UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CENTRO DEL PERÚ

ESCUELA DE POSGRADO
Unidad de Posgrado de la Facultad de Ingeniería Mecánica

CALCULO DE VELOCIDAD Y ACELERACION DEL

FUNCIONAMIENTO DEL MECANISMO DE UN PISTO USANDO MATLAB
Autor: Max Angel Rojas Martinez
Estudiante de la maestría en Ingeniería Mecánica con mención
en Gestión del Mantenimiento y la Sostenibilidad.

SISTEMA PROBLEMÁTICO

FUNCIONAMIENTO DEL MECANISMO DE UN PISTON

El mecanismo de un pistón conectado mediante una varilla a una manivela es un problema
clásico utilizado frecuentemente en aplicaciones de ingeniería. En el mecanismo que se
muestra en la figura, la manivela tiene una velocidad constante de rotación de 500 rpm.

 Calcular y representar gráficamente la posición, velocidad y aceleración del pistón

para una de las revoluciones de la manivela. Representar tres gráficos distintos en la
misma ventana gráfica. Considerar que 𝜃 = 0° en el instante t=0.
 Escriba un programa donde se pueda ingresar otra velocidad de rotación en rpm
 Simule la posición, velocidad y aceleración para otras dimensiones de la biela y
manivela

SUGERENCIA: Resuelva el problema utilizando Matlab.

SOLUCION:
El movimiento alternativo del pistón es transformado en movimiento rotatorio del cigüeñal por el
sistema biela – manivela tal como se representa en la Figura 1.
 b

fi

Fig.1 Sistema Biela-Manivela

Trasladando los datos de la figura 1 a un plano cartesiano queda como la figura 2

Fig.2 Sistema Biela-Manivela en el plano cartesiano

c
En este diagrama designamos con el radio de la manivela, con b la longitud de la biela, con 𝒇𝒊
el ángulo de rotación del cigüeñal a contar del P.M.S.
Del grafico se tiene:

𝑥 = 𝑦 + 𝑧 … … … … … … … … . (1)

𝑦 = 𝑐 ∗ cos(𝑓𝑖) … … … … … … (2)

ℎ = 𝑐 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑓𝑖) … … … … … . . (3)

𝑏 2 = 𝑧 2 + ℎ2 … … … … … … (4)

Reemplazando (3) en (4) :

𝑏 2 = 𝑧 2 + 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)

𝑧 = √𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖) … … . (5)

Reemplazando (5),(2) en (1):

𝑥 = 𝑐 ∗ cos(𝑓𝑖) + √𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)

Donde x: Desplazamiento lineal x del pistón en función del ángulo fi

Ecuación de la posición:

𝑥 = 𝑐 ∗ cos(𝑓𝑖) + √𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖) … . (6)

Calculo de la velocidad:

Tenemos según formula:

𝑑(𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜) 𝑑𝑥
𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 = = … … … (7)
𝑑(𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜) 𝑑𝑡

Reemplazando (6) en (7):

𝑑𝑥 𝑑[𝑐 ∗ cos(𝑓𝑖) + √𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖) ]

=
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑[𝑐 ∗ cos(𝑓𝑖)] 𝑑√[𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)]

𝑥̇ = +
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑(𝑓𝑖) 1 1 𝑑[𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)]
𝑥̇ = −𝑐 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑓𝑖) ∗ + ∗ [𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)]−2 ∗
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

̇ +1∗ 1 𝑑𝑏 2 𝑑[𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)]

𝑥̇ = −𝑐 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑓𝑖) ∗ (𝑓𝑖) ∗[ − ]
2 √[𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖) 𝑑𝑡 𝑑𝑡

̇ +1∗
𝑥̇ = −𝑐 ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑓𝑖) ∗ (𝑓𝑖)
1
̇
∗ −2 ∗ 𝑐 2 ∗ cos(𝑓𝑖) ∗ (𝑓𝑖)
2 √[𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)]
 ̇ ̇ ∗ cos(𝑓𝑖) ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑓𝑖)
𝑐 2 ∗ (𝑓𝑖)
̇ ∗ 𝑠𝑒𝑛(𝑓𝑖) −
𝑥̇ = −𝑐 ∗ (𝑓𝑖) … … … (8)
√𝑏 2 − 𝑐 2 ∗ 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)

Calculo de la Aceleracion:

De la ecucion (8)
2
̇ 𝑠𝑒𝑛2(𝑓𝑖))
4𝑐 2 𝑐𝑜𝑠2(𝑓𝑖)(𝑏 2 − 𝑐 2 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖)) + (𝑐 2 (𝑓𝑖)
̇ 2 cos(𝑓𝑖) −
𝑥̈ = −𝑐(𝑓𝑖) … … . (9)
3
4(𝑏 2 − 𝑐 2 𝑠𝑒𝑛2 (𝑓𝑖))2

IMPLEMENTACIÓN DEL PROGRAMA EN MATLAB

%Programa que determina la posición, velocidad

% y aceleración de un Sistema Biela Manivela Motor Mercedes Benz OM 926 LA
% MAX ANGEL ROJAS MARTINEZ 16/05/2013
Nrpm=2200; c=0.121; b=0.157;
% CONVERSION DE RPM A RAD/S
N = Nrpm*2*pi/60;
tf= 2*pi/N;
% DEFINICION DE UN VECTOR PARA EL TIEMPO DE 100 ELEMENTOS
t = linspace(0,tf,100);
% CALCULO DE fi PARA CADA TIEMPO t
fi= N*t;
d2s = b^2-c^2*sin(fi).^2;
% POSICION
x= c*cos(fi) + sqrt(d2s);
% VELOCIDAD
xd=-c*N*sin(fi)-(c^2*N*sin(2*fi))./(2*sqrt(d2s));
%ACELERACION
xdd= -c*N^2*cos(fi)-
(4*c^2*N^2*cos(2*fi).*d2s+(c^2*sin(2*fi)*N).^2)./(4*d2s.^(3/2));
subplot(3,1,1)
plot(t,x)
grid
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('posición (m)')
subplot(3,1,2)
plot(t,xd)
grid
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Velocidad (m/s)')
subplot(3,1,3)
plot(t,xdd)
grid
xlabel('Tiempo(s)')
ylabel('Aceleración (m/s^2)')
 SIMULACION DEL PROGRAMA

Loader LH 410 Sandvik Motor Mercedez Benz OM 926 LA

 Technical Data: OM 926 LA
295 hp, 885 lb-ft, D 926.929, Off Hwy US Tier 3

DESCRIPCION DEL MOTOR

Modelo Motor diesel en línea con inyeccion electrónica

Sistema de turbo alimentacion Turboalimentación con refrigeración del aire de admisión (aire / aire)
Turbocompresor 1-TC, con la válvula de descarga
N º de cilindros 6
Desplazamiento 7.20 litros
Diámetro y carrera del pistón 106 mm , 136 mm
Compresión 17,5
Dirección de rotación (vista desde el sentido antihorario
volante)
Orden de encendido 1-5-3-6-2-4
Límite de arranque en frío de -20°C
capacidad de la batería del 75%
Velocidad de arranque a -20 ° C, min 120 rpm
Momento de inercia de la masa 0.78 𝑘𝑔𝑚2
giratoria volante
Momento de inercia de la masa 1.26 𝑘𝑔𝑚2
giratoria Motor (con volante)
Potencia nominal 295 hp/ 220 kw
a la velocidad del motor 2200 rpm
Torque max. 885 lb-ft / 1200 Nm
a partir de la velocidad del motor 1300 rpm
a la velocidad del motor 1600 rpm

Medición del cigüeñal

Mida el cigüeñal de la siguiente manera:

1. Desmonte el motor.

Para evitar lesiones producidas por la caída de un componente, mientras usa el dispositivo de
levante, nunca se pare detrás de una carga suspendida.

2. Extraiga el cigüeñal. Consulte la sección "Desmontaje del cigüeñal" .

3. Limpie el cigüeñal. Revise la brida del cigüeñal en la parte delantera para determinar si ha sufrido
desgaste.
4. Revise los muñones de las bielas y el cojinete principal para determinar si han sufrido daño o tienen
grietas. Si presentan daño o tiene grietas, reemplace el cigüeñal. Vea la Figura .
 1. Cigüeñal 2. Probador de dureza

Mediciones del cigüeñal.

5. Usando el probador de dureza (KM 000 589 53 21 00) , pruebe la dureza de los muñones. Cada muñón
debe pasar la prueba de dureza a dos tercios de su circunferencia. De lo contrario, reemplace el
cigüeñal, o solicite su reendurecimiento.
1. Coloque una base debajo de la chumacera que va a probar.
2. Pruebe la dureza en toda la circunferencia del muñón. La dureza debe ser de 52 HRC como
mínimo. Las especificaciones del cigüeñal se listan en la Tabla .

Descripción Especificación

Falta de redondez aceptable para las chumaceras de las bielas y cojinetes principales 0.005 mm ( 0.0002 pulg.)

Conicidad permitida en las chumaceras principales y en las chumaceras de las bielas 0.005 mm ( 0.0002 pulg.)

Radio de perfil redondo de cojinete principal y chumaceras de bielas 2.5 a 3.0 mm (0.0984 a 0.1181 pulg.)

Desviación radial medida en el muñón principal central* 0.15 mm ( 0.0059 pulg.)

Carrera lateral (juego longitudinal) medida en la chumacera con arandela de empuje 0.16–0.38 mm (0.006–0.015 pulg.)

Corona de chumaceras principales y muñones de bielas 0.000 a 0.004 mm (0.000 a 0.0002

pulg.)

Dureza del cojinete principal y del muñón de la biela (dureza de Rockwell) 52 HRC (mín.)

Desbalance permitido del cigüeñal† 30 gcm (0.4162 pulg.-onza

3. Especificaciones del cigüeñal

*Realice la medición con el cigüeñal montado en las chumaceras principales exteriores.
‡Con el pasador del volante instalado, pero sin el volante, y con el cigüeñal montado en los
cojinetes exteriores.
6. Con un medidor de cuadrante y el sujetador, mida la desviación radial del cigüeñal. Realice la medición
en la chumacera principal central, con el cigüeñal apoyado sobre las chumaceras principales
exteriores. Vea la Figura . La desviación radial se lista en la Tabla .
 1. Cigüeñal 3. Medidor de cuadrante y sujetador

2. Medidor de cuadrante

Medición de la desviación radial del cigüeñal

7. Mida el diámetro de las chumaceras principales y muñones de las bielas. Mida cada muñón en dos
puntos, desplazamiento a aproximadamente 90 grados. Vea la Figura . Las especificaciones se
proporcionan en la Tabla .

Medición de los muñones del cigüeñal

Diámetro
de la Ancho de la Ancho de la chumacera
Diámetro de
Tamaño chumacera chumacera principal con arandela Ancho de chumacera de la biela
chumacera de la biela
principal principal de empuje
mm (pulg.) mm (pulg.)
mm mm (pulg.)
mm (pulg.) mm (pulg.)
(pulg.)
 Diámetro
de la Ancho de la Ancho de la chumacera
Diámetro de
Tamaño chumacera chumacera principal con arandela Ancho de chumacera de la biela
chumacera de la biela
principal principal de empuje
mm (pulg.) mm (pulg.)
mm mm (pulg.)
mm (pulg.) mm (pulg.)
(pulg.)

31.0–31.2 34.0–34.2 mm
Todos los
— — —
tamaños
(1.220–1.228) (1.339–1.346 pulg.)
85.990–
86.010 31.000–31.062 69.995–70.015
Estándar — —
(3.3854– (1.2205–1.2229) (2.7557–2.7565)
3.3862)
85.890–
Tamaño
85.910 69.895–69.915
reducido –
— — —
(.3.3815– (2.7518–2.7526)
0.10 (0.004)
3.3823)
85.740–
Tamaño
85.760 69.745–69.765
reducido –
— — —
(3.3756– (2.7459–2.7466)
0.25 (0.010)
3.3764)
Tamaño
31.300–31.362
reducido –
— — — —
(1.2323–1.2347)
0.30 (0.012)
85.490–
Tamaño
85.510 31.500–31.562 69.495–69.515
reducido –
— —
(3.3658– (1.2402–1.24256) (2.7360–2.7368)
0.50 (0.020)
3.3665)
85.240–
Tamaño
85.260 69.245–69.265
reducido –
— — —
(3.3559– (2.7262–2.7270)
0.75 (0.030)
3.3567)
84.990–
Tamaño
85.010 68.9950–69.015
reducido –
— — —
(3.3461– (2.7163–2.7171)
1.00 (0.040)
3.3469)

Especificaciones de reparación del cigüeñal

8. Mida las siguientes dimensiones en el cigüeñal, vea la Figura y consulte las especificaciones listadas en
la Tabla y en la Tabla .
o Ancho de chumacera con arandela de empuje
o Ancho de la chumacera principal
o Ancho del muñón de la biela
o Radio de perfil redondo de chumaceras de biela y principales
o Corona de chumaceras de biela y principales
 o Diferencia en falta de redondez entre las chumaceras de las bielas y cojinetes principales
o Desbalance del cigüeñal
o Conicidad de chumaceras de biela y principales

Posicionamiento radial del cigüeñal

Mida la posición radial de la manera siguiente:

1. Si todavía no lo ha hecho, desmonte el motor.

Para evitar lesiones producidas por la caída de un componente, mientras usa el dispositivo de
levante, nunca se pare detrás de una carga suspendida.

2. Si es necesario, desmonte el cigüeñal del motor y extraiga las bielas y sus cojinetes y las carcasas de los
cojinetes principales del cigüeñal. Consulte la sección "Desmontaje del cigüeñal" .
3. Si es necesario, limpie las puntas de los cojinetes del cigüeñal con una franela.
4. Mida el muñón de los cojinetes principales. Consulte la sección "Medición del cigüeñal" .
5. Ensamble las carcasas de los cojinetes principales dentro del cárter y las tapas de los cojinetes
principales. Luego instale las tapas de los cojinetes principales. Consulte la sección "Instalación del
cigüeñal" .
6. Usando un medidor de cuadrante y calibradores, mida el diámetro interior de cada cojinete principal.
Vea la Figura . Las especificaciones de los cojinetes principales se listan en la Tabla .

1. Pernos de tapas de cojinetes 3. Carcasa de cojinete principal

2. Tapa de cojinete principal 4. Guía del cárter

 Medición del diámetro interior de los cojinetes principales

Tamaño Diámetro interior de cojinete principal

mm (pulg.) mm (pulg.)

Estándar 86.066 hasta 86.108 (3.388 hasta 3.390)

Tamaño reducido – 0.1 (0.0039) 85.966 hasta 86.008 (3.384 hasta 3.386)

Tamaño reducido – 0.25 (0.0098) 85.816 hasta 85.858 (3.379 hasta 3.380)

Tamaño reducido – 0.5 (0.0197) 85.566 hasta 85.608 (3.369 hasta 3.370)

Tamaño reducido – 0.75 (0.0295) 85.316 hasta 85.358 (3.359 hasta 3.361)

Tamaño reducido – 1.0 (0.0394) 85.066 hasta 85.108 (3.349 hasta 3.351)

Especificaciones de reparación de los cojinetes principales

1. Realice la medición verticalmente desde la parte superior hasta la parte inferior del diámetro
interior (vea la Figura , A).
2. Mida 30 grados de giro hacia la izquierda desde el punto de separación de las carcasas de los
cojinetes (vea la Figura , B).
3. Mida 30 grados de giro hacia la derecha desde el punto de separación de las carcasas de los
cojinetes (vea la Figura , C).
7. Si alguna de las lecturas no se encuentra dentro de las tolerancias, reemplace las carcasas de los
cojinetes principales, según corresponda.

Note: Las nuevas carcasas de cojinetes se suministran listas para su instalación. No aplique
maquinado.

8. Extraiga las tapas de los cojinetes.

Para evitar lesiones producidas por la caída de un componente, mientras usa el dispositivo de
levante, nunca se pare detrás de una carga suspendida.

9. Instale el cigüeñal en el bloque de cilindros. Consulte la sección "Instalación del cigüeñal" .

10. Instale el motor.
 Mediciones de la biela

1. A cada lado de la biela, mida la distancia entre la superficie interior del cojinete (superficie
interior grande) a la superficie interior del buje. Esta medición debe ser entre 157.445 a
157.510 mm (6.1986 a 6.2012 pulg.).
2. Mida la diferencia en paralelismo axial entre la superficie interior del cojinete y la superficie
interior del buje, a 50 mm (2 pulg.) desde la línea central de la biela. La máxima diferencia
permitida es 0.025 mm (0.0010 pulg).

Descripción Dimensiones, mm (pulg.)

Distancia entre la superficie interior del cojinete de la biela y la superficie interior del buje 157.445–157.510 (6.1986–6.2012)
Máxima diferencia en paralelismo axial entre el diámetro inferior del cojinete y la superficie 0.025 (0.0010)
interior del buje

Distancia desde línea central de la biela para medición de paralelismo 50 (2)

Diámetro interior del buje 40.03–40.04 (1.5760–1.5764)

Diámetro interior del asiento del cojinete con carcasas de cojinete instaladas

Estándar 70.054–70.093 (2.7580–2.7596)

Etapa de reparación: Tamaño reducido 0.1 mm 69.954–69.993 (2.7541–2.7556)

Etapa de reparación: Tamaño reducido 0.25 mm 69.804–69.843 (2.7482–2.7497)

Etapa de reparación: Tamaño reducido 0.5 mm 69.554–69.593 (2.7383–2.7399)

Etapa de reparación: Tamaño reducido 0.75 mm 69.304–69.343 (2.7285–2.7300)

Etapa de reparación: Tamaño reducido 1.0 mm 69.054–69.093 (2.7187–2.7202)

Diámetro interior básico de cojinetes de bielas 75.000–75.019 (2.9528–2.9535)

Juego del cojinete de la biela

Radial 0.039–0.098 (0.0015–0.0039)

Axial (juego longitudinal) 0.170–0.470 (0.0067–0.0185)

Falta de redondez permitida de diámetros interiores básicos

Superficie interior de cojinete 0.008 (0.0003)

Superficie interior de buje 0.006 (0.0002)

Perno de biela
 Descripción Dimensiones, mm (pulg.)

Diámetro de la rosca M12 x 1.25

Longitud del vástago cuando está nuevo 56.0 (2.20)

Longitud máxima del vástago 57.0 (2.24)

RESULTADO DEL PROGRAMA

0.4
posición (m)

0.2

0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tiempo(s)
Velocidad (m/s)

50

-50
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tiempo(s)
Aceleración (m/s 2)

4
x 10
2

-2
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
Tiempo(s)

CONCLUSIÓN

1. En el gráfico de la velocidad y aceleración se muestra que la velocidad es igual acero en los extremos, es
decir en el PMS y en el PMI.
2. La aceleración es máxima en puntos muy cercanos a los cambios de movimiento

Bibliografía

1. Motores Endotérmicos. Dante Giacosa. Editorial Rosat,1979

2. Matlab.Métodos numéricos con visualización gráfica. Dr. Herón Morales Marchena. Editorial
Megabyte,2010.
3. Manual de Servicio de Motor Mercedes Benz