Introducción a la Dinámica de Estructuras

Sesión 2: El Vibrador de Un Grado de Libertad

 El Vibrador de Un Grado de Libertad
Vibrador tipo Kelvin

Esta es la representación idealizada de un vibrador tipo Kelvin, constituido por una

masa, un resorte y un amortiguador estos dos últimos actuando en paralelo.
Este sistema puede verse sometido a la acción de una fuerza constante, una fuerza
dependiente del tiempo (viento) ó una aceleración en la base (sismo, ó vibraciones
mecánicas). Cada una de ellas generará un comporta miento distinto.
En este sistema la masa genera una fuerza sólo si existe aceleración (segunda ley
de Newton) ó si existe una fuerza exterior dependiente del tiempo aplicada
sobre ella.

El resorte, está constituido por todo aquel elemento que posea rigidez lateral.
La resistencia que oponga será proporcional a su deformación lateral (F = k . X).

Por su parte el amortiguador genera una fuerza proporcional a la velocidad. Si la

velocidad es my elevada el amortiguador generará una fuerza muy elevada. Si el
amortiguador posee una constante c muy elevada estaremos frente a un
problema de impedancia mecánica que estudiaremos más adelante.
 CASOS TÍPICOS QUE SE ASOCIAN AL MODELO KELVIN

=>

Edificios de una sola planta

En estas estructuras la masa esta dada por el peso de la mitad superior del edificio ( se
considera que la mitad inferior se acopla al suelo de fundación).

Por otra parte, como veremos más adelante, la masa se mueve en términos
absolutos, en tanto quo rigidez y el amortiguador, por estar vinculados a la fundación,
generan fuerza debido al desplazamiento relativo a la fundación.
En el caso de considerarse una fuerza externa, esta podría estar dada por el
viento, en este caso la fuerza está vinculada a la superficie expuesta ala acción
del viento.

Otro ejemplo lo constituye edificio de

varios pisos en el que se encuentran
varios vibradores tipo kelvin en
paralelo en un mismo piso, con rigidez
en las direcciones x e y, y además en el
sentido rotacional acoplados en serie
en altura.

Cada dirección por cada piso

constituye un grado de libertad global.
Volveremos sobre este tema en Clases
posteriores
 Un automóvil tomando una curva, también
constituye en sistema Kelvin. La masa esta
V
dada por el peso del vehículo dividido en la
aceleración de la gravedad (g), en tanto que
las ruedas proveen la rigidez k y en conjunto
con el sistema de amortiguación del vehículo,
el amortiguamiento C. La tuerta exterior
aplicada sobre este vibrador está dada por con
aceleración centrífuga V2/R, dónde R es el
m V2/R radio de la curva.

En este caso el efecto dinámico lo aporta la

fluctuación ó variación de la velocidad en
función del tiempo
 Sistema Inercial
w

v
Denominamos sistema inercial a todo sistema de referencia fijo en el especio y respecto
del cual podemos medir el movimiento de cualquier punto de nuestro sistema
estructural. En realidad tal sistema no existe, EI sistema que más se aproxima a un
sistema inercial es uno vinculado a alguna estrella muy lejana. Podemos suponer que el
sistema (v, W) tiene su origen vinculado a la misma
 Sistemas de Un Grado de Libertad tipo Maxwell

a). Accionado por una fuerza dependiente del

tiempo
g
b) –Accionado por la gravedad
Así como en el caso del sistema tipo Kelvin, el Maxwell tiene dos variantes, a) el caso
en que la fuerza se aplica sin necesidad de la existencia de una masa y b) aquel en el
que existe una masa sometida a una aceleración.

La diferencia entre ambos sistemas consiste en que, mientras que en el Kelvin, la

fuerza externa se divide entre resorte y amortiguador en el Maxwell la fuerza en el
amortiguador y en el resorte es la misma.
De la observación del modelo deduce que si la carga externa P(t) actúa muy
lentamente (cuasi-estática), el amortiguador no tomará carga y la resistencia
será provista sólo por el resorte.

Contrariamente, si la carga se aplica con mucha velocidad el amortiguador no se

deformará, sin embargo por encontrarse ambos elementos en serie el resorte
continuará tomando la misma carga, lo que cambiará entre estas dos situaciones
extremas será la deformación y el tiempo en que ésta se producirá.
Estudiaremos este tema en detalle más adelante..
 Sistemas físicos reales asimilables
al modelo tipo Maxwell

Tren de aterrizaje de un avión, es un sistema tipo Maxwell

NO debe confundirse con el sistema de amortiguamiento de un automóvil en
dónde el sistema es tipo Kelvin.
Como veremos más adelante, esta cadena de elementos tipo Maxwell nos
permite modelar los efectos de deformación diferida de cualquier Material.

Un solo elemento tipo Maxwell también permite modelar elementos

viseo –elásticos muy empleados en la actualidad como elementos de
disipación de energía en las nuevas tecnologías de protección sísmica, de
las cuales hablaremos más adelante.
 Ecuación de equilibrio dinámico: Principio de D’Alambert

Lo plantearemos sobre el sistema tipo Kelvin, luego estudiaremos el sistema tipo

Maxwell.

La idea se basa en considerar el equilibrio en un Instante de tiempo t:

Tomando como referencia la coordenada x, podemos escribir:

m x  t   c x  t   k x  t   P ( t )

La suma del miembro izquierdo tiene en cuenta: 1) La oposición cambio de

estado de movimiento de la masa m (primera ley de Newton), 2) La, oposición que
presenta el amortiguador al cambio de velocidad y3) La oposición al
desplazamiento que presenta el resorte de constante k al desplazamiento x
Solución de la homogénea - caso sin amortiguamiento:

m x  k x  0 (1)
Ensayamos la solución:
x  A sen(t )
la segunda derivada será:

x   A  2 sen (t )

reemplazando ambas en la ecuación (1):

 m A  2 sen ( t )  k Asen ( t )  0
Si eliminamos términos comunes y despejamos ω2:

m
2 
k

Este valor de ω se conoce como la frecuencia angular propia ω0.

 La frecuencia angular se relaciona con el tiempo que tarda en hacer una oscilación
completa ó el argumento de la función Seno en cambiar entre 0 y 2π:
Este tiempo se denomina periodo propio del sistema y es el tiempo que torda en
hacer una oscilación completa.

m
T0  2
k
Este movimiento es de amplitud constante y depende de la deformación inicial A:

Solución de la ecuación homogénea sin amortiguamiento

La frecuencia propia se define como la inversa del periodo propio 1/T0 esto nos dice
la cantidad de veces que el argumento de la función seno cambia entre 0 y 2π por
unidad de tiempo

Un término importante de definir es la “Cantidad de Amortiguamiento”. Si a un

vibrador de un grado de libertad tipo Kelvin lo apartamos de la posición de equilibrio
intuitivamente esperaremos ver un gráfico de este tipo:
Sin embargo existen valor mínimo de c que hace que el sistema retorne a la posición
de equilibrio sin oscilar. Este se denomina:” Amortiguamiento crítico” y lo
denotamos como Cc llevado a un gráfico en función del tiempo presenta el siguiente
aspecto:

Tal como se aprecia el vibrador retorna a la posición de equilibrio sin oscilar

En función de las definiciones anteriores, decimos que la cantidad de amortiguamiento
están dada por:
c

Cc
Este valor puede ser ξ< 1, ξ= 1, ξ> 1 que se corresponden con la denominación de
régimen subcrítico, crítico y supercrítico, respectivamente. En el primero de los
casos tendremos oscilaciones, en el segundo de los casos el sistema vuelve a la
posición de equilibrio sin oscilar en el menor tiempo posible, en el último de los
casos el sistema tardará más en volver en La medida que ξ sea más grande que 1.
Conclusiones:

1- Hemos presentado el vibrador de un grado de libertad tipo Kelvin y Maxwell.

2- Se han presentado los distintos problemas físicos que podemos estudiar con ellos.

3- Hemos definido el periodo, frecuencia angular y frecuencia propia del sistema tipo
Kelvin.

4- Se ha presentado el principio de D’Alambert que establece la ecuación de equilibrio

dinámico.

5- Hemos presentido el problema de los vibradores sometidos a distintos tipos de

demanda ó excitación.

6- Finalmente, se ha definido el concepto de amortiguamiento crítico y de cantidad de

amortiguamiento.