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Repetitorium

Technische Mechanik IV / Technische


Schwingungslehre

Version 3.1, 09.02.2010

Dr.-Ing. L. Panning
Institut für Dynamik und Schwingungen
Gottfried Wilhelm Leibniz Universität Hannover

Dieses Repetitorium soll helfen,


• klassische Aufgabentypen aus der Technischen Mechanik zu beherrschen,
• häufig auftretende Fehler zu vermeiden und
• anhand durchgerechneter Beispiele verschiedene Lösungswege beurteilen zu können.

Dieses Repetitorium soll nicht


• als Probeklausur interpretiert werden,
• den Anspruch auf eine vollständige Abdeckung des Lehrstoffes erheben und
• als Hinweis auf den Klausurinhalt verstanden werden!

Ziel ist es, eine Sammlung charakteristischer Fragestellungen mit entsprechenden Lösungswegen be-
reitzustellen. Einige ausgewählte Aufgaben werden dann beispielhaft während des Repetitoriums
durchgerechnet und diskutiert.

Dank an die wissenschaftlichen MitarbeiterInnen des IKM und IDS für die tatkräftige Unterstützung!
Bei Anregungen oder Korrekturen bitte kurze E-Mail an lehre@ids.uni-hannover.de.
Dr.-Ing. Lars Panning
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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 1
Gegeben ist das skizzierte schwingungsfähige Sys- g
tem. d c
a) Geben Sie die Ersatzfederkonstante cers an! x
b) Wie lautet die Bewegungsgleichung? m
c) Geben Sie die Eigenkreisfrequenz ωd für ge-
dämpfte Schwingungen an! c c

Gegeben: m, c, d = 2 cm.
c

cers =

Bewegungsgleichung:

ωd =

Lösung

a) Ersatzfederkonstante:
1 c1 c 2
Zwei Federn c parallel: c1 = 2c; Federn c1 und c in Reihe: c2 = = = c;
1
c1
+ 1
c
c1 + c 3
5
Federn c2 und c parallel: cers = c2 + c = c
3

b) Feder-Dämpfer-Masse-Ersatzsystem mit cers , d, m


5
Bewegungsgleichung: mẍ + dẋ + cx = 0
3

c) ωd = ω0 r1 − D2
5c d 3 2c
r r
Mit ω0 = und D = q = → ωd =
3m 2 5 cm 5 3m
3

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Tipps und Tricks

Federn c und c2 sind parallel (identische Längenänderung durch schwingende Masse) - keine
Reihenschaltung!
1 cA cB
Zwei Federn cA und cB in Reihe: Ersatzfederkonstante cAB = = → häufig
1
cA
+ 1
cB
cA + cB
schneller zu rechnen!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 2
Ein Pendel besteht aus einem homogenen Stab
(Länge 3`, Masse m) und einer Punktmasse M . l g
a) Geben Sie das Massenträgheitsmoment des
Pendels bezüglich des Lagerpunktes O an!
O
b) Bestimmen Sie die Eigenkreisfrequenz ω0 für l
kleine Schwingungen!
Gegeben: `, m, M = 2m, g. j
l
m
J (O) =
M

ω0 =

Lösung
 2
1 `
a) J (O)
= m(3`) + m
2
+ M (2`)2 = 9m`2
12 2 | {z }
| {z } Punktmasse
Steiner−Anteil
| {z }
Stab

` 2M + 12 m 1g g
  r
sin ϕ≈ϕ
b) J (O)
ϕ̈ + 2M g` + mg sin ϕ =0 → ω02 = g` = → ω0 =
2 J (O) 2` 2`
| {z }
rückstellendes Moment durch Gewichtskräfte

Tipps und Tricks

Bei der Berechnung des Massenträgheitsmomentes auf die korrekte Länge und Masse des Kör-
pers achten!

Das Massenträgheitsmoment ist bezüglich des Schwerpunktes minimal. Es lässt sich nicht mit
dem Steiner-Anteil zwischen zwei beliebigen Bezugspunkten A und B ’direkt’ bestimmen, son-
dern es muss der ’Umweg’ über der Schwerpunkt gegangen werden: J (A) = J (C) + m|~rCA |2 bzw.
J (B) = J (C) +m|~rCB |2 , aber im Allgemeinen ist J (B) 6= J (A) +m|~rAB |2 , da |~rAB |2 = |~rCB |2 −|~rCA |2
nur in Sonderfällen gilt!

Der Einfluss des Schwerefeldes kann hier nicht herausgerechnet werden, da die Gewichtskraft
bei einer Auslenkung für das rückstellende Moment sorgt!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 3
Eine homogene Rechteckplatte (Breite 2`, Höhe `,
Masse M ) ist pendelnd an zwei Stäben (jeweils m m g
l l
Länge `, Masse m) aufgehängt und führt kleine
Schwingungen aus. j
                                                      
                                                     
                                                      

a) Bestimmen Sie die potentielle Energie U des M


                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      

l
                                                     
                                                      
                                                     

Systems in Abhängigkeit des Winkels ϕ!


                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     

b) Bestimmen Sie die kinetische Energie T des


                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
          

Systems in Abhängigkeit der Winkelgeschwin- 2l


digkeit ϕ̇!
c) Geben Sie die Bewegungsgleichung an!
d) Wie lautet die Eigenkreisfrequenz ω0 des Sys-
tems?
Gegeben: `, m, M = 4m, g.
Hinweis: Wählen Sie das Nullniveau für das
Schwerepotential in Höhe der Festlager.

U= T =

Bewegungsgleichung:

ω0 =

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Lösung

` ` 1
   
a) U = 2 −mg cos ϕ −M g ` cos ϕ + = − (m + M ) g` cos ϕ − M g` = −5mg` cos ϕ − 2mg`
2 2 2
| {z }| {z }
UStab UPlatte

1 1 2 2 1 1 1 7
   
b) T = 2 · m` ϕ̇ + M (`ϕ̇) =
2
m + M `2 ϕ̇2 = m`2 ϕ̇2
2 3 2 3 2 3
| {z } | {z }
TStab TPlatte

Da die Stablängen identisch sind, führt die Platte eine reine Translationsbewegung aus.
Die Schwerpunktgeschwindigkeit vC = `ϕ̇ entspricht somit der Geschwindigkeit der Aufhänge-
punkte, da alle Punkte der Platte identische Geschwindigkeiten aufweisen (in der kinetischen
Energie ist in diesem Fall die Rotationsenergie identisch Null).

c) Konservatives System:
d
Eges = U (ϕ) + T (ϕ̇) = const. → Eges = 0
dt ≈ ϕ 14
d d
Eges = (U (ϕ) + T (ϕ̇)) = 5mg`ϕ̇ sinϕ
*
+ m`2ϕ̇
 ϕ̈ = 0
dt dt 3

15g
ϕ̈ + ϕ=0
14`

15g 15g
r
d) ω0 =
2
→ ω0 =
14` 14`

Tipps und Tricks

Beim Herleiten der Bewegungsgleichung eines konservativen Systems aus dem Energieerhal-
tungssatz sollten die Geschwindigkeitsgrößen herausfallen!

Die Lage des Nullniveaus zur Berechnung des Schwerepotentials ist beliebig, da eine Konstante
U0 beim Ableiten nach der Zeit herausfällt!

Die Ersetzungen sin ϕ ≈ ϕ und cos ϕ ≈ 1 bei kleinen Schwingungen erst nach der zeitlichen
Ableitung durchführen!

Wie bei allen


rAufgaben empfiehlt sich - spätestens beim Endergebnis - eine Einheitenkontrolle.
m 1
Hier: [ω] = = .
sm
2 s

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 4

Das skizzierte schwach gedämpfte (D  1) Feder-Dämpfer-Masse-System (Federkonstante c, Dämp-


fungskonstante d, Masse m) wird aus der Ruhelage x = x0 stoßfrei losgelassen. Es stellt sich der
gegebene Verlauf der Auslenkung x(t) ein. Das erste Maximum x1 nach der Periodendauer Td be-
trägt nur noch das e− 10 -fache von x0 .
1

x(t)
x0
g x1
c d
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
t
x Td 2Td 3Td
m

a) Wie groß ist der Dämpfungskonstante d?


b) Wie groß ist die Schwingungsamplitude x5 nach fünf Schwingungsperioden?
N
, m = 1 kg, x0 , x1 = x0 e− 10 .
1
Gegeben: c = 400π 2
m

d= x5 =

Lösung
q0 q0 1
    1 
a) Logarithmisches Dekrement Λ = ln = ln = ln e 10 =
q1 q0 e− 10
1
10
Λ 1 d 1 √ Ns
D≈ = = √ →d= cm = 2
2π 20π 2 cm 10π m

1 x1 1 x0
     1 5
→ x5 = x0 e− 10 = x0 e− 2
1
b) Λ = ln = ln
n x1+n n xn

Tipps und Tricks

Bei Anwendung der Formeln für das logarithmische Dekrement auf die richtige Indizierung ach-
ten. Λ bezeichnet den natürlichen Logarithmus des Verhältnisses zweier aufeinander folgender
Maxima!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 5
Ein homogener starrer Winkel (Länge der Schenkel j
` bzw. 3`, Massenbelegung µ) ist wie skizziert im c
Punkt O drehbar gelagert und am Ende des kurzen
Schenkels über eine Feder (Federkonstante c) mit g
l l
der Umgebung gekoppelt. Er ist in der skizzierten m
Lage ϕ = 0 im statischen Gleichgewicht. Die Feder O
ist bei einer Federlänge von `/2 entspannt.
a) Wie groß ist die Federkonstante c? 3l
b) Geben Sie das Massenträgheitsmoment des
Winkels bezüglich des Lagerpunktes O an!
c) Bestimmen Sie die Eigenkreisfrequenz ω0 für
kleine Schwingungen!
Gegeben: `, m, µ = m/`, g.

c= J (O) = ω0 =

Lösung

g
l
O
j m
G2

G1
3l

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

a) Momentensumme um O:
3 9 ` 9
mg` mg
X  
M (O)
= 0 = ` · 3`µg − `FC = mg` − `c ` − → c = 21 2 = 9
2 2 2 2
` `

1 1 28
b) J (O) = · 3m(3`)2 + m`2 = m`2
3 3 3

c) Differentialgleichung (ϕ  1 → sin ϕ ≈ ϕ, cos ϕ ≈ 1):


`
J (O) ϕ̈ + c`2 ϕ − mg ϕ = 0
2
3c 3g

ϕ̈ + − ϕ=0
28m 56`
mg mg
Gleichgewichtslage ϕ = 0 wird instabil, wenn c < (hier nicht der Fall, c = 9 )!
2` `
51g 51g
r
ϕ̈ + ϕ = 0 → ω0 =
56`
|{z} 56`
ω02

Tipps und Tricks

Der Anteil G1 = 3mg der Gewichtskraft bewirkt aufgrund der Annahme kleiner Schwingungen
kein rückstellendes dynamisches Moment, da sich die dynamische Änderung des Hebelarmes
in der ausgelenkten Lage aus 3/2` · (1 − cos ϕ) ergibt. Mit cos ϕ ≈ 1 wird diese Änderung bei
kleinen ϕ zu Null. Das statische Moment 3/2 G1 ` der Gewichtskraft G1 wird bereits durch
die entsprechend vorgespannte Feder kompensiert. Der Anteil G2 = mg hingegen greift am
Hebelarm `/2 · sin ϕ ≈ ϕ`/2 an. Die hieraus resultierende Rückstellkraft muss daher in der
Bewegungsgleichung zusätzlich zur dynamischen Federkraft berücksichtigt werden!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 6
Der skizzierte Schwinger (Masse m, Federsteifig-
kei c) wird durch die mit konstanter Kreisfrequenz g
Ω umlaufende Unwuchtmasse m (Unwuchtradius c
M
r) zu Schwingungen angeregt. Er befindet sich im
x
eingeschwungenen Zustand.                                     
                                    
                                    
                                    

W
                                    
                                    
                                    
                                    

Für welche Kreisfrequenzen Ω = Ω1 und Ω = Ω2


                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    

r
                                    

entspricht die Schwingungsamplitude x̂ = r/2?


                                    

m
Gegeben: r, m, M = 3m, c.

Ω1 = , Ω2 =

Lösung

Partikulärlösung für unwuchterregten Schwinger:


m η2 1 ! 1 !
x̂part (t) = r p = rV1 (η) = r → V1 (η) = 2
M +m (1 − η 2 )2 + (2Dη)2 4 2
| {z }
V1 (η)
Mit D = 0:
η2
V1 (η) = 2 = p → 2 (1 − η 2 )2 = η 2 → 4((1 − η 2 )2 ) = η 4 → 2(1 − η 2 ) = ±η 2
p
(1 − ηr
2 )2

c 1 c
r
ω0 = =
M + mr 2 m
2 2 c
r
η1 = → η1 =
2
→ Ω1 = η1 ω0 =
3 3 6m
√ c
r
η22 = 2 → η2 = 2 → Ω2 = η2 ω0 =
2m

Tipps und Tricks

Lösungen qualitativ in der Verläufen der Vergrößerungsfunktionen überprüfen!

Beim Auflösen der Gleichungen auf die Wurzelbildung und die damit verbundenen positiven
und negativen Vorzeichen achten. Je nach geforderter Amplitude bzw. gefordertem Wert der
Vergrößerungsfunktion sind keine, eine oder zwei reelle Lösungen für das Frequenzverhältnis η
möglich!

Auf richtige Eigenkreisfrequenz ω0 achten! Die Unwuchtmasse schwingt mit!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 7

Der skizzierte Schwinger wird mit der dargestellten periodischen Kraft F (t) angeregt. Er befindet
sich im eingeschwungenen Zustand.
F(t) [N]
g
d c
1

x
                                    
                                    
                                     t [s]
0
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    

0,5
                                    

1 1,5
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                    

m
-1
F

a) Wie lautet die Fourierreihenentwicklung von F (t)?


b) Schwingungsanteile welcher Kreisfrequenzen Ωi sind in der Schwingungsantwort x(t) enthalten?
c) In welchem Verhältnis x̂1 /x̂2 treten die beiden niedrigsten Frequenzanteile mit Ω1 und Ω2 in der
Schwingungsantwort x(t) auf?
N Ns
Gegeben: m = 1 kg, c = 4π 2 , d = 4π .
m m
Hinweis: Brechen Sie die Fourierreihe nach dem zweiten nicht-konstanten Glied ab!

F (t) =

Ω1 = , Ω2 = x̂1 /x̂2 =

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Lösung


a) TErr = 1 s → Ω = = 2π s−1
TErr
8 1
 
F (t) = 2 N sin(Ωt) − sin(3Ωt) + . . .
π 9

b) Ω1 = Ω, Ω2 = 3Ω

c Ω1 Ω2
r
c) ω0 = = 2π s−1 → η1 = = 1, η2 = =3
m ω0 ω0
d
D= √ =1
2 cm
1 1 1
V3 (η1 ) = p = =
(1 − η1 ) + (2Dη1 )
2 2 2 2D 2
1 1 1
V3 (η2 ) = p = √ =
(1 − η22 )2 + (2Dη2 )2 64 + 36 10
x̂1 V3 (η1 ) 1
→ = 1 = 1 2 1 = 45
x̂2 V
9 3 2
(η ) ·
9 10

Tipps und Tricks

Vorfaktoren der einzelnen Glieder aufgrund der Fourierreihenentwicklung nicht vergessen!

Auf richtigen Vorfaktor aufgrund der angegebenen Amplitude achten! Der Faktor 4/π würde
hier einen Maximalwert von F̂ = π/2 N bedeuten (siehe Formelsammlung). Um den Maximal-
wert F̂ = 1 N zu erhalten, muss entsprechend zusätzlich der Faktor 2/π berücksichtigt werden,
sodass sich als Vorfaktor 8/π 2 ergibt.

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Frage 8
Das skizzierte Feder-Masse-System (Federkonstan- g
te c, Masse m) wird in der Ruhelage durch die x c
Kraft F (t) zu Schwingungen angeregt. Der Kraft-                                     
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    

verlauf F (t) besteht wie skizziert aus zwei idea-


                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    
                                    

len Kraftstößen zu den Zeitpunkten t1 = 1 s


                                    
                 

m
bzw. t2 = 2 s, jeweils mit dem Flächeninhalt
F (t)dt = F̃ = 4π Ns. F
Zeichnen Sie den Verlauf der Schwingungsantwort
x(t) in das gegebene Diagramm ein!
Gegeben: c = 2π 2 N/m, m = 2 kg, F (t).

x(t) [m], F(t) [N]


4

3
2
1
0 t [s]
1 2 3 4
-1
-2

-3
-4

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Lösung

x(t) [m], F(t) [N]


4

3
2
1
0 t [s]
1 2 3 4
-1
-2

-3
-4
s
c 2π 2 N/m 2π
r
ω0 = = = π s−1 → T = =2s
m 2 kg ω0
System ist ungedämpft → Stoßantwortfunktion qSt = sin ω0 t
Geschwindigkeit nach dem ersten Stoß aus Impulssatz:
F̃ 4π Ns
Z
mẋ+ = F (t)dt = F̃ → ẋ+ = = = 2π m/s
m 2 kg
ẋˆ 2π m/s
Amplitude der harmonischen Schwingung x̂ = = =2m
ω0 π s−1

Tipps und Tricks

Ein Kraftstoß an der Masse m führt zu einer Änderung des Impulses und somit zu einer
Änderung der Geschwindigkeit!

Der zweite Stoß gleichen Flächeninhaltes in entgegengesetzter Richtung führt - je nach Zeit-
punkt - zu einer teilweisen oder vollständigen Kompensation oder aber auch Vergrößerung der
Schwingungsamplitude. Hier: Verdoppelung, da gerade nach T /2 aufgebracht.

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 9
Eine homogene Rechteckplatte (Breite 2`, Höhe `, g
Masse m) ist drehbar in O gelagert und befindet
sich in der gezeichneten horizontalen Stellung im c
statischen Gleichgewicht. O                                                       
                                                     
                                                      

m
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     

Bestimmen Sie die Eigenkreisfrequenz ω0 für kleine


                                                      
                                                     
                                                      

l
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     

Schwingungen um die Gleichgewichtslage!


                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     
                                                      
                                                     

Gegeben: `, m, c, g.
                                                      
                                      

2l

Lösung

c
O                                                           
                                                         

j
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         

l
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         

C
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         
                                                          
                                                         

2l
FG=mg

Ausführliche Rechenwege:
mg
Ausgangspunkt: entspannte Feder, Federlängung in der Gleichgewichtslage: ∆`0 =
2c
 2 !
1 ` 5
Massenträgheitsmoment: J (O) = m `2 + (2`)2 + m + `2 = m`2

|12 {z } 2 3
J (C) | {z }
Steiner-Anteil

Alternative I: Drallsatz um O
`
 
J (O)
ϕ̈ = −c · 2` cos ϕ · (
∆`
 + 2` sin ϕ)
0 +mg ` cos
 ϕ−
 sin ϕ
2

| {z } | {z }
Hebelarm Längenänderung der Feder aus entspannter Lage | {z }
horizontale Lage von C

(Kompensation von Feder- und Gewichtskraft in der Gleichgewichtslage)


mg`
 
J ϕ̈ + 4c` cos ϕ +
(O) 2
sin ϕ = 0
2
Annahme: kleine Schwingungen → sin ϕ ≈ ϕ, cos ϕ ≈ 1

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

mg` 12c 3g
   
J (O)
ϕ̈ + 4c` +
2
ϕ = 0 → ϕ̈ + + ϕ=0
2 5m 10`
| {z }
ω02

12c 3g
r
Eigenkreisfrequenz: ω0 = +
5m 10`
Alternative II: Energieerhaltungssatz
d
Energieerhaltungssatz: (U + T ) = 0
dt
1
potentielle Energie der Feder: UF = c (∆`0 + 2` sin ϕ)2
2
potentielle Energie der Platte: UP = −mgh
`
mit h = ` sin ϕ + cos ϕ (vertikale Lage des Schwerpunktes C)
2
1
kinetische Energie der Platte: T = J (O) ϕ̇2
2
1 1 1
 
Gesamtenergie: E = U + T = c(∆`0 + 2` sin ϕ) − mg` sin ϕ + cos ϕ + J (O) ϕ̇2
2
2 2 2
Ableitung:
d 1
 
!
(U + T ) = 0 = c (
∆`0 + 2` sin ϕ) · 2` cos ϕ 

 ϕ̇
 − mg` 
cos
ϕ
ϕ̇
 − sin ϕ 
ϕ̇
 + J ϕ̈ 
(O)
ϕ̇
dt 2


Auch hier kann die Federlängung aufgrund der Kräfte / Momente in der Gleichgewichtslage heraus-
gekürzt werden.
mg`
 
→ J ϕ̈ + 4c` cos ϕ +
(O) 2
sin ϕ = 0 (siehe oben)
2

Tipps und Tricks

Aufgrund der Linearität des Systems bei kleinen Schwingungen um die Gleichgewichtslage
ϕ = 0 werden zur Ermittlung der Bewegungsgleichung nur die dynamischen Anteile benötigt!

Der horizontale Abstand ` des Schwerpunktes vom Drehpunkt hat keinen Einfluss auf den
Hebelarm, an dem FG angreift, solange kleine Schwingungen vorausgesetzt werden. Der ver-
tikale Abstand `/2 bewirkt aber mit dem Winkel ϕ (genau: mit sin ϕ) eine Verschiebung des
Schwerpunktes nach links. Er muss daher im Drallsatz berücksichtigt werden!

Beim Herleiten der Bewegungsgleichung eines konservativen Systems aus dem Energieerhal-
tungssatz sollten die Geschwindigkeitsgrößen herausfallen!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 10
Eine Punktmasse m wird über einen masselosen M
starren Stab und ein undehnbares, durch zwei Fe- R g
dern (Federkonstante jeweils c) vorgespanntes Seil
über eine Umlenkrolle (Radius R, Masse M ) ge- l
halten. Die Enden des Stabes sind zusätzlich wie Seil
skizziert an zwei masselosen Balken (jeweils Län- EI m
ge `, Biegesteifigkeit EI) befestigt. Zwischen Seil Stab
und Rolle tritt kein Schlupf auf.
Bestimmen Sie die Eigenkreisfrequenz ω0 des Sys-
EI
tems!
c c
Gegeben: R, `, m, M , EI, c.

Lösung

j
M
R g

S1 S2
S1 S2

cB
m
x

cB
c c

3EI
Ersatzfederkonstante cB eines Balkens: cB = 3
`
Impulssatz Masse: mẍ = −(c + cB )x − cB x + S1 → mẍ = −(2cB + c)x + S1 → S1 = mẍ + (2cB + c)x
Drallsatz: J ϕ̈ = R(S2 − S1 )
Seilkraft S2 = −cRϕ
(Dies ist eine dynamische Seilkraft, die negativ werden kann, wenn eine ausreichend große Vorspan-

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

nung vorhanden ist, die verhindert, dass das Seil auf Druck beansprucht werden müsste.)
Kinematik: ẋ = Rϕ̇
1
aus Drallsatz: M R2 ϕ̈ = R(−cRϕ − mRϕ̈ − (2cB + c)Rϕ)
2 s
1 c + c 4c + 12 EI
 
B
→ M +m  R2 ϕ̈ + 2 (c + cB ) 
R2 ϕ = 0 → ϕ̈ + 2 1 ϕ = 0 → ω0 = `3
2 M +m M + 2m
| 2 {z }
ω02

Lösungsweg mit Vorspannkraft S̄ im Seil


¯ gekennzeichnet - nicht zeitabhängig, da Konstanten!):
(statische Größen mit (.)
Verschiebung der Masse m aus der Lage der entspannten Federn:
xges = x + x̄ (dynamischer und statischer Anteil)
Seilkräfte Si,ges = Si + S̄ (dynamischer und statischer Anteil)
Vorspannkraft S̄ = (2cB + c)x̄
eingesetzt in Impulssatz:
mẍges = −(2cB + c)xges + S1,ges
0
¨
m(ẍ + x̄

) = −(2c + c)(x + x̄) + S + S̄ = −(2c + c)(x + x̄) + S + (2c +c)x̄

B 1 B  1 B

= −(2cB + c)x + S1
→ mẍ = −(2cB + c)x + S1
Im Drallsatz ändert sich nichts, da eine Vorspannkraft auf beiden Seiten der Umlenkrolle auftritt.
Die gesamte Seilkraft S2,ges = S2 + S̄ ergibt sich aus einer Längung yges = y + ȳ der rechten Feder
gegenüber ihrer entspannten Lage. Das statische ȳ ergibt sich aus ȳ = S̄/c und entspricht nicht x̄,
da in diesem Strang zwar die gleiche Federvorspannkraft S̄, aber eine andere Federkonstante wirkt.
Die statische Längenänderung kann z.B. erreicht werden, indem der rechte Lagerpunkt nach unten
versetzt wird, oder aber das Seil zunächst kürzer war als in der Skizze dargestellt. Die dynamische
Längenänderung entspricht y = −Rϕ = −x, da diese eine Verkürzung der Feder bewirkt. Für die
Seilkraft gilt dann

 
S2,ges = S2 + S̄ = cyges = c(y + ȳ) = c −Rϕ + = −cRϕ + S̄
c
→ S2 = −cRϕ.
Die Gleichungen sind somit völlig identisch, da sich der statische Anteil bei der zweiten Vorgehens-
weise herauskürzt und nur der dynamische Anteil relevant ist.

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Tipps und Tricks

Seilkräfte können keine Druckkräfte aufnehmen! Aus diesem Grunde muss das Seil vorgespannt
sein, damit eine Oszillation der Seilkräfte durch die Schwingung der Masse nicht zu Druckkräf-
ten führt. Die dynamischen Anteile können hingegen negativ sein. Solange die Schwingungsam-
plituden klein sind bzw. die Vorspannkraft ausreichend groß ist, wird das Seil jedoch weiterhin
auf Zug beansprucht.

Formulierungen wie ’kein Schlupf ’, ’rutschfreies Abrollen’, ’rollt ohne zu rutschen’ usw. →
Anwenden der Rollbedingung (kinematische Kopplung zwischen den Koordinaten)!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 11
Ein homogener starrer Stab (Länge 2`, Masse M )
ist im Punkt P drehbar in der Mitte eines Quaders j
(Masse m) gelagert und über zwei Federn (Feder- g
c
konstante jeweils c) wie skizziert mit der Umge-
bung gekoppelt. Die Federn sind für x = 0 und
ϕ = 0 entspannt. Das System ist reibungsfrei. M
c l
Geben Sie die Bewegungsgleichungen für kleine
Schwingungen in Matrizenschreibweise an!
Gegeben: `, m, M = 3m, c. m
l
                                  
                                  

P
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  

m=0
x

Lösung

j
g
F3

F2 xC l

l
F1 P

m FP
F1                                   
                                  

P
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  
                                  

y FN m=0
z x

Kinematik: ẋC = ẋ + `ϕ̇ (Annahme kleiner Schwingungen: sin ϕ ≈ ϕ, cos ϕ ≈ 1)


1 1
Massenträgheitsmoment: J (C) = M (2`)2 = m`2 bzw. J (P) = M (2`)2 = 4m`2
12 3

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Federkraft F2 = c(x + `ϕ), Federkraft F3 = c(x + 2`ϕ)

Impulssatz Quader: mẍ = −F1 (1)


Impulssatz Stab: M ẍC = F1 − F2 − F3 (2)
Drallsatz Stab um Punkt C: J (C) ϕ̈ = −`(F1 + F3 ) (3)

Wichtig: Hier muss eigentlich auch das Moment der Vertikalkraft FP berücksichtigt werden! Zur
Berechnung dieser muss zusätzlich der Impulssatz mÿC = FP für den Stab in Vertikal-(y)-Richtung
angeschrieben werden. Aus yC = ` cos ϕ folgt die Beschleunigung ÿC = −`(sin ϕ ϕ̈ + cos ϕ ϕ̇2 ), die
aber nur Terme 2. Ordnung enthält, sodass ÿC ≈ 0 und damit auch FP ≈ 0 gilt.

Mit Kinematik und Federkräften: 3 Gleichungen, 3 Unbekannte (F1 , x, ϕ):


aus (2): F1 = M ẍC + F2 + F3 = M ẍ + M `ϕ̈ + c(2x + 3`ϕ)
in (1): mẍ + M ẍ + M `ϕ̈ + 2cx + 3c`ϕ = 0

in (3): m`2 ϕ̈ + M `ẍ + M `2 ϕ̈ + c`(2x + 3`ϕ) + c`x + 2c`2 ϕ = 0


Zusammengefasst und in Matrizenform:
" #" # " #" # " #
4m 3m` ẍ 2c 3c` x 0
+ =
3m` 4m` 2
ϕ̈ 3c` 5c` 2
ϕ 0

Alternative zum Drallsatz Stab um C: Drallsatz Stab um P:

−J (P) ϕ̈ + (~rPC × M~aP ) · ~ez = F2 ` + 2F3 ` = 3c`x + 5c`2 ϕ


   
sin ϕ ẍ
~rPC = `  cos ϕ , ~aP =  0 , z-Komponente vom Kreuzprodukt: −3m` cos ϕ ẍ ≈ −3m`ẍ
   
0 0

→ −4m`2 ϕ̈ − 3m`ẍ = 3c`x + 5c`2 ϕ → 4m`2 ϕ̈ + 3m`ẍ + 3c`x + 5c`2 ϕ = 0 (siehe oben)

Alternative:
Herleitung mit Hilfe der Lagrange’schen Gleichungen 2. Art für konservative Systeme

d dT dT dU
 
− + = 0, q1 = x, q2 = ϕ
dt dq̇i dqi dqi
1 1 1 1
T = mẋ2 + M (ẋ + `ϕ̇)2 + · M (2`)2 ϕ̇2
2 2 2 12
1
U = c (x + `ϕ)2 + (x + 2`ϕ)2

2

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

d dT dT dU
 
= mẍ + M (ẍ + `ϕ̈) = 4mẍ + 3m`ϕ̈; = 0; = c (x + `ϕ + x + 2`ϕ) = 2cx + 3c`ϕ
dt dẋ dx dx
→ 4mẍ + 3m`ϕ̈ + 2cx + 3c`ϕ = 0
d dT 1 dT dU
 
= M `(ẍ + `ϕ̈) + M `2 ϕ̈; = 0; = c` (x + `ϕ + 2(x + 2`ϕ)) = 3c`x + 5c`2 ϕ
dt dϕ̇ 3 dϕ dϕ
→ 3m`ẍ + 4m`2 ϕ̈ + 3c`x + 5c`2 ϕ = 0

Tipps und Tricks

Die Erdbeschleunigung g wirkt hier senkrecht zur Zeichenebene und hat somit keinen Einfluss!

Kontrolle: Beim Kreuzprodukt müssen die x- und y-Komponente verschwinden (ebenes Pro-
blem)!

Vorsicht beim Drallsatz: Wenn der Bezugspunkt P nicht dem Schwerpunkt C entspricht und
auch kein Fixpunkt ist verschwindet das Kreuzprodukt ~rPC × m~aP nur in Sonderfällen!

Bei Berechnung des Kreuzproduktes und Aufstellen des Drallsatzes auf Rechtshandsystem
achten (hier x horizontal nach rechts, y vertikal nach oben, z aus Zeichenebene heraus. Drallsatz
um z-Achse aufgestellt)!

Zur Beschreibung können verschiedene Koordinaten gewählt werden. Das System hat zwei
Freiheitsgrade, hier wurden x und ϕ gewählt. Möglich ist aber z.B. auch anstelle von ϕ die Lage
des Stabschwerpunktes xC oder die Relativkoordinate xC − x wählbar. Dies wirkt sich dann auf
die Struktur der Matrizen aus, die sich aber durch entsprechende Multiplikationen ineinander
überführen lassen und identische Bewegungsgleichungen mit gleichen Eigenfrequenzen usw.
darstellen.

Impulssatz immer mit dem Schwerpunkt C aufstellen! Für den Stab wäre z.B.
M ẍP = F1 − F2 − F3 nicht korrekt!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 12
Zwei miteinander verbundene zylindrische Schei-
ben (Radius R1 , Masse m1 bzw. Radius R2 , Mas-
g
se m2 ) sind über ein Seil und eine Feder (Feder- Seil
konstante c) wie skizziert aufgehängt. Der Mittel- c
punkt der Scheiben kann in einer Führung vertikal
reibungsfrei gleiten. An der großen Scheibe hängt
über ein Seil und eine Feder (Federkonstante c)
eine weitere Masse m3 . Die Seile sollen stets ge- m2 R2
spannt und undehnbar sein. Zwischen Seilen und m1 c
Scheiben tritt kein Schlupf auf. Die Scheiben wer- M(t) R1 m3
den durch das Moment M (t) angeregt.                    
                    
                   
                    
                   
                    
                   
                    

a) Geben Sie die Bewegungsgleichungen in Matri-                    


                    
                   
                    
                   
                    
                   

zenschreibweise an!
b) Bestimmen Sie die Eigenkreisfrequenzen ωi des
Systems!
c) Für welches Ω bleiben die Scheiben in Ruhe?
Gegeben: r, R1 = 2r, R2 = r, m, m1 = 4m,
m2 = 2m, m3 = m, M (t) = M0 cos Ωt,
c, g.

Lösung

Freikörperbild Kinematik

j
g
Fc1 FS Seil
c
C R2 C
x x
Q
R2
m2
Fc2
m1 R1 c
M(t) Fc2 R1
m3                    
                    
                   
                    
                   
y
                    
                   

y
                    
                   
                    
                   
                    
                   
 
                                        
 
                    
 
                   
 
                    
 
                   
 
                    
 
                   
 
                    
 
                   
 
                    
 
                   
                     
                   
                    
                   

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

a) Mittelpunkt M = Schwerpunkt C der Scheiben


1 1
Massenträgheitsmoment: J (C) = m1 R12 + m2 R22 = 9mr2
2 2
Federkräfte: Fc1 = 2cx, Fc2 = c(x + y)
Drallsatz Scheiben: J (C) ϕ̈ = M − rFc1 + rFS − 2rFc2
Impulssatz Scheiben: (m1 + m2 )ẍ = −Fc1 − FS + Fc2

Kinematik: ϕ̇ =
r
Impulssatz Masse m3 : mÿ = −Fc2
aus Impulssatz Scheiben: FS = −Fc1 + Fc2 − (m1 + m2 )ẍ

in Drallsatz Scheiben eingesetzt: 9mr2 = M − rFc1 + r(−Fc1 + Fc2 − (m1 + m2 )ẍ) − 2rFc2
r
1 c 1 c M0
Federkräfte eingesetzt und sortiert: ẍ + x+ y= cos Ωt (1)
c c 3 m 15 m 15mr
Impulssatz Masse m3 : ÿ + y + x = 0 (2)
m m
(1) und (2) zusammengefasst in Matrizenform:

1 1 M0
" #  " #  
ẍ c x cos Ωt 
+  3 15  =  15mr
ÿ m 1 1 y 0
| {z } | {z } | {z } | {z }
q̈ q
Ω2 f

b) Vergleich
" mit Formelsammlung:
#
ω 2
γ 2
Ω2 = I I
γII2 ωII2
1 1 2
r
ω1,2
2
= ωI2 + ωII2 ∓ (ω − ωII2 )2 + γI2 γII2

2 4 I
c c c c
ωI2 = , ωII2 = , γI2 = , γII2 = eingesetzt:
3m m 15m m
v v
r ! r !
u 2 8 c u 2 8 c
u u
ω1 = t − , ω2 = t +
3 45 m 3 45 m

c
r
c) Tilgung, wenn VI = 0 → ωII2 =Ω →Ω=
2
m

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Tipps und Tricks

Kinematik beachten: Bewegen sich die Scheiben um x nach unten, so bewegt sich der obere
Endpunkt der rechten Feder um x nach oben, der untere Endpunkt der linken Feder um 2x
nach unten. Hilfreich kann hier die Konstruktion des Momentanpols Q sein (kein Schlupf →
Momentanpol im rechten Berührpunkt zum Seil).

Zwischen x und y gibt es keine kinematische Zwangsbedingung. Dies sind zwei unabhängige
Bewegungsmöglichkeiten (Freiheitsgrade)!

Die Wahl der Koordinaten ist beliebig. Anstelle von x hätte z.B. auch ϕ gewählt werden können.

Vorzeichen der Federkräfte aus Relativbewegung zwischen den Federendpunkten überprüfen!


Hier z.B. an der rechten Feder: Annahme von Fc2 als Zugkraft: sowohl positives x als auch
positives y bewirken eine Zugkraft, Federkraft im Sinne der gewählten Koordinaten x und y
sowie der Annahme der Richtung von Fc2 im Freikörperbild daher Fc2 = c(x + y) (x und y
’verstärken’ sich. Zeigen x und y an den Federendpunkten in die gleiche Richtung, so ist die
Differenz aus x und y für die Federkraft entscheidend).

Die Bedingung stets gespannter Seile muss erfüllt sein, da diese keine Druckkräfte aufnehmen
können. Dies heißt, dass die Schwingungsamplituden nie so groß werden, dass die Vorspannkraft
kompensiert wird und das Seil dann u.U. als Stab wirken müsste, um Druckkräfte aufzunehmen.

Der Einfluss der Gewichtskräfte kann hier herausgelassen werden, da die Federkräfte im Gleich-
gewichtsszustand gerade diese Gewichtskräfte kompensieren und nur der dynamische Anteil von
x und y betrachtet wird! Die Erdbeschleunigung g taucht somit in der Lösung nicht auf, sie
wird aber benötigt, damit die Vorspannung der Seile aufgrund der Gewichtskraft aufgebracht
werden kann. Werden die Gewichtskräfte dennoch berücksichtigt, führt dies zu einer von Null
verschiedenen rechten Seite der Differentialgleichung (konstante Störfunktion). Diese kann aber
durch eine Koordinatentransformation auf die Gleichgewichtslage aufgrund der Linearität des
Systems beseitigt werden.

Die Verwendung des Energieerhaltungssatzes schlägt hier fehl, da die Energieerhaltung durch
die zeitliche Ableitung eine Gleichung liefert, in der x und y bzw. deren zeitliche Ableitungen
enthalten sind. Für ein Mehr-Freiheitsgradsystem erfolgt die Herleitung aus Energiebeziehun-
gen dann mit den Lagrange’schen Gleichungen 2. Art.

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Repetitorium Technische Mechanik IV / Technische Schwingungslehre Seite 25/31

Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 13
Die Federung eines Fahrzeuges wird durch ein m
y
                   

g
                    
                   
                    
                   

Feder-Masse-System (Federkonstante c, Masse m)


                    
                   
                    
                   
                    
                   
                    
                   

abgebildet und kann Vertikalschwingungen y(t) c


ausführen. Das Fahrzeug fährt mit konstanter Ge- u
schwindigkeit ẋ = v0 und erreicht zum Zeitpunkt v0 2a
x
t = 0 eine Kuppe, deren Höhe durch die Funkti-
on u(x) beschrieben wird. Der Federfußpunkt folgt l
dem Profil der Fahrbahn.
a) Geben Sie die Schwingungsamplitude y(t)
für 0 < t ≤ `/v0 für die Anfangsbedingungen
y(t = 0) = 0 und ẏ(t = 0) = 0 an!
c) Mit welcher Amplitude schwingt das System
nach Überfahren der Kuppe?

`
r
c  0 für x ≤ 0

Gegeben: `, a, c, m, g, v0 = , u(x) = a [1 − cos(2πx/`)] für 0 < x ≤ `
2π m  0 für x > `

1 2 1
Z Z
Hinweis: sin ξ cos ξ dξ = sin ξ, sin2 ξ dξ = (ξ − sin ξ cos ξ)
2 2

Lösung

a) Differentialgleichung Federfußpunkterregung:
c 00
r
mÿ + cy = cu; normiert auf Eigenzeit τ = ω0 t mit ω0 = : y + y = u(τ )
m
Bereich 0 < t ≤ T
Zeit der Überfahrt über die Kuppe: x(t) = v0 t → T = `/v0
ω0 ` ω0 ` · 2π
In Eigenzeit: 0 < τ ≤ = = 2π
v0 `ω0

(v0 wurde gerade so gewählt, dass die Überfahrtdauer der Periodendauer T = der Eigen-
ω0
schwingung des Systems entspricht.)
u(x) = a [1 − cos(2πx/`)] → u(t) = a [1 − cos(2πv0 t/`)]
→ u(τ ) = a [1 − cos τ ] → g(ξ) = a [1 − cos ξ]

Gesamtlösung: y(τ ) = yhom (τ ) + ypart (τ )


System ungedämpft: → yhom (τ ) = A cos τ + B sin τ , Sprungübergangsfunktion qSp (τ ) = 1 − cos τ

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Zξ=τ Zξ=τ
*0 dg
ypart (τ ) = 
g(0)q
 Sp (τ ) + qSp (τ − ξ)dξ = a sin ξ (1 − cos(τ − ξ)) dξ

ξ=0 ξ=0
Zξ=τ
= a sin ξ − sin ξ (cos τ cos ξ + sin τ sin ξ) dξ
ξ=0
ξ=τ
1 2 1

= a − cos ξ − cos τ sin ξ − sin τ (ξ − sin ξ cos ξ)
2 2 ξ=0
1 2 1 1
   
= a − cos τ − cos τ sin τ − sin τ (τ − sin τ cos τ ) − −1 − 0 − sin τ (0 − 0)
2  2 2
1

= a 1 − cos τ − τ sin τ
2
1
 
y(τ ) = A cos τ + B sin τ + a 1 − cos τ − τ sin τ
2
1 1
   
0
y (τ ) = −A sin τ +B cos τ +a sin τ − (sin τ + τ cos τ ) = −A sin τ +B cos τ +a (sin τ − τ cos τ )
2 2

A, B aus Anfangsbedingungen y(τ = 0) = 0 → A = 0, y 0 (τ = 0) = 0 → B = 0


1 1
   
y(τ ) = a 1 − cos τ − τ sin τ → y(t) = a 1 − cos(ω0 t) − (ω0 t) sin(ω0 t)
2 2
1 1
   
0
y (τ ) = a (sin τ − τ cos τ ) → ẏ(t) = aω0 (sin(ω0 t) − (ω0 t) cos(ω0 t))
2 2

b) Ende der Kuppe: τ = 2π, anschließend freie harmonische Schwingungen mit


0
y(τ ) = C cos τ + D sin τ , y (τ ) = −C sin τ + D cos τ und den Anfangsbedingungen zum Zeitpunkt
τ = 2π:
y(τ = 2π) = 0 → C = 0, y 0 (τ = 2π) = −πa → D = −πa

τ > 2π : y(τ ) = −πa


|{z} sin τ
ŷ=|−πa|=πa
0 für τ ≤0


1

 
Gesamtlösung: y(τ ) = y(τ ) = a 1 − cos τ − τ sin τ für 0 < τ ≤ 2π

 2
−πa sin τ für τ > 2π

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

2πa

πa
y(τ ), y  (τ )

−πa
y(τ )
y  (τ )
−2πa
0 π 2π 3π 4π
τ

Alternative: ypart (τ ) aus Gewichtsfunktion und Duhamel-Integral (Teilstöße)


Zξ=τ Zξ=τ
ypart (τ ) = g(ξ) qSt (τ − ξ)dξ = a(1 − cos ξ) sin(τ − ξ)dξ
ξ=0 ξ=0
Zξ=τ
= a sin τ cos ξ − cos τ sin ξ − sin τ cos2 ξ + cos τ sin ξ cos ξdξ
ξ=0
ξ=τ
1 1 2

= a sin τ sin ξ + cos τ cos ξ − sin τ (ξ + sin ξ cos ξ) + cos τ sin ξ
2 2  ξ=0
1 1
 
= a sin τ + cos τ − sin τ (τ + sin τ cos τ ) + cos τ sin τ − (0 + cos τ − 0 + 0)
2 2 2
2 2
1

= a 1 − cos τ − τ sin τ (siehe oben)
2

Tipps und Tricks

Das System wird nicht-periodisch angeregt, daher ist hier die Berechnung entweder über Teil-
sprünge oder über -stöße notwendig!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 14
Ein Stab mit rechteckiger Querschnittsfläche (kon-
stante Breite b, linear abnehmende Höhe h(x), x, u(x,t)
b
Länge `, Elastizitätsmodul E, Dichte %) ist ein-
seitig fest eingespannt. An seinem rechten Ende
H1 H2
ist er über eine Feder (Federkonstante c) mit der
Umgebung gekoppelt. c
Bestimmen Sie mit dem einfachsten zulässigen Po- l
lynomansatz eine obere Schranke für die erste Ei-
genkreisfrequenz ω1 für Längsschwingungen des
Stabes!
Gegeben: `, b, H, H1 = 3H, H2 = H, E, %, c.

Lösung
Epot,Stab + Epot,Feder
Rayleigh-Quotient ω12 ≤ ∗
Ekin,Stab
Ansatz: Ũ (x) = ax (zulässig, da wesentliche (geometrische) Randbedingung Ũ (x = 0) = 0 erfüllt ist)
x H
  
Querschnittsfläche A(x) = b H1 − (H1 − H2 ) = b 3H − 2 x
` `
Zx=` Zx=` `
1 1 1 2 H 2

02
Epot,Stab = EA(x)Ũ (x)dx = Ea2
A(x)dx = Ea b 3Hx − x = Ea2 bH`
2 2 2 ` 0
x=0 x=0

1 1
Epot,Feder = cŨ 2 (x = `) = ca2 `2
2 2

Zx=` Zx=` `
1 1 1 2 H 4 1


Ekin,Stab = %A(x)Ũ (x)dx = %a
2 2
A(x)x dx = %a b Hx − x
2 3
= %a2 bH`3
2 2 2 2` 0 4
x=0 x=0
s
E a2 bH ` + 12 ca2 `2 EbH + 12 c` 4EbH + 2c` 4EbH + 2c`
→ ω12 ≤ = 1 = → ω1 ≤
2
%bH` 2 %bH`2 %bH`2
1
4
%a2 bH`3 4

Tipps und Tricks

Die Integrale für den Stab sind über den Argumenten EAŨ 02 bzw. %AŨ 2 zu bilden, wobei
grundsätzlich alle Größen von der Koordinate x abhängig sein können!

Der konstante Vorfaktor a im Ansatz Ũ (x) muss sich im Rayleigh-Quotienten herauskürzen


lassen (Probe)!

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Aufgabe 15
Ein homogener Balken (Länge `, Biegesteifigkeit x
l/2 l/2
EI, Massenbelegung µ) mit konstanter Quer-
schnittsfläche ist wie skizziert gelagert. Er trägt
bei x = `/2 eine zusätzliche Punktmasse m.
m
a) Bestimmen Sie mit dem Polynomansatz w(x) m, EI
1 3
W̃ (x) = a x − x
2
eine obere Schranke
`
und
b) mit Hilfe des Satzes von Dunkerley eine untere
Schranke für die erste Eigenkreisfrequenz ω1 für
Biegeschwingungen des Balkens!
Gegeben: `, m, µ = 10m/`, EI.

Lösung
Epot,Balken
a) Rayleigh-Quotient: ω12 ≤ ∗ ∗
Ekin,Balken + Ekin,Masse

1 3 6
     
0 00
Ansatz: W̃ (x) = a x − x3 2
→ W̃ (x) = a 2x − x2 → W̃ (x) = a 2 − x
` ` `

Zx=` Zx=` 2 " 3 #`


1 1 6 1 ` 6

Epot,Balken = EI W̃ 002 (x)dx = EIa2 2 − x dx = EIa2 − 2− x
2 2 ` 2 18 `
x=0 x=0 0
EIa2 `
= − [−64 − 8] = 2EIa2 `
36
Zx=` Zx=` 2 `
1 1 1 3 1 2 1 5 1 6 1 7


Ekin,Balken = %AW̃ (x)dx = %Aa
2 2
x − x
2
dx = %Aa x − x + 2x
2 2 ` 2 5 3` 7` 0
x=0 x=0
1 1 1 1 5 1 1 5 1 1
 
= %Aa2 − + ` = %Aa2 ` = %Aa2 `5 = µa2 `5
2 5 3 7 2 105 210 210

∗ 1 1 `4 1
Ekin,Masse = mW̃ 2 (x = `/2) = ma2 = ma2 `4
2 2 64 128
r
2EI a2 ` 2 EI EI EI
→ ω12 ≤ = ≈ 36, 08 3 → ω1 ≤ 6, 007
1
+ 128 m`
1
m` m`3
4 3 3
1
210
µa2 `5 + 128
1
ma2 `4 21

Anmerkung: Die Abschätzung


 ist mit dem gewählten Ansatz noch recht ungenau. Man versuche
5 2

auch den Ansatz W̃ = a x2 − x3 + 2 x4 , der der statischen Durchsenkung des skizzierten
3` 3`

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

Balkens unter Eigengewicht entspricht (sehr gute


r Approximation der ersten Eigenform des Balkens
EI
ohne Zusatzmasse!) und letztlich mit ω1 ≤ 4, 45 eine deutlich genauere Abschätzung liefert.
m`3
1 X 1
b) Dunkerley: ω12 ≥ ∗ , D∗ =
D i
ω1,i
2

Teilsystem I
x
l/2 l/2

m=0
w(x) m, EI

Teilsystem II
x cErs
l/2 l/2
m

m x F
w(x) m=0, EI l/2 l/2

w(x) EI
FL

Teilsystem I (Balken ohne Zusatzmasse)


EI
exakte Eigenkreisfrequenz (Randbedingungen eingespannt - gestützt): ω1,I
2
= (2π · 2, 454)2
µ`4
EI
Mit µ = 10m/`: ω1,I
2
≈ 23, 77
m`3
Teilsystem II (Masse m an masselosem Balken)
Ersatzfederkonstante des Balkens
(nicht unmittelbar aus tabellierten Biegelinen ablesbar, da System statisch überbestimmt!):

! F `3 F `2 ` FL `3 5
w(`) = 0 = + · − → FL = F
24EI 8EI
|{z} 2 3EI 16
Neigung bei x= 2`

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Musterlösungen (ohne Gewähr)

 2 
F `3 FL ` 1 F `3 1 25 F 16 · 48 EI
  
w(`/2) = − ` 3− = − → cErs = =
24EI 6EI 2 2 EI 24 16 · 48 w(`/2) 7 `3
c Ers 16 · 48 EI EI
exakte Eigenkreisfrequenz (Feder-Masse-System): ω1,II
2
= = ≈ 109, 71 3
m 7 m`3 m`
r
m`3
EI
D∗ = 0, 0511 → ω1 ≥ 4, 42
EI m`3

Tipps und Tricks

Der konstante Vorfaktor a im Ansatz W̃ (x) muss sich im Rayleigh-Quotienten herauskürzen


lassen (Probe)!

Zahlenwerte nicht ausrechnen, sie dienen hier nur der Veranschaulichung!

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