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Springer-Lehrbuch

Prof. Dr.-Ing. Dietmar Gross


studierte Angewandte Mechanik und promovierte an
der Universität Rostock. Er habilitierte an der Uni-
versität Stuttgart und ist seit 1976 Professor für Me-
chanik an der TU Darmstadt. Seine Arbeitsgebiete
sind unter anderen die Festkörper- und Strukturme-
chanik sowie die Bruchmechanik. Hierbei ist er auch
mit der Modellierung mikromechanischer Prozesse
befasst. Er ist Mitherausgeber mehrerer internatio-
naler Fachzeitschriften sowie Autor zahlreicher Lehr-
und Fachbücher.

Prof. Dr.-Ing.Wolfgang Ehlers


studierte Bauingenieurwesen an der Universität
Hannover, promovierte und habilitierte an der Uni-
versität Essen und war 1991 bis 1995 Professor für
Mechanik an der TU Darmstadt. Seit 1995 ist er Pro-
fessor für Technische Mechanik an der Universität
Stuttgart. Seine Arbeitsgebiete umfassen die Kon-
tinuumsmechanik, die Materialtheorie, die Experi-
mentelle und die Numerische Mechanik. Dabei ist
er insbesondere an der Modellierung mehrphasiger
Materialen bei Anwendungen im Bereich der Geo-
mechanik und der Biomechanik interessiert.

Prof. Dr.-Ing. PeterWriggers


studierte Bauingenieur- und Vermessungswesen,
promovierte 1980 an der Universität Hannover und
habilitierte 1986 im Fach Mechanik. Er war Gast-
professor an der UC Berkeley, USA und Professor
für Mechanik an der TH Darmstadt. Ab 1998 war er
Professor für Baumechanik und Numerische Mecha-
nik an der Universität Hannover, und er ist seit 2008
Professor für Kontinuumsmechanik in der dortigen
Fakultät für Maschinenbau. Seit 2008 steht er der
Gesellschaft für Angewandte Mathematik und Mech-
anik sowie der German Association for Computatio-
nal Mechanics als Präsident vor.
Dietmar Gross · Wolfgang Ehlers
Peter Wriggers

Formeln und Aufgaben


zur Technischen
Mechanik 3
Kinetik, Hydrodynamik

9., bearbeitete und ergänzte Auflage

13
Prof. Dr.-Ing Dietmar Gross Prof. Dr.-Ing. Peter Wriggers
Festkörpermechanik Institut für Kontinuumsmechanik
Technische Universität Darmstadt Universität Hannover
Hochschulstraße 1 Appelstraße 9a
64289 Darmstadt 30167 Hannover

Prof. Dr.-Ing. Wolfgang Ehlers


Institut für Mechanik
(Bauwesen)
Universität Stuttgart
Pfaffenwaldring 7
70569 Stuttgart

ISSN 0937-7433
ISBN 978-3-540-89098-0 e-ISBN 978-3-540-89099-7
DOI 10.1007/978-3-540-89099-7
Springer Heidelberg Dordrecht London New York

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nalbibliografie; detaillierte bibliografische Daten sind im Internet über http://dnb.d-nb.de
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Vorwort

Dieser dritte Band schließt die Reihe der Aufgaben zum Grundkurs in
Technischer Mechanik ab.
Erfahrungsgemäß bereitet die Kinetik den Studenten besondere
Schwierigkeiten, da neben den Kraftbegriff nun zusätzliche kinemati-
sche Größen treten, die untereinander und mit den Kraftgrößen richtig
verknüpft werden müssen. Wir haben uns daher bemüht, durch zahlrei-
che rein kinematische Aufgaben Verständnis für die bei einer Bewegung
maßgebenden geometrischen Größen und ihre Beschreibung in verschie-
denen Koordinatensystemen zu wecken. Ebenso kann man nur durch
Übung, d.h. durch selbständiges Bearbeiten von Aufgaben, Erfahrun-
gen darüber sammeln, welche der kinetischen Grundgleichungen bei
welcher Aufgabe am einfachsten zum Ziel führt. Häufig gibt es mehrere
Lösungswege, und wir haben diese auch oft nebeneinandergestellt, da-
mit der Leser selbst Vor- und Nachteile erkennen kann. Bewusst haben
wir auf eine frühe Verwendung von Scheinkräften“ verzichtet, da un-

zureichende Kenntnisse der Studierenden über Trägheitskräfte“ meist

mehr zur Verwirrung als zum Verständnis beitragen.
Die Aufgaben werden - wie auch schon im ersten und zweiten Band -
weitgehend formelmäßig gelöst, da das Aufstellen der Grundgleichungen
und deren allgemeine Lösung zunächst wichtiger als reine Zahlenrech-
nungen sind.
Für das Studium aller drei Bände möchten wir die Studierenden
nochmals ermuntern, sich an den Aufgaben zunächst selbst zu versu-
chen und dabei unter Umständen auch andere Lösungswege einzuschla-
gen. Eine Aufgabensammlung ist nur ein Hilfsmittel beim Studium der
Mechanik. Um zu einem tieferen Verständnis, insbesondere über die
Herkunft und Anwendung der verschiedenen Sätze und Formeln zu ge-
langen, muss der Studierende auch Lehrbücher zur Hand nehmen. Unser
Literaturverzeichnis nennt einige Titel.
Die Aufgabensammlung geht zu einem guten Anteil auf unseren ver-
storbenen Kollegen Prof. Dr. Dr. h.c. Walter Schnell zurück, der auch
bis zur 5. Auflage Mitautor war. Seine Handschrift ist an der vorliegen-
den 9. Auflage, welche wiederum verbessert und um weitere Aufgaben
ergänzt wurde, immer noch zu erkennen.
Dem Springer-Verlag danken wir für die gute Zusammenarbeit und
die ansprechende Ausstattung des Buches. Wir wünschen ihm weiter-
hin eine freundliche Aufnahme bei der Leserschaft und sind für kritische
Anmerkungen und Anregungen dankbar.

Darmstadt, Stuttgart und Hannover, im Januar 2010 D. Gross


W. Ehlers
P. Wriggers
Inhaltsverzeichnis

Literaturhinweise, Bezeichnungen ............................. IX

1 Kinematik des Punktes ........................................... 1

2 Kinetik des Massenpunktes ...................................... 27

3 Bewegung des Massenpunktsystems .......................... 55

4 Kinematik des starren Körpers .................................. 67

5 Kinetik des starren Körpers ...................................... 85

6 Stoßvorgänge ....................................................... 131

7 Schwingungen....................................................... 151

8 Relativbewegung ................................................... 173

9 Prinzipien der Mechanik .......................................... 187

10 Hydrodynamik....................................................... 201
IX

Literaturhinweise
Lehrbücher
Gross, D., Hauger, W., Schröder, J., Wall, W., Technische Mechanik,
Band 3: Kinetik, 10. Auflage. Springer-Verlag, Berlin 2008
Gross, D., Hauger, W., Wriggers, P., Technische Mechanik, Band 4:
Hydromechanik, 7. Auflage. Springer-Verlag, Berlin 2009
Hagedorn, P., Technische Mechanik, Band 3: Dynamik, 3. Auf-
lage. Harri Deutsch, Frankfurt 2006
Bruhns, O. T., Elemente der Mechanik III: Kinetik, Shaker Verlag,
Aachen 2004
Brommund, E., Sachs, G., Sachau, D., Technische Mechanik, 4. Aufla-
ge. Oldenbourg, München 2006
Hibbeler, R.C., Technische Mechanik 3: Dynamik, 10. Auflage.
Pearson-Studium 2006
Magnus, K., Müller, H. H., Grundlagen der Technischen Mechanik,
7. Auflage. Teubner, Stuttgart 2005
Wriggers, P., Nackenhorst, U. u.a., Technische Mechanik kompakt,
2. Auflage. Teubner, Stuttgart 2006

Aufgabensammlungen
Bruhns, O. T., Aufgabensammlung Technische Mechanik 3, Vieweg,
Braunschweig 1999
Dankert, H, Dankert, J., Technische Mechanik, 4. Auflage. Teubner,
Stuttgart 2006
Hauger, W., Lippmann, H., Mannl, V., Aufgaben zu Technische Me-
chanik 1-3. Springer-Verlag, Berlin 2008
Hagedorn, P., Aufgabensammlung Technische Mechanik, 2. Auflage.
Teubner, Stuttgart 1992
Zimmermann, K., Technische Mechanik - multimedial, 2. Auflage. Fach-
buch Verlag, Leipzig 2003

Bezeichnungen
Bei den Lösungen der Aufgaben wurden folgende Symbole verwendet:
↑: Abkürzung für Bewegungsgesetz (Kräftesatz, Impulssatz) in
Pfeilrichtung.

A: Abkürzung für Momentensatz (Drallsatz) bezüglich des Punk-
tes A mit vorgegebener Drehrichtung.
; Abkürzung für hieraus folgt.
Kapitel 1
Kinematik des Punktes
1
2 Kinematik

Die Lage eines Punkte P im Raum wird


durch den Ortsvektor
ds
dr
r(t) P

beschrieben. z r
Aus der Verschiebung dr des Punktes
P in eine Nachbarlage während der Zeit dt
folgt seine Geschwindigkeit
y
s
dr x
v= = ṙ . Bahn
dt
Die Geschwindigkeit ist stets tangential zur Bahn gerichtet. Mit der
Bogenlänge s und |dr| = ds gilt für den Betrag der Geschwindigkeit
ds
v= = ṡ .
dt
Die zeitliche Änderung des Geschwindigkeitsvektors v(t) heißt Be-
schleunigung

dv
a= = v̇ = r̈ .
dt
Die Beschleunigung ist im allgemeinen nicht tangential zur Bahn ge-
richtet!

Die Vektoren r, v und a lassen sich in speziellen Koordinatensystemen


wie folgt darstellen:
a) Kartesische Koordinaten mit den Einheitsvektoren ex , ey , ez :
Bahn P
r = x ex + y ey + z ez , z r
z
v = ẋ ex + ẏ ey + ż ez , ez
exey y
a = ẍ ex + ÿ ey + z̈ ez . x
x y

b) Zylinderkoordinaten mit den Einheitsvektoren er , eϕ , ez :


P
r = r er + z ez , z r
z
v = ṙ er + rϕ̇ eϕ + ż ez , ez eϕ Bahn
er y
ϕ r
a = (r̈ − rϕ̇2 ) er + (rϕ̈ + 2ṙϕ̇) eϕ + z̈ ez . x
x y
des Punktes 3

c) Natürliche Koordinaten mit den Einheitsvektoren et und en in


Richtung der Tangente bzw. der Hauptnormalen.
M
v = v et ,
ρ ρ
2
v
a = v̇ et + en . Bahn
ρ en

s P et
Dabei sind:
ρ = Krümmungsradius (Abstand zwischen P und
Krümmungsmittelpunkt M ),
ds
v = ṡ = = Bahngeschwindigkeit,
dt
dv
at = v̇ = = Bahnbeschleunigung,
dt
v2
an = = Normal- oder Zentripetalbeschleunigung.
ρ
Anmerkung: Die beiden Komponenten der Beschleunigung liegen in
der sogenannten Schmiegungsebene. Der Beschleunigungsvektor zeigt
stets ins Innere“ der Bahn.

Geradlinige Bewegung
Weg x(t) , 0 P
x
dx
Geschwindigkeit v= = ẋ ,
dt x(t)
dv
Beschleunigung a= = v̇ = ẍ .
dt

Kreisbewegung
Für ρ = r = const und s = rϕ(t) erhält man in natürlichen Koordinaten

Geschwindigkeit v = rϕ̇ = rω , P
Bahnbeschleunigung at = rϕ̈ = rω̇ , r s(t)
ϕ(t)
2
v
Zentripetalbeschleunigung an = = rω 2
r
mit ω = ϕ̇ = Winkelgeschwindigkeit.
4 Kinematische Grundaufgaben

Ebene Bewegung in Polarkoordinaten


Aus den Beziehungen für Zylinderkoordinaten folgen für z = 0, ϕ̇ = ω

v = vr er + vϕ eϕ , a = ar er + aϕ eϕ
mit
Bahn P
Radialgeschwindigkeit vr = ṙ ,
y r
Zirkulargeschwindigkeit vϕ = rω ,
er
Radialbeschleunigung ar = r̈ − rω 2 , eϕ
ϕ

Zirkularbeschleunigung aϕ = rω̇ + 2ṙω . x

Anmerkung: Bei einer Zentralbewegung verschwindet die Zirkularbe-


schleunigung. Aus aϕ = rω̇ + 2ṙω = (r2 ω)· /r = 0 ergibt sich dann der
Flächensatz“ (2. Keplersches Gesetz) r2 ω = const .

Kinematische Grundaufgaben für geradlinige Bewegung


Der Bewegungsanfang zur Zeit t0 sei durch den Anfangsweg x0 und die
Anfangsgeschwindigkeit v0 gegeben.

Gegeben Gesuchte Größen


v = v0 = const , x = x0 + v0 t
a=0
gleichförmige Bewegung
v = v0 + a0 t , x = x0 + v0 t + 12 a0 t2
a = a0 = const
gleichmäßig beschleunigte Bewegung
t t
a = a(t) v = v0 + a(t̄)dt̄ , x = x0 + v(t̄)dt̄
t0 t0
v dv̄ t
t = t0 + = f (v) , x = x0 + F (t̄)dt̄
a = a(v) v0
a(v̄) t0
mit der Umkehrfunktion v = F (t)
x x dx̄
v 2 = v02 + 2 a(x̄)dx̄ , t = t0 + = g(x)
a = a(x) x0 x0
v(x̄)
Die Umkehrfunktion liefert x = G(t)

Anmerkungen:
• Die Formeln lassen sich auch bei einer allgemeinen Bewegung an-
wenden, wenn man x durch s und a durch die Bahnbeschleunigung
at ersetzt. Die Normalbeschleunigung folgt dann aus an = v 2 /ρ.
• Falls die Geschwindigkeit als Funktion des Weges gegeben ist, folgt
die Beschleunigung aus
dv d v2
a=v = ( ) .
dx dx 2
Geradlinige Bewegung 5

Aufgabe 1.1 Der Mindestabstand b zwischen zwei Kraftfahrzeugen soll A1.1


so groß sein wie die Strecke, die das nachfolgende Fahrzeug innerhalb
von ts = 2 s bei seiner jeweiligen Geschwindigkeit zurücklegt.

a) Wie groß ist die Überholstrecke x1 ?


b) Für welche Zeit tü befindet sich ein PKW (Länge l1 = 5 m, konstan-
te Geschwindigkeit v1 = 120 km/h) mindestens auf der Überholspur,
wenn er einen LKW (Länge l2 = 15 m, Geschwindigkeit v2 = 80 km/h)
korrekt überholt? (Die Zeiten für das Wechseln der Spur sollen un-
berücksichtigt bleiben.)

Lösung

l1 b1 l2 x2 b2 l1
x1

zu a) Bei gleichförmiger Bewegung folgen die Mindestabstände mit


1 km/h = 1000 m/3600 s zu
120 200 80 400
b1 = v1 ts = ·2= m, b2 = v2 ts = ·2= m.
3, 6 3 3, 6 9

Die Überholstrecke beträgt daher

x1 = b1 + l2 + x2 + b2 + l1 .

Außerdem gilt

x2 = v2 tü , x1 = v1 tü .

Elimination von tü liefert


200 + 400 + 5 + 15
b1 + b2 + l1 + l2 3 9 1180
x1 = = = = 393, 33 m .
1 − vv21 80
1 − 120 3

zu b) Für die Überholzeit ergibt sich damit


x1 1180 · 3, 6
tü = = = 11, 8 s .
v1 3 · 120
6 Geradlinige

A1.2 Aufgabe 1.2 Zur Simulation schwereloser Zustände werden Vakuum-


Fallschacht-Anlagen benutzt. Ein solcher Schacht habe eine Tiefe von
l = 200 m.
Welche maximale Versuchszeit t1 und welche Versuchsstrecke x1 im
freien Fall stehen zur Verfügung, wenn der Versuchskörper nach Durch-
fallen der Meßstrecke mit aII = −50 g auf v = 0 abgebremst wird?

Lösung Da der Körper aus der Versuchskörper


Ruhelage losgelassen wird (x0 =
v0 = 0), gilt mit aI = const = g
für den freien Fall x
11111
00000
00000
11111
t=0

00000
11111
(aI = g)

00000
11111
g 2
vI = gt , xI = t .
00000 l
11111
2 x1

Beim Abbremsen folgen mit


aII = −50 g für Geschwindigkeit 00000
11111
00000
11111
00000
11111
und Weg t = t1

00000
11111 (aII = −50 g)
vII = vII0 − 50 gt ,
xII = xII0 + vII0 t − 50 gt2 /2 .
00000
11111
00000
11111
t = t2

Man beachte, dass die Integrationskonstanten xII0 und vII0 hier keine
direkte physikalische Bedeutung haben.
Für t = t2 muss gelten:

vII (t2 ) = 0 ; vII0 = 50 gt2 ,


50 2
xII (t2 ) = l ; xII0 = l − vII0 t2 + gt2 = l − 25 gt22 .
2
Aus den Übergangsbedingungen

vI (t1 ) = vII (t1 ) ; gt1 = 50 g(t2 − t1 ) ,


g 2 50 2 50 2
xI (t1 ) = xII (t1 ) ; t1 = l − gt2 + 50 gt1 t2 − gt1
2 2 2
folgen durch Auflösen
 
100 l 100 · 200
t1 = = = 6, 32 s ,
51 g 51 · 9, 81
g 2 g 100 l 50
x1 = xI (t1 ) = t1 = = l = 196 m .
2 2 51 g 51
Bewegung 7

Aufgabe 1.3 Eine U-Bahn legt zwischen 2 Stationen einen Weg von A1.3
3 km zurück. Aus der Anfahrbeschleunigung aA = 0, 2 m/s2 , der Brems-
verzögerung aB = −0, 6 m/s2 und der Höchstgeschwindigkeit v ∗ =
90 km/h sollen der Anfahrweg, der Bremsweg, die Wegstrecke der gleich-
förmigen Bewegung und die Fahrzeit ermittelt werden.

Lösung Aus der konstanten Beschleunigung aA folgt beim Anfahren


ein Geschwindigkeitsverlauf
vA = aA t .

Mit der vorgegebenen Höchstgeschwindigkeit findet man die Anfahrt-


zeit
v∗ 90 · 1000
tA = = = 125 s
aA 3600 · 0, 2
und den Anfahrweg
1 1
sA = aA t2A = · 0, 2 · 1252 = 1563 m .
2 2
Beim Bremsen mit konstanter Verzögerung aB gilt für die Geschwin-
digkeit
vB = v ∗ + aB t .

Die Zeit tB bis zum Anhalten (vB = 0) wird daher


v∗ 90 · 1000
tB = − =− = 41, 67 s ,
aB 3600 · (−0, 6)
und der zughörige Bremsweg ergibt sich zu
1 90 · 1000 1
sB = v ∗ tB + aB t2B = · 41, 67 − · 0, 6 · 41, 672
2 3600 2
= 1041, 75 − 520, 92 = 521 m .

Für die Fahrt mit konstanter Geschwindigkeit v ∗ bleibt dann ein Weg
von
s∗ = 3000 − sA − sB = 916 m .

Hierzu gehört eine Zeit


s∗ 916 · 3600
t∗ = = = 36, 64 s .
v∗ 90 · 1000
Die Gesamtfahrzeit wird damit

T = tA + t∗ + tB = 203, 31 s = 3, 39 min .
8 Geradlinige

A1.4 Aufgabe 1.4 Ein PKW-Fahrer nähert sich mit einer Geschwindigkeit
von v0 = 50 km/h einer Ampel. Sie springt auf “Rot“, wenn er noch
l = 100 m entfernt ist. Die Rot- und Gelbphase dauert t∗ = 10 s. Der
Fahrer möchte die Ampel gerade dann passieren, wenn sie wieder auf
Grün wechselt.
” ”
a) Mit welcher konstanten Beschleunigung a0 muss der Fahrer brem-
sen?
b) Welche Geschwindigkeit v1 hat er auf Höhe der Ampel?
c) Man zeichne die Diagramme a(t), v(t) und x(t).

Lösung Bei konstanter Beschleu-


nigung a0 gilt mit x(t = 0) = 0
v0
v = v0 + a0 t ,

t2 l
x = v0 t + a0 .
2 x

a) Aus der Bedingung x(t∗ ) = l folgt aus der 2. Gleichung


 
2 2 50 · 1000 m
a0 = ∗2 (l − v0 t∗ ) = 2 100 − · 10 = −0, 78 2 .
t 10 3600 s

Das negative Vorzeichen zeigt an, dass der PKW verzögert wird!

b) Mit der nun bekannten Bremsverzögerung ergibt sich aus der ersten
Gleichung
1000
v1 = v(t∗ ) = 50 · − 0, 78 · 10
3600
m km a [m/s2 ]
= 6, 09 = 21, 9 . 10
s h
t [s]
-0,78

c) Integration der konstanten v [km/h]


50
Beschleunigung liefert einen 21,9
linearen Geschwindigkeitsver-
lauf, nochmalige Integration 10 t [s]
ein parabolisches Weg-Zeit- x [m]
100
Diagramm.

10 t [s]
Bewegung 9

Aufgabe 1.5 Ein Fahrzeug be- v [m/s] A1.5


wegt sich gemäß dem dargestellten
Geschwindigkeits-Zeit-Diagramm. 20

Man berechne die auftretenden


Beschleunigungen, den zurückge-
legten Weg und zeichne die Dia-
gramme x(t), a(t), v(x) und a(x). 100 300 360 t [s]

Lösung Zweckmäßig teilt man den Bewegungsablauf in 3 Zeitbereiche:


t1 t2 t3

0 100 300 360 t [s]

1. Bereich, 0 ≤ t1 ≤ 100 s (Anfahren mit konstanter Beschleunigung


a1 ): Aus v1 = a1 t1 folgen
v (100) 20
a1 = 1100 = 100 =
1
5
m/s2 , x1 = 1
2
a1 t21 ,

s1 = x1 (100) = 1
2
· 15 (100)2 = 1000 m , v1 (x1 ) = 2a1 x1 .

2. Bereich, 0 ≤ t2 ≤ 200 s (gleichförmige Bewegung): Aus v2 = 20 m/s


= const findet man
a2 = 0 , x2 = v2 t2 , s2 = x2 (200) = 20 · 200 = 4000 m .

3. Bereich 0 ≤ t3 ≤ 60 s (Bremsen mit konstanter Verzögerung a3 ): Aus


v3 = 20 m/s + a3 t3 berechnen sich
20 = − 1 m/s2 ,
a3 = − 60 x3 = 20 t3 + 12 a3 t23 ,
3

s3 = x3 (60) = 20 · 60 − 12 · 13 (60)2 = 600 m , v3 = 400 + 2a3 x3 .

Das Fahrzeug durchfährt insgesamt die Strecke


s = s1 + s2 + s3 = 1000 + 4000 + 600 = 5600 m .

a [m/s2 ] a [m/s2 ]

a1 300 360 a1 5000 5600


100 a3 t [s] 1000 a3 x [m]

x [m] v [m/s]
5600
5000
20

1000 x [m]
100 300 360 t [s] 1000 5000 5600
10 Geradlinige

A1.6 Aufgabe 1.6 Die Beschleunigung eines frei fallenden Körpers unter
Berücksichtigung des Luftwiderstandes lässt sich näherungsweise durch
a(v) = g − αv 2 beschreiben. Dabei sind g die Erdbeschleunigung und
α eine Konstante.
Gesucht ist die Fallgeschwindigkeit v(t) eines Körpers, der ohne An-
fangsgeschwindigkeit losgelassen wird.

Lösung Nach der Tabelle auf Seite 4 gilt für gegebenes a(v)
 v
dv̄
t = t0 + .
v0 g − αv̄
2

Wenn wir die Zeitzählung mit t0 = 0 beginnen, so ergibt sich mit


v(t0 ) = v0 = 0
 v 
dv̄ 1 v dv̄
t= =  
g − αv̄ 2 α g g
α − v̄)( α + v̄)
0 0 (

und nach Partialbruchzerlegung


 v

1 1 1 1
t=   +  dv̄
α g g g
2 α 0 α − v̄ α + v̄

  v g
1 g g 1 α +v
= √ − ln( − v̄) + ln( + v̄) = √ ln  .
2 gα α α 2 gα g
0
α − v

Auflösen nach v liefert



g  √
√ α +v g e2 gα t − 1
e2 gα t =  ; v= √ .
g α e2 gα t + 1
α −v

eϕ − e−ϕ e2ϕ − 1
Mit der Hyperbelfunktion tanh ϕ = ϕ −ϕ
= 2ϕ lässt sich
e +e e +1
das Ergebnis auch schreiben als

g √ v
v= tanh gα t . 
α g
α

Aus der letzten Darstellung erkennt


man den Grenzwert

lim v(t) = g/α , t
t→∞

d.h. für große Zeiten fällt der


Körper praktisch mit konstanter Ge-
schwindigkeit (a = 0 ; v = g/α).
Bewegung 11

Aufgabe 1.7 In einem Zylinder (Durch- A1.7


messer d) bewegt sich ein Kolben infolge V0
der Expansion der Gasfüllung. Die Be- d
schleunigung a des Kolbens ist dabei pro- p0
portional dem jeweiligen Gasdruck p, d.h.
a = c0 p, wobei für den Gasdruck das Gas- l0
gesetz pV = const gelte. Der Ausgangs-
zustand sei durch den Druck p0 , die Kolbenstellung l0 und die Anfangs-
geschwindigkeit v0 = 0 vorgegeben.
Wie groß ist die Kolbengeschwindigkeit v?

Lösung Bei einer Kolbenauslenkung x herrscht nach dem Gasgesetz


p0 V0 = pV bzw.
πd2 πd2 l0 x
p0 l0 = p (l0 + x)
4 4
V
der Druck
p
l0
p = p0 .
l0 + x
Daraus folgt die Beschleunigung
1 1
a(x) = c0 p = c0 p0 = a0 .
1 + x/l0 1 + x/l0
Dabei ist a0 = c0 p0 die Anfangsbeschleunigung bei x = 0. Nach der
Tabelle auf Seite 4 berechnet sich bei gegebenem a(x)
x x  
a0 x
v 2 = v02 + 2 a(x̄)dx̄ = 2 dx̄ = 2l0 a0 ln 1 +
1 + x̄/l0 l0
x0 0
  
x
; v= 2 l0 a0 ln 1 + .
l0
a
v
a0

2 4 6 8 x/l0 2 4 6 8 x/l0

Anmerkung: Da die Beschleunigung mit wachsendem x abnimmt, steigt


die Geschwindigkeit immer langsamer an.
12 Geradlinige Bewegung

A1.8 Aufgabe 1.8 Die Beschleunigung eines Z P


Punktes P , der sich längs einer Geraden
bewegt, sei zum Punkt Z gerichtet und
umgekehrt proportional zum Abstand x. x
Für t = 0 hat P den Abstand x0 = 2 m, die Geschwindigkeit v0 = 4 m/s
und eine Beschleunigung a0 = −3 m/s2 .
a) Man bestimme die Geschwindigkeit v1 im Abstand x1 = 3 m.
b) In welchem Abstand x2 ist die Geschwindigkeit Null?

Lösung Entsprechend der Aufgabenstellung ist a = −c/x, wobei sich


die Konstante c aus den gegebenen Anfangswerten errechnet:

c = −a0 x0 = −(−3) · 2 = 6 (m/s)2 .

Mit dem nun bekannten a(x) ergibt sich für die Geschwindigkeit (vgl.
Tabelle S. 4)
x x 
c  x
2
v = v02 +2 a(x̄)dx̄ = v02 +2 − dx̄ = v02 − 2c ln
x̄ x0
x0 x0

; v(x) = ± v02 − 2c ln x/x0 .

zu a) Die Geschwindigkeit für x1 = 3 m folgt daraus zu



+ 3 m
v1 = (−) 16 − 12 ln = 3, 34 .
2 s

zu b) Die Geschwindigkeit wird Null für


x 2
v = 0 ; v02 −2c ln = 0 ; x2 = x0 ev0 /2c = 2 e4/3 = 7, 59 m .
x0

Anmerkungen: v
• Das Geschwindigkeits-Weg- v0
Diagramm ist symmetrisch 1
zur x-Achse.
• Die Bewegung kann auch im
Bereich negativer x erfolgen.
Wegen der Unstetigkeit bei 1 x
x = 0 müssen dann neue Glei- x0
chungen unter Berücksichti- 2
ev0 /2c
gung der Richtungsänderung
von a aufgestellt werden.
Senkrechter Wurf 13

Aufgabe 1.9 Ein Ball wird mit einer Geschwindigkeit von v01 = 20 m/s A1.9
senkrecht nach oben geworfen. Zwei Sekunden später wird ein zweiter
Ball mit v02 = 18 m/s ebenfalls senkrecht nach oben geworfen.

In welcher Höhe H treffen sich die beiden Bälle?

Lösung Wir zählen die Zeit t vom Abwurf


des 1. Balles. Dann gilt unter Beachtung der ①
gegebenen Anfangswerte, der Richtung von g
und der Zeitdifferenz Δt = 2 s
g z1 ②
z1 = v01 t − t2 ,
2 z2

z2 = v02 (t − Δt) −
g
2
(t − Δt)2 . 111111
000000
Gleichsetzen von z1 und z2 liefert die Treffzeit t∗ :
g g
v01 t∗ − t∗2 = v02 (t∗ − Δt) − (t∗2 − 2t∗ Δt + Δt2 )
2 2
 
Δt v02 + 1 2 gΔt
; t∗ = = 3, 16 s .
v02 − v01 + gΔt
Einsetzen in die Gleichung für z1 (oder z2 ) ergibt die gesuchte Höhe

H = z1 (t∗ ) = 20 · 3, 16 − 4, 9 · 3, 162 = 14, 27 m .

In einem Weg-Zeit-Diagramm kann man die Lösung veranschaulichen:

z [m]
H1max = 20, 38
z2 (t)
H = 14, 27
z1 (t)
v01 t v02 t
10

2 t [s]
t∗ = 3, 16
14 Senkrechter

A1.10 Aufgabe 1.10 Ein Ball wird vom Rand einer Klippe, die 50 m über
dem Meeresspiegel liegt, mit einer Geschwindigkeit von 10 m/s senk-
recht nach oben geworfen.

a) Welche höchste Stelle über dem Meer erreicht der Ball?


b) Wann trifft er auf das Meer auf?
c) Mit welcher Geschwindigkeit fällt er ins Wasser?

Lösung Mit a = −g und der Anfangs-


geschwindigkeit v0 gilt
H
v = ż = v0 − gt ,

z = v0 t −
g 2 11111
00000
00000
11111
z

00000
11111
t .
2 hmax
zu a) Die Steigzeit T folgt aus der Be- 00000
11111
00000
11111 h = 50 m
00000
11111
dingung v(T ) = 0:
v0
00000
11111
00000
11111
v0 − gT = 0 ; T = .
g
Die Wurfhöhe H wird daher 00000
11111
v02 v2 v2
H = z(T ) = − 0 = 0 .
g 2g 2g
Mit v0 = 10 m/s ergibt sich für die höchste Stelle

v02 102
hmax = h + H = h + = 50 + = 55, 1 m .
2g 2 · 9, 81
zu b) Die Wurfzeit tA bis zum Auftreffen erhält man aus z(tA ) = −h :
  
g 2 1 +
−h = v0 tA − tA ; tA = 2
v0 ( − ) v0 + 2gh = 4, 37 s .
2 g
Beachte: Das formal mögliche Minuszeichen vor der Wurzel entfällt. Es
führt zu einer negativen Zeit tA .
c) Mit t = tA folgt die Auftreffgeschwindigkeit
m
v(tA ) = v0 − gtA = 10 − 9, 81 · 4, 37 = −32, 87 .
s

Das Minuszeichen zeigt an, dass die Geschwindigkeit beim Auftreffen


entgegen der gewählten Koordinate z nach unten zeigt.
Wurf 15

Aufgabe 1.11 Die Besatzung eines Freiballons, der mit konstanter Ge- A1.11
schwindigkeit v0 steigt, will die augenblickliche Höhe h0 über dem Bo-
den bestimmen. Zu diesem Zweck lässt sie einen Messkörper aus der
Gondel fallen, der beim Aufschlag explodiert. Nach der Zeit t1 hört die
Besatzung die Detonation.

Es ist die Höhe h0 für die folgenden Werte zu bestimmen: v0 = 5 m/s,


g = 9, 81 m/s2 , t1 = 10 s, c = 330 m/s (Schallgeschwindigkeit).

Lösung Zählt man x von der Lage zum Zeit-


punkt des Abwurfes (t = 0) nach unten, so
errechnet sich die Fallzeit tK des Messkörpers
aus
1 2 t = t1
x(tK ) = g tK − v0 tK = h0
2
zu
  
v0 2gh0 v0 t1
tK = 1( +
−) 1+ .
g v02 t=0

Nur die positive Wurzel ist sinnvoll, da x


tK > 0 sein muss. h0
Der Schall legt einen Weg h0 +v0 t1 zurück,
da der Ballon während der Zeit t1 um die Stre- 111111
000000
000000
111111
cke v0 t1 gestiegen ist. Daher wird die Schallzeit

Schallweg h0 + v0 t1
tS = = .
Schallgeschw. c
Die Gesamtzeit setzt sich aus Fallzeit und Schallzeit zusammen:
  
v0 2gh0 h0 + v0 t1
t 1 = t K + tS = 1+ 1+ + .
g v02 c

Nach Umformen und Quadrieren findet man


  
c − v0 gt1
h0 = gt1 + c 1( +

) 1 + 2
g c − v0
   
325 98, 1
= 98, 1 + 330 1 − 1 + 2 = 338 m .
9, 81 325

Die Lösung mit der positiven Wurzel führt zu mechanisch unsinnigen


Ergebnissen.
16 Kreisbewegung

A1.12 Aufgabe 1.12 Zwei Punkte P1 und


P2 beginnen gleichzeitig im Punkt
P1
A ihre Bewegung auf einer Kreis-
bahn in entgegengesetzter Richtung.
r
Der Punkt P1 bewegt sich mit der A B
gleichmäßigen Bahnbeschleunigung
at1 aus einer Ruhelage in A, der P2
Punkt P2 gleichförmig mit kon-
stanter Winkelgeschwindigkeit ω2 .
a) Wie groß muss at1 sein, damit sich die Punkte in B treffen?
b) Welche Winkelgeschwindigkeit hat P1 in B?
c) Welche Normalbeschleunigungen haben beide Punkte in B?

Lösung Für P1 folgt aus at1 = const = v̇ unter Beachtung der An-
fangsbedingungen s01 = 0, v01 = 0
1
v1 = at1 t , s1 = at1 t2 .
2
Für P2 ergibt sich aus at2 = 0 mit s02 = 0, v02 = rω2

v2 = rω2 , s2 = rω2 t .

zu a) Da beide Punkte in gleichen Zeiten den halben Kreisumfang


durchlaufen sollen, muss gelten
1
πr = at1 t2B , πr = rω2 tB .
2
Hieraus ermittelt man
π 2πr 2rω22
tB = ; at1 = 2 = .
ω2 tB π

zu b) Mit der nun bekannten Tangentialbeschleunigung at1 und der


bekannten Zeit tB wird
at1 tB 2rω22 π
v1 (tB ) = at1 tB = rω1 (tB ) ; ω1 (tB ) = = = 2ω2 .
r πrω2

zu c) Die Normalbeschleunigungen in B ergeben sich aus an = rω 2 zu

an1 = rω12 (tB ) = 4rω22 , an2 = rω22 .


Kreisbewegung 17

Aufgabe 1.13 Ein Punkt bewegt sich nach y A1.13


dem Start in A entlang einer Kreisbahn
vom Radius r. Seine Bewegung genügt dem B P
Gesetz s = c t2 . r
ϕ s
Man ermittle:
a) die Geschwindigkeitskomponenten vx (t) A x
und vy (t),
b) die Geschwindigkeit im Punkt B,
c) die Tangentialbeschleunigung at (s) und die Normalbeschleunigung
an (s).

Lösung Aus s = c t2 folgt die Bahngeschwindigkeit


v = ṡ = 2c t .

zu a) An einer beliebigen Stelle hat die tangential zur Bahn gerichtete


Geschwindigkeit die Komponenten
vx = −v sin ϕ , vy = v cos ϕ .
v
vy
Mit
2 ϕ
s ct
ϕ= = vx
r r
s
folgen daraus ϕ
c t2 c t2 r
vx = −2c t sin , vy = 2c t cos .
r r

zu b) Im Punkt B ist

πr πr
s(tB ) = = c t2B ; tB = ,
2 2c

πr √
v(tB ) = 2c tB = 2c = 2πrc .
2c

zu c) Aus
v2 4c2 t2
at = v̇ , an = =
r r
folgen mit v̇ = 2c und c t2 = s die Ergebnisse
4cs
at = 2c , an = .
r

Anmerkung: Während die Tangentialbescheunigung konstant bleibt,


wächst die Normalbeschleunigung linear mit s.
18 Kreisbewegung

A1.14 Aufgabe 1.14 Ein Punkt M durchläuft v


einen Halbkreis. Die Projektion M
seiner Bewegung auf den Durch- r
messer AB ist eine gleichförmige ϕ
Bewegung mit der Geschwindigkeit c. A B

a) Man bestimme die Bahngeschwindigkeit v(ϕ) und den Betrag a(ϕ)


der Beschleunigung
b) Welchen Winkel schließt der Beschleunigungsvektor mit dem Durch-
messer AB ein?

Lösung zu a) Aus der Bedingung v sin ϕ = c folgt


v
c ϕ
v(ϕ) = .
sin ϕ M c

Die Beschleunigungskomponenten at und an berechnen ϕ


sich mit rϕ̇ = v zu
dv dv c v c2 cos ϕ
at = = ϕ̇ = − 2 cos ϕ = − ,
dt dϕ sin ϕ r r sin3 ϕ
v2 c2
an = = .
r r sin2 ϕ
Damit erhält man schließlich

 2
c cos2 ϕ 1
a = |a| = at + a2n =
2
+
r sin6 ϕ sin4 ϕ

c2 c2
= 3 cos2 ϕ + sin2 ϕ = .
r sin ϕ r sin3 ϕ

zu b) Aus dem Bild liest man ab:


at
2 cos ϕ
− cr
at sin3 ϕ M
tan ψ = tan(ϕ − α) = = α
an c2 ϕ a
ψ
r sin2 ϕ
π an
= − cot ϕ = + tan(ϕ − π/2) ; α= ,
2

d.h. die Gesamtbeschleunigung steht senkrecht auf AB.


Anmerkung: Das letzte Ergebnis hätte man auch ohne Rechnung er-
kennen können: wenn eine Komponente von v konstant ist, so tritt in
dieser Richtung keine Beschleunigung auf, d.h a steht senkrecht auf der
Richtung dieser Komponente.
Kreisbewegung 19

Aufgabe 1.15 Ein Auto befährt eine kreisbogen- s A1.15


förmige Kurve vom Radius R mit der Anfangs- v0
geschwindigkeit v0 . Es bremst, wobei die Bahn-
verzögerung nach dem Gesetz at (v) = −(a0 + κv)
erfolgt. Darin sind a0 und κ Konstanten. R

Zu ermitteln sind die Bremszeit tB , der Bremsweg


sB und die Normalbeschleunigung an .

Lösung Aus dem Beschleunigungsgesetz


at (v) = v̇ = −(a0 + κv)

folgt mit der Anfangsgeschwindigkeit v0 und t0 = 0 (vgl. Seite 4)


 v
dv̄ 1 a0 + κv0
t(v) = − = ln .
v0 a0 + κv̄ κ a0 + κv

Mit der Bedingung v = 0 wird die Bremszeit


1  κv0 
tB = t(v = 0) = ln 1 + .
κ a0

Die Umkehrfunktion von t(v) ergibt sich zu


a0 + κv0 a0  κv0  −κt 
eκt = ; v(t) = 1+ e −1 .
a0 + κv κ a0
Hieraus findet man durch Integration unter Beachtung der Anfangsbe-
dingung s0 = s(0) = 0
 t
a0  κv0   
s(t) = v(t̄)dt̄ = 2 1 + 1 − e−κt − κt
0 κ a0
und damit den Bremsweg


a0  κv0  1  κv0 
sB = s(tB ) = 2 1 + 1− − ln 1 +
κ a0 1 + κv
a0
0 a0

a0 κv0  κv0 
= 2 − ln 1 + .
κ a0 a0

Die Normalbeschleunigung zur beliebigen Zeit errechnet sich zu


 2
v2 a2 κv0  −κt
an = = 02 1+ e −1 .
R Rκ a0

Probe: Für t = tB wird an = 0.


20 Kreisbewegung

A1.16 Aufgabe 1.16 Ein auf einer vertikalen


Kreisbahn geführter Massenpunkt P A
erfährt infolge der Erdschwere die Tan- ϕ
gentialbeschleunigung g cos ϕ. Er wird
R s g
in A aus der Ruhelage losgelassen.
P
Gesucht sind die Geschwindigkeit at
und die Beschleunigung in Abhän- B
gigkeit vom Winkel ϕ.

Lösung Aus der Tangentialbeschleunigung


at = g cos ϕ = v̇ = at (ϕ)

folgt mit s = R ϕ und der Anfangsgeschwindigkeit v0 = 0 (vgl. Seite 4)



2
v =2 g cos ϕ̄ R dϕ̄ = 2gR sin ϕ
0


; v= 2gR sin ϕ .

Mit den Beschleunigungskomponenten


v2
at = g cos ϕ , an = = 2g sin ϕ
R
wird
 
a = |a| = a2t + a2n = g cos2 ϕ + 4 sin2 ϕ

; a=g 1 + 3 sin2 ϕ .

Anmerkungen:
• In A ist at = g und an = 0.
(Der Punkt hat eine reine Tangentialbeschleunigung.)
• In B ist at = 0 und an = 2g.
(Reine Normalbeschleunigung nach oben.)
• Mit der Höhendifferenz
√ h = R sin ϕ lässt sich die Geschwindigkeit
durch v = 2gh darstellen.
Kreisbewegung 21

Aufgabe 1.17 Ein Satellit S bewegt sich auf A1.17


einer Kreisbahn um die Erde, wenn seine Normal-
beschleunigung gerade gleich der Gravitations- S
beschleunigung g R2 /r2 ist (Erdbeschleunigung
g = 9, 81 m/s2 , Erdradius R = 6370 km). r
a) In welcher Höhe H über der Erdoberfläche
bewegt sich ein Satellit bei einer Bahnge- R
schwindigkeit von 25000 km/h?
b) Welche Geschwindigkeit muss ein Satellit haben, dessen Orbit 1000 km
über der Erde liegt?
c) In welcher Zeit umkreist ein Satellit in der Höhe H = 400 km die
Erde?
d) In welcher Höhe steht ein geostationärer Satellit?

Lösung zu a) Aus der erforderlichen Normalbeschleunigung


an = v 2 /r = g R2 /r2

folgt bei gegebener Geschwindigkeit


R2  R 
r=g ; H = r − R = R g 2 − 1 = 1884 km .
v2 v
zu b) Aus der gleichen Formel ergibt sich bei gegebenem Abstand
 
g g
v=R =R = 26457 km/h .
r R+H

zu c) Mit der konstanten Geschwindigkeit v = R g/r und der Länge
L = 2πr einer Umlaufbahn errechnet sich die Umlaufzeit
L r3/2
T = = 2π √ = 5547 s = 1, 54 h .
v R g

zu d) Ein geostationärer Satellit hat dieselbe Winkelgeschwindigkeit


wie die Erde:
ωE = 2π/(24 h) .

Für ihn gilt daher


 R 2  R2 1/3
an = rωE 2
=g ; r= g 2
r ωE
oder in Zahlenwerten
 (6370)2 2 1/3
r = 9, 81 · 10−3 · (3600)2 24 = 4, 22 · 104 km ,
(2π)2
; H = r − R ≈ 36000 km .
22 Ebene Bewegung

A1.18 Aufgabe 1.18 Ein Punkt bewegt sich in einer Ebene mit der konstanten
Bahngeschwindigkeit v0 längs der Bahnkurve r(ϕ) = b eϕ (Logarithmi-
sche Spirale). Für t = 0 sei ϕ = 0.

Man ermittle die Winkelgeschwindigkeit ϕ̇ in Abhängigkeit von ϕ und


von t sowie die Radialgeschwindigkeit ṙ.

Lösung In Polarkoordinaten lässt sich die Bahngeschwindigkeit dar-


stellen durch

v = ṙ2 + r2 ϕ̇2 .

Mit v = v0 und
dr dϕ dr
ṙ = = ϕ̇ = ϕ̇b eϕ
dϕ dt dϕ
erhält man durch Einsetzen

v0 = ϕ̇2 b2 e2ϕ + b2 e2ϕ ϕ̇2 = 2 b eϕ ϕ̇ .

Durch Auflösen folgt


v0 −ϕ
ϕ̇ = √ e
2b

und damit

ṙ = ϕ̇b eϕ = v0 / 2 = const .

Zur Ermittlung der Zeitabhängigkeit finden wir aus


dϕ v0 −ϕ
ϕ̇ = = √ e
dt 2b
durch Trennung der Veränderlichen
v0
eϕ dϕ = √ dt
2b
und Integration unter Beachtung der Anfangsbedingungen ϕ(t = 0) = 0
v0 v0
eϕ − 1 = √ t ; eϕ = 1 + √ t.
2b 2b
Einsetzen in ϕ̇(ϕ) ergibt schließlich
v0 1
ϕ̇ = √ .
2 b 1 + √v0 t
2b
in Polarkoordinaten 23

Aufgabe 1.19 Eine Stange der Länge l ro- A1.19


tiert um A mit dem Zeitgesetz ϕ = κt2 .
B
Auf der Stange rutscht ein Gleitkörper G
nach dem Gesetz r = l(1 − κt2 ). l
a) Gesucht sind Geschwindigkeit und r
Beschleunigung von G für ϕ1 = 45◦ . G
b) Bei welchem Winkel ϕE stößt G am
Lager A an? ϕ(t)
A
Gegeben: l = 2 m, κ = 0, 2 s−2 .

Lösung zu a) Wir ermitteln zunächst die Zeit t1 für die zu untersu-


chende Lage ϕ1 :

ϕ1 = π/4 = κt21 ; t1 = π/(4κ) = 1, 98 s .

Aus den gegebenen Zeitabhängigkeiten finden wir

r = l(1 − κt2 ) , ṙ = −2κlt , r̈ = −2κl ,


2
ϕ = κt , ϕ̇ = 2κt , ϕ̈ = 2κ .
Daraus ergeben sich für t = t1

vr = ṙ = −2κlt1 = −1, 58 m/s ,
vϕ = rϕ̇ = l(1 − κt21 )2κt1 = 0, 34 m/s , v vr
π
v = vr2 + vϕ 2 = 1, 62 m/s
4

und
ar = r̈ − rϕ̇2 = −2κl − l(1 − κt21 )4κ2 t21
= −1, 07 m/s2 , ar aϕ
aϕ = rϕ̈ + 2ṙϕ̇ = l(1 − − 2 · 2κlt1 2κt1
κt21 )2κ
π
= −2, 34 m/s2 ,
4
a
a = a2r + a2ϕ = 2, 57 m/s2 .

Der Körper erreicht A für



r = 0 = l(1 − κt2E ) ; tE = 1/κ = 2, 24 s .

Hierzu gehört der Winkel

ϕE = κt2E = 1 
(=57, 3◦ ) .
24 Ebene Bewegung

A1.20 Aufgabe 1.20 Von der Bewegung eines Punktes in einer Ebene sind
die Radialgeschwindigkeit vr = c0 = const und die Radialbeschleuni-
gung ar = −a0 = const gegeben.

Für die Anfangsbedingungen r(t=0) = 0 und ϕ(t=0) = 0 ermittle man:


a) die Winkelgeschwindigkeit ω(t),
b) die Bahnkurve r(ϕ),
c) die Zirkularbeschleunigung aϕ (t).

Lösung zu a) Aus vr = ṙ = c0 folgen mit r(t = 0) = 0


r̈ = 0 und r = c0 t .

Damit erhält man aus ar = r̈ − rω 2



a0
−a0 = −c0 tω 2 ; ω= .
c0 t

zu b) Durch Integration von ω = ϕ̇ findet man mit ϕ(t=0) = 0


t  t 
a0 dt̄ a0 √ ϕ2 c0
ϕ= ω dt̄ = √ = 2 t ; t= .
c0 t̄ c0 4 a0
0 0

Einsetzen in r = c0 t liefert die Gleichung der Bahnkurve


c20 2
r(ϕ) = ϕ .
4a0

zu c) Die Zirkularbeschleunigung berechnet sich aus

aϕ = rϕ̈ + 2ṙϕ̇

mit Bahn
  v
a0 1 a0
ϕ̇ = ω = und ϕ̈ = −
c0 t 2 c0 t3
vr
zu vϕ
 1 a   
0 a0 3 a0 c0
aϕ = c0 t − + 2c0 = .
2 c0 t3 c0 t 2 t ϕ

Anmerkung: Die Zirkulargeschwindigkeit ist vϕ = rω = a0 c0 t =
c0 ϕ/2 .
in Polarkoordinaten 25

Aufgabe 1.21 Eine rotierende Licht- x A1.21

1111111111
0000000000
quelle wirft einen Lichtstrahl auf
einen Wandschirm. Der Lichtpunkt
P soll sich mit konstanter Geschwin- P v0
digkeit v0 bewegen.
r0
Welchem Gesetz muss die Win-
kelbeschleunigung ϕ̈(ϕ) der Licht- ϕ
quelle genügen? Man stelle ϕ̇(ϕ)
und ϕ̈(ϕ) in Diagrammen dar.

Lösung Aus dem Weg x des Lichtpunktes


x = r0 tan ϕ

folgt durch Bilden der Umkehrfunktion


x
ϕ = arctan .
r0
Differentiation liefert mit ẋ = v = v0 = const
1 ẋ v0 r0 v0 v0
ϕ̇ =  2 = 2 = = cos2 ϕ ,
x r0 r0 + x2 r0 (1 + tan2 ϕ) r0
1 + r0
v0  v 2
0
ϕ̈ = 2 cos ϕ(− sin ϕ)ϕ̇ = −2 sin ϕ cos3 ϕ .
r0 r0

ϕ̇

v0
r

π π ϕ

2 2
ϕ̈

π π ϕ

2 2

Anmerkung: Das Maximum von ϕ̈ liegt bei ϕ = ±30o und beträgt


3 √  v0 2
|ϕ̈max | = 3 .
8 r0
26 Polarkoordinaten

A1.22 Aufgabe 1.22 In einem Turm (Radius R)


sitzt im Punkt A eine Maus, im Mittelpunkt
0 eine Katze. Die Maus rennt mit der r ϕ
konstanten Geschwindigkeit vM entlang der 0
Turmmauer, um das rettende Loch L zu L
A
erreichen. Die Katze verfolgt die Maus und R
beschreibt eine Bahn, die durch eine Archime-
dische Spirale r(ϕ) = Rϕ/π beschrieben wird.
Wie groß muss die konstante Bahngeschwindigkeit vK der Katze sein,
damit sie die Maus am Loch erwischt und nach welcher Zeit T erreicht
die Katze die Maus?

Lösung Aus der Bahngleichung r(ϕ) für die Bewegung der Katze folgen
die Geschwindigkeitskomponenten
dr dϕ R R
vr = ṙ = = ϕ̇ und vϕ = rϕ̇ = ϕϕ̇ .
dϕ dt π π
Daher gilt für die konstante Bahngeschwindigkeit

R R dϕ
vK = vr2 + vϕ 2 = ϕ̇ 1 + ϕ2 = 1 + ϕ2 .
π π dt
Trennung der Veränderlichen und Integration führen auf
t ϕ
R
vK dt̄ = vK t = 1 + ϕ̄2 dϕ̄ .
π
0 0

Mit

1 
1 + x2 dx = x 1 + x2 + arsinh x
2
erhält man daraus t(ϕ):
R  
vK t = ϕ 1 + ϕ2 + arsinh ϕ .

Die Zeit, nach der Maus und Katze am Loch ankommen, errechnet sich
aus der Geschwindigkeit der Maus zu

AL πR
T = = .
vM vM

Einsetzen in vK t ergibt mit ϕ(t = T ) = π endgültig


vM  
vK = 2
π 1 + π 2 + arsinh π = 0, 62 vM .

Kapitel 2
Kinetik des Massenpunktes
2
28 Bewegungsgesetz, Impulssatz

NEWTONsches Bewegungsgesetz (Kräftesatz): Die Bewegung


eines Massenpunktes unter der Wirkung von Kräften wird beschrieben
durch

d(m v)
= ṗ = F
dt

mit F = F i und dem Impuls

p = mv .

Da die Masse konstant ist, kann das Bewegungsgesetz auch in der Form

ma = F Masse × Beschleunigung = Kraft

ausgedrückt werden. Hieraus folgt z.B. für kartesische Koordinaten


  
max = Fx , may = Fy , maz = Fz .

Anmerkungen:
• Das Bewegungesetz gilt in dieser Form nur in einem Inertialsystem
(= absolut ruhendes System, vgl. auch Kapitel 8),
• Körper endlicher Abmessungen können als Massenpunkte aufgefasst
werden, sofern ihre Abmessungen keinen Einfluss auf die Bewegung
haben.

Impulssatz: Zeitliche Integration des Bewegungsgesetzes ergibt


 t
mv − mv 0 = F dt̄ bzw. 
p − p0 = F
t0

t
mit dem Kraftstoß (Antrieb) F  = F dt̄. Wirken keine Kräfte
t0
(F = 0), so bleibt der Impuls erhalten:

p = m v = const .

Drehimpulssatz (Momentensatz): Vektorielle Multiplikation des


Bewegungsgesetzes mit dem Ortsvektor r liefert

dL(0)
= M (0) .
dt

mit L(0) = r × p = Drehimpuls (Drall) bezüglich des festen Punktes 0,


M (0) = r × F = Moment bezüglich des festen Punktes 0.
Arbeitssatz, Energiesatz 29

Wirkt kein Moment (M (0) = 0), so bleibt der Drehimpuls erhalten:

L(0) = r × m v = const .

Dann folgt mit


1 dA 1 dr
dA = r × dr ; = r×v
2 dt 2 dA m
der Flächensatz (vgl. Seite 4) r
0 Bahn
Ȧ = const .

Arbeitssatz: Wegintegration des Bewegungsgesetzes führt auf


 r1
mv12 mv02
− = F · dr bzw. Ek1 − Ek0 = W ,
2 2 r0

1
kinetische Energie : Ek = m v2 ,
2
 
Arbeit der Kraft F : W = dW = F · dr , dr α
F
dW = F · dr = |F | |dr| cos α. m

Anmerkungen: • Kräfte, die senkrecht zum Weg stehen


(α = π/2), leisten keine Arbeit.
• Bei einer Drehbewegung gilt dW = M ·dϕ.

Energiesatz: Lassen sich die Kräfte gemäß


 ∂E ∂Ep ∂Ep 
p
F = − grad Ep = − ex + ey + ez
∂x ∂y ∂z
aus einem Potential Ep ableiten (= konservative Kräfte), so ist die
Arbeit wegunabhängig, d.h. durch die Potentialdifferenz gegeben:
 r1
W = F · dr = Ep0 − Ep1 .
r0

Damit folgt dann aus dem Arbeitssatz

Ek1 + Ep1 = Ek0 + Ep0 = const

In Worten: Für konservative Kräfte ist die Summe aus kinetischer


Energie Ek und potentieller Energie Ep während der Bewegung kon-
stant.
30 Potential, Wurfbewegung

Einige Potentiale
Gravitationspotential Ep = mg z
mg z
(nahe Erdoberfläche)

Mm M m
Gravitationspotential Ep = −f r
r
(allgemein)
Gravitationskonstante f = 6, 673 · 10−11 m3 /kg s2
x
1 F
Federpotential Ep = cx2 c
2

Leistung
dW
P = =F ·v = Leistung einer Kraft,
dt

P =M· = M · ω= Leistung eines Momentes.
dt

Formeln zur Wurfbewegung


Bahnkurve (Wurfparabel):
 2
g x − x0
z = z0 − + (x − x0 ) tan α ,
2 v0 cos α
Wurfhöhe: z
1 h
h= (v0 sin α)2 , v0 α
2g z0
Wurfzeit:
  
v0 sin α 2gz0
tw = 1+ 1+ 2 2 , x0 xw x
g v0 sin α
w
Wurfweite:
  
sin α cos α 2gz0
w= v02 1+ 1+ 2 2 .
g v0 sin α

Sonderfall z0 = 0 :
2 1 2
tw = v0 sin α , w= v0 sin 2α .
g g
Geradlinige Bewegung 31

Aufgabe 2.1 Eine Kiste vom Gewicht G A2.1


wird mit der Anfangsgeschwindigkeit v0
v0
eine rauhe schiefe Ebene hinabgestoßen.
G
a) Wie groß ist die Geschwindigkeit in
Abhängigkeit vom Weg?
b) Nach welcher Strecke xE kommt μ
die Kiste zur Ruhe? Unter welchen α
Umständen ist dies möglich?

Lösung zu a) Das Bewegungsgesetz liefert in x- und in y-Richtung


y
: mẍ = G sin α − R ,
x
: 0 = N − G cos α . R
Mit dem Reibungsgesetz R = μN folgt daraus
die Beschleunigung
N
α
ẍ = g(sin α − μ cos α) = a0 . G = mg

Zweifache Integration liefert unter Berücksichtigung der Anfangsbedin-


gungen x(0) = 0, v(0) = v0 :
1
v(t) = ẋ = v0 + a0 t , x(t) = v0 t + a0 t2 .
2
Hieraus erhält man durch Eliminieren der Zeit
v − v0 v − v0 a0 v 2 − 2vv0 + v02 v 2 − v02
t= ; x = v0 + 2 =
a0 a0 2 a0 2a0

; v(x) = v02 + 2a0 x .

zu b) Aus der Bedingung v(xE ) = 0 (Ruhe) ergibt sich für die zurück-
gelegte Strecke xE
v2
0 = v02 + 2a0 xE ; xE = − 0 .
2a0

Damit xE positiv ist, muss a0 < 0 sein, d.h. μ > tan α.


Die gleichen Ergebnisse findet man leichter mit Hilfe des Arbeitssatzes:
Ek1 − Ek0 = W . Er führt mit
1 1
W = (mg sin α)x − Rx, Ek0 = mv02 , Ek1 = mv 2 , R = μmg cos α
2 2
durch Auflösen nach v sofort zu

v(x) = v02 + 2g(sin α − μ cos α)x .
32 Geradlinige

A2.2 Aufgabe 2.2 Ein PKW ohne ABS soll aus der Geschwindigkeit
v0 = 100 km/h durch eine Vollbremsung (Rutschen) zum Stillstand
gebracht werden.
a) Wie groß sind die Bremszeit und der Bremsweg, wenn der Reibungs-
koeffizient zwischen nasser Fahrbahn und Reifen μ = 0, 35 beträgt?
b) Wie ändern sich die Ergebnisse bei trockener Fahrbahn mit μ = 0, 8?

Lösung Aus dem Bewegungsgesetz a


← : ma = mẍ = −R , ↑ : 0 = N − mg mg

und dem Reibungsgesetz R

R = μN N

folgt
a = −μg .
Integration liefert mit v(t = 0) = v0 und x(t = 0) = 0
1
v(t) = v0 − μgt , x(t) = v0 t − μgt2 .
2
Die Bremszeit berechnet sich dann aus der Bedingung v = 0 zu
v0
tB = ,
μg
und der Bremsweg wird
v02 v2 v2
xB = x(tB ) = − 0 = 0 .
μg 2μg 2μg
Beachte: tB und xB sind umgekehrt proportional zu μ.

zu a) Mit den gegebenen Zahlenwerten für die nasse Straße erhält man
100 · 1000
tB = = 8, 1 s ,
3600 · 0, 35 · 9, 81
 100 2 1
xB = = 112 m .
3, 6 2 · 0, 35 · 9, 81
zu b) Die Werte verringern sich bei trockener Straße auf
0, 35 0, 35
tB = 8, 1 · = 3, 55 s , xB = 112 · = 49 m .
0, 8 0, 8
Anmerkung: Autofahrer mögen diesen Zahlen entnehmen, welchen Ab-
stand man - unter zusätzlicher Beachtung einer Schrecksekunde - zweck-
mäßig einhalten sollte!
Bewegung 33

Aufgabe 2.3 Ein Fallschirmspringer (Gewicht mit Fallschirm G) habe A2.3


gleich nach Öffnen des Fallschirmes die Anfangsgeschwindigkeit v0 .
a) Wie groß ist die Geschwindigkeit v in Abhängigkeit von t, wenn für
den Luftwiderstand ein Gesetz W = kv 2 angenommen wird?
b) Wie groß ist die Grenzgeschwindigkeit vg ?

Lösung Das Bewegungsgesetz liefert


W = kv 2
↓ : ma = mẍ = mg − kv 2

oder
dv k
ẍ = = g − k1 v 2 mit k1 = . ẋ
dt m
zu a) Trennung der Veränderlichen und Integration
führt auf
 v  t
dv̄ G = mg
= dt̄ ,
v0 g − k1 v̄
2
0

wobei wir die Zeit von der Fallschirmöffnung zählen. Mit dem Grun-
dintegral

dz 1
= √ artanh( B/A z)
A − Bz 2 AB
v
findet man daraus
v vg
1
√ artanh k1 /g v̄ =t
gk1 v0 v0

bzw. t
 

g k1
v(t) = tanh gk1 t + artanh v0 .
k1 g

zu b) Für t → ∞ folgt (tanh z → 1 für z → ∞)


 
g G
vg = = .
k1 k

Dasselbe Ergebnis erhält man auch aus der Überlegung, dass im Grenz-
fall die Beschleunigung Null ist:
 
g G
a = g − k1 vg = 0 ; vg =
2
= .
k1 k
34 Geradlinige

A2.4 Aufgabe 2.4 Ein Computer (Gewicht


G=100 N) ist in einer Verpackungskiste mit 111111
000000
000000
111111
Schaumstoff (Federsteifigkeit c = 100 N/cm) 000000
111111
gegen Stoß gesichert. 000000
111111
000000
111111
G
000000
111111
000000
111111
000000
Aus welcher Höhe h darf die Kiste auf einen 111111
harten Boden aufschlagen, wenn die Be- h c
schleunigung, die das Gerät dabei erleidet,
nicht größer als die vierfache Erdbeschleuni- 1111111111
0000000000
gung sein soll?

Lösung Während die Kiste fällt, hat die Beschleunigung den Wert g.
Nach dem Auftreffen auf den Boden wird der
Schaumstoff (=  Feder) zusammengedrückt
und die Masse erfährt eine Beschleunigung
nach oben. Es gilt dann
mg
↑ : m a = −mg + c δ .
δ
111111111
000000000
000000000
111111111
Mit amax = 4g folgt die maximale Federzu- c
sammendrückung
5mg
δmax = = 5 cm .
c
Die zulässige Fallhöhe lässt sich damit aus dem Energiesatz

Ek1 + Ep1 = Ek2 + Ep2

errechnen:
Zustand 1 Zustand 2

l
h
11111111
00000000 δmax
1111111111
0000000000 00000000
11111111
l

1 2
Ek1 = 0 , Ep1 = mg(l+h) , Ek2 = 0 , Ep2 = mg(l−δmax )+ cδmax .
2
Einsetzen liefert
1 c 2 15 mg
h= δmax − δmax = = 7, 5 cm .
2 mg 2 c
Bewegung 35

Aufgabe 2.5 Auf einer rauhen schiefen Ebe- A2.5


ne (Neigungswinkel α, Reibungszahl μ) wird
eine Masse m1 geführt, die durch ein Seil
mit der Masse m2 verbunden ist. Rolle und m1
Seil sollen masselos sein.
m2
a) Wie groß sind die Beschleunigungen, wenn μ
m1 nach oben bzw. nach unten rutscht? α
b) Wie groß ist die Seilkraft?

Lösung zu a) Wir schneiden das Seil und stellen für die 3 Teile die
Grundgleichungen auf, wobei wir zuerst ein Rutschen nach oben an-
nehmen:
G1 = m 1 g A S2
x1 S1
S1
S2 x2
R N G2 = m 2 g

 : m1 a1 = S1 − R − G1 sin α, A : S1 = S2 , ↓ : m2 a2 = G2 − S2 ,
: N = G1 cos α, R = μN .

Mit der kinematischen Bedingung (dehnstarres Seil) v1 = v2 und folg-


lich a1 = a2 = a ergibt sich
m2 − m1 (sin α + μ cos α)
a(o) = a = g .
m 1 + m2

Damit m1 tatsächlich nach oben rutscht, muss a > 0, d.h. m2 >


m1 (sin α + μ cos α) sein!
Beim Rutschen nach unten dreht sich nur die Richtung von R um.
Dann folgt
m1 (sin α − μ cos α) − m2
a(u) = a = −g .
m 1 + m2

Dieser Fall tritt für a < 0, d.h. für m1 (sin α − μ cos α) > m2 ein.
zu b) Unabhängig von der Bewegungsrichtung gilt
S = S2 = S1 = G2 − m2 a2 = m2 (g − a) .

Durch Einsetzen der entsprechenden Beschleunigungen erhält man dar-


aus
m1 m2 g(1 + sin α + μ cos α) m1 m2 g(1 + sin α − μ cos α)
S (o) = , S (u) = .
m 1 + m2 m 1 + m2
36 Geradlinige Bewegung

A2.6 Aufgabe 2.6 Eine Kette der Länge l und der

1111111
0000000
Masse m liegt so auf einer glatten Unterlage,

0000000
1111111
dass sie mit der Länge e überhängt.

0000000
1111111
e
Gesucht ist der Bewegungsablauf, wenn
die Kette aus der Ruhelage sich selbst
überlassen wird. 0000000
1111111
Lösung 1. Weg: Alle Kettenglieder erfahren die gleiche Verschiebung,
Geschwindigkeit und Beschleunigung. An der Ecke erfolgt nur eine
Richtungsänderung wie bei einer Umlenkrolle. Wir können daher die
Kette als eine einzige Masse betrachten, bei der sich nur die antrei-
bende Kraft mit der Länge x des überhängenden Teiles ändert. Das
Bewegungsgesetz lautet daher mit a = ẍ
x g 1111111
0000000
ma = m g ; ẍ − x = 0 .
l l 0000000
1111111
0000000
1111111
Diese DGL 2. Ordnung mit konstanten
Koeffizienten hat die Lösung 0000000
1111111
0000000
1111111
x
m g
l
x

 
g g
x(t) = A cosh t + B sinh t.
l l
Die Integrationskonstanten folgen aus den Anfangsbedingungen
 
ẋ(0) = 0 ; B = 0 g
; x(t) = e cosh t.
x(0) = e ; A = e l

Diese Lösung gilt natürlich nur für x ≤ l. Ist die Kette völlig abgelaufen
(xE = l), so gilt
g
ẍE = l=g,
l
d.h. die Kette fällt dann im freien Fall.
2. Weg: Wir schneiden an der Ecke x−l
auf und wenden das Bewegungsgesetz m
l
auf jedes Teil an: S

d  l−x  d m  m S
m ẋ = S , xẋ = xg−S .
dt l dt l l
Eliminieren von S führt wieder auf die
x x
DGL m
l
g
ẍ − x = 0 .
l
Schiefer Wurf 37

Aufgabe 2.7 Welchen geometrischen Ort A2.7


P1 bilden alle Massenpunkte zur Zeit
t = t1 , die zur Zeit t = 0 mit derselben
Geschwindigkeit v0 unter verschiedenen t = t1
Winkeln α zur Horizontalen von einem v0
Punkt P aus abgeworfen werden? Alle v0

1111111111
0000000000
Wurfbahnen sollen dabei in ein und

0000000000
1111111111
derselben vertikalen Ebene liegen. (Der t=0 α
Luftwiderstand sei vernachlässigbar.)
P

Lösung Zweckmäßig legen wir den Koordinaten-


ursprung nach P . Dann folgt aus
z
P1
↑ : mz̈ = −mg , → : mẍ = 0
v0
mit den Anfangsbedingungen mg
α
x(0) = z(0) = 0 , P
x

ẋ(0) = v0 cos α ,

ż(0) = v0 sin α
durch Integration
1
x = v0 t cos α , z = − gt2 + v0 t sin α .
2
Da die Lösung zur Zeit t1 für beliebige Winkel gesucht ist, muss α
eliminiert werden. Quadrieren und Addieren liefert

x21 = (v0 t1 )2 cos2 α ,⎪

z
 
g 2 ⎪
z1 + t21 = (v0 t1 )2 sin2 α ⎭ t1 α3
t1
2
α1
 g 2 2 r
P x
; x21 + z1 + t1 = (v0 t1 )2 . α2
2 M

Die Punkte liegen danach auf einem


Kreis mit dem Radius r = v0 t1 und t1
dem Mittelpunkt M bei
g
z = − t21 .
2
38 Schiefer Wurf

A2.8 Aufgabe 2.8 Von der Spitze eines Turmes

11
00
werden zwei Punktmassen mit derselben v0 α2
Geschwindigkeit v0 unter zwei verschiede-
00
11
00
11
nen Winkeln α1 und α2 geworfen. Es wird α1

00
11
beobachtet, dass beide Massen den Boden
an derselben Stelle treffen.
Wie hoch ist der Turm?
0000000000
1111111111
0000000000
1111111111
Lösung Nach Seite 30 lautet die Gleichung der Wurfparabel
 2
g x − x0
111
000
z − z0 = − + (x − x0 ) tan α .
2 v0 cos α z
000
111
Wir legen den Koordinatenursprung in die
Turmspitze. Dann wird x0 = z0 = 0, und 000
111
000
111
x
der Auftreffpunkt hat die noch unbekann-
ten Koordinaten x = l, z = −h. Für die 000
111
h

beiden Würfe gilt danach:

g l2
1111111111
0000000000 l
−h = − 2 + l tan α1 ,
2 v0 cos2 α1
g l2
−h = − + l tan α2 .
2 v02 cos2 α2
Gleichsetzen liefert für die horizontale Entfernung l:
2v02 1
l= .
g tan α1 + tan α2
Damit errechnet sich aus der 1. Gleichung die gesuchte Höhe
g  2v02 2 1  1 2 2v 2 tan α1
h=+ 2 2
− 0
2v0 g cos α1 tan α1 + tan α2 g tan α1 + tan α2
2v02 1
= .
g (tan α1 + tan α2 ) tan(α1 + α2 )

Anmerkung: Bei der Auflösung wurden folgende Umformungen verwen-


det:
1 1
− = tan2 α2 − tan2 α1
cos2 α2 cos2 α1
= (tan α2 − tan α1 )(tan α2 + tan α1 ) ,
tan α1 + tan α2
= tan(α1 + α2 ) .
1 − tan α1 tan α2
Wurf mit Luftwiderstand 39

Aufgabe 2.9 Ein Körper der Masse m A2.9


werde zur Zeit t = 0 aus einer Höhe
h mit der Anfangsgeschwindigkeit v0 z
in horizontaler Richtung abgeschossen. m v0
Näherungsweise soll der Luftwiderstand
durch eine horizontale Kraft H = c0 mẋ2 h
berücksichtigt werden.
B
Nach welcher Zeit tB und in welcher x
Entfernung xB trifft der Körper in B auf?

Lösung Nach dem Newtonschen Grundgesetz gilt für die beiden Kom-
ponenten der Bewegung:
z H
→ : mẍ = −mc0 ẋ2 , ↑ : mz̈ = −mg . mg
Integration liefert unter Beachtung der Anfangsbe- x
dingungen x(0) = 0, z(0) = h, ẋ(0) = v0 , ż(0) = 0:
 ẋ  t
dx̄˙ 1
= −c 0 dt̄ ; ẋ = ,
˙2
v0 x̄ 0
1 +c t
v0 0
 x  t
1 1
dx̄ = dt̄ ; x = ln(1 + c0 v0 t)
0 0
1 + c t̄ c0
v0 0
g
ż = −gt , z = − t2 + h .
2
Die Zeit tB bis zum Auftreffen folgt aus zB = 0 zu

2h
tB = ,
g

und damit findet man für den Auftreffpunkt




1 2h
xB = x(t = tB ) = ln 1 + c0 v0 .
c0 g

Anmerkung: Für verschwindenden Luftwiderstand (c0 = 0) wird




1 2h 2h
xB = lim ln 1 + c0 v0 = v0 .
c0 →0 c0 g g

Dasselbe Ergebnis folgt auch aus der Formel für die Wurfweite auf
Seite 30 mit z0 = h und α → 0.
40 Energiesatz

A2.10 Aufgabe 2.10 Eine Rakete verlässt die Erdoberfläche mit einer An-
fangsgeschwindigkeit v0 (ohne weiteren Antrieb) senkrecht nach oben.
a) Man berechne ihre Steighöhe H unter Beachtung der Änderung
der Erdbeschleunigung und unter Vernachlässigung von Widerstands-
kräften.
b) Wie groß muss v0 sein, wenn die Rakete des Schwerefeld der Erde
verlassen soll? (Erdradius R = 6370 km)

Lösung zu a) Da nur konservative Kräfte wirken, bietet sich die An-


wendung des Energiesatzes
Ek1 + Ep1 = Ek0 + Ep0

an. Das Gravitationspotential Ep = −f M m/r lässt sich wegen (Kraft


auf der Erdoberfläche = Gewichtskraft mg)

dEp  Mm
mg = − =f 2 ; f M = gR2
dr r=R R
auch schreiben als
R2
Ep = −mg .
r
Damit werden die einzelnen Energien auf der Erdoberfläche (r = R)
und in der Endhöhe (r = R + H)
1
Ek0 = mv02 , Ep0 = −mgR ,
2
R2
Ek1 = 0 , Ep1 = −mg .
R+H
Einsetzen liefert
R2 1 v02
−mg = mv02 − mgR ; H=R .
R+H 2 2gR − v02

zu b) Die Fluchtgeschwindigkeit“ v0∗ findet man aus



m km
H → ∞ ; v0∗ = 2gR = 11180 ≈ 40000 .
s h

Anmerkungen:
• Man beachte, dass eine Rakete in Wirklichkeit nicht mit einer an der
Oberfläche erteilten Anfangsgeschwindigkeit ohne weiteren Antrieb
die Erde verlässt!
• Die zum Erreichen der Fluchtgeschwindigkeit“ erforderliche kine-

tische Energie beträgt Ek0 = mgR.
Kreisbewegung 41

Aufgabe 2.11 Welche An- A2.11


fangsgeschwindigkeit v0 muss
eine Masse m mindestens ② g ②
haben, damit sie von der a) b)
Anfangslage ① aus die Lage
② erreicht, wenn sie l m l m
a) auf einer Kreisbahn (Ra- 60◦ 60◦
① ①
dius l) reibungsfrei gleitet,
b) durch eine starre masselo-
se Stange (Länge l) geführt
wird?

Lösung Die Anfangsgeschwindigkeit v0 folgt in beiden Fällen aus dem


Energiesatz Ek2 + Ep2 = Ek1 + Ep1 . Wir zählen die potentielle Energie
von ① aus und erhalten mit Ep1 = 0
m 2 m 2
v2 + mg(l + l cos 60◦ ) = v0 ; v02 = v22 + 3gl .
2 2
zu a) Die erforderliche Geschwindigkeit v2 ermittelt sich aus der Be-
dingung, dass die Normalkraft N nicht negativ werden darf (sonst löst
sich die Masse von der Bahn). Aus dem Bewegungsgesetz

 : man = N − mg cos ϕ
an ϕ
mit an = v 2 /l ergibt sich in der Lage ② (ϕ = π)
daher für den Grenzfall N = 0: N

mv22 mg
= mg ; v22 = gl .
l
Damit wird

v02 = gl + 3gl ; v0 = 2 gl .

zu b) Die Anfangsgeschwindigkeit für die geführte Masse wird dann


am kleinsten, wenn sie in ② gerade zur Ruhe kommt. Für v2 = 0 liefert
der Energiesatz direkt

v0 = 3 gl .

Anmerkung: Im Fall b) kann die Kraft S in der Stange negativ werden.


So ist in ② (v2 = 0) die Kraft S = −mg.
42 Mathematisches Pendel
1111
0000
A2.12 Aufgabe 2.12 Die Geschwindigkeit v(ϕ)
der Masse m eines mathematischen 0000
1111
Pendels ist in Abhängigkeit vom Maxi-
malausschlag ϕ0 zu bestimmen. l g

Man diskutiere das Ergebnis für ausge- ϕ


zeichnete Winkel ϕ. m

Lösung Wenn Geschwindigkeiten in Ab-


hängigkeit von der Lage gesucht sind, bie-
tet sich der Energiesatz als einfachster Lö-
ϕ0 l cos ϕ
sungsansatz an. Wir beziehen die potenti-
elle Energie auf die horizontale Lage ϕ = ϕ
π/2 und finden aus

Ek (ϕ) + Ep (ϕ) = Ek0 + Ep0

mit v(ϕ0 ) = 0, d.h. Ek0 = 0:


m 2
v −mgl cos ϕ = 0−mgl cos ϕ0 ; v = ± 2gl(cos ϕ − cos ϕ0 ) .
2
Zum gleichen Ergebnis gelangt man auch über die Integration der Be-
wegungsgleichung in tangentialer Richtung. Aus

 : mat = mlϕ̈ = −mg sin ϕ ϕ S


findet man mit ϕ̈dϕ = ϕ̇dϕ̇ und der Anfangs- an at
bedingung ϕ̇(ϕ0 ) = 0
 0  G = mg
g ϕ0 ϕ̇2 g
ϕ̄˙ dϕ̄˙ = − sin ϕ̄ dϕ̄ ; − = (cos ϕ0 − cos ϕ)
ϕ̇ l ϕ 2 l

oder mit v = lϕ̇ wieder

v 2 = 2gl(cos ϕ − cos ϕ0 ) .

Der größte Geschwindigkeitsbetrag tritt für cos ϕ = 1, d.h. bei ϕ = 0


auf:

ϕ0 ϕ0
vmax = 2gl(1 − cos ϕ0 ) = 2gl2 sin2 = 2 gl sin .
2 2
Für kleine Winkel ϕ0 bleibt auch ϕ klein, und man erhält durch
Reihenentwicklung

cos ϕ ≈ 1 − ϕ2 /2 , sin(ϕ0 /2) ≈ ϕ0 /2



; v 2 = gl(ϕ20 − ϕ2 ) , vmax = gl ϕ0 .
Kreisbewegung 43

Aufgabe 2.13 In einem eingespannten glatten A2.13


Rohrkrümmer (Radius R) rutscht eine Kugel
(Gewicht G = mg) ohne Anfangsgeschwindig- ϕ
keit von oben hinab. R
Man bestimme die Lagerreaktionen an der 1
0
0
1
G

0
1
Einspannstelle in Abhängigkeit von der Lage
ϕ der Kugel. g

Für welche ϕ nehmen sie extremale Werte an? 0


1
Lösung Das Newtonsche Grundgesetz lautet
ϕ
in Komponenten:
an
: mat = mg cos ϕ , N
at
: man = N − mg sin ϕ . mg

Mit at = R ϕ̈, an = R ϕ̇2 und ϕ̈dϕ = ϕ̇dϕ̇


folgt aus der 1. Gleichung durch Integration
ϕ̇ ϕ
g ϕ̇2 g
ϕ̄˙ dϕ̄˙ = cos ϕ̄ dϕ̄ ; = sin ϕ .
R 2 R
0 0

Die 2. Gleichung liefert damit die Normalkraft

N (ϕ) = mg sin ϕ + mRϕ̇2 = 3G sin ϕ .

Aus dem Gleichgewicht am Krümmer ergeben sich die gesuchten La-


gerkräfte:

↑: AV = N sin ϕ = 3G sin2 ϕ , ϕ
N
←: AH = N cos ϕ = 3G sin ϕ cos ϕ
R cos ϕ
3
= − G sin 2ϕ , MA AV
2
 3 AH
A : MA = −N R cos ϕ = − GR sin 2ϕ . A
2

Das Einspannmoment MA und die Horizontalkraft AH nehmen ihr Ma-


ximum an, wenn die Kugel bei ϕ = π/4 ist. Die Vertikalkraft AV wird
am größten für ϕ = π/2:
3 3
MA max = − GR , AH max = G, AV max = 3G .
2 2
44 Kreisbewegung

A2.14 Aufgabe 2.14 Eine Hülse der Masse m


kann auf einer masselosen, rotierenden
Stange S reibungsfrei gleiten. Durch μ
die Drehbewegung, die in einer hori- r
zontalen Ebene erfolgen soll, wird sie S
gegen eine rauhe kreisförmige Wand m
(Reibungszahl μ) gedrückt.
Nach wieviel Umdrehungen ist die
Geschwindigkeit auf 1/10 des Anfangs-
wertes v0 gesunken?

Lösung Das Gewicht der Hülse wird von der Stange gehalten und ist
für den Bewegungsablauf ohne Einfluß. Aus dem Bewegungsgesetz

: mat = −R , : man = N at N
2
folgt mit der Kinematik at = v̇, an = v /r und
dem Reibungsgesetz R = μN R
an
2
v
mv̇ = −μm .
r
Trennung der Veränderlichen und Integration ergibt
 v  t
dv̄ μ v0
2
=− dt̄ ; v(t) = μv0 .
v0 v̄ 0 r 1 + r t
Nochmalige Integration liefert den Weg s:
 s  t
dt̄ r μv0
ds̄ = v0
1 + μ v0 t̄ ; s(t) = μ ln (1 + r t) .
0 0 r
Die Zeit t1 , in der die Geschwindigkeit auf v0 /10 abgesunken ist, be-
rechnet sich zu
v0 v0 9r
= μv ; t1 = .
10 1 + r 0 t1 μv0

Damit werden der zugehörige Weg


r μv0 r
s1 = s(t1 ) = ln (1 + t1 ) = ln 10
μ r μ
und die Zahl der Umdrehungen
s1 ln 10
n= = .
2πr 2πμ
Bewegung auf gekrümmter Bahn 45

Aufgabe 2.15 Ein Wagen (Gewicht mg) fährt durch eine Kurve (Haf- A2.15
tungszahl μ0 ), deren Krümmung 1/ρ proportional mit dem Weg s zu-
nimmt: s = A2 /ρ (Klotoide). Zur Zeit t0 = 0 befindet er sich bei s0 = 0
und hat eine Anfangsgeschwindigkeit v0 .
Bei welcher Geschwindigkeit v, wann und wo fliegt der Wagen aus der

Kurve“, wenn er
a) mit konstanter Geschwindigkeit fährt,
b) mit konstanter Verzögerung a0 abgebremst wird?
Geg.: A = 35 m, μ0 = 0, 6, a0 = g/4, v0 = 72 km/h.

Lösung zu a) Für at = 0 liefert der Kräftesatz mit an = v02 /ρ die


Haftkraft
m Hn
v2
: H = Hn = man = m 0 . an
ρ
v
Der Wagen verlässt seine Bahn, wenn die
ρ
Grenzhaftung erreicht wird:
v02 v2
H = μ0 mg ; m = μ0 mg ; ρ1 = 0 .
ρ1 μ0 g
Mit s = A2 /ρ = v0 t folgen daraus (v1 = v0 )
μ0 gA2 s1
s1 = = 18 m , t1 = = 0, 9 s .
ρ1 v0

zu b) Bei der verzögerten Bewegung wirkt noch eine Kraft in tangen-


tialer Richtung. Mit at = −a0 folgen
Hn
m
: mat = −ma0 = −Ht , an
v2 Ht
: man = m = Hn .
ρ ρ v
Grenzhaftung wird erreicht, wenn gilt
 
mv 2 2 + (ma )2 = μ mg
H = Hn + Ht = μ0 mg ;
2 2
ρ2 0 0

2
; vρ2 = μ20 g 2 − a20 .

Mit v = v02 − 2a0 s = v0 − a0 t (konstante Verzögerung) und s = A2 /ρ
folgen daraus
 
v 2
0
s2 = 4a − ( + ) v02 2 − A2 μ2 g 2 − a2 = 22, 7 m ,
0 4a 0 2a 00 0


v2 = v02 − 2a0 s2 = 61, 2 km/h , t2 = v0 a−0 v2 = 1, 22 s .
46 Ebene Bewegung

A2.16 Aufgabe 2.16 Auf einen Mas-


senpunkt wirkt eine Kraft F in y
Richtung auf das Zentrum Z, die v0
proportional zum Abstand r ist: P0
F = mk2 r. Zur Zeit t = 0 ist der m
Punkt an der Stelle P0 und hat F
r0
die Geschwindigkeitskomponenten r
vx = v0 und vy = 0.
α
Auf welcher Bahnkurve bewegt sich Z x
der Massenpunkt?

Lösung Das Newtonsche Grundgesetz in x- und in y-Richtung liefert


mit dem Hilfswinkel α
→: mẍ = −F cos α = −mk2 r cos α = −mk2 x ,

↑ : mÿ = −F sin α = −mk2 r sin α = −mk 2 y


oder

ẍ + k2 x = 0 , ÿ + k2 y = 0 .

Beide Komponenten genügen der Differentialgleichung für die freie un-


gedämpfte Schwingung (vgl. Kapitel 7) und haben daher die Lösung

x = A cos kt + B sin kt , y = C cos kt + D sin kt .

Mit den Anfangsbedingungen

x(0) = 0 ; A=0, y(0) = r0 ; C = r0 ,


v0
ẋ(0) = v0 ; B= , ẏ(0) = 0 ;D = 0
k
erhält man die Bahnkurve in Parameterdarstellung
v0
x= sin kt , y = r0 cos kt .
k
Elimination der Zeit durch Quadrieren und Addieren führt auf
 2  2
x y
+ =1.
v0 /k r0

Der Massenpunkt bewegt sich danach auf einer Ellipse, die für
k = v0 /r0 zum Kreis entartet.
auf gekrümmter Bahn 47

Aufgabe 2.17 Ein Raumfahrzeug soll von A2.17


einer Kreisbahn (r1 ) um die Erde (Er-
dradius R) auf eine erdfernere Kreisbahn B
(r2 ) gebracht werden. Der Übergang wird
vollzogen, indem das Raumschiff in A
und in B plötzlich den Betrag seiner r2
r1
Geschwindigkeit ändert. A
Gesucht ist die notwendige Geschwindig-
keitsänderung in A.

Lösung Nach dem 1. Keplerschen Gesetz bewegt sich das Raumschiff


zwischen A und B auf einer Ellipse, in
deren Brennpunkt die Erde steht. Da in r2
A und B nur der Betrag der Geschwin- B
digkeit geändert werden soll, muss diese a b
Übergangsellipse in A und in B tangential
in die Kreisbahnen einmünden. Hieraus e
r1
errechnen sich die Ellipsenparameter A

r1 + r2 r2 − r1
a= , e = a − r1 = , b2 = a2 − e2 = r1 r2
2 2
und der Krümmungsradius bei A (Ellipsenscheitel)

b2 2r1 r2
ρ= = .
a r1 + r2
In A hat die Gravitationskraft den Betrag F = mg(R/r1 )2 . An die-
ser Stelle liefert damit das Bewegungsgesetz auf der Kreisbahn (vor
Geschwindigkeitsänderung)
 2 
v2 R g
m 1 = mg ; v1 = R
r1 r1 r1
und auf der Ellipsenbahn (nach Geschwindigkeitsänderung)
 2  
v2 R g 2r2
m A = mg ; vA = R .
ρ r1 r1 r1 + r2
Daraus folgt die erforderliche Geschwindigkeitsänderung
  
g 2r2
ΔvA = vA − v1 = R −1 .
r1 r1 + r2
48 Arbeit

A2.18 Aufgabe 2.18 Ein Lastkahn K wird in


einem Kanal von einer Lokomotive L
getreidelt. Im Zugseil wirkt unter einem
Winkel von α = 28◦ zu den Schienen die 11
00 0110
L
Kraft S = 9 kN. 00
11
00
11
a) die Arbeit für einen Weg von s = 3km, 11
Man berechne
00 1010
00
11 1010
b) die Zugleistung für eine Fahrgeschwin-
digkeit von v = 9 km/h.
00
11
00
11
α

00
11 K
1010
Lösung zu a) Für die Arbeit 00
11
 
W = F · dr = |F | cos α |dr|

erhält man mit |F | = const = S, cos α = const = cos 28◦ und |dr| = ds:

W = S cos α s = 9·0, 883·3000 = 23800kNm = 23800kJ = 23, 8 MJ .

zu b) Die Leistung wird


9
P = F · v = S cos α v = 9 · 0, 883 · = 19, 9 kJ/s = 19, 9 kW .
3, 6

A2.19 Aufgabe 2.19 Welche Arbeit ist erforderlich, um einen Körper vom
Gewicht G = 1 N von der Erdoberfläche (Erdradius R) in die Entfer-
nung r0 des Mondes (r0 = 60 R) zu bringen?

Lösung Nach dem Gravitationsgesetz ändert sich die Gravitationskraft


umgekehrt mit dem Quadrat des Abstandes von der Erdoberfläche.
Daher ist das Gewicht“ im Abstand r

 2
R
F =G .
r
Die Arbeit wird damit
60R
 2
R 59
W =G dr = GR .
r 60
R

Mit R = 6370 km und G = 1 N ergibt sich schließlich


59
W = · 6370 Nkm = 6264 kJ = 6, 3 MJ .
60
und Leistung 49

Aufgabe 2.20 Eine Motorwinde M zieht eine A2.20


Last vom Gewicht G = mg auf einer rauhen M
schiefen Ebene (Reibungskoeffizient μ) mit G
konstanter Geschwindigkeit v0 hinauf.
Welche elektrische Leistung PA muss die μ
Winde bei einem Wirkungsgrad η aufnehmen? α

Lösung Bei gleichförmiger Bewegung (v̇ = 0)


folgt die Seilkraft S aus den Gleichgewichtsbe- v S
dingungen
R
 : S = G sin α+R , : N = G cos α
N
G
und dem Reibungsgesetz R = μN zu

S = G(sin α + μ cos α) .

Damit wird die von der Winde erbrachte Leistung

P = Sv0 = G(sin α + μ cos α)v0 .

Die von der Winde aufzunehmende Leistung beträgt bei einem Wir-
kungs grad η:
P G
PA = = (sin α + μ cos α)v0 .
η η

Aufgabe 2.21 Ein Schiff fährt mit einer Antriebsleistung von 25000 PS A2.21
in 7 Tagen 4000 Seemeilen.
Wie groß ist die durchschnittliche Widerstandskraft Fw ?

Lösung Mit den Umrechnungen in die Einheiten des internationalen


Maßsystems (SI) 1 PS = 0, 7355 kW, 1 Seemeile = 1, 852 km erhält man
aus
4000 · 1852 m
P = Fw v mit v= = 12, 25
7 · 24 · 3600 s
die Widerstandskraft
P 25000 · 0, 7355 kNm/s
Fw = = = 1501 kN = 1, 5 MN .
v 12, 25 m/s
50 Arbeit und Leistung

A2.22 Aufgabe 2.22 In einer Zentrifuge vom


Radius r, die sich mit der konstanten
Winkelgeschwindigkeit ω0 dreht, wird ein
Körper der Masse m in der Zeit t1 aus der
Ruhe auf ω0 beschleunigt.
Wie groß sind das hierfür erforderliche
ω0
konstante Antriebsmoment M und die
Antriebsleistung P ?
r m

Lösung Da die Zentrifuge selbst nicht be-


schleunigt wird, ergibt sich das Antriebs-
moment alleine aus dem Moment der Reib- at R
kraft R welche vom Körper auf die Zentri- N
fuge wirkt: N R

M = rR .

Durch die Reibkraft R wird gleichzeitig der


Körper in tangentialer Richtung beschleu-
nigt:

↑ : mat = R ,
wobei at = rω̇. Durch Einsetzen und Integration erhält man mit der
Anfangsbedingung ω(t = 0) = 0:
R M
ω= t= 2 t.
rm r m
Aus der Bedingung ω(t1 ) = ω0 folgt das erforderliche Antriebsmoment

r2 mω0
M= .
t1

Da M und ω0 um die gleiche Achse drehen, ergibt sich für die erforder-
liche Antriebsleistung (vgl. Seite 30)

r2 mω02
P = M · ω 0 = M ω0 = .
t1

Anmerkung: Nach der Zeit t1 muss das Antriebsmoment M auf Null


reduziert werden, da sonst die Masse m weiter beschleunigt wird.
Impulssatz 51

Aufgabe 2.23 Ein Fußballspieler A2.23


schießt aus der Entfernung e
unter einem Abschusswinkel von
α = 45◦ gegen eine vertikale
Wand. Der Stoß an der Wand sei
ideal elastisch.
Welche Anfangsgeschwindigkeit
v0 muss dem Ball erteilt werden,
wenn er v0

11111111111
00000000000
H
a) wieder genau auf dem Fuß des α
Spielers treffen soll,
b) den Kopf des Spielers (Höhe
00000000000
11111111111 e
H) treffen soll?

Lösung Beim ideal elastischen Stoß gegen eine


Wand muss, da keine Energie verloren geht, die β2
Auftreffgeschwindigkeit v1 gleich der Rückprall-
geschwindigkeit v2 sein. Dann folgt aus dem Im- v2
pulssatz
v1
↑ : mv2 cos β2 −mv1 cos β1 = 0 ; β 1 = β2 . β1

Wir können daher in der Aufgabe die Reflexion an der Wand durch
eine Spiegelung ersetzen und uns die Bahn durch die Wand hindurch
fortgesetzt denken.

H
α
x
e e

zu a) Mit der Wurfweite“ W = 2e folgt mit α = 45◦ (vgl. Seite 30)




sin 2α 2ge
W = 2e = v02 ; v0 = = 2ge .
g sin 2α
zu b) Wir setzen die Koordinaten des Endpunktes (x = 2e, y = H) in
die Gleichung für die Wurfparabel (siehe Seite 37) ein und erhalten
 2 
g 2e ◦ g
H=− + 2e tan 45 ; v0 = 2e .
2 v0 cos 45◦ 2e − H
52 Impulssatz

A2.24 Aufgabe 2.24 Ein Kind (Masse m) hüpft auf einer Sprungmatte peri-
odisch mit der Absprunggeschwindigkeit v0 senkrecht nach oben.
Während der Kontaktzeit
Δt mit der Matte ist die
Kontaktkraft K(t) drei- K
ecksförmig. K0
z
Man bestimme die erfor-
derliche Amplitude K0 der
Kontaktkraft und die Peri- t
ode T0 der Sprungbewegung. Δt T0

Lösung Auf das Kind wirkt die konstante Gewichtskraft mg und


während des Kontakts mit der Matte die Kontaktkraft K(t). Wir
zählen die Zeit vom Absprung von
der Matte und wenden den Impuls- K
satz an. Dann gelten für den Zeitbe- K0
reich zwischen Absprung und Wie- mg
derauftreffen
K 0 t
t1 t2
↑ : m v1 − m v0 = −mgt1
T0
und für eine volle Periode zwischen zwei Absprüngen
1
↑ : m v2 − m v0 = −mgT0 + K0 (t2 − t1 ) .
2
Damit der Sprungverlauf periodisch ist, müssen die Geschwindigkei-
ten v0 und v2 gleich sein: v0 = v2 . Mit t2 − t1 = Δt folgt somit aus der
zweiten Gleichung
1 2T0
−mgT0 + K0 Δt = 0 ; K0 = mg .
2 Δt
Die Geschwindigkeit v1 beim Wiederauftreffen auf die Matte bestim-
men wir zweckmäßig mit Hilfe des Energiesatzes. Legen wir das Bezugs-
niveau auf die Höhe der Matte, dann erhält man mit Ep0 = Ep1 = 0,
Ek0 = mv02 /2, Ek1 = mv12 /2:

Ep0 + Ek0 = Ep1 + Ek1 ; v12 = v02 ; v1 = ( + )


− v0 .

Damit liefert die erste Gleichung t1 = 2v0 /g, und wir erhalten
2v0 2T0  2v 
0
T0 = t1 + Δt = + Δt , K0 = mg = 2 + 1 mg .
g Δt gΔt

Anmerkung: Die Absprung- und die Wiederauftreffgeschwindigkeit sind


betragsmäßig gleich (vgl. senkrechter Wurf nach oben)!
Drehimpulssatz 53

Aufgabe 2.25 An einem masselosen Faden rotiert A2.25


ein Massenpunkt auf einer waagrechten Kreisbahn. ez
Zur Zeit t = 0 beträgt der Bahnradius r0 und die ω0
Winkelgeschwindigkeit ω0 . m
a) Man bestimme r(t) und ω(t), wenn der Faden r0
mit der konstanten Geschwindigkeit u0 durch das
skizzierte vertikale Rohr nach unten gezogen wird.
b) Nach welcher Zeit t1 hat sich die Winkelge- u0
schwindigkeit verdoppelt und wie groß ist dann r1 ?
c) Um welchen Betrag ΔEk hat sich die kinetische Energie des Mas-
senpunktes dann geändert?

Lösung zu a) Da auf den Massenpunkt in Bezug auf den Mittelpunkt


seiner Bahn kein äußeres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls erhal-
ten:
L = r × m v = const .

Mit r × v = rvϕ ez und vϕ = rω wird daher

r02
L = m r2 ω = m r02 ω0 ; ω = ω0 .
r2
Der zeitliche Verlauf von r(t) ist durch die konstante Fadengeschwin-
digkeit ṙ = −u0 vorgegeben:

r(t) = r0 − u0 t .

Nach Einsetzen erhält man


ω0 r02
ω(t) = .
(r0 − u0 t)2

zu b) Aus der Bedingung ω(t1 ) = 2ω0 folgen


  √
r0 1√ 2
t1 = 1− 2 und r1 = r0 − u0 t1 = r0 .
u0 2 2

zu c) Die Energieänderung errechnet sich zu


m 2 m 2
ΔEk = (vϕ + u20 ) − (vϕ + u20 )
2 √1 2 0

m 2 2 m 1
= r0 2ω0 − (r0 ω0 )2 = mr02 ω02 .
2 2 2 2

Die kinetische Energie hat sich verdoppelt.


54 Drehimpulssatz

A2.26 Aufgabe 2.26 In einem senkrecht stehen-


den glatten Hohlzylinder (Radius R) wird v0
im Punkt A eine kleine Kugel (Masse m) A g
mit der horizontalen Geschwindigkeit v0 R
aufgesetzt.
h
a) Welchen Winkel α gegenüber der hori-
zontalen Ebene hat die Geschwindigkeit B H
vB in einem Punkt B, der um die Höhe h
α
unter A liegt? vB
b) Wie groß muss v0 sein, damit die C
Kugel unter 45◦ in C auf dem Bo-
den auftrifft und wie groß ist dann vC ?

Lösung zu a) Die Größe der Geschwindigkeit im Punkt B folgt aus


dem Energiesatz EkA + EpA = EkB + EpB :

1 1
mv02 + mgh = mvB 2
; vB = v02 + 2gh .
2 2
Da bezüglich der Zylinderachse kein Moment wirkt, bleibt der Drall (=
Moment des Impulses) bezüglich dieser Achse erhalten:

L = const ; LA = L B .

Mit LA = R(mv0 ) und LB = R(mvB cos α) wird


v0 v0
cos α = = .
vB v02 + 2gh

zu b) Mit α = 45◦ und h = H erhalten wir für C


1√ v0
cos 45◦ = 2=
2 v02 + 2gH
oder nach Quadrieren und Auflösen

v0 = 2gH .

Nach Durchfallen der Höhe H wird daher



vC = v02 + 2gH = 2gH + 2gH = 2 gH .

Anmerkung: Da neben dem Gewicht (vertikal) nur eine Führungskraft


(senkrecht zur Zylinderwand) wirkt, bleibt die Horizontalkomponente
der Geschwindigkeit immer v0 .
Kapitel 3
Bewegung des
3
Massenpunktsystems
56 Bewegung

Massenpunktsystem: mj
Auf die Masse mi wirken
die äußere Kraft F i
und die inneren Kräfte S F ji
F ij = −F ji . Bleiben die
Abstände r ij zwischen r ij
den Massen konstant, F ij
so liegt ein starrer rS
Punkthaufen vor.
z
ri mi
0
Fi
x y

Schwerpunktsatz: Der Massenmittelpunkt S bewegt sich so, als ob


die Gesamtmasse in ihm vereinigt wäre und die Resultierende der äuße-
ren Kräfte in ihm angreifen würde:

mr̈ s = ṗs = Fi


mit m= mi  Gesamtmasse,
=
 
ps = mṙ s = mi ṙ i = pi =
 Gesamtimpuls.

Impulssatz: Zeitliche Integration des Schwerpunktsatzes liefert

,
mv s − mv s0 = F

mit dem Kraftstoß


t 
 =
F Fi dτ .
t0

Impulserhaltungssatz: Wirken keine äußeren Kräfte, so bleibt der


Impuls des Gesamtsystems erhalten:

mv s = mi v i = const .

Drallsatz: Die zeitliche Änderung des Gesamtdrehimpulses ist gleich


dem resultierenden äußerem Moment

dL(0)
= M (0)
dt
des Massenpunktsystems 57
  (0)
mit L(0) = r i × mi v i = Li 
= Gesamtdrehimpuls,

M (0)
= ri × F i =  Gesamtmoment.

Sonderfall: Für die Drehung eines starren Punkthaufens um eine Achse


a-a folgt hieraus

Θa ϕ̈ = Ma ,


mit Θa = ri2 mi 
= Massenträgheitsmoment bezügl. a-a,
ri 
= senkrechter Abstand von der Achse a-a.

Arbeitssatz: Die Änderung der kinetischen Energie ist gleich der Sum-
me der Arbeiten W (a) der äußeren Kräfte und W (i) der inneren Kräfte:

Ek − Ek0 = W (a) + W (i)


mit Ek = mi vi2 /2 = kinetische Energie,

W (a) = F i · dr i =  Arbeit der äußeren Kräfte,

W (i) = F ij · dr ji = Arbeit der inneren Kräfte.

Für starre Bindungen (dr ji = 0) ist W (i) = 0.


(a)
Energiesatz: Lassen sich die äußeren Kräfte aus einem Potential Ep
(i)
und die inneren Kräfte aus einem Potential Ep ableiten, so folgt aus
dem Arbeitssatz

(i) (a)
Ek + Ep(i) + Ep(a) = Ek0 + Ep0 + Ep0 = const

Raketenbewegung: Die Bewegung einer Rakete (System mit veränder-


licher Masse) wird beschrieben durch

m(t) a = F + S

mit F = äußere Kraft,


m(t) = veränderliche Raketenmasse,
S = −μ w = Schubkraft,
μ = ṁ = zeitlicher Massenausstoß,
w = Ausstoßgeschwindigkeit relativ zur Rakete.
58 Bewegungsgleichungen

A3.1 Aufgabe 3.1 Auf einer glatten, horizontalen


Ebene liegt ein Keil der Masse m1 , auf
welchem ein zweiter kleinerer Keil der Masse
m2 reibungsfrei gleiten kann. m2
m1
Wie groß sind die Beschleunigungen beider α
Keile? Man kontrolliere das Ergebnis an
Hand der Grenzfälle m1 → ∞ und α = π/2.

Wir trennen beide Körper und schrei- x


ben die Bewegungsgleichungen in x-
und in y-Richtung an: ②

① ←: m1 ẍ1 = N1 sin α , ① N1
y
m2 g
↓ : m1 ÿ1 = m1 g − N2 + N1 cos α ,
② ←: m2 ẍ2 = −N1 sin α , m1 g

↓ : m2 ÿ2 = m2 g − N1 cos α . N2

Da sich der Keil ① horizontal bewegt und der Keil ② auf ihm abgleitet,
lauten die kinematischen Beziehungen
x1
ÿ1 = 0 , α y2
y2 = (x1 − x2 ) tan α ; ÿ2 = (ẍ1 − ẍ2 ) tan α . x2

Damit stehen sechs Gleichungen für die sechs Unbekannten (ẍ1 , ÿ1 , ẍ2 ,
ÿ2 , N1 , N2 ) zur Verfügung. Durch Eliminieren von N1 und N2 folgen
m2 g tan α
ẍ1 =  m1  , ÿ1 = 0 ,
1+ 1+ m 2
m1 tan α
2

 
m2 g tan2 α
1+ m
g tan α 1
ẍ2 = −   , ÿ2 =   .
1+ 1+ m 2 2
m1 tan α 1+ 1+ m 2 2
m1 tan α

Für die beiden Grenzfälle erhält man:

a) m1 → ∞ : ẍ1 → 0 und |ÿ2 /ẍ2 | → tan α (schiefe Ebene),


π
b) α → : ẍ1 = ẍ2 → 0 und ÿ2 → g (freier Fall).
2
Anmerkung: Addition der Kräftesätze in x-Richtung und zeitliche In-
tegration bestätigt den Impulssatz: m1 ẍ1 + m2 ẍ2 = 0 ; m1 ẋ1 +
m2 ẋ2 = C, d.h. der Gesamtimpuls in x-Richtung ist konstant.
von Massenpunktsystemen 59

Aufgabe 3.2 Über zwei masselose Rollen


ist nach der Skizze ein dehnstarres Seil 1111111
0000000 A3.2

geschlungen. Das System ist durch die


Gewichte m1 g und m2 g belastet. g
Man ermittle die Seilkraft, die Beschleuni-
gung der Masse m1 und ihre Geschwindigkeit m2
in Abhängigkeit vom Weg. m1

Lösung Zur Anwendung des Kräftesat-


zes trennen wir das System und zeich- 11111111
00000000
nen alle wirkenden Kräfte ein. Aus den S1
Momentengleichgewichten um die Mit-
telpunkte der Rollen folgt S2 S3
S1 ②
S 1 = S2 = S3 = S . ① x2
Mit den von einer beliebigen Ausgangs- x1
lage aus gezählten Koordinaten x1 und m2 g
x2 lauten dann die Bewegungsgesetze m1 g

① ↑ : m1 ẍ1 = 2S − m1 g , ② ↓ : m2 ẍ2 = m2 g − S .

Bei einer Absenkung der Masse ② um x2 hebt sich


die Masse ① um x1 = x2 /2. Mit ẋ1 = ẋ2 /2 und
1111111
0000000
ẍ1 = ẍ2 /2 erhält man daher durch Auflösen
x2
2m2 − m1 3m1 m2 g x2
ẍ1 = g , S= .
m1 + 4m2 m1 + 4m2 x1

Der Zusammenhang zwischen Geschwindigkeit und Weg folgt am ein-


fachsten aus dem Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 . Mit Ek0 = 0,
Ep0 = 0 wird
1 1
m1 ẋ21 + m2 ẋ22 + m1 gx1 − m2 gx2 = 0
2 2
oder
1 1
m1 ẋ21 + m2 (2ẋ1 )2 = 2m2 gx1 − m1 gx1
2 2 
2m2 − m1
; v1 (x1 ) = ẋ1 = 2gx1 .
m1 + 4m2

Anmerkung: Für 2m2 = m1 ist ẍ1 ≡ 0 und S = G2 . Das System ist


dann im Gleichgewicht!
60 Bewegungsgleichungen

A3.3 Aufgabe 3.3 An einer masselosen Stange


sind zwei Gewichte m1 g und m2 g befestigt. 11
00 a
Man stelle die Bewegungsgleichung auf. ϕ
m1

a
m2

Lösung Wir wollen die Aufgabe nach zwei Methoden lösen.


1.Weg: Da die Abstände zwischen den Massen konstant bleiben, liegt
ein starrer Punkthaufen vor, auf den der Momentensatz

ΘA ϕ̈ = MA

angewendet werden kann. Mit


111
000
A
a
ΘA = a2 m1 + (2a)2 m2 = a2 (m1 + 4m2 ) ϕ
folgt die Bewegungsgleichung (Drehsinn
m1 g a
beachten!)

A : a (m1 + 4m2 )ϕ̈ = −m1 ga sin ϕ − m2 g 2a sin ϕ
2
m2 g
g m1 + 2m2
; ϕ̈ + sin ϕ = 0 .
a m1 + 4m2 2a sin ϕ

2. Weg: Wir gehen vom Energiesatz Ek + Ep = const aus, wobei das


Nullniveau der potentiellen Energie bei ϕ = π/2 (Aufhängung A) liegen
soll:
1 1
m1 v12 + m2 v22 − m1 ga cos ϕ − m2 g 2a cos ϕ = const .
2 2
Mit v1 = aϕ̇ und v2 = 2aϕ̇ folgt daraus
1
(m1 + 4m2 )a2 ϕ̇2 − ag cos ϕ(m1 + 2m2 ) = const
2
oder nach Differentiation bezüglich der Zeit

(m1 + 4m2 )a2 ϕ̈ϕ̇ + ag sin ϕ(m1 + 2m2 )ϕ̇ = 0 .

Da ϕ̇ nicht für alle Zeiten t verschwindet, bleibt


g m1 + 2m2
ϕ̈ + sin ϕ = 0 .
a m1 + 4m2
bei Massenpunktsystemen 61

Aufgabe 3.4 Auf der Plattform A3.4


eines Wagens der Masse m1 liegt
l
eine Kiste der Masse m2 . An dem
ursprünglich stehenden Wagen μ m2
greift ein Kraft F an, die ihn so F
stark beschleunigt, dass die Kiste m1
rutscht (Reibungszahl μ).

Nach welcher Zeit T fällt die Kiste


11111111111
00000000000
vom Wagen?

Lösung Wir trennen das System


m2 g
11
00
und zeichnen in das Freikörperbild
alle Kräfte und die x-Koordinate x2 ②
der Absolutbewegungen ein. Aus 00
11
dem Newtonschen Grundgesetz
00
11
00
11 x1
N
R

① → : m1 ẍ1 = F − R ,
① R
② → : m2 ẍ2 = R F
folgt mit dem Reibungsgesetz
R = μN = μm2 g für die Be- m1 g
schleunigungen der beiden Körper A B

F − μm2 g
ẍ1 = , ẍ2 = μg .
m1
Zweifache Integration liefert unter Berücksichtigung der Anfangsbedin-
gungen x1 (0) = x2 (0) = 0, ẋ1 (0) = ẋ2 (0) = 0:
F − μm2 g
ẋ1 = t, ẋ2 = μgt ,
m1
F − μm2 g t2 t2
x1 = , x2 = μg .
m1 2 2
Die Kiste fällt vom Wagen, wenn gilt

x1 − x2 = l .

Einsetzen liefert

F − μm2 g T 2 T2 2lm1
− μg =l ; T = .
m1 2 2 F − μg(m1 + m2 )
62 Haftung bei Massenpunktsystem

A3.5 Aufgabe 3.5 Beim Auffahren eines


Güterwagens (Gewicht G1 = m1 g)
μ0 G2
auf einen Prellbock (Federsteifigkeit c)
kommt eine auf der rauhen Plattform c
(Haftungskoeffizient μ0 ) liegende Kiste v
G1
(Gewicht G2 = m2 g) ins Rutschen.

Wie groß war die Geschwindigkeit v des


Wagens beim Aufprall mindestens?

Lösung Wir trennen beide Körper und


zeichnen alle Kräfte für Haften ein. Da- m2 g
bei ist die Richtung der Reaktionskraft ②
H unbekannt. Da beide Körper die glei- x
H
che Beschleunigung haben (ẍ1 = ẍ2 =
ẍ), solange die Kiste haftet, lautet der N
Kräftesatz: H
① ← : m1 ẍ = −H − F , F ①
m1 g
② ← : m2 ẍ = H .

Mit F = c x folgt daraus


m2
H=− cx .
m 1 + m2
Die maximale Haftkraft Hmax tritt bei der größten Federzusammen-
drückung xmax auf. Die Grenzhaftung (einsetzendes Rutschen) wird
gerade erreicht für
c
|Hmax | = μ0 N = μ0 m2 g ; xmax = μ0 g .
m 1 + m2
Die Federzusammendrückung xmax folgt aus dem Energiesatz

1 1 m 1 + m2
(m1 + m2 )v 2 = c x2max ; xmax = v.
2 2 c
Einsetzen liefert schließlich die Mindestgeschwindigkeit

m 1 + m2
v = μ0 g .
c

Anmerkung: Die Kiste rutscht erst bei höherer Geschwindigkeit, wenn


sie auf einem Wagen größerer Masse liegt.
Impulssatz 63

Aufgabe 3.6 Eine Kugel der Masse A3.6


m fliegt mit einer Geschwindigkeit
v0 und explodiert plötzlich in zwei v1
Teile. Die Richtungen α1 und α2 m1
sowie die Geschwindigkeit v1 unmit- y
telbar nach der Explosion werden m α1 = D π2
gemessen.
v0 α2 x
a) Wie groß sind m1 und v2 ?
b) Auf welcher Bahn bewegt
sich der Massenmittelpunkt der v2
Bruchstücke? m2

Lösung a) Da bei der Explosion keine äußeren Kräfte wirken, muss


der Impuls erhalten bleiben. Die Gleichungen lauten in Komponenten:

→ : mv0 = m2 v2 cos α2 ,

↑: 0 = m1 v1 − m2 v2 sin α2 .
Hieraus errechnet sich mit m = m1 + m2
v0
m1 = m tan α2 ,
v1

v0
v2 = .
cos α2 − vv01 sin α2

b) Zählen wir die Zeit t von der Explosion aus, so folgt mit |yi | =
vi t sin αi für die Schwerpunktslage
1
ys = (m1 y1 + m2 y2 )
m

1 v0  v0  (−v sin α ) !
0 2
= m tan α2 v1 t + m − m tan α2 t
m v1 v1 cos α2 − v1 sin α2
v0

= 0.

Der gemeinsame Schwerpunkt fliegt auf der ursprünglichen Bahn weiter


(Schwerpunktsatz).
64 Impulsatz

A3.7 Aufgabe 3.7 Der Körper mit der Masse m1 trifft auf ideal glatter
Bahn mit der Geschwindigkeit v auf den Körper der Masse m2 und
verbindet sich mit ihm. Anschließend trifft der Verbund über eine Feder
(Federkonstante c) auf den Körper der Masse m3 .
m1 m2 c m3 g
v

a) Wie groß darf v sein, damit m3 in Ruhe bleibt, wenn die Bahn an
der Stelle von m3 rauh (Haftungskoeffizient μ0 ) ist?
b) Wie groß ist die Geschwindigkeit von m3 nach dem Zusammenprall,
wenn die Bahn auch an der Stelle von m3 ideal glatt ist?

Lösung a) Bei der Verbindung von m1 und m2 bleibt der Impuls


erhalten. Damit ergibt sich die Geschwindigkeit v̄12 des Verbundes:
m1
→: m1 v = (m1 + m2 )v̄12 ; v̄12 = v.
m 1 + m2
Bei ruhender Masse m3 tritt die größte Federzusammendrückung x auf,
wenn die Geschwindigkeit des Verbundes Null ist. Dann liefert der Ener-
giesatz
1 1 m1 + m2 2
(m1 + m2 )v̄ 2 = c x2 ; x2 = v̄12 ,
2 2 c
und die horizontale Maximalkraft auf m3 wird Fc = c x. Damit m3
in Ruhe bleibt, müssen die Gleichgewichtsbedingung H = Fc und die
Haftbedingung H < H0 = μ0 m3 g erfüllt sein. Einsetzen liefert

μ0 m3 g m1 + m2
c x < μ0 m 3 g ; v <
m1 c

b) Die Geschwindigkeit v̄3 von m3 nach dem Zusammenprall mit dem


Verbund können wir aus dem Impulserhaltungssatz und dem Energie-
satz errechnen:

→ : (m1 + m2 )v̄12 = (m1 + m2 )v̄¯12 + m3 v̄3 ,


1 2 1 2 1
(m1 + m2 )v̄12 = (m1 + m2 )v̄¯12 + m3 v̄32 .
2 2 2
Mit der bekannten Auftreffgeschwindigkeit v̄12 des Verbundes ergibt
sich daraus
2m1
v̄3 = v.
m 1 + m2 + m3
Impulssatz 65

Aufgabe 3.8 Ein Jäger der Masse m1 sitzt in einem Boot der Masse A3.8
m2 = 2m1 , das reibungsfrei durch das Wasser gleiten kann.

a) Mit welcher Geschwindigkeit vB1 bewegt sich das Boot, wenn der
Jäger aus dem ursprünglich ruhenden Boot eine Kugel der Masse m3 =
m1 /1000 mit einer Geschwindigkeit v0 = 500 m/s abschießt?
b) In welche Richtung bewegt sich das Boot nach einem zweiten Schuss,
der unter 45◦ gegenüber dem ersten erfolgt?

Lösung a) Wir führen ein Koordinatensystem ein und nehmen an,


dass die Kugel in negative x-Richtung abgeschossen wird. Da der Im-
puls des gesamten Systems ursprünglich Null war, muss die Summe der
Einzelimpulse nach dem Abfeuern Null bleiben:

→: (m1 + m2 − m3 )vB1 − m3 v0 = 0 .

Daraus ergibt sich für die Geschwindigkeit nach dem ersten Schuss
1
m3 1000 500 m
v0 =  ≈ 0, 167
1 
vB1 = 500 = .
m 1 + m2 − m3 2999 s
1+2−
1000

Das Vorzeichen zeigt an, dass das Boot sich entgegengesetzt zum Ge-
schoss bewegt (vB1 zeigt in positive x-Richtung).
b) Wir müssen jetzt den
Impulserhaltungssatz in bei- wB2
m1 + m2 α
den Richtungen anwenden.
Unter Beachtung der positi- vB2
45◦
ven Koordinatenrichtungen y
m3
gilt:
v0 x

→ : (m1 + m2 − m3 )vB1 = (m1 + m2 − 2m3 )vB2 − m3 v0 cos 45◦ ,

↑: 0 = (m1 + m2 − 2m3 )wB2 − m3 v0 sin 45◦ .


Hieraus folgen
m 1 + m2 − m3 m3 m
vB2 = vB1 + v0 cos 45◦ ≈ 0, 285 ,
m1 + m2 − 2m3 m1 + m2 − 2m3 s
m3 m
wB2 = v0 sin 45◦ ≈ 0, 118 ,
m1 + m2 − 2m3 s

wB2
; tan α = = 0, 414 ; α = 22, 5◦ .
vB2
66 Raketenbewegung

A3.9 Aufgabe 3.9 Eine Rakete mit der Startmasse m0 (einschließlich Treib-
stoffmasse mT ) wird zur Zeit t = 0 vertikal abgefeuert. Der Massen-
durchsatz μ und die Ausstoßgeschwindigkeit w seien zeitlich konstant.
a) Gesucht ist der Geschwindigkeitsverlauf der Rakete bei Vernachlässi-
gung des Luftwiderstandes und bei konstanter Erdbeschleunigung g.
b) Wie groß ist die Geschwindigkeit bei Brennschluss für mT = 0, 8 m0 ,
Brenndauer ts = 2 min und w = 2000 m/s?
c) Wie groß sind die Beschleunigungen beim Abheben und bei Brenn-
schluss?
Lösung a) Nach der Raketengleichung gilt
dv mg v
↑ : m(t) = −m(t)g + S .
dt
Mit
S = μw , m(t) = m0 − μt

folgt daraus die Beschleunigung


S = μw
dv μw
a= = −g .
dt m0 − μt w

Durch Integration unter Beachtung der Anfangsbedingung v(0) = 0


erhält man die Geschwindigkeit
1
v(t) = w ln μ −gt .
1− t
m0

b) Bei Brennschluss gilt m(ts ) = m0 − mT . Damit folgt


m0 − m(ts ) mT
μ= = ,
ts ts
und die Endgeschwindigkeit wird daher
1 1 m km
v(ts ) = w ln mT − g ts = 2000 ln 1 − 0, 8 − 9, 81 · 120 = 2042 s = 7350 h .
1−
m0

c) Für die Beschleunigungen beim Abheben (t = 0) und unmittelbar


vor Brennschluss (t = ts ) ergibt sich
μw mT w 0, 8 · 2000 m
a(0)= −g = −g = − 9, 81 = 3, 52 2
m0 m0 ts 120 s
μw mT w m
a(ts )= −g = − g = 56, 84 2 .
m 0 − mT 0, 2 m0 ts s
Kapitel 4
Kinematik des starren Körpers
4
68 Kinematik

Die Bewegung eines starren Körpers lässt sich aus einer Translation
und einer Rotation zusammensetzen.

Räumliche Bewegung
Der Zusammenhang zwischen den Orten,
den Geschwindigkeiten und den Beschleu-
nigungen der Punkte A und P eines starren
P
Körpers ist gegeben durch
ω
r P = r A + r AP , r AP

A
v P = v A + ω × r AP ,
z rA
aP = aA + ω̇ × r AP + ω × (ω × r AP )
x y
mit ω =
 Winkelgeschwindigkeitsvektor.
Anmerkungen:
• ω zeigt in Richtung der momentanen Drehachse.
• Sind v A , aA , ω und ω̇ bekannt, so folgen aus den obigen Gleichun-
gen v P und aP für jeden beliebigen Punkt P des Körpers.

Ebene Bewegung
Mit ω = ωez = ϕ̇ez , r AP = rer folgt

v P = v A + v AP ,
er
aP = aA + aAP
t
+ aAP
n
. y eϕ
P
Dabei sind r AP
r
A
v AP = ω × r AP = ωreϕ (⊥ zu r AP )

aAP
t
= ω̇ × r AP = ω̇reϕ (⊥ zu r AP ) ϕ
x
aAP
n
= ω × (ω × r AP ) = −ω 2 rer ( zu r AP )

Die Geschwindigkeit (Beschleunigung) des Punktes P ist gleich der



Geschwindigkeit (Beschleunigung) des Punktes A plus der Geschwin-
digkeit (Beschleunigung) infolge der Rotation von P um A“.
des starren Körpers 69

Geschwindigkeits- und Beschleunigungsplan


Die grafische Darstellung der Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
ebener kinematischer Probleme und deren grafische Lösung erfolgt im
Geschwindigkeitsplan und im Beschleunigungsplan. Die Richtung der
Geschwindigkeits- und Beschleunigungskomponenten ist dabei dem La-
geplan zu entnehmen:

Lageplan Geschwindigkeitsplan Beschleunigungsplan


ω, ω̇

P aP aA
vP vP A = rω
r
A
vA
atP A = rω̇ anP A = rω 2
aA vA

Momentanzentrum
Die ebene Bewegung eines starren Körpers
mit der momentanen Winkelgeschwindig- vA
keit ω kann als reine Rotation um den mo- A
mentanen Pol Π (Momentanzentrum, Ge-
schwindigkeitspol) aufgefasst werden:
ρA vB
v A = ρA ω , ω B
Π ρB
vB = ρB ω .

Die Bahn, welche der Geschwindigkeitspol


durchläuft, heißt Rastpolbahn.

Rollende Kreisscheibe A vA
Der geometrische Ort des Geschwindig- r
keitspols ist gegeben durch: v0
0
v0 = rω , ω

vA = 2rω .
Π
70 Geschwindigkeit, Beschleunigung

A4.1 Aufgabe 4.1 Der Endpunkt A einer


11
00
01
10
starren Stange wird horizontal mit der B
Geschwindigkeit vA und der Beschleuni-
gung aA geführt. l
ϕ
Wie groß sind die Geschwindigkeit und
die Beschleunigung von B sowie die
Winkelgeschwindigkeit ω = ϕ̇ und die
Winkelbeschleunigung ω̇ der Stange?
00
11
11
00 A
v A , aA

Die Geschwindigkeit und die Beschleunigung von B haben vertikale


Richtung. Damit lässt sich der Geschwindigkeitsplan zeichnen, und man
liest ab:

vA vA
lω = ϕ
cos ϕ
vA
; ω = ϕ̇ = ,
l cos ϕ vB vBA = lω
vB = vA tan ϕ .

Aus dem Beschleunigungsplan folgen


aA aA
lω̇ = + ω 2 l tan ϕ ϕ n 2
cos ϕ ϕ aAB = lω
aA v 2 sin ϕ
; ω̇ = + 2A 3 ,
l cos ϕ l cos ϕ aB

lω 2
aB = aA tan ϕ +
cos ϕ atAB = lω̇
2
vA
= aA tan ϕ + .
l cos3 ϕ

Man kann die Aufgabe auch rein y


analytisch lösen. Aus
B
xA = l sin ϕ , ϕ
l
yB = l cos ϕ

A x
Winkelgeschwindigkeit 71

erhält man mit ẋA = vA und ẍA = v̇A = aA

vA
ẋA = lϕ̇ cos ϕ ; ω = ϕ̇ = ,
l cos ϕ

v̇A l cos ϕ + vA lϕ̇ sin ϕ aA v 2 sin ϕ


ω̇ = 2 2
= + 2A 3 ,
l cos ϕ l cos ϕ l cos ϕ

ẏB = vB = −lϕ̇ sin ϕ = −vA tan ϕ ,

2
ϕ̇ vA
ÿB = aB = −v̇A tan ϕ − vA 2
= −aA tan ϕ − .
cos ϕ l cos3 ϕ

Beachte: Da y positiv nach oben gezählt wird, haben ẏB und ÿB ein
negatives Vorzeichen.

Die Geschwindigkeit vB und die Winkelgeschwindigkeit ω lassen sich


auch mit Hilfe des Momentanzentrums Π bestimmen. Π ergibt sich als
Schnittpunkt der Senkrechten zu vA und vB , deren Richtungen bekannt
sind. Man erhält damit

B l sin ϕ
vA = ωl cos ϕ Π
vA vB l cos ϕ
; ω= ,
l cos ϕ l ϕ

vB = ωl sin ϕ = vA tan ϕ . vA
A

Anmerkung: Aus den hergeleiteten Beziehungen erkennt man, dass ω̇


und aB auch dann von Null verschieden sind, wenn sich der Punkt A
mit konstanter Geschwindigkeit (aA = 0) bewegt.
72 Geschwindigkeit, Beschleunigung

A4.2 Aufgabe 4.2 Bei einem Kur-


beltrieb dreht sich die Welle mit

00
11
konstanter Winkelgeschwindig- r l
keit ω. ω K
Man bestimme analytisch die
Geschwindigkeit und die Be-
11
00
schleunigung des Kolbens K.

Lösung Wir führen einen Hilfs-


1
0
0
1
y
winkel ψ ein. Aus

0
1
0
1
xK = r cos ϕ + l cos ψ r ψ
l
0
1
ϕ = ωt
folgen mit ϕ̇ = ω = const
11111
00000 x
K

ẋK = −rω sin ϕ − lψ̇ sin ψ ,

ẍK = −rω 2 cos ϕ − lψ̈ sin ψ

−lψ̇ 2 cos ψ .

Die noch unbekannten Größen sin ψ, cos ψ, ψ̇ und ψ̈ ergeben sich aus
der Bedingung, dass der Kolben horizontal geführt wird:

yK = 0 = r sin ϕ − l sin ψ ,

ẏK = 0 = rω cos ϕ − lψ̇ cos ψ ,

ÿK = 0 = −rω 2 sin ϕ − lψ̈ cos ψ + lψ̇ 2 sin ψ .


Auflösung ergibt
 r 2
r
sin ψ = sin ϕ , cos ψ = 1− sin ϕ ,
l l

r cos ϕ r sin ϕ sin ψ


ψ̇ = ω , ψ̈ = −ω 2 + ψ̇ 2 .
l cos ψ l cos ψ cos ψ
Einsetzen liefert schließlich
 
r sin ϕ cos ϕ
ẋK = −rω sin ϕ + ,
l cos ψ

 
r sin2 ϕ cos2 ϕ
ẍK = −rω 2 cos ϕ − − .
l cos ψ cos3 ψ
Winkelgeschwindigkeit 73

0110
Aufgabe 4.3 Der Ausleger mit A4.3
Rolle und Tragseil wird über

10
ein zweites horizontales Seil v

1010
mit der Geschwindigkeit v r
eingeholt. Rutschen zwischen
Tragseil und Rolle ist dabei
1010
l
ausgeschlossen.

1010
α
Wie groß sind die Winkelge- G
schwindigkeiten von Ausleger
und Rolle für α = 45◦ ?

Lösung Da der Ausleger eine


reine Drehung um A ausführt,
steht vP senkrecht auf l, und es
gelten vP
lα̇ = vP 45◦
P v
und
√ l
vP = 2v .

Daraus folgt für die Winkelge-


schwindigkeit des Auslegers
α = 45◦ 11
00
00
11 A
√ v
α̇ = 2 .
l

Die Winkelgeschwindigkeit ω der Rolle bestimmen wir unter Zuhilfe-


nahme ihres Momentanpols Π. Er liegt im Schnittpunkt der Senkrech-
ten auf vP und vB .
Beachte: B kann sich wegen
der Bindung durch das Seil nur vB
vertikal bewegen.
Π
B
Aus r
√ vP
2 rω = vP P

erhält man 2r

vP v
ω= √ = .
2r r
74 Geschwindigkeit

A4.4 Aufgabe 4.4 Bei einem Karussell


rotieren die Grundscheibe und die l
Gondelkreuze mit den konstanten G
Winkelgeschwindigkeiten ω1 und
ω2 = 2ω1 . ω2 ω1

Wie groß sind die Beträge von Ge- 2l


schwindigkeit und Beschleunigung
der Gondel G? A

Lösung Zeichnet man passend G


zu nebenstehender Skizze die y l
A ϕ2
Geschwindigkeits- und Beschleu-
nigungspläne, so erhält man mit dem 2l
ϕ1
Kosinussatz 0 x

2
vG = (2lω1 )2 + (lω2 )2 − 2 · 2lω1 lω2 cos(π − ϕ2 + ϕ1 )

= 8l2 ω12 [1 + cos(ϕ2 − ϕ1 )] vGA = lω2

ϕ 2 − ϕ1 ϕ2 − ϕ1
= 16l2 ω12 cos2 ,
2 vA = 2lω1
vG
ϕ 2 − ϕ1
; vG = 4lω1 cos ,
2

a2G = (2lω12 )2 + (lω22 )2 − 2 · 2lω12 lω22 cos(π − ϕ2 − ϕ1 )

= 4l2 ω14 [5 + 4 cos(ϕ2 − ϕ1 )] ,

aA = 2lω12
; aG = 2lω12 5 + 4 cos(ϕ2 − ϕ1 ) . ϕ 2 − ϕ1

anGA = lω22 aG

Anmerkung: Da der Kosinus zwischen +1 und −1 schwankt, folgen für


die maximale und die minimale Beschleunigung aGmax = 6l ω12 und
aGmin = 2l ω12 .
und Beschleunigung 75

Die Aufgabe lässt sich auch lösen, indem man die Komponenten des
Ortsvektors nach der Zeit differenziert. Mit ϕ̇1 = ω1 und ϕ̇2 = ω2 = 2ω1
ergibt sich

xG = 2l cos ϕ1 + l cos ϕ2 ,
ẋG = −2l ϕ̇1 sin ϕ1 − l ϕ̇2 sin ϕ2 = −2l ω1 sin ϕ1 − l 2 ω1 sin ϕ2 ,
ẍG = −2l ω12 cos ϕ1 − l 4 ω12 cos ϕ2 ,

yG = 2l sin ϕ1 + l sin ϕ2 ,
ẏG = 2l ω1 cos ϕ1 + l 2 ω1 cos ϕ2 ,
ẍG = −2lω12 sin ϕ1 − l 4 ω12 sin ϕ2 .
Daraus folgen mit Hilfe des Additionstheorems
2
vG = ẋ2G + ẏG
2
= (2l ω1 )2 + (l 2 ω1 )2 +
+8l2 ω12 (sin ϕ1 sin ϕ2 + cos ϕ1 cos ϕ2 )
= 8l2 ω12 [1 + cos(ϕ2 − ϕ1 )]
ϕ 2 − ϕ1
; vG = 4lω1 cos ,
2

a2G = ẍ2G + ÿG


2
= (2lω12 )2 + (4lω12 )+
+16l2 ω14 (cos ϕ1 cos ϕ2 + sin ϕ1 sin ϕ2 )
= 4l2 ω12 [5 + 4 cos(ϕ2 − ϕ1 )]

; aG = 2lω12 5 + 4 cos(ϕ2 − ϕ1 ) .

Anmerkung: Der Momentanpol Π


des Gondelkreuzes liegt auf der
Senkrechten zu vA . Wegen der Dre- vG
hung von A um 0 ist vA = 2lω1 . In-
G
folge der Drehung des Gondelkreu- 1
zes AG mit der Winkelgeschwindig- 2
(ϕ2 − ϕ1 ) l
ρG v ϕ2 − ϕ 1
keit ω2 = 2ω1 um Π gilt gleichzeitig ω2 A

vA = ρA ω2 . Hieraus folgt ρA = l Π A
und damit ρA = l

ϕ 2 − ϕ1 0
vG = ω2 ρG = ω2 2l cos .
2
76 Geschwindigkeit

000
111
111111111111
000000000000
000
111
A4.5 Aufgabe 4.5 In einem Getriebe rollt A
die Welle ① am Kreis ② ab. Der
Antrieb erfolgt mit der konstanten 000000000000
111111111111
000000000000
111111111111R
Ω

000000000000
111111111111
Winkelgeschwindigkeit Ω.

000000000000
111111111111
P
Wie groß sind die Beträge von Ge- r

schwindigkeit und Beschleunigung
eines Punktes P auf der Welle? 000000000000
111111111111

B

000000000000
111111111111
ϕ

Lösung Die Bewegung von P setzt sich zusammen aus der Rotation
von B um A mit

vB = RΩ (vB ⊥ AB) , aB = RΩ2 (aB  AB)

und der Rotation von P um B. Um die Winkelgeschwindigkeit ω der


Welle ① zu ermitteln, betrachten wir zwei verschiedene Lagen. Aus der

000
111
Skizze folgt für die abgerollte Bogenlänge

(R + r)α = r(β + α) 111111111111


000000000000
000
111
000000000000
111111111111
A

000000000000
111111111111
α
; Rα = rβ
bzw. nach Differenzieren mit α̇ = Ω 111111111111
000000000000
R
C
und β̇ = ω 000000000000
111111111111
000000000000
111111111111 r B B

000000000000
111111111111
β
α
000000000000
111111111111
R C
RΩ = rω ; ω = Ω .
r
(Beachte: Ω dreht links und ω dreht
rechts herum.)
Damit lassen sich der Geschwindig-
keits- und der Beschleunigungsplan für
P zeichnen und man erhält vP
ϕ vP B = rω
vP = 2ΩR sin , vB = RΩ
2 ϕ = RΩ

 2
Ω2 R 2
a2P = (Ω2 R)2 +
r
2 2 ϕ
Ω R
−2Ω2 R cos(π − ϕ) , anP B = rω 2
r 2 Ω2 R2
  2
aB = RΩ =
R R r
aP = Ω2 R 1 + + 2 cos ϕ . aP
r r
und Beschleunigung 77

Aufgabe 4.6 Bei einer Kur- A4.6


belschwinge läuft die Kur-
bel DC mit der konstanten
Winkelgeschwindigkeit ω a C B
um.
r
A ψ
Man ermittle die Vertikalge- D ω
schwindigkeit des Punktes
B und die Winkelgeschwin-
digkeit ψ̇ der Stange AB. l

Lösung Aus der Skizze liest y


man ab: a C B
r sin ϕ = (l + r cos ϕ) tan ψ r ϕ r sin ϕ
ψ
A D x
r sin ϕ l
; tan ψ = .
l + r cos ϕ r cos ϕ

Damit erhält man

tan ψ sin ϕ
yB = a sin ψ = a = ar
1 + tan2 ψ l2 + r2 + 2rl cos ϕ

und für die Vertikalgeschwindigkeit mit ϕ̇ = ω


sin ϕ (−2rlω sin ϕ)
ω cos ϕ l2 + r2 + 2rl cos ϕ −
2 l2 + r2 + 2rl cos ϕ
ẏB = ar 2 2
(l + r + 2rl cos ϕ)

(r + l cos ϕ)(l + r cos ϕ)


= arω .
(l2 + r2 + 2rl cos ϕ)3/2

Die Winkelgeschwindigkeit ψ̇ folgt durch zeitliche Differentiation von


tan ψ:

1 r cos ϕ (l + r cos ϕ) − r sin ϕ (−r sin ϕ)


ψ̇ = ω
cos2 ψ (l + r cos ϕ)2

r(r + l cos ϕ) 1 r(r + l cos ϕ)


; ψ̇ = ω= 2 ω.
(l + r cos ϕ)2 1 + tan2 ψ l + r2 + 2rl cos ϕ
78 Ebene Bewegung

A4.7 Aufgabe 4.7 Bei einem Teil eines Hebe-


werkes sind drei Räder über abrollende R
vertikale Seile verbunden.
r
Wie groß sind die Geschwindigkeiten und ω1
die Winkelgeschwindigkeiten der Rollen ①
② und ③, wenn sich die Rolle ① mit der
Winkelgeschwindigkeit ω1 dreht? r2


r3

Lösung Für die Punkte A und B der Rolle


① gilt

vA = Rω1 , vB = rω1 .
vC
Da die Seile abrollen, werden vA und vB
A B Π1 C
auf die Seiten der Rolle ② übertragen. Aus
vB
vA = v2 + r2 ω2 und vB = v2 − r2 ω2 vA

folgt daher mit r2 = (R − r)/2


ω2
1 1 Π2
v2 = (vA + vB ) = (R + r)ω1 ,
2 2
vB
vA − v2 vA v2
ω2 = = ω1 .
r2 ω3
Analog ergibt sich für die Rolle ③ aus Π3 vc

v2 = v3 + r3 ω3 , vC = v3 − r3 ω3 v3
v2
mit r3 = 2r + r2 = (R + 3r)/4 und
vC = −rω1
1 1
v3 = (v2 + vC ) = (R − r)ω1 ,
2 4
v2 − v3
ω3 = = ω1 .
r3

Anmerkung: Die Geschwindigkeitspole Π1 , Π2 und Π3 liegen auf ein


und derselben Geraden.
starrer Körper 79

Aufgabe 4.8 Eine Stange der Länge A4.8


l wird in A mit der konstanten Ge- P
schwindigkeit v0 horizontal geführt
und gleitet bei B über einen Pfosten. B l

11111111111
00000000000
a A v0
Wie groß sind die Beträge von Ge-
schwindigkeit und Beschleunigung
des Punktes P ? 00000000000
11111111111
Lösung Die Winkelgeschwindigkeit ϕ̇ der Stange ergibt sich aus
x
cot ϕ =
a P
l
B
durch Zeitableitung mit ẋ = −v0 zu
a
ϕ̇ ẋ v0 ϕ
− = ; ϕ̇ = sin2 ϕ . A
sin2 ϕ a a x
Für die Winkelbeschleunigung folgt daraus
v0  v 2
0
ϕ̈ = 2 sin ϕ cos ϕ ϕ̇ = 2 sin3 ϕ cos ϕ .
a a
Aus dem Geschwindigkeitsplan liest man damit ab
π 
vP2 = v02 + (lϕ̇)2 − 2v0 lϕ̇ cos −ϕ
2
lϕ̇
  2  
vP
l l
; vP = v0 1 + sin4 ϕ − 2 sin3 ϕ . D π2 − ϕ
a a
v0

Der Beschleunigungsplan liefert


aP
aP = l2 ϕ̇4 + l2 ϕ̈2
 v 2 lϕ̈
0
=l sin8 ϕ + 4 sin6 ϕ cos2 ϕ
a lϕ̇ 2
 v 2
0
==l sin3 ϕ sin2 ϕ + 4 cos2 ϕ .
a

Anmerkung: Für ϕ = π/2 (A erreicht den Pfosten) folgt

vP = v0 (l/a − 1) = (l − a)ϕ̇|π/2 .
80 Geschwindigkeits- und Beschleunigungsplan

A4.9 Aufgabe 4.9 Bei einem Kur-


beltrieb dreht sich die Welle
mit der konstanten Winkelge-
schwindigkeit ω. A
r ϕ
C α l = 3r
00
11
Bestimmen Sie grafisch die ω

00
11
Geschwindigkeit und die Be- r/2

00
11
schleunigung des horizontal B
geführten Punktes B für
α = 30◦ .

Lösung Aus dem Lageplan A


r ϕ
entnimmt man die Richtungen 30◦ l
der Geschwindigkeits- und Be-
schleunigungsglieder: vA ⊥ auf C r/2 B
r, vBA ⊥ auf l, vB horizontal,
aA in Richtung von r, an BA in
Richtung von l, atBA ⊥ auf l, aB
horizontal. Damit lassen sich
der Geschwindigkeits- und der
Beschleunigungsplan zeichnen.


Geschwindigkeitsplan Maßstab:

vA = rω
vBA = lϕ̇
vBA = 0, 92 rω = lϕ̇ ϕ 30◦

0, 92 r
; ϕ̇ = ω = 0, 31 ω ,
l vB

vB = 0, 81 rω .

rω 2
Beschleunigungsplan Maßstab:
aB

atBA 30◦
an 2 2 2
BA = lϕ̇ = 3r(0, 31 ω) = 0, 29 rω ,
aA = rω 2
anBA
aB = 0, 99 rω 2 . ϕ
Momentanpol 81

Aufgabe 4.10 Beim dargestellten Ge- C A4.10


triebe hat der Punkt A die momentane
Geschwindigkeit vA . 2 a
3
A B
Man bestimme vA
a) die Momentanpole der vier Stäbe, 1
D
b) die Geschwindigkeiten der Punkte B b
4
und C sowie die Winkelgeschwindigkei-
ten aller vier Stäbe.
Geg.: a = 30 cm, b = 40 cm, vA = 1 m/s. E
a a

Lösung a) Die Pole Π3 (Stab 3) bzw. Π4 (Stab 4) sind die festen La-
ger D bzw. E. Die Pole Π1 (Stab 1) bzw. Π2 (Stab 2) ergeben sich als
Schnittpunkte der Senkrechten zu vA und vB (vB ⊥ EB) bzw. zu vB
und vC (vC ⊥ DC). Damit erhält man den dargestellten Polplan.
Π1
ω1
vC
C

2
3
vB ω3
D Π3
vA 1 B
b) Für den Stab 1 gilt: A
vA = Π1 A ω1 = b ω1
vA 1m
; ω1 = = = 2, 5 s−1 , 4
b 0, 4 m s
ω2 = ω4
vB = Π1 B ω1 = a2 + b2 ω1 = 1, 25 m/s .
E Π2 = Π4
Für den Stab 4 und den Stab 2 ergibt sich

vB = Π2 B ω4 = a2 + b2 ω4 , ω 4 = ω2
; ω2 = ω4 = ω1 = 2, 5 s−1 ,
vC = Π2 C ω2 = (a + b)ω2 = 1, 75 m/s .

Schließlich folgt aus der Bewegung des Stabes 3


vC
vC = Π2 B ω3 = a ω3 ; ω3 = = 5, 83 s−1 ,
a
82 Momentanpol

A4.11 Aufgabe 4.11 Ein Kniehebel wird mit


der Winkelgeschwindigkeit ω angetrie- A
ben. l
D l
C a
Bestimmen Sie unter Verwendung der r
β
Momentanpole grafisch die Geschwin- E
digkeiten der Punkte B, C und D für
11
00
001
0
l
ein bestimmtes β.
110
1
ω
B
Geg.: l = 30 cm, a = 40 cm, r = 15 cm,
b
b = 50 cm, β = 70◦ , ω = 4 s−1 .

Lösung Die Pole Π1 (Stab CD) und Π2 (Stab BC) ergeben sich als
Schnittpunkte der Senkrechten zu vD = rω (vD ⊥ ED) und vC (vC ⊥
AC) bzw. vC und vB . Damit erhält man im Lageplan die folgende Dar-
stellung:
Maßstäbe: vD r
A

D
vC vD
C

E
α2
vB

110
0
B 0
1
01010
1
α2
Π2
α1 α1

Man liest ab Π1

" 0, 9 vD ,
vC = " 1, 0 vD
vB =

und erhält mit

vD = rω = 0, 6 m/s

die Geschwindigkeiten

" 0, 5 m/s ,
vC = " 0, 6 m/s.
vB =
Momentanpol 83

Aufgabe 4.12 Ein Mechanismus be- l A4.12


steht aus drei gelenkig verbundenen
Stäben, die über ein mit der konstan- Seil vS
A D
ten Geschwindigkeit vs eingeholtes ϕ
Seil bewegt werden. C D √l2
l
Bestimmen Sie grafisch die Geschwin- D √l2
digkeiten der Punkte B und C für
ϕ = 60◦ .
B

Lösung Wir lösen die Aufgabe zunächst im Lageplan unter Verwen-


dung des Momentanpoles Π der Stange CB. Π liegt im Schnittpunkt
der Senkrechten zu vB (vB ⊥ AB) und vC (vC ⊥ CD, Größe aus vs
bestimmbar).

vC
A ◦
D
60
vS Maßstab: vS
α C
Π
α

vB

Man liest ab:

" 1, 4 vs ,
vC = " 5, 4 vs .
vB =

Das gleiche Ergebnis erhält man


mit Hilfe des Geschwindigkeitspla-
nes. Die Richtung der Geschwindig-
vBC
keiten (z.B. vBC ⊥ CB) ist dabei
dem Lageplan zu entnehmen:
vC vB
" 1, 4 vs ,
vC =

" 4 vs .
vB =5, vS
84 Geschwindigkeits- und Beschleunigungsplan

A4.13 Aufgabe 4.13 An der Walze ist


ein in B geführter Stab gelenkig 2, 5r v0
A r
befestigt.

Bestimmen Sie für die dargestellte


Lage grafisch die Geschwindigkei-
2, 5r
11111
00000
1111
0000
S 2r
ten und Beschleunigungen von B B
und S, wenn die Walze mit der
konstanten Geschwindigkeit v0
30◦
0000
1111
0000
1111
rollt.

Lösung Aus dem Lageplan ent- Π2


nimmt man unter Verwendung
A 0 v0
der Momentanpole Π1 (Walze)
und Π2 (Stange) die Richtung der
Geschwindigkeiten und Beschleu- 11111
00000
00000
11111
nigungen.
11111
00000
00000
11111
S Π1

Damit erhält man aus dem Ge- 11111


00000 B

schwindigkeitsplan (v ⊥ Π A, 11111
00000
A 1
vBA ⊥ BA, v ⊥ Π B):
B 2
vA
" 3, 6 v0 ,
vB = " 2, 1 v0 ,
vS = v0 vA0
vSA
vS
vBA
v2 v2
vBA = 3, 5 v0 ; an
BA = BA = 2, 45 0 ,
5r r vB
2
vSA v02
vSA = 1, 7 v0 ; an
SA = = 1, 2 .
2, 5r r

Der Beschleunigungsplan anBA


liefert mit aA = v02 /r und
aA
atSA = atBA /2 anSA
atSA
v02 aS atBA
aB = 8, 4 ,
r

v02
aS = 4, 7 .
r aB
Kapitel 5
Kinetik des starren Körpers
5
86 Schwerpunktsatz und Drallsatz

Räumliche Bewegung: Die Bewegung eines starren Körpers wird


durch das Bewegungsgesetz (auch Impulssatz in differentieller Form,
Kräftesatz oder Schwerpunktsatz) sowie durch den Drallsatz (Momen-
tensatz) beschrieben.

Bewegungsgesetz:

dp
=F oder maS = F
dt

mit F = Summe der äußeren Kräfte,


m = Gesamtmasse des Körpers,
aS = Beschleunigung des Schwerpunktes,
p = m v S = Impuls.

M (0)
Drallsatz: P dm v
(0)
dL r 0P
= M (0)
dt 0

mit M (0) = Summe der äußeren Momente bezüglich 0,



L(0) = r 0P × v dm = Drehimpuls bezüglich 0.
Ist der Bezugspunkt 0 raumfest oder der Schwerpunkt, so lässt sich der
Drehimpuls ausdrücken durch

L(0) = Θ(0) · ω
mit ω = Winkelgeschwindigkeit,
⎛ ⎞
Θx Θxy Θxz
⎜ ⎟
Θ0 = ⎝Θyx Θy Θyz ⎠ = Trägheitstensor
Θzx Θzy Θz

EULERsche Gleichungen (Drallsatz bezüglich körperfestem Haupt-


achsensystem):

Θ1 ω̇1 − (Θ2 − Θ3 ) ω2 ω3 = M1 ,
Θ2 ω̇2 − (Θ3 − Θ1 ) ω3 ω1 = M2 ,
Θ3 ω̇3 − (Θ1 − Θ2 ) ω1 ω2 = M3

mit 1, 2, 3 = Hauptträgheitsachsen,
Θi = Hauptträgheitsmomente,
ωi = Winkelgeschwindigkeitskomponenten.
Tragheitsmomente 87

Trägheitsmomente (vgl. auch Band 1, Kapitel 9)


Axiale Massenträgheitsmomente:
 s
Θx = (y 2 + z 2 )dm ,

Θy = (z 2 + x2 )dm , a
 2 z
S
Θz = (x + y 2 )dm , rs
 2 s dm
Θa = r dm = m i2a , x r A
y
a
mit ia = Trägheitsradius.

Satz von Steiner: Θa = Θs + mrs2 .


Deviationsmomente: Θxy = Θyx = − xydm ,

Θyz = Θzy = − yzdm ,

Θzx = Θxz = − zxdm .

Tabelle einiger Massenträgheitsmomente:

A S ml2 ml2
Dünner Stab Θs = , ΘA =
l 12 3

b s
l mr2 m
Zylinder Θs = , Θb = (3r2 + l2 )
S 2 12
r
s b
b
a
r mr2 mr2
Dünne Scheibe Θa = , Θb =
a S 2 4

2
Kugel S r Θs = mr2
5

c
b m 2
Quader s s Θs = (a + b2 )
S 12
a
88 Bewegungsgesetze, Energiesatz

Rotation um eine feste Achse a − a:


Drehimpuls La = Θ a ω ,


Drallsatz Θa ω̇ = Ma .

Zeitintegration liefert
t 
Θa ω − Θa ω0 = )a .
Ma dτ = M
t0

Ebene Bewegung: Bewegungsgesetz und Drallsatz

F1 F2 
mẍS = Fx ,

S mÿS = Fy ,
ω
y 
ΘA ω̇ = MA
x F3

mit A = fester Punkt oder Schwerpunkt S. Zeitintegration liefert

mẋS − mẋS0 = Fx , mẏS − mẏS0 = Fy , )A ,


Θ A ω − ΘA ω 0 = M
t  t  t 
wobei Fx = Fx dτ, Fy = Fy dτ, )A =
M MA dτ.
t0 t0 t0

Arbeitssatz (vgl. Kapitel 2):

Ek − Ek0 = W

Energiesatz (konservative Kräfte):

Ek + Ep = Ek0 + Ep0 = const

Kinetische Energie (ebene Bewegung):


1 1
Ek = mvs2 + ΘS ω 2 .
2 2
1
Sonderfall reine Translation: Ek = mvs2 ,
2
1
Sonderfall Rotation um feste Achse a − a: Ek = Θa ω 2 .
2
Translation 89

Aufgabe 5.1 Ein Quader der Masse m b A5.1


b
rutscht auf einer rauhen Ebene abwärts. c
Wie groß ist die Beschleunigung und unter S c
welchen Bedingungen kippt der Quader nicht?
0000000
1111111
Lösung Der Quader führt eine reine Trans- 11111111
00000000
00000000
11111111
α
μ
lation aus. Kräfte- und Momentensatz lau-
ten mit ω̇ = 0, ÿs = 0

: mẍs = mg sin α − μN ,
x
: 0 = N − mg cos α , S
y
 mg α
S : 0 = d N − cμN .
R = μN
Daraus folgen N d
ẍs = g (sin α − μ cos α) , d = cμ .

Damit kein Kippen eintritt, muss gelten

d≤b ; μ ≤ b/c .

Aufgabe 5.2 Ein homogener Balken ist bei A A5.2


an einem Wagenboden befestigt und liegt bei
B lose auf. 2l B
Man bestimme die Kräfte bei A und B, wenn m c
der Wagen eine Beschleunigung a erfährt.
45◦
A
Lösung Für die reine Translation gilt mit
ẍs = a, ÿs = 0 und ω̇ = 0

111111
000000 a

→ : ma = Ax − 12 2 B , √
√ 2c B
↑ : 0 = Ay + 12 2 B − mg , S
l
 √ √ √ mg y
S : 0 = 12 2 lAy − 12 2 lAx − ( 2 c − l)B.
Ax
a l Ay x
Daraus folgen
B = mg 1 − ,
g 2c
a √  
a l   √  a l 
Ax = mg + 2 1− , Ay = mg 1 − 2 1 − .
g g 4c g 4c

Anmerkungen: • Für a = g werden B = 0, Ax = Ay = mg.


• Für a > g hebt der Balken bei B ab.
90 Translation

111111111
000000000
A5.3 Aufgabe 5.3 Eine homogene
Scheibe vom Gewicht G = mg wird
durch drei Stäbe gehalten (Gewicht
der Stäbe wird vernachlässigt). 1 2
01
Bestimmen Sie die Beschleunigung
der Scheibe und die Stabkräfte in
α α
3 1010
l
der dargestellten Lage, wenn der
Stab 3 plötzlich gelöst wird. 2l

Lösung Wird der Stab 3 gelöst, so führt die Scheibe eine reine Trans-
lation aus. Die Beschleunigung ist demnach für alle Scheibenpunkte
gleich und kann durch die Beschleunigung des Punktes A beschrieben
werden, der eine Rotation um den Aufhängepunkt ausführt:

v2
a = aA = v̇et + en .
ρA
Zum Zeitpunkt des Lösens gilt en 2
l
3
v=0 ; a = v̇et , S2
α
S1
A
und man erhält die Bewegungs- 1
l
gleichungen: et S 3

: mv̇ = mg sin α , mg

: 0 = S1 + S2 − mg cos α ,
 2 l l 4
S : 0= lS1 cos α − S1 sin α − S2 sin α − S2 cos α .
3 3 3 3
Daraus folgen
mg mg
v̇ = g sin α, S1 = (sin α + 4 cos α), S2 = (− sin α + 2 cos α).
6 6

Anmerkungen:
• Für sin α = 2 cos α (d.h. tan α = 2 bzw. α = 63, 4◦ ) wird S2 = 0.
Die Wirkungslinie von S1 geht dann durch den Schwerpunkt S.
• Die Stabkräfte vor dem Lösen von Stab 3 (Statik) betragen
2mg mg
S1 = , S2 = , S3 = mg tan α .
3 cos α 3 cos α
des starren Körpers 91

Aufgabe 5.4 Ein Auto der Masse m A5.4


bremst auf einer rauhen Bahn ohne l l
zu rutschen.
Bestimmen Sie die möglichen Brems- S
verzögerungen aB , wenn die Bremsen h
nur auf die Vorderräder bzw. nur auf
die Hinterräder wirken. Die Masse 111111111
000000000 μ0
der Räder ist zu vernachlässigen.

Lösung Wirken die Bremsen nur vorne, so erhält man mit ẍs = −aB ,
ÿs = 0, ω̇ = 0 aus y

→: −maB = −H1 , x vs
S
↑ : 0 = N1 + N2 − mg , h
 mg
H1
S : 0 = lN1 − lN2 − hH1
N2 l l N1
die Kräfte
1 h 1 h
H1 = maB , N1 = m (g + aB ) , N2 = m (g − aB ) .
2 l 2 l
Damit die Vorderräder nicht rutschen und die Hinterräder nicht abhe-
ben, muss gelten
l 1
H1 ≤ μ0 N1 ; aB ≤ g = κ1 ,
h [2l/(μ0 h) − 1]
l
N2 ≥ 0 ; aB ≤ g = κ2 .
h

Für μ0 h/l ≤ 1 ist κ1 ≤ κ2 , d.h. es gilt aB ≤ κ1 , während für μ0 h/l ≥ 1


gilt aB ≤ κ2 .
Wirkt die Bremse auf die Hinterräder, so sind
im Bewegungsgesetz und im Drallsatz H1 S
durch H2 zu ersetzen. Die Kräfte N1 und N2
lauten dann wie oben und es wird H2 = maB . H2 mg
Aus H2 ≤ μ0 N2 und N2 ≥ 0 folgen damit N2 N1
l 1 l
aB ≤ g = κ3 , aB ≤ g = κ2 .
h [2l/(μ0 h) + 1] h

Wegen κ3 < κ2 gilt in diesem Fall immer aB ≤ κ3 .


Anmerkungen:
• Die maximale Verzögerung ist bei einer Vorderradbremse stets größer
(κ1 , κ2 > κ3 ).
• Der Fall μ0 h/l ≥ 1 tritt für einen üblichen PKW unter realistischen
Verhältnissen nicht auf. Dann ist κ2 uninteressant.
92 Trägheitsmomente

A5.5 Aufgabe 5.5 Die dargestellte


y z
Kreiszylinderwelle besitzt eine mit
ρ = ρ0 (1 + αr) veränderliche Dichte. r
x
R y
Gesucht sind die Massenträgheits-
momente Θx und Θy . l

Lösung Das Massenträgheitsmoment Θx wird aus z


 
Θx = (y 2 + z 2 )dm = r2 dm
dr r
bestimmt. Mit y
R
dm = ρ 2πr dr dx = 2πρ0 (r + αr2 )dr dx

erhält man daraus  R4


l R 3 R5 
Θx = 2πρ0 (r + αr4 )dr dx = 2πρ0 l +α
0 0 4 5
π  4 
= ρ0 lR4 1 + αR .
2 5

Das Trägheitsmoment Θy = Θz (Symmetrie) bestimmt man aus



Θy = (z 2 + x2 )dm
rdϕ
z dr
mit
dm = ρr dϕ dr dx = ρ0 (r + αr2 ) dϕ dr dx , dϕ r
r sin ϕ
z = r sin ϕ
ϕ
unter Ausnutzung der Symmetrie zu y
l R π/2

Θy = 4ρ0 (r2 sin2 ϕ + x2 )(r + αr2 )dϕ dr dx
0 0 0
l R
= πρ0 (r2 + 2x2 )(r + αr2 )dr dx
0 0
2  3 
R l2 R 2
= πρ0 R2 l + +α + Rl2 .
4 3 5 9

Anmerkung: Für α = 0 folgen mit m = ρ0 πR2 l die Ergebnisse der


homogenen Welle (beachte Steiner-Glied):
1 1
Θx = mR2 , Θy = m(3R2 + 4l2 ) .
2 12
Trägheitsmomente 93

Aufgabe 5.6 Bestimmen Sie das Mas- a A5.6


senträgheitsmoment Θa eines homo- R
genen Ringes mit Kreisquerschnitt c
(Dichte ρ).
a

Lösung Das Massenträgheitsmoment ist gegeben durch



Θa = r2 dm .

Aus der Skizze liest man ab a dr


R c 2c cos ϕ
r = R + c sin ϕ ,
ϕ
dm = ρ 2πr2c cos ϕ dr .
c sin ϕ
Mit a r

dr = c cos ϕ dϕ

folgt daraus

dm = 4πρc2 (R + c sin ϕ) cos2 ϕ dϕ ,

und man erhält



+π/2
Θa = 4πρc2 (R + c sin ϕ)3 cos2 ϕdϕ
−π/2


+π/2
= 4πρc2 [R3 cos2 ϕ + 3R2 c sin ϕ cos2 ϕ
−π/2

+3Rc2 sin2 ϕ cos2 ϕ + c3 sin3 ϕ cos2 ϕ]dϕ


   
π 3 3π 3
= 4πρc2 R + Rc2 = 2π 2 ρc2 R R2 + c2 .
2 8 4
Beachte: Die Integrale über ungerade Funktionen verschwinden.
Unter Verwendung von m = 2π 2 ρc2 R ergibt sich schließlich
 3 
Θa = m R2 + c2 .
4

Anmerkung: Für den dünnen Ring (c  R) folgt Θa = mR2 .


94 Trägheitsmomente

A5.7 Aufgabe 5.7 Für einen homogenen z


Kegel der Masse m sind die Trägheits- y
momente Θx und Θy zu ermitteln. R
x

Lösung Bei der Berechnung verwenden wir als Massenelement die skiz-
zierte Kreisscheibe. Mit
R y
a=x
H
y
erhält man R
a
dm = ρπa2 dx dx
x
2 x
R y
= ρπ 2 x2 dx
H

und für das Trägheitsmoment dΘx des Massenelements


 4
1 π R
dΘx = a2 dm = ρ x4 dx .
2 2 H
Damit folgt
  4 H
π R π 4
Θx = dΘx = ρ x4 dx = ρ R H.
2 H 10
0
Das Trägheitsmoment des Massenelements bezügl. der Achse y  lautet
 4
1 π R
dΘy = a2 dm = ρ x4 dx .
4 4 H
Mit dem Steiner-Glied wird daher
 2 H   2 
 2 R  1 R 4 4
Θy = [dΘy + x dm] = ρπ x + x dx
H 0 4 H
 
π 1 2
= ρ R2 H R + H2 .
5 4

Setzt man die Masse m = ρπR2 H/3 ein, so ergibt sich schließlich
 
3 2 3 1 2 2
Θx = mR , Θy = m R +H .
10 5 4
Trägheitsmomente 95

Aufgabe 5.8 Es sind die Trägheits- y A5.8


momente Θx und Θxy für eine b
homogene Rechteckscheibe (Mas- S
se m, Dicke t  a, b) zu bestimmen. x
a

Lösung Für die dünne Scheibe besteht ein direkter Zusammenhang


zwischen Massenträgheitsmoment und Flächenträgheitsmoment (vgl.
Band 1, Kapitel 9). Mit dm = ρtdA und z  x, y gilt
 
" ρt y 2 dA = ρtIx ,
Θx = (y 2 + z 2 )dm =
 
Θxy = − xydm = −ρt xydA = ρtIxy .
Man kann dann auch die Transfor-
2 y
mationsformeln (vgl. Band 1, Ka-
1
pitel 9) verwenden und findet für S −ϕ
die um −ϕ gegen die Hauptachsen x
1 und 2 gedrehten Achsen x und y
Θ1 + Θ 2 Θ1 − Θ2
Θx = + cos 2ϕ ,
2 2
Θ1 − Θ2
Θxy = sin 2ϕ .
2

Mit
ab3 mb2 ma2
Θ1 = ρt = , Θ2 = ,
12 12 12
a b
cos ϕ = √ , sin ϕ = √ ,
a2+ b2 a2+ b2
a 2 − b2 2ab
cos 2ϕ = 2 cos2 ϕ − 1 = , sin 2ϕ = 2 sin ϕ cos ϕ =
a2 + b 2 a2 + b 2
erhält man endgültig
m(a2 + b2 ) m(b2 − a2 ) (a2 − b2 ) ma2 b2
Θx = + = ,
24 24 (a2 + b2 ) 6(a2 + b2 )

m(b2 − a2 ) 2ab m(a2 − b2 )ab


Θxy = = − .
24 a2 + b 2 12(a2 + b2 )

Anmerkung: Für a = b folgen Θx = ma2 /12 und Θxy = 0.


96 Rotation

A5.9 Aufgabe 5.9 Ein Winkel vom Gewicht A


G = mg besteht aus zwei dünnen ho-
g
mogenen Stäben. Er ist in A durch eine
senkrecht zur Zeichenebene stehende
Achse gelagert.
2l
Gesucht ist die Bewegungsgleichung.
l

Lösung Das Gesamtgewicht greift im Schwerpunkt S an. Seine Koor-


dinaten folgen aus (vgl. Band 1, Kapitel 2)
m l
l
xs = 3 2 = ,
m 6
m 2m 2 a ys
2l + l m
3 3 4 3
ys = = l
m 3 S
 √
65
; a = ys2 + x2s = l. xs
6 A
1
Die Bewegung ist eine reine Rotation m
um A und wird daher durch den Drall-
a 3
ϕ
satz
S
ΘA ϕ̈ = MA
mg
beschrieben. Wir zählen ϕ von der
statischen Ruhelage (in der Ruhelage a sin ϕ
liegt S unter A) und finden mit
   2 
m l2 l 2 (2l)2 7
ΘA = + (2l)2 + + m = ml2
3 12 2 3 3 3

die Bewegungsgleichung

 7 65 g
A : ml2 ϕ̈ = −mga sin ϕ ; ϕ̈ + sin ϕ = 0 .
3 14 l

Anmerkung: Für kleine Auslenkungen (ϕ  1, sin ϕ ≈ ϕ) wird die Be-


wegung durch eine “Schwingungsgleichung” für harmonische Schwin-
gungen beschrieben (vgl. Kapitel 7):

65 g
ϕ̈ + ϕ=0
14 l
um eine feste Achse 97

Aufgabe 5.10 Eine mit der Winkelge- A5.10


schwindigkeit ω0 um die vertikale
Achse rotierende Kreisscheibe (Gewicht
G = mg) wird auf eine rauhe horizonta- ω0
le Ebene (Reibungszahl μ) aufgesetzt.
G
Nach welcher Zeit T kommt die Scheibe r0
zur Ruhe und wieviel Umdrehungen u μ

11111111
00000000
führt sie dabei aus, wenn die Flächen-
pressung als konstant angenommen
wird?

Lösung Die Drehbewegung um die feste Achse wird beschrieben durch

Θω̇ = M .
rdα
dr
Das Moment errechnet sich dabei aus
ϕ, ω r0
den über die Kreisfläche verteilten Reib- r
kräften. Aus
α
dR
dA = rdα dr , m = ρπr02 h
dN = ρghdA , dR = μdN
h
folgt (das Reibmoment wirkt der Win-
kelgeschwindigkeit entgegen)
 r0 2π dN
2
M =− r dR = −μρgh r2 dα dr = − μr0 mg .
3
0 0

Einsetzen liefert mit Θ = mr02 /2 und ω̇ = ϕ̈


4 μg
ϕ̈ = − .
3 r0
Durch zweifache Integration erhält man unter Beachtung der Anfangs-
bedingungen ϕ(t = 0) = 0, ϕ̇(t = 0) = ω0
4 μg 2 μg 2
ϕ̇ = ω0 − t, ϕ = ω0 t − t .
3 r0 3 r0
Aus der Bedingung ϕ̇(T ) = 0 ergibt sich schließlich
3 ω0 r0
T = ,
4 μg

3 ω02 r0 ϕ(T ) 3 ω02 r0


ϕ(T ) = ; u= = .
8 μg 2π 16π μg
98 Rotation

A5.11 Aufgabe 5.11 Ein Schwungrad, das sich anfänglich mit der Drehzahl
n um eine feste Achse dreht, wird durch ein konstantes Bremsmoment
MB nach der Zeit tB zum Stillstand gebracht.

Wie groß ist das Massenträgheitsmoment Θ und wieviel Umdrehungen


u führt das Rad während des Bremsvorganges aus?

Lösung Die Bewegung während des Bremsvorganges wird beschrieben


durch
MB
Θϕ̈ = −MB ; ϕ̈ = − .
Θ
(Beachte: Das Bremsmoment wirkt entgegen der positiven Drehrich-
tung.) Zweifache Integration unter Berücksichtigung der Anfangsbe-
dingungen

ϕ̇(t = 0) = ω0 = 2πn , ϕ(t = 0) = 0

liefert
MB
ϕ̇ = − t + 2πn ,
Θ

MB 2
ϕ=− t + 2πnt .

Aus der Bedingung ϕ̇(tB ) = 0 (Stillstand) erhält man
MB MB tB
0=− tB + 2πn ; Θ= ,
Θ 2πn

MB t2B ϕB 1
ϕB = ϕ(tB ) = − + 2πntB = πntB ; u= = ntB .
2Θ 2π 2

Die Aufgabe lässt sich noch einfacher mittels Drehimpulssatz und


Arbeitssatz lösen. Mit ω(tB ) = 0 und ω0 = 2πn wird
tB
MB tB
M dτ = Θω(tB ) − Θω0 : −MB tB = −Θω0 ; Θ= ,
2πn
0

1 ϕB 1
Ek − Ek0 = W : − Θω02 = −MB ϕB ; u= = ntB .
2 2π
um eine feste Achse 99

Aufgabe 5.12 Auf einer homogenen zylin- A5.12


drischen Walze der Masse m1 ist ein
dehnstarres Seil aufgewickelt, an dem eine r
Masse vom Gewicht m2 g hängt. A
Zu bestimmen sind die Beschleunigung
m1
der Masse m2 und die Seilkraft S, wenn
die Walze sich in A frei drehen kann. Die
Masse des Seils sei vernachlässigbar.
m2

Lösung Wir lösen die Aufgabe, indem wir


das Seil schneiden und die Bewegungsglei- ϕ̇
chungen für die Rolle und für die Masse
m2 getrennt aufstellen. Man erhält für die A r B
Rolle
S

A : Θϕ̈ = r S S
x
und für die Masse m2

↓: m2 ẍ = m2 g − S . m2 g

Zu den zwei Bewegungsgleichungen mit


drei Unbekannten (ẍ, ϕ̈, S) tritt eine ki-
nematische Bindung. Die Geschwindigkeit
rϕ̇ des Punktes B der Rolle muss mit der
Geschwindigkeit ẋ der Masse m2 bzw. des
Seiles übereinstimmen:

ẋ = rϕ̇ ; ẍ = rϕ̈ .

Durch Einsetzen ergeben sich mit Θ = m1 r2 /2

2m2 m1 m 2 g
ẍ = g , S= .
m1 + 2m2 m1 + 2m2

Anmerkung: Im statischen Fall (Walze ist blockiert) wird die Seilkraft


SSt = m2 g, d.h. es gilt S < SSt .
100 Rotation

A5.13 Aufgabe 5.13 Zwei homogene Walzen (Ge- r2 m2


wichte m1 g, m2 g), die zunächst mit der
Winkelgeschwindigkeit ω0 gleichsinnig umlau- ω0 μ
fen, werden aufeinandergesetzt, so dass sie
aneinander abrutschen (Reibungskoeffizient μ).
r1 m1
Nach welcher Zeit tR rollen die Walzen an-
einander ab, und wie groß sind dann ihre
Winkelgeschwindigkeiten?
ω0

Lösung Während des Rutschens gilt m2 g


ϕ˙2
 r2
① B : Θ1 ϕ̈1 = −r1 R , ②
A

② A : Θ2 ϕ̈2 = −r2 R , R
N
↑ : 0 = N − m2 g .
R
Mit dem Reibgesetz R = μN und Θ1 = m1 r12 /2, ϕ˙ ①
1
Θ2 = m2 r22 /2 folgen daraus unter Beachtung
der Anfangsbedingungen r1
B
2μg m2 2μg m2
ϕ̈1 = − ; ϕ̇1 = − t + ω0 ,
r1 m1 r1 m1
2μg 2μg
ϕ̈2 = − ; ϕ˙2 = − t + ω0 .
r2 r2
Damit die Walzen aneinander abrollen, müssen zum Zeitpunkt t = tR
die Geschwindigkeiten im Berührungspunkt gleich sein:

r1 ϕ̇1 = −r2 ϕ̇2 .

Beachte: positive Winkelgeschwindigkeiten für die Walzen ① und ②


führen zu entgegengesetzt gerichteten Geschwindigkeiten am Berührungs-
punkt! Einsetzen liefert
ω0 (r1 + r2 )
tR =  m2  .
2μg 1 +
1

Die Winkelgeschwindigkeiten werden dann


m1 r2 r1 m1
− −1
m2 r1 r m
ϕ̇1 (tR ) = ω0 m1 , ϕ̇2 (tR ) = −ω0 2 2m1 .
1+ 1+
m2 m2

Anmerkung: Für m1 /m2 = r2 /r1 kommen beide Walzen zum Stillstand.


von Systemen 101

Aufgabe 5.14 Bei einem Aufzug treibt die A5.14


Rolle ① die Seiltrommel ② ohne Schlupf
an. r2 Θ2

Wie groß sind die Beschleunigung a des ②


Aufzuges (Gewicht G = mg) und die
Seilkraft S, wenn der Antrieb durch ein
konstantes Moment M0 erfolgt? r1
Θ1

G
M0

Lösung Wir trennen das System und


erhalten für die einzelnen Teile ω2 ②

 B C
① A : Θ1 ω̇1 = M0 − r1 H ,
D S
 H
② B : Θ2 ω̇2 = r2 H − r2 S ,
N
③ ↑ : ma = mv̇ = S − mg . E
H ①
Da die Geschwindigkeit des Punktes C der A M0
Trommel ② mit der Geschwindigkeit des ω1 S
Aufzuges (undehnbares Seil) und die Ge-
schwindigkeit von D mit der von E (kein v

Schlupf) übereinstimmen muss, lauten die
kinematischen Beziehungen
mg
r2 ω 2 = v ; r2 ω̇2 = v̇ = a ,

r2 ω2 = r1 ω1 ; r2 ω˙2 = r1 ω˙1 .

Damit stehen fünf Gleichungen für die fünf Unbekannten (ω̇1 , ω̇2 , a, H,
S) zur Verfügung. Durch Auflösen erhält man
 
M0 M0 Θ1 Θ2
− mg + + 2 g
r1 r1 r12 r2
a= , S=m .
Θ1 Θ2 Θ1 Θ2
m+ 2 + 2 m+ 2 + 2
r1 r2 r1 r2

Anmerkung: Für M0 = r1 mg werden a = 0 (Statik) und S = H = mg.


102 Rollen

A5.15 Aufgabe 5.15 Eine homogene Walze


(Gewicht G = mg) rollt eine rauhe 1111111
0000000
schiefe Ebene (Haftungskoeffizient 0000000
1111111
0000000
1111111
G
0000000
1111111
μ0 ) hinunter.
0000000
1111111
0000000
1111111
Wie groß ist ihre Beschleunigung a 0000000
1111111
0000000
1111111
μ0
und unter welchen Umständen ist 0000000
1111111
0000000
1111111
reines Rollen möglich? α

Lösung Man erhält mit ÿs = 0 und ω


y
ẍs = a für das Bewegungsgesetz
S
x r
: ma = mg sin α − H ,
H α mg
: 0 = N − mg cos α
N
und den Drallsatz (bezüglich des
Schwerpunktes S)

S : Θs ω̇ = rH .

Mit Θs = mr 2 /2 und der kinematischen Bedingung (Rollen ohne Schlupf)


a
rω = ẋs ; rω̇ = ẍs = a ; ω̇ =
r
ergibt sich durch Auflösen für die Beschleunigung
2
a= g sin α .
3

Damit die Walze am Berührungspunkt mit der Ebene nicht rutscht (rei-
nes Rollen), muss gelten

H ≤ H0 = μ 0 N .

Mit
1
H = mg sin α − ma = mg sin α , N = mg cos α
3
folgt daraus

1
μ0 ≥ tan α .
3
und Rollen 103

Aufgabe 5.16 Auf eine rauhe Kegelbahn A5.16


(Reibzahl μ) wird eine Kugel mit der Ge-
schwindigkeit v0 ohne Drehung aufgesetzt. v0

Nach welcher Strecke xr rollt die Kugel und


wie groß ist dann ihre Geschwindigkeit vr ?
Geg.: v0 = 5 m/s, μ = 0, 3.
11111111
00000000 μ

Lösung Nach dem Aufsetzen rutscht die Kugel zunächst. Bewegungs-


gesetz und Drallsatz lauten dann

→: mẍ = −R , ω
S
x r
↑ : 0 = N − mg ; N = mg ,
mg
 R
S : Θs ω̇ = rR . N

Mit Θs = 2mr2 /5 und dem Reibgesetz R = μN = μmg folgen aus der


ersten und dritten Gleichung durch Integration unter Beachtung der
Anfangsbedingungen v(t = 0) = v0 , x(t = 0) = 0, ω(t = 0) = 0:

1 5μg
v = ẋ = v0 − μgt , x = v0 t − μg t2 , ω= t.
2 2r
Damit die Kugel ohne Schlupf rollt, muss gelten

v = rω .

Einsetzen liefert die Zeit tr , zu der Rollen eintritt

5 2v0
v0 − μgtr = μ g tr ; tr = = 0, 49 s
2 7μg
und somit

12v02
xr = x(tr ) = = 2, 08 m ,
49μg

5 m
vr = v(tr ) = v0 = 3, 57 .
7 s
104 Bewegungsgesetz

A5.17 Aufgabe 5.17 Eine auf einer rauhen


Ebene ruhende Seiltrommel (Gewicht mg, m, ΘS
Trägheitsmoment Θs ) wird in Bewegung
gesetzt, indem am Seil unter dem Winkel α r2 F0
mit der konstanten Kraft F0 gezogen wird. r1
S
Bestimmen Sie die Beschleunigung as des α
Schwerpunktes S, wenn die Trommel rollt.

111111111
000000000
Wie groß muss dafür die Haftungszahl μ0
sein? μ0

Lösung Bewegungsgesetz und Drallsatz lau-


ten

→: mas = F0 cos α − H , ω
vs r2 F0
↑ : 0 = N − mg + F0 sin α , r1
S
mg
 α
S : Θs ω̇ = r1 H − r2 F0 .

Mit der kinematischen Bedingung (Rollen)


H
vs = r1 ω ; v̇s = as = r1 ω̇ N

erhält man daraus für die Beschleunigung und für die Kräfte
r2
cos α −
F0 r1
as = ,
m Θs
1+ 2
r1 m

Θs cos α r2
+
r12 m r1
H = F0 , N = mg − F0 sin α .
Θs
1+ 2
r1 m
Damit kein Rutschen auftritt, muss gelten H ≤ μ0 N . Einsetzen liefert
Θs cos α r2
+
r12 m r
μ0 ≥   1  .
mg Θs
− sin α 1+ 2
F0 r1 m

Anmerkungen:
• Für cos α > r2 /r1 wird as > 0 (Bewegung nach rechts) und für
cos α < r2 /r1 wird as < 0 (Bewegung nach links).
• Für F0 sin α > mg hebt die Trommel ab.
und Drallsatz 105

Aufgabe 5.18 Eine homogene Rechteck- 2b A5.18


scheibe vom Gewicht G = mg ist symme-
trisch gelagert.
a) Wie groß sind die Lagerkräfte in A zu
Beginn der Bewegung, wenn das Lager B G 2h
plötzlich entfernt wird?
b) Wie muss c gewählt werden, damit sich
die Vertikalkomponente der Kraft in A A B
gegenüber der Gleichgewichtslage nicht 2c
ändert?

Lösung a) Bewegungsgesetz und Drallsatz


(bezüglich des festen Punktes A) lauten
unmittelbar nach Entfernung des Lagers B mg
ω
S
→: mẍs = AH , rS
y aS h
↑ : mÿs = AV − mg , α
x
 AH
A : ΘA ω̇ = cmg , AV c

wobei
m m 2
ΘA = Θs + mrs2 = (4b2 + 4h2 ) + m(c2 + h2 ) = (b + 4h2 + 3c2 ) .
12 3
Da der Schwerpunkt S eine reine Rotation um A ausführt, gilt mit
vs = 0 (Beginn der Bewegung)

vS2
an = =0, as = at = rs ω̇ ,
rS
und es werden mit sin α = h/rs , cos α = c/rs

ẍs = as sin α = hω̇ , ÿs = −as cos α = −cω̇ .

Durch Auflösen erhält man damit die Lagerkräfte zu


3ch b2 + 4h2
AH = G , AV = G .
b2 + 4h2 + 3c2 b2 + 4h2 + 3c2

b) Die Vertikalkraft bei A beträgt vor dem Entfernen von B (Statik)


AV = G/2. Damit keine Änderung eintritt muss daher gelten

1 b2 + 4h2 1 2
= 2 ; c= √ b + 4h2 .
2 b + 4h2 + 3c2 3

Anmerkung: Wegen c ≤ b bleibt AV nur für b ≥ 2 h unverändert.
106 Bewegungsgesetz

111111111
000000000
A5.19 Aufgabe 5.19 Ein Stab (Gewicht

000000000
111111111
G = mg), der zunächst senkrecht steht,

000000000
111111111
gerät in Bewegung, so dass er an der

000000000
111111111
glatten Wand und der Unterlage rei-
ϕ l
bungsfrei abgleitet.
000000000
111111111
Wie groß ist die Winkelbeschleunigung
ϕ̈(ϕ)? 000000000
111111111
G

000000000
111111111
Wie groß sind die Kräfte auf Wand und
Unterlage?
000000000
111111111
000000000
111111111
y
Lösung Solange der Stab an der
Wand und der Unterlage abgleitet, lau- B l
ten das Bewegungsgesetz und der Drall- 2
satz (bezüglich S)
yS S
l
→: mẍs = B ,
mg 2
ϕ
↑ : mÿs = A − mg ,
xS x
 l l
S : Θs ϕ̈ = A sin ϕ − B cos ϕ A
2 2
mit Θs = ml2 /12.
Zwischen xs , ys und ϕ besteht der kinematische Zusammenhang
l l
xs = sin ϕ , ys = cos ϕ ,
2 2
bzw. nach Differenzieren
l l
ẋs = ϕ̇ cos ϕ , ẏs = − ϕ̇ sin ϕ ,
2 2
l l
ẍs = (ϕ̈ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ) , ÿs = − (ϕ̈ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ) .
2 2
Damit stehen fünf Gleichungen für die fünf Unbekannten (ẍs , ÿs , ϕ̈, A,
B) zur Verfügung. Auflösen nach ϕ̈ liefert
3g
ϕ̈ = sin ϕ .
2l

Die Kräfte bestimmen sich aus


l
B = mẍs = m (ϕ̈ cos ϕ − ϕ̇2 sin ϕ) ,
2
l
A = mg + mÿs = mg − m (ϕ̈ sin ϕ + ϕ̇2 cos ϕ) .
2
und Drallsatz 107

Hierzu wird noch ϕ̇ benötigt. Wir erhalten diese Größe aus


dϕ̇ dϕ dϕ̇
ϕ̈ = = ϕ̇ ; ϕ̇ dϕ̇ = ϕ̈ dϕ
dϕ dt dϕ
durch Integration zu
 
1 2 3g 3g
ϕ̇ = ϕ̈ dϕ + C = sin ϕ dϕ + C = − cos ϕ + C .
2 2l 2l
Die Integrationskonstante C ergibt sich aus der Anfangsbedingung
ϕ̇(ϕ = 0) = 0 zu C = 3g/2l. Daher wird
3g
ϕ̇2 = (1 − cos ϕ) .
l
Für die Kräfte folgt damit
3
B= G(3 cos ϕ − 2) sin ϕ ,
4

1
A= G(9 cos2 ϕ − 6 cos ϕ + 1) .
4

A B
,
G G

1
A/G

B/G

30◦ 60◦ 90◦ ϕ


ϕ1

−1

Anmerkungen:
• Die Kraft B wird Null für ϕ0 = 0 und 3 cos ϕ1 −2 = 0 ; ϕ1 = 48, 2◦ .
• Für ϕ > ϕ1 würde sich der Stab bei B von der Wand lösen. Die
Ergebnisse bleiben daher nur gültig, wenn in B eine Führung vor-
handen ist, die eine Zugkraft übertragen kann.
1
• Die Kraft A wird Null für cos ϕ = ; ϕ ≈ 70, 5◦ .
3
108 Drallsatz

A5.20 Aufgabe 5.20 Ein auf einer glatten


1111111111111
0000000000000
Halbkreisbahn geführter Stab vom
Gewicht G = mg wird aus der 0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111 R R
dargestellten Ruhelage losgelassen.
a) Wie groß sind die Geschwindig-
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
Schwerpunktes in Abhängigkeit von 1111111111111
0000000000000
keit und die Beschleunigung des

der Lage des Stabes? 0000000000000


1111111111111
b) Bestimmen Sie die Kräfte in den Berührungspunkten.

Lösung a) Der Schwerpunkt S bewegt sich auf einer Kreisbahn vom


Radius 0
 √
R2 3
B ϕ 30◦
l = R2 − = R l
4 2 S
en R
R/2
um 0. Durch ϕ̇ und ϕ̈ wer-
den daher die Geschwindig- mg
keit und die Beschleunigung
von S eindeutig beschrieben. A

Beachte: ϕ̇ und ϕ̈ sind identisch mit der Winkelgeschwindigkeit und der


Winkelbeschleunigung des Stabes!
Der Drallsatz (reine Rotation um 0)

0 : Θ0 ϕ̈ = mgl cos ϕ

liefert mit
mR2 5
Θ0 = + ml2 = mR2
12 6
die Winkelbeschleunigung

3 3 g
ϕ̈ = cos ϕ .
5 R

Die Winkelgeschwindigkeit erhält man daraus unter Verwendung von


ϕ̇dϕ̇ = ϕ̈dϕ durch Integration (Anfangsbedingung ϕ̇(ϕ = 30◦ ) = 0):
ϕ √  
1 2 3 3g 1
ϕ̇ = ϕ̈(ϕ̄)dϕ̄ = sin ϕ −
2 5 R 2
30o


3 3g
; ϕ̇ = (2 sin ϕ − 1) .
5 R
Energiesatz 109

b) Um die Kräfte zu ermitteln, wenden wir das Bewegungsgesetz in


Richtung von en sowie den Drallsatz bezüglich S an:

: man = A cos 30◦ + B cos 30◦ − mg sin ϕ ,


 R R
S : Θs ϕ̈ = A cos 30◦ − B cos 30◦ .
2 2
9
Mit an = lϕ̇2 = g(2 sin ϕ − 1) , Θs = mR2 /12 und dem bekannten
10
ϕ̈ werden
√ √
mg  3  mg  3 
A= (28 sin ϕ − 9) + cos ϕ , B = (28 sin ϕ − 9) − cos ϕ .
10 3 10 3

A B
,
G G
1 A/G

B/G
0.5

30◦ 45◦ 60◦ 75◦ 90◦ 115◦ ϕ

Die Bestimmung von ϕ̇ und ϕ̈ kann auch aus dem Energiesatz

Ek + Ep = Ek0 + Ep0

erfolgen. Wir zählen die potentielle


√ Energie vom tiefsten Punkt der
3
Kreisbahn. Mit vs = lϕ̇ = Rϕ̇ werden
2
Ek0 = 0 ,
 √ 
3
Ep0 = mg(R − l sin 30o ) = mgR 1 − ,
4
1 1 5
Ek = mvs2 + Θs ϕ̇2 = mR2 ϕ̇2 ,
2 2 12 √
 3 
Ep = mg(R − l sin ϕ) = mgR 1 − sin ϕ .
2
Einsetzen liefert

3 3 g
ϕ̇2 = (2 sin ϕ − 1) .
5 R

Durch Differenzieren nach der Zeit erhält man schließlich


√ √
3 3g 3 3g
2ϕ̇ϕ̈ = 2ϕ̇ cos ϕ ; ϕ̈ = cos ϕ .
5 R 5 R
110 Bewegungsgesetz

A5.21 Aufgabe 5.21 Bei dem dargestell-


ten System sind zwei homogene m
Rollen der Masse m über ein dehn- r
starres Seil mit einem Körper vom m
Gewicht G1 = 5mg verbunden.
11111
00000
00000
11111
r

000001010
11111
Wie groß sind die Beschleunigung

10
des Körpers und die Seilkräfte, 30◦ G1
wenn das System sich selbst über-
lassen ist und an keiner Stelle
Gleiten auftritt?

Lösung Wir trennen das System ②


und erhalten für die einzelnen Teile ω2
v3 ω A
① ↓ : 5mv̇1 = 5mg − S1 , ③ 3
S2
S2 S1
 B
② A : Θ2 ω̇2 = rS1 − rS2 , mg S1

N
③  : mv̇3 = S2 − H − mg sin 30◦ , H v1
 5mg
B : Θ3 ω̇3 = rH ,

wobei
mr2
Θ2 = Θ 3 = .
2

Mit den kinematischen Beziehungen (Bindung durch das Seil)

v1 = rω2 = v3 = rω3
v̇1 v̇1
; ω̇2 = , v̇3 = v̇1 , ω̇3 =
r r
stehen insgesamt sieben Gleichungen für die sieben Unbekannten
(v̇1 , v̇3 , ω̇2 , ω̇3 , S1 , S2 , H) zur Verfügung. Auflösen liefert für die Be-
schleunigung
9
v̇1 = g
14

und für die Seilkräfte


50 41
S1 = mg , S2 = mg .
28 28
Arbeitssatz 111

Aufgabe 5.22 Ein über eine Rolle A5.22


(Trägheitsmoment Θ0 ) geführtes Θ0
Seil verbindet zwei Körper mit den r
Gewichten m1 g > m2 g (Reibzahl μ). m2
1111111
0000000
Zu bestimmen ist die Geschwindig-
keit der Körper in Abhängigkeit vom
0000000
1111111
0000000
1111111
μ
α g
Ort, wenn das System aus der Ruhe m1
losgelassen wird und an der Rolle
kein Schlupf auftritt.

Lösung Die Geschwindigkeit läst sich am einfachsten mit Hilfe des


Arbeitsatzes

Ek − Ek0 = W
x2
bestimmen. Mit den kinematischen ϕ
Bedingungen (Bindung durch das
Seil, kein Schlupf)
R N
α x1
x1 = x2 = rϕ = x , m2 g
m1 g
; ẋ1 = ẋ2 = rϕ̇ = ẋ = v

werden die kinetischen Energien

Ek0 = 0 (Ausgangszustand = Ruhe) ,


 
1 1 1 1 m2 Θ0
Ek = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 + Θ0 ϕ̇2 = m1 v 2 1 + + .
2 2 2 2 m1 m1 r 2
Die Arbeit der äußeren Kräfte bestimmt sich mit dem Reibgesetz
R = μN = μm2 g cos α zu
 m2 m2 
W = m1 gx1 −Rx2 −(m2 g sin α)x2 = m1 gx 1−μ cos α− sin α .
m1 m1
Einsetzen in den Arbeitssatz liefert
   
1 m2 Θ0 m2 m2
m1 v 2 1 + + = m 1 gx 1 − μ cos α − sin α
2 m1 m1 r 2 m1 m1
*
+
+ 1 − μ m2 cos α − m2 sin α
+ m1 m1
; v(x) = 2gx+
, .
m2 Θ0
1+ +
m1 m1 r 2
112 Arbeitssatz

A5.23 Aufgabe 5.23 Bei einem Aufzug l


ist der Korb (Gewicht G = mg)
über ein masseloses Seil mit der r2
μ
Seiltrommel (Trägheitsmoment Θ0 ) 0
und der Bandbremse verbunden. r1

Wie groß muss die Bremskraft F


F sein, um den Korb aus seiner
Bewegung mit der Geschwindigkeit
v0 nach einer Strecke h zum Stehen v0
G
zu bringen?

Lösung Wir ermitteln zunächst das


r2
auf die Trommel wirkende Brems-
moment MB . Aus dem Gleichge- ω0
wicht am Bremshebel
 Fl
A : 0 = −2r2 S2 +lF ; S2 = S1 S2
2r2
S1 S2 F
und dem Reibgesetz S1 = S2 e−μπ
(vgl. Band 1, Kapitel 8) folgt A

Fl 2r2
MB = r2 S2 −r2 S1 = (1−e−μπ ) . l
2
Nun wenden wir den Arbeitssatz Ek1 − Ek0 = W an. Darin sind der
Zustand “0” der Anfangszustand und der Zustand “1” der Endzustand
(Ruhe). Mit den kinematischen Beziehungen (Bindung durch das Seil)

v0 = r1 ω0 ; , h = r1 ϕh

werden kinetische Energien und die Arbeit


1 1 v2  Θ0 
Ek1 = 0 , Ek0 = mv02 + Θ0 ω02 = 0 m + 2 ,
2 2 2 r1
 ϕh
F lh
W = mgh − MB dϕ = mgh − (1 − e−μπ ) .
0 2r1
Damit erhält man aus
v2  Θ0  F lh
− 0 m + 2 = mgh − (1 − e−μπ )
2 r1 2r1
durch Auflösen nach F
r1 v02 m  Θ0 2gh 
F = 1 + + .
lh(1 − e−μπ ) 2
mr1 v02
Energiesatz 113

Aufgabe 5.24 Eine Kegelkugel A5.24


(Radius r) hat beim Rollen
1111
0000
0000
1111

in der Rücklaufbahn einen 45 R
aus Achtelkreisbögen (Radius r A
R = 5r) bestehenden Anstieg
zu überwinden. 11111111
00000000 v0
R 45◦

Wie groß darf die Geschwin-


digkeit v0 sein, damit die Kugel im Bereich des Bogens A nicht von der
Bahn abhebt?

Lösung Wir ermitteln zunächst die Geschwindigkeit im Bereich A


aus dem Energiesatz
v
S
111
000
Ek + Ep = Ek0 + Ep0 . ◦
45
2
r
Mit Θs = 2mr /5, v = rω h
und h √= 2R(1 − cos 45◦ ) =
5r(2 − 2) folgen (Bezugsni-
11111111
00000000v0

R(1 − cos45◦ ) ϕ
R

veau auf Höhe von C) C


1 1 7
Ek0 = mv02 + Θs ω02 = mv02 , Ek = 7
10
mv 2 ,
2 2 10

Ep0 = mg(R − h + r) = (5 2 − 4)mgr , Ep = mg 6r sin ϕ .
Einsetzen liefert

60 sin ϕ + 40 − 50 2
2
v = v02 − gr .
7
Im Bereich A hat der Schwerpunkt die Zentripetalbeschleunigung
an = v 2 /6r. Aus dem Bewegungsgesetz v

: man = −N + mg sin ϕ
mg N
erhält man damit an
mv02 mg √
N (ϕ) = − + (102 sin ϕ − 50 2 + 40) . ϕ
6r 42
Die kleinste Normalkraft N ∗ im Bogen A tritt bei ϕ = 45◦ auf. Damit
die Kugel dort nicht abhebt, muss daher gelten


∗ 2 + 40 √
N ≥0 ; v0 ≤ gr = 2, 43 gr .
7
114 Energiesatz

A5.25 Aufgabe 5.25 Ein homogener Stab (Gewicht


111111
000000 m
G = mg) ist mit einem reibungsfrei geführten
Körper der Masse m gelenkig verbunden. 000000
111111 l
a) Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit ϕ
G
ϕ̇(ϕ) des Stabes, wenn er aus einer horizonta-
len Ruhelage losgelassen wird?
b) Bestimmen Sie die Bewegungsgleichung.

Lösung a) Die Lage des Gesamtschwer-


punktes S ∗ des Systems errechnet sich zu b
S

0000
1111 S∗
1
2
lm + lm 3
b= = l. x1
2m 4
Da in horizontaler Richtung auf das
System keine Kräfte wirken, erleidet
000
111
000
111
xs

ys
x

S ∗ keine Horizontalverschiebung. Damit S∗


ϕ
werden S
x1 = − 14 l sin ϕ , ẋ1 = − 14 lϕ̇ cos ϕ , y
1 1
xs = 4
l sin ϕ , ẋs = 4
lϕ̇ cos ϕ , mg

ys = 1
2
l cos ϕ , ẏs = − 12 lϕ̇ sin ϕ .

Die Winkelgeschwindigkeit ϕ̇ bestimmen wir nun mit dem Energiesatz


Ek + Ep = Ek0 + Ep0 . Mit Θs = ml2 /12 folgen

Ep0 = 0 , Ep = −mg 12 l cos ϕ ,


- .
Ek0 = 0 , Ek = 12 mẋ21 + 12 m(ẋ2s + ẏs2 ) + 12 Θs ϕ̇2
/ 0
= 18 ml2 ϕ̇2 14 cos2 ϕ + 14 cos2 ϕ + sin2 ϕ + 13
= 1
48
ml2 ϕ̇2 (8 − 3 cos2 ϕ) .
Einsetzen liefert

1 24g cos ϕ
lϕ̇2 (8 − 3 cos2 ϕ) − g cos ϕ = 0 ; ϕ̇ = .
24 l(8 − 3 cos2 ϕ)

b) Durch Differenzieren des Energiesatzes nach der Zeit folgt die Be-
wegungsgleichung (nach Kürzen mit ml/2)
l l
ϕ̇ϕ̈(8 − 3 cos2 ϕ) + ϕ̇3 cos ϕ sin ϕ + g ϕ̇ sin ϕ = 0
12 4
g
; ϕ̈(8 − 3 cos2 ϕ) + 3ϕ̇2 cos ϕ sin ϕ + 12 sin ϕ = 0 .
l
Energiesatz 115

Aufgabe 5.26 Eine dünne Halbzylinderschale A5.26


vom Gewicht G = mg rollt ohne zu rutschen
auf einer Ebene. R
Es ist die Winkelgeschwindigkeit in
Abhängigkeit von der Lage zu bestim-
men, wenn die Schale aus der dargestellten
Lage ohne Anfangsgeschwindigkeit losgelas-
sen wird.
11111111
00000000
00000000
11111111
Lösung Für die Schwerpunktslage c und das R sin α
0
Massenträgheitsmoment Θs erhält man α
 π c
1 2R R
c= (R sin α)Rdα = , S
Rπ 0 π R dα
4 4
Θs = Θ0 − mc2 = mR2 − 2 mR2 = mR2 (1 − 2 ) .
π π
Damit folgen Rϕ c cos ϕ
2
xs = Rϕ + c cos ϕ = R(ϕ + cos ϕ) , ϕ yS x
π c
2R y S
ys = c sin ϕ = sin ϕ ,
π
2
ẋs = Rϕ̇(1 − sin ϕ) ,
π
11111111
00000000
2R
ẏs = ϕ̇ cos ϕ
π
 Ausgangslage)
und die Energien werden (Ek0 , Ep0 =

Ek0 = 0 , Ep0 = 0 ,
1 1 1  4 4
Ek = m(ẋs + ẏs2 ) + Θs ϕ̇2 = mR2 ϕ̇2 1 − sin ϕ + 2 sin2 ϕ
2
2 2 2 π π
4  1  4   2 
+ 2 cos2 ϕ + mR2 ϕ̇2 1 − 2 = mR2 ϕ̇2 1 − sin ϕ ,
π 2 π π
2
Ep = −mgys = − mgR sin ϕ .
π
Einsetzen in den Energiesatz Ek + Ep = Ek0 + Ep0 liefert schließlich

2 2 2g sin ϕ
mR ϕ̇ (1− sin ϕ)− mgr sin ϕ = 0 ; ϕ̇(ϕ) =
2 2
.
π π R(π − 2 sin ϕ)

Anmerkung: Für ϕ = 90◦ (tiefste Schwerpunktslage) wird ϕ̇ maximal:



ϕ̇max = 2g/R(π − 2).
116 Drehimpuls

A5.27 Aufgabe 5.27 An einem drehbar gela-


gerten masselosen Arm ist ein Motor
(Punktmasse m1 ) befestigt, dessen Achse
mit dem Schwerpunkt S einer Scheibe S
(Masse m2 , Massenträgheitsmoment Θ2 )
fest verbunden ist. m2 , Θ2
a) Mit welchen Winkelgeschwindigkeiten
11 1
00 0
drehen sich Arm und Scheibe, wenn
der Motor während der Zeit Δt ein
00
11
00
11 0
1 m1
konstantes Drehmoment M0 abgibt und
das System zuvor in Ruhe war? 0000
1111
0000
1111 l
b) Welche Arbeit wurde vom Motor
geleistet?

Lösung a) Um das innere Moment M0 sicht- ② ω2


bar zu machen, trennen wir das System. Dann M0
lauten die Impuls- und Drehimpulssätze
S
 m2 , Θ2 Fn
① A : )0 − lFt ,
Θ A ω 1 = −M Ft

② ↑ : m2 vS = Ft , Ft
 ω1 ①
S : )0 ,
Θ 2 ω2 = M Fn

wobei m1 M0
A
Δt Δt
)0 =
M M0 dt̄ = M0 Δt , Ft = Ft (t̄)dt̄ , ΘA = m 1 l 2 .
0 0

Mit der kinematischen Beziehung vs = lω1 erhält man durch Eliminie-


ren von Ft
M0 Δt M0 Δt
ω1 = − , ω2 = + .
(m1 + m2 )l2 Θ2

b) Die Arbeit W des Motors errechnet sich aus der kinetischen Energie
des Systems nach der Zeit Δt:
1 1 1  1 1 
W = [(m1 + m2 )l2 ]ω12 + Θ2 ω22 = (M0 Δt)2 2
+ .
2 2 2 (m1 + m2 )l Θ2

Anmerkung: Da kein äußeres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls des


Gesamtsystems Null:
Θ A ω 1 + m2 l 2 ω 1 + Θ 2 ω 2 = 0 .
Drehimpuls 117

Aufgabe 5.28 Auf einer mit der Winkelge- A5.28


schwindigkeit ω1 rotierenden Scheibe ①
(Trägheitsmoment Θ1 ) dreht sich auf ω1 a
der Achse B eine Scheibe ② (Masse m2 ,
Trägheitsmoment Θ2 ) mit ω2 um ihre A
Schwerachse. Rutscht die Scheibe ② auf der Θ1 ω2
Achse nach unten, so reibt sie nach dem m2 , Θ2
Aufliegen an der Scheibe ① und kommt
nach der Zeit t0 relativ zur Scheibe ① zur B
Ruhe. ②

111
000
Wie groß ist dann die gemeinsame Winkel-
geschwindigkeit ω0 ? ①

Lösung Trennen wir das System, so lauten


die Drehimpulssätze für ① (bzgl. der Dreh-
achse A) und ② (bzgl. der Schwerachse B):
 M (t)
A : ),
(Θ1 + m2 a2 )[ω0 − ω1 ] = −M a
A
Θ1 m2

B : )
Θ2 [ω0 − (−ω2 )] = +M

mit
t0 B
)=
M M (t̄)dt̄ . M (t)
0 Θ2

Beachte: Die Masse m2 der Scheibe ② wird im Gesamtträgheitsmoment


von ① berücksichtigt.
Eliminieren von M) liefert

(Θ1 + m2 a2 )ω1 − Θ2 ω2
ω0 = .
Θ1 + Θ2 + m2 a2

Wir können die Aufgabe noch einfacher lösen, indem wir den Dre-
himpulssatz auf das Gesamtsystem anwenden. Da kein äußeres Moment
wirkt, folgt dann aus der Drehimpulserhaltung um die feste Achse A

A : (Θ1 + m2 a2 )ω1 − Θ2 ω2 = [Θ1 + (Θ2 + m2 a2 )]ω0

wieder das obige Resultat.


Anmerkung: Für Θ2 ω2 = (Θ1 + m2 a2 )ω1 kommt das System zum Still-
stand.
118 Drehimpuls

A5.29 Aufgabe 5.29 An einem masselosen Stab


rotiert eine homogene Kreisscheibe (Gewicht
mg) mit der Winkelgeschwindigkeit ω0 .
a) Bis zu welchem Winkel ϕ1 schlägt der
Stab aus, wenn die Scheibe plötzlich am Stab l
m
blockiert wird? ω0
b) Wie groß ist der Energieverlust? r

Lösung Wir bestimmen zunächst die Winkelge-


schwindigkeit ω des Stabes mit Rad unmittelbar
A
nach dem Blockieren (Beachte: der Stab ist dann
ω
noch in der vertikalen Lage). Da keine äußeren
Momente bezüglich A wirken, muss der Drehim- Rad
puls erhalten bleiben. Mit blockiert
/ 0
ΘB = 12 mr2 , ΘA = 12 mr2 +ml2 = 12 m(r2 +2l2 )
B
folgt
ΘB r2
ΘB ω 0 = Θ A ω ; ω= ω0 = 2 ω0 .
ΘA r + 2l2

Der größte Ausschlag ϕ1 des Stabes ergibt sich aus dem Energiesatz
Ek1 +Ep1 = Ek0 +Ep0 . Zählen wir die potentielle Energie
von der tiefsten Lage, so werden

Ek1 = 0 , ϕ1

Ep1 = mgl(1 − cos ϕ1 ) ,

1 mr2 ω02 r2
Ek0 = ΘA ω 2 = , Lage 1
2 4 r + 2l2
2
l(1 − cos ϕ1 )
Ep0 = 0 .
Lage 0
Einsetzen liefert
r2 ω02 r2
cos ϕ1 = 1 − .
4gl r + 2l2
2

b) Der Energieverlust ΔE errechnet sich aus der Differenz der Energien


vor und nach dem Blockieren:
ΘB ω02 ΘA ω 2 mr2 ω02 m r4 ω02 mr2 ω02 l2
ΔE = − = − (r2 + 2l2 ) 2 2 2
= .
2 2 4 4 (r + 2l ) 2 r + 2l2
2
Impulssatz 119

Aufgabe 5.30 Eine Jo-Jo-Rolle (Gewicht mg, S(t) A5.30


Trägheitsmoment ΘA ) bewegt sich zum
Zeitpunkt t = 0 mit der Geschwindigkeit v0
und der Winkelgeschwindigkeit ω0 .
A r
Wie groß sind die Geschwindigkeiten v1 und ω0 v0
ω1 zum Zeitpunkt t1 , wenn am Faden mit der
Kraft S(t) = S0 t/t1 gezogen wird? m, ΘA

Lösung Mit den Impulssätzen gilt

↓: mv1 − mv0 = Fx , S(t)



A : )A ,
ΘA ω1 − ΘA ω0 = M
A
wobei ω0
 v
t1
1 mg
Fx = [mg − S(t̄)]dt̄ = mgt1 − S0 t1 ,
2
0 t1
)A = 1
M rS(t̄)dt̄ = rS0 t1 .
0 2
Auflösen liefert
S 0 t1 rS0 t1
v1 = v0 + gt1 − , ω 1 = ω0 + .
2m 2ΘA

Aufgabe 5.31 Auf einer horizontalen Ebene be- A5.31


wegt sich ein Stab der Masse m translatorisch A m
mit der Geschwindigkeit v0 . l/2
Wie groß ist seine Winkelgeschwindigkeit ω1 , S
v0
wenn sein Ende plötzlich in das feste Lager A l/2
einklinkt?

Lösung Vor dem Einklinken hat der Stab bezüglich A den Drehimpuls
L0 = 2l (mv0 ). Nach dem Einklinken gilt L1 = ΘA ω1 = 13 (ml2 ω1 ). Da
bezüglich A kein äußeres Moment wirkt, bleibt der Drehimpuls erhal-
ten:
1 2 1 3v0
ml ω1 = lmv0 ; ω1 = .
3 2 2l
Anmerkung: Beim Einklinken tritt ein Energieverlust ΔE auf:
1 1 1 1
ΔE = Ek0 − Ek1 = mv02 − ΘA ω12 = mv02 = Ek0 .
2 2 8 4
120 Rotation

A5.32 Aufgabe 5.32 Ein homogener abge- M0


winkelter Stab der Masse m ist an einer
masselosen Welle befestigt. Diese wird 11 01
00
durch ein Moment M0 angetrieben. 2l
m l
Es sind die Bewegungsgleichung und
die Lagerreaktionen zu ermitteln. 2l 2l

111
000
Lösung Mit den Trägheits- und den M0
Deviationsmomenten für das skizzierte
körperfeste System ξ, η, ζ Aη

ω, ω̇
2 (2l)2 m 20
Θζ = m + (2l)2 = ml2 , η
3 3 3 9 ζ S
m l 1
Θξζ = − 2l = − ml2 , ξS
3 2 3
ξ
Θηζ = 0 Bξ Bη

und den Momenten

Mξ = 2lBη − 2lAη , Mη = 2lAξ − 2lBξ , Mζ = M0

folgt aus dem Drallsatz bezüglich des körperfesten Systems


 ml2 mlω̇
ξ : 2l(Bη − Aη ) = −ω̇ ; Bη − Aη = − ,
3 6
 ml 2
mlω 2
η : 2l(Aξ − Bξ ) = −ω 2 ; Aξ − Bξ = − ,
3 6
 20 9M0
ζ : M0 = ml2 ω̇ ; ω̇ = .
9 20ml2

Die letzte Gleichung stellt die Bewegungsgleichung dar. Zur vollständi-


gen Bestimmung der Kräfte wird noch das Bewegungsgesetz benötigt.
Der Schwerpunkt vollführt eine reine Kreisbewegung. Mit dem Schwer-
punktsabstand ξs = 4l/3 werden die Beschleunigungskomponenten
asξ = −ξs ω 2 und asη = ξs ω̇. Damit erhält man in ξ- und in η-Richtung

−m ξs ω 2 = Aξ + Bξ , m ξs ω̇ = Aη + Bη

und nach Einsetzen


3 27 M0 7 21 M0
Aξ = − mlω 2 , Aη = , Bξ = − mlω 2 , Bη = .
4 80 l 12 80 l
des starren Körpers 121

Aufgabe 5.33 Eine homogene dün- A5.33


ne Rechteckscheibe der Masse m l l
rotiert mit der konstanten Winkelge-
a
0110 1
0
schwindigkeit ω um eine feste Achse. b
a) Wie groß sind die Lagerreaktionen
bei A und B?
10
C S
0
1
0
1 ω
b) Welche Zusatzmassen m1 müssen A B
D
in C und D angebracht werden,
damit die Lagerkräfte Null sind?

Lösung a) Da der Schwerpunkt auf


ξ
der Drehachse liegt (Beschleunigung
Null), lautet das Bewegungsgesetz

Aξ + Bξ = 0 . α η
ω ζ
Mit ω̇ = 0 und Aξ Bξ

m (a2 − b2 )ab
Θξζ = −
12 a2 + b2
(vgl. Aufgabe 5.8) folgt aus dem Drallsatz Mη = ω̇Θηζ +ω 2 Θξζ (beachte
positiven Drehsinn um die η-Achse!)

η : −lAξ + lBξ = ω 2 Θξζ .

Damit erhält man


ω 2 Θξζ mω 2 (a2 − b2 )ab
Aξ = −Bξ = − = .
2l 24l a2 + b 2

b) Damit Aξ und Bξ Null werden, muss das Gesamt-


deviationsmoment Θ∗ξζ verschwinden. Mit ξ
b
sin α
b a 2
sin α = √ , cos α = √
a2 + b 2 a2 + b 2 α
m1
b ζ
cos α
m 2
muss demnach gelten: m1

m (a − b )ab
2 2 b  b 
Θ∗ξζ = − + 2m1 sin α cos α = 0
12 a2 + b2 2 2

m a 2 
; m1 = −1 .
6 b2

Anmerkung: Die Massen m1 müssen beidseitig angebracht werden, da-


mit der Schwerpunkt nicht aus der Drehachse wandert.
122 Rotation

A5.34 Aufgabe 5.34 Eine Welle (Hauptträgheitsmomente Θ1 , Θ2 , Θ3 ) ro-


tiert mit konstanter Winkelgeschwindigkeit ω0 um seine Längsachse.
Letztere führt bezüglich des raum-
festen Systems x, y, z eine Drehung
11
00
α(t) um die z-Achse aus.
2 y 1
00
11
00
11
00
11
Welches Moment wird von den
Lagern auf die Welle ausgeübt bei ω0
a) einer gleichförmigen Drehbewe- 0
1
3, z
α(t) x
gung α = Ω t,
b) einer Schwingung α = α0 sin Ω t? 11
00
Lösung Die Lösung erfolgt zweckmäßig mit Hilfe der Eulerschen Glei-
chungen

Θ1 ω̇1 − (Θ2 − Θ3 )ω2 ω3 = M1 ,


Θ2 ω̇2 − (Θ3 − Θ1 )ω3 ω1 = M2 ,
Θ3 ω̇3 − (Θ1 − Θ2 )ω1 ω2 = M3 .

Mit

ω1 = ω0 , ω̇1 = 0 , ω2 = ω̇2 = 0 , ω3 = α̇ , ω̇3 = α̈ .

folgt damit für eine zunächst beliebige Bewegung α(t)

M1 = 0 , M2 = −(Θ3 − Θ1 )ω0 α̇ , M3 = Θ3 α̈ .

a) Im Fall der gleichförmigen Drehbewegung ergibt sich daraus mit

α̇ = Ω , α̈ = 0

für die Komponenten des Momentenvektors

M1 = M3 = 0 , M2 = (Θ1 − Θ3 )ω0 Ω .

b) Für die Schwingbewegung der Wellenachse erhält man mit

α̇ = α0 Ω cos Ωt , α̈ = −α0 Ω2 sin Ωt

die Komponenten

M1 = 0 , M2 = (Θ1 − Θ3 )ω0 Ω α0 cos Ωt ,


M3 = −Θ3 Ω α0 sin Ωt .
2

Anmerkung: Im Fall a) tritt nur ein Moment um die 2-Achse auf, das
durch entgegengesetzt gleich große Lagerkräfte in 3- bzw. z-Richtung
(= Kräftepaar) hervorgerufen wird.
Schnittgrößen beim bewegten Stab 123

Aufgabe 5.35 Ein homogener, auf A5.35


einer Ebene liegender Stab (Masse m) F
wird durch eine im Punkt A angrei-
fende Kraft F in Stablängsrichtung A
beschleunigt.
c l
Wie ist die Normalkraftverteilung im
Stab, wenn keine Reibung zwischen
Ebene und Stab wirkt?

Lösung Die Beschleunigung des Sta-


bes beträgt ẍ = F / m, wobei x in
Stablängsrichtung zeigt. Um die Nor-
m̄ N (x)
malkraftverteilung zu erhalten, schnei-
den wir den Stab an einer beliebigen
Stelle x unterhalb bzw. oberhalb des x
Kraftangriffspunktes. Die Formulierung
des Bewegungsgesetzes für den unteren
Teilkörper liefert dann für x < c N (x)
F

m̄ x
N (x) = m̄ ẍ = F = F .
m l c
x
Für x > c ergibt sich

N (x) + F = m̂ ẍ = F
m
x
; N (x) = −F (1 − ).
l

Die Normalkraft ist linear verteilt, und sie hat an der Stelle x = c einen
Sprung der Größe F . Damit ergibt sich der dargestellte Normalkraft-
verlauf.

c
F
F
l

c l
124 Schnittgrößen

A5.36 Aufgabe 5.36 An einem gelenkig ge-


lagerten Balken (Masse m, Länge l),
der sich anfangs in Ruhe befindet, greift
l
zur Zeit t0 = 0 ein konstantes Moment
M0 an.
A ϕ
Welche Schnittgrößenverteilung stellt M0
sich im Balken zu einer Zeit t > t0
ein? Das Gewicht des Balkens soll
unberücksichtigt bleiben.

Lösung Wir bestimmen zunächst die Beschleunigung und die Ge-


schwindigkeit des Balkens. Der Drallsatz bezüglich A liefert
 M0
A : ΘA ϕ̈ = M0 ; ϕ̈ = .
ΘA
Die Integration führt mit der Anfangsbedingung ϕ̇(0) = 0 auf die Win-
kelgeschwindigkeit
M0
ϕ̇(t) = t.
ΘA
Jetzt schneiden wir und tragen am Teilsystem die Schnittgrößen an.
Dabei beschränken wir uns zunächst nur auf die Querkraft Q und das
Moment M . Für das Teilsystem liefern dann der Drallsatz bezüglich
des Schwerpunktes S̄ und das Bewegungsgesetz in y−Richtung
 l−x m̄, Θ̄S̄
S̄ : Θ̄S̄ ϕ̈ = −M (x) − Q(x)
2 Q 1
M 2
(l − x)

: m̄ ÿS̄ = Q(x) . y
x
Aus der Kinematik (Kreisbewegung) rS̄ = 12 (l + x)
folgt die Beschleunigung ÿS̄ :
l+x
ÿS̄ = rS̄ ϕ̈ = ϕ̈ .
2
x m l2
Damit ergibt sich unter Beachtung von m̄ = (1 − ) m und ΘA =
l 3
für die Querkraft
 x 2
l+x l + x M0 3 M0
Q(x) = m̄ ϕ̈ = m̄ = 1− .
2 2 ΘA 2 l l
bei bewegten Stäben, Balken und Bögen 125

1
Einsetzen liefert mit Θ̄S̄ = m̄ (l − x)2 für das Moment
12
l−x
M (x) = −Q − Θ̄S̄ ϕ̈
2
3  x 2  x  m l2  x 3 M0
= − M0 1 − 1+ − 1−
4 l  l 12 l ΘA
 x 2 1 x
= −M0 1 − 1+ .
l 2 l

Die Normalkraftverteilung erhalten wir aus dem Bewegungsgesetzes in


x-Richtung:

: m̄ ẍS̄ = −N (x) . m̄

Hierin ist ẍS̄ = −rS̄ ϕ̇2 die Zentripetal- N S̄


beschleunigung. Nach Einsetzen der be- y
reits berechneten Größen liefert dies x
rS̄ = 12 (l + x)
N (x) = m̄ rS̄ ϕ̇2
 2
x x+l M0
= m (1 − ) t
l 2 ΘA
 x 2
9 M02 t2
= 1−
2 m l3 l

Im Gegensatz zu Moment und Querkraft wächst die Normalkraft mit


der Zeit t an.
Die Verläufe von Normalkraft, Querkraft und Moment sind im folgen-
den dargestellt.
Q(x) M (x)

3 M0
+ M0
2 l

N (x)

9 M02 t2
+
2 ml3
126 Schnittgrößen

A5.37 Aufgabe 5.37 Ein auf einer Ebene lie-


gender homogener Balken (Masse g
F
m, Länge l), wird durch eine Kraft l/12
F = 4 mg angehoben.
Welche Schnittgrößenverteilung stellt
sich unmittelbar nach dem Abheben ein?
1111111111
0000000000
0000000000
1111111111 l/2 l/2

Lösung Zu Beginn der Bewegung hat l/12


der Balken noch die horizontale Lage.
Das Bewegungsgesetz und der Drallsatz y F
ϕ
für das Gesamtsystem liefern dann mit
ΘS = ml2 /12 S
x mg
↑: mÿS = F − mg ; ÿS = 3g ,
 l Fl g
S : ΘS ϕ̈ = F ; ϕ̈ = =4 .
12 12 ΘS l
Nun trennen wir den Balken und tragen die Schnittgrößen an. Dabei
müssen wir 2 Bereiche unterscheiden. Für einen Schnitt links vom Last-
7
angriffspunkt (x < 12 l) lauten das Bewegungsgesetz und der Drallsatz
für das Teilsystem ①
m1 , ΘS1 S1 M1 (x)
↑: m1 ÿS1 = −m1 g − Q1 , ① S
 x m1 g Q1 (x)
S1 : ΘS1 ϕ̈ = M1 − Q1 . x
2
(l − x)/2
Mit
x 1 1 x3
m1 (x) = m, ΘS1 = m1 x2 = m
l 12 12 l
und der Kinematik
1 1 g  x
ÿS1 = ÿS − (l − x) ϕ̈ = 3g − (l − x) 4 = g 1 + 2
2 2 l l
erhält man daraus die Schnittgrößen
x x
Q1 (x) = −m1 (g + ÿS1 ) = −2 mg 1+ ,
l l
x  x 2  x 1 x3 g
M1 (x) = Q1 + ΘS1 ϕ̈ = −mgl 1+ + m4
2 l l 12 l l
mgl  x 2  x
=− 3+2 .
3 l l
bei bewegten Stäben, Balken und Bögen 127

7
Für einen Schnitt rechts vom Lastangriffspunkt (x > 12 l) ergibt sich
in gleicher Weise für das Teilsystem ② Q2
M 2 S2 m2 , ΘS2
↑: m2 ÿS2 = −m2 g + Q2 , S ②
 m2 g
l−x
S2 : ΘS2 ϕ̈ = −M2 − Q2 . x
2 l−x
x/2
Mit
l−x 1 1 (l − x)3
m2 = m, ΘS2 = m2 (l − x)2 = m,
l 12 12 l
x  x 
ÿS2 = ÿS + ϕ̈ = g 3 + 2
2 l
folgt
 x x
Q2 (x) = m2 (g + ÿS2 ) = 2mg 1 − 2+ ,
l l
l−x mgl  x 2  x
M2 (x) = − Q2 − ΘS2 ϕ̈ = − 1− 7+2 .
2 3 l l

Die Schnittgrößenverläufe sind nachfolgend dargestellt:

155
Q mg M
72
7
l
x x 12

133
− mg
72

−0, 474 mgl

Anmerkungen: • An der Kraftangriffsstelle tritt ein Querkraftsprung


auf: ΔQ = F = 4 mg
dM
• Auch im dynamischen Fall gilt Q = .
dx
Dies folgt allgemein aus dem Drallsatz für ein
Balkenelement der Länge d x unter Beachtung, dass
das Trägheitsmoment von höherer Ordnung klein
ist.
• Die Beschleunigung ÿ ist für alle Punkte positiv:
ÿ(x) = ÿS + (x − l/2)ϕ̈ = g(1 + 4 x/l) > 0 . D.h., der
Balken hebt tatsächlich von der Unterlage ab.
128 Schnittgrößen

A5.38 Aufgabe 5.38 Ein Schornstein der Masse m und


der Länge l wird gesprengt und fällt um. 1
0
0
1
Unter der Annahme einer gelenkigen Lagerung 0
1 ϕ
im Fußpunkt und einer konstanten Massenver-
teilung bestimme man den Schnittgrößenverlauf
m
0
1
0
1
während des Bewegungsvorganges. An welcher h
0
1
Stelle xB und bei welchem Winkel ϕB wird das
maximal aufnehmbare Moment MB = mgh/100 0
1
0
1 x
überschritten? Wie groß ist dort die Normal-
kraft?

Lösung Wir bestimmen zunächst die ϕ


Winkelbeschleunigung ϕ̈ und die Win-
kelgeschwindigkeit ϕ̇ des Schornsteins. h
Mit ΘA = mh2 /3 liefert der Drallsatz (1 − cos ϕ)
h S 2
 h 3g 2 mg
A : ΘA ϕ̈ = mg sin ϕ ; ϕ̈ = sin ϕ .
2 2h A
Zur Ermittlung von ϕ̇ wenden wir h
zweckmäßig den Energiesatz an: sin ϕ
2
h 1 g
−mg (1 − cos ϕ) + ΘA ϕ̇2 = 0 ; ϕ̇2 = 3 (1 − cos ϕ) .
2 2 h
Nun schneiden wir das System, tragen die Schnittgrößen an und stellen
für das abgeschnittene Teilsystem die Bewegungsgleichungen auf:

: m̄ÿS̄ = Q − m̄g sin ϕ , S̄


Q
: m̄ẍS̄ = −N − m̄g cos ϕ ,
M
 1 mg
S̄ : ΘS̄ ϕ̈ = M + (h − x)Q . ϕ N
x+h
2 x
y 2
Die darin noch unbekannten Beschleunigun-
gen ẍS̄ , ÿS̄ können mit den schon bekannten
Größen ϕ̈ und ϕ̇2 bestimmt werden:
h+x g 3  x
ẍS̄ = −xS̄ ϕ̇2 = − 3 (1 − cos ϕ) = − g 1 + (1 − cos ϕ) ,
2 h 2 h
h+x 3 g 3  x 
ÿS̄ = −xS̄ ϕ̈ = − sin ϕ = − g 1 + sin ϕ .
2 2 h 4 h
Mit
h−x  x m̄(h − x)2 mh2  x 3
m̄ = x= 1− m, ΘS̄ = = 1−
h h 12 12 h
bei bewegten Stäben, Balken und Bögen 129

ergibt sich hieraus für die Schnittgrößen



x 3 x
Q(x) = m̄ (ÿS̄ + g sin ϕ) = mg 1 − − 1+ sin ϕ + sin ϕ
h 4 h
mg  x x
= sin ϕ 1 − 1−3 ,
4 h h

N (x) = −m̄ (ẍS̄ + g cos ϕ)



x 3 x
= −mg 1 − − 1+ (1 − cos ϕ) + cos ϕ ,
h 2 h

h x
M (x) = ΘS̄ ϕ̈ − 1− [ m̄ÿS̄ + m̄g sin ϕ ]
2 h

mh2  x 3 3 g h  x 2 3 x
= 1− sin ϕ − mg 1 − − 1+ + 1 sin ϕ
12 h 2 h 2 h 4 h
mgh  
x 2x
= sin ϕ 1 − .
4 h h

Das maximale Biegemoment tritt an der Stelle auf, an der die Querkraft
einen Nulldurchgang hat. Aus Q = 0 erhalten wir
 x x h
1− 1−3 =0 ; xB =
h h 3

(die 2. Lösung x = h ist uninteressant, da dort das Moment Null ist).


Einsetzen liefert das maximale Biegemoment
1
Mmax = M (xB ) = mgh sin ϕ .
27
Die Bedingung Mmax = MB liefert den Winkel ϕB :
mgh mgh 27
sin ϕB = ; sin ϕB = ; ϕB = 15, 66◦ .
27 100 100
Für die gesuchte Normalkraft an der Stelle xB und beim Winkel ϕB
ergibt sich damit schließlich
 
h 2mg 3 4
N , ϕB = − − (1 − cos ϕB ) + cos ϕB
3 3 2 3

2
= − mg (−2 + 3 cos ϕB ) = −0, 59 mg .
3
130 Schnittgrößen

A5.39 Aufgabe 5.39 Ein homogener abgeboge-


ner Stab der Masse m rotiert mit der r
Winkelgeschwindigkeit ω und der Win-
kelbeschleunigung ω̇ um die vertikale
Achse.
2r
Es sind die Biegemomente und die ω, ω̇
Querkräfte an der Stelle A zu ermitteln.

11
00
A

Lösung Der Schwerpunkt S r r cos ϕ


vollführt eine reine Kreisbewegung
mit den Beschleunigungskompo- dm
ζ
nenten dϕ
ϕ r sin ϕ
aξ = −ηs ω̇ , aη = −ηs ω .
2 S
ηS
Der Schwerpunktsabstand ηs folgt ω 2r
mit der Dichte ρ und dem Quer- Qξ
schnitt A als Hilfsgrößen zu Qη
Mη η
r(πrρA) π Mξ
ηs = = r. ξ
2rρA + πrρA 2+π

Das Bewegungsgesetz liefert damit die Querkräfte


π π
Qξ = maξ = −mrω̇ , Qη = maη = −mrω 2 .
2+π 2+π

Die Biegemomente ergeben sich aus dem Drallsatz

Mξ = ω̇Θξζ − ω 2 Θηζ , Mη = ω̇Θηζ + ω 2 Θξζ .

Mit dm = ρArdϕ = mdϕ/(2 + π) werden Θξζ = 0 und


  π
mr 2
Θηζ = − ηζdm = − (1 + cos ϕ)(2 + sin ϕ)dϕ
2+π 0
2(1 + π)
=− mr2 .
2+π
Damit folgen
2(1 + π) 2(1 + π)
Mξ = mr2 ω 2 , Mη = − mr2 ω̇ .
2+π 2+π
Kapitel 6
Stoßvorgänge
6
132 Stoßvorgänge

Stoß: Als Stoß bezeichnet man ein plötzliches Aufeinanderprallen zwei-


er Körper.

Bezeichnungen:
v1, v2  Geschwindigkeit am Stoß-
=
Tangentialebene
punkt P vor dem Stoß, y
 Geschwindigkeitskomponen-
v1x , v2x = ① ②
ten in P in Richtung der S1 S2
Stoßnormalen vor dem Stoß, v1x P v2x x

 Geschwindigkeitskomponen-
v 1x , v 2x = v1 v2
ten in P in Richtung der
Stoßnormalen nach dem Stoß,
Stoßnormale
t∗ Fy
S1 S2
Fx =  Kraftstoß.
Fx (t̄) dt̄ = Fx x
0 Fx
Fy

Annahmen: • Die Stoßdauer t∗ ist vernachlässigbar klein.


• Während des Stoßvorganges ändert sich die Lage
der beteiligten Körper nicht.
• Kräfte, die nicht durch den Stoß hervorgerufen wer-
den (z.B. Gewicht), können beim Stoßvorgang ver-
nachlässigt werden.

Stoßbedingung (Stoßhypothese):

v 1x − v 2x relative Trennungsgeschwindigkeit
e=− =−
v1x − v2x relative Annäherungsgeschwindigkeit

 Stoßziffer: 0 ≤ e ≤ 1
mit e =
e = 1 : Elastischer Stoß (kein Energieverlust),
e = 0 : Plastischer Stoß (v 2x = v 1x , Körper trennen sich nicht).

Lösung ebener Stoßprobleme: Auf jeden Körper werden die Im-


pulssätze und der Drehimpulssatz angewendet (vgl. Seite 88):
 
m(v sx − vsx ) = Fx , m(v sy − vsy ) = Fy ,

ΘA (ω − ω) = )A
M
Stoßvorgänge 133

A= fester Punkt oder Schwerpunkt S. Hinzu kommen die Stoßbedin-


gung und die kinematischen Beziehungen zwischen Schwer-
punkts-, Winkel- und Stoßpunktgeschwindigkeit.

Anmerkungen: • Sind die Körper glatt, so wirkt der Kraftstoß immer


in Richtung der Stoßnormalen.
• Haften die Körper während des Stoßes im
Berührungspunkt, so sind die Tangentialgeschwin-
digkeiten der Berührungspunkte nach dem Stoß
gleich.

Stoß Bemerkungen
y
v 1 , v 2 in Richtung der Stoßnormalen,
v2
Gerade Kraftstoß immer in Richtung der
v1 x
Stoßnormalen (Fy = 0).
y
Schief v 1 , v 2 nicht in Richtung der Stoß-
v1 v2 x normalen.

y
Zentrisch S1 S2 Schwerpunkte liegen auf der Stoßnor-
x malen.
y
Exzentrisch Schwerpunkte liegen nicht auf der
x
S1 S2 Stoßnormalen.

Gerader zentrischer Stoß: y


m1 v1 + m2 v2 − e m2 (v1 − v2 )
v1 = ,
m 1 + m2 v1 S2
m1 v1 + m2 v2 + e m1 (v1 − v2 ) S1 v2 x
v2 = ,
m 1 + m2
1 − e2 m1 m2
ΔEk = (v1 − v2 )2 = Energieverlust.
2 m 1 + m2
134 Stoß

1111111
0000000
0000000
1111111
A6.1 Aufgabe 6.1 Ein an einem Faden
hängender Massenpunkt m1 wird in der
Höhe h1 ohne Anfangsgeschwindigkeit
losgelassen und stößt in A auf einen
ruhenden Massenpunkt m2 = 2m1 m1
(Stoßzahl e = 0, 8).
h1 A
Auf welche Höhe h2 schwingt m1 zurück m2
und wie groß ist die Geschwindigkeit
von m2 nach dem Stoß? 1111
0000

Lösung Die Geschwindigkeiten von m1 und m2 vor dem Stoß betragen



v1 = 2gh1 , v2 = 0 .

Damit erhält man aus den Impulssätzen


① ②
① →: m1 (v 1 − v1 ) = −F , v1 , v 1 v2

② →: m2 v 2 = +F m1 F F m2

und der Stoßbedingung


v1 − v2
e=−
v1
für v 1 und v 2 :
m1 − e m2 1 − 1, 6
v 1 = v1 = v1 = −0, 2 2gh1 ,
m 1 + m2 1+2
m1 1
v 2 = v1 (1 + e) = v1 1, 8 = 0, 6 2gh1 .

1111
0000
m 1 + m2 1+2
Aus dem Energiesatz
1
0000
1111
m1 v 21 = m1 gh2
2
ergibt sich schließlich

11111111
00000000
v 21 v1 m1 m2 v 2
h2
h2 = = 0, 04h1 .
2g
00000000
11111111
Anmerkung: v 1 und v 2 lassen sich auch aus den Formeln für den geraden
zentischen Stoß auf Seite 133 direkt ablesen.
von Massenpunkten 135

Aufgabe 6.2 Zur Bestimmung der Stoß- A6.2


zahl e wird eine Kugel aus der Höhe h0
ohne Anfangsgeschwindigkeit fallenge-
lassen. Nach siebenmaligem Aufprallen
auf die starre ebene Unterlage steigt h0
die Kugel nur noch auf das 0,2 fache
der Ausgangshöhe h0 .

Wie groß ist die Stoßzahl?


111111111
000000000
000000000
111111111
h7 = 0, 2h0

Lösung Zählen wir die Geschwindigkeit


nach oben positiv, so hat die Kugel kurz
vor dem ersten Aufprall die Geschwin-
digkeit
h0
h1
v = − 2gh0 . h2

Mit der Stoßbedingung (beim Stoß ge-


gen eine starre Ebene ② ist v2 = v 2 = 0) 1111111
0000000
0000000
1111111
h7


v
e=−
v
folgen daraus die Geschwindigkeit v
unmittelbar nach dem Stoß


v = −ev = e 2gh0

und (aus dem Energiesatz) die neue Steighöhe:

1 v2
mv 2 = mgh1 ; h1 = = e 2 h0 .
2 2g
Analog gilt für alle weiteren Stöße

hi = e2 hi−1

und somit

h7 = e2 h6 = e4 h5 = . . . = e14 h0 .

Damit erhält man


 1/14
h7
e= = 0, 21/14 = 0, 891 .
h0
136 Stoß

A6.3 Aufgabe 6.3 Bei einer Güte- ①


prüfung fallen Kugeln ① aus der
Höhe H auf eine unter dem Winkel
α = 20◦ geneigte starre, glatte
Platte ②. H

Welche Entfernung W muss ein


Auffangkorb ③ haben, damit nur ③
Kugeln mit der Stoßzahl e ≥ 0, 8
den Korb erreichen? ② α
11111
00000
00000
11111
W

Lösung Damit die Kugeln mit e ≥ 0, 8 den Korb erreichen, muss die
Entfernung W genau der Flugweite der Kugeln mit der Stoßzahl e = 0, 8
entsprechen. Die Kugeln ① treffen mit der Geschwindigkeit

v1 = 2gH x
v1y
auf die Platte ② auf. Mit dem skizzier- v 1y
ten Koordinatensystem (x =  Stoßnor- α
v1x v1
male) werden γ
v1 β
v1x = −v1 cos α , y v 1x

v1y = −v1 sin α .

Da in y-Richtung kein Kraftstoß wirkt (glatte Platte), gilt v 1y = v1y .


Die Stoßbedingung liefert mit v2x = v 2x = 0 (starre Platte)
v 1x
e=− ; v 1x = −e v1x = e v1 cos α .
v1x
Im Grenzfall e = 0, 8 ergibt sich daraus für den Winkel β
|v 1y | |v1y | 1
tan β = = = tan α ; β = 24, 46◦
|v 1x | e v1x e
und für den Abflugwinkel γ zur Horizontalen

γ = 90◦ − α − β = 45, 54◦ .

Mit der Gleichung für die Wurfparabel (siehe Seite 30) erhält man damit
die Flugweite W von Kugeln der Stoßzahl e = 0, 8:
1 2 1
W = v 1 sin 2γ = (v 21x + v 21y ) sin 2γ
g g

= 2H(e2 cos2 α + sin2 α) sin 2γ = 1, 364 H .


von Massenpunkten 137

Aufgabe 6.4 Ein PKW ② schleudert auf A6.4


nasser Fahrbahn und bleibt quer stehen.
Trotz Vollbremsung (Rutschen mit Rei-
bungskoeffizient μ1 ) ab der Entfernung s1 s2
prallt der nachfolgende Wagen ① zentrisch ②
so stark auf (Stoßzahl e), dass der Wagen ② m2
um die Strecke s2 weiterrutscht (Reibungs-
koeffizient μ2 ).
s1
Wie groß war die Geschwindigkeit v0 des
Wagens ① vor dem Bremsen?

Geg.: m1 = 2 m2 , μ1 = μ2 = 1/3, e = 0, 2, v0 m1
s1 = 50 m, s2 = 10 m.

Lösung Aus dem Arbeitssatz folgt für die Geschwindigkeit v1 von ①


kurz vor dem Aufprall
1 1
m1 v12 − m1 v02 = −(μ1 m1 g)s1 ; v12 = v02 − 2μ1 gs1 .
2 2
Die Geschwindigkeit v 2 des Fahrzeuges ① kurz nach dem Stoß ergibt
sich aus dem Impulssatz (für das Gesamtsystem) und der Stoßbedin-
gung (Beachte v2 = 0):

m1 v1 = m1 v 1 + m2 v 2 ⎪


1+e
; v2 = m2 v1 .
v2 − v1 ⎪
⎪ 1 +
e= ⎭ m1
v1
Nochmalige Anwendung des Arbeitssatzes auf den Rutschvorgang von
② liefert (kinetische Energie am Ende gleich Null)
1
− m2 v 22 = −(μ2 m2 g)s2 ; v 22 = 2μ2 gs2 .
2
Durch Eliminieren von v1 und v 2 erhält man schließlich
m2
2
1+
2 m1
v0 = 2μ2 gs2 + 2μ1 gs1
1+e
 1, 5 2 2 2
= · · 9, 81 · 10 + · 9, 81 · 50 = 429, 19 m2 /s2
1, 2 3 3
; v0 = 20, 7 m/s = 74, 6 km/h .

Anmerkung: Die Geschwindigkeit beim Aufprall beträgt v1 = 36, 4 km/h .


138 Stoß

A6.5 Aufgabe 6.5 Ein Geschoss (Masse m) trifft zentrisch mit der Ge-
schwindigkeit v auf ein anfangs
ruhendes, reibungsfrei gelagertes
Brett der Masse M . Es durschlägt
das Brett und hat danach die
Abfluggeschwindigkeit v̄. M
a) Wie groß ist die Geschwindigkeit
w̄ des Bretts nach dem Durch- m v S v̄
schuss?
b) Wieviel Energie wird für die
Erzeugung des Durchschusslochs
benötigt? 1111111111111
0000000000000
Geg.: M = 10 m, v̄ = v/2.

Lösung a) Die Geschwindigkeit w̄ des Bretts bestimmen wir mit den


bekannten Geschossgeschwindigkeiten v und v̄ aus dem Impulssatz

→: mv = mv̄ + M w̄ .

Auflösen und Einsetzen liefert


m 1 v v
w̄ = (v − v̄) = = .
M 10 2 20

b) Die Energie ED , welche für die Erzeugung des Durchschusslochs


benötigt wird, errechnet sich aus dem Energieverlust des Systems. Da
die potentielle Energie keine Änderung erfährt, muss hierfür nur die
kinetische Energie vor bzw. nach dem Durchschuss betrachtet werden:
1 1 1
Ekin = mv 2 , E kin = mv̄ 2 + M w̄2 .
2 2 2
Aus der Differenz erhält man damit
1 1
ED = Ekin − E kin = m(v 2 − v̄ 2 ) − M w̄2
2 2
1  2 m 
= m (v − v̄ 2 ) − (v − v̄)2
2 M
1   v̄ 2 m v̄ 2  1  1 1 1
= mv 2 1 − − 1− = mv 2 1 − −
2 v M v 2 4 10 4
29  1 
= mv 2 .
40 2
von Massenpunkten 139

Aufgabe 6.6 Auf einer Kreuzung stoßen A6.6


zwei Fahrzeuge (Punktmassen m1 , m2 )
mit den Geschwindigkeiten v1 und v2
v1
unter einem Winkel α zusammen. Unter m1
der Annahme, dass der Stoß plastisch α
ist, sind zu bestimmen: v2
a) Betrag und Richtung der Geschwin- m2
digkeit unmittelbar nach dem Stoß,
b) der Energieverlust beim Stoß.

Lösung zu a) Da der Stoß plastisch sein


soll, haben beide Fahrzeuge nach dem y m1 +m2
Stoß die gleiche Geschwindigkeit v. Aus
dem Impulssatz in x- und in y-Richtung m1 v v
1
α β x
→ : m1 v1 + m2 v2 cos α = (m1 + m2 )v cos β ,
v2
↑: m2 v2 sin α = (m1 + m2 )v sin β m2

erhält man demnach direkt durch Quadrieren und Addieren


1
v= (m1 v1 )2 + 2m1 m2 v1 v2 cos α + (m2 v2 )2
m 1 + m2

und durch Dividieren


m2 v2 sin α
tan β = .
m1 v1 + m2 v2 cos α

zu b) Der Energieverlust errechnet sich aus der Differenz der kineti-


schen Energien vor und nach dem Stoß:
m1 v12 m2 v22 (m1 + m2 )v 2
ΔEk = + −
2 2 2
m 1 m2
= (v1 + v2 − 2v1 v2 cos α).
2 2
2(m1 + m2 )

Anmerkungen: • Der Energieverlust ist beim Frontalzusammenstoß


(α = π) am größten.
• Die Energie ΔEk verursacht die Verformung
(Beschädigung) der Fahrzeuge.
140 zentrischer Stoß

A6.7 Aufgabe 6.7 Die Kugel ① rollt


auf einer ebenen Unterlage und
trifft mit der Geschwindigkeit m2
v1 auf die ruhende Kugel ②.
② r2
Wie groß sind die Geschwin-
digkeiten kurz nach dem ① m1
Zusammenstoß (Stoßzahl e), r1 v1
wenn die Kugeln und die Un-
terlage glatt sind?
Geg.: r2 = 3r1 , m2 = 4m1 .
1111111111111
0000000000000
Lösung Es liegt ein schiefer zentrischer Stoß
vor. Unter Verwendung des Winkels α der
x
Stoßnormalen x lauten die Impulssätze
r2
① →: m1 (v 1 − v1 ) = −F cos α , α r2 −r1
r1
② : m2 v 2 = F .
Beachte: • Gewichte sind während des
1111111
0000000
Stoßes vernachlässigbar.
• Die Kugel ① bewegt sich
nur horizontal. ②
Mit der Stoßbedingung ① F v2
α α
v1 , v 1
v 1x − v 2x
e=−
v1x − v2x F
und 
N

v1x = v1 cos α , v2x = 0 , v 1x = v 1 cos α , v 2x = v 2

erhält man daraus


m2
1−e cos2 α
m1 (1 + e) cos α
v 1 = v1 m2 , v 2 = v1 m2 .
1+ cos2 α 1+ cos2 α
m1 m1

Einsetzen von m2 = 4m1 und



r2 − r1 1 3
sin α = = ; cos α = 1 − sin α =
2
r1 + r2 2 2
liefert

1 − 3e 3
v1 = v1 , v2 = (1 + e) v1 .
4 8
exzentrischer Stoß 141

Aufgabe 6.8 Eine Punktmasse m1 stößt mit A6.8


der Geschwindigkeit v1 exzentrisch gegen
einen auf einer glatten Ebene ruhenden m2
homogenen Stab (Masse m2 ).
Zu bestimmen sind die Geschwindigkeiten S l
der Punktmasse und des Stabes nach einem
m1 b
rein elastischen Stoß.
Geg.: m2 = 2m1 , b = l/4. v1

Lösung Die Impuls- und Drehimpulssätze


für die Masse ① und den Stab ② liefern (mit ②
v2s = 0, ω2 = 0)

① →: m1 (v 1 − v1 ) = −F , ω2
S
② →: m2 v 2s = F , v1 , v 1 v 2S

 B
S : Θs ω 2 = bF . ① F F

Hinzu kommen die Stoßbedingung


v 1 − v 2B
e=− =1
v1
und die kinematische Beziehung

v 2B = v 2s + b ω 2 .

Damit stehen fünf Gleichungen für die fünf Unbekannten (v 1 , v 2s , v 2B ,


ω 2 , F ) zur Verfügung. Mit Θs = m2 l2 /12 erhält man

m1  12b2 
1+ −1
m l2 v1
v 1 = v1 2  2 =− ,
m1 12b 15
1+ + 1
m2 l2

m1 8 b 8 v1
v 2s = (v1 − v 1 ) = v1 , ω2 = m 2 v 2s = .
m2 15 Θs 5 l

Anmerkung: Bei rein elastischen Stößen kann statt der Stoßbedingung


der Energiesatz verwendet werden. Hier lautet er:
1 1 1 1
m1 v12 = m1 v 21 + m2 v 22s + Θs ω 22 .
2 2 2 2
142 plastischer Stoß

A6.9 Aufgabe 6.9 Ein homogener Winkel


(Masse m, Seitenlängen a, t  a)
rutscht auf einer glatten Ebene und m
stößt mit seiner Kante plastisch gegen t
ein Hindernis H. v
a
Wie groß muss die Auftreffgeschwin-
digkeit v mindestens sein, damit der a H
Winkel umkippt?
111111111111
000000000000
Lösung Da der Stoß bei H plastisch ist, ent-
fernt sich die Winkelkante nicht mehr von H.
Wir können den Kippvorgang deshalb als eine
reine Drehung um den festen Punkt H auffas- S
sen. Mit dem Schwerpunktabstand a/4 betragen a/4
H
die Drehimpulse LH vor dem Stoß (Moment des
Impulses bezüglich H) und LH nach dem Stoß

a
LH = (mv) , LH = ΘH ω
4
mit
 
m a2 ma2
ΘH = 2 = .
2 3 3
Da kein Momentenstoß bezüglich H wirkt (Gewichte können während
des Stoßes vernachlässigt werden), bleibt der Drehimpuls erhalten:

a ma2 3 v
L H = LH ; mv = ω ; ω= .
4 3 4 a
Damit der Winkel umkippen kann, muss der Schwerpunkt die
höchste Lage erreichen.
Die dafür erforderliche
Geschwindigkeit folgt aus
dem Energiesatz
1 √ a a
ΘH ω 2min = mg 2 − S
2 4 4 S √ a
111111111111111
000000000000000
a/4

000000000000000
111111111111111
2
4

durch Einsetzen zu

8 √ √
vmin = ( 2 − 1)ga = 1, 05 ga .
3
Drehstoß 143

Aufgabe 6.10 Bei einem Ham- ΘA A6.10


merwerk trifft der Daumen C
ω1 C ΘB
des Schwungrades (Trägheits-
moment ΘA ) mit der Win-
kelgeschwindigkeit ω1 auf den A
ruhenden in B gelagerten Ham- B
mer (Trägheitsmoment ΘB ). r a

a) Wie groß sind die Winkelgeschwindigkeiten ω 1 des Schwungrades


und ω 2 des Hammers kurz nach dem Stoß (Stoßzahl e)?
b) Bestimmen Sie den Energieverlust, wenn ΘB /ΘA = a2 /r2 gilt.

Lösung zu a) Die Drehim-


pulssätze für ① und ② liefern ω1 , ω 1

 ①
A : ΘA (ω 1 − ω1 ) = −rF , C
F
 A
B : ΘB ω 2 = aF .
r ω2
Mit der Stoßbedingung F ②

v 1C − v 2C C
e=− B
v1C − v2C
a
und den kinematischen Beziehungen

v1C = r ω1 , v 1C = rω 1 , v2C = 0 , v 2C = a ω 2

erhält man daraus


r2 ΘB r
1−e (1 + e)
a2 ΘA a
ω 1 = ω1 , ω 2 = ω1 .
r2 ΘB r2 ΘB
1+ 2 1+ 2
a ΘA a ΘA

zu b) Der Energieverlust errechnet sich aus der Differenz der kineti-


schen Energien vor und nach dem Stoß. Mit r2 ΘB = a2 ΘA wird
1 1 1 
ΔEk = ΘA ω12 − ΘA ω 21 + ΘB ω 22
2 2 2
1 1
= ΘA ω12 [4 − (1 − e)2 − (1 + e)2 ] = (1 − e2 )ΘA ω12 .
8 4

Anmerkung: Bei diesen Massenverhältnissen wäre beim ideal elasti-


schen Stoß (e = 1) ω 1 = 0 und ω 2 = ω1 r/a.
144 Drehstoß

A6.11 Aufgabe 6.11 Der in der waag-


rechten Ebene federnd ge-
lagerter Hammer (Drehfe-
2a a a
derkonstante cT ) besteht
aus einem homogenen, pris- A ϕ
matischen Stab der Masse m2 cT
m2 und dem Hammerkopf v
(Punktmasse m3 ). Auf ihn m3
m1
trifft eine Kugel der Masse m1 .
Wie groß ist die erforderliche Auftreffgeschwindigkeit v der Kugel, da-
mit der Hammer bei bekannter Stoßzahl e gerade eine maximale Win-
keldrehung ϕ0 erreicht?
Geg.: m1 = m2 = m3 = m, a, cT , e = 12 .

Lösung Da der Hammer zunächst ruht, ist der Drehimpuls des Systems
bezüglich des festen Punktes A vor dem Stoß durch das Impulsmoment
LA = a m1 v gegeben. Unmittelbar nach dem Stoß haben der Ham-
mer (Massenträgheitsmoment ΘA ) die Winkelgeschwindigkeit ω und
die Masse m1 die Geschwindigkeit v. Damit lautet der Drehimpulser-
haltungssatz

A: a m1 v = Θ A ω + a m 1 v .

Mit der Stoßbedingung


ωa − v
e=
v
ergibt sich daraus
m1 (1 + e)a m2 (4a)2 16
ω= v mit ΘA = + (2a)2 m3 = ma2 .
ΘA + m1 a2 12 3
Unmittelbar nach dem Stoß ist die Energie des Hammer-Feder-Sys-
tems alleine durch seine kinetische Energie 12 ΘA ω 2 gegeben (Federaus-
lenkung =0). Bei der maximalen Winkeldrehung ist die potentielle
Energie gerade 12 cT ϕ20 während die kinetische Energie dann Null ist.
Aus dem Energiesatz erhält man somit nach Einsetzen von ω und der
gegebenen Werte die erforderliche Auftreffgeschwindigkeit:

1 1 cT
ΘA ω 2 = cT ϕ20 ; ω= ϕ0
2 2 ΘA
 
cT ΘA + m1 a2 19 3cT
; v= ϕ0 = ϕ0 .
ΘA m1 (1 + e)a 18 m
Stoß mit Haftung 145

Aufgabe 6.12 Ein Fußball (Masse m, Pfosten A6.12


Trägheitsmoment Θs ) trifft mit der
Torlinie
Geschwindigkeit v0 horizontal gegen
den rauhen Pfosten des Tores. Der α

00
Aufprall (Stoßzahl e) erfolge zentrisch
unter dem Winkel α zur Torlinie.
1
0 11
0
1 0
ω0

0
1 0
1
v0

01
1
Wie groß muss der Effet (Winkelge-
schwindigkeit ω0 ) des Balles sein, damit
0
1 0
1 0
0
1
r

0
1
er nach dem Aufprall über die Torlinie

0101
S

1 0
geht, wenn während des Stoßes Haftung m, ΘS
eintritt?

Lösung Impuls- und Drehimpuls- α


satz für den Ball liefern 
F H
ω0 , ω F
: m(v x − v0 ) = −F ,
:  ,
mv y = H r A 
H
 S
S :  .
Θs (ω − ω0 ) = −rH y
x
Mit der Stoßbedingung (Pfosten
unbeweglich)
vx
e=−
v0

und der Haftbedingung (Geschwindigkeit von A in y-Richtung ist nach


dem Stoß Null)

v Ay = v y − r ω = 0

erhält man für v x und v y


rω0
v x = −e v0 , vy = .
r2 m
1+
Θs
Der Ball geht nur über die Torlinie, wenn gilt ξ
y
v ξ = v x sin α + v y cos α > 0 . x
vy α
α
Einsetzen liefert für den notwendigen Effet vx
  η
ev0 r2 m
ω0 > 1+ tan α .
r Θs
146 Kraftstoß

A6.13 Aufgabe 6.13 Die Öffnung einer homo-


genen Tür (Masse m, Breite b, Dicke 111
000
000
111
A

t  b) wird durch einen Stopper B


000
111
beschränkt.
000
111
000
111 c
000
111
In welchem Abstand c von der Türangel b
A muss der Stopper angebracht werden,
 in
000
111
m
000
111
damit beim Aufprall der Kraftstoß A
der Türangel Null wird? t B
000
111
000
111
000
111
Lösung Wir nehmen an, dass die Tür vor y
A
dem Aufprall die Winkelgeschwindigkeit x
A
ω hat. Dann lauten die Impulssätze ω
b
→: x − B
m(v sx − vsx ) = A , 2 c
S
↑: y ,
m(v sy − vsy ) = A

 B
A : ,
ΘA (ω − ω) = −cB

wobei
b b
vsx = ω, v sx = ω, vsy = v sy = 0 .
2 2

Unter Verwendung der Stoßbedingung

v Bx cω ω
e=− =− =−
vBx cω ω

erhält man daraus



y = 0 ,
A x = (1 + e)ω ΘA − mb .
A
c 2
x = 0
Mit ΘA = mb2 /3 folgt dann aus der Bedingung A

2ΘA 2
c= = b.
mb 3
Kraftstoß 147

Aufgabe 6.14 Ein Doppelpendel aus 2 gleichen A6.14


A
homogenen Stäben (je Masse m, Länge l) wird in
D mit dem Kraftstoß F horizontal angestoßen. g
l
In welchem Abstand d vom unteren Pendelen-
de muss der Stoßpunkt D liegen, damit die
B
Winkelgeschwindigkeit ω 2 des unteren Stabes F
unmittelbar nach dem Stoß Null ist? D
l
Wie groß sind dann die Kraftstöße in den Gelen- d
ken A und B?
C

Lösung Wir trennen die Stäbe und zeichnen


die wirkenden Kraftstöße ein. Beachte: in vertika-
A
ler Richtung treten keine Kräftstöße auf; die Ge- ω1
wichtskraft bewirkt keinen Kraftstoß. Die Stäbe
sind vor dem Stoß in Ruhe. Dann lauten die Im- l ①
pulssätze für die beiden Stäbe 
B
 
① A : ,
ΘA ω 1 = l B B
1
F
m v 2 = F − B
, l
② →: 2
S2 v2
l   l
1
 d− 2
l ω2
S2 : ΘS ω 2 = B − d− F
2 2 ②
mit

ΘA = 13 ml2 , ΘS = 1
12
ml2 .

Da Stab ② eine reine Translation ausführen soll, muss gelten

ω2 = 0 , v2 = l ω1 .

Damit erhält man aus den Impulssätzen


ml2
2+
3 F = F F l ΘA 5
ω1 = , B = , d= = l.
4 ml ml2 4 2 ml2 8
1+ 1+
ΘA ΘA

Den Kraftstoß im Gelenk A bestimmen wir un- 


A
ter Verwendung der kinematischen Beziehung ω1
v 1 = 12 l ω 1 aus dem Impulssatz für den Stab ①:
v1
S1
 ①
→: +B
m v1 = A  ; = F .
A 
8 B
148 Zweifacher

A6.15 Aufgabe 6.15 Eine homogene


Kreisscheibe gleitet reibungsfrei 11111111111111
00000000000000
m B 2.Stoß
auf einer glatten Ebene und ω
trifft mit der Geschwindigkeit v r
und der Winkelgeschwindigkeit v
ω unter dem Winkel α = 45◦
gegen eine rauhe Berandung
(Stoßzahl e = 1/2).
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
α A 1.Stoß

Wie sind Betrag und Richtung


der Geschwindigkeit nach dem 2. Stoß an der gegenüberliegenden Be-
randung, wenn angenommen wird, dass die Scheibe während der Stöße
haftet?

Lösung Der erste Stoß wird beschrieben durch die Impulssätze

→: 1 ,
m(v sx − vsx ) = −H
ω, ω

 r
S : 1 ,
Θs (ω − ω) = −rH S
A 1
y H
die Stoßbedingung
x F1
v Ay v sy
e=− =−
vAy vsy

und die Haftbedingung

v Ax = v sx + r ω = 0 .

Aus den ersten beiden Gleichungen folgt


mr
ω=ω− (vsx − v sx ) .
Θs
Mit Θs = mr2 /2 und
v v
vsx = v cos α = √ , vsy = −v sin α = − √
2 2
erhält man für die Geschwindigkeitskomponenten

rω 2 1 √ 2
v sx = −r ω = − + vsx = ( 2v−r ω) , v sy = −evsy = v.
3 3 3 4

Anmerkungen: • Für ω > 2v/r wird v sx < 0, d.h. die Scheibe
bewegt sich nach dem Stoß nach links.
• Der Kraftstoß F1 folgt aus dem Impulssatz in y-
Richtung.
Stoß 149

Kennzeichnen wir die Geschwindig-


keiten nach dem zweiten Stoß mit
zwei Querstrichen, so lauten die Im-
pulssätze F2
2 , 2
H
→: m(v sx − v sx ) = −H B
S
 r
S : 2 .
Θs (ω − ω) = rH y
ω, ω
x
Mit der Stoßbedingung
v By v sy
e=− =−
v By v sy
und der Haftbedingung (Vorzeichen beachten)

v Bx = v sx − r ω = 0

werden
rω 2 1 √
v sx = r ω = + v sx = ( 2 v − rω) ,
3 3 9

2
v sy = −ev sy = − v.
8
Für den Betrag und die Richtung der Geschwindigkeit erhält man dar-
aus


v=
2 2
v sx + v sy 111111
000000
000000
111111 B
  √ β
2 2 2 2 r2 ω2 v Sy
= + v2 − vrω + , v
81 64 9 81
y
√ v Sx
|v sy | 9 2 x
tan β = = √ .
v sx 8( 2 − rω
v )

Anmerkungen: • Für ω = 0 erhält man v = 0, 24 v und


tan β = 9/8 ; β = 48, 4◦ .

• Für ω = 2 v/r prallt die Scheibe bei A und daher
auch bei B senkrecht ab.
150 Schiefer exzentrischer Stoß

A6.16 Aufgabe 6.16 Ein dünner Stab (Mas- m2


se m1 ) stößt mit der Geschwindigkeit
v unter dem Winkel α = 45◦ gegen α
S2
eine ruhende, homogene, quadrati-
sche Scheibe (Masse m2 ).
v a
Wie groß sind die Geschwindig- l
keiten von Stab und Scheibe
nach dem Stoß (Stoßzahl e), m1
wenn die Oberflächen glatt sind?

y

Lösung Bezeichnen wir die
l/2 A F F S2
Geschwindigkeiten des Stabes √ x
2 A
① mit v und die der Scheibe ② S1 l
mit w, so lauten die Impuls- 4
und Drehimpulssätze ① ω1

① →: m1 (v sx − vsx ) = −F ,
 √
↑: m1 (v sy − vsy ) = 0 , Θ1 ω 1 = 42 lF ,
S1 :

② → : m2 wsx = F , ↑ : m2 wsy = 0 , S2 : Θ2 ω 2 = 0 ,

wobei gilt Θ1 = m1 l2 /12 und vsx = vsy = v/ 2. Unter Verwendung
der Stoßbedingung
v Ax − wAx
e=−
vAx
mit

v 2
vAx = √ , v Ax = v Sx − lω 1 , wAx = wSx
2 4
erhält man daraus
m1
3+2 − 2e
v m2 v v 6(1 + e)
v sx = √ m1 , v sy = √ , ω1 = ,
2 5+2 2 l 5 + 2 m1
m2 m2
m1
2(1 + e)
v m2
wsx = √ m1 , wsy = 0 , ω2 = 0 .
2 5+2
m2
Kapitel 7
Schwingungen
7
152 Freie ungedämpfte

Die folgenden Formeln und Aufgaben beschränken sich auf Schwingun-


gen von linearen Systemen mit einem Freiheitsgrad.

1. Freie ungedämpfte Schwingung


Die Bewegungsgleichung (Schwingungsgleichung)

ẍ + ω 2 x = 0

hat die allgemeine Lösung

x(t) = A cos ωt + B sin ωt = C cos(ωt − ϕ)

mit
x
x(t)
ω  Kreisfrequenz,
=
ω C
f=  Frequenz,
=

π 2π ωt
1 2π
T = =  Schwingungsdauer,
=
f ω ϕ

C = A + B2
2  Amplitude,
=
ωT = 2π
B
ϕ = arctan  Phasenverschiebung.
=
A

Anmerkungen:
• Die Konstanten A, B bzw. C, ϕ folgen aus den Anfangsbedingungen
x(0) = x0 , ẋ(0) = v0 zu
  v 2
v0 0 v0
A = x0 , B = , C = x20 + , ϕ = arctan .
ω ω x0 ω
• Ein System, das durch obige DGL beschrieben wird, nennt man
auch harmonischer Oszillator.

• Wird die Bewegungskoordinate nicht von der statischen Ruhelage


gezählt, dann lauten die Schwingungsgleichung

ẍ + ω 2 x = ω 2 xst

und ihre Lösung

x(t) = D cos (ωt − ψ) + xst .


Schwingungen 153

Beispiele für Einmassenschwinger


Die Koordinaten zählen jeweils von der statischen Ruhelage aus.

System DGL Eigenfrequenz ω



c
Feder-Masse- c mẍ + cx = 0
m
System m
x

Mathematisches 
g
Pendel (kleine l lϕ̈ + gϕ = 0
ϕ l
Ausschläge) m

x c
Masseloser
111
000
EA m
Dehnstab mit m mẍ + cx = 0
Endmasse 000
111
l mit c = EA/l

m c
Masseloser EI
m
Balken mit l x mẍ + cx = 0
Endmasse mit c = 3EI/l3

cT
Masseloser
l GIT Θ
Torsionsstab ψ Θψ̈ + cT ψ = 0
mit Endscheibe Θ mit cT = GIT /l

Federschaltungen

Parallel- c∗ c∗ = ci
schaltung: c1 c2 c3
m m

c1 c2 c3 m c∗ m 1  1
Serien- =
schaltung: c∗ ci

Federnachgiebigkeit: Die reziproke Federsteifigkeit nennt man Fe-


dernachgiebigkeit: h = 1/c. Man findet die Federnachgiebigkeit elasti-
scher Tragwerke, indem man an der Stelle der schwingenden Masse eine
gedachte Kraft 1“ anbringt und mit den Methoden der Technischen

Mechanik II die Verschiebung δ in Richtung der Kraft bestimmt. Dann
ist h = δ und c = 1/δ.
154 Gedämpfte Schwingungen

2. Freie gedämpfte Schwingung


a) Trockene Reibung: Die Lösung der Bewegungsgleichung

ẍ + ω 2 x = ∓ω 2 r für ẋ >
< 0

lautet x(t) = C cos(ωt − ϕ) ± r ẋ > für


< 0.
Amplitudenabnahme: x(ωt) − x(ωt + 2π) = 4r.
b) Viskose Dämpfung: Die Lösung der Bewegungsgleichung

ẍ + 2δ ẋ + ω 2 x = 0

lautet für
D = δ/ω < 1 (schwache Dämpfung): x(t) = C e−δt cos(ωd t − ϕ)

δ 
= Abklingkonstante,
D = δ/ω 
= Dämpfungsgrad,

ωd = ω 1 − D2 
= Kreisfrequenz der gedämpften Schwingung,
Td = 1/fd = 2π/ωd 
= Schwingungsdauer.
x

Ce−δt
C
x(t)
C cos ϕ

x(t + Td ) ωd t

ωd Td = 2π

Das Abklingverhalten wird durch das logarithmische Dekrement


x(t) 2πδ 2πD
Λ = ln = = √
x(t + Td ) ωd 1 − D2
beschrieben. Für schwache Dämpfung D  1 wird Λ ≈ 2πD.

D = δ/ω = 1 (aperiod. Grenzfall): x(t) = (A1 + A2 t) e−δt .

D = δ/ω > 1 (starke Dämpfung): x(t) = e−δt (A1 eμt + A2 e−μt )



mit μ = ω D2 − 1.
Erzwungene Schwingungen 155

3. Erzwungene Schwingungen
Die Bewegungsgleichung für harmonisch erregte Schwingungen

1 2D
ẍ + ẋ + x = Ex0 cos Ωt
ω2 ω
mit
Ω 
= Erregerkreisfrequenz,

η= Ω
ω 
= Abstimmung,
δ
D= ω 
= Dämpfungsgrad,
Ex0 
= Erregeramplitude,


⎪ 1 Krafterregung, Federfußpunkterregung,

E = 2Dη Dämpferfußpunkterregung,


⎩ 2
η Unwuchterregung,

hat im eingeschwungenen Zustand die Lösung (partikuläre Lösung)

x = x0 V cos(Ωt − ϕ) .

Darin sind
E
V =  Amplituden-Frequenzgang ,
=
(1 − η 2 )2 + 4D2 η 2

2Dη
tan ϕ =  Phasen-Frequenzgang .
=
1 − η2
Anmerkungen:
• Die allgemeine Lösung der Bewegungsgleichung setzt sich aus der
Lösung der homogenen DGL (abklingende Bewegung, siehe Seite
152) und der partikulären Lösung zusammen.
• Bei ungedämpften Schwingungen (D = 0) geht die Amplitude für
η → 1 (Ω → ω) gegen Unendlich (Resonanz ).
• Für schwach gedämpfte Systeme (D  1) gilt in der Resonanz
(η ≈ 1): Vmax ≈ E/2D.
• Man nennt η < 1 den unterkritischen und η > 1 den überkritischen
Bereich.
• Der Phasenwinkel ϕ gibt an, um wieviel der Ausschlag x der Erre-
gung nacheilt.
156 Freie ungedäpfte

A7.1 Aufgabe 7.1 Zwei Walzen rotieren


mit der Winkelgeschwindigkeit Ω G
gegeneinander. Auf ihnen liegt ein
homogenes Brett vom Gewicht μ
G = mg. Zwischen Brett und Wal- Ω Ω
zen herrscht zu jeder Zeit Reibung
(Reibungskoeffizient μ). a
Man zeige, dass das Brett eine harmonische Schwingungsbewegung
ausführt und berechne deren Kreisfrequenz.

x
Lösung Wir trennen das System
und zeichnen in der um x ausge-
lenkten Lage alle Kräfte ein (die R2 R1
Reibungskräfte wirken auf die Wal- G
N2 N1
zen jeweils entgegen der Drehrich-
tung). Für das Brett lautet dann R2 R1
das Newtonsche Grundgesetz in x- a/2
Richtung
a/2
mẍ = R2 − R1 .

Die Normalkräfte folgen aus dem Gleichgewicht in senkrechter Richtung


und dem Momentengleichgewicht zu
a +x a −x
N1 = G 2 , N2 = G 2 .
a a
Mit dem Reibgesetz R = μN wird die Differenz der Reibungskräfte
2x
R2 − R1 = μ(N2 − N1 ) = −μmg .
a
Die Bewegungsgleichung
2x
mẍ = −μmg
a
führt damit auf die Gleichung der harmonischen Schwingung
g
ẍ + 2μ x=0
a

mit der Kreisfrequenz



g
ω = 2μ .
a

Anmerkung: Die Kreisfrequenz ω ist von der Winkelgeschwindigkeit Ω


der Walzen unabhängig!
Schwingungen 157

Aufgabe 7.2 Auf einer homogenen Kreisschei- A7.2


be (Masse M , Radius R) ist eine kleinere
homogene Scheibe (Gewicht mg, Radius r) im
Abstand a vom Mittelpunkt angebracht. Die
größere Scheibe ist in ihrem Mittelpunkt A g
M R
A
elastisch so eingespannt (Drehfederkonstante
cT ), dass die Feder in der skizzierten Lage cT
entspannt ist. a r
Man ermittle die Eigenfrequenz für Schwin- m
gungen in der vertikalen Ebene bei kleinen
Ausschlägen.

Lösung 1. Weg: Wir denken uns die Scheibe


um einen Winkel ϕ ausgelenkt. Dann folgt aus cT ϕ
dem Momentensatz um den Drehpunkt A
A

A : ΘA ϕ̈ = −cT ϕ − mga sin ϕ . ϕ
mg
Für kleine Ausschläge (sin ϕ ≈ ϕ) vereinfacht
sich diese Gleichung nach Division durch ΘA
zu
cT + mga
ϕ̈ + ω 2 ϕ = 0 mit ω2 = .
ΘA
Mit dem Trägheitsmoment (Steiner-Glied beachten!)

M R2 mr2
ΘA = + + ma2
2 2
wird die Kreisfrequenz
*
+ cT + mga
ω=+ ,1 .
r2
M R2 + m( + a2 )
2 2

2. Weg: Zählen wir die potentielle Energie von der Lage ϕ = 0, so


lautet der Energiesatz:
1 1
ΘA ϕ̇2 + cT ϕ2 + mga(1 − cos ϕ) = const .
2 2
Differentiation nach der Zeit liefert

ΘA ϕ̇ϕ̈ + cT ϕϕ̇ + mga sin ϕ ϕ̇ = 0 .

Dies führt mit sin ϕ ≈ ϕ und ϕ̇ = 0 nach Division durch ΘA wieder auf
obiges Ergebnis.
158 Freie ungedämpfte

A7.3 Aufgabe 7.3 Der skizzierte Schwinger besteht


1111
0000
0000
1111
aus einer homogenen Kreisscheibe der Masse M ,
die an einer Feder (Steifigkeit c) hängt. Über die
Scheibe ist ein undehnbares Seil gelegt, welches g
an einem Ende befestigt ist und am anderen die c
Masse m trägt. r
M
Man bestimme: A
a) die Bewegungsgleichung für die Masse m,
b) die Lösung der Bewegungsgleichung, wenn m
aus der Ruhelage durch einen Stoß nach unten
(Anfangsgeschwindigkeit v0 ) in Bewegung gesetzt m 11
00
wird.

Lösung zu a) Wir bezeichnen mit x und xA die ϕ


Auslenkungen von m bzw. von A aus der stati-
② cxA
schen Ruhelage und trennen das System. Dann
brauchen die Gewichte M g und mg im Freikörper-
bild nicht mehr berücksichtigt zu werden. xA
Aus dem Kräfte- und dem Momentensatz
S1 S2
① ↓ : mẍ = −S1 ,
② ↓ : M ẍA = S1 + S2 − cxA , ①
x

A : ΘA ϕ̈ = rS1 − rS2

 Mo-
und den kinematischen Beziehungen (Π=
Π
mentanpol) xA
x ẍ ẍ x
xA = , 2rϕ = x ; ẍA = , ϕ̈ =
2 2 2r
ergibt sich mit ΘA = M r2 /2 durch Auflösen nach x die Bewegungsglei-
chung

c c
ẍ + 3 x=0 ; ω= .
4m + 2 M 4m + 32 M

zu b) Aus der allgemeinen Lösung x = A cos ωt + B sin ωt folgt mit


den Anfangsbedingungen
v0
x(0) = 0 ; A=0, ẋ(0) = v0 ; B=
ω
der Bewegungsverlauf
v0
x(t) = sin ωt .
ω
Schwingungen 159

111
000
000 00
111
Aufgabe 7.4 Das dargestellte Tragsystem A7.4
besteht aus zwei masselosen, gelenkig
11
00
11
11
00
verbundenen Balken und einer Feder. An c3
l l
00
11 00
11
ihm ist eine Masse m befestigt.
EI1 EI2
Man ermittle die Eigenkreisfrequenz ω.
m

Lösung 1. Weg: Wir trennen das F3


System. Das Newtonsche Grundgesetz für
die Masse m liefert dann F1 F2
↓: mẍ = −F1 − F2 − F3 .
F
Zwischen den Kräften Fi und den Absen- F = F1 +F2 +F3
kungen wi der Balken bzw. der Feder gel- x
ten die Beziehungen (vgl. Band 2, Biege-
linientafel)
F1 l 3 F2 l 3 F3
w1 = , w2 = , w3 = .
3EI1 3EI2 c3
Mit der Bedingung w1 = w2 = w3 = x erhält man daher
 3EI 3EI2 
1
mẍ + + + c3 x=0.
l3 l3
Für die Kreisfrequenz liest man hieraus ab
1  3EI1 3EI2 
ω2 = + + c 3 .
m l3 l3

2. Weg: Da alle Federenden die gleiche Verschiebung x erfahren, liegt


eine reine Parallelschaltung vor:
111
000 111111
000000 1111
0000
0000
1111
11
00 000000
111111
00
11 c1
c
c2
11
00
00
11
c1 c2 c3
c∗
00
11 m
m
m

Mit den Federkonstanten


F1 3EI1 F2 3EI2
c1 = = 3 , c2 = = 3
x1 l x2 l
wird nach Seite 151
3EI1 3EI2
c∗ = c1 + c2 + c3 = + 3 + c3
l3 l
und damit
c∗ 1  3EI1 3EI2 
ω2 = = 3
+ 3 + c3 .
m m l l
160 Freie ungedämpfte

A7.5 Aufgabe 7.5 Für das skizzierte System


bestimme man die Kreisfrequenz ω der EA EA
freien Vertikalschwingung der Masse l
EA
m. Der Balken und die Stäbe seien als
masselos angenommen. EI
m
l l
Lösung Der Balken und das Stabwerk können als je eine Feder aufge-
fasst werden. Die Federkonstante cB des Balkens folgt aus der Verschie-
bung hB (“Verschiebungseinflusszahl”
FB = 1
oder Nachgiebigkeit) infolge einer Last
FB = 1. (Bei linear elastischem System
hängt die Federkonstante nicht von der
Größe der Last ab!). Nach Band 2, wB
Kapitel 3 gilt
1 · (2l)3 1 48 EI 6 EI
wB = hB = ; cB = = = 3 .
48EI hB (2l)3 l

Zur Ermittlung der Federkonstanten cS ② ③


des Stabwerkes bringen wir am Stab

1 eine Last FS = 1 an. Nach Band 2,
Kapitel 5 ist dann dort die Absenkung
fS
 S̄i2 li
fS = hS = . FS = 1
EA
Mit
1√ √
S̄1 = 1 , S̄2 = S̄3 = − 2, l1 = l , l 2 = l3 = 2 l
2
wird
1  2  √2 2 √  √ l
hS = 1 ·l+2· 2 l = (1 + 2)
EA 2 EA
1 EA
; cS = = √ .
hS (1 + 2)l
Aus den beiden Teilergebnissen erhalten wir die Steifigkeit für die vor-
liegende Parallelschaltung (gleiche Auslenkung der Federn)
6 EI EA
c∗ = cB + cS = + √
l3 (1 + 2)l
und damit
 
c∗ 1 1  EAl2 
ω= = 6 EI + √ .
m l ml 1+ 2
Schwingungen 161
1111
0000
Aufgabe 7.6 Für die beiden Sys-
teme ① und ② ermittle man
000011
111100 c
A7.6

die Ersatzfederzahlen für die 11


00 EI
00
11
00 ①
11
EI
Vertikalschwingungen der Masse
m. Die Balken seien masselos.
00
11 m

00
11 2a a
11
00
00
11
00
11
EI
c
EI
00 ②
11
m

Lösung Im System ① greifen alle drei Federn an der schwingenden


Masse m an und erfahren die gleichen Verschiebungen. Es liegt daher
eine reine Parallelschaltung vor:

c∗ = ci .

Die Federzahlen cL und cR des linken und des rechten Balkens folgen
aus den Enddurchbiegungen von Kragträgern unter den Einzellasten
1“

1 · l3
1
0
1
w= =h l , EI
0
1
3EI
zu w
1 3EI 1 3EI
cL = = , cR = = 3 .
hL (2a)3 hR a

Damit wird
27 EI 27EI + 8ca3
c∗ = cL + cR + c = 3
+c= .
8 a 8a3

Im System ② sind die beiden Balken parallel geschaltet. Ihre Ersatz-


feder c̄ ist mit c hintereinander geschaltet. Mit Seite 151 berechnen wir

0000
1111
111 000
111
daher
27 EI
c̄ = cL + cR =
8 a3
, 000000
111
cL
0001111
1110000 cR c̄ c∗
3
1 1 1 8a 1
= + = +
c∗ c̄ c 27EI c c c
m m m
27EIc 27EI
; c∗ = = .
27EI + 8ca3 EI
8a3 + 27
c

Anmerkung: Das 2. System hat die kleinere Steifigkeit und schwingt


daher mit niedrigerer Frequenz.
162 Freie ungedämpfte

A7.7 Aufgabe 7.7 Eine Walze (Masse


m, Trägheitsmoment ΘS , Radius
1
0 m, ΘS
r) rollt ohne zu rutschen auf einem
0
1 c S
horizontal geführten, reibungsfrei
gelagerten Balken (Masse M ) ab. 0
1
0
1
r

111
000 11
00
Man bestimme die Eigenkreisfre- M
quenz des Systems.

Lösung Wir trennen das Sys- x1


tem und führen die Koordinaten mg
x1 , x2 und ϕ - ausgehend von der ①
statischen Ruhelage - ein. Dann lau- ϕ
cx1 r
ten die Bewegungsgleichungen S
H
① →: m ẍ1 = −cx1 − H ,
N

S : ΘS ϕ̈ = r H , x2 H

② →: M ẍ2 = H .
A ② B

Mit der kinematischen Beziehung

x1 = x2 + rϕ ; ẋ1 = ẋ2 + rϕ̇ ; ẍ1 = ẍ2 + rϕ̈

ergibt sich daraus durch Auflösen nach x1 die Bewegungsgleichung


c
ẍ1 + x1 = 0 .
M
m+
1 + M r2 /ΘS
Hieraus folgt für die Eigenkreisfrequenz:
*
+ c
ω=+ , .
M
m+
1 + M r2 /ΘS

Anmerkungen:
• Das System hat genau genommen 2 Freiheitsgrade.
• Neben der betrachteten Eigenschwingung existiert noch eine Lösung
mit x1 ≡ 0, ẍ2 = ϕ̈ = 0 (= gleichförmige Bewegung von Balken
und Walze).
Schwingungen 163

Aufgabe 7.8 Bei einem Pleuel a) b) A7.8


vom Gewicht mg werden die
Schwingungsdauern Ta und Tb
für die Aufhängungen a) und b) a
gemessen. S
l
Wie groß ist das Trägheits- S
moment Θs und wo liegt der
Schwerpunkt S? b

Lösung Die Bewegungsgleichung A


bei der Lagerung a) lautet für kleine
Ausschläge
ΘA ϕ̈ + mga ϕ = 0 . S
ϕ
Hierzu gehört eine Schwingungsdauer mg B
2 2
(2π) 4π ΘA
Ta2= = .
ω2 mga
Analog gilt für die Aufhängung b)
4π 2 ΘB
Tb2 = .
mgb
Mit dem Steinerschen Satz
ΘA = Θs + ma2 , ΘB = Θs + mb2

und a + b = l findet man nach Auflösen


Ta2 mga
Θs = − ma2
4π 2
und
Tb2 g − 4π 2 l
a= l.
(Ta2 + Tb2 )g − 8π 2 l

Anmerkungen:
• Einen pendelnd hängenden Körper (hier Pleuel), der nicht als Punkt-
masse betrachtet werden kann, nennt man physikalisches Pendel .
• Häufig schreibt man die Schwingungsgleichung für ein physikalisches
Pendel im Analogie zum mathematischen Pendel als
g ΘA
ϕ̈ + ϕ=0 mit lred = ,
lred ma
mit a = Abstand zwischen Aufhängepunkt A und Schwerpunkt S.
164 Freie ungedämpfte Schwingung

A7.9 Aufgabe 7.9 Ein Körper (Masse m) ist mit einer Feder (Steifigkeit
c) an eine glatte Bahn gefesselt. Die Feder ist
um die Länge a vorgespannt, und sie hat im
111
000
m
entspannten Zustand die Länge l. a
a) Welcher Bedingung muss die Auslenkung
genügen, damit die Schwingung des Systems um
000
111
c l
die Gleichgewichtslage harmonisch ist?
b) Wie groß ist in diesem Fall die Schwingungs-
dauer?

Lösung a) Die Bewegungsgleichung lautet allgemein


mg

111
000
→: m ẍ = −Fc sin ϕ x
mit
Fc = c Δc , sin ϕ =
x 000
111 N
(l + a)2 + x2 Fc
ϕ
und der Federverlängerung
 
Δc = a + (l + a)2 + x2 − (l + a) . x

Die Schwingung ist harmonisch, wenn die l+a


(l+a)2 +x2
Bewegungsgleichung vom Typ ẍ = −ω 2 x
ist. Dementsprechend muss Fc sin ϕ linear ϕ
in x sein! Dies ist nur möglich, wenn in den
Wurzelausdrücken der Term x2 gegenüber (l + a)2 vernachlässigbar ist,
d.h. wenn die Bedingung

x2  ((l + a)2 ; |x|  l + a

erfüllt ist. Die Auslenkung x muss demnach immer hinreichend klein


sein. Dann gelten in erster Näherung Δc = a = const sowie sin ϕ =
x/(l + a), und die Bewegungsgleichung wird
ca
m ẍ + x = 0.
l+a
b) Wir schreiben die Bewegungsgleichung in ihrer Normalform
c a
ẍ + ω 2 x = 0 mit ω2 =
m l+a
und erhalten mit ω = 2π/T für die Schwingungsdauer

m(l + a)
T = 2π .
ca
Freie gedämpfte Schwingungen 165

Aufgabe 7.10 An einer masselosen Stange ist A7.10


eine Punktmasse m befestigt.
a) Wie groß darf die Dämpfungskonstante d
sein, damit das System im Erdschwerefeld g a
schwingt (kleine Ausschläge)?
b) Wie groß muss der Dämpfungsgrad
0110
10
D gewählt werden, damit nach 10 Voll- d

1010
schwingungen die Amplitude auf 1/10 ihres a
c
Anfangswertes abgefallen ist und wie groß ist
dann die Schwingungsdauer? m

Lösung zu a) Die Bewegungsgleichung folgt A


aus dem Momentensatz um den Drehpunkt A
(cos ϕ ≈ 1, sin ϕ ≈ ϕ): Fd
ϕ

A : ΘA ϕ̈ = −Fd a − Fc 2a − mg2aϕ .
Fc
Mit
ΘA = m (2a)2 , Fd = da ϕ̇ , Fc = c2a ϕ mg

ergibt sich
d c g 
ϕ̈ + ϕ̇ + + ϕ=0 ; ϕ̈ + 2δ ϕ̇ + ω 2 ϕ = 0 ,
4m m 2a
wobei
d c g
δ= , ω2 = + .
8m m 2a
Da Schwingungen nur für δ < ω auftreten folgt für d:
 
d c g gm2
< + ; d < 8 cm + .
8m m 2a 2a

zu b) Aus dem logarithmischen Dekrement (Seite 152) ergibt sich mit


xn+10 = xn /10 der erforderliche Dämpfungsgrad:
*
2πD xn + 1
10 √ = ln = ln 10 ; D = + ,  20π 2 = 0, 037 .
1−D 2 xn+10
+1
ln 10
Damit wird die gesuchte Schwingungsdauer

2π 2π 2am
Td = √ ≈ = 2π .
ω 1 − D2 ω 2ac + gm
166 Freie gedämpfte
111
000
A7.11 Aufgabe 7.11 Für das skizzierte
System mit viskoser Dämpfung
11
00 000
111
00
11
l2 , EA
ermittle man die Eigenfrequenz. l1 , EI
Die Massen von Balken und
Stab seien vernachlässigbar. 00
11 c
m
d

Lösung Lösung: Wir ersetzen die Steifigkeiten von Balken, Stab und
111
000
Feder durch eine Ersatzsteifigkeit c∗ . Auf die Masse wirkt
dann bei einer Auslenkung x aus der statischen Ruhela- Fc
ge eine Federkraft Fc = c∗ x und eine Dämpfungskraft
Fd = dẋ. Damit lautet die Bewegungsgleichung m
x
↓: mẍ = −Fc − Fd . Fd

111
000000
111
Die Steifigkeit der Ersatzfeder folgt aus der Parallelschaltung der Fe-

000111
111000 000
111
dersteifigkeiten von Balken und Dehnstab

c12 = c1 + c2
c1 c2 c12
mit
3EI EA c c
c1 = 3 , c2 = m m
l1 l2
und Hintereinanderschaltung dieser Ersatzfeder c12 mit c zu
1
c∗
=
1
c12
+
1
c
; 111
000 111
000
 3EI c12 c∗
EA 
c +
l13 l2 c
c∗ = .
3EI EA m m
c+ 3 +
l1 l2
Damit erhält man

mẍ + dẋ + c∗ x = 0 ; ẍ + 2δ ẋ + ω 2 x = 0

mit
d c∗
δ= , ω2 = .
2m m
Die Eigenfrequenz wird daher
  2
c∗ d
ωd = ω − δ =
2 2 − .
m 2m
Schwingungen 167

Aufgabe 7.12 Ein Stab (Gewicht mg, Län- A7.12


ge l) schwingt um A in einer zähen Flüssig- A
keit, deren Widerstand Fw proportional
zur örtlichen Geschwindigkeit ist (Propor-
tionalitätsfaktor k).
a) Man stelle die Bewegunsgleichung für l
kleine Ausschläge auf.
b) Welcher Wert k = k∗ trennt die Schwin-
gungen von den Kriechbewegungen?

Lösung zu a) An jedem Stabelement der A x


Länge dx greift eine Widerstandskraft

dFw = k v(x) dx = kxϕ̇ dx ϕ


dx
an. Der Momentensatz um A ergibt daher dFw
mg
für kleine Ausschläge ϕ:

l l
sin ϕ ≈

 l
A : ΘA ϕ̈ = −mg ϕ− kx2 ϕ̇dx . 2 2
2
0

Nach Auswertung des Integrals und Einset-


zen von ΘA = ml2 /3 folgt die Bewegungs-
gleichung

kl 3 g
ϕ̈ + ϕ̇ + ϕ=0 ; ϕ̈ + 2δ ϕ̇ + ω 2 ϕ = 0
m 2 l

mit
kl 3g
δ= , ω2 = .
2m 2l

zu b) Schwingungen werden von Kriechbewegungen durch den aperi-


odischen Grenzfall

δ=ω bzw. D=1

getrennt. Einsetzen liefert


 
k∗ l 3g m g
= ; k∗ = 6 .
2m 2l l l
168 Erzwungene
v0
A7.13 Aufgabe 7.13 Ein Auto (Masse m)
– vereinfacht dargestellt als Feder- m U0
Masse-System – durchfährt mit c
konstanter Horizontalgeschwindig-
keit v0 sinusförmige Bodenwellen
(Amplitude U0 , Wellenlänge L).
L
a) Man stelle die Bewegungsgleichung auf und ermittle die Erregerfre-
quenz Ω.
b) Wie groß ist die Amplitude x0 des Wagens in Abhängigkeit von v0 ?
c) Bestimmen Sie die kritische Reisegeschwindigkeit vk .

Lösung zu a) Bezeichnen wir die m


senkrechte Bewegung des Wagens
mit x, die des Federfußpunktes mit x
u, so folgt aus dem Newtonschen u
Grundgesetz

↑: mẍ = −c (x − u) . u
L
Mit dem Weg s = v0 t in horizonta- U0
ler Richtung gilt s
2πs 2πv0 t
u = U0 cos = U0 cos = U0 cos Ωt ,
L L

und es wird
2πv0
m ẍ + c x = c U0 cos Ωt mit Ω= .
L

zu b) Der Lösungsansatz für den eingeschwungenen Zustand (Typ der


rechten Seite)

x = x0 cos Ωt

liefert mit ω 2 = c/m die gesuchte Amplitude


U0 U0
x0 = 2 = 2 2 .
1 − Ω2 1 − 4π 2v0 m
c
ω L

zu c) Die Amplitude geht für Ω = ω (Resonanz) gegen Unendlich:



4π 2 vk2 m L c
= 1 ; v k = .
L2 c 2π m
Schwingungen 169

1111 000
0000
0000 111
1111 11
00
Aufgabe 7.14 Ein Druck- A7.14

00
11
messgerät besteht aus einem
Kolben ① (Masse m1 , Fläche ① m1 m2 ②
A), einer Stange ② (Masse
m2 ), einem dünnen Zeiger ③
p

000
111 c l 00
11
000
111
a
(Masse m3 ) und einer Feder m3 ③
(Federsteifigkeit c).
a) Wie groß ist die Eigenfrequenz des Systems?
b) Wie groß ist die Amplitude Q0 (kleine Ausschläge) des Zeigerendes
im eingeschwungenen Zustand, wenn ein Druck p = p0 cos Ωt wirkt?

Lösung zu a) Wir trennen das ① x


System und zeichnen alle wirken- cx
p
den Kräfte ein. Dann gelten für F ②
① + ② bzw. ③

→: (m1 + m2 )ẍ = −F − cx + p(t)A , ϕ F



B : ΘB ϕ̈ = aF . ③
B
Mit ΘB = m3 l2 /3 und der Kinematik
x = aϕ ; ẍ = aϕ̈

folgt daraus die Bewegungsgleichung


 m3 l 2 
m1 + m2 + ẍ + cx = p0 A cos Ωt .
3a2
Für die Eigenfrequenz liest man ab
*
+ c
ω=+ , .
m3 l 2
m 1 + m2 +
3a2

zu b) Die Lösung im eingeschwungenen Zustand wird durch den An-


satz (Typ der rechten Seite) x = x0 cos Ωt beschrieben. Einsetzen in
die Differentialgleichung ergibt
p0 A
x0 =  .
Ω2 
c 1− 2
ω
Mit der Hebelübersetzung wird die Amplitude des Zeigerendes
l 1 p0 A l
Q0 = x0 = .
a Ω2 c a
1− 2
ω
170 Erzwungene

A7.15 Aufgabe 7.15 Eine homogene Walze


der Masse m wird durch eine Feder mit
1
0 m
der Steifigkeit c gehalten. Sie rollt auf
einer rauhen Unterlage, die eine Hori- 0
1
0
1
c S
r

0
1
zontalbewegung u = u0 cos Ωt ausführt. μ0
u
a) Wie groß ist die Schwingungsampli-
tude im eingeschwungenen Zustand?
0
1
b) Bestimmen Sie den erforderlichen
Haftungskoeffizienten μ0 .

Lösung Die Bewegungsgleichungen für


die Walze lauten x
mg
↑ : 0 = N − mg , (a)
cx ϕ
→: m ẍ = −c x + H , (b) r
S
 H
S : ΘS ϕ̈ = −r H . (c)
N
Mit der kinematischen Beziehung

x = u + rϕ ; ẍ = ü + rϕ̈ = −u0 Ω2 cos Ωt + rϕ̈

und ΘS = mr2 /2 ergibt sich aus (b) und (c) die Schwingungsdifferenti-
algleichung
2 c 1
ẍ + x = − u0 Ω2 cos Ωt .
3 m 3
zu a) Hieraus folgt mit dem Ansatz x = x0 cos Ωt für die Amplitude
im eingeschwungenen Zustand
u0
|x0 | =   .
2 c 

3 − 1
3 mΩ 2 

zu b) Die Haftbedingung |H|max ≤ μ0 N liefert mit (a), (b) und Ein-


setzen von x :
   
ẍ + c x  c 
m max = −x0 Ω + m x0
2
|H|max
μ0 ≥ =
N g g
 
 c 
 
u0 Ω2  m Ω2 − 1 
; μ0 ≥ 2 c .
3g  
 2
− 1
3 mΩ
Schwingungen 171

Aufgabe 7.16 Bei einem Bodenverdichter (Gehäusegewicht mg) ist A7.16


der Antrieb (Masse M ) federnd gela-
gert. Im Antrieb laufen zwei Unwuchten m
(Massen m2 /2) mit konstanter Drehzahl
n gegenläufig um. n m /2 2

Wie müssen Feder und Dämpfer aus- e M


gelegt werden, damit das Gerät im

1111111111
0000000000
Resonanzbereich arbeitet und dabei die c/2 d c/2

0000000000
1111111111
Bodenplatte nicht von der Unterlage
abhebt (kleine Dämpfung)?

Lösung Wir ersetzen den Antrieb durch m2

00
11
nebenstehendes Modell. Mit der Auslenkung e
Ωt
x des Antriebs aus der statischen Ruhelage
gilt für die Unwucht
11
00 00
11
00
11
S x2

00
11 00
11
x2 = x + e cos Ωt ; ẍ2 = ẍ − eΩ2 cos Ωt .
00
11 00
11
M −m2 x

Die Bewegungsgleichungen für beide Massen 001111


110000 d c
lauten in vertikaler Richtung: 0000
1111
(M −m2 )ẍ = −dẋ−cx+S cos Ωt , m2 ẍ2 = −S cos Ωt .
Einsetzen von ẍ2 und Eliminieren von S ergibt
ẍ 2δ ẋ
+ 2 + x = x0 η 2 cos Ωt ,
ω2 ω
wobei ω 2 = c/M , δ = d/2M , x0 = em2 /M , η = Ω/ω. Die partikuläre
Lösung (eingeschwungener Zustand) lautet
η2 δ
x = x0 V cos(Ωt − ϕ) , V = , D= .
(1 − η 2 )2 + 4D2 η 2 ω

Resonanz ergibt sich für kleine Dämpfung bei η ≈ 1:


  πn 2
πn c
Ω=ω ; = ; c= M.
30 M 30

In der Resonanz ist außerdem V ≈ 1/2D.


Damit die Bodenplatte nicht abhebt, muss bei maximaler Federaus-
lenkung xmax (die Dämpfungskraft ist dann Null!) gelten
cx0
N = (M + m)g − cxmax = (M + m)g − ≥0. (M +m)g
2D
cx cx
Daraus folgt 2 2
cx0 cx0
(M + m)g ≥ ; D≥ .
2D 2(M + m)g N
172 Erzwungene Schwingungen

A7.17 Aufgabe 7.17 Ein Stockwerkrahmen


sei durch starre Balken idealisiert,
wobei die Stiele als masselos und die
Diagonale als Feder-Dämpfer-System
abgebildet werden. m
Man bestimme die maximale Ampli-
tude im eingeschwungenen Zustand, d
wenn der Rahmen am Fußpunkt durch
ein Erdbeben erregt wird, dessen Be- c
schleunigung üE = b0 cos Ωt durch
45◦
Messung bekannt ist. Die Ausschläge
sollen als klein und die Dämpfung als
schwach angenommen werden.
11111
00000
00000 00000
11111 11111 üE

x − uE
Lösung Die Verlängerung der m
x
Diagonale ergibt sich bei kleinen
Ausschlägen zu
F

2 Δ
Δ= (x − uE ) .
2
Damit folgt die Kraft
uE 45◦
F = c Δ + d Δ̇ ,

und das Bewegungsgesetz für


den Querriegel der Masse m lie-
1111111111
0000000000
fert

2 d c
→ : mẍ = −F ; mẍ + (ẋ − u̇E ) + (x − uE ) = 0 .
2 2 2
Für die Relativverschiebung y = x − uE folgt daraus
d c 1 2D
mÿ+ ẏ+ y = m b0 cos Ωt ; ÿ+ ẏ+y = y0 cos Ωt ,
2 2 ω2 ω
mit 
c d 1 2m b0
ω2 = , D= , y0 = .
2m 2 2c m c
ω
Die maximale Amplitude tritt im Resonanzfall η = ≈ 1 auf, für den
Ω
bei schwacher Dämpfung (D  1) gilt:

y0 √ b0 m3
A = y0 Vmax ≈ =2 2 .
2D d c
Kapitel 8
Relativbewegung
8
174 Relativbewegung

Festes und bewegtes Bezugssystem


Vielfach ist es zweckmäßig, die Bewegung eines Punktes P nicht in Be-
zug auf ein festes Koordinatensystem (x, y, z) sondern in Bezug auf ein
bewegtes System (ξ, η, ζ) zu beschreiben.

Kinematik des Punktes bei Translation und Rotation des Be-


zugssystems
P
v = vf + vr , z ω
ζ r 0P
a = af + ac + ar ,
r0
0 η
wobei
ξ
Absolutgeschwindigkeit v, x
Absolutbeschleunigung a, y
Führungsgeschwindigkeit v f = ṙ 0 + ω × r 0P ,

Relativgeschwindigkeit v r = r 0P ,
Führungsbeschleunigung af = r̈ 0 + ω̇ × r 0P + ω × (ω × r 0P ) ,

Relativbeschleunigung ar = r 0P ,
Coriolisbeschleunigung ac = 2ω × v r .
und
()· =
 zeitliche Ableitung bezüglich des festen Systems (x, y, z),
() =
 zeitliche Ableitung bezüglich des bewegten Systems (ξ, η, ζ).
Anmerkungen:
• Bei einer reinen Translation des Bezugssystems (ω = 0) vereinfa-
chen sich die Gleichungen.
• Die Coriolisbeschleunigung ac ist senkrecht zu ω und v r gerichtet.

Bewegungsgesetz im bewegten Bezugssystem


Zu den äußeren Kräften F , die auf einen Massenpunkt wirken, treten
die Führungskraft F f und die Corioliskraft F c als Scheinkräfte:

mar = F + F f + F c

mit
F f = −maf = −m[r̈ 0 + ω̇ × r 0P + ω × (ω × r 0P )] ,

F c = −mac = −2mω × v r .
Translation des Bezugssystems 175

11111
00000
00000
11111
Aufgabe 8.1 Der Aufhängepunkt 0 eines 0 A8.1

11111
00000
mathematischen Pendels (Masse m, a0
Länge l) bewegt sich mit der konstanten
Beschleunigung a0 nach rechts.
Man stelle die Bewegungsgleichung auf
l
und ermittle die Kraft S im Stab.
m

Lösung Legen wir den Ursprung des mit- 0


ξ
bewegten Systems ξ, η in den Aufhänge- x
punkt, so haben wir es mit einer rei- y ϕ
nen Translation des Bezugssystems zu
tun. Für die Führungsbeschleunigung gilt S
dann in Komponenten η
ma0
af ξ = a0 ,
af η = 0 , mg
und die Relativbeschleunigungen arξ , arη
errechnen sich zu (die Zeitableitung von
ϕ ist in beiden Systemen gleich: ϕ = ϕ̇)
ξ = l sin ϕ , η = l cos ϕ ,
vrξ = ξ  = lϕ̇ cos ϕ , vrη = η  = −lϕ̇ sin ϕ ,
arξ = ξ  = lϕ̈ cos ϕ − lϕ̇2 sin ϕ , arη = η  = −lϕ̈ sin ϕ − lϕ̇2 cos ϕ .
Im Kräftesatz bezüglich des bewegten Systems müssen die äußeren
Kräfte S und mg auf die Masse sowie die Führungskräfte Ff ξ = −maf ξ
= −ma0 , Ff η = maf η = 0 als Scheinkräfte berücksichtigt werden:

→: marξ = −S sin ϕ − ma0 , ↓: marη = −S cos ϕ + mg .

Durch Eliminieren von S und Einsetzen von arξ , arη erhält man daraus
die Bewegungsgleichung

lϕ̈ + a0 cos ϕ + g sin ϕ = 0 .

Für S folgt unter Verwendung der Bewegunggleichung

S = m(lϕ̇2 + g cos ϕ − a0 sin ϕ) .

Anmerkung: Für ϕ̈ = 0 folgt aus der Bewegungsgleichung die Pendel-


lage tan ϕ0 = a0 /g. Um diese Lage schwingt das Pendel für ϕ̈ = 0.
176 Translation des Bezugssystems

A8.2 Aufgabe 8.2 Auf einer geführten


Scheibe kreist ein Punkt P mit der
11111111111
00000000000 vr
konstanten Relativgeschwindigkeit vr . P
Wie groß ist der Betrag der Absolutbe- r a0
schleunigung von P , wenn die Scheibe
die Beschleunigung a0 erfährt?

11111111111
00000000000 η
Lösung Im bewegten Bezugssys- vr
tem ξ, η lauten die Komponenten y P
der Relativgeschwindigkeit r
fest

vrξ = ξ = −vr sin ϕ , x 0 ϕ ξ

vrη = η  = vr cos ϕ .

Zeitableitung bezüglich des bewegten Systems (die Lageänderung von


ξ, η wird dabei nicht berücksichtigt), liefert mit rϕ = vr die Kompo-
nenten der Relativbeschleunigung
vr2
arξ = ξ  = −vr ϕ cos ϕ = − cos ϕ ,
r
2
v
arη = η  = −vr ϕ sin ϕ = − r sin ϕ .
r
Da das Bezugssystem eine reine Translation erfährt, gilt für die Abso-
lutbeschleunigung
vr2
ax = a0 + arξ = a0 − cos ϕ ,
r
vr2
ay = arη = − sin ϕ .
r
Für den Betrag folgt daraus
 
vr4 v2
a= a2x + a2y = a20 + 2
− 2a0 r cos ϕ .
r r

Die Aufgabe lässt sich auch anders lösen.


a0
Da P eine reine Kreisbewegung mit konstan-
ter Relativgeschwindigkeit vr um 0 ausführt, ϕ
vr2
hat die Relativbeschleunigung den Betrag a ar =
r
ar = v 2 /r und ist zum Punkt 0 gerichtet. 0
Aus a = a0 + ar folgen dann der skizzierte
Beschleunigungsplan und mit dem Kosinus-
satz das obige Ergebnis.
Rotation des Bezugssystems 177

Aufgabe 8.3 Auf einer Scheibe kreist ein A8.3


Punkt P mit der konstanten Relativge- vr
schwindigkeit vr .
P
Wie groß sind die Relativ-, die Führungs-, ω r
die Coriolis- und die Absolutbeschleuni- A
gung von P , wenn sich die Scheibe exzen- e
trisch (Exzentrizität e) mit der konstan-
ten Winkelgeschwindigkeit ω um A dreht?

η
Lösung Wir legen den Ursprung des mit
der Scheibe mitbewegten Systems ξ, η, ζ vr
in den Mittelpunkt 0 der Scheibe. Dann P
führt P bezüglich dieses Systems eine rei- ω r 0P
ne Kreisbewegung aus. Mit dem Betrag A e 0 ϕ ξ
der Relativbeschleunigung ar = vr2 /r und
ihrer Richtung (von P nach 0) folgt
vr2
ar = − (eξ cos ϕ + eη sin ϕ) .
r

Mit

ω = ωeζ , ω̇ = 0 , r 0P = eξ r cos ϕ + eη r sin ϕ ,

v r = vr (−eξ sin ϕ + eη cos ϕ) , r̈ 0 = a0 = −e ω 2 eξ

werden

af = a0 + ω × (ω × r 0P )

= −e ω 2 eξ + rω 2 [eζ × (eζ × eξ cos ϕ) + eζ × (eζ × eη sin ϕ)]

= −(e + r cos ϕ)ω 2 eξ − rω 2 sin ϕeη ,

ac = 2ω × v r = 2ωvr [eζ × (−eξ sin ϕ) + eζ × eη cos ϕ]


= −2ωvr (eξ cos ϕ + eη sin ϕ) .

Damit erhält man für die Absolutbeschleunigung

a = af + a r + a c
vr2 v2
= −[eω 2 + (rω 2 + + 2ωvr ) cos ϕ]eξ − [rω 2 + r + 2ωvr ] sin ϕ eη
r r
vr 2 vr 2
= −[eω + r(ω + ) cos ϕ]eξ − r(ω + ) sin ϕ eη .
2
r r
178 Rotation

N
A8.4 Aufgabe 8.4 Auf der rotierenden Erde
(Radius R = 6370 km) bewegt sich
ein Punkt P mit der Geschwindigkeit vr
vr = 150 km/h nach Norden. P
R
Es sind Größe und Richtung von Füh-
rungs- und Coriolisbeschleunigung am
Breitengrad ϕ = 30◦ zu ermitteln.

Lösung Das mit der Erde mitbewegte Sys- N


tem ξ, η, ζ dreht sich mit der Winkelge-
schwindigkeit ω = 2π/(24 · 3600) ≈ 73 · ω vr
10−6 s−1 um die ζ-Achse. Vernachlässigt ζ P
man die Bewegung der Erde um die Sonne
ϕ
(r̈ 0 = 0), so erhält man mit ξ 0
η
ω = ω eζ ,
r 0P = R cos ϕ eη + R sin ϕ eζ ,
ω̇ = 0 , S

v r = −vr sin ϕ eη + vr cos ϕ eζ

für af und ac

af = ω × (ω × r 0P ) = ω 2 R[eζ × (eζ × cos ϕ eη ) + eζ × (eζ × sin ϕ eζ )]


= −ω 2 R cos ϕ eη ,

ac = 2ω × v r = 2ωvr [eζ × (− sin ϕ eη ) + eζ × (cos ϕ eζ )]


= 2ωvr sin ϕ eξ .

Die Beträge der Beschleunigungen für ϕ = 30◦ werden damit

af = ω 2 R cos ϕ = (73)2 · 10−12 · 6370 · 103 cos 30◦ = 0, 029 m/s2 ,

1
ac = 2ωvr sin ϕ = 2 · 73 · 10−6 · 150 · · sin 30◦ = 0, 003 m/s2 .
3, 6
Die Führungsbeschleunigung ist senkrecht zur Drehachse der Erde und
die Coriolisbeschleunigung tangential zum Breitenkreis nach Westen
gerichtet.
Anmerkungen:
• Bezüglich des mitbewegten Systems führt P eine reine Kreisbewe-
gung aus.
• Die Coriolisbeschleunigung hat am Pol ihr Maximum.
des Bezugssystems 179

Aufgabe 8.5 Auf einem mit der konstan- A8.5


ten Winkelgeschwindigkeit ω rotierenden s1
Winkel kann ein Gewicht G = mg
reibungsfrei gleiten. s0 B
A m
11111
000 00
Nach welcher Zeit t1 stößt die Masse am
α
00011
111 00
Winkelende B an, wenn sie in A ohne
Relativgeschwindigkeit losgelassen wird?
ω

1111
0000
Lösung Lösung: Wir lassen das Bezugssystem ξ, η, ζ mit dem Winkel
rotieren und führen eine Koordinate s ein. Dann erhält man mit
s
ω = ωeζ , vr
r 0P = s cos α eξ + s sin α eζ , ζ
ω r 0P
P
v r = vr cos α eξ + vr sin α eζ ξ
0 α
und ω̇ = 0, r̈ 0 = 0 für Führungs- und Corioliskraft:

F f = −mω × (ω × r 0P ) = mω 2 s cos α eξ ,
F c = −2mω × v r = −2mωvr cos α eη .

Das Bewegungsgesetz in s−Richtung lautet damit N Fc

: ms̈ = −mg sin α + mω s cos α


2 2 ζ
s mω 2 s cos α
; s̈ − κ s = −g sin α
2
mit κ = ω cos α . α ξ mg
Aus der allgemeinen Lösung dieser Differentialgleichung
g sin α
s(t) = A cosh κt + B sinh κt +
κ2
mit den Anfangsbedingungen
g sin α
s(t = 0) = s0 ; A = s0 − ,
κ2
vr (t = 0) = ṡ(t = 0) = 0 ; B=0,
g sin α
s(t1 ) = s1 ; s1 = A cosh κt1 +
κ2
folgt
⎛ g sin α ⎞
1 s1 −
t1 = arcosh ⎝ κ2 ⎠ .
κ g sin α
s0 −
κ2
180 Translation und Rotation

A8.6 Aufgabe 8.6 Der Ausleger ei- ζ, ζ ∗


nes Karussells dreht sich um η∗
η
die x-Achse mit dem zeitlich
veränderlichen Winkel ϑ(t). An ω0
seinem Ende befindet sich eine 0 r P
Kreisscheibe, die um eine zum z ϕ ξ∗
Ausleger senkrechte Achse mit
11
00
00
11
der konstanten Winkelgeschwin- ϑ

000
11
00
11
digkeit ω0 rotiert. y ξ
Für den Punkt P der Kreisschei- 00
111 l
be sind die Absolutgeschwindig-
keit und -beschleunigung unter
00
11
Verwendung x
a) des mit dem Ausleger verbundenen Systems ξ, η, ζ und
b) des mit der Kreisscheibe verbundenen Systems ξ ∗ , η ∗ , ζ ∗ zu bestim-
men.

Lösung Die Absolutgeschwindigkeit und -beschleunigung ergeben sich


allgemein aus (siehe Seite 172)

v = ṙ 0 + ω × r 0P + v r ,
a = r̈ 0 + ω̇ × r 0P + ω × (ω × r 0P ) + 2 ω × v r + ar .

zu a) Für das Koordinatensystem ξ, η, ζ mit den Einheitsvektoren


eξ , eη , eζ gelten zunächst

r 0 = l eη , ω = ϑ̇ eξ , r 0P = r cos ϕ eξ + r sin ϕ eη .

Unter Beachtung von (ėi = ω × ei )

ėξ = 0 , ėη = ϑ̇ eζ , ėζ = −ϑ̇ eη , ϕ̇ = ω0

folgen daraus

ṙ 0 = l ϑ̇ eζ , r̈ 0 = l ϑ̈ eζ − l ϑ̇2 eη , ω̇ = ϑ̈ eξ .

Bezüglich dieses Systems führt P eine Kreisbewegung mit konstanter


Winkelgeschwindigkeit ω0 aus, d.h. es werden

v r = r ω0 (− sin ϕ eξ +cos ϕ eη ) , ar = −r ω02 (cos ϕ eξ +sin ϕ eη ) .

Einsetzen liefert schließlich mit


ω × r 0P = r ϑ̇ sin ϕ eζ , ω̇ × r 0P = r ϑ̈ sin ϕ eζ ,
ω × (ω × r 0P ) = −r ϑ̇2 sin ϕ eη , ω × v r = r ω0 ϑ̇ cos ϕ eζ
des Bezugssytems 181

die Ergebnisse

v = −r ω0 sin ϕ eξ + r ω0 cos ϕ eη + (l + r sin ϕ)ϑ̇ eζ ,


 
a = −r ω02 cos ϕ eξ − (l + r sin ϕ) ϑ̇2 + r ω02 sin ϕ eη
 
+ (l + r sin ϕ) ϑ̈ + 2 r ω0 ϑ̇ cos ϕ eζ .

zu b) Für das Koordinatensystem ξ ∗ , η ∗ , ζ ∗ gelten die Darstellungen

r 0 = l (sin ϕ e∗ξ + cos ϕ e∗η ) , r 0P = r e∗ξ ,

ω = ϑ̇ (cos ϕ e∗ξ − sin ϕ e∗η ) + ω0 e∗ζ ,

woraus mit
ė∗ξ = ω0 e∗η + ϑ̇ sin ϕ e∗ζ , ė∗η = −ω0 e∗ξ + ϑ̇ cos ϕ e∗ζ ,
ė∗ζ = −ϑ̇ (sin ϕ e∗ξ + cos ϕ e∗η ) , ϕ̇ = ω0
die Beziehungen

ṙ 0 = l ϑ̇ e∗ζ , r̈ 0 = −l ϑ̇2 (sin ϕ e∗ξ + cos ϕ e∗η ) + l ϑ̈ e∗ζ ,


ω̇ = (ϑ̈ cos ϕ − ϑ̇ ω0 sin ϕ)e∗ξ − (ϑ̈ sin ϕ + ϑ̇ ω0 cos ϕ)e∗η

folgen. Da P bezüglich des Systems ξ ∗ , η ∗ , ζ ∗ in Ruhe ist, gilt jetzt


v r = ar = 0 . Mit

ω × r 0P = r ω0 e∗η + r ϑ̇ sin ϕ e∗ζ ,


ω̇ × r 0P = r(ϑ̈ sin ϕ + ϑ̇ ω0 cos ϕ)e∗ζ ,
ω × (ω × r 0P ) = −r(ω̇02 + ϑ̇2 sin2 ϕ)e∗ξ − r ϑ̇2 sin ϕ cos ϕ e∗η
+r ω0 ϑ̇ cos ϕ e∗ζ

erhält man dann

v = r ω0 e∗η + ϑ̇ (l + r sin ϕ) e∗ζ ,


 
a = r ω02 − ϑ̇2 ( l + r sin ϕ) sin ϕ e∗ξ − ϑ̇2 ( l + r sin ϕ) cos ϕ e∗η
 
+ ϑ̈( l + r sin ϕ) + 2 r ω0 ϑ̇ cos ϕ e∗ζ .

Anmerkung: Die Darstellungen in a) und b) lassen sich auch mittels der


Transformation eξ = e∗ξ cos ϕ − e∗η sin ϕ , eη = e∗ξ sin ϕ + e∗η cos ϕ
ineinander überführen.
182 Translation und Rotation

A8.7 Aufgabe 8.7 In der glatten Nut einer η


Scheibe, die sich mit der Winkelge-
schwindigkeit ω dreht, ist eine Masse m c
an Federn befestigt. m
ξ
ω
Es ist die Bewegungsgleichung bezüglich
des bewegten Systems ξ, η aufzustellen. A h c
Wie groß ist die Kraft, die von der Nut
auf die Masse ausgeübt wird?

η
Lösung Das Koordinatensystem führt
eine Kreisbewegung aus. Mit (ζ ⊥
zu ξ, η) P
m
r 0P ξ
ω = ωeζ , ω̇ = 0 , r 0P = ηeη , 0
A h
r̈ 0 = a0 = −hω 2 eξ , v r = η  eη

werden Führungs- und Coriolisbe-


schleunigung

af = a0 + ω̇ × r 0P + ω × (ω × r 0P ) = −hω 2 eξ + ηω 2 [eζ × (eξ × eη )]

= −hω 2 eξ + ηω 2 [eζ × (−eξ )] = −hω 2 eξ − ηω 2 eη ,

ac = 2ω × v r = 2ωη  (eζ × eη ) = −2ωη  eξ .


η
Im Kräftesatz müssen neben den äuße-
m2ωη 
ren Kräften (Federkraft 2cη, Nutkraft 2cη
N ) noch die Scheinkräfte F f = −maf
und F c = −mac berücksichtigt werden. N mhω 2
Danach folgen mit ξ  = 0 für die Bewe-
gungsgleichung und die Nutkraft mηω 2 ξ

 2c 
: mη  = −2cη + mηω 2 ; η  + − ω2 η = 0 ,
m

: 0 = N + mhω 2 + m2ωη  ; N = −mω(h ω + 2η  ) .

Anmerkung: Die Lösung der Bewegungsgleichung lautet


(vgl. Seite 150)
η(t) = A cos Ωt+B sin Ωt mit der Kreisfrequenz Ω = 2c/m − ω 2 . Für
ω 2 = 2c/m rotiert m mit der Scheibe, ohne in der Nut zu schwingen.
des Bezugssystems 183

Aufgabe 8.8 Im Punkt 0 einer mit kon- Ω A8.8


stanter Winkelgeschwindigkeit Ω rotie-
renden Scheibe ist ein mathematisches
Pendel befestigt. r
0 l
Mit welcher Kreisfrequenz ω schwingt m
das Pendel in der horizontalen Ebene
bei kleinen Ausschlägen, wenn das
11111
00000
00000
11111
Gewicht vernachlässigbar ist?

00000
11111
Lösung Mit dem skizzierten bewegten
Bezugssystem ξ, η, ζ gilt vr
P
Ω = Ωeζ , a0 = r̈ 0 = −rΩ eξ ,
2
r 0P
η
Ω̇ = 0 , r 0P = l cos ϕ eξ + l sin ϕ eη . Ω
ϕ
r
0 ξ
Die Relativgeschwindigkeit lässt sich
durch die relative Winkelgeschwindig-
keit ϕ ausdrücken:

vr = lϕ ; v r = −lϕ sin ϕ eξ + lϕ cos ϕ eη .

Damit werden Führungs- und Corioliskraft

F f = −ma0 − mΩ × (Ω × r 0P ) = m(rΩ2 + lΩ2 cos ϕ)eξ


+mΩ2 l sin ϕ eη ,
F c = −2mΩ × v r = 2mΩlϕ (eξ cos ϕ + eη sin ϕ) .

Mit der tangentialen Relativbeschleunigung art = lϕ lautet das Be-


wegungsgesetz in dieser Richtung 2
mΩ l sin ϕ
: mlϕ = m(lΩ2 + 2lϕ Ω) sin ϕ cos ϕ
art 2mlϕ Ω sin ϕ
−m[rΩ2 + (lΩ2
m(rΩ2 +lΩ2 cos ϕ)
m
+2lϕ Ω) cos ϕ] sin ϕ η S ϕ 2mlϕ Ω cos ϕ
= −mrΩ2 sin ϕ .
ξ
Daraus folgt für kleine Ausschläge (sin ϕ ≈ ϕ) die Schwingungsglei-
chung
rΩ2
ϕ + ϕ=0,
l
und die Kreisfrequenz wird

ω = r/l Ω .
184 Translation und Rotation

A8.9 Aufgabe 8.9 Das dargestellte System rotiert


um eine vertikale Achse mit der konstanten r
Winkelgeschwindigkeit ω. Die beiden Mas-
sen, die durch ein dehnstarres Seil verbunden
sind, können auf den Schenkeln des rechten m1
Winkels reibungsfrei gleiten.
m2
Welche Reaktionskräfte wirken auf m1 und
welche Bahn r(ϕ) beschreibt m1 , wenn zur
1111
0000 ω, ϕ
Zeit t = 0 die Anfangsbedingungen r(0) = r0
0000
1111
und r (0) = 0 gegeben sind?
0000
1111
Lösung Wir führen ein mitdrehendes Koordinatensystem ξ, η, ζ ein und
skizzieren die Freikörperbilder für die bei-
den Massen mit den äußeren Kräften, Re- ζ G1 = m 1 g
Fc
aktionskräften und Scheinkräften. In ζ- η Ff
und in ξ-Richtung führt m1 keine Relativ- ξ
S N2
bewegung aus. Daher folgen die Reaktions- r
kräfte unmittelbar aus den entsprechenden S N 1
Gleichgewichtsbedingungen“ zu

N 1 = G1 , N2 = Fc = 2mωr .
G2 = m 2 g
Die eigentlichen Bewegungsgleichungen

m2 ζ2 = S − G2 , m1 r = Ff − S = m1 rω 2 − S

führen mit ζ2 = r (dehnstarres Seil) auf

(m1 + m2 )r − m1 ω 2 r = −G2 .

Diese inhomogene DGL hat die Lösung



m2 g m1
r(t) = rh +rp = Aeλt +Be−λt + mit λ=ω .
m1 ω 2 m 1 + m2
Mit den Anfangsbedingungen
m2 g
r (0) = 0 ; A − B = 0 , r(0) = r0 ; r0 = A + B +
m1 ω 2
folgt A = B = 12 [r0 − m2 g/(m1 ω 2 )] und damit endgültig wegen ωt = ϕ
die Bahngleichung
 m2 g    m  m2 g
1
r(ϕ) = r0 − 2
cosh ϕ + .
m1 ω m 1 + m2 m1 ω 2

Anmerkung: Für r0 m1 ω 2 = S = m2 g herrscht in dieser Lage Gleich-



gewicht“ (r = 0). Diese ist allerdings instabil; bei einer kleinen Aus-
lenkung (Störung) beginnt sich das System zu bewegen!
des Bezugssystems 185

Aufgabe 8.10 In der Radialnut einer ζ m A8.10


Taumelscheibe, die sich mit der kon- r
stanten Winkelgeschwindigkeit ω dreht,
α η ξ
gleitet reibungsfrei ein Gleitstein der
Masse m.
a) Welche Kraft K(r) muss auf den
Gleitstein in Nutrichtung wirken, damit η
er sich nach dem Gesetz r(t) = r0 sin ωt ω
bewegt (die Gewichtskraft sei ver-
nachlässigbar)?
m ξ
b) Wie groß ist die seitliche Kontakt-
kraft Nη (r) zwischen der Masse und der
Nut?

Lösung zu a) Wir verwenden das rotie- ζ


rende Bezugssystem ξ, η, ζ und skizzie- Fc Nη K
ren das Freikörperbild unter Berücksich- r 0P
tigung der Scheinkräfte Ff
η ξ

F f = −m ω × (ω × r 0P ) = mrω 2 cos α eξ ,

F c = −2mω × v r = −2m ω vr cos α eη ,

wobei vr = r = r0 ω cos ωt.


Mit ar = −r0 ω 2 sin ωt = −ω 2 r folgt aus dem Bewegungsgesetz in Rich-
tung der Nut

mar = K + mrω 2 cos2 α

die gesuchte Kraft K:

K(r) = mar − mrω 2 cos2 α = −mω 2 r (1 + cos2 α) .

zu b) Die seitliche Kontaktkraft Nη ergibt sich aus der Gleichge-



wichtsbedingung“ (keine Relativbeschleunigung in η-Richtung)

Nη = 2mωvr cos α = 2mω 2 r0 cos α cos ωt



oder mit cos ωt = 1 − sin2 ωt = 1 − (r/r0 )2 zu

Nη (r) = 2mω 2 cos α r02 − r2 .
186 Translation und Rotation

A8.11 Aufgabe 8.11 Ein Drehkran bewegt sich aus


der Ruhe mit konstanter Beschleunigung b0 bK
entlang gerader Gleise. Gleichzeitig starten
die Drehung des Auslegers mit der kon-
stanten Winkelgeschwindigkeit ω sowie die
Bewegung der Laufkatze auf dem Ausleger ω
mit der konstanten Relativbeschleunigung bK b0
nach innen. Die Anfangslagen von Ausleger
und Laufkatze sind durch den Winkel ϕ0 und 1111111
0000000
b K
den Abstand s0 gegeben. s
Wie groß sind die Absolutgeschwindig- ϕ
keit und -beschleunigung der Laufkatze in b0
Abhängigkeit von der Zeit?

Lösung Wir legen die x-Achse des festen x, y, z-Koordinatensys-


tems in die Gleise und führen ein mitbe-
wegtes Bezugssystem ξ, η, ζ so ein, dass y η
die ξ-Achse mit dem Ausleger mitrotiert. P ξ
r 0P
Dann lauten die Absolutgeschwindigkeit ω
0 ϕ
und -beschleunigung zunächst allgemein
z ζ x
v = v 0 + ω × r 0P + v r ,
a = a0 + ω̇ × r 0P + ω × (ω × r 0P ) + 2 ω × v r + ar .

Zählen wir die Zeit t vom Beginn der Bewegung, dann gilt mit den ge-
gebenen konstanten Beschleunigungen, der Winkelgeschwindigkeit und
den Anfangsbedingungen

a 0 = b0 e x ; v 0 = b0 t e x ,
ω = ωeζ , ω̇ = 0 ,
ar = −bK eξ ; v r = −bK t eξ ; r 0P = (− 12 bK t2 + s0 )eξ ,

und es folgen

ω × r 0P = ω(− 12 bK t2 + s0 )eη , 2 ω × v r = −2 ω bK t eη ,
ω × (ω × r 0P ) = −ω 2 (− 12 bK t2 + s0 )eξ .

Berücksichtigt man noch die Beziehung ex = eξ cos ϕ − eη sin ϕ mit


ϕ = ϕ0 + ω t, dann erhalten wir

v = [b0 t cos ϕ − bK t]eξ + [−b0 t sin ϕ + ω(− 12 bK t2 + s0 )]eη ,

a = [b0 cos ϕ − ω 2 (− 12 bK t2 + s0 ) − bk ]eξ − [b0 sin ϕ + 2 ω bK t]eη .


Kapitel 9
Prinzipien der Mechanik
9
188 Prinzip von d‘Alembert

Vielfach ist es zweckmäßig die Bewegungsgleichungen nicht mit Hilfe


der Newtonschen Axiome (Impulssatz, Drehimpulssatz) herzuleiten,
sondern gleichwertige Gesetzmäßigkeiten zu verwenden, die als Prinzi-
pien der Mechanik bezeichnet werden.

Formale Rückführung der Kinetik auf die Statik


Formt man das Newtonsche Grundgesetz für die Bewegung eines Mas-
senpunktes (oder des Schwerpunktes eines starren Körpers) um
 
ma = F ; F − ma = 0

und führt die Trägheitskraft (Scheinkraft)

F T = −ma

ein, so erhält man die dynamische Gleichgewichtsbedingung“




F +FT = 0

Danach bewegt sich ein Massenpunkt oder der Schwerpunkt eines star-
ren Körpers so, dass die Summe aus den äußeren Kräften F und der
Trägheitskraft F T Null ist. Bei der ebenen Bewegung eines starren
Körpers muss im Momentengleichgewicht“ das Scheinmoment

MT A = −ΘA ω̇ berücksichtigt werden. Man erhält dann statt der Be-
wegungsgleichungen nach Seite 88 die Gleichgewichtsbedingungen“

  
Fx − max = 0 , Fy − may = 0 , MA − ΘA ω̇ = 0

 fester Punkt oder Schwerpunkt.


mit A=
Anmerkungen: • Die Trägheitskraft bzw. das Scheinmoment sind
der positiven Beschleunigung bzw. Winkelbe-
schleunigung entgegengerichtet.
• Bei der Lösung von Aufgaben sind im Freikörper-
bild die Scheinkräfte bzw. Scheinmomente mit ent-
sprechenden Vorzeichen einzuzeichnen.

Prinzip von d‘ALEMBERT


Ein System bewegt sich so, dass bei einer virtuellen Verrückung die
Summe aus der Arbeit δW der äußeren Kräfte (Momente) und δWT
der Trägheitskräfte (Scheinmomente) Null ist:

δW + δWT = 0
Lagrangesche Gleichungen 2. Art 189

Anmerkungen: • Virtuelle Verrückungen sind infinitesimal klein,


gedacht und kinematisch möglich.
• Bindekräfte leisten bei starren Bindungen keine
Arbeit.
• Das Prinzip von d‘Alembert ist vorzugsweise bei
Systemen mit mehreren Bindungen anzuwenden,
wenn die Bindekräfte nicht zu ermitteln sind.
• Im statischen Fall reduziert sich das Prinzip auf
δW = 0 (vgl. Band 1, Kapitel 7).

LAGRANGEsche Gleichungen 2. Art


Die Bewegung eines Systems mit n Freiheitsgraden wird beschrieben
durch
 
d ∂Ek ∂Ek
− = Qj (j = 1, . . . , n)
dt ∂ q̇j ∂qj

mit Ek 
= kinetische Energie,
qj 
= generalisierte Koordinaten,
q̇j 
= generalisierte Geschwindigkeiten,
Qj 
= generalisierte Kräfte.

Für konservative Kräfte vereinfachen sich die Bewegungsgleichungen zu


 
d ∂L ∂L
− =0 (j = 1, . . . , n)
dt ∂ q̇j ∂qj

mit L = Ek − Ep 
= Lagrange-Funktion,
Ep 
= potentielle Energie.

Anmerkungen: • Die Zahl der generalisierten Koordinaten entspricht


der Zahl der Freiheitsgrade.
• Generalisierte Koordinaten sind voneinander linear
unabhängig und können z.B. Längen oder Winkel
sein.
• Generalisierte Kräfte wirken in Richtung der ge-
neralisierten Koordinaten und können z.B. Kräfte
oder Momente sein .
190 Dynamisches

A9.1 Aufgabe 9.1 An einer abgesetzten


Welle (Massenträgheitsmoment ΘA ) r2 ΘA
hängen an masselosen Seilen die Ge-
wichte G1 = m1 g und G2 = m2 g. A r1

Wie groß sind die Winkelbeschleuni-


gung der Welle und die Seilkraft im Seil ① ②
①? m1 m2

Lösung Lösen wir die Aufgabe mit


Hilfe des dynamischen Gleichgewichts, ϕ
ΘA ϕ̈
so müssen die Trägheitskräfte −mi ẍi
und das Scheinmoment −ΘA ϕ̈ entgegen A
der gewählten positiven Bewegungsrich-
tung im Freikörperbild berücksichtigt
werden. Momentengleichgewicht um A x1
liefert dann
x2

A : −r1 m1 (g+ẍ1 )+r2 m2 (g−ẍ2 )−ΘA ϕ̈ = 0 . m1 g m2 g

Mit den kinematischen Beziehungen m1 x¨1 m2 x¨2

x1 = r1 ϕ ; ẍ1 = r1 ϕ̈ ,

x2 = r2 ϕ ; ẍ2 = r2 ϕ̈

folgt daraus
r2 m2 − r1 m1
ϕ̈ = g.
r12 m1 + r22 m2 + ΘA

Zur Bestimmung der Seilkraft schneiden wir das Seil. Unter Berück-
sichtigung der Trägheitskraft erhält man aus dem Kräftegleichgewicht

S1
↑: S1 − m1 g − m1 ẍ1 = 0 x1
bzw.
r2 (r1 + r2 )m2 + ΘA m1 g
S1 = m1 (g + r1 ϕ̈) = m1 g .
r12 m1 + r22 m2 + ΘA m1 x¨1

Anmerkungen:
• Für r2 m2 > r1 m1 dreht sich die Welle rechts herum und für
r2 m2 < r1 m1 links herum.
• Für r2 m2 = r1 m1 herrscht statisches Gleichgewicht (ϕ̈ = 0).
Gleichgewicht 191

Aufgabe 9.2 Beim dargestellten Pen- m1 A9.2


del rollt der homogene Zylinder der
r
Masse m1 = 2m ohne Schlupf auf
der rauhen Ebene. Fest mit ihm
verbunden ist über eine gewichtslose l
Stange ein Massenpunkt vom Ge-
wicht G = m2 g = mg.
Es ist die Bewegungsgleichung auf-
zustellen. m2

Lösung Wir wählen als Bezugssys- rϕ


tem x, y die unausgelenkte Lage. Der
Schwerpunkt S liegt im Abstand
x
lm1 2 m1 g y l
cos ϕ
e= = l S 3
m 1 + m2 3 e
H ϕ (m1 +m2 )x¨S
vom Massenpunkt m2 . Tragen wir N
ΘS ϕ̈
in der ausgelenkten Lage alle äuße- (m1 +m2 )y¨S
ren Kräfte, die Trägheitskräfte und
das Scheinmoment an, so lauten die
l m2 g
Gleichgewichtsbedingungen“ sin ϕ
” 3
2
→ : −H − (m1 + m2 )ẍs = 0 , l sin ϕ
3

↓: (m1 + m2 )g − N − (m1 + m2 )ÿs = 0 ,


  
S : m1 g 3l sin ϕ + H 3l cos ϕ − r − N 3l sin ϕ − m2 g 2l
3 sin ϕ − Θs ϕ̈ = 0
mit
 m r2  l 2   2l 2  2 
1
Θs = + m1 + m2 = m r 2 + l2 .
2 3 3 3
Da sich der Mittelpunkt des Zylinders bei einer Auslenkung ϕ um eine
Strecke rϕ nach links verschiebt, findet man für die Schwerpunktsko-
ordinaten

xs = −rϕ + 3l sin ϕ ; ẍs = −rϕ̈ + 3l ϕ̈ cos ϕ − 3l ϕ̇2 sin ϕ ,

ys = 3l cos ϕ ; ÿs = − 3l ϕ̈ sin ϕ − 3l ϕ̇2 cos ϕ .

Auflösen ergibt

ϕ̈(l2 + 4r2 − 2lr cos ϕ) + lrϕ̇2 sin ϕ + gl sin ϕ = 0 .


192 Prinzip von

A9.3 Aufgabe 9.3 Eine Walze (Gewicht


m1 g, Trägheitsmoment ΘA ) rollt auf m1 , ΘA
einer schiefen Ebene und ist über ein
masseloses Seil mit einem Gewicht r
G2 = m2 g verbunden. m2
A
Wie groß ist die Beschleunigung von
m2 ?
α

x1
Lösung Da keine Bindekräfte (Seil-
kraft, Haftkraft) gefragt sind, wen- ϕ
den wir das Prinzip von d‘Alembert ΘA ϕ̈
an. Dazu tragen wir in der Skizze die A
eingeprägten Kräfte und die Schein- α x2
kräfte und -momente ein (entgegenge- m1 x¨1 m2 g
setzt zur gewählten positiven Bewe- m1 g
gungsrichtung!). Dann muss die Ar- m2 x¨2
beit aller Kräfte bei einer virtuellen
Verrückung Null sein:

δW + δWT = 0

; −m1 ẍ1 δx1 − m1 g sin αδx1 − ΘA ϕ̈δϕ + m2 gδx2 − m2 ẍ2 δx2 = 0 .

Mit den kinematischen Beziehungen



⎨δx1 = δx2 = rδϕ = δx
x1 = x2 = rϕ = x ;

ẍ1 = ẍ2 = rϕ̈ = ẍ
folgt daraus

ΘA
−m1 ẍ − m1 g sin α − 2 ẍ + m2 g − m2 ẍ δx = 0 .
r
Da δx von Null verschieden ist, muss der Klammerausdruck Null sein.
Damit wird
m2 − m1 sin α
ẍ = ẍ2 = g .
ΘA
m 1 + m2 + 2
r

Anmerkung: Für m1 sin α > m2 wird ẍ < 0, d.h. die Walze rollt die
Ebene hinab.
d‘Alembert 193

Aufgabe 9.4 Zwei Trommeln ΘA ΘB A9.4


sind über ein abrollendes Seil
verbunden und tragen die M0 r2
Gewichte m1 g und m2 g. ① r1
A B
Wie groß ist die Beschleunigung
von m2 , wenn die Trommel ① r2
durch ein Moment M0 angetrie-
ben wird? m1 m2

Lösung Wir wenden das Prin- ϕ1


zip von d‘Alembert an. Da die
Bindekräfte keine Arbeit leis- ΘA ϕ¨1 ΘB ϕ¨2
M0 ϕ2
ten, tragen wir in die Skizze nur
die eingeprägten Kräfte sowie A B
die Scheinkräfte und -momente
ein. Aus x1
δW + δWT = 0
m1 g m2 g x2
folgt dann
m1 x¨1 m2 x¨2
−m1 (g + ẍ1 )δx1 + m2 (g − ẍ2 )δx2

+M0 δϕ1 − ΘA ϕ̈1 δϕ1 − ΘB ϕ̈2 δϕ2 = 0.

Mit den kinematischen Bezie-


hungen

x1 = r1 ϕ1 ⎪

⎪ ẍ2 r1
⎬ ϕ̈1 = ϕ̈2 = , ẍ1 = ẍ2 ,
r2 r2
x2 = r2 ϕ2 ;

⎪ δx2 r1

⎭ δϕ1 = δϕ2 = , δx1 = δx2
ϕ1 = ϕ2 r2 r2

erhält man daraus


  
r1  r1 M0 ΘA ΘB
−m1 g + ẍ2 + m2 (g − ẍ2 ) + − 2 ẍ2 − 2 ẍ2 δx2 = 0 .
r2 r2 r2 r2 r2
Da δx2 beliebig ist, muss der Klammerausdruck verschwinden. Damit
wird die gesuchte Beschleunigung
m1 r1 M0
1− +
m2 r2 r2 m2 g
m1  r1 2
ẍ2 = g .
ΘA ΘB
1+ + +
m2 r2 m2 r22 m2 r22
194 Prinzip von d‘Alembert

A9.5 Aufgabe 9.5 Beim dargestellten Sys-


tem rollt die an einem in D drehbaren ②
Hebel (Gewicht m1 g, Trägheitsmo- m2 , Θ2
g
ment ΘD ) befestigte Walze ② an einer r1 ϕ r2
fest montierten halbkreisförmigen ①
Walze ① ab. Als Gegengewicht zur
Walze ② ist am Hebel das Gewicht 1111111111
0000000000 D m1 , ΘD
l3 l
G3 = m3 g angebracht. m3
Man bestimme die Eigenfrequenz für
kleine Auslenkungen ϕ.

m2 (r1 +r2 )ϕ̈ Θ2 ϕ̈2


Lösung Wir wollen die Bewegungs-
gleichung auf zwei verschiedene Wei-
sen aufstellen. Zuerst verwenden wir ΘD ϕ̈ ϕ2
das Prinzip von d‘Alembert. Hier- ϕ
zu bringen wir in der ausgelenkten m2 g
Lage neben den äußeren Kräften al- D
le Trägheitskräfte und Scheinmomen- m1 g
m3 l3 ϕ̈
te an. Die Arbeit dieser Kraftgrößen
muss bei einer virtuellen Verrückung
verschwinden (Beachte: sin ϕ ≈ ϕ): m3 g

−ΘD ϕ̈δϕ − Θ2 ϕ̈2 δϕ2 − m2 (r1 + r2 )2 ϕ̈δϕ − m3 l32 ϕ̈δϕ


l 
−m3 gl3 ϕδϕ + m1 g − l3 ϕδϕ + m2 g(r1 + r2 )ϕδϕ = 0 .
2
Da die Walze abrollt, gilt die kinematische Beziehung

⎨ϕ̈2 = (1 + r1 /r2 ) ϕ̈ ,
r2 ϕ2 = (r1 + r2 ) ϕ ;
⎩δϕ = (1 + r /r ) δϕ .
2 1 2

Damit wird wegen δϕ = 0


  r1  2 
ΘD + Θ2 1 + + m2 (r1 + r2 )2 + m3 l32 ϕ̈
r2
 l  
+ m 3 l3 − m 1 − l3 − m2 (r1 + r2 ) gϕ = 0 ,
2
und die Eigenfrequenz folgt zu
* l 
+
+ m 3 l3 − m 1 − l3 − m2 (r1 + r2 )
+
ω=+  2
r1  2
, g.
ΘD + Θ2 1 + + m2 (r1 + r2 )2 + m3 l32
r2
Lagrangesche Gleichungen 2. Art 195

Als zweite Methode wenden wir die Lagrangeschen Gleichungen


2. Art an. Es liegt ein konservatives System vor, und mit dem Bezugs-
niveau auf der Höhe von D werden
l 
E p = m1 g − l3 cos ϕ + m2 g(r1 + r2 ) cos ϕ − m3 g l3 cos ϕ ,
2
1 1 1  1
Ek = ΘD ϕ̇2 + m2 (r1 + r2 )2 ϕ̇2 + Θ2 ϕ̇22 + l32 m3 ϕ̇2 ,
2 2 2 2
L = Ek − Ep .

Unter Beachtung der kinematischen Beziehung

r2 ϕ2 = (r1 + r2 )ϕ ; r2 ϕ̇2 = (r1 + r2 )ϕ̇

ergeben sich
∂L   r1  2 
= ΘD + m2 (r1 + r2 )2 + Θ2 1 + + m3 l32 ϕ̇ ,
∂ ϕ̇ r2

d  ∂L    r1  2 
= ΘD + m2 (r1 + r2 )2 + Θ2 1 + + m3 l32 ϕ̈ ,
dt ∂ ϕ̇ r2

∂L  l  
= m1 − l3 + m2 (r1 + r2 ) − m3 l3 g sin ϕ .
∂ϕ 2
Damit liefert
d  ∂L  ∂L
− =0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
mit sin ϕ ≈ ϕ (kleine Ausschläge) das schon bekannte Ergebnis
  r1  2 
ΘD + Θ2 1 + + m2 (r1 + r2 )2 + m3 l32 ϕ̈
r2
 l  
+ m 3 l3 − m 1 − l3 − m2 (r1 + r2 ) gϕ = 0 ,
2
für die Bewegungsgleichung und dementsprechend für die Eigenfre-
quenz. Schwingungen können danach nur auftreten, wenn der Zähler
unter der Wurzel positiv ist, d.h. wenn gilt
l 
m3 l3 > m 1 − l3 + m2 (r1 + r2 ) .
2

Anmerkung: Das System hat nur einen Freiheitsgrad; seine Lage kann
durch die generalisierte Koordinate ϕ eindeutig beschrieben werden.
196 Bewegungsgleichung

A9.6 Aufgabe 9.6 An einer von zwei Federn gehaltenen, drehbar gelagerten
homogenen Stange (Masse m) ist eine Punktmasse m/4 befestigt.
Man stelle die Bewegungsgleichung für kleine Auslenkungen aus der
Gleichgewichtslage auf:
a) mit Hilfe des Energiesatzes, c m m/4
b) mit Hilfe des d’Alembertschen
Prinzips, c A
c) mit Hilfe des Drallsatzes. 2l l

Lösung Das System führt eine Drehbewegung um den Punkt A aus,


die wir zweckmäßig mit dem Winkel ϕ beschreiben. Dabei erfahren
die Federn bei einer kleinen Auslenkung
jeweils eine Längenänderung um 2lϕ.
ϕ
a) Die Gesamtenergie
2l ϕ
A
E = Ep + Ek = 2 1
c(2lϕ)2 + 1
Θ ϕ̇2 ΘA
2 2 A

des konservativen Systems muss zeitlich konstant bleibe. Dies führt auf
dE
=0 ; 2c(2lϕ)2lϕ̇ + ΘA ϕ̇ϕ̈ = 0 ; ΘA ϕ̈ + 8cl2 ϕ = 0 .
dt
b) Beim d’Alembertschen Prinzip 2c(2lϕ)
δW = 0 muss die Arbeit des Schein- ΘA ϕ̈
moments ΘA ϕ̈ (entgegen der posi- ϕ
tiven Bewegungsrichtung) mitberück- 2l ϕ
A
sichtigt werden:

−ΘA ϕ̈δϕ − 2l 2 c(2lϕ)δϕ = 0 ; ΘA ϕ̈ + 8cl2 ϕ = 0 .

c) Die Anwendung des Drallsatzes bezüglich des festen Punktes A lie-


fert unmittelbar
2c(2lϕ)

A : ΘA ϕ̈ = −2l 2 c(2lϕ) ϕ
2l ϕ
; ΘA ϕ̈ + 8cl2 ϕ = 0 . ΘA A

Die Ergebnisse sind (wie zu erwarten) in allen Fällen gleich. Mit


   
ΘA = 13 23 m (2l)2 + 13 13 m l2 + 14 ml2 = 54 ml2

lässt sich die Bewegungsgleichung auch in folgender Form schreiben:


32 c
ϕ̈ + ϕ = 0.
5m
Lagrangesche Gleichungen 2. Art 197

Aufgabe 9.7 Ein dünnwandiger homo- A9.7


gener Halbzylinder vom Gewicht mg r m
rollt ohne Schlupf auf einer Ebene.
Es ist die Bewegungsgleichung aufzu-
stellen.

Lösung Wir lösen die Aufgabe mit Hilfe rϕ


der Lagrangeschen Gleichungen 2.Art.
Das konservative System hat einen Frei- M x
heitsgrad. Beschreiben wir die Bewe- a
gung durch die generalisierte Koordina- ϕ
te ϕ (Winkeldrehung), so gilt mit dem S
Schwerpunktsabstand a = 2r/π:
y
Θs = ΘM − a2 m = r2 m − a2 m
= (1 − 4/π 2 )mr2 ,
xs = rϕ − a sin ϕ ; ẋs = rϕ̇ − aϕ̇ cos ϕ ,
ys = a cos ϕ ; ẏs = −aϕ̇ sin ϕ .

Damit werden
2
Ep = mga(1 − cos ϕ) = mgr(1 − cos ϕ) ,
π
1 1 1  2 2
Ek = m(ẋ2s + ẏs2 ) + Θs ϕ̇2 = mr2 ϕ̇2 1 − cos ϕ
2 2 2 π
2 2  4   2 
+ sin ϕ + 1 − 2 = mr ϕ̇ 1 − cos ϕ ,
2 2
π π π
  2  2 
L = Ek − Ep = mr rϕ̇2 1 − cos ϕ − g(1 − cos ϕ) ,
π π
∂L   2 
= mr 2rϕ̇ 1 − cos ϕ ,
∂ ϕ̇ π

d ∂L    2  4 
= mr 2rϕ̈ 1 − cos ϕ + rϕ̇2 sin ϕ ,
dt ∂ ϕ̇ π π
∂L 2 2 
= mr rϕ̇ sin ϕ − g sin ϕ .
2
∂ϕ π π
Einsetzen in
d  ∂L  ∂L
− =0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ
liefert schließlich die Bewegungsgleichung
g
ϕ̈(π − 2 cos ϕ) + ϕ̇2 sin ϕ + sin ϕ = 0 .
r
198 Lagrangesche

A9.8 Aufgabe 9.8 An der Masse m1 , die


auf einer horizontalen Ebene
m1
reibungsfrei gleitet, ist ein mathe-
matisches Pendel der Masse m2
befestigt. g
l
Mit Hilfe der Lagrangeschen
Gleichungen 2.Art stelle man die m2
Bewegungsgleichungen auf.

x
Lösung Das System hat zwei x
Freiheitsgrade und die eingeprägte m1
Kraft (Gewicht m2 g) ist konserva-
tiv. Mit den generalisierten Koordi- y l cos ϕ
naten x und ϕ und einem Bezugs- ϕ
niveau auf der Höhe der Masse m1
werden m2
Ep = −m2 gl cos ϕ , 2 sin ϕ
1 1
Ek = m1 ẋ2 + m2 [(ẋ + lϕ̇ cos ϕ)2 + (lϕ̇ sin ϕ)2 ] ,
2 2
1 1
L = Ek − Ep = (m1 + m2 )ẋ2 + m2 lẋϕ̇ cos ϕ + m2 l2 ϕ̇2 + m2 gl cos ϕ .
2 2
Einsetzen in die Lagrangeschen Gleichungen
d  ∂L  ∂L d  ∂L  ∂L
− =0, − =0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ dt ∂ ẋ ∂x
liefert mit
∂L ∂L
= m2 lẋ cos ϕ + m2 l2 ϕ̇ , = −m2 lẋϕ̇ sin ϕ − m2 gl sin ϕ ,
∂ ϕ̇ ∂ϕ

d ∂L 
= m2 lẍ cos ϕ − m2 lẋϕ̇ sin ϕ + m2 l2 ϕ̈ ,
dt ∂ ϕ̇
∂L ∂L
= (m1 + m2 )ẋ + m2 lϕ̇ cos ϕ , =0,
∂ ẋ ∂x
d  ∂L 
= (m1 + m2 )ẍ + m2 lϕ̈ cos ϕ − m2 lϕ̇2 sin ϕ
dt ∂ ẋ
die beiden gekoppelten Bewegungsgleichungen

ẍ cos ϕ + lϕ̈ + g sin ϕ = 0 ,

(m1 + m2 )ẍ + m2 lϕ̈ cos ϕ − m2 lϕ̇2 sin ϕ = 0 .


Gleichungen 2. Art 199

Aufgabe 9.9 Auf einem homogenen A9.9


Stab vom Gewicht m1 g gleitet rei-
bungsfrei eine Kreisscheibe (Gewicht g
m2 g, Trägheitsmoment Θ2 ).
l
Es sind die Bewegungsgleichungen mit
Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen m2 , Θ2
2.Art zu ermitteln.
m1

x
Lösung Das System hat zwei Freiheits-
grade und ist nur durch konservative x cos ϕ l
Kräfte belastet. Als generalisierte Ko- S1
cos ϕ
ordinaten wählen wir den Winkel ϕ und 2
den Weg x. Mit dem Aufhängepunkt als S2
ϕ
Bezugsniveau werden
1  m1 l 2  2 1 1 !
Ek = ϕ̇ + m2 [(xϕ̇)2 + ẋ2 ] + Θ2 ϕ̇22
2 3 2 2

1 m1 l 2  1
= + m2 x2 + Θ2 ϕ̇2 + m2 ẋ2 ,
2 3 2
l  l 
Ep = −m1 g cos ϕ − m2 gx cos ϕ = − m1 + m2 x g cos ϕ ,
2 2
L = Ek − Ep .

Einsetzen in die Lagrangeschen Gleichungen


d  ∂L  ∂L d  ∂L  ∂L
− =0, − =0
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ dt ∂ ẋ ∂x
liefert mit
∂L  m l2  ∂L  l 
1
= + m2 x2 + Θ2 ϕ̇ , = − m1 + m2 x g sin ϕ ,
∂ ϕ̇ 3 ∂ϕ 2

d ∂L   m1 l 2  ∂L
= + m2 x2 + Θ2 ϕ̈ + 2m2 xẋϕ̇ , = m2 ẋ ,
dt ∂ ϕ̇ 3 ∂ ẋ
d  ∂L  ∂L
= m2 ẍ , = m2 xϕ̇2 + m2 g cos ϕ
dt ∂ ẋ ∂x
die zwei gekoppelten Bewegungsgleichungen
 m l2   l 
1
+ m2 x2 + Θ2 ϕ̈ + 2m2 xẋϕ̇ + m1 + m2 x g sin ϕ = 0 ,
3 2

m2 ẍ − m2 xϕ̇2 − m2 g cos ϕ = 0 ; ẍ − xϕ̇2 − g cos ϕ = 0 .


200 Systeme mit

A9.10 Aufgabe 9.10 Die Massen m1


und m2 sind durch Federn
verbunden und können sich 1111111111111
0000000000000
0000000000000
1111111111111
c1 c3 c2

0000000000000
1111111111111
auf einer horizontalen Ebene m1 m2
reibungsfrei bewegen.
Mit Hilfe der Lagrangeschen Gleichungen sind die Bewegungsglei-
chungen zu ermitteln.

x1 x2
Lösung Das konservative
111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
c1 c3 c2
System hat zwei Freiheitsgra- m1 m2
de. Wählen wir die Auslen-
kungen x1 und x2 aus der Ru- 000000000000
111111111111
helage als generalisierte Koor-
dinaten, so werden
1 1 1
Ep = c1 x21 + c2 x22 + c3 (x2 − x1 )2 ,
2 2 2
1 2 1 2
Ek = m1 ẋ1 + m2 ẋ2 ,
2 2
1 1 1 1 1
L = Ek − Ep = m1 ẋ21 + m2 ẋ22 − c1 x21 − c2 x22 − c3 (x2 − x1 )2 .
2 2 2 2 2
Einsetzen in die Lagrangeschen Gleichungen
d  ∂L  ∂L d  ∂L  ∂L
− =0, − =0
dt ∂ ẋ1 ∂x1 dt ∂ ẋ2 ∂x2
liefert mit
∂L d  ∂L  ∂L
= m1 ẋ1 , = m1 ẍ1 , = −c1 x1 + c3 (x2 − x1 ) ,
∂ ẋ1 dt ∂ ẋ1 ∂x1
∂L d  ∂L  ∂L
= m2 ẋ2 , = m2 ẍ2 , = −c2 x2 − c3 (x2 − x1 )
∂ ẋ2 dt ∂ ẋ2 ∂x2
die Bewegungsgleichungen

m1 ẍ1 + c1 x1 − c3 (x2 − x1 ) = 0 ; m1 ẍ1 + (c1 + c3 )x1 − c3 x2 = 0 ,

m2 ẍ2 + c2 x2 + c3 (x2 − x1 ) = 0 ; m2 ẍ2 + (c2 + c3 )x2 − c3 x1 = 0 .

Anmerkung: Die zwei gekoppelten DGLn beschreiben die gekoppelten


freien Schwingungen der beiden Massen. Für c3 = 0 ist das System ent-
koppelt, und es folgen dann zwei voneinander unabhängige Gleichungen
für die zwei Einmassenschwinger.
Kapitel 10
Hydrodynamik
10
202 Hydrodynamik

Das Geschwindigkeitsfeld v(x(t), t) beschreibt die Bewegung einer


Flüssigkeit. Der Vektor x weist jedem Ort in der Flüssigkeit eine Ge-
schwindigkeit v zur Zeit t zu.
Das Geschwindigkeitsfeld ist stationär für ∂v/∂t = 0, ansonsten insta-
tionär.

Bahnlinie: Kurve der Bahn, die ein materi-


eller Punkt der Flüssigkeit im Laufe der Zeit
zurücklegt. Die Bahnlinie x(t) ergibt sich aus x(t1 )
der Lösung der Differentialgleichung z x(t2 )
d
x(t) = v(x(t), t) . x
dt y

Stromlinien: Kurvenschar, deren Tangen-


ten in jedem Raumpunkt x mit der Richtung
des örtlichen Geschwindigkeitsvektors über-
einstimmen. Das Stromlinienfeld ergibt sich
aus der Differentialgleichung z
d
x(s) = v(x(s), t) ,
ds x
y
wobei s die Bogenlänge der Stromlinie ist.
Merke: Für ein stationäres Geschwindigkeitsfeld sind Bahn- und Strom-
linien identisch.

Stromfadentheorie: Wir beschränken uns im weiteren auf die stati-


onäre Bewegung von inkompressiblen Flüssigkeiten in einer Stromröhre.
Hierfür gelten die folgenden Grundgleichungen:

a) Kontinuitätsgleichung
A2
A1
A1 v1 = A2 v2 bzw. Q = Av = const v2
v1 Abfluß
mit dem Volumenstrom Q = A v.
Zufluß

b) BERNOULLIsche Gleichung
Für reibungsfreie Flüssigkeiten gilt

1 v2 p
 v 2 +  g z + p = const bzw. +z+ = H = const .
2 2g g
Hydrodynamik 203

mit
 v 2 /2 = Staudruck (spezif. kinetische Energie),
 g z = geodätischer Druck (spezif. potentielle Energie),
p = statischer Druck (Druckenergie),
H = hydraulische Höhe, p0
z1
v 2 /2g = Geschwindigkeitshöhe, v1
z = geodätische Höhe, h
p/ g = Druckhöhe (bezogener Druck). v2
 z2
Beispiel: Ausfluss aus einem Behälter:
1 1
 v12 +  g z1 + p0 =  v22 +  g z2 + p0 .
2 2
Im Spezialfall v1 = 0 (h =const) folgt daraus die TORRICELLIsche
Ausflussformel (Ausströmen aus großen Flüssigkeitsbehältern).

v2 = 2gh .

Für reibungsbehaftete Flüssigkeiten (Strömungen mit Energieverlus-


ten) gilt die verallgemeinerte BERNOULLIsche Gleichung

1 2 1
 v1 +  g z1 + p1 =  v22 +  g z2 + p2 + Δpv ,
2 2
1 2
mit Δpv = ζ  v1 = Druckverlust, ζ = Druckverlustzahl.
2

c) Impulssatz
Fx = ṁ (v2x − v1x ) ,
F =  Q (v 2 − v 1 ) bzw. Fy = ṁ (v2y − v1y ) ,
Fz = ṁ (v2z − v1z ) ,
mit
F = Resultierende Kraft auf eine abgeschlossene Flüssigkeits-
menge innerhalb einer Stromröhre (Kontrollvolumen),
 Q = ṁ = Massenstrom,
 Q v 1 = einfließender Impulsstrom,
 Q v 2 = ausfließender Impulsstrom.
204 Geschwindigkeitsfeld

A10.1 Aufgabe 10.1 Eine Strömung wird beschrieben durch das ebene Ge-
schwindigkeitsfeld
v(x, t) = 2ax ex − 2ay ey

Ermitteln Sie die Gleichung für die Stromlinien und skizzieren Sie den
Verlauf für die spezielle Stromlinie durch den Punkt A mit den Koor-
dinaten x = 0, 5 m; y = 4 m.

Lösung Die Differentialgleichung der Stromlinien lautet in Komponen-


ten
dx dy
= vx = 2ax , = vy = −2ay .
ds ds
Daraus erhält man durch Division
dx vx x
= =−
dy vy y
und Trennung der Variablen
dx dy
+ =0.
x y
Durch Integration ergibt sich

ln x + ln y = ln xy = C =: ln c ; ln xy = ln c .

Dies liefert für die Stromlinien


y [m]
die Hyperbelfunktion
5
c
y= .
x 4 A

Für eine Stromlinie durch den 3


Punkt A erhält man mit den
gegebenen Werten die Integra- 2
tionskonstante c zu
1
c = 0, 5 m · 4 m = 2 m2 .

Damit kann der Verlauf der


1 2 3 4 x [m]
Stromlinie skizziert werden.

Anmerkungen:
• Für x → ∞ verschwindet die y - Komponente desGeschwindigkeits-
vektors: v → 2ax ex .
• Da es sich um eine stationäre Strömung handelt (∂v/∂t = 0), fallen
Strom- und Bahnlinien zusammen.
Bahnlinien und Stromlinien 205

Aufgabe 10.2 Eine ebene Strömung wird durch das Geschwindigkeits- A10.2
feld
v(x, t) = ax ex + b e−t ey
mit den Konstanten a und b beschrieben.
a) Man bestimme die Bahnlinie des Teilchens, das sich für t = 0 an der
Stelle P = (1, 1) befindet.
b) Ermitteln Sie die Stromlinie, die zum Zeitpunkt t = 0 durch den
Punkt P = (1, 1) geht.

Lösung Die Strömung ist instationär. Deshalb fallen Bahn- und Strom-
linien nicht zusammen.
zu a) Die Bahnlinie ergibt sich aus
 
dx dx x
= ax ; = a dt ; ln = at ; x = C1 eat ,
dt x C1
dy
= b e−t ; y = −b e−t + C2
dt
und den Anfangsbedingungen x (t = 0) = 1, y (t = 0) = 1 zu

x(t) = eat , y(t) = b (1 − e−t ) + 1 .

zu b) Für t = 0 lauten die Differentialgleichungen für die Stromlinien


dx dy dx a
= ax , =b ; = x.
ds ds dy b
Durch Trennung der Veränderlichen und Integration erhält man
 
b dx b
= dy ; y = ln x + C3 .
a x a
Die Randbedingung liefert

y(x = 1) = 1 ; C3 = 1 ,

und damit folgt


b
y(x) = ln x + 1 .
a

Anmerkung: Aus der Parameterdarstellung der Bahnlinie in a) kann


1 ln x) die Darstellung y(x) = b (1 −
man durch Eliminieren von t (t = a
x−1/a ) gewinnen.
206 Geschwindigkeitsfeld

A10.3 Aufgabe 10.3 Das Geschwindigkeitsfeld für eine ebene, instationäre


Strömung sei durch
v(x, y, t) = a xy ex + b t ey

mit den Konstanten a, b und den Anfangsbedingungen x = x0 , y = y0


für t = 0 gegeben.
a) Man bestimme die Bahn- und Stronlinien.
b) An welcher Stelle befand sich ein Flüssigkeitsteilchen zur Zeit t = 0,
wenn es sich zum Zeitpunkt t1 = 1 s an der Stelle (x1 , y1 ) = (1, 0) m
befindet?

Lösung zu a) Die Bahnlinien ergeben sich aus


dx dy
= a xy , = bt .
dt dt
Die zweite Gleichung liefert mit y(t = 0) = y0
1 2
y(t) = y0 + bt .
2
Durch Einsetzen in die erste Gleichung, Trennung der Variablen und
Integration erhält man mit x(t = 0) = x0 :
dx  1  3
= a y0 + b t2 dt ; x(t) = x0 ea (y0 t+bt /6) .
x 2
Für die Stromlinien ergibt sich aus
dx dy
= a xy , = bt
ds ds
mit y(s = 0) = y0 aus der zweiten Gleichung

y(s) = b ts + y0 .

Einsetzen in die erste Gleichung liefert durch Trennung der Variablen


mit x(s = 0) = x0
dx 2
= a (b ts + y0 ) ds ; x(s) = x0 ea (y0 s+bt /2)
.
x

zu b) Einsetzen der Bedingungen x = x1 = 1 m, y = y1 = 0 für t = 1 s


in die Bahnlinien liefert

y0 = −b/2 , x0 = eab/3 .
Bernoullische Gleichung 207

Aufgabe 10.4 Aus einem großen Be- p0 ① A10.4


hälter soll über eine Rohrleitung Was-
ser entnommen werden. Um die Durch-
flussmenge Q zu steigern, wird am En-

de der Leitung ein Diffusor angeord- A
h
net. Dabei soll an keiner Stelle der Lei-
tung der Druck unter pmin absinken, da
sonst Kavitationsgefahr besteht. ②
a) Wie groß darf der Diffusorquerschnitt AD höchstens sein? AD
b) Wie groß ist dann die zeitliche Durchflussmenge Q?
c) Auf welche Höhe h∗ kann der höchste Punkt der Rohrleitung ange-
hoben werden, wenn auf den Diffusor verzichtet wird?

Lösung zu a) Unter Beachtung von v0 = 0 (großer Behälter) können


mit Hilfe der Bernoullischen Gleichung für die Punkte und ① sowie
und ② einer Stromlinie die zugehörigen Geschwindigkeiten ermittelt
werden: 
2
1
2
 v 2
0 + p0 +  gh = 1
2
 v 2
1 + p1 +  gh ; v 1 = (p0 − p1 ) ,


1
2
 v02 + p0 +  gh = 12  v22 + p0 ; v2 = 2gh .
Damit ergibt sich aus der Kontinuitätsgleichung der Diffusorquerschnitt:

v1 p0 − p1
AD v2 = A v1 ; AD = A =A .
v2  gh
Er wird maximal, wenn wir für p1 den minimal zulässigen Druck pmin
einsetzen:

p0 − pmin
ADmax = A .
 gh

zu b) Für die zeitliche Durchflussmenge Q gilt nach der Kontinuitäts-


gleichung

Q = v2 AD = 2gh ADmax .

zu c) Analog zu a) ergibt sich für eine Stromlinie zwischen und ①


sowie und ② nach Anheben des Punktes ① auf h∗

p0 +  gh = 12  v12 + pmin +  gh∗ , v2 = 2gh .

Mit AD = A folgt aus der Kontinuitätsgleichung v1 = v2 . Durch Ein-


setzen und Auflösen nach h∗ erhält man damit
p0 − pmin
h∗ = .
g
208 Bernoullische

A10.5 Aufgabe 10.5 Der untere, tra-


pezförmige Behälter (Tiefe f ) wird ②
AR
durch ein Rohr (Querschnitt AR ) p0
aus einem darüber befindlichen ① a
großen Behälter gefüllt.

a) Wie hoch darf das Rohr maxi-


mal über den Flüssigkeitsspiegel
des großen Behälters hinausragen, H
damit im Rohr der Druck pD nicht
unterschritten wird? 
b) Wann ist h(t) = H/2 im unteren
Behälter erreicht?
c) Wenn h(t) = H/2 erreicht p0 ③
ist, wird das Ventil des unteren A(h)
Behälters geöffnet. Wie groß muss
die Querschnittsfläche AV des ④
Ventils sein, damit der Flüssig- α ⑤ AV
keitsspiegel nicht weiter steigt? h(t)

Lösung zu a) Nach der Formel von Torricelli (großer Behälter)


erhält man am Punkt ③ die Ausflussgeschwindigkeit

v3 = 2gH .

Aus der Kontinuitätsgleichung folgt damit am Punkt ②



AR v2 = AR v3 ; v2 = v3 = 2gH .

Mit Hilfe der Bernoullischen Gleichung für eine Stromlinie zwischen


den Punkten ① und ②
1
p0 + 0 + 0 = pD +  g amax +  v22 ,
2
kann durch Einsetzen von v2 die maximale Höhe amax ermittelt werden:

1 1 p0 − pD
amax = p0 − pD −  (2gH) = −H .
g 2 g

zu b) Der Zusammenhang zwischen Füllhöhe h und Zeit t ergibt sich


aus der Kontinuitätsgleichung zwischen Punkt ③ und Punkt ④

AR v3 = A(h) v4 ,
Gleichung 209

der Steiggeschwindigkeit der Flüssigkeit


dh
v4 =
dt
und der Querschnitssfläche des Behälters

A(h) = (e + 2h tan α)f

zu
dh AR
= v3 .
dt A(h)
Trennung der Variablen und Integration führt auf
t h
AR 2gH dt = (e + 2h tan α)f dh .
t0 =0 h0 =0

Dies liefert

AR 2gH t = (e h + h2 tan α)f .

Die Zeit t, nach der eine Füllhöhe von H/2 erreicht ist, ergibt sich
daraus durch Einsetzen von h = H/2:
 
H H2 f
t= e + tan α √ .
2 4 AR 2gH

zu c) Mit der Bernoullischen Gleichung zwischen den Punkten ④


und ⑤ kann die Ausflussgeschwindigkeit am Ventil ermittelt werden:
H 1 1
p0 +  g +  v42 = p0 + 0 +  v52
2 2 2
Aus der Forderung nach einem konstanten Flüssigkeitspiegel erhält man
die Bedingung v4 = 0 und damit

v5 = gH .

Mit Hilfe der Kontinuitätsgleichung

AV v5 = AR v3

ergibt sich schließlich der gesuchte Ventilquerschnitt zu



AV = 2 AR .
210 Bernoullische

A10.6 Aufgabe 10.6 Ein Behälter wird


mit einer Pumpe durch eine Öffnung
befüllt. Durch ein Leck am Boden
entweicht Flüssigkeit. p0
A0
a) Welche stationäre Flüssigkeitss-
piegelhöhe H stellt sich ein?
H 
b) Wie groß ist in diesem Fall der
Pumpe
Volumenstromverlust durch das A1
Leck? ①
c) Nun wird die Pumpe abgestellt A2 ② p1
und der Zulauf verschlossen. In
welcher Zeit ist der Behälter leerge-
laufen?

Lösung zu a) Mit der Bernoullischen Gleichung zwischen den Punk-


ten und ① sowie ① und ②
1 2 1
 v0 + p0 +  gH =  v12 + p1
2 2
1 2 1 2
 v1 + p1 =  v2 + p0
2 2
und der Kontinuitätsgleichung

A1 v1 = A2 v2

liegen mit der Stationaritätsbedingung v0 = 0 drei Gleichungen für die


drei Unbekannten v1 , v2 und H vor. Auflösen liefert für die Geschwin-
digkeiten

A2 2(p1 − p0 ) A22
v1 = v2 =
A1  (A21 − A22 )

und für die gesuchte stationäre Flüssigkeitshöhe


p1 − p0 A21
H= .
 g A1 − A22
2

Man erkennt, dass ein stationärer Zustand nur für A2 < A1 möglich ist.

zu b) Für den Volumenstromverlust QV gilt die Kontinuitätsgleichung

QV = A2 v2 = A1 v1 .
Gleichung 211

Einsetzen von v1 bzw. v2 ergibt



2(p1 − p0 )
QV = A1 A2 .
 (A21 − A22 )

Alternativ kann der Volumenstromverlust auch mit v2 = 2gH (Tor-
ricelli) und A2 berechnet werden.

zu c) Durch das Leerlaufen des Behälters ändert sich die Spiegelhöhe


im Behälter. Für die Sinkgeschwindigkeit der Spiegeloberfläche gilt
dz
v(z) = − ,
dt
wobei z die aktuelle Flüssigkeitshöhe im Behälter beschreibt. Damit
lautet die Bernoullische Gleichung für eine Stromlinie zwischen einem
Punkt der Spiegeloberfläche und Punkt ②
1 1
 v(z)2 + p0 +  gz =  v22 + p0 .
2 2
Mit der Kontinuitätsgleichung

A0 v(z) = A2 v2

folgt daraus für die Geschwindigkeit der Spiegeloberfläche



dz 2gzA22
v(z) = − = .
dt A20 − A22

Die Zeit T , in welcher der Behälter leer läuft, kann durch Trennung der
Variablen und Integration ermittelt werden:
0  T 
dz 2gA22 A20 − A22 √
− √ = dt ; T = 2 H.
z A0 − A2
2 2
2gA22
H 0

Dabei kann man für H noch das Ergebnis aus a) einsetzen:


√ 
2 p1 − p0 A21 (A20 − A22 )
T = .
g ρ A22 (A21 − A22 )
212 Bernoullische Gleichung

A10.7 Aufgabe 10.7 Aus einem großen


Behälter fließt eine Flüssigkeit
po
durch ein Rohr mit veränderlicher
Querschnittsfläche aus. z1
H  z2

Wie groß sind die Spiegelhöhen z1 ②
und z2 in den Steigrohren? ③
A2
A1

Lösung Mit der Ausflussformel nach Torricelli folgt die Ausflussge-


schwindigkeit

v3 = 2gH .

Für die Drücke an den Stellen ① und ② gilt mit den Spiegelhöhen z1
und z2 der Steigrohre

p1 = p0 + gz1 , p2 = p0 + gz2 .

Damit erhält man mit Hilfe der Berlnoullischen Gleichung für eine
Stromlinie zwischen den Punkten ① und ③
1
2
 v12 + 0 + p1 = 12  v32 + 0 + p0

und der Kontinuitätsgleichung


A2
A1 v1 = A2 v3 ; v1 = v3
A1
zunächst
1 2  A 2 
2
p1 = p0 +  v3 1 − .
2 A1

Mit v3 = 2gH ergibt sich die gesuchte Spiegelhöhe im Steigrohr zu
 A 2 

2
z1 = H 1 − .
A1

Analog wird der Druck p2 aus der Bernoullischen Gleichung für eine
Stromlinie zwischen den Punkten ② und ③
1
2
 v22 + 0 + p2 = 12  v32 + 0 + p0

und der Kontinuitätsgleichung v2 = v3 berechnet. Damit gilt für den


Druck p2 = p0 und für die Spiegelhöhe

z2 = 0 .
Impulssatz 213

Aufgabe 10.8 Aus dem Abflussrohr ① A10.8


eines großen Behälters trifft ein
1
0
000
111
10
01
Wasserstrahl auf eine drehbar auf- p0
gehängte Platte (Gewicht G).  h
A2 G
Ermitteln Sie
a) den Druck im Rohr ②③ als ϕ b a
Funktion der Koordinate z, z ② h/2 ④
b) den Winkel ϕ, um den die Platte
ausgelenkt wird, wenn der Strahl in ③
Plattenrichtung abfließt. A4 = A3 = 12 A2

Lösung zu a) Die Querschnittsfläche des Abflussrohres ②③ ist


A(z) = 2(A2 − A3 ) z/h + A3 .

Die Kontinuitätsgleichung für einen beliebigen Punkt im Bereich ②③


und den Punkt ③ lautet A(z) √v(z) = A3 v3 . Die Geschwindigkeit am
Punkt ③ beträgt v3 = v4 = 3gh. Daraus folgt für die Geschwindig-
keit im Bereich ②③
hA3
v(z) = 3gh .
2(A2 − A3 )z + hA3
Die Bernoullische Gleichung
2
1
2
 vA + p0 + 32  gh = 12  v(z)2 + p(z) +  gz

zwischen Punkt ① und einem Punkt im Bereich liefert mit vA = 0


(großer Behälter) den Druck im Bereich ②③
3  h2 
p(z) = p0 +  gh 1 − 2
−  gz .
2 (2z + h)
11
00
zu b) Entsprechend dem dargestellten
Kontrollvolumen liefert der Impulssatz in
000
1110
10
1
Richtung der Normalkraft auf die Platte
ϕ b a
 Q(0 − v4 cos ϕ) = −N .
G
Mit der Durchflussmenge Q = A4 v4 ergibt sich
N
N =  A4 v42 cos ϕ . Qv4
Das Momentengleichgewicht um das Lager lautet
Qv4
a b
N − G sin ϕ = 0 .
cos ϕ 2
6 gA4 ah
Daraus kann der Winkel ϕ ermittelt werden: sin ϕ = .
Gb
214 Impulssatz

A10.9 Aufgabe 10.9 Mittels einer Pumpe


wird eine Flüssigkeit mit einem
konstanten Volumenstrom Q durch Q
ein Rohr (Querschnittsfläche b2 /10) p0
in ein trapezförmiges Gefäß (Tiefe
b/2) gepumpt. ③ ① h

a) Ermitteln Sie die Steiggeschwin- a
② z
digkeit der Flüssigkeit im Gefäß. b1
b) Wie groß ist für z = h/2 die a b
resultierende Kraft auf das Rohr?

Lösung zu a) Mit der variablen Breite


b
b1 (z) = (h − z)
h
des trapezförmigen Gefäßes ergibt sich die Spiegeloberfläche zu
b b2
A1 (z) = b1 (z) = (h − z) .
2 2h
Damit ist bei konstanter Durchflussmenge Q die Geschwindigkeit in ①
Q 2 Qh
v1 (z) = = 2 .
A1 (z) b (h − z)

zu b) Die Mantelkraft im Rohr kann mit Hilfe des Impulssatzes ermit-


telt werden. Dazu werden zunächst mit der Bernoullischen Gleichung
und der Kontinuitätsgleichung die Drücke und Geschwindigkeiten an
den Punkten ② und ③ für z = h/2 bestimmt.
Für Punkt ② ergeben sich mit der Bernoullischen Gleichung zwischen
① und ②
1 2 h 1
 v1 + p0 +  g =  v22 + p2 + 0
2 2 2
und dem Volumenstrom
b2
Q = v2 A2 = v2
10
die Geschwindigkeit
10 Q
v2 =
b2
Impulssatz 215

und der Druck


h 42 Q2
p2 = p0 +  g − .
2 b4
Aus der Kontinuitätsgleichung

Q = v3 A3 = v2 A2

zwischen den Punkten ② und ③ folgt


10 Q
v3 = v2 = .
b2
Die Bernoullische Gleichung
v32 p3 v2 p2
+ +a= 2 + +0
2g g 2g g
zwischen den Punkten ② und ③ liefert damit den Druck an der Stelle
③ zu
 
h 42 Q2
p3 = p0 +  g −a − .
2 b4
Als Kontrollvolumen für den Impulssatz wählen wir nun die Flüsssig-
keit im Rohr. Auf sie wirken neben dem Eigengewicht und den Druck-
kräften bei ② und ③ noch die Kräfte Rx , Ry vom Rohrmantel. Die um-
gekehrt gleich großen Kräfte wirken von der Flüssigkeit auf den Rohr-
mantel. Der Impulssatz in Komponenten lautet damit

Qv3
→:  Q(v2 − 0) = −p2 A2 + Rx ,
p3 A3
↑:  Q(0 − (−v3 )) = −p3 A3 + Ry −  gV .
Ry
Einsetzen der Drücke und Geschwindig-
Rx
keiten liefert mit dem Flüssigkeitsvolumen Qv2
V = πab2 /20 im Rohr die Komponenten der
Mantelkraft gV p 2 A2

 
b2 h 29  Q2
Rx = p0 +  g + ,
10 2 5 b2

 
b2 h 29  Q2 πab2
Ry = p0 +  g −  ga + 2
+ g .
10 2 5 b 20
216 Impulssatz

A10.10 Aufgabe 10.10 In einer horizonta-


len Ebene trifft ein Flüssigkeitss-
trahl unter dem Winkel α mit einer
Geschwindigkeit v0 auf eine Wand
auf. Die Strahltiefe ist h = const. b0
a) Ermitteln Sie die Geschwin- v0
digkeiten v1 und v2 der beiden ②
abfließenden Strahlen. ①
b) Berechnen Sie die Breiten b1 v2 b2
b1 v1
und b2 der abfließenden Strahlen. α
c) Welche Normalkraft wird auf die
Wand ausgeübt?

Lösung zu a) Die Geschwindigkeiten v1 und v2 können mit Hilfe der


Bernoullischen Gleichung für die Punkte und ① sowie und ②
einer Stromlinie ermittelt werden:
1 2 1
 v0 + p0 =  v12 + p0 ; v1 = v0 ,
2 2
1 2 1
 v0 + p0 =  v22 + p0 ; v2 = v0 .
2 2
zu b) Aus der Kontinuitätsgleichung folgt mit v1 und v2 die Beziehung
für die Strahlbreiten:

v0 b0 h = v1 b1 h + v2 b2 h ; b0 = b 1 + b2 .

Der Impulssatz in Wandrichtung

→:  Q2 v2 −  Q1 v1 −  Q0 v0 cos α = 0  Q0 v0

liefert mit Q0 = b0 hv0 , Q1 = b1 hv1 , Q2 = b2 hv2

b0 cos α = b2 − b1 . α
 Q2 v2
 Q1 v1
N
Damit folgen die Strahlbreiten
1 1
b1 = b0 (1 − cos α) , b2 = b0 (1 + cos α) .
2 2

zu c) Die Normalkraft auf die Wand erhält man direkt aus dem Im-
pulssatz senkrecht zur Wand:

↑:  Q0 v0 sin α = N ; N =  v02 b0 h sin α .


Impulssatz 217

Aufgabe 10.11 Ein horizontal ein- A10.11


gebauter Krümmer einer Druck- A1
rohrleitung wird durch einen v1
Betonblock gehalten. x
α
p1 ②
Ermitteln Sie die Horizontal- und
Vertikalkomponente der Kraft, die ①
auf den Betonblock ausgeübt wird. v2
y A2 p2
Gegeben: v1 , p1 , A1 , A2 , α

Lösung Mit Hilfe der Kontinuitätsgleichung kann die Ausströmge-


schwindigkeit v2 ermittelt werden:
A1
Q = A1 v1 = A2 v2 ; v2 = v1 .
A2
Der Druck an der Stelle ② folgt aus der Bernoullischen Gleichung
zwischen den Punkten ① und ②:
  2 
1 2 1  A1
 v1 + p1 =  v22 + p2 ; p2 = p1 + v12 1 − .
2 2 2 A2

Auf die Flüssigkeit im Krümmer  Qv1


(Kontrollvolumen) wirken die Rx
Kräfte Rx , Ry vom Krümmer α
p1 A1
sowie die Druckkräfte bei
① und ②. Der Impulssatz Ry
 Qv2
F =  Q(v 2 − v 1 ) lautet damit
in Komponenten: p2 A2

→:  Q(v2 cos α − v1 ) = p1 A1 − p2 A2 cos α + Rx ,

↓:  Q(v2 sin α − 0) = − p2 A2 sin α + Ry .


Daraus erhält man die Kräfte:
    
 2 A1 A2 A2
Rx = A1 v1 −2 + + cos α − p1 1 − cos α ,
2 A2 A1 A1

   
 2 A1 A2 A2
Ry = A1 vA + + p1 sin α .
2 A2 A1 A1

Diese Kräfte müssen aus Gleichgewichtsgründen durch den Betonblock


aufgenommen werden.
218 Strömung mit Energieverlust

A10.12 Aufgabe 10.12 Eine ebene Rohr- ① D1


leitung teilt sich in zwei Stränge, R
die wieder zusammengeführt wer-
den. In der Leitung ① befindet sich ③
ein Ringkolbenventil R (Druckver-
lustzahl ζ1 ), in der Leitung ② eine
Klappe K mit ζ2 . Der Gesamt-
K
durchfluss des Leitungssystems ②
beträgt Q. D2

a) Ermitteln Sie die Durchflüsse in den Leitungen ① und ②.


b) Bestimmen Sie den bezogenen Druckverlust zwischen Zu- und Ab-
fluss.
Gegeben: D1 = 1, 4 m, D2 = 0, 8 m, Q = 5, 0 m3 /s, ζ1 = 1, 3, ζ2 = 0, 3.

Lösung zu a) Die verallgemeinerte Bernoullische Gleichung zwi-


schen den Punkten ① und ③ (über Leitung ① bzw. Leitung ②) liefert

1
2
 v02 + p0 = 12  v12 + p1 = 12  v32 + p3 + Δpv1 ⎬ Δpv1 = Δpv2 ,
;
1 2 1 2 1 2 ⎭ v12  v22 
 v 0 + p0 =  v 2 + p2 =  v 3 + p3 + Δpv2
ζ1 = ζ 2 .
2 2 2 2 2
Mit dem Durchfluss Q = vA = vD2 π/4 folgt daraus
 ζ   v 2  Q 2  D 4
1 2 2 1
= = .
ζ2 v1 Q1 D2
Unter Verwendung der Kontinuitätsgleichung Q = Q1 + Q2 ergibt sich
damit der Durchfluss in Leitung ①:
Q 5
Q1 =   =  = 2, 98 m3 /s .
ζ1 D2 2 1, 3  0, 8 2
1+ 1+
ζ2 D1 0, 3 1, 4
Der Durchfluss in Leitung ② beträgt

Q2 = Q − Q1 = 5 − 2, 98 = 2, 02 m3 /s .

zu b) Aus den Durchflüssen erhält man die Strömungsgeschwindigkei-


ten
4 Q1 4 · 2, 98 m 4 Q2 4 · 2, 02 m
v1 = 2 = = 1, 94 , v2 = 2 = = 4, 02 .
D1 π 1, 42 π s D1 π 0, 82 π s
Damit kann der bezogene Druckverlust ermittelt werden:
Δpv1 ζ1 v12 Δpv2 ζ2 v22
= = 0, 25 m , = = 0, 25 m .
g 2g g 2g