c





 

    

Es una combinación de cuerpos rígidos y resistentes agrupados conectados de tal modo que tengan
entre sí movimientos relativos determinados y transmitan fuerzas desde una fuente de energía a la
existencia a vencer.
    !  
Transmitir movimientos relativos
Transmitir esfuerzos
"   #$ %%&'
Se produce cuando un cuerpo está unido a otro de manera que su movimiento en relación a este sea
independiente de la fuerza que se aplique al primero.
(  ( $  % 
Engranajes.
Poleas.
Palancas
Bielas
) *&+ ! & $ &&$
Ê





 
 
 

Si durante cada ciclo invierte el sentido de su movimiento.
Si durante cada ciclo el elemento permanece parado por un tiempo finito
ÿ *&+ ! & $ &&$
‘
  







 

 
   

  

àovimiento de traslación àovimiento tridimensional
àovimiento de rotación àovimiento en el plano
  $  %  % ,&- .$
àanivela-Balancín.
Doble àanivela
Doble Balancín.
/ c0!  ! !' % ! !*
Según el número de nodos: binario, ternario, cuaternario.
Según el movimiento: fijo, manivela, biela, corredera.
Según su función: fijo, conductor, transductor, conducido.
1 c0!  ! !$ %  
Eslabón: transmite el movimiento
Nodo: sirve de enlace entre dos elementos
Par Cinematico: formado entre dos o más eslabones.
2 c0!  ! ' %  %$&3 $&%$&3 %%
Conductor: elemento que gobierna el movimiento.
Transductor: comunica el conductor con el conducido.
Conducido: recibe el movimiento del conductor.
    %4& $
Es una representación grafica de los desplazamientos de un punto con relación a los
desplazamientos de otro punto en un mismo mecanismo.

. ! !  % %*! #!
Es un mecanismo de cadena cinemática de 4 barras, que se obtiene cuando la barra más corta es la
barra fija. Uno de los casos puede ser cuando las dos barras articuladas a la barra fija pueden
realizar giros completos (manivelas).
"
. ! !  % %*! *!5
Es un mecanismo de la cadena cinemática de 4 barras, que se obtiene cuando la barra más corta es
el acoplador. Este mecanismo está formado por dos balancines articulados a la barra fija y un
acoplador que puede dar vueltas completas.
( c0!  ! 4&  % !  % $&&'
Circular ± Lineal
Circular ± Alternativo
)    $ % $&' + % " 6 !
Un sistema de transmisión es un mecanismo que se emplea para transmitir movimiento de un eje a
otro. Ejemplos:
ï àediante ruedas de fricción.
ï Transmisión mediante poleas y correas.
ï Transmisión mediante piñones y cadena.
ÿ  $  % $ % $&' & 4&6 % $&&
ï De ruedas rectas. ï Tornillo sin fin o sin fin corona.
ï De ruedas cónicas. ï Cremallera y piñón.
 c  %     $
Es una combinación de mecanismos, y un mecanismo es una combinación de operadores cuya
función es producir, transformar, o controlar un movimiento.
/  ! $  % %  .$  ! 
Cadena Bloqueada
Cadena Desmodrómica
Cadena Libre
1
. ! !   % *!% + % !*&
c  
  , no es posible el movimiento entre sus eslabones.
c  

 
es en la cual los movimientos relativos de los eslabones no están determinados, si uno
se mantiene fijo y otro se mueve los puntos de los restantes no siguen las mismas trayectorias.
2  !   $  %   !     & 
Si es una maquina simple, porque esta consiste de una barra rígida que puede oscilar sobre un punto
de apoyo y puede ser utilizada para: transmitir movimientos, transformar un movimiento en otro de
sentido contrario, transformar fuerzas grandes en fuerzas pequeñas y viceversa.
    ! !+ % ! !
El producto de la potencia por su distancia hasta el punto de apoyo es igual al producto de la
resistencia por su distancia a ese mismo punto.
( 



 
 






& ) $  % #$
àovimiento Plano àovimiento Helicoidal.
àovimiento de Rotación. àovimiento Lineal.
àovimiento Tridimensional.
"    ! + 0!   
Es una máquina que consistente en una barra rígida que puede oscilar sobre un punto de apoyo.
Puede usarse para:
a. Transmitir movimientos. d. Transformar fuerzas pequeñas
b. Transformar un movimiento en en fuerzas grandes.
otro de sentido contrario. e. Transformar un movimiento
c. Transformar fuerzas grandes en pequeño en otro mayor.
fuerzas pequeñas. f. Transformar un gran movimiento
en uno pequeño.
( c0!  !  $ %  
Estructura Dispositivos de mando regulación y control
àotor
Circuitos àecanismos actuadores

)  $*! ! !+ % ,&-

Establece que un mecanismo de cuatro barras tiene al menos una articulación de revolución
completa, si y solo si la suma de las longitudes de la barra más corta y la barra más larga es menor o
igual que la suma de las longitudes de las barras restantes.
ÿ c0!  ! !' % ! !* 47 ! 7& % %
Binario
Ternario
Cuaternario
     % 0$
 Es cuando varios eslabones se enlazan por medio de pares dando lugar a un sistema llamado
cadena cinemática.
/ c0!  !  % $&' *! %$ !
Paralela
Cruzada (para invertir el giro)
1   ! &% &$& +  '  !
Son ruedas dentadas cuya función es cambiar el sentido de giro entre la conductora y la conducida.
"2    #$ &
Este movimiento se produce cuando todos los puntos se mueven sobre superficies de esferas que
tienen un punto fijo como centro común.
"    % *!%
Cuando no es posible el movimiento entre sus eslabones.
"
   %#% ! #$ $&%!
àovimiento Helicoidal
àovimiento Esférico
""    % !*&
Es en la cual los movimientos relativos de los eslabones no están determinados, si uno se mantiene
fijo y otro se mueve los puntos de los restantes no siguen las mismas trayectorias.
"(    0 % $8
La idea básica es lograr el mayor rendimiento posible, eliminando en lo posible las pérdidas que se
producen en la compresión. Esto se logra acosta de perder algo de compresión pero no reduciendo
la relación de compresión.
") *6  % %%&

"ÿ &* ! ' %! &%$& % #!%%
Se emplea para lograr que un motor cuyo eje gira muy deprisa pero con poca fuerza sea capaz de
mover un elemento que precisa mayor fuerza para girar, pero gira más lentamente.
"  !   #!
Es un eslabón que sirve para hacer girar un eje con menos esfuerzo.
"/  !   *!
Es una barra rígida que está conectada a un cuerpo que gira. Cuando el cuerpo gira la biela se
desplaza según un movimiento alternativo el mismo que se puede invertir transformando un
movimiento alternativo en uno giratorio.
"1 c0!  ! !$ %  !
Potencia o fuerza que aplicamos Resistencia o fuerza que deseamos superar
Punto de apoyo
(2    + 0!   !$
Son elementos o combinaciones de elementos que transforman las fuerzas y los movimientos.
Sus elementos son:
Eslabón, nodo y par cinemático.
(  $% $!9% & $&' % $& 
Trayectorias
Diagramas Cinemáticos
(  !    !#
Rueda que gira sobre un eje que no coincide con su centro. Convierte un movimiento circular en uno
alternativo que es transmitido a otro componente (palanca, balancín, etc) que está conectado con
ellas.
("  !    !
 Es un mecanismo compuesto por una rueda, acanalada en su perímetro, y su eje.
((   ! ! $
Son combinaciones de poleas fijas y móviles con las que logramos cambiar la dirección del esfuerzo
que realizamos y conseguimos amplificar la fuerza.
() c !$ ! 4$:
La relación de transmisión en el caso de engranajes y piñones con cadena es






 


 
 
  
  


 
  


(ÿ ,&&  $ #!
*!5

( ,&&  $ %*! #!

(/ ,&&  $ %*! *!5

(1  . & ! !+ %  ,&-
Establece que en un mecanismo de cuatro barras ninguna de las barras da una revolución completa,
es decir que las longitudes de la barra más corta y la barra más larga son mayores a la suma de las
longitudes de las barras restantes.
)2 
.$ #& *!
#!   6 !
Si existen variaciones biela-manivela por ejemplo el yugo escocés.
)    !*'
Es un elemento generalmente rígido que sirve para la trasmisión de movimiento.
)   ! $ &$
En el funcionamiento del mecanismo de cuatro barras podemos observar que cuando la biela y el
balancín se encuentran alineados se produce una situación de puntos muertos.
)"   ! &# *
Son las curvas que en el diagrama cinemático representan el movimiento del seguidor.
)(  ! $  % &# *
ï Curva base línea recta ï Curva base armónica
ï Curva base línea recta ï Curva base parabólica
modificada
))   ! &$ -%&0!  0$
Los circuitos hidráulicos o neumáticos son las partes por las que circula un fluido que en unos es
agua o aceite y en los otros aire comprimido.
)ÿ  !4 % ! !$  $ &$ -%&0!  0$
Generadores Elementos de protección
Conductores Elementos de control y regulación de
Receptores caudal
) ;&    !   $&!!
$&
Se emplea para transformar un movimiento de giro en otro rectilíneo con una gran reducción de
velocidad y, por tanto, un gran aumento de fuerza.
)/  6 ! %  $&!!
$&
Tuerca fija: tornillo de banco
Tornillo fijo: compás de precisión
)1   &% % &'
Son ruedas que están en contacto y al girar la rueda conductora hace girar a la rueda conducida en
sentido contrario.
ÿ2   ! $&' %$ ! + &&
Son mecanismos formados por dos o más poleas conectadas entre sí mediante correas.
ÿ ;&    ! ! &% &$
Se emplea para aumentar o reducir la velocidad de giro y para mantener o cambiar el sentido de la
rotación.
ÿ  '  ! ! &% '
Transmiten el movimiento a un eje que se encuentra en ángulo recto con el eje motor.
ÿ"  '  ! ! $&!!      &
Transmite el movimiento a un eje perpendicular y reduce mucho su velocidad.
ÿ(  '  ! ! &!!& + <'
Convierten el movimiento giratorio en lineal y viceversa.
ÿ) c0!  ! &!' % $&'  !  % ! + &&








ÿÿ c0!  ! &!' % $&'  !  % 4&6 + <  %
h

h





ÿ   ! #$ -!%!
Este movimiento es la combinación del movimiento de rotación alrededor de su eje y el movimiento
de traslación a lo largo del eje.
ÿ/   #$ *&
Cuando un cuerpo no está unido a otro de manera que su trayectoria varíe con las fuerzas aplicadas
a él.
ÿ1    ! 0$
Cuando partiendo de un conjunto o posiciones relativas iniciales las piezas de una máquina pasan
por todas las posiciones que pueden ocupar y vuelven a sus posiciones iniciales de partida.
2     &5%
Es el tiempo invertido en un ciclo cinemático.
 c  !! ! &  &$ $$  &!
6 !
Los pares que permiten contacto superficial se llaman pares inferiores. Ejemplo:
La confección biela ± cigüeñal: La unión embolo y cigüeñal.
 c  !! ! &  &$ $$ $!  !!
6 !
Los que permiten contacto puntual o lineal se llaman pares superficiales. Ejemplos:
La leva y el seguidor, en los rodamientos tenemos el contacto puntal.
" ,& !  %  $& % *$' $&

(   ! #&' % ! 

Inversión es un término utilizado en cinemática para designar a la transportación
o intercambio de forma o función y se aplica a mecanismos y cadenas
cinemáticas.
) !+ ! $< % ! !$ % !  ! #$
&!$# % ! !* !9% & ! & ;& 
No porque al ampliar el tamaño de los elementos de enlace cambia únicamente
el aspecto de la máquina.
ÿ   c&# = 5 $
Si el movimiento se representa por una línea recta, la velocidad del seguidor será uniforme del
principio al fin de carrera con cambios bruscos en los extremos los mismos que ocasionan grandes
esfuerzos.
   ! c&# = % 5 $ %%
Para evitar una condición indeseable la ley movimiento del seguidor debe ser tal que aumente
gradualmente al principio y disminuyo en forma gradual al final de la carrera.
/   ! c&# = &'
Una leva con curva base armónica comunica al seguidor un movimiento armónico simple logrando
con esto un accionamiento suave del seguidor.
1   ! c&# = ;&*'!
Se caracteriza porque la velocidad aumenta uniformemente durante la primera mitad y decrece
también uniformemente durante la segunda mitad, este tipo de curva da al seguidor el valor más
pequeño de aceleración máxima a lo largo de su carrera.
/2    #$ % &!'
Cuando cualquier línea dibujada sobre la pieza permanece paralela sobre sí misma una vez esta se
ha movido.
/    #$ % $'
Cuando dicha línea no permanece paralela a si misma durante el movimiento es decir que existe un
cambio de dirección.
/ c0!  ! $ % !   !
Las máquinas simples son aquellas que transforman fuerzas aplicadas o potencias, en otra
resistencia o fuerza saliente, esto de acuerdo al principio de conservación de la energía.
/" c0!  ! $  %   ! $&%!
Palanca Cuña
Plano inclinado Biela-manivela
Polea
Tuerca husillo
/( c0!  ! &$  &  !
Cuerpo
Cubo
Garganta o canal
/) c !$&:
Las ! empleadas para tracción y elevación de cargas tienen el perímetro !% en forma
de semicírculo para alojar &%, mientras que las empleadas para la transmisión de movimientos
entre ejes suelen tenerlo $& 9%!  ! y en ciertos casos también se emplean correas
$&% + %$%.
/ÿ