En primer lugar me parece bien que consultes tus dudas sobre el aceite lubricante para tu auto porque del

aceite depende la vida util del motor.

La respuesta de macaco es correcta, pero incompleta, te explico por partes para que se entienda mi respuesta:
Si miras cualquier botella o envase de cualquier marca de aceite encuentras dos clasificaciones muy importantes a las que debes prestar atencion, estas son por
ejemplo:
SAE 10W30
API SJ/CF
Te explico cada una:
1) SAE 5W30; 10W30; 15W40; etc:
La sigla SAE 5w-30 significa el grado de viscosidad SAE que lleva tu auto:
que significa viscosidad?
La viscosidad de un aceite es su resistencia a fluir y constituye un criterio básico para predecir el desempeño del motor.
A bajas temperaturas, un aceite debe ser lo suficientemente delgado (de suficientemente baja viscosidad) para permitir un arranque fácil y rápido flujo del
lubricante a las piezas críticas del motor.
A altas temperaturas, un aceite debe ser lo suficientemente
espeso para proveer una película protectora fuerte entre las superficies en contacto.
Por lo tanto debes consultar tu manual para saber que grados SAE de viscosidad usa tu cherokee ( por lo general debe indicar 5w30 o 10w30).
Es importante que mantengas la viscocidad en ese rango a lo sumo si tienes mas de 100.000 millas recorridas puedes utilizar un aceite un poco mas grueso debido al
desgaste de las piezas que lubrica el aceite.

2) API SJ/CF o similar

El API (American Petroleum Institute) Instituto Americano del Petróleo es una organización técnica y comercial que representa a los elaboradores de productos de
petróleo en los E.E.U.U.. A través de su asociación con la SAE (Society of Automotive Engineers) Sociedad de Ingenieros Automotrices y ASTM (American Society for
Testing of Materials) Sociedad Americana para Ensayos de Materiales, han desarrollado numerosos ensayos que se correlaciona con el uso real y diario.
Cada motor tiene, de acuerdo con su diseño y condiciones de operación, necesidades específicas que el lubricante debe satisfacer. Se puede entonces clasificar a los
aceites según su capacidad para desempeñarse frente a determinadas exigencias.
API ha desarrollado un sistema para seleccionar y recomendar aceites para motor basado en las condiciones de servicio.
Cada clase de servicio es designada por dos letras. Como primera letra se emplea la “S” para identificar a los aceites recomendados para motores nafteros, para
autos de pasaje-ros y camiones livianos “Service” y la letra “C” para vehículos comerciales, agrícolas, de la construcción y todo terreno que operan con combustible
diesel “Comercial”.
En ambos casos la segunda letra indica la exigencia en servicio, comenzando por la “A” para el menos exigido, y continuando en orden alfabético a medida que
aumenta la exigencia. (Ensayos de perfomance han sido diseñados para simular áreas y condiciones críticas de lubricación en el motor).
La clasificación API es una clasificación abierta. Esto significa que se van definiendo nuevos niveles de desempeño a medida que se requieren mejores lubricantes
para los nuevos diseños de motores.
En general, cuando se define un nuevo nivel el API designa como obsoletos algunos de los anteriores.
Te comento las caracteristicas de los ultimos tres niveles de
la clasificacion API para los motores nafteros:

SJ (1996)
Mejor control de la formación de depósitos, mejor fluidez a bajas temperaturas, mayor protección del motor a alto número de vueltas, menor consumo de
combustible.

SL (2001)
Definida este año para ser mandataria en el 2002. Desarrollada para aceites con economía de combustibles, provee superior resistencia antioxidante a las altas
temperaturas y al desgaste. Suple algunas falencias de SJ indicadas por fabricantes europeos (ACEA A2 y A3)

SM 2004
fue adoptada para definir a los aceites destinados a los más modernos motores nafta y también a los de generaciones anteriores, en aplicaciones típicas de
automóviles para pasajeros. Vehículos deportivos de todo terreno-SUV, vans y camionetas, operando bajo las recomendaciones de mantenimiento de los
fabricantes.
API SM es superior a API SL en aspectos tales como: Economía de Combustible, Bombeabilidad del aceite usado, Control del espesamiento debido a la Oxidación y la
Nitración y los depósitos a alta temperatura, y en especial en cuanto al consumo de aceite y protección de los Sistemas de Control de emisiones.
Si tu manual indica SJ NO debes usar una clasificacion anterior ( SH, SG, etc) pero SI te recomiendo que utilices una clasificacion superior como la SL.
Igualmente te comento que la mayoria de las marcas de aceite de primera linea venden el aceite en calidad SL, muy pocas siguen comercializando la SJ.

3) cambio del aceite:

a) aceites minerales: ( los comunes):
se deben remplazar entre los 5.000 km a 10.000 km dependiendo del desgaste de tu motor.
b) aceites sinteticos:
se deben remplazar entre los 12.000 km a 15.000 km
dependiendo tambien del desgaste de tu motor.
¿ aceite sintetico o mineral?
aqui depende de tu auto especificamente, el manual del auto te deberia indicar que tipo de aceites debes utilizar, porque si bien los aceites sinteticos tienen
algunas ventajas con respecto a los minerales( mayor duracion, economia de combustible, etc) NO todos los motores son aptos para estos aceites debido a que las
moleculas que lo componen ( se llaman PAO) para motores viejos son perjudiciales.
En forma general te puedo decir que la mayoria de las marcas de autos a partir del año 1998-2000 en adelante utilizan aceites SINTETICOS asi que si tu auto es
relativamente nuevo puedes usar un sintetico sin problemas, pero si tiene10 o mas años ya debes consultarlo en el manual si puedes usar un sintetico o usar un
mineral que sabes que no tendras problemas.