representa mejor por medio de sus
componentes tangencial y normal. La
componente tangencial de la
aceleración tiene una magnitud de
(𝒂𝑮 )𝒕 = 𝜶 𝒓𝑮 y debe actuar en la
dirección compatible con la aceleración
angular del cuerpo 𝜶. La magnitud de la
componente normal de la aceleración
es (𝒂𝑮 )𝒏 = 𝝎𝟐 𝒓𝑮 Esta componente
siempre está dirigida del punto 𝑮 a O,
sin importar el sentido de rotación de 𝝎

Los diagramas de cuerpo libre y cinético del cuerpo se muestran en la figura 10.14.
Las dos componentes 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 y 𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 que se muestran en el diagrama cinético,
están asociadas con las componentes tangencial y normal de la aceleración del
centro de masa del cuerpo. El vector 𝑰𝑮 𝜶 actúa en la misma dirección que 𝜶 y su
magnitud es 𝑰𝑮 𝜶 donde 𝑰𝑮 es el momento de inercia del cuerpo calculado con
respecto a un eje perpendicular a la página y que pasa por 𝑮. Según la derivación
dada anteriormente, las ecuaciones de movimiento aplicables al cuerpo se escriben
en la forma:

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 = 𝒎 𝝎𝟐 𝒓𝑮
∑ 𝑭𝒕 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 = 𝒎 𝜶 𝒓𝑮 (10.14)
∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶

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La ecuación de momentos puede ser reemplazada por una suma de momentos con
respecto a cualquier punto arbitrario P en o fuera del cuerpo siempre que se tengan
en cuenta los momentos ∑(𝓜𝒌 )𝑷 producidos por 𝑰𝑮 𝜶, 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 y 𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 con
respecto al punto. Con frecuencia es conveniente sumar los momentos con
respecto al pasador en O para eliminar la fuerza desconocida 𝑭𝑶 . Según el
diagrama cinético, figura 10.14, esto requiere:

↺ + ∑ 𝑴𝑶 = ∑(𝓜𝒌 )𝑶 ; ∑ 𝑴𝑶 = 𝒓𝑮 𝒎(𝒂𝑮 )𝒕 + 𝑰𝑮 𝜶 (𝟏𝟎. 𝟏𝟓)

Observe que el momento de 𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 no se incluye aquí puesto que la línea de

acción de este vector pasa por O. Si sustituimos ((𝒂𝑮 )𝒕 = 𝒓𝑮 𝜶, podemos volver a
escribir la ecuación anterior como ↺ + ∑ 𝑴𝑶 = (𝑰𝑮 + 𝒎 𝒓𝑮 𝟐 )𝜶. Según el teorema de
los ejes paralelos, 𝑰𝑶 = 𝑰𝑮 + 𝒎 𝒅𝟐 , y por consiguiente el término entre paréntesis
representa el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotación fijo que
pasa por O. Por consiguiente, podemos escribir las tres ecuaciones de movimiento
para el cuerpo como:

∑ 𝑭𝒏 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒏 = 𝒎 𝝎𝟐 𝒓𝑮
∑ 𝑭𝒕 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 = 𝒎 𝜶 𝒓𝑮 (10.16)
∑ 𝑴𝑶 = 𝑰𝑶 𝜶
Cuando se utilicen estas ecuaciones recuerde que “𝑰𝑶 𝜶” incluye el “momento” tanto
de 𝒎(𝐚𝑮 )𝒕 como de 𝑰𝑮 𝜶 con respecto al punto O, figura 10.14. Expresado de otra
manera, ∑ 𝑴𝑶 = ∑(𝓜𝒌 )𝑶 = 𝑰𝑶 𝜶, como se indica por medio de las ecuaciones
10.15 y 10.16.

Problema 02) La barra esbelta de 𝟒 𝒌𝒈 está soportada horizontalmente por un

resorte en A y una cuerda en B. Determine su aceleración angular y la aceleración
de su centro de masa en el momento en que se corta la cuerda en B. Sugerencia:
en el cálculo no se requiere la rigidez del resorte.

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Ecuaciones de movimiento: movimiento plano general

El cuerpo rígido (o losa) de la figura 10.15

se somete a movimiento plano general
provocado por las fuerzas y el sistema de
momentos de par aplicados de manera
externa. Los diagramas de cuerpo libre y
cinético del cuerpo se muestran en la figura
10.16. Si se establece un sistema de
coordenadas 𝒙 y 𝒚 inercial como se
muestra, las tres ecuaciones de
movimiento son:

∑ 𝑭𝒙 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒙
∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒚 (10.17)
∑ 𝑴𝑮 = 𝑰𝑮 𝜶

En algunos problemas puede ser útil sumar los momentos con respecto a un punto
P distinto de G para eliminar tantas fuerzas desconocidas como sea posible de la
suma de momentos. Cuando se utilizan en este caso más general, las tres
ecuaciones de movimiento son:
∑ 𝑭𝒙 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒙
∑ 𝑭𝒚 = 𝒎(𝐚𝑮 )𝒚 (10.18)
∑ 𝑴𝑷 = ∑(𝓜𝒌)𝑷

En este caso ∑(𝓜𝒌 )𝑷 representa la suma de momentos de 𝑰𝑮 𝜶 y 𝒎 𝐚𝑮 (o sus

componentes) con respecto a P determinados por los datos que aparecen en el
diagrama cinético.

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Existe un tipo particular de problema que implica un cilindro uniforme, o un cuerpo

de forma circular, que rueda sobre una superficie áspera sin deslizarse. Si
sumamos los momentos con respecto al centro instantáneo de velocidad cero,
entonces ∑(𝓜𝒌)𝑪𝑰 se vuelve 𝑰𝑪𝑰 𝜶. La comprobación es similar ∑ 𝑴𝑶 = 𝑰𝑶 𝜶
(ecuación 10.16), de modo que:

∑ 𝑴𝑪𝑰 = ∑ 𝑰𝑪𝑰 𝜶 (𝟏𝟎. 𝟏𝟗)

Problema 03) El cilindro de 𝟏𝟎𝟎 𝒌𝒈 rueda sin deslizarse sobre el plano horizontal.
Determine la aceleración de su centro de masa y su aceleración angular

Referencias bibliográficas consultadas y/o enlaces recomendados

Beer, F., Johnston, R. y Cornwell, P. (2013). Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica (10a
ed.). México: Mc Graw-Hill.
Hibbeler, R.C. (2016). Ingeniería mecánica. Dinámica (Décimo cuarta edición). México: Pearson
educación.
Bedford Fowler. (2013) “Mecánica Vectorial para Ingenieros”. Dinámica. Editorial Addison - Wesley
Iberoamericana, S.A. Estados Unidos.

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