Pretarea

Actividad de Presaberes

Elaborado por:
Harold Favian Diaz Leonis
COD. 77.171.510

Grupo:

203040_13

Presentado al Tutor:
MANUEL ENRIQUE WAGNER

CONTROL ANALOGO
INGENIERIA ELECTRONICA
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas, Tecnología e Ingeniería
Valledupar
Colombia
Febrero 2019
 Introducción
En el siguiente trabajo, se muestra una introducción al tema y la tarea, en donde, se arma
el andamiaje requerido para el desarrollo de este curso y así, reforzar los conocimientos,
estrategias, y actividades que lo lleven a feliz término.

Con este inicio del curso, pretarea, se desarrolla inicialmente, la capacidad de describir
de manera suficiente las nociones, los conceptos y los procedimientos necesarios para
el análisis y diseño de sistemas de control continuo o análogo.

Todo lo anterior con miras en el buen desarrollo profesional y personal de alcanzar la

meta de ser Ingeniero Electrónico Unadista.
 Objetivos.

Objetivo general:

Identificar los presaberes del curso a través de una actividad de conocimientos

previos para preparar material de consulta en el desarrollo de las actividades.

Objetivos específicos:

1. Definir y refrescar los conceptos de:

 Ecuación diferencial de un sistema
 Función de transferencia
 Polos y ceros de un sistema
 Controlabilidad y observabilidad de un sistema

2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) de un circuito mixto RLC.

3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de un sistema.

4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) de un sistema.

.
 Desarrollo.
1. Defina con sus propias palabras, a partir de lo visto en cursos anteriores, los
siguientes conceptos:

 Ecuación diferencial de un sistema:

Un sistema de ecuaciones diferenciales es un conjunto de una o más ecuaciones
en las que aparecen una o más funciones incógnitas, pero todas ellas
dependiendo de una sola variable independiente. Una solución de este, es un
conjunto de funciones diferenciables que satisfacen todas y cada una de las
ecuaciones del sistema.

 Función de transferencia:
Es una expresión matemática que caracteriza las relaciones de “Entrada – Salida”
de sistemas lineales invariantes en el tiempo. Se define como la relación de la
trasformada de Laplace de la salida (función respuesta), a la transformada de
Laplace de la entrada (función excitadora), bajo la suposición de condiciones
iniciales cero.

 Polos y ceros de un sistema:

En una función de transferencia, los ceros son las raíces del numerador y los polos
son las raíces del denominador.
Los valores de los ceros y de los polos nos dan un indicativo respecto al
comportamiento del sistema, si es estable o inestable, amortiguado o
subamortiguado, etc. Así también, los polos y los ceros nos dan indicación del
comportamiento en frecuencia del sistema.

 Controlabilidad y observabilidad de un sistema:

Esos dos conceptos describen la interacción de un sistema entre el mundo externo
(entradas y salidas) y las variables internas (estados). Informalmente, la
controlabilidad es la propiedad que indica si el comportamiento de un sistema se
puede controlar actuando sobre sus entradas. La observabilidad es la propiedad
que indica si el comportamiento interno de un sistema puede detectarse desde
sus salidas.
2. Encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del siguiente circuito mixto
RLC. Recuerde que debe encontrar las ecuaciones diferenciales del modelo no
lineal y luego linealizarlo para poder hallar dicha función.

𝑅1 = 1 Ω
𝐿 =3𝐻
𝐶 = 2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑒𝑐 3
6
Corrientes:
𝒊𝑳(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑩𝒐𝒃𝒊𝒏𝒂. , 𝒊𝑹(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒍𝒂 𝑹𝒆𝒔𝒊𝒔𝒕𝒆𝒏𝒄𝒊𝒂. , 𝒊𝑪(𝒕)=𝑪𝒐𝒓𝒓𝒊𝒆𝒏𝒕𝒆 𝒆𝒏 𝒆𝒍 𝑪𝒐𝒏𝒅𝒆𝒏𝒔𝒂𝒅𝒐𝒓.

Entrada: 𝑽𝒊(𝒕): 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒂𝒑𝒍𝒊𝒄𝒂𝒅𝒐.

Salida: 𝑽𝒐(𝒕): 𝑽𝒐𝒍𝒕𝒂𝒋𝒆 𝒅𝒆 𝑺𝒂𝒍𝒊𝒅𝒂.

Mallas:

Malla 1 Malla 2
 Malla 3

Variables de estado:
𝑣𝑜 (𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Resolvemos Malla 1:
Como están en paralelo la resistencia R y el condensador C tenemos que:
𝑒𝑐 = 𝑒𝑅
Donde:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
𝑐
Reemplazamos:
1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
2
Derivamos para quitar la integral:
1
𝑑𝑒𝑐 𝑑 (2 ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡) 1
= = 𝑖𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
𝑑𝑒𝑐 1
= 𝑖𝑐 (1)
𝑑𝑡 2

Resolvemos Malla 2:
En esta malla tenemos la Fuente, el condensador C y la Resistencia R1, según las
leyes de voltajes Kirchhoff podemos deducir:
 𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 − 𝑒(𝑡) = 0
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 = 𝑒(𝑡)

𝐶𝑜𝑚𝑜 𝑅1 𝑦 𝐿 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑛 𝑒𝑛 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑒𝑙𝑜, 𝑝𝑜𝑟 𝑙𝑜 𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑙 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑉 𝑒𝑠 𝑒𝑙 𝑚𝑖𝑠𝑚𝑜.

𝑒𝑐 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)

𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 3 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿
3 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= − (2)
𝑑𝑡 3 3
Resolvemos Malla 3:
Tenemos a la bobina L y la resistencia R1 conectadas en paralelo, por lo tanto, el
voltaje es el mismo en los dos elementos, como lo dijimos anteriormente
𝑒𝑅1 = 𝑒𝐿
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿 =3
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 𝑅1 = 𝑖𝑅1 ∗ 1Ω = 𝑖𝑅1
Ecuación de corrientes en el nodo A:
𝑖𝑅 + 𝑖𝐶 = 𝑖𝑅1 + 𝑖𝐿
Reemplazamos las corrientes para hallar la corriente 𝑖𝐶 :
1 3 𝑑𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿
6 𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 1
𝑖𝐶 = 3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3
𝑑𝑡 6
Reemplazando el equivalente ya hallado anteriormente en la ecuación (1):
𝑑𝑒𝑐 1 1 𝑑𝑖𝐿 1
= 𝑖𝑐 = (3 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 ) (3)
𝑑𝑡 2 2 𝑑𝑡 6
Reemplazando en la ecuación (3) el equivalente ya hallado anteriormente en la
ecuación (2):
 𝑑𝑒𝑐 1 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1
= (3( − ) + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 3 3 6

𝑑𝑒𝑐 1 3𝑒(𝑡) 3𝑒𝑐 1

= ( − + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 3 3 6
𝑑𝑒𝑐 1 1
= (𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 𝑖𝐿 − 𝑒𝑐 3 )
𝑑𝑡 2 6
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1 3
= − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2 12 𝑐
Ecuaciones diferenciales del sistema:
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1 3
= − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2 12 𝑐
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3
Ecuación de salida:
𝑑𝑖𝐿 𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 3𝑒(𝑡) 3𝑒𝑐
𝑦 = 𝑒𝐿 = 𝐿 =3 = 3( − )= −
𝑑𝑡 𝑑𝑡 3 3 3 3

𝒚 = 𝒆(𝒕) − 𝒆𝒄
El modelo matemático del sistema no lineal en el espacio de estados mediante
variables de estados.
Ecuación 1:
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿 1 3
= − + − 𝑒
𝑑𝑡 2 2 2 12 𝑐
𝑒(𝑡) 𝑋1 𝑋2 1
𝑋′1 (𝑡) = − + − 𝑋3
2 2 2 12 1
Ecuación 2:
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3
𝑒(𝑡) 𝑋1
𝑋′2 (𝑡) = −
3 3
Como el circuito posee dos elementos almacenadores de energía (C y L), las
variables de estados son dos.
Variables de estado:
𝑒𝐶 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)
 𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)
Derivadas:
𝑒𝐶 ′(𝑡) = 𝑋̇1 (𝑡)

𝑖𝐿 ′(𝑡) = 𝑋̇2 (𝑡)

Entrada:
𝑒(𝑡) = 𝑢(𝑡)
El modelo matemático linealizado mediante una ecuación diferencial.
1
En la ecuación diferencial 1, el elemento − 12 𝑒𝑐 3 no la hace lineal, por lo tanto, se halla
la derivada de este elemento y se evalúa en 𝑒𝐶 = 0.
1
𝑑(− 12 𝑒𝑐 3 ) −3 2
= 𝑒
𝑑𝑡 12 𝑐
1
𝑑(− 12 𝑒𝑐 3 ) −3
= (0)2 = 0
𝑑𝑡 12
Las ecuaciones diferenciales linealizadas quedarían:
𝑑𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 𝑖𝐿
= − +
𝑑𝑡 2 2 2
𝑑𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐
= −
𝑑𝑡 3 3
𝑑𝑒𝐶 (𝑡)
𝑒𝐶 ′(𝑡) = = 𝑋̇1 (𝑡)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′(𝑡) = = 𝑋̇2 (𝑡)
𝑑𝑡
𝐸𝑙 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑈1 (𝑡) → (𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎)
𝐸𝑙 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑌1 (𝑡) → (𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎)
𝐸𝑙 𝑉𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟 𝑥1 (𝑡) → (𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜)
3. Hallar la ubicación de los polos y ceros de cada uno de los siguientes sistemas
y luego, usando software de simulación, graficar un mapa de polos y ceros:

2
a) 𝐺1 (𝑠) = 𝑠2 +4𝑠+9

Sabemos que los Polos es cuando el numerador se hace =0, y los Ceros cuando el
denominador se hace =0, por lo tanto, en este ejercicio:
Polos: No existe por ser un numero entero.
Ceros: 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 = 0, sabemos que es una ecuación de 2do grado del tipo:
𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 0.
Por lo que su respuesta es del tipo:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎
Por lo tanto:

−4 ± √42 − 4 ∗ 1 ∗ 9 −4 ± √16 − 36 −4 ± √−20

𝑠= = =
2∗1 2 2
Como tenemos una raíz negativa, toca expresarla en números complejos:
−4 4.472𝐽
𝑠= ±
2 2
Por lo tanto, los 2 polos serian:
𝒔𝟏 = −𝟐 + 𝟐. 𝟐𝟑𝟔𝑱 𝑦 𝒔𝟐 = −𝟐 − 𝟐. 𝟐𝟑𝟔𝑱
Simulando en MatLab:
>> gs=tf([2],[1 4 9])
gs =
2
-------------
s^2 + 4 s + 9

Continuous-time transfer function.

>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
0×1 empty double column vector
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-2.0000 + 2.2361i
-2.0000 - 2.2361i
>> rlocus(gs)
 2𝑠+5
b) 𝐺2 (𝑠) = 3𝑠3 −5𝑠+2
−5
Polos: 2𝑠 + 5 = 0, 𝑠 = = −𝟐. 𝟓.
2

Ceros: 3𝑠 3 − 5𝑠 + 2 = 0
Tenemos una ecuación de tercer grado, por lo cual la resolvemos buscando los divisores
del término independiente y encontramos que son ±1 y ±2
Reemplazando en la ecuación, encontramos que el único termino que satisface la
igualdad a 0 es 1.
3 ∗ 13 − 5 ∗ 1 + 2 = 0
Utilizando la regla de Ruffini, con el factor x-a, donde a=1tenemos que:
0 3-5 2
1 3 3 -2
3 3 -2 0
Encontramos que, la ecuación se va despejando quedando de la forma:
(𝑠 − 1) ∗ (3𝑠 2 + 3𝑠 − 2) = 0
En donde encontramos nuestro primer Cero, 𝑠 − 1 = 0, 𝑺𝟏 = 𝟏
Nuevamente, Tenemos una ecuación de segundo grado 3𝑠 2 + 3𝑠 − 2 = 0, por lo cual su
respuesta es del tipo:

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎
−3 ± √32 − 4 ∗ 3 ∗ −2 −3 ± √33 −3 ± 5.745
𝑠= = =
2∗3 6 6
𝑠2 = −0.5 + 0.957 = 0.4574, 𝑦 𝑠3 = −0.5 − 0.957 = −1.4574
Los Ceros de este sistema serán entonces: S1=1, s2=0.4574 y s3=-1.4574
Simulando en MatLab:
>> clear
>> gs=tf([2 5],[3 0 -5 2])
gs =
2 s + 5
---------------
3 s^3 - 5 s + 2
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
-2.5000
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-1.4574
1.0000
0.4574
>> rlocus(gs)

>>
 (𝑠+2)(𝑠−3)
c) 𝐺3 (𝑠) = 𝑠(𝑠2 +10𝑠+25)

Polos: Estos serían: S1=-2 y S2=3, por que llevan el numerador a 0.

Ceros: 𝑠(𝑠 2 + 10𝑠 + 25) = 0
Usando el método de aspa simple.
𝑠(𝑠 2 + 10𝑠 + 25) = 0
𝑠 5 = 5𝑠
𝑠 5 = 5𝑠
10𝑠
Encontrando que: 𝑠(𝑠 + 5)(𝑠 + 5) = 0
Los Ceros de este sistema serán entonces: s1=0, s2=-5 y s3=-5

Simulado en MatLab:
>> gs1=tf([1 2],[1 0])
gs1 =
s + 2
-----
s
Continuous-time transfer function.

>> gs2=tf([1 -3],[1 10 25])

gs2 =
s - 3
---------------
s^2 + 10 s + 25
Continuous-time transfer function.
>> gs3=gs1*gs2
gs3 =
s^2 - s - 6
-------------------
s^3 + 10 s^2 + 25 s
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs3.num{1})
polos =
3
-2
>> zeros=roots(gs3.den{1})
zeros =
0
-5
 -5
>> rlocus(gs3)

1
d) 𝐺4 (𝑠) = 𝑠+3

Polos: No existe por ser un numero entero.

Ceros: 𝑠 + 3 = 0 entonces 𝑠 = −3.
Simulado en MatLab.
>> gs=tf([1],[1 3])
gs =
1
-----
s + 3
Continuous-time transfer function.
>> polos=roots(gs.num{1})
polos =
0×1 empty double column vector
>> zeros=roots(gs.den{1})
zeros =
-3
>> rlocus(gs)
4. Encontrar el diagrama de bloques equivalente Y(s)/E(s) del siguiente sistema:

Utilizando el método de solución de bloques en Series:

𝐸(𝑠) X
𝑎2 𝑘 Y(𝑠)
(𝑠)
𝑎1 + 𝑎2 + 𝑠
-
𝑎1𝑏𝑠
(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)

Ahora, Utilizando el método de solución de bloques en Paralelos:

𝐸(𝑠) 𝑎2 X(𝑠) 𝑘
𝑠 Y(𝑠)
𝑎1 + 𝑎2 𝑘𝑎1𝑏𝑠
1+
𝑠[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)]

Usando despeje de variables por fraccionarios

𝐸(𝑠) 𝑎2 𝑘
X(𝑠) Y(𝑠)
𝑠
𝑎1 + 𝑎2 𝑠[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] + 𝑘𝑎1𝑏𝑠
𝑠[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)]

𝐸(𝑠) 𝑎2 X(𝑠) 𝑘𝑠[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] Y(𝑠)

𝑎1 + 𝑎2 𝑠{𝑠[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] + 𝑘𝑎1𝑏𝑠}

𝐸(𝑠) 𝑎2 X(𝑠) 𝑘[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] Y(𝑠)

𝑎1 + 𝑎2 𝑠[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] + 𝑘𝑎1𝑏𝑠

Utilizando nuevamente el método de solución de bloques en Series:

𝐸(𝑠) 𝑎2𝑘[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] Y(𝑠)

𝑠(𝑎1 + 𝑎2)[(𝑎1 + 𝑎2)(𝑏𝑠 + 𝑘)] + 𝑘𝑎1𝑏𝑠
 Conclusiones

 Se logró refrescar e Identificar los presaberes del curso a través de una actividad
de conocimientos previos que me preparó para el inicio de este importante curso
de mi carrera profesional.

 Mediante el Matlab, una vez más se comprobó la gran funcionabilidad de este

software como herramienta básica de los estudios de sistemas.

 Se reforzó todo lo concerniente a los sistemas, sobretodo en el desarrollo de sus

ecuaciones diferenciales, sus funciones de transferencia, los Polos y ceros, la
Controlabilidad y observabilidad, encontrar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s)
de los circuitos mixtos RLC, su ubicación de los polos y ceros y su diagrama de
bloques equivalente Y(s)/E(s).
 Bibliografía

 Ñeco, R., Reinoso, O. & García, N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1 ed)
(pág. 3-8). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&docI
D=3213648&tm=1539751580749

 Muñoz, J., Muñoz, L. & Rivera, C. (2014). Conceptos generales de control

automático. En: Control automático I: estrategias de control clásico (1 ed) (pág
13-35). Ibagué, Colombia: Sello editorial Universidad del Tolima. Recuperado de:
https://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2538/lib/unadsp/reader.action?ppg=14&docI
D=4909273&tm=1539710383864

 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10051

 Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10052