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ROBOTER

(V)KR 16 EX; (V)KR 16 K EX

Beschreibung

Elektro--Installation KR 16 EX

Stand: 11.10.2004 Version: 00


Ro/El/02/42.01 10.04.00 de

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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Steckerbelegung und Leitungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

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Beschreibung

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1 Allgemeines

Gültig für (V)KR 16 EX KR 16 K EX

1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 2 bis Abb. 3) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.

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Beschreibung

2 Beschreibung
Am Grundgestell befinden sich zwei Anschlusskästen (Abb. 1/6, 7). Im Anschlusskasten
X01 (7) sind die Motorleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem
Rechteck--Flanschstecker verdrahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige An-
schlussstecker für die Verbindungsleitung (”Motorleitung”) zwischen Roboter und Steuer-
schrank. Der Stecker besteht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist
ein bestimmter Motorstecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusska-
sten (7) auf eine Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 12).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer RDW--Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen separaten
Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstelle am Anschlusskasten (6) zur
Verbindungsleitung (“Datenleitung”) zwischen Roboter und Steuerschrank bildet eine 17po-
lige Winkeldose.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum Grundgestell und von dort über einen
gemeinsamen Schutzschlauch A 1 (5) zum drehbaren Karussell geführt. Der Schutz-
schlauch A 1 gewährleistet eine belastungs-- und störkantenarme Führung der Leitungen,
ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im Karussell zweigen die Leitun-
gen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch (4) in
der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläuche (4, 5) ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung. Werden die Leitungen im Schlauchpaket nachgefettet, muss
das richtige Kabelfett verwendet werden.
Im Schlauchpaket wird auch die Schlauchleitung für die Druckluftversorgung der Druckbelüf-
tung für den Arm mitgeführt. Die Anschlussteile sind jedoch nicht Bestandteil des Schlauch-
pakets sondern der Robotermechanik.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 2 tabellarisch zusammengefasst und in
Abb. 3 schematisch dargestellt.

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

XP4 XM4
XP5
1 XM5
XP6 2
XM6
XP3--L
XM3

XM2
XP2
XP1
XM1

5
6
7

X30

X31

8
1 Stecker für Steuerleitungen
2 Stecker für Motorleitungen
3 Schutzleiter
4 Schutzschlauch A 2/A 3 vom Karussell zum Arm
5 Schutzschlauch A 1 vom Grundgestell zum Karussell
6 Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen
7 Anschlusskasten X01 für Motorleitungen
8 Luftleitung NW4

Abb. 1 Kabelsatz kpl.

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Beschreibung

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1
00--116--223 Grundgestell Karussell 00--116--214
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
Karussell Arm 00--116--215
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--116--208 00--125--181
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
00--116--209 00--116--217
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--116--210 00--116--218
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--116--211 00--116--219
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X9 X31
00--116--212 00--107--132
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 Justageleitung Stecker X10 X32
00--116--213 00--106--299
Luftleitung
00--102--152

Abb. 2 Tabelle der installierten Leitungen KR 16 Ex

XM5 XP5

HINWEIS: Die genaue Anordnung der


Anschlusskästen X01 und X02 geht
XM6 XP6
aus Abb. 1 hervor.
XP3--L XM3

XM4 XP4

Platine

X31
X6
X32
XP2 XM2 X5
X4 X10
X3 X9
X2
XM1 XP1 X1
X02

Module
a bis f

X31 a
b
X32 c
d
e
X30 f

X01

Abb. 3 Elektro--Installation (Übersicht)

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne

3 Steckerbelegung und Leitungspläne

Stecker X30, Pin--Nr. Belegung Stecker X31, Pin--Nr. Belegung


a1 A 1/Motor U 1 24 V Lampe
2 GND

jeweils 1 Modul
3 24V
a2 A 1/Motor V 4 A1/CLKO
5 A1/CLKO
a3 A1/Motor W 6 FSi
b1 A 2/Motor U 7 /FSi
8 Di
9 /Di
b2 A 2/Motor V 10 /FSo
11 FSo
b3 A 2/Motor W 12 /Do
c1 A 3/Motor U 13 Do
14 /CLKi
15 CLKi
c2 A 3/Motor V 16 nicht belegt
17 0 V Lampe
c3 A 3/Motor W
d1 A 4/Motor U
d2 nicht belegt
d3 Bremse + A 1/A 4
d4 A4/Motor V
d5 Bremse -- A 1/A 4
d6 A4/Motor W
e1 A5/Motor U
e2 nicht belegt
e3 Bremse + A 2/A 5
e4 A5/Motor V
e5 Bremse -- A 2/A 5
e6 A 5/Motor W
f1 A 6/Motor U
f2 nicht belegt
f3 Bremse + A3/A6
f4 A6/Motor V
f5 Bremse -- A3/A6
f6 A6/Motor W
PE Schutzleiter
PE Schutzleiter

Abb. 4 Steckerbelegung X30 Abb. 5 Steckerbelegung X31

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Beschreibung

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1

Schiene

Abb. 6 Leitungsplan Antrieb A 1

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2

Schiene

Abb. 7 Leitungsplan Antrieb A 2

Motor Bremse Motor-- Resolver Option


Temp. KIR--Funktion
M + --
24 V

S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V

W
U V

XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31

Schiene

Abb. 8 Leitungsplan Antrieb A 3

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse

Gehäuse XM1
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4

Schiene

Abb. 9 Leitungsplan Antrieb A 4

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5

Gehäuse XM2
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5

Schiene

Abb. 10 Leitungsplan Antrieb A 5

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6

Gehäuse XM3
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6

Schiene

Abb. 11 Leitungsplan Antrieb A 6

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Beschreibung

Arm Bolzen

Bolzen

Karussell

Anschlusskasten X02 von Anschluss-

XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
kasten X02 für
für Steuerleitungen Steuerleitungen

Bolzen

Grundgestell

Anschlusskasten X01
für Motorleitungen

X30

Abb. 12 Schutzleiter--Installation

XP3--L/3 XP3--L/4
X9
14 15 10 11 7 6 9 8 3 2 5 4 13 12
Codierpin

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
X31

Abb. 13 Leitungsplan Verbindungsleitung--Platine


Signal A0

Signal A1
24 V

0V

X10
3 4 2 1

2 1 6 5
X32

Abb. 14 Leitungsplan Justage

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