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Controle
“Supervisionar e manter o processo em um
determinado ponto de operação. Tomada de decisão,
envia sinais de correção para os atuadores.”
“Medir o valor da variável controlada e aplicar
o valor conveniente a variável manipulada (sinal de
correção) de modo a limitar o erro ou desvio.”
Benefícios do controle bem realizado: diminuição de
funções repetitivas, melhora de produtividade,
diminuição de erros e perdas no processo.
TEORIA DE CONTROLE Introdução
Processo
“Trata-se do objetivo do sistema de automação, a
finalidade.”
“Operação que evolui continuamente para atingir
uma meta. Todas as ações são realizadas para se
conseguir este objetivo.”
Sistema
“Combinação de componentes que atuam em
conjunto com um objetivo. Não necessita ser algo físico.
Sistema a Controlar é conhecido como Planta.”
TEORIA DE CONTROLE Introdução
Variável Controlada
“Grandeza que é medida e controlada”
Variável Manipulada
“Grandeza variada pelo controle de modo a afetar a
variável controlada”
Distúrbio
“Perturbação que afeta de modo adverso a variável
controlada. Ruído.”
TEORIA DE CONTROLE Elementos de uma
Malha de Controle
Exemplo: Controle de Temperatura de um Tanque.
Objetivo manter a temperatura da água a 35oC. O controle
atua aquecendo por meio do aumento da vazão de vapor
que circula em uma serpentina.
D
PONTO DE SOMA
X C Y
E
CONTROLE PLANTA ++
+-
SENSOR
TEORIA DE CONTROLE Elementos de uma
Malha de Controle
X – sinal de referência (set-point). No exemplo 35oC.
Y – variável controlada. Temperatura da água do tanque.
C – variável manipulada. Vazão do Vapor.
E – sinal de erro. Diferença entre o medido e o desejado.
R – sinal medido (sinal de retroação). Valor do sensor.
D – distúrbio do sistema. Temperatura ambiente.
TEORIA DE CONTROLE Elementos de uma
Malha de Controle
Exemplo: Controle de Posição. Objetivo manter a
“bolinha” em 40 cm. O controle atua em um ventilador.
TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Conceito de Retroação
“Trata-se de um sistema que mantém uma relação
entre a grandeza sinal de saída e um valor de referência. A
grandeza variável controlada é medida e é comparada com
um valor de referência (set-point), a diferença obtida a
partir desta comparação é informada ao controle que atua
na planta de modo a diminuir ou anular tal desvio.”
Sistemas em Malha Fechada são Sistemas com Retroação
Sistemas em Malha Aberta, o valor do sinal de saída não
afeta o controle.
TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Controle em Malha Aberta (MA)
“Neste sistemas o sinal de saída não é medido, e não
afeta a ação de controle. A exatidão do sistema depende de
uma calibração. Portanto são usados quando não existe
distúrbio atuando.”
Calibração
CONTROLE PLANTA
SENSOR
TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Controle MF
“Este tipo de controle torna o sistema insensível as
perturbações externas. A partir da medição da variável
controlada e da comparação do seu valor com o set-point
atua para garantir a estabilidade. Contudo esta
estabilidade nem sempre é fácil de se garantir, e para isto
torna-se necessário sintonizar o controle de tal modo que
atue o suficiente para corrigir os erros, nem mais nem
menos.”
Exemplo: A maioria dos sistemas industriais atua em
controle MF (controle de pressão, de nível, de vazão, de
separação de peças, etc)
TEORIA DE CONTROLE Referências
Linearizando as equações:
x(t)= A(t).x(t) + B(t).u(t)
y(t)= C(t).x(t) + D(t).u(t)
Onde:
- A é a matriz de estado - B é a matriz de entrada
- C é a matriz de saída - D é a matriz de transmissão
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Representação em Diagrama em Blocos
D(t)
A(t)
b
m
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Exemplo de Modelamento de Sistema
Sistema do Motor – Tensão x Velocidade
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Desenvolvendo as Equações
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Deste Modo:
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Comparando com as Equações
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Diagrama em Blocos do Sistema
u(t)=V(t) 0
x(t) y(t)=w(t)
d(t) x(t) 1 0
1
L
-b K
J J
-K -R
L L
TEORIA DE CONTROLE Referências
Transformada Direta
Transformada Inversa
Propriedade
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Transformada de Laplace Unilateral
“Existem muitas aplicações da TL nas quais é razoável
pensar que os sinais envolvidos sejam causais, ou seja,
zero para t<0.”
“Quando o sistema
é submetido a ações
do tipo surto.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
b) Função Degrau
“Quando o sistema é
submetido a mudanças
abruptas do sinal de entrada.
Mudança de set-point.”
“Trata-se de um sinal simples de ser aplicado, pode ser
visto como um sinal DC sendo aplicado a um circuito
após o fechamento de uma chave em t=0.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
c) Função Rampa
“Quando o sistema é
submetido a uma excitação
resultante de uma função
que varia gradualmente no
tempo.”
“A função rampa é o resultado da integral do sinal da
função degrau no tempo.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Exponencial
Decrescente b < 0
Exponencial
Crescente b > 0
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
f) Sinal Senoidal Amortecido
TEORIA DE CONTROLE Referências
Modelagem por
meio da FT
Sistema do
“Carrinho” -
Força X Velocidade
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)
Considerando:
Q – valor da vazão quando sistema estável
qi - pequeno desvio de vazão na entrada
qo- pequeno desvio de vazão na saída
N – valor do nível quando sistema estável
n – pequeno desvio de nível
E ainda:
ReC
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)
Outras considerações:
“O sistema é linear se o fluxo for laminar (no de
Reynolds < 2000). Mesmo sendo turbulento (no de
Reynolds > 3000) pode ser linearizado se as variações de
qo, qi e n forem muito pequenas.”
“Considerando o sistema linear a equação
diferencial para o sistema pode ser obtida como: vazão
de entrada menos a vazão de saída em pequeno intervalo
de tempo é a quantidade armazenada.”
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)
Y(S)
X(S) E(S) Qi(S)
Controle (Kp) R
+- Proporcional RCS + 1
R(S)
Ganho da Bóia
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)
Exemplo: Para o sistema da figura abaixo obtenha a
resposta y(t)(equação e esboço gráfico) devido a
ocorrência de:
a) um surto na entrada
b)uma mudança abrupta de set-point (calcular o erro
quando o sistema está estável)
c)um rampeamento de set-point.
X(S) C(S) Y(S)
E(S) 1
+- 2
R(S) S+2
2
TEORIA DE CONTROLE Referências
H(S)
“H(S) converte o sinal de saída para a mesma grandeza
física do sinal de entrada.”
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Efeito do Distúrbio em um Diagrama em Blocos para MA
D(S)
X1(S) X2(S)
X(S)
+ Y(S)
G1(s) G2(s) G3(s) +
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Efeito do Distúrbio em um Diagrama em Blocos para MF
D(S)
H(S)
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Regras para a Álgebra de Blocos
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Regras para a Álgebra de Blocos
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Múltiplas Entradas
- considera apenas uma entrada ativa por vez (as outras são
iguais a zero)
- encontra o valor de saída para cada entrada
-soma todas as saídas parciais
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Múltiplas Entradas – Múltiplas Saídas
S2 + 2.ζ.wn.S + wn2
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem
X(S) wn2 Y(S)
S2 + 2.ζ.wn.S + wn2
“Pólos reais ou complexos.”
“wn é a frequência natural não amortecida.”
“ζ é o coeficiente de amortecimento.”
Sistema subamortecido: 0< ζ<1
Sistema criticamente amortecido: ζ=1
Sistema superamortecido: ζ>1
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem wn=1 e ζ variável
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem ζ = 0,5 e wn variável
TEORIA DE CONTROLE Referências
Introdução
“A característica da resposta transitória de um sistema
está relacionada a localização dos pólos em MF.”
“Quando tal sistema está sujeito a ação de um ganho
variável a localização dos pólos em MF depender do valor
deste ganho.”
“É importante saber como os pólos em MF se movem
no plano S quando o ganho é variado.”
“A ferramenta para esta tarefa é o método do lugar das
raízes. É uma ferramenta gráfica que torna possível prever a
localização dos pólos em MF devido à variação do ganho e a
localização de pólos e zeros em MA.”
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes
Pólos em MF
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes
Introdução
“A resposta em freqüência em regime estacionário é
obtida a partir da excitação do sistema por meio de uma
entrada senoidal.”
“Aplica-se uma variação da freqüência do sinal de
entrada e observa-se o comportamento da resposta do
sistema. Na prática pode-se colocar um gerador de funções na
entrada do sistema, e variar a freqüência do sinal.”
“Um sistema linear a invariante no tempo quando
submetido a uma excitação senoidal em determinada
freqüência terá na saída um sinal também senoidal na mesma
freqüência, mas em geral, com fase e amplitudes diferentes.”
TEORIA DE CONTROLE Domínio da Freqüência
TEORIA DE CONTROLE Domínio da Freqüência
a) Ganho K
“O valor do módulo para um ganho K é 20.logK em dB,
e o ângulo de fase é nulo.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode
Para w >> a
G(jw) = jw ou w 90º
Módulo
20log w
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode
d) Gráficos de Bode de s
G(s) = s G(jw)=jw Módulo: 20log w
θ=tg-1 w/0 = 90o
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode
Estabilidade
“Se um sistema tem seus pólos no semi-plano
esquerdo ele é estável para MA.”
“Para que seja estável em MF a resposta em
freqüência do sistema deve apresentar uma magnitude
menor que a unidade quando a fase é +/-180º.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode
Introdução
“Um controle automático é aplicado na MF com o objetivo de
aumentar a eficiência no processo.”
“O controle automático compara o valor real da variável
controlada, que é medida, com o valor de set-point. A partir desta
comparação obtém um desvio, e a parir deste desvio age por meio da
ação de controle com o objetivo de reduzir este desvio.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle
Variável lenta
Controle de Temperatura
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle
Variável rápida
Controle de Pressão
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle
Controle Proporcional em MA
“Combina as vantagens
das 3 ações de controle
individuais.”
“Kp, Ti e Td são os
parâmetros ajustáveis da
ação de controle PID.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle
Referência
-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição.
Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.