CONTROLADOR PROPORCIONAL

En el control de dos posiciones, la salida es una señal de encendido o apagado

sin importar la magnitud del error. En el modo proporcional, la magnitud de la
salida del controlador es proporcional al tamaño del error. Es decir, el
elemento de corrección del sistema de control, por ejemplo, una válvula,
recibe una señal que es proporcional a la magnitud de la corrección requerida.

La Figura 1 muestra cómo varía la salida del controlador con la magnitud y el

signo del error. La relación lineal entre la salida del controlador y el error
tiende a existir sólo dentro de cierto intervalo de errores que se llama banda
proporcional. Dentro de la banda proporcional la ecuación de la línea recta
está representada por:

Cambio en la salida del controlador respecto al valor de referencia = 𝐾𝑝𝑒

donde 𝑒 es el error y 𝐾𝑝 una constante. 𝐾𝑝 es la pendiente de la línea recta de

la Figura 1.

En general, la salida del controlador se expresa como un porcentaje del

intervalo total de salidas posibles dentro de la banda proporcional. Esta salida
correspondería, digamos, al cambio en la apertura de una válvula
completamente cerrada a completamente abierta. Asimismo, el error se
expresa como un porcentaje del valor del intervalo total, o sea, el intervalo de
error correspondiente a una salida del controlador de 0 a 100%. Entonces

% cambio en la salida del controlador respecto al valor de referencia = 𝐾𝑝×%

cambio en el error
Como el 100% de la salida del controlador corresponde a un porcentaje de
error igual a la banda proporcional.

Esta ecuación también se puede expresar como:

cambio en la salida = 𝐼o − 𝐼0 = 𝐾p𝑒

donde 𝐼0 es el porcentaje de la salida del controlador correspondiente a un

error de cero, 𝐼o es el porcentaje de la salida cuando el porcentaje de error es
𝑒. Obteniendo las transformadas de Laplace

Cambio en la salida (𝑠) = 𝐾𝑝(𝑠)

El modo de control proporcional tiende a emplearse en procesos donde la

función de transferencia 𝐾𝑝 puede hacerse suficientemente grande para
reducir la desviación a un nivel aceptable. Sin embargo, cuanto más grande
sea la función de transferencia, mayor será la posibilidad de que el sistema
oscile y se vuelva inestable.
EJERCICIO

Para ilustrar la explicación anterior, considere un controlador proporcional

que se usa para controlar la altura del agua en un tanque, donde el nivel del
agua puede variar entre cero y 9.0 m. ¿Qué banda proporcional y función de
transferencia se necesitan para obtener una altura de agua de 5.0 m si el
controlador cierra por completo la válvula cuando el agua llega a 5.5 m y la
abre toda cuando baja a 4.5 m? Cuando el error es –0.5 m la salida del
controlador debe ser 100% abierto y cuando es +0.5 m debe ser 0% abierto.
Por lo tanto, la banda proporcional debe cubrir un error en la altura de –0.5 m
hasta uno de +0.5 m. Expresada como porcentaje, la banda proporcional cubre
desde

Por lo tanto, la banda proporcional es de 11.2%. Observe que, si el

controlador se trabaja en porcentajes, también el error debe trabajarse en
porcentajes. A este valor de banda proporcional corresponde una función de
transferencia 𝐾p de (100%)/(11.2%) = 8.9

Como ejemplo de desviación en el error, considere un controlador

proporcional cuya función de transferencia es 15 y su valor de referencia es
50% de la salida. Su señal de salida va a una válvula cuyo valor de referencia
permite un flujo de 200 m3/s. La válvula modifica su salida en 4 m3/s por
cada unidad porcentual de cambio en la salida del controlador. ¿Cuál será la
salida del controlador y la desviación en el error si es necesario modificar el
flujo a 240 m3/s? El nuevo valor

del controlador, expresado en porcentaje, para un cambio en el flujo de 200 a

240 m3/s, es 40/4 =

10%, un cambio de 50 a 60%. Es decir,

Por lo tanto, la banda proporcional es de 11.2%. Observe que, si el
controlador se trabaja en porcentajes, también el error debe trabajarse en
porcentajes. A este valor de banda proporcional corresponde una función de
transferencia 𝐾p de (100%)/(11.2%) = 8.9

Como ejemplo de desviación en el error, considere un controlador

proporcional cuya función de transferencia es 15 y su valor de referencia es
50% de la salida. Su señal de salida va a una válvula cuyo valor de referencia
permite un flujo de 200 m3/s. La válvula modifica su salida en 4 m3/s por
cada unidad porcentual de cambio en la salida del controlador. ¿Cuál será la
salida del controlador y la desviación en el error si es necesario modificar el
flujo a 240 m3/s? El nuevo valor

Entonces la desviación es, 𝑒 = 0.67%.