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Tipos de respuestas.
Este método consiste en aplicar sobre un sistema en equilibrio, una entrada en forma de escalón
y observar la respuesta del mismo. Posteriormente se analiza esta respuesta, obteniendo un
polinomio denominado “función de transferencia” que pretende ser un fiel reflejo del
comportamiento del proceso.
Básicamente todos los procesos existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos,
sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden. Dentro de los cuales existen variantes,
tal como se especificará posteriormente.
La respuesta típica de estos sistemas no presenta sobre oscilación, esto quiere decir que nunca
llegan al valor exacto de la consigna y, por lo tanto, son sistemas relativamente lentos. Por
ejemplo: el calentamiento de un horno.
La función de transferencia de un sistema de 1er orden es la siguiente.
Donde:
El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la gráfica, para ello se observa de tiempo
correspondiente a un valor del 63% Δy. Normalmente se trabaja con un factor denominado
tiempo de establecimiento, que suele estar comprendido entre un 95 – 98 %. Este factor
determina el tiempo en el cual la respuesta se estabiliza entre los límites indicados a ese
porcentaje.
La respuesta típica de este tipo de sistemas, presenta la misma configuración que un sistema de
1er orden puro, en el cual la respuesta presenta un desfase o retardo respecto a la señal de
entrada.
Donde:
Polos reales múltiples.
La respuesta de este tipo de sistemas varía según la cantidad de polos existentes, conforme
aumenta el número de polos la respuesta es más rápida, pero aparece al inicio un arranque con
mayor suavidad.
Donde: