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TEORIA DE CONTROLE Introdução

Controle
“Supervisionar e manter o processo em um
determinado ponto de operação. Tomada de decisão,
envia sinais de correção para os atuadores.”
“Medir o valor da variável controlada e aplicar
o valor conveniente a variável manipulada (sinal de
correção) de modo a limitar o erro ou desvio.”
Benefícios do controle bem realizado: diminuição de
funções repetitivas, melhora de produtividade,
diminuição de erros e perdas no processo.
TEORIA DE CONTROLE Introdução

Hoje o Controle Automático, entre outras, está


presente: na indústria manufatureira (comando de
máquinas), na indústria aeroespacial (sistemas
automáticos inteligentes), na indústria automobilística
(linha de produção), na indústria química e petroquímica
(vazão, pressão, nível, temperatura, densidade, etc)
Exemplos de Sistemas de Controle
-sistema de controle de velocidade
-sistema de controle de robô
-sistema de controle de temperatura
-sistema de controle de posição
-sistema de controle de seleção de peças
TEORIA DE CONTROLE Introdução

Controle em Processo Discreto


“Tomada de decisão baseado em eventos.
Abertura e fechamento de contatos, acionamentos,
temporizações, sistemas de alarme e proteção.
Indústria de fabricação por lote.”
Controle em Processo Contínuo
“Manter os valores dentro do ponto de
operação. Envolve variáveis como temperatura,
pressão, nível e vazão. Indústria química.”
TEORIA DE CONTROLE Introdução

Exemplos de Sistemas de Controle de Processos Discretos


-Separação de Peças, Contagem de Peças por Lote, etc.
-Controle a partir de Eventos.
Esteira Separadora de Caixas
TEORIA DE CONTROLE Introdução

Exemplos de Sistemas de Controle de Processos Contínuos


-Controle de temperatura, vazão, nível, pressão, etc.
-Controle Variáveis Analógicas.
Sistema de Controle de Nível
TEORIA DE CONTROLE Introdução

Processo
“Trata-se do objetivo do sistema de automação, a
finalidade.”
“Operação que evolui continuamente para atingir
uma meta. Todas as ações são realizadas para se
conseguir este objetivo.”
Sistema
“Combinação de componentes que atuam em
conjunto com um objetivo. Não necessita ser algo físico.
Sistema a Controlar é conhecido como Planta.”
TEORIA DE CONTROLE Introdução

Variável Controlada
“Grandeza que é medida e controlada”
Variável Manipulada
“Grandeza variada pelo controle de modo a afetar a
variável controlada”
Distúrbio
“Perturbação que afeta de modo adverso a variável
controlada. Ruído.”
TEORIA DE CONTROLE Elementos de uma
Malha de Controle
Exemplo: Controle de Temperatura de um Tanque.
Objetivo manter a temperatura da água a 35oC. O controle
atua aquecendo por meio do aumento da vazão de vapor
que circula em uma serpentina.
D
PONTO DE SOMA

X C Y
E
CONTROLE PLANTA ++
+-

SENSOR
TEORIA DE CONTROLE Elementos de uma
Malha de Controle
X – sinal de referência (set-point). No exemplo 35oC.
Y – variável controlada. Temperatura da água do tanque.
C – variável manipulada. Vazão do Vapor.
E – sinal de erro. Diferença entre o medido e o desejado.
R – sinal medido (sinal de retroação). Valor do sensor.
D – distúrbio do sistema. Temperatura ambiente.
TEORIA DE CONTROLE Elementos de uma
Malha de Controle
Exemplo: Controle de Posição. Objetivo manter a
“bolinha” em 40 cm. O controle atua em um ventilador.
TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Conceito de Retroação
“Trata-se de um sistema que mantém uma relação
entre a grandeza sinal de saída e um valor de referência. A
grandeza variável controlada é medida e é comparada com
um valor de referência (set-point), a diferença obtida a
partir desta comparação é informada ao controle que atua
na planta de modo a diminuir ou anular tal desvio.”
Sistemas em Malha Fechada são Sistemas com Retroação
Sistemas em Malha Aberta, o valor do sinal de saída não
afeta o controle.
TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Controle em Malha Aberta (MA)
“Neste sistemas o sinal de saída não é medido, e não
afeta a ação de controle. A exatidão do sistema depende de
uma calibração. Portanto são usados quando não existe
distúrbio atuando.”

Calibração
CONTROLE PLANTA

Exemplo: Máquina de lavar roupas


TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Controle em Malha Fechada (MF)
“Neste sistemas o sinal de retroação da variável
controlada é comparado com o set-point. A diferença
obtida desta comparação (o erro) é utilizada como
parâmetro de entrada do controle, que então atua na
planta com o objetivo de diminuir o próprio erro.”
C Y
X E
+- CONTROLE PLANTA

SENSOR
TEORIA DE CONTROLE Malha Aberta e
Malha Fechada
Controle MF
“Este tipo de controle torna o sistema insensível as
perturbações externas. A partir da medição da variável
controlada e da comparação do seu valor com o set-point
atua para garantir a estabilidade. Contudo esta
estabilidade nem sempre é fácil de se garantir, e para isto
torna-se necessário sintonizar o controle de tal modo que
atue o suficiente para corrigir os erros, nem mais nem
menos.”
Exemplo: A maioria dos sistemas industriais atua em
controle MF (controle de pressão, de nível, de vazão, de
separação de peças, etc)
TEORIA DE CONTROLE Referências

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 1998.
-SILVEIRA, P. R., SANTOS, W. E. Automação e Controle Discreto.
7a Edição. Editora Érica. São Paulo. 1998.
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Introdução
“Um Sistema é uma combinação de componentes que
atuam em conjunto para atingir um objetivo.”
“O Modelo Matemático consiste em um conjunto de
equações que representam com certa precisão a dinâmica
do sistema.”
“O Modelo deve ser adequado para resolver um problema
específico.”
“Um Modelo Matemático deve aliar simplicidade e
precisão.”
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Introdução
“O Modelo simplificado ignora alguma propriedades
físicas. Para que os resultados matemáticos sejam
semelhantes aos práticos o efeito destas propriedades
para o sistema é pequeno.”
“A equivalência linear para os sistemas não-lineares,
visando facilitar a análise matemática do sistema, faz com
que o modelo seja validado apenas para determinadas
faixas de operação, por exemplo válido para baixas
freqüências ou para baixas velocidades (muitas relações
físicas são não-lineares).”
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Introdução
“O Modelo simplificado ignora alguma propriedades
físicas. Para que os resultados matemáticos sejam
semelhantes aos práticos o efeito destas propriedades
para o sistema é pequeno.”
“A equivalência linear para os sistemas não-lineares,
visando facilitar a análise matemática do sistema, faz com
que o modelo seja validado apenas para determinadas
faixas de operação, por exemplo válido para baixas
freqüências ou para baixas velocidades (muitas relações
físicas são não-lineares).”
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Teoria de Controle Moderna
“A abordagem é centrada no domínio do tempo. Aplicável em
sistemas com múltiplas entradas e múltiplas saídas, lineares
ou não-lineares, variantes ou invariantes no tempo.”
Teoria de Controle Convencional
“A abordagem é no domínio da freqüência. Aplicável em
sistemas com uma entrada e uma saída, lineares e invariantes
no tempo.”
Modelagem por Espaço de Estados
Teoria de Controle Moderna
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Modelagem por Espaço de Estados
Conceitos
Estado, Variáveis de Estado, Vetor de Estado,
Espaço de Estado, Equações no Espaço de Estados.
a) Estado
“É o menor conjunto de valores das variáveis ditas
variáveis de estado. O conhecimento deste valores para
t>to e t=to determina o comportamento do sistema em
qualquer instante nesta faixa de tempo.”
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
b) Variáveis de Estado
“Conjunto de valores que determina o estado do sistema.
Pode ser um conjunto de variáveis x1, x2, x3 e xn. É
desejável que sejam variáveis mensuráveis e observáveis.”
c) Vetor de Estado
“Vetor que determina o estado x(t) do sistema para
qualquer instante de tempo t=to e t>to.”
d) Espaço de Estados e Equações de Espaço de Estados
“Envolve 3 tipos de variáveis na modelagem: variáveis de
entrada, variáveis de saída e variáveis de estado.”
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática

“A representação de um sistema em espaço de estados não


é única, exceto que o número de variáveis de estado é o
mesmo para qualquer representação.”
Exemplo
Suponha:
-sinais de entrada: u1(t), u2(t), ..., ur(t)
-sinais de saída: y1(t), y2(t), ..., ym(t)
-variáveis de estado: x1(t), x2(t), ..., xn(t)
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
O sistema pode ser descrito como:
x1(t) = f1(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)
x2(t) = f2(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)

xn(t) = fn(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)


Os valores dos sinais de saída:
y1(t) = g1(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)
y2(t) = g2(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)

ym(t) = gm(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)


TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Então:
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
As equações:
x(t) = f(x, u, t) Equação de Estado
y(t) = g(x, u, t) Equação de Saída

Linearizando as equações:
x(t)= A(t).x(t) + B(t).u(t)
y(t)= C(t).x(t) + D(t).u(t)

Onde:
- A é a matriz de estado - B é a matriz de entrada
- C é a matriz de saída - D é a matriz de transmissão
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Representação em Diagrama em Blocos

D(t)

u(t) x(t) y(t)


B(t) d(t) x(t) C(t)

A(t)

Se as funções vetoriais f e g não envolvem tempo t o


sistema é dito invariante no tempo e então:
x(t)= A.x(t) + B.u(t) y(t) = C.x(t) + D.u(t)
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Exemplo de Modelamento de Sistema
Sistema do “Carrinho” - Força X Velocidade
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Equação de Saída
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Diagrama em Blocos do Sistema
F(t)=u(t) v(t) v(t)=y(t)
1 d(t)
m

b
m
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Exemplo de Modelamento de Sistema
Sistema do Motor – Tensão x Velocidade
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Desenvolvendo as Equações
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Deste Modo:
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Comparando com as Equações
TEORIA DE CONTROLE Modelagem
Matemática
Diagrama em Blocos do Sistema
u(t)=V(t) 0
x(t) y(t)=w(t)
d(t) x(t) 1 0
1
L
-b K
J J
-K -R
L L
TEORIA DE CONTROLE Referências

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 1998.
- SITE http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/examples.html.
Acesso em: 02/03/2007.
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Transformada de Laplace
“Resolução de equações diferenciais de uma maneira
mais vantajosa.”
“Converte-se funções temporais como seno, cosseno, etc
em funções algébricas de uma variável complexa S.
Operações como integração e diferenciação também pode
ser resolvidas de forma algébrica no domínio S.”
“Auxilia na análise dos sistemas de controle, permitindo o
estudo do comportamento dos sistemas sem a necessidade
de resolver as equações diferenciais.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Transformada de Laplace
“A Transformada de Laplace possui um conjunto de
propriedades para a resolução de sinais originalmente no
tempo. Por exemplo a convolução de 2 sinais no tempo é a
multiplicação deste sinais na Transformada de Laplace.”

x(t) y(t)= x(t)*h(t)


h(t)

X(S) Y(S)= X(S).H(S)


H(S)
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Plano S e variável S
“A análise da Transformada de Laplace é feita no domínio
da freqüência complexa S.”

“A representação da freqüência complexa é dada em um


plano S.”
“Por meio do Plano S pode-se analisar um sistema em
relação à causalidade, estabilidade e resposta em
freqüência.”
“Estas características são influenciadas pela localização
dos pólos (x) e zeros (o) no Plano S.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Plano S
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Definição da Transformada de Laplace

Transformada Direta

Transformada Inversa

Propriedade
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Transformada de Laplace Unilateral
“Existem muitas aplicações da TL nas quais é razoável
pensar que os sinais envolvidos sejam causais, ou seja,
zero para t<0.”

Transformada Direta Transformada Inversa


TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Sinais Típicos de Sistemas de Controle
“Existem sinais típicos que são utilizados no estudo do
controle. São importantes para controle porque modelam
muitos sinais físicos que ocorrem na natureza.”
a) Função Impulso (Função Delta de Dirac)

“Quando o sistema
é submetido a ações
do tipo surto.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
b) Função Degrau

“Quando o sistema é
submetido a mudanças
abruptas do sinal de entrada.
Mudança de set-point.”
“Trata-se de um sinal simples de ser aplicado, pode ser
visto como um sinal DC sendo aplicado a um circuito
após o fechamento de uma chave em t=0.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
c) Função Rampa

“Quando o sistema é
submetido a uma excitação
resultante de uma função
que varia gradualmente no
tempo.”
“A função rampa é o resultado da integral do sinal da
função degrau no tempo.”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S

“Sistema que tem como sinal de entrada o deslocamento angular de


um eixo com rotação constante. Presumindo que o sistema teve um
ponto de partida onde o eixo iniciou a rotação partindo da
velocidade 0 (zero) para a velocidade final (wf) de forma
instantânea em t0 (tempo inicial).”
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
d) Sinal Senoidal
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
e) Sinal Exponencial

Exponencial
Decrescente b < 0

Exponencial
Crescente b > 0
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
f) Sinal Senoidal Amortecido
TEORIA DE CONTROLE Referências

- HAYKIN, S., VAN VEEN, B. Sinais e Sistemas. Editora Bookman.


Porto Alegre. 2001
- OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora
LTC. Rio de Janeiro. 1998.
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Algumas Propriedades da Transformada de Laplace
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Pares da Transformada de Laplace
TEORIA DE CONTROLE Transformada de
Laplace e Plano S
Transformada Inversa de Laplace
“Trata-se de um cálculo que pode ser complexo.
Deste modo utiliza-se o Método das Frações Parciais.”
TEORIA DE CONTROLE Transf. de Laplace e
Função de Transferência
Função de Transferência (FT)
“Modela o sistema caracterizando uma relação
entrada/saída dos seus componentes.”
“Requisito para utilizar FT: sistema linear e
invariante no tempo e descrito por equações diferenciais.”
Y(S) – Função Resposta.
X(S) Y(S) Transformada de Laplace do sinal
H(S)
de saída do sistema
X(S) – Função Excitação.
H(S)=Y(S) Transformada de Laplace do sinal
X(S) de entrada do sistema
H(S) – Função de Transferência.
TEORIA DE CONTROLE Transf. de Laplace e
Função de Transferência
Função de Transferência
“Representa a dinâmica dos sistemas através de
equações algébricas em S.”

“Onde n é a ordem do sistema.”


Propriedades da FT
“Modelo matemático. Expressa operacionalmente a
equação diferencial que relaciona entrada e saída.”
“É uma propriedade intrínseca do sistema. Independe
da natureza do sinal de entrada (Função Excitação).”
TEORIA DE CONTROLE Transf. de Laplace e
Função de Transferência
Propriedades da FT
“As FT´s de sistemas fisicamente diferentes podem
ser idênticas. Não fornece informação quanto a estrutura
do sistema.”
“Se a FT de um sistema for conhecida, esta pode
ser estudada para diferentes tipos de sinal de entrada.”
“Se a FT for desconhecida pode ser obtida a partir
de sinais de entrada conhecidos.”
“Descreve as características físicas do sistema de
forma relativamente precisa.”
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Modelagem por
meio da FT
Sistema do
“Carrinho” -
Força X Velocidade
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Modelagem por meio da FT


Sistema do Motor – Tensão
x Velocidade
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Modelagem por meio da FT Sistema Elétrico – Circuito RLC


Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Modelagem por meio da FT


Sistema de Fluído – Planta de Nível
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Considerando:
Q – valor da vazão quando sistema estável
qi - pequeno desvio de vazão na entrada
qo- pequeno desvio de vazão na saída
N – valor do nível quando sistema estável
n – pequeno desvio de nível

E ainda:
ReC
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Outras considerações:
“O sistema é linear se o fluxo for laminar (no de
Reynolds < 2000). Mesmo sendo turbulento (no de
Reynolds > 3000) pode ser linearizado se as variações de
qo, qi e n forem muito pequenas.”
“Considerando o sistema linear a equação
diferencial para o sistema pode ser obtida como: vazão
de entrada menos a vazão de saída em pequeno intervalo
de tempo é a quantidade armazenada.”
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Então para se obter a FT da planta:


Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)

Y(S)
X(S) E(S) Qi(S)
Controle (Kp) R
+- Proporcional RCS + 1
R(S)

Ganho da Bóia
Modelos Matemáticos de
TEORIA DE CONTROLE
Sistemas Físicos (Conversão)
Exemplo: Para o sistema da figura abaixo obtenha a
resposta y(t)(equação e esboço gráfico) devido a
ocorrência de:
a) um surto na entrada
b)uma mudança abrupta de set-point (calcular o erro
quando o sistema está estável)
c)um rampeamento de set-point.
X(S) C(S) Y(S)
E(S) 1
+- 2
R(S) S+2

2
TEORIA DE CONTROLE Referências

-HAYKIN, S., VAN VEEN, B. Sinais e Sistemas. Editora Bookman.


Porto Alegre. 2001
- SITE http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/examples.html.
Acesso em: 01/03/2007.
-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora
LTC. Rio de Janeiro. 1998.
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Diagrama em Blocos
“Utilizado para mostrar as funções desempenhadas
por cada componente do sistema.”
“Setas indicam o fluxo dos sinais dentro do sistema.
Propriedade unilateral.”
“Cada Bloco Funcional (Bloco) representa a
operação matemática que ocorre no sinal de entrada para
produzir o sinal de saída.”
“Permite analisar a contribuição de cada bloco
individualmente, ou permite analisar o sistema como um
todo por meio da obtenção do diagrama global do
sistema.”
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Diagrama em Blocos para Malha Aberta (MA)
X1(S) X2(S)
X(S) Y(S)
G1(s) G2(s) G3(s)
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Diagrama em Blocos para Malha Fechada (MF)
X(S) E(S) Y(S)
+- G(S)
R(S)

H(S)
“H(S) converte o sinal de saída para a mesma grandeza
física do sinal de entrada.”
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Efeito do Distúrbio em um Diagrama em Blocos para MA
D(S)

X1(S) X2(S)
X(S)
+ Y(S)
G1(s) G2(s) G3(s) +
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Efeito do Distúrbio em um Diagrama em Blocos para MF
D(S)

X(S) E(S) Y(S)


+- G(S) ++
R(S)

H(S)
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Regras para a Álgebra de Blocos
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Regras para a Álgebra de Blocos
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Múltiplas Entradas

- considera apenas uma entrada ativa por vez (as outras são
iguais a zero)
- encontra o valor de saída para cada entrada
-soma todas as saídas parciais
Álgebra de Blocos -
TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos
Múltiplas Entradas – Múltiplas Saídas

Y1 e Y2 são distintas não


podem ser somadas
TEORIA DE CONTROLE Referências

-DISTEFANO, J. J., STUBBERUD, A. R., WILLIAMS, I. J. Sistemas


de Retroação e Controle. Editora McGraw-Hill. São Paulo. 1972.
-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora
LTC. Rio de Janeiro. 1998.
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Introdução
“Na prática os sinais de entrada em geral não são
conhecidos. Mesmo assim os sistemas são testados com sinais
conhecidos a priori.”
“Com o uso destes sinais típicos tanto a análise
matemática quanto a análise experimental podem ser feitas
mais facilmente.”
Resposta ao Degrau: sistemas que sofrem transições bruscas
Resposta ao Impulso: sofrem ações tipo surto
Reposta a Rampa: sofrem ações com variação gradual
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Introdução
“Resposta temporal de um sistema consiste de duas
partes: parte transitória e parte estacionária.”
Parte Transitória: ocorre desde um estado inicial até um
estado final.
Parte Estacionária: ocorre quando o sistema tende ao
infinito.
“A análise da resposta temporal considera tanto a
parte transitória (tempo de subida, tempo de acomodação,
sobressinal), quanto a parte estacionária (erro em regime
permanente).
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Estabilidade
“Da observação da resposta temporal pode-se
definir um sistema quanto a sua situação de estabilidade
(para sistemas lineares e invariantes no tempo).”
Sistema Estável: a saída do sistema retorna ao estado de
equilíbrio mesmo após o sistema ser submetido a uma
condição inicial.
Sistema Criticamente Estável: apresenta oscilações que se
conservam indefinidamente.
Sistema Instável: a saída diverge após o sistema ser
submetido a uma nova condição (na prática ocorre
saturação da saída).
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 1ª Ordem

X(S) C(S) Y(S)


E(S) 1
+- 1
R(S) T.S

Aplicando a Álgebra de Blocos para encontrar a FT global


X(S) 1 Y(S)
T.S + 1
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Resposta ao Degrau X(S) 1 Y(S)
T.S + 1

T- constante de tempo. y(T) = 63%


Quando t=2.T, 3.T e 4.T a saída é
respectivamente 86.5%, 95% e 98,2%.
Quando t> 4.T, erro<2%. Regime
Estacionário.
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Resposta ao Impulso X(S) 1 Y(S)
T.S + 1
X(S)=1
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Resposta a Rampa X(S) 1 Y(S)
T.S + 1
X(S)=1/S2
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem

X(S) C(S) Y(S)


E(S) wn2
+- 1
R(S) S.(S+2.ζ.wn)

Aplicando a Álgebra de Blocos para encontrar a FT global


X(S) wn2 Y(S)

S2 + 2.ζ.wn.S + wn2
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem
X(S) wn2 Y(S)

S2 + 2.ζ.wn.S + wn2
“Pólos reais ou complexos.”
“wn é a frequência natural não amortecida.”
“ζ é o coeficiente de amortecimento.”
Sistema subamortecido: 0< ζ<1
Sistema criticamente amortecido: ζ=1
Sistema superamortecido: ζ>1
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem wn=1 e ζ variável
Análise da Resposta
TEORIA DE CONTROLE Temporal
Sistemas de 2ª Ordem ζ = 0,5 e wn variável
TEORIA DE CONTROLE Referências

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 1998.
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Introdução
“A característica da resposta transitória de um sistema
está relacionada a localização dos pólos em MF.”
“Quando tal sistema está sujeito a ação de um ganho
variável a localização dos pólos em MF depender do valor
deste ganho.”
“É importante saber como os pólos em MF se movem
no plano S quando o ganho é variado.”
“A ferramenta para esta tarefa é o método do lugar das
raízes. É uma ferramenta gráfica que torna possível prever a
localização dos pólos em MF devido à variação do ganho e a
localização de pólos e zeros em MA.”
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Construção do Lugar das Raízes (resumo das regras)


-localize os pólos e zeros em MA no plano S;
-os pontos onde o ganho K=0 são os pólos, portanto cada
lugar das raízes do sistema se origina num pólo e termina em
um zero;
-se o número de pólos em MA excede o número de zeros supõe
que os zeros restantes estão no infinito;
-lugar das raízes no eixo real: se o número de raízes (pólos ou
zeros) a direita do ponto de teste for ímpar, o ponto em
questão é ponto de lugar das raízes;
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Construção do Lugar das Raízes (resumo das regras)


-no eixo real, se o lugar das raízes ocorre entre 2 pólos existe
um ponto de separação;
-no eixo real, se o lugar das raízes ocorre entre 2 zeros um
existe um ponto de chegada;
-no eixo real, se o lugar das raízes ocorre entre 1 pólo e um 1
zero o ponto pode ser de chegada ou de separação;
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Exemplo de Lugar das Raízes


TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Pólos em MF
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Projetos de Sistemas d Controle


“Para o projeto de um sistema de controle algumas
especificações de desempenho são desejadas, especificações
que se relacionam com exatidão, estabilidade relativa e
velocidade de resposta.”
“Visando atender estas especificações surge a
compensação, que diz respeito a modificações na dinâmica do
sistema.”
“A primeira opção para ajustar um sistema de controle
é a alteração do ganho, contudo somente isto pode ser
insuficiente, e neste caso surge a necessidade de re-projetar o
sistema alterando a sua estrutura (compensação).”
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Projetos de Sistemas d Controle


“A questão primordial é escolher pólos e zeros para o
compensador de modo que altere o formato do lugar das
raízes, e deste modo permita-se que o sistema alcance as
especificações de desempenho desejadas.”
“O Lugar das Raízes pode indicar que não se consegue
alcançar as especificações desejadas apenas pela alteração
do ganho. Ou ainda pode ser que o sistema não seja estável
para todos os valores de ganho. Nestes casos a compensação
com pólos e zeros torna-se interessante, pois permite alterar a
forma do lugar das raízes e com isso chegar também a valores
de ganho que faça o sistema atender as especificações.”
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Inserção de Pólos e Zeros


-adição de pólo: tende a puxar o lugar das raízes para a
direita diminuindo a estabilidade.
TEORIA DE CONTROLE Lugar das Raízes

Inserção de Pólos e Zeros


-adição de zero: tende a puxar o lugar das raízes para a
esquerda tornando o sistema mais estável.
TEORIA DE CONTROLE Referências

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 1998.
TEORIA DE CONTROLE Domínio da Freqüência

Introdução
“A resposta em freqüência em regime estacionário é
obtida a partir da excitação do sistema por meio de uma
entrada senoidal.”
“Aplica-se uma variação da freqüência do sinal de
entrada e observa-se o comportamento da resposta do
sistema. Na prática pode-se colocar um gerador de funções na
entrada do sistema, e variar a freqüência do sinal.”
“Um sistema linear a invariante no tempo quando
submetido a uma excitação senoidal em determinada
freqüência terá na saída um sinal também senoidal na mesma
freqüência, mas em geral, com fase e amplitudes diferentes.”
TEORIA DE CONTROLE Domínio da Freqüência
TEORIA DE CONTROLE Domínio da Freqüência

Cálculos de Amplitude e Fase

“A FT senoidal é uma grandeza complexa e pode ser


representada por magnitude e por fase.”
“Ângulo negativo – atraso de fase.”
“Ângulo positivo – avanço de fase.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

“A FT senoidal pode ser representada de forma gráfica


por Diagrama de Bode (ou diagrama de Nyquist).”
“Os Diagramas de Bode são gráficos logarítmicos
(diagramas de Nyquist – gráficos polares).”
Diagramas de Bode
“Neste diagrama a FT senoidal pode ser representada
por meio de 2 gráficos: gráfico do módulo e gráfico de fase.”
“Ambos os gráficos são constituídos em função da
freqüência e em uma escala logarítmica.”
“A representação do módulo é dada por 20.log/G(jw)/ e
a unidade é o dB (decibel).”
“Para a fase a unidade utilizada é graus.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

“A escala logarítmica facilita o desenho da curva de


resposta em freqüência.”
Entre os fatores que influenciam a construção do
diagrama de Bode estão:
- ganho K
- fatores integral e derivativo
- fatores de primeira ordem
- fatores quadráticos
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

a) Ganho K
“O valor do módulo para um ganho K é 20.logK em dB,
e o ângulo de fase é nulo.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

“Número maior que a unidade, o valor em dB é


positivo. Número menor que a unidade, o valor em dB é
negativo.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

b) Gráficos de Bode (s+a)


Fazendo s=jw tem-se:
G(jw) = jw + a
Sendo w a freqüência em análise.
Para baixas freqüências:
G(jw) ~ a
Então o módulo é:
20log/G(jw)/ = 20log a
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Para w >> a
G(jw) = jw ou w 90º
Módulo
20log w
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Para o gráfico de fase tem-se: θ = tg-1(w/a)


w << a -> θ = 0o
w = a -> θ = 45º
w >> a -> θ = 90o
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

c) Gráficos de Bode 1/(s+a)


De modo análogo: G(jw) = 1/(jw + a)
w << a : G(jw) = 1/a = a-1 Módulo: 20log(a-1) = -20log /a/
w >> a: G(jw) = 1/jw = jw-1 Módulo: -20log w
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Para o gráfico de fase tem-se:


G(jw) = (a-jw)/(a2+w2) então θ = - tg-1 w/a
w<<a-> θ = 0o w=a-> θ = -45º w>>a-> θ = -90o
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

d) Gráficos de Bode de s
G(s) = s G(jw)=jw Módulo: 20log w
θ=tg-1 w/0 = 90o
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

e) Gráficos de Bode de 1/s


G(s) = 1/s G(jw)=1/jw=jw-1 Módulo: -20log w
θ=-tg-1 w/0 = - 90o
TEORIA DE CONTROLE Referências

-NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 2002
-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição. Editora
LTC. Rio de Janeiro. 1998.
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

f) Gráficos de Bode de (s2+2 ζwnS+wn2)


ζ=0,5 wn=2
G(S)= S2+2S+4
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

f) Gráficos de Bode de (s2+2 ζwnS+wn2)


ζ=1 wn=2
G(S)= S2+4S+4
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

f) Gráficos de Bode de (s2+2 ζwnS+wn2)


ζ=1,5 wn=2
G(S)= S2+6S+4
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

g) Gráficos de Bode de (1/s2+2 ζwnS+wn2)


ζ=0,5 wn=4
G(S)= 1/(S2+4S+16)
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

g) Gráficos de Bode de (1/s2+2 ζwnS+wn2)


ζ=1 wn=4
G(S)= S2+8S+16
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

g) Gráficos de Bode de (1/s2+2 ζwnS+wn2)


ζ=2 wn=4
G(S)= S2+16S+16
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Estabilidade
“Se um sistema tem seus pólos no semi-plano
esquerdo ele é estável para MA.”
“Para que seja estável em MF a resposta em
freqüência do sistema deve apresentar uma magnitude
menor que a unidade quando a fase é +/-180º.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Estabilidade Exemplo: G(S) = 1/[(S+2)(S+4)(S+5)]


G dB = -52dB
Estabilidade
entre-52dB e
0dB para fase
em -180º.
Então:
Ganho K pode
aumentar em
até 400. Pois
20logK=52dB
Estabilidade :
0 < K < 400
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Estabilidade Exemplo: G(S) = 1/[(S+2)(S+4)(S+5)]


TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Margem de Ganho e Margem de Fase


“A margem de ganho (MG) é obtida a partir da
observação do gráfico de fase, quando a fase é 180º.”
“A margem de fase (MF) é obtida a partir da
observação do diagrama de magnitude, quando o ganho
é 0 dB.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Exemplo: G(S) = K/[(S+2)(S+4)(S+5)] com K = 200


TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Exemplo: G(S) = 1/[(S+2)(S+4)(S+5)] com K = 200


MG = 0dB - 5,5 dB = 5,5dB
MF = -156º - (-180º) = 24º
EXERCÍCIO
G(S) = K/[(S+5)(S+20)(S+50)]
Encontre:
a) a faixa de valores de K para a estabilidade a partir do
diagrama de Bode.
b) margem de ganho, margem de fase, freqüência de 0dB
e freqüência de 180o para K=10.000 .
TEORIA DE CONTROLE Referências

-NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 2002
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Resposta Transitória e Resposta de Freqüência em MF


“Para a análise do sistema existe uma relação entre a resposta
transitória e a resposta de freqüência em malha fechada (MF).”
“As características extraídas a partir da análise da resposta em
freqüência são relacionadas com características temporais como tempo
de pico, tempo de acomodação, tempo de subida, entre outros.”
Considere a seguinte Malha de Controle
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Para wn=1 e ζ=0.1 Gráfico de Bode em Malha Aberta


TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Para wn=1 e ζ=0.1 Gráfico de Bode em Malha Fechada


TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

MP(magnitude de pico), wp(freqüência de pico), wBw(banda passante)


TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

MP, wp, wBw Equações

“A magnitude máxima está relacionada ao amortecimento. Portanto,


também relacionada ao sobre-sinal da resposta temporal.”
“A freqüência de pico não é a freqüência natural. Pode ser
consideradas iguais apenas para baixos valores de amortecimento.”
“Não ocorre pico de magnitude para valores de ζ > 0,707. ATENÇÃO:
este pico se refere ao pico de magnitude do gráfico de Bode, contudo
ocorre pico de reposta temporal (sobre-sinal) para 0< ζ<1.
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Velocidade de Resposta Temporal e Resposta de Freqüência em MF


“Ta e Tp são os tempos da
resposta temporal, sendo Tp o
tempo de pico e Ta o tempo de
acomodação.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Sobre-sinal da Resposta Temporal e Amortecimento ζ


“O valor de pico UP (sobre-sinal) da resposta
temporal é influenciado pelo coeficiente de
amortecimento ζ. O sobre-sinal UP deixa de
ocorrer quando ζ > 1.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Margem de Fase e Amortecimento ζ


“ΦM = 65,52º para ζ=0,707, ou seja, para
que a resposta de freqüência em MF não
apresente pico de magnitude o valor da
ΦM em MA deve ser >= 65,53o.”
TEORIA DE CONTROLE Diagrama de Bode

Para ζ=0,8 ΦM = 69,9o


TEORIA DE CONTROLE Referências

-NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edição. Editora


LTC. Rio de Janeiro. 2002
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Introdução
“Um controle automático é aplicado na MF com o objetivo de
aumentar a eficiência no processo.”
“O controle automático compara o valor real da variável
controlada, que é medida, com o valor de set-point. A partir desta
comparação obtém um desvio, e a parir deste desvio age por meio da
ação de controle com o objetivo de reduzir este desvio.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

“Ou seja, a maneira pela qual o controlador atua é chamada de


ação de controle.”
“O sinal de correção é o sinal de saída do controlador, é o
resultado da interação da ação de controle com o sinal de erro
(desvio).”
“Este sinal de correção (c(t)) é o sinal que vai atuar em uma
válvula ou em algum motor.”
“Sinal de Correção e Variável Manipulada.”
“As ações de controle são classificadas da seguinte forma:
ação de controle on-off;
ação de controle proporcional;
ação de controle integral;
ação de controle proporcional-integral;
ação de controle proporcional-derivativo;
ação de controle proporcional-integral-derivativo.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

a) Ação de Controle ON-OFF


“Sinal de saída faz que o elemento atuante opere apenas em duas
posições: ligado e desligado.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

“Resposta típica de uma ação de controle ON-OFF. A variável


controlada oscila entre um valor máximo e um mínimo.”
“O controle com ação ON-OFF trata-se de uma opção barata.”
“Caso seja o objetivo diminuir a amplitude de oscilação da variável
controlada, pode-se diminuir o diferencial entre SP Max e SP min.
Com isso a atuação com controle, que apresenta apenas um valor
máximo C1 ou um valor mínimo C2, irá modificar de valor com
maior freqüência podendo diminuir a vida útil do atuador.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Controle ON-OFF sem histerese

Variável lenta
Controle de Temperatura
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Controle ON-OFF com histerese

Variável rápida
Controle de Pressão
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

b) Ação de Controle Proporcional


“Sinal de saída c(t), em controle contínuo também chamado de sinal
de correção, faz que o elemento atuante opere em uma faixa de
valores de 0 a 100%. Kp é um amplificador com ganho ajustável. ”
“No controle ON-OFF PV varia em
torno do SP. No controle contínuo
PV se mantém constante. ”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Controle Proporcional em MA

“A análise ocorre entre o sinal de erro e(t) e o sinal de correção


c(t).”
“Po é o valor que c(t) assume quando o erro é nulo, é chamado
de polarização inicial do controlador.”
“Ação Direta: o valor do erro e(t) é somado à polarização.”
“Ação Reversa: o valor do erro e(t) é subtraído da polarização.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Banda Proporcional e Ganho Kp


“A Banda Proporcional (BP) é definida com a faixa de erro
responsável pela variação de 0 à 100 % da saída do controlador.
Existe uma relação entre Banda Proporcional e Kp.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

c) Ação de Controle Integral


“Sinal de saída c(t) varia com uma taxa proporcional ao sinal de
erro atuante.”

“Ki é o ganho integral.”


“Erro nulo, variação de
saída nula. Porém o sinal c(t)
é constante.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

d) Ação de Controle Proporcional-Integral

“Ti é chamado tempo de


integração, e é ajustável assim
como Kp.”
“Efeito da ação proporcional:
tende a estabilizar o sistema.
Efeito da ação integral: elimina
o erro em regime permanente. A
inserção da ação integral pode
tornar o sistema instável para
valores grandes de Kp.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

e) Ação de Controle Proporcional-Derivativo

“Td é chamado constante de


tempo derivativo, e é ajustável
assim como Kp.”
“Efeito da ação derivativa:
antecipa a correção da ação
proporcional. Também é
conhecida como ação
antecipatória.”
“A ação derivativa é efetiva em
períodos transitórios.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

f) Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativo

“Combina as vantagens
das 3 ações de controle
individuais.”
“Kp, Ti e Td são os
parâmetros ajustáveis da
ação de controle PID.”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Características da Ação de Controle PID


“Quando a resposta transitória e em regime permanente é
satisfatória sem a necessidade de compensação dinâmica basta a
utilização do controle proporcional.”
“Para melhorar a resposta em regime permanente utiliza-se a ação
PI.”
“Para melhorar a resposta transitória do sistema utiliza-se a ação
PD.”
“A ação de controle PID é utilizada para melhorar a resposta
transitória e a resposta em regime permanente, adicionando 2 zeros
e 1 pólo ao sistema.”
3 aspectos relevantes do controlador PID:
“adição de controle P melhora o tempo de subida”
“adição de controle D melhora o efeito da sobre-elevação.”
“adição de controle I elimina o erro em regime permanente (offset).”
TEORIA DE CONTROLE Ações de Controle

Equação no tempo do controle PID

Referência
-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edição.
Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.