UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERÍA
DEPARTAMENTO DE ING. QUÍMICA Y AMBIENTAL
LABORATORIO DE OPERACIONES DE SEPARACIÓN, REACCIÓN Y CONTROL 2019-1

Informe de técnico Control de nivel.

Andrés F. Camargo (Portavoz)

1. PLANTEAMIENTO:
En la industria los procesos son totalmente dinámicos, es decir, sus variables tales como presión,
temperatura, flujo y nivel, entre otras, cambian en el tiempo. Esta característica ha obligado a los ingenieros
a desarrollar instrumentación para controlar dichas variables y así poder establecerlas en un valor
conveniente para el desarrollo del proceso. Una de las variables más importantes en los procesos químicos
es el nivel de líquido dentro de un recipiente, ya que cumple funciones importantes tales como generar un
sello de presión en columnas de separación, mantener un volumen en un reactor agitado continuo o
sencillamente asegurar un nivel de líquido para que una bomba no cavite.

En la presente práctica se evaluará el desempeño del sistema de control de nivel del equipo de pérdidas por
fricción de la planta piloto del laboratorio de ingeniería química de la universidad nacional de Colombia
sede Bogotá, para determinar si dicho sistema es apropiado para controlar el nivel en el tanque de
alimentación de la bomba y así evitar que esta cavite. Así mismo se establecerá si el sistema de control
evaluado es viable para implementar en otros equipos
OBJETIVOS:
Objetivo general

• Caracterizar la acción del controlador de nivel del equipo de pérdidas por fricción.
Objetivos específicos:

• Determinar el valor del set-point apropiado para el equipo.

• Calcular los parámetros dinámicos del proceso.
• Caracterizar la acción del controlador de nivel del equipo de pérdidas por fricción.
• Determinar los parámetros del lazo de control.

3. MARCO TEÓRICO:
Los sistemas de control son herramientas de ingeniería que tienen como objetivo mantener una variable
(variable controlada), en un valor determinado (Set-Point), por medio de la manipulación de otra variable
(variable manipulada). Estos sistemas consisten básicamente en cuatro partes: Sensor, transmisor,
controlador y válvula de control.
 - Sensor: Es el instrumento que mide la variable controlada del proceso.
- Transmisor: Es el instrumento encargado de transmitir la señal de la variable de proceso
proveniente del sensor hacia el controlador.
- Controlador: Es el cerebro del sistema de control, el cual determina que acción tomar en la
variable manipulada para mantener la variable controlada en el set-point.
- Válvula de control: Es el elemento que actúa sobre la variable manipulada.
Los sistemas de control funcionan siguiendo un modelo matemático que describe la relación de la variable
controlada con la manipulada. En los procesos químicos este modelo es establecido por el balance de
materia o energía de la unidad a controlar en estado no estacionario. En el caso del control de nivel se tiene
el cumple el siguiente modelo dinámico:
𝑑ℎ𝑙 4(𝑄𝑖𝑛 − 𝑄𝑜𝑢𝑡 )
=
𝑑𝑡 𝜋∅ 𝑇
Donde hl (altura del líquido), los caudales Qin y Qout son las variables que no se encuentran en estado
estacionario, ya que son definidas como variable de perturbación y variable manipulada respectivamente.
En cuanto øT representa el diámetro del tanque, el cual permanece constante.
Como en el sistema de control se manipula directamente el porcentaje de apertura de la válvula e
indirectamente con este el flujo, se necesita relacionar estas variables. Para una válvula de control se cumple
el flujo con la siguiente ecuación.

𝑄 = 𝐾𝑣 𝑎𝑣 √∆𝑃 = 𝐾𝑣 𝑎𝑣 √𝑔𝐻

Donde Kv es la constante de la válvula, av el porcentaje de apertura y ∆P la caída de presión a través de ella.

Para analizar matemáticamente el sistema de control por medio de la transformada de L’place como se
expondrá más adelante, es necesario linealizar el modelo. Al reemplazar la función de caudal de la válvula
y linealizar por series de Taylor el modelo se tiene la siguiente ecuación:

𝑑ℎ𝑙 𝐾2 𝑎2 √2𝑔
𝐴 = (𝐾1 𝑎1 − ℎ𝑙 )
𝑑𝑡 2√ℎ𝑙𝑠

Ahora expresando el modelo en variable de desviación h’.

𝑑ℎ′𝑙 𝐾2 𝑎2 √2𝑔 ′
𝐴 = (𝐾1 𝑎1 − ℎ 𝑙)
𝑑𝑡 2√ℎ𝑙𝑠

Aplicando la transformada de L’Place se obtiene la siguiente expresión:

𝐾2 𝑎2 (𝑠)√2𝑔
𝐴𝑠ℎ´𝑙 (𝑠) = (𝐾1 𝑎1 − ℎ′ 𝑙 (𝑠))
2√ℎ𝑙𝑠

Con esta función se determina la función de transferencia del sistema:

ℎ′(𝑠) −𝐾2 √2𝑔ℎ𝑙𝑠 𝐾𝑝

𝐺𝑠 = = =
𝑎2 (𝑠) 𝐾𝑎2𝑠 √2𝑔 𝑠+𝜏
𝐴𝑠 +
2 √ℎ
Donde Kp es la ganancia y  es la constante de tiempo del sistema de control.
Ahora partiendo del modelo dinámico se establece el modelo matemático del controlador. En los procesos
químicos generalmente se trabaja con un controlador de acción proporcional, integral y diferencial (PID).

- Modelo matemático controlador PID

El modelo matemático en el controlador PID consta de 3 partes:
a- Acción proporcional: El controlador actúa con relación al error entre el valor de la variable
controlada y el set-point.
𝑀𝑉(𝑡) = 𝐾𝑐 𝐸(𝑡) + 𝐼𝑝

b- Acción Integral: El controlador actúa con relación al área bajo la curva del error entre el valor de
la variable y el set-point.

1 𝑡
𝑀𝑉(𝑡) = ∫ 𝐸(𝑡)𝑑𝑡
𝑇𝐼 0

c- Acción diferencial o derivativa: El controlador actúa de acuerdo con la derivada de la variable

controlada, de esta manera prediciendo los cambios posteriores a la medida. Por esta razón esta es
la sección predictiva del modelo de un controlador PID.

𝑑𝐶𝑉
𝑀𝑉(𝑡) = 𝑇𝑑
𝑑𝑡
De este modo se tiene que el modelo de un controlador PID el cual relaciona la acción de la variable
manipulada MV(t), con el error E(t) de la variable controlada CV(t) y el set point establecido.
1 𝑡 𝑑𝐶𝑉
𝑀𝑉(𝑡) = 𝐾𝑐 (𝐸(𝑡) + ∫ 𝐸(𝑡)𝑑𝑡 − 𝑇𝑑 )+1
𝑇𝐼 0 𝑑𝑡

Para encontrar los valores de las constantes Kc, TI y Td del modelo del PID se utilizan reglas de sintonía.
Estas pueden ser de lazo abierto (control manual) o lazo cerrado (control automático). La regla de sintonía
más utilizada es la de Ziegler-Nichols la cual consta de relacionar variables en la función de transferencia
del sistema con las constantes del controlador.
Regla de sintonía de Ziegler-Nichols.
- Lazo cerrado:
En este caso se modifica la ganancia del proceso Kp hasta que la acción del controlador sea inestable, ohas
alcanzar el llamado sistema oscilante no amortiguado. Esto se realiza con el fin de encontrar la ganancia
máxima de estabilidad llamada ganancia última, Ku y el tiempo entre las oscilaciones presentes en la
variable controlada llamado periodo último, Pu. Con estos parámetros se tiene que las constantes del
controlador PID son:
 TABLA 1. Regla de sintoniza de Ziegler-Nichols para lazo cerrado.
Kc TI Td
P 0,5Ku - -
PI 0,45Ku Pu/1,2 -
PID 0,6Ku Pu/2 Pu/8

Figura 1. Comportamiento de la variable controlada para el valor de la ganancia ultima.

Lazo abierto: Para conocer los parámetros de sintonización de lazo cerrado se requiere hacer una variación
tal como se muestra en la siguiente figura y luego hacer uso de la tabla x.

Figura 2. Comportamiento de la variable controlada (verde) y la variable manipulada (azul) frente a una
perturbación.

4. DESCRIPCIÓN Y DIAGRAMA DE EQUIPOS:

Para la práctica se utilizará el equipo de perdidas por fricción de la planta piloto del laboratorio de ingeniería
química (LIQ); el cual cuanta con un sistema PLC con sus respectivas válvulas de control, además de otros
accesorios que para el caso presente no serán necesarios. A continuación, se describen las partes del equipo
que serán utilizadas durante la práctica.
Válvulas de control
CV3: Válvula ubicada a la entrada de tanque (normalmente abierta), es la que permite el ingreso del agua
de proceso para almacenamiento y regula el nivel del tanque.
CV4: Es la válvula ubicada en la tubería de salida del sistema de pérdidas por fricción (normalmente
abierta) y está controlada por el lector de caudal en dicho punto.
Bomba Centrífuga
La bomba con la que cuenta el equipo tiene un caudal máximo de operación de 50 L/min y un mínimo de
5 L/min, trabaja a una presión nominal de 6 bar.
Tanque de almacenamiento
Tanque de acero inoxidable con capacidad de 60 L.
Medidor de caudal
El equipo cuenta con un medidor digital del caudal ubicado continuo a la válvula de control CV4, dicho
indicador envía la señal hacia el PLC.
A continuación, se presenta el diagrama PFD del equipo estándar y la modificación para la práctica
indicando la sección del equipo que se utilizará y la línea de flujo de la operación.

Diagrama 1. PFD del equipo de pérdidas por fricción del Laboratorio de ingeniería química (LIQ)
 Diagrama 2. sección de operación en la práctica con indicación de la línea de flujo

5. METODOLOGÍA:
 6. RECOLECCIÓN Y MANEJO DE DATOS:
Inicialmente se planteó la determinación de los parámetros de sintonización del controlador utilizando dos
técnicas, sintonización en lazo abierto y en lazo cerrado. Sin embargo, debido a la ausencia de un sensor de
nivel en el equipo, la medición del cambio en la altura del nivel del líquido se hizo bastante difícil y los
datos obtenidos no fueron representativos. Por otro lado, esta prueba, sirvió para observar la función de la
válvula, que resultó ser normalmente abierta tal y como se esperaba según los planos del equipo en el
apartado 4 del presente informe.
La sintonización se llevó a cabo en lazo cerrado, iniciando esta en valores de K=5, Ti=5, y Td=3.7 como
se puede observar en la figura 3.

K=5 Ti=5 Td=3.7

14 100
90

%Apertura de la valvula
12
80
10 70
Flujo L/s

8 60
50
6 40
4 30
20
2
10
0 0
0 20 40 60 80

. Tiempo segundos
.
. Setpoint
Variable Controlada Variable manipulada

Figura 3. Primer ensayo de control en lazo cerrado.

En la esta se observa el predominio de la acción integral, ya que se corrige en buena manera el error
estacionario ante una perturbación, debido a un alto tiempo derivativo se observa que el sistema tarda un
poco más en estabilizar, por lo tanto, seguido de esto, se disminuyo tanto Ti, como Td como se muestra en
la figura 4, además de esto se cambió el setpoint con el fin de evaluar el comportamiento del controlador
ante uno de estos cambios.
 Kp=5 Ti=2 Td=3.5
14 100
90
12
80

% de apertura de la valvula
10 70
60
Flujo L/s

8 Variable Manipulada
50
6 Setpoint
40
Variable Controlada
4 30
.
20
2
10
0 0
-10 10 30 50 70 90
tiempo

Figura 4. segundo ensayo de control en lazo cerrado.

Al disminuir el tiempo integral se ve con mayor influencia la acción proporcional del controlador, sin
embargo, dado que el tiempo derivativo sigue siendo alto, la variable controlada difiere del setpoint
oscilatoriamente. A partir de este punto se baja el tiempo derivativo, como se observa en la figura 5.

K=5, Ti=2, Td=2

14 100

Porcentaje Apertura vaalvula %

12 90
80
10 70
Flujo L/s

8 60
50
6 40
4 30
20
2 10
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo/s

Variable manipulada Variable controlada Setpoint

Figura 5. Tercer ensayo de control en lazo cerrado.

Al reducir el tiempo derivativo, se observa que el sistema pierde las oscilaciones debido a que la acción
predictiva del controlador ya no es tan significativa, a partir de este ensayo, se empieza aumentar la
ganancia con el fin de encontrar la ganancia última, en la cual se tendrán oscilaciones constantes sin
amortiguación.
 Kp 15
14 100
90

% Apertura Valvula
12
80
10 70
Flujo L/s

8 60
50
6 40
4 30
20
2 10
0 0
0 20 40 60 80 100 120 140
Tiempo s
Setpoint Variable Controlada Variable manipulada . . .

Figura 5. Cuarto ensayo de control en lazo cerrado.

Al aumentar la ganancia, se observa que empiezan a aparecer oscilaciones en la variable controlada, sin
embargo, con el tiempo se hacen menos significativas.

Kp=18
14 100
90
12

% Apertura de la valvula
80
10 70
60
Flujo L/s

8
50
6 40
4 30
20
2
10
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo s

Variable controlada Setpoint Variable manipulada , , ,

Figura 6. Quinto ensayo de control en lazo cerrado.

Se aumenta la ganancia a 18, al hacer esto se observa que la variable controlada presenta un comportamiento
oscilatorio sin amortiguación, sin embargo, se sospecha que podría ser inferior el valor, por lo cual se realiza
un ultimo ensayo.
 Kp=17
14 100
90
12

% Apertura Valvula
80
10 70
Flujo L/s

8 60
50
6 40
4 30
20
2
10
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo s

Setpoint Variable Controlada Variable manipulada . . .

Figura 7. Sexto ensayo de control en lazo cerrado.

De esta manera se determina que la ganancia última es 17, a partir de este valor el sistema no presenta
estabilización en ningún momento. A Continuación, se determina el periodo último.
Kp=17
7 50
45
6

% Apertura Valvula
40
5 35
Flujo L/s

4 30
25
3 20
2 15
10
1
5
0 0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90
Tiempo s

Setpoint Variable Controlada Variable manipulada . . .

Figura 8. Periodo último de control en lazo cerrado.

En donde la primera cresta se presenta a los 20s y la segunda aproximadamente a los 54, dando así un
valor de periodo último de aproximadamente 34s.
7. MANEJO DE DATOS.
Con los valores obtenidos de ganancia última y periodo último se obtienen los parámetros para los
controladores de tipo P, PI & PID mediante el uso de las tablas de Ziegler-Nichols para lazo cerrado.

Kc Ti Td
P 8,5 -
PI 7,65 28,3333333
PID 10,2 17 4,25
Tabla 2. Parametros para un controlador P, PI & PID

8. ANALISIS DE RESULTADOS.
La sintonización en lazo abierto no fue posible como se comentó anteriormente, dado que en este tipo
de sintonización se mide el cambio en el nivel respecto a la manipulación manual de la apertura de la
válvula, se esperaría que los parámetros obtenidos mediante este método sirvieran de manera más
correcta a la hora de implementar un sistema de control de nivel (con el que el equipo no cuenta). Por
otro lado, los parámetros obtenidos mediante la sintonía en lazo cerrado pueden ser utilizados, pero
generarían error, puesto que al implementarlos en un sistema cuyo controlador esté subordinado a la
medición del nivel, posiblemente los parámetros diferirían dado que la sintonía en lazo cerrado depende
en gran parte de la instrumentación implementada.
9. CONCLUSIONES.
La sintonía en lazo cerrado constituye un ejercicio de ensayo y error, además depende altamente de la
instrumentación del equipo, por tanto, si bien estos parámetros encontrados son aplicables al sistema
evaluado, en caso de querer implementar otro sistema de control que incluya a un sensor de nivel, se
debería realizar la sintonización de nuevo.
10. RECOMENDACIONES.
• A quien quiera realizar la sintonía en lazo abierto en este equipo se le recomienda utilizar papel
milimetrado tal que permita visualizar mejor los cambios en el nivel del tanque.

11. PRESUPUESTO ESTIMADO:

Estimación de costos Total

Precio alquiler equipo planta piloto 20624.90947 Cop/hora

Tiempo 4 horas 82500

Ingeniero químico Junior 50000 Cop/hora 200000
 Ingeniero químico docente 90000 Cop/hora 90000
Total, estimado costo de la práctica 372500

El presupuesto estimado para la práctica es de 373.000 COP, cabe aclarar que el alquiler del equipo se
calculó basado en precios de instrumentación y equipos de proceso, usando una anualización del mismo.
El estimado puede variar significativamente del verdadero costo de la práctica.
8. Bibliografía:
1. Gil, I.D., Guevara, J.R., García, J.L., y Leguizamón, A. Análisis y simulación de procesos en
ingeniería química. Editorial Universidad Nacional de Colombia. Julio, 2011. 636 págs. ISBN 978-
958-719-910-9.
2. Seader & Seider. Product and Process Design Principles. Synthesis, Analysis and Evaluation.
Editorial Wiley. 3rd edition.
3. I, Gil. Material de clase Control de procesos. (2019). Diapositivas.