PCSI - Orsay - 2019/20

T.D. Automatique n°2

Exercice n°1 : Le dérivateur pur n’existe pas, mais on peut s’en approcher
k
Agencer deux blocs, respectivement de fonction de transfert k et , dans un schéma bouclé pour former une fonction de
p
p
transfert H(p) = . Il suffit alors de prendre k suffisamment grand pour se rapprocher du comportement d’un dérivateur.
p
1+
k

Exercice n°2 : D’après Concours commun 96 des Mines de Nantes, Albi, Douai, Alès : Robot de Conditionnement
Le Robot de
Conditionnement, est défini
partiellement par les dessins
ci-contre.

1 - Modélisation du moteur chargé.

La modélisation de la commande en vitesse de l’ensemble mécanique est obtenue en utilisant les équations différentielles
suivantes, numérotées de 1 à 4 :
d i(t)
(1) u(t) = e(t) + R . i(t) + L . équation électrique de l’induit
dt
d ω(t)
(2) cm(t) - f . ω(t) = J . équation mécanique sur l’arbre moteur
dt
(3) cm(t) = Kt . i(t) équation donnant la constante de couple
(4) e(t) = Ke . ω(t) équation donnant la constante de f.e.m.

dans lesquelles :
u(t) : tension aux bornes de l’induit e(t) : force électromotrice
Ke : constante de f.e.m. cm(t) : couple moteur
i(t) : courant dans l’induit Kt : constante de couple
ω(t) : vitesse angulaire de rotation du moteur
J : moment d’inertie équivalent de l’ensemble mécanique ramené sur l’arbre moteur

1.1 - Exprimer ces quatre équations différentielles dans le domaine de Laplace. On suppose toutes les conditions initiales
nulles. On adopte le principe de notation suivant : la transformée de Laplace d’une fonction du temps t écrite avec une lettre minuscule
est la fonction de p écrite avec la même lettre mais en majuscules. U(p) I(p) CM(p) Ω(p)
+
1.2 - Sachant que f et L sont négligeables, recopier le -

schéma fonctionnel ci-contre sur la copie en indiquant la E(p)

fonction de transfert de chaque bloc.

Ω(p)
1.3 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : H(p) = . Mettre H(p) sous forme canonique. Préciser
U(p)
l’ordre de H(p). Donner le nom et la valeur numérique, avec les unités, des paramètres correspondant à cette forme canonique.
On donne : R = 1 ohm ; J = 1,2 10-4 kg.m2 ; Ke = 0,1 V.s / rad ; Kt = 0,1 N.m / A
2 - Asservissement de position. U(p) Ω(p) ΩS(p) θS(p)
2.1 - Le système est matérialisé par le
schéma bloc ci-contre :
Ω(p) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation de l’arbre du moteur
ΩS(p) est la transformée de Laplace de la vitesse de rotation du bras du robot
θS(p) est la transformée de Laplace de la position angulaire du bras du robot
Recopier le schéma fonctionnel ci-dessous sur la copie en indiquant la fonction de transfert de chaque bloc.

2.2 - Soit le schéma fonctionnel à

θC(p) U(p) θS(p)
retour unitaire ci-contre. Sa chaîne d’action est + Kr
-
constitué d’un gain pur réglable Kr et de la
chaîne de la question 2.1.
θS(p) est la transformée de Laplace de la position angulaire réelle du bras du robot
θC(p) est la transformée de Laplace de la consigne de position angulaire du bras du robot
θS(p)
a - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée : G(p) =
θC(p)
b - Mettre G(p) sous forme canonique et préciser son ordre.
c - Déterminer en fonction des données du problème les paramètres correspondant à cette forme canonique (Gain,
Pulsation propre ω0 , Coefficient d’amortissement ξ ).

2.3 - On veut déplacer le bras d’une valeur angulaire de consigne θC = 30 degrés par une excitation en échelon de position. Le
temps de réponse à 5% doit être minimal.
a - Calculer Kr. Faire l’application numérique. Quelle est la valeur de ce temps de réponse ?
b - Calculer la position réelle du bras en régime permanent, préciser le théorème utilisé.
c - Quelle est l’erreur statique ? Quel est le dépassement ?
d - On impose que le temps de réponse soit minimal, mais que le dépassement soit nul. Que devient alors la valeur de
ce temps de réponse. Comment a-t-il évolué par rapport à celui trouvé à la question 2.3.a ? Pourquoi ?

2.4 - Quelle est l’erreur de traînage correspondant à une consigne de vitesse Ω0 = 10 degrés/seconde ?

Exercice n°3 : Commande de l’orientation d’un satellite θ(t)

Pour qu’un satellite géostationnaire puisse être alimenté
en énergie électrique, il faut que ses panneaux solaires soient
correctement orientés. Ceci suppose donc de pouvoir orienter tout
le satellite autour d’un axe de rotation. Ceci se fait par réaction à G
l’émission de gaz par des petites fusées latérales.
Une commande recevant une tension envoie une tension
c(t)
proportionnelle à la fusée qui va créer un couple c(t) sur le
satellite, le faisant tourner autour de son axe de rotation d’un angle θ(t). Le satellite étant dans le vide, on suppose qu’il n’est
soumis à aucune autre action mécanique. On appelle J son moment d’inertie en rotation autour de l’axe cité plus haut.

1 - Représenter le schéma fonctionnel de ce système de commande de satellite.

2 - Ecrire l’équation mécanique relative à la position angulaire de ce satellite ( dernier bloc du schéma précédent ).
3 - On suppose dans toute la suite les conditions initiales nulles. Quelle est la fonction de transfert Θ(p) / C(p) du satellite ?
4 - On suppose, le système étant au repos, que l’émission de gaz pendant un bref instant est assimilable à l’application d’un
Dirac c(t) = C0T0 δ(t). Quelle est l’évolution de θ(t) qui en résulte ? Peut on orienter d’un angle θ0 le satellite avec ce couple ?
 Le satellite étant incontrôlable, on lui adjoint un capteur de position de gain a (V/rad) et de constante de temps négligeable.
La fonction de transfert de l’actionneur se réduit à un gain A (N.m/V). Le signal ε(t) envoyé à la commande de l’actionneur est la
différence entre une tension de consigne vc(t) et la tension vr(t) délivrée par le capteur. Cette commande proportionnelle est de
gain k (V/V). Elle délivre une tension v(t).
5 - Représenter le schéma fonctionnel de ce système de commande de satellite.
6 - Quelle est la fonction de transfert H1(p) = Θ(p) / Vc(p) de ce système bouclé.
7 - Quelles sont les réponses θ(t) de ce système à des consignes vc(t) = V0T0 δ(t) et vc (t) = V0 u(t). Peut on orienter d’un
angle θ0 le satellite avec ces entrées ?
Pour stabiliser le satellite, on inclut une deuxième boucle (appelée correction tachymétrique) dans le système. Elle est réalisée
grâce à un capteur de fonction de transfert b.p , ( b en V.s/rad), qui délivre une tension vb(t). Celle ci est soustraite au signal délivré
par l’organe de commande de l’actionneur.
8 - Représenter le nouveau schéma fonctionnel de ce système de commande de satellite.
9 - Justifier le qualificatif ‘’tachymétrique’’ de cette nouvelle boucle.
10 - Déterminer la fonction de transfert H2(p) = Θ(p) / V(p) de cette boucle interne. En déduire la fonction de transfert
H3(p) = Θ(p) / Vc(p) de ce système.
11 - Comparer les fonctions de transfert H1(p) et H3(p). En quoi la réponse θ(t) à une entrée vc(t) = V0 u(t) est-elle modifiée
avec H3(p) par rapport à celle obtenue à la question 7 avec H1(p) ?
12 - En déduire la relation entre l’angle final obtenu θ0 et V0.

Exercice n°4
Un expérimentateur distrait a procédé à l’enregistrement de la réponse impulsionnelle de 11 systèmes du second ordre Si
caractérisés par les pôles de leurs fonctions de transfert.
Malheureusement, n’ayant pris soin de repérer les enregistrements au fur et à mesure des essais, il se trouve dans l’obligation
d’établir la correspondance entre pôles et réponses. Vous allez l’aider un peu.

1 - Donner la réponse impulsionnelle y(t), d’un système du second ordre, de gain K, de pulsation propre ω0, et de coefficient
d’amortissement ξ. tel que -1 < ξ < 1 ( entrée x(t) = A.δ(t) ).

2 - Sachant que l’expérimentateur distrait a toujours utilisé la même échelle de temps, mais pas forcément la même échelle
d’amplitude pour effectuer ses enregistrements, établir le tableau de correspondance entre les 11 réponses EVi représentées ci-dessous
et les 11 systèmes Si du second ordre dont les pôles sont donnés ci-dessous. (a et b sont des réels positifs et j2 = -1).
On justifiera les correspondances écrites par quelques phrases.
S1 : p1,2 = ± j b
S2 : p1,2 = - a ± 2 j b
S3 : p1,2 = a ± j b
S4 : p1,2 = - 2 a ± j b
S5 : p1,2 = - 2 a ± 2 j b
S6 : p1,2 = 0
S7 : p1,2 = ± 2 j b
S8 : p1,2 = - a ± j b
S9 : p1,2 = a ± 2 j b
S10 : p1,2 = 2 a ± j b
S11: p1,2 = 2 a ± 2 j b
Exercice n°5 : Identification indicielle
Déterminer la fonction de transfert de chacun des systèmes linéaires présentant les réponses indicielles données ci-dessous. Entrée : X0 u(t) avec X0 = 1

Système 1 Système 2

Système 3 Système 4