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ANEXOS

Mediante el proceso de identificación se pretende obtener un modelo matemático del proceso.


Para ello se deben tener en cuenta las siguientes consideraciones sobre la señal de entrada:

 Relación señal ruido: Entrada lo suficientemente grande.


 Linealidad restringida a 1 punto de funcionamiento: entrada no demasiado grande.
 Señal de entrada “excitante”: que aporte información suficiente.

Señales más utilizadas.

Tipos de respuestas.

Existen 2 tipos de respuestas, su amortiguadas y sobre amortiguadas.

Generalmente las respuestas su amortiguadas implican un proceso con mayor velocidad de


respuesta, sin embargo, presentan como inconveniente la sobre oscilación.

Métodos de identificación experimental.

El control de un proceso implica la utilización de una serie de sensores, según la variable a


controlar, para poder obtener información del proceso en tiempo real. De esta forma, se puede
obtener un valor del error existente entre la señal de referencia o consigna y el valor real de la
variable, este tipo de configuración se denomina control en bucle cerrado.
Actualmente, existen dispositivos compactos para controlar procesos industriales, por ejemplo:
controladores de temperatura, control de velocidad de un motor, etc. Además, estos
dispositivos de control disponen de un autoajuste una vez insertados en el proceso, que
permiten ajustar los parámetros del controlador de forma automática. Sin embargo, no siempre
se obtiene un correcto funcionamiento del proceso con este autoajuste, este es el momento de
diseñar el controlador de forma analítica. Previamente al diseño del controlador, es necesario
identificar el proceso, para ello se pueden aplicar varios métodos experimentales de
identificación.

Identificación mediante respuesta ante entrada escalón.

Este método consiste en aplicar sobre un sistema en equilibrio, una entrada en forma de escalón
y observar la respuesta del mismo. Posteriormente se analiza esta respuesta, obteniendo un
polinomio denominado “función de transferencia” que pretende ser un fiel reflejo del
comportamiento del proceso.

Básicamente todos los procesos existentes en la naturaleza pueden clasificarse en dos tipos,
sistemas de primer orden y sistemas de segundo orden. Dentro de los cuales existen variantes,
tal como se especificará posteriormente.

Respuestas sobre amortiguadas.

 1er orden Puro.

La respuesta típica de estos sistemas no presenta sobre oscilación, esto quiere decir que nunca
llegan al valor exacto de la consigna y, por lo tanto, son sistemas relativamente lentos. Por
ejemplo: el calentamiento de un horno.
La función de transferencia de un sistema de 1er orden es la siguiente.

Donde:

El valor de la constante de tiempo se obtiene sobre la gráfica, para ello se observa de tiempo
correspondiente a un valor del 63% Δy. Normalmente se trabaja con un factor denominado
tiempo de establecimiento, que suele estar comprendido entre un 95 – 98 %. Este factor
determina el tiempo en el cual la respuesta se estabiliza entre los límites indicados a ese
porcentaje.

 1er orden con retardo.

La respuesta típica de este tipo de sistemas, presenta la misma configuración que un sistema de
1er orden puro, en el cual la respuesta presenta un desfase o retardo respecto a la señal de
entrada.

La función de transferencia de un sistema de 1er orden con retardo es la siguiente.

Donde:
 Polos reales múltiples.

La respuesta de este tipo de sistemas varía según la cantidad de polos existentes, conforme
aumenta el número de polos la respuesta es más rápida, pero aparece al inicio un arranque con
mayor suavidad.

La función de transferencia de un sistema de polos reales múltiples es la siguiente.

Donde:

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