DUT Génie Mécanique et Productique

Semestre 2

Mécanique des solides

Chapitre 5

Dynamique

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 Cinétique Mécanique semestre 2 ch 4

Dynamique
Nous arrivons à l’aboutissement des chapitres précédents (modélisation des actions mécaniques et statique vue au premier
semestre, modélisation et paramétrage des mécanismes, cinématique, géométrie des masses et cinétique) : l’application du
Principe Fondamental de la Dynamique ! Ce principe établit une relation entre le mouvement d’un système matériel et les
actions mécaniques qui lui sont appliquées. Il permet d’expliquer et de prévoir, dans le cadre de la conception d’un produit
industriel, avec une excellente précision les phénomènes mécaniques

Le Principe Fondamental de la Dynamique est l'aboutissement des travaux de la mécanique classique. Après des siècles
d’études et de réflexion, ce principe fut énoncé pour la première fois par NEWTON vers la fin du XVII ème siècle. C’est
pourquoi la mécanique classique est aussi appelée mécanique Newtonienne, à distinguer de la mécanique relativiste
(EINSTEIN), ou de la mécanique quantique.

La mécanique Newtonienne, ou mécanique rationnelle, est parfaitement adaptée à la description de l'équilibre et du

mouvement des systèmes mécaniques industriels tels que nous les connaissons. Elle est par contre inadaptée pour décrire les
phénomènes à l'échelle des galaxies (la mécanique relativiste sera plus adaptée), ou ceux qui se produisent à toute petite
échelle (on utilisera plutôt la mécanique quantique)

1 Enoncé du Principe Fondamental de la Dynamique

Il existe au moins un référentiel galiléen (fixe) R 0 dans lequel le torseur des actions mécaniques extérieures appliquées au
système matériel Σ est égal au torseur dynamique de Σ par rapport à R0 :

{ T ( Σ→ Σ ) } = { D(Σ R 0)}

2 Théorème des actions mutuelles

L’action mécanique d’un système matériel Σ1 sur un système matériel Σ2 est opposée à l’action mécanique du système matériel
Σ2 sur le système matériel Σ1 :
{ T ( Σ 1→ Σ2 ) }=−{ T ( Σ 2 →Σ1 ) }

3 Théorèmes généraux
En exprimant que les deux torseurs intervenant dans le principe fondamental ont même résultante générale et même
moment résultant en tout point, on obtient deux théorèmes appelés théorèmes généraux de la dynamique. Soient m la masse
et G le centre d’inertie du système matériel Σ en mouvement par rapport au repère galiléen R 0. Posons, en un point A
quelconque :

{ a (G / R 0 )
} { }
m⃗ ⃗R( Σ → Σ )
{ D ( Σ / R 0 ) }= et { T ( Σ → Σ ) }=
⃗δ Σ/R ⃗
M (Σ →Σ)
A A ( 0 ) A A

3.1 Théorème de la résultante dynamique

Si on considère un système matériel Σ en mouvement par rapport à un repère galiléen R 0, la résultante du torseur des
actions mécaniques extérieures appliquées à Σ est égale à la résultante dynamique galiléenne de Σ relativement à R0 :
⃗
R ( Σ→ Σ ) =m⃗
a (G/ R 0 )
3.2 Théorème du moment dynamique
Si on considère un système matériel Σ en mouvement par rapport à un repère galiléen R 0, le moment résultant du
torseur des actions mécaniques extérieures appliquées à Σ est égal au moment dynamique résultant de Σ relativement à R0 :

M /A ( Σ→ Σ ) =⃗
⃗ δ A ( Σ /R 0 )
Ce théorème reste vrai quelque soit le point A où l’on exprime le moment.

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3.3 Remarques
• Ces deux théorèmes appliqués au système matériel Σ permettent d’écrire au plus 6 équations (équations de projection
dans une base orthonormée directe).
• Notion d’équation de mouvement : soit un système matériel Σ en mouvement par rapport à un repère galiléen R 0,
dont la position par rapport à R0 dépend de n paramètres qi(t). La projection sur un axe d’une équation vectorielle
traduisant l’un des théorèmes généraux appliqué à un système matériel Σ , donne une équation scalaire, qui est une
équation différentielle du second ordre, non linéaire en général. Dans cette équation scalaire peuvent figurer :
◦ des paramètres qi(t) ;
◦ des dérivées premières et secondes des paramètres par rapport au temps t : qi’(t) et qi’’(t) ;
◦ le temps t ;
◦ des données du problème (données géométriques, d’inertie, composantes connues d’actions mécaniques, ...) ;
◦ des composantes inconnues d’actions mécaniques.
• Une équation de mouvement est une équation différentielle du second ordre traduisant les théorèmes généraux, dans
laquelle ne figure aucune composante inconnue d’actions mécaniques. Cette équation peut être obtenue en éliminant,
entre plusieurs équations, des composantes inconnues d’action mécanique.
• Notion d’intégrale première du mouvement : une intégrale première du mouvement est une équation différentielle
du premier ordre de la forme : f(qi(t),qi’(t),t) = constante, obtenue par intégration d’une équation de mouvement.

4 Cas particuliers importants

L’écriture du Principe Fondamental de la Dynamique se ramène à celle du Principe Fondamental de la Statique,
lorsque le torseur dynamique du système matériel Σ par rapport au repère galiléen R0 est nul. Ce torseur est nul, en particulier
dans les quatre cas suivants :

4.1 Le système matériel Σ est en équilibre par rapport au repère galiléen R0

Le Principe Fondamental de la Statique énoncé précédemment n’est alors qu’un cas particulier du Principe Fondamental de la
Dynamique.

4.2 Le système matériel Σ est en mouvement de translation uniforme par rapport au

repère galiléen R0
L’écriture du Principe Fondamental de la Dynamique se ramène donc bien à celle du Principe Fondamental de la
Statique.

4.3 Le système matériel Σ est dynamiquement équilibré et en mouvement de rotation

uniforme par rapport au un repère galiléen R0
L’écriture du Principe Fondamental de la Dynamique se ramène donc bien à celle du Principe Fondamental de la
Statique.

4.4 Le système matériel Σ a une masse nulle ou négligeable (Exemples : ressort, billes
dans un roulement, ...)
L’écriture du Principe Fondamental de la Dynamique se ramène donc bien à celle du Principe Fondamental de la
Statique. Les composants correspondants peuvent le plus souvent être considérés comme transmetteurs d'efforts.

5 Méthode de résolution d’un problème de dynamique

5.1 Analyse du problème
• Repérer les différents solides qui composent le mécanisme et identifier les différentes liaisons. Il s’agit de la
modélisation du mécanisme à étudier. Faire le choix du modèle d’étude : modèle plan ou modèle espace.

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• Mettre en place les paramètres (chacun correspondant à un degré de liberté dans une liaison) et chercher les moteurs.
En conclure que certains paramètres sont asservis et d’autres libres (dans ce deuxième cas, la loi de mouvement est
inconnue).
• Considérer successivement diverses parties du système matériel, en commençant par les transmetteurs d’efforts
(biellette, câbles, ressorts, amortisseurs, ...). Pour chacun des systèmes matériels considérés, analyser les liaisons avec
le milieu extérieur pour mettre en évidence les composantes inconnues des différents torseurs des actions
transmissibles.
• En tenant compte des actions réciproques et en ne comptant qu’une seule fois chacune des lois de mouvement
inconnues, trouver le nombre total des inconnues du problème. Soit Ninc ce nombre.
• Compter le nombre total des équations que l’on peut écrire : celles provenant des liaisons (fermetures géométriques,
relation de roulement sans glissement, ...) et celles données par le Principe Fondamental de la Statique (3 ou 6 en
fonction du modèle choisi). Soit Neq ce nombre.
• Faire le bilan global du mécanisme en comparant le nombre d’équations et le nombre d’inconnues :
◦ si Ninc = Neq : la modélisation est apparemment ISODYNAMIQUE ;
◦ si Ninc > Neq : la modélisation est apparemment HYPERDYNAMIQUE d’ordre Ninc-Neq ;
◦ si Ninc < Neq : la modélisation est apparemment HYPODYNAMIQUE d’ordre Neq-Ninc.

5.2 Ecriture des Neq équations :

celles provenant des liaisons (fermetures géométriques, relation de roulement sans glissement, ...) et celles données par le
Principe Fondamental de la Dynamique.

5.3 Résolution du système d’équations algébriques obtenu, si c’est possible.

5.4 Analyse et interprétation du résultat :
L’étude des expressions obtenues au 8.3. doit permettre de vérifier la réalité physique (mécanique) des résultats.
Éventuellement, elle peut mener à un choix de composants, ...

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