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Attention au
y2 y1 x2
x3 positionnement
des axes x et z
pour que le trièdre
soit direct.
x2 z3
x1 z2
z1 z2 y2 y3
Pour réaliser des figures planes, toujours commencer par tracer le vecteur commun
aux 2 bases, puis placer les autres vecteurs de façon à obtenir des trièdres directs.
Pour calculer une norme, il faut définir le vecteur dans une seule base ! Ainsi, nous réaliserons des
projections uniquement si vous avez ce calcul de norme à effectuer.
O1A3 h.z1 R.x2 .x3
O1A3 h.z2 R.x2 .(cos .x2 sin .z2 )
O1A3 (R .cos ).x2 (h .sin ).z2
x2 x1 sin .z1
x1 y 2 sin( ).z1
2
x2 z1 x2 z2 y 2
On ne projette JAMAIS pour réaliser un produit
vectoriel de 2 vecteurs situés dans la même
x3 z1 x3 z2 sin( ).y 2
2 figure plane : Le résultat est immédiat.
z3 z1 z3 z2 sin .y 2
x1 x3 (cos .x2 sin .y2 ) x3 cos .sin .y 2 sin .z3
y1 z3 y1 (cos .z2 sin .x2 ) cos .x1 sin .sin( ).z1
2
y1 y0
OB OA AB a.x1 b.x2
OB a.x1 b.x2 a.x1 b.(cos .x1 sin .y1 ) (a b.cos ).x1 b.sin .y1
x0 w sin .z
y 0 w sin( ).z
2
x1 w x1 (cos .x0 sin .y0 ) ( cos .sin sin .cos ).z sin( ).z
y1 w y1 (cos .x0 sin .y0 ) ( cos .cos sin .sin ).z cos( ).z
ère
Si nous avions réalisé la dernière figure plane sur la 1 figure (car elles avaient le même vecteur
commun…), le résultat était immédiat.
y1 y0
y0
y2 w
x2
w x1
x0 x0
z z
Pour dessiner les figures de changement de base, il faut utiliser la description « littérale » du
paramétrage et ne pas trop s’inspirer des repères qui apparaissent sur le schéma cinématique car les
paramètres de mouvement peuvent y apparaître mal orientés !
AF (d f ) u e v
VF FA p x0
VF (d f ) u e v p x0
VF (d f ) u e v p u
VF (d f ) u p u e v p u
VF e p w
Sans le savoir, vous venez de déterminer la vitesse du point F (l’extrémité de la pédale) dans son
mouvement par rapport au cadre.
p correspondant à la vitesse de rotation du pédalier par rapport au cadre.
Question 4 : Déterminer le vecteur VH HO2 f z0 r i1
VH HO2 f z0 r i1
VH r j 2 f z0 r i1
VH r j 2 f z0 r j 2 r i1
VH r f sin( ) i1 r r k2
2
VH r f cos i1 r r k2
Sans le savoir, vous venez de déterminer la vitesse du point H (la valve de la chambre à air, par exemple)
dans son mouvement par rapport au cadre.
r et f correspondants aux vitesses de rotation de la roue, respectivement de la fourche, par rapport au
cadre.