MHO: UN ROBOT DE SUMO

LA PRIMERA EXPERIENCIA EN ROBÓTICA

CON UN LOGO!
CRISTIAN. RIGANO† y JUAN VIVANCO
Grupo de Robótica y Simulación
Departamento de Ingeniería Eléctrica
Universidad Tecnológica Nacional – Facultad Regional Bahía Blanca (UTN-FRBB)
11 de Abril 461 – (8000) Bahía Blanca – Argentina
† E-mail:competenciarobotica@frbb.utn.edu.ar
www.frbb.utn.edu.ar/robotica

Resumen – En este trabajo se expone el desarrollo Buenos Aires. En el nivel Libre salio victorioso el robot
de un Robot de Sumo construido por alumnos de las de la delegación de la UTN Facultad Regional Paraná.
Ingenierías de la UTN-FRBB y con materiales en Este proyecto está basado en competencias similares
desuso. Su construcción se basa en electrónica que se realizan en todo el mundo, las cuales han sido
discreta, utilizando un LOGO! como procesador adaptadas por los integrantes de este grupo,
central, con programación de control, sensores pretendiendo incentivar a los colegios a incorporar e
ópticos y motores de corriente continua. implementar las últimas novedades tecnológicas a su
Los objetivos fundamentales perseguidos son alcance, teniendo en cuenta las limitaciones por las que
demostrar la versatilidad que posee este relee atraviesan las instituciones educativas de nuestro país.
programable para adaptarse a situaciones especiales Cabe destacar que dicho proyecto, tiene por objeto
y la utilización del robot para realizar combates de fomentar el desarrollo de la capacidad y acercamiento al
muestras con los distintos participantes de la pensamiento lógico formal, auspiciar el trabajo en
competencia robótica organizado por este grupo. grupo; organizando y planificando las tareas necesarias
Palabras claves – Vehículos Guiados para llegar a la resolución de problemas.
Automáticamente, Robótica Móvil, Estrategias de La modalidad que se ha elegido para el concurso es la
Navegación, competencia de Sumo. llamada Sumo que tiene su origen en el famoso deporte
Japonés.
I. INTRODUCCIÓN
En el juego luchan dos Robots de dos equipos
Ante de comenzar con la descripción técnica del robot diferentes. Los Robots compiten dentro del Área de
de Sumo enunciaremos los principios básicos e Combate según las normas que a continuación se
históricos del evento a donde va participar. expondrán, para obtener puntos efectivos llamados
La competencia robótica se viene realizando desde el puntos Yuhkoh.
año 2003 y esta organizado por alumnos de las carreras
de Ingenierías de la Facultad.
En dicho concurso existen dos categorías uno para
alumnos del nivel polimodal o secundario y otro para
universitarios, ingenieros y publico en general que se
llama libre.
En el nivel polimodal han a participado, además de los
colegios locales, instituciones de la Ciudad Autónoma
de Buenos Aires, de Coronel Dorrego, de Punta Alta y
de Ríos Gallegos.
En la categoría Libre han a participado alumnos de esta
casa y alumnos de la Facultad hermana de Paraná.
Este año se realizo la cuarta competencia de robótica
donde participaron 16 robots en el nivel polimodal y 6
robots en la categoría Libre.
Resultando vencedor en el nivel polimodal el Instituto
La Salle de la ciudad de Florida de la provincia de

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El Ring será circular, de color negro, de 175 cm. de
diámetro y situado a una altura de 5 cm. respecto al
suelo. Señalando el límite del Ring, habrá una línea
blanca circular de 5 cm. de ancho. Habrá como mínimo
1 mts alrededor del Ring, el que seguirá vacío de
cualquier obstáculo durante los combates.
Los robots tendrán unas dimensiones tales que quepan
dentro de un cuadrado de 20x20 cm. sin límite en altura.
No se permite diseñar el Robot de forma que cuando
empiece el juego se separe en diferentes piezas; el
Robot que lo haga, perderá el combate. Sí se permite
desplegar estructuras una vez iniciado el combate. El
peso máximo de los Robots será de 3000 gramos
incluyendo todas sus partes. En cualquier caso deben ser
completamente autónomos, es decir, no podrán disponer
de ningún tipo de conexión o comunicación con el
exterior. Tampoco se podrá operar directamente sobre
ellos una vez comenzada la prueba.
Deberán diseñarse de forma que comiencen a moverse
una vez pasados 5 segundos desde la activación de los
mismos.
Ganará el combate el Robot que obtenga dos puntos
Yuhkoh. Si ningún Robots obtiene los dos puntos
finalizados los tres asaltos se declara ganador el Robot
que tenga un punto Yuhkoh. En caso de empate a
puntos, se realizará un asalto extra donde el ganador
será el primero que consiga un punto Yuhkoh.
Los puntos se otorgan cuando el Robot contrario toca el
suelo fuera del Ring o por acumulación de dos
violaciones del equipo contrario en el mismo combate.
Los equipos podrán estar formados por un máximo de
cuatro personas de las cuales una hará de portavoz y
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será la encargada de depositar y poner en marcha el
Robot para el desarrollo de las pruebas.
Cabe destacar que los Robots que se han presentado en
las cuatros ediciones tienen un gran diseño tanto en la
parte mecánica como en la electrónica. Se ha visto
también el uso de materiales de descarte para la
construcción de los mismos y la sencillez que han
tenido para resolver problemas de cierta complejidad.
Con objetivo final de este grupo es la realización de
estas Competencias en las distintas Facultades de la
Universidad. Para poder realizar algún día un evento a
nivel nacional aprovechando la distribución geográfica
que posee la Universidad Tecnológica Nacional.
II. CARACTERÍSTICAS CONSTRUCTIVAS
El Robot tiene cuatros ruedas principales con aros de
goma que sirven para parcializar el deslizamiento. El
diámetro de las mismas es 7 cm. y tienen un espesor de
2,5 cm. Cada rueda se acopla a un motor cuya
designación es MR 4-15 IGNIS que permite tener una
buena velocidad de desplazamiento. Se alimentan con
12 Volts de corriente continua.
Se colocaron dos baterías de 12 volts de 1,3 Ah en serie
para lograr una tensión de 24 volts.
El peso y las dimensiones físicas del robot son las
siguientes.
Altura máxima = 21,5 cm. Peso = 2,950 Kg.
Longitud = 18,5 cm. Ancho = 16,5 cm.
Pala Delantera y Trasera
Longitud = 14 cm. Ancho = 16,5 cm.
El robot realiza cuatros movimientos como se ve la
figura.
III. . SENSORES
En este proyecto se han implementado dos clases de
sensores para vincularse con el medio exterior:
A. Sensores de Línea
Los sensores de línea cumplen con la finalidad de evitar
que el robot se caiga del ring. Para ello deben poder
diferenciar entre el color blanco y negro.
El principio de funcionamiento se basa en la emisión
infrarroja de los fotodiodos. Cuando la superficie es de
color blanco, la emisión es reflejada casi en su totalidad,
con lo que se excita el fototransistor hasta llevarlo a la
condición de saturación.
El emisor del fototransistor queda entonces con una
tensión cercana a la de alimentación. Esta tensión es
aplicada a la pata de la compuerta CD 4071 cuya
configuración es una OR.
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La salida de esta compuerta pasa tener valor lógico uno
ya que la otra pata de entrada se encuentra a masa.
Al recibir el LOGO! esta condición deberá tomar las
medias correspondiente para evitar que el mismo se
caiga de la tarima.
Si ahora la superficie es de color negro, la reflexión será
casi nula quedando entonces el fototransistor al corte.
Por ende en la salida de la compuerta OR tendrá un cero
como valor lógico.
En esta condición el LOGO! seguirá con la rutina
establecida.
Se ha utilizado el sensor CNY 70 para ser el encargado
de realizar esta función. El mismo posee en el mismo
capsulado el fotodiodo y el fototransistor.
Como se ve en la figura se han dispuestos cuatros
sensores para lograr una mayor efectividad a la hora de
censar la posición del robot sobre el ring. También se ha
asignado las entradas al LOGO! para dicha función.
Posición en el Robot Entrada del LOGO!
Arriba Izquierda I1
Arriba Derecha I2
Abajo Derecha I3
Abajo Izquierda I4
B. Sensores Infrarrojos
Estos dispositivos tienen la función primordial de
encontrar al oponente dentro de la tarima de combate.
En nuestro caso se ha utilizado sensores infrarrojos pero
también se pueden usar sensores ultrasónicos para tal
tarea.
Los mismos se denominan 3RG76 40-0AB00 y tienen
un alcance máximo de 80 cm. La distancia puede se
regulada a través de un potenciómetro.
En el robot de sumo se determino después de varios
ensayo que la distancia ideal de censado se encuentra
entre los 60 cm. y los 80 cm.
Los mismos fueron alimentados con 12 Volts de
corriente continua. Estos pueden ser energizados desde
10 Volts hasta 36 Volts.
Su principio de funcionamiento es el de tipo difuso.
Esto quiere decir que el emisor y el receptor, están en un
único cuerpo. Su accionamiento se produce cuando un
objeto entra en la zona de actuación reflejando el haz de
luz producido por el emisor al receptor.
Como se ve en la figura se han dispuestos cuatros
sensores para lograr una mayor efectividad a la hora de
censar la posición del oponente. También se ha
asignado las entradas al LOGO! como indica la
siguiente tabla.
La activación de los motores se realiza por medio de los
contactos del LOGO! como se observa en la figura.
En la misma se visualiza que los dos motores de la
izquierda están en serie como así también lo de la
derecha y conectado a 24 Volts cada serie. Al ser todos
los motores iguales tendrán una tensión en sus bornes
igual a 12 Volts
Esto se debe a una solución de compromiso que se tuvo
que tomar ya que en un principio cada motor se
encontraba conectado en paralelo con una tensión de
alimentación de 12 Volts. Al ponerse en marcha los
mismos producían que el LOGO! se reseteara a causa de
una baja tensión.
Las distintas soluciones que se encontraron para
resolver este problema tenían algún inconveniente ya
sea en la perdida de fuerza o como pasarnos del peso
limite.
En la siguiente tabla se muestra los distintos estados de
las salidas del LOGO! y la función que tiene asociada.
Motores Izquierdos Motores Derechos Función

Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8
Posición en el Robot Entrada del LOGO!
0 0 0 0 0 0 0 0 Parado
Arriba I5
1 1 0 0 1 1 0 0 Adelante
Derecha I6 0 0 1 1 0 0 1 1 Atrás
Abajo I7 1 1 0 0 0 0 1 1 Derecha
Izquierda I8 0 0 1 1 1 1 0 0 Izq.

IV. CIRCUITO DE ACTIVACION DE

V. PROGRAMACION DEL LOGO!
LOS MOTORES
Para nuestro proyecto fue necesario usar el modulo
LOGO! 12/24 RC 6ED1 052-1MD00-0BA5 y también
el modulo de ampliación LOGO! DM8 12/24R 6ED1
055-1MB00-0BA1.
El primero posee ocho entradas y cuatro salidas.
Mientras que el modulo de ampliación tiene cuatro
entradas y cuatros salidas.
Las salidas de los mismos fueron usadas en su totalidad
como lo indica la figura que se encuentra en circuito de
activación de los motores.
Con respecto a las entradas se usaron ocho para los
sensores como se indica en las tablas antes descriptas y
una mas para realizar el encendido y apagado del
mismo. La entrada que tiene esta función se denomina
I12.
Ambos módulos pueden ser alimentados con 24 Volts o
12 Volts de corriente continua. En este robot se tomo la
decisión de aplicarle esta última tensión para que no se
produzca el reseteo del LOGO! cuando arrancan los
motores.

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Como se dijo en un principio se coloco dos baterías en
serie de 12 Volts con lo que se obtuvo 24 Volts. Para
bajar esta tensión a 12 Volts para alimentar al LOGO! y
los demás sensores se utilizo un integrado llamado LM
7812.
Este componente además de bajar la tensión tiene la
capacidad de mantener el voltaje de salida aunque haya
una caída en la tensión de entrada.
El programa del LOGO! se divide en tres partes:
estas dos opciones la rutina que tiene prioridad es la de
No Caerse del Ring sobre cualquier otra.
B. Rutina de Ataque
Ante de comenzar a explicar el funcionamiento de esta
rutina realizaremos una tabla analizando las posibles
situaciones con los sensores infrarrojos y como deberían
resolverse.

A. Rutina de las Caídas de las palas y búsqueda del Sensores Infrarrojos Función
oponente. I5 I6 I7 I8
Esta rutina comienza una vez que el participante activa
0 0 0 0 Normal
el interruptor de encendido que en nuestro programa es
la entrada I12. Hecho esto el robot espera cinco 0 0 0 1 Izquierda
segundos para activarse como lo pide el reglamento de 0 0 1 0 Atrás
la competencia. Transcurrido este tiempo el robot va
hacia adelante por un tiempo y después invierte la 0 1 0 0 Derecha
marcha para dejar caer la pala delantera. Ahora se 1 0 0 0 Adelante
encuentra dirigiéndose hacia atrás. Esto lo hace también
por un tiempo. Pasada esta temporizacion vuelve
invertir la marcha para poder dejar caer la pala trasera. Para que el robot empiece a ejecutar esta parte del
Esta secuencia de las caídas de las palas se realiza una programa quiere decir que se ha activado un sensor
única vez en el combate. infrarrojo con lo cual a detectado al oponente.
Terminada la subrutina de las caídas de las palas el Dependiendo que sensor se haya activado realizara la
robot empieza a buscar al oponente. función marcada en la tabla anteriormente descripta.
Para ello se dirige hacia adelante o hacia atrás Por ejemplo si se activa el sensor que se encuentra a la
dependiendo en que estado lógico se encuentre el Izquierda (I8), el Robot girara en esta dirección hasta
Bloque B034 que es del tipo RS. que el sensor de Adelante (I5) o el sensor de Atrás (I7)
Hecho esto el robot empieza a girar a la derecha o a la detecte al oponente.
izquierda dependiendo del valor lógico de este bloque. Cuando esto ocurra procederán a empujarlo en la
Finalizado esto se vuelve a repetir la rutina de adelante dirección del sensor que se haya activado hasta que lo
o de atrás y después derecha o izquierda. retire del ring.
El estado lógico del Bloque B034 en principio será igual La secuencia de ataque del robot ante mencionada se
a cero con lo cual el robot ira hacia adelante y después encuentra ilustrada en las siguientes fotos.
hacia la derecha. Este bloque cambia de estado cuando
los sensores de línea frontales detectan el color blanco
de la línea o cuando el robot detecta al oponente con su
sensor trasero. Pasado esto la rutina será ahora ir hacia
atrás y luego hacia a la izquierda. Tomara nuevamente
valor cero cuando los sensores de línea traseros detectan
el color blanco de la línea o cuando el robot detecta al
oponente con su sensor delantero.
De esta manera el robot va recorriendo toda la
superficie del ring a la espera de poder encontrar a su
rival. Los tiempos de desplazamientos son dados por el
Bloque B029 que es del tipo de generador de pulsos
asincrónico.
Si en algún momento el robot visualiza al oponente o
detecta la línea blanca deja de hacer lo ante mencionado
para realizar la rutina de Ataque o la rutina de No
Caerse del Ring. Si en el supuesto caso se presentara

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Cuando el robot esta girando para que los sensores
delantero o trasero detecten al oponente ocurre que el
sensor de costado pierde contacto con el rival a
consecuencia del giro. Para evitar este problema se
coloco una temporizacion para salvar esta zona ciega
que queda entre los dos sensores. La función de la
misma es mantener la dirección de giro por un tiempo
determinado hasta que el otro sensor detecte al robot
contrario.
La rutina de Ataque finaliza cuando se cumple la
condición de Normal ante mencionada en la tabla o se
cuando se activa algún sensor de línea.
C. Rutina de No Caerse del Ring
Ante de comenzar a explicar el funcionamiento de esta
rutina realizaremos una tabla analizando las posibles
situaciones con los sensores de línea y como deberían
resolverse.
rutina hay una configuración que hace que robot vaya
hacia adelante con lo que quedaría en este caso
estancado sobre la línea.
Una vez que el robot sale de la línea finaliza la rutina de
No caerse de Ring y empieza a correr nuevamente la
rutina búsqueda del oponente o en su defecto la rutina
de Ataque si se ha detectado al oponente.
VI. CONCLUSIONES
El resultado de este proyecto ha superado ampliamente
con las expectativas iniciales. Demostrándose la
capacidad de adaptación que tienen los productos
SIEMENS para tareas especiales.
También cabe destacar la colaboración dada por la
empresa a través del Ing. Gustavo Berdasco para este
tipo de proyecto y el compromiso de SIEMENS con la
educación en el país.

Sensores de Línea Función

I1 I2 I3 I4
0 0 0 0 Normal
0 0 0 1 Derecha
0 0 1 0 Izquierda
0 0 1 1 Adelante
0 1 0 0 Derecha
1 0 0 0 Izquierda
1 1 0 0 Atrás

Esta rutina es la más importante del programa ya que es

la encargada de mantener el robot sobre el ring.
Dependiendo que sensor de línea se haya activado
realizara la función marcada en la tabla anteriormente
descripta.
Para explicar como funciona en realidad daremos un
ejemplo de una situación posible.
Cuando el Sensor de Línea Arriba Derecha (I2) se
encuentra en estado lógico uno o sea detectando color
blanco se activan los motores con un movimiento hacia
a la derecha. Esto cesa cuando el Sensor de Línea
Arriba Izquierda (I1) tiene un valor lógico uno.
Ahora ambos sensores tiene valor lógico igual a uno con
lo que el Robot sale hacia el centro del Ring con un
movimiento hacia Atrás y el estado lógico del Bloque
B034 pasa a ser uno. Gracias a que este bloque cambia
de estado permite mantener esa dirección una vez que
salga de esta rutina no permitiendo que el mismo quede
arrinconado contra la línea al empezar la rutina
búsqueda del oponente. Esto se debería a que en dicha
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 Datos Técnicos de los
Componentes utilizados,
Programa del Robot y
Circuitos Utilizados

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Data sheet acquired from Harris Semiconductor
SCHS056
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Copyright  1999, Texas Instruments Incorporated

 CNY70
Vishay Telefunken

Reflective Optical Sensor with Transistor Output

Description
The CNY70 has a compact construction where the
emitting light source and the detector are arranged in
the same direction to sense the presence of an object
by using the reflective IR beam from the object.
The operating wavelength is 950 nm. The detector
consists of a phototransistor.

Applications 94 9320

D Optoelectronic scanning and switching devices

i.e., index sensing, coded disk scanning etc.
(optoelectronic encoder assemblies for
transmission sensing).

Features
Marking aerea
D Compact construction in center-to-center spacing
of 0.1’
E D
D No setting required
D High signal output
D Low temperature coefficient
D Detector provided with optical filter Top view 95 10930

D Current Transfer Ratio (CTR) of typical 5%

Order Instruction
Ordering Code Sensing Distance Remarks
CNY70 0.3 mm

Document Number 83751 www.vishay.com

Rev. A4, 05–Apr–00 1 (7)
CNY70
Vishay Telefunken
Absolute Maximum Ratings
Input (Emitter)
Parameter Test Conditions Symbol Value Unit
Reverse voltage VR 5 V
Forward current IF 50 mA
Forward surge current tp ≤ 10 ms IFSM 3 A
Power dissipation Tamb ≤ 25°C PV 100 mW
Junction temperature Tj 100 °C

Output (Detector)
Parameter Test Conditions Symbol Value Unit
Collector emitter voltage VCEO 32 V
Emitter collector voltage VECO 7 V
Collector current IC 50 mA
Power dissipation Tamb ≤ 25°C PV 100 mW
Junction temperature Tj 100 °C

Coupler
Parameter Test Conditions Symbol Value Unit
Total power dissipation Tamb ≤ 25°C Ptot 200 mW
Ambient temperature range Tamb –55 to +85 °C
Storage temperature range Tstg –55 to +100 °C
Soldering temperature 2 mm from case, t ≤ 5 s Tsd 260 °C

www.vishay. Document Number 83751

2 (7) Rev. A4, 05–Jun–00
 CNY70
Vishay Telefunken
Electrical Characteristics (Tamb = 25°C)
Input (Emitter)
Parameter Test Conditions Symbol Min. Typ. Max. Unit
Forward voltage IF = 50 mA VF 1.25 1.6 V

Output (Detector)
Parameter Test Conditions Symbol Min. Typ. Max. Unit
Collector emitter voltage IC = 1 mA VCEO 32 V
Emitter collector voltage IE = 100 mA VECO 5 V
Collector dark current VCE = 20 V, If = 0, E = 0 ICEO 200 nA

Coupler
Parameter Test Conditions Symbol Min. Typ. Max. Unit
Collector current VCE = 5 V, IF = 20 mA, IC1) 0.3 1.0 mA
d = 0.3 mm (figure 1)
Cross talk current VCE = 5 V, IF = 20 mA ICX2) 600 nA
(figure 1)
Collector emitter satu- IF = 20 mA, IC = 0.1 mA, VCEsat1) 0.3 V
ration voltage d = 0.3 mm (figure 1)
1) Measured with the ‘Kodak neutral test card’, white side with 90% diffuse reflectance
2) Measured without reflecting medium

Reflecting medium
d (Kodak neutral test card)
~~
~

~
~~

Emitter Detector

A C C E 95 10808

Figure 1. Test circuit

Document Number 83751 www.vishay.com

Rev. A4, 05–Apr–00 3 (7)
CNY70
Vishay Telefunken
Typical Characteristics (Tamb = 25_C, unless otherwise specified)
300 10
P tot – Total Power Dissipation ( mW )

Kodak Neutral Card

(White Side)

IC – Collector Current ( mA )
1 d=0.3
Coupled device VCE=5V
200

0.1
Phototransistor
100
IR-diode 0.01

0 0.001
0 25 50 75 100 0.1 1 10 100
95 11071 Tamb – Ambient Temperature ( °C ) 95 11065 IF – Forward Current ( mA )

Figure 2. Total Power Dissipation vs. Figure 5. Collector Current vs. Forward Current
Ambient Temperature

1000.0 10
Kodak Neutral Card
IF = 50 mA
(White Side)
I C – Collector Current ( mA )

d=0.3
I F – Forward Current ( mA )

100.0 20 mA
1
10 mA

10.0 5 mA

0.1 2 mA
1.0
1 mA

0.1 0.01
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 0.1 1 10 100
96 11862 VF – Forward Voltage ( V ) 95 11066 VCE – Collector Emitter Voltage ( V )

Figure 3. Forward Current vs. Forward Voltage Figure 6. Collector Current vs. Collector Emitter Voltage

1.5 100.0
CTR rel – Relative Current Transfer Ratio

VCE=5V
CTR – Current Transfer Ratio ( % )

1.4 Kodak neutral card

IF=20mA (white side)
1.3 d=0.3
1.2
10.0
1.1
1.0
0.9
1.0
0.8
VCE=5V
0.7 d=0.3
0.6
0.5 0.1
–30 –20 –10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 0.1 1.0 10.0 100.0
96 11913 Tamb – Ambient Temperature ( °C ) 96 11914 IF – Forward Current ( mA )

Figure 4. Relative Current Transfer Ratio vs. Figure 7. Current Transfer Ratio vs. Forward Current
Ambient Temperature

www.vishay. Document Number 83751

4 (7) Rev. A4, 05–Jun–00
 CNY70
Vishay Telefunken
0° 10 20
10.0 ° ° 30°
IF=50mA
CTR – Current Transfer Ratio ( % )

I c rel – Relative Collector Current

I e rel – Relative Radiant Intensity
40°
1mA 1.0
20mA
1.0 10mA 0.9 50°
5mA
2mA
0.8 60°
Kodak neutral card
(white side)
70°
d=0.3 0.7
80°
0.1
0.1 1.0 10.0 100.0 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
96 12001 VCE – Collector Emitter Voltage ( V ) 95 11063

Figure 8. Current Transfer Ratio vs. Figure 10. Relative Radiant Intensity/Collector Current vs.
Collector Emitter Voltage Displacement

10
I C – Collector Current ( mA )

1
d

0.1

VCE=5V
IF=20mA

0.001
0 2 4 6 8 10
95 11069 d – Distance ( mm )

Figure 9. Collector Current vs. Distance

1.0
0.9 0
I Crel – Relative Collector Current

1.5 s
0.8
d = 5 mm E D 5mm
0.7 4 mm 10mm
0.6 3 mm d
2 mm
0.5 0
1 mm E s
0.4 0 5mm
0.3 D
10mm
VCE = 5 V
0.2
IF = 20 mA
0.1
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
96 11915 s – Displacement ( mm )

Figure 11. Relative Collector Current vs. Displacement

Document Number 83751 www.vishay.com

Rev. A4, 05–Apr–00 5 (7)
CNY70
Vishay Telefunken
Dimensions of CNY70 in mm

95 11345

www.vishay. Document Number 83751

6 (7) Rev. A4, 05–Jun–00
 CNY70
Vishay Telefunken
Ozone Depleting Substances Policy Statement

It is the policy of Vishay Semiconductor GmbH to

1. Meet all present and future national and international statutory requirements.

2. Regularly and continuously improve the performance of our products, processes, distribution and operating
systems with respect to their impact on the health and safety of our employees and the public, as well as
their impact on the environment.

It is particular concern to control or eliminate releases of those substances into the atmosphere which are known as
ozone depleting substances ( ODSs ).

The Montreal Protocol ( 1987 ) and its London Amendments ( 1990 ) intend to severely restrict the use of ODSs and
forbid their use within the next ten years. Various national and international initiatives are pressing for an earlier ban
on these substances.

Vishay Semiconductor GmbH has been able to use its policy of continuous improvements to eliminate the use of
ODSs listed in the following documents.

1. Annex A, B and list of transitional substances of the Montreal Protocol and the London Amendments respectively

2 . Class I and II ozone depleting substances in the Clean Air Act Amendments of 1990 by the Environmental
Protection Agency ( EPA ) in the USA

3. Council Decision 88/540/EEC and 91/690/EEC Annex A, B and C ( transitional substances ) respectively.

Vishay Semiconductor GmbH can certify that our semiconductors are not manufactured with ozone depleting
substances and do not contain such substances.

We reserve the right to make changes to improve technical design and may do so without further notice.
Parameters can vary in different applications. All operating parameters must be validated for each customer application
by the customer. Should the buyer use Vishay Telefunken products for any unintended or unauthorized application, the
buyer shall indemnify Vishay Telefunken against all claims, costs, damages, and expenses, arising out of, directly or
indirectly, any claim of personal damage, injury or death associated with such unintended or unauthorized use.

Vishay Semiconductor GmbH, P.O.B. 3535, D-74025 Heilbronn, Germany

Telephone: 49 ( 0 ) 7131 67 2831, Fax number: 49 ( 0 ) 7131 67 2423

Document Number 83751 www.vishay.com

Rev. A4, 05–Apr–00 7 (7)
 4/B052 B055 Q1

5/B074 >1 Q B032/2

B009
4/B045 B001
>1 B008
5/B075 2/B027 & Q2 Motor Izq. Adelante
2/B017 2/I12
Q

5/B070 B005
B007
1
4/B054
B010 Q3
Rem = off B031/1
2/B024 >1 01:00s+ B002 Q

2/B018 & Motor Izq. Atras

B066 Q4
2/I12
5/B072 >1 B006/1
4/B050 Q
B006
B008
Q4 1
B001/1
Rem = off
01:00s+

Q5
B015
2/B017 2/I12 Q B032/3
2/B028 >1 B003
4/B052
4/B050 & Q6 Motor Der. Adelante
5/B070 B056
Q
>1 B014
5/B075

B011 B013
2/B068
1 Q7
2/B018
Rem = off Q B031/2
B016 01:00s+ B004
2/B025
>1 &
4/B054 Motor Der. Atras
2/I12 Q8
5/B072
B065 Q
4/B045 >1
5/B074

B012 B014
2/B063
1 B003/4
Rem = off
01:00s+
Q3
B031 2/B030/1
B034
Q7 &
RS 2/B023/2

Rem = off

Este Bloque es el encargado de mantener la direccion

una vez que el Robot sale de la Linea Blanca la cual
puede ser Adelante o Atras
B033
>1
2/B020 B035 B032

&
Rem = off
08:00s+ 2/B036
Q1

Q5

La Temporizacion del Bloque B035 debe ser

mayor que la del Bloque B021

Autor: Juan Vivanco y Cristian Rigano Proyecto: Robot de Sumo de Siemens Cliente:
Comprobado: Instalación: Nº diagrama:
Creado/Modificado: 27/09/06 7:21/1/12/06 13:23 archivo: Robot_Siemens2_1.lsc Página: 1/7
 Boton de Arranque/Parada Tiemporizador
de los 5 Seg. 1/B015/1

I12 1/B001/3
B020 B017 Tiempo para dejar
caer la Pala Delantera
I
Rem = off B019 Rem = off
05:00s+ 1/B035/Trg 03:00s+
& 1/B009/4
1/B003/2

B018
1/B004/3 1/B016/1 Tiempo para dejar
caer la Pala Trasera
B022 Rem = off
04:00s+
1 1/B010/4
1/B002/3 B021

Rem = off 4/B044/2

07:50s+

La Temporizacion del Bloque B021 4/B043/3

debe ser mayor a la suma de los B023
tiempos de los bloques B017 y 1/B010/3
B018 para no ocasionar conflictos &
con la rutina de deteccion del 1/B034
Oponente. B024
B025 1/B016/2
4/B048/2 &
3/B037 &
B029
4/B049/2
Bloques Encargados de buscar el Robot oponente.
3/B038 Primero va hacia Atras y despues gira a la
4/B052/4 Izquierda.Repite este ciclo hasta que encuentra
al rival o detecta la Linea Blanca.
B036
1 1/B033/2 4/B054/4
B067 B068
5/B060/4 B029 1 &
1/B056/4
5/B058/4

B029/En

5/B064/4

5/B062/4

1/B009/3
B026
B027
& B028
& 1/B015/2
1/B034 B030 &
B029
1
3/B037
Bloques Encargados de buscar el Robot oponente.
B021 B029 Primero va hacia Adelante y despues gira a la
3/B038 Derecha.Repite este ciclo hasta que encuentra
al rival o detecta la Linea Blanca.

Rem = off
10:00s+ B061 B063
05:00s
1 &
B025/2
1/B065/4
B028/2
B067/1

El Bloque B029 es el encargado de dar la duracion de

Adelante o Atras cuando esta buscando al Rival cuando
esta activado.
Cuando esta desactivado da el tiempo de derecha o
izquierda en la busqueda del oponentes.

Autor: Juan Vivanco y Cristian Rigano Proyecto: Robot de Sumo de Siemens Cliente:
Comprobado: Instalación: Nº diagrama:
Creado/Modificado: 27/09/06 7:21/1/12/06 13:23 archivo: Robot_Siemens2_1.lsc Página: 2/7
 Sensor de Linea
Arriba Izq.
I1 Sensor I.R Arriba
I5
I
I
4/B048/4

4/B039/1 5/B069/4

4/B047/1

4/B054/2 5/B053/1
5/B057/1
4/B041/1 5/B060/3
5/B064/2
4/B042/1
5/B058/3
Sensor de Linea 5/B073/4
Arriba Der. 2/B024/2 5/B071/4
I2 B037
5/B051/1
I >1 5/B062/3
2/B027/2 Sensor I.R Derecha
I6 B038 2/B027/3
4/B054/3
5/B064/3
I >1
4/B039/2
2/B024/3
4/B077/1 5/B051/2
4/B047/2

5/B053/2
4/B041/2

5/B069/3

4/B044/1 5/B076/4

5/B059/1
4/B046/1
Sensor de Linea
Atras Der. 5/B071/3

I3 4/B041/3 5/B062/2

I Sensor I.R Atras

4/B042/3 I7
4/B049/1 I
4/B052/2 5/B051/3

4/B046/2 5/B057/2

4/B040/1 5/B059/2
Sensor de Linea
Atras Izq. 5/B060/2
I4
5/B076/3
I 5/B073/3
4/B042/4
5/B069/2
4/B046/3

4/B052/3
Sensor I.R Izquierda
I8
4/B047/3
I
4/B040/2 5/B053/3
5/B057/3
4/B043/2 5/B059/3

5/B076/2
5/B058/2

5/B073/2

5/B071/2

Autor: Juan Vivanco y Cristian Rigano Proyecto: Robot de Sumo de Siemens Cliente:
Comprobado: Instalación: Nº diagrama:
Creado/Modificado: 27/09/06 7:21/1/12/06 13:23 archivo: Robot_Siemens2_1.lsc Página: 3/7
 3/I1
B041
B043
3/I2 >1
3/I3 &
3/I4

Cuando el Sensor de Linea Abajo Izquierda(I4)

2/B021 1/B009/2 se encuentra en estado logico uno se activan
los motores siendo la direccion del Motor
B045 Izquierdo hacia Adelante y del Motor Derecho
hacia Atras.Esto cesa cuando el Sensor de Linea
3/I2 >1 Abajo Derecha(I3)tiene un valor logico uno.
Los Motores tendran el mismo funcionamiento
cuando se active el Sensor de Linea Arriba
B042 B044 1/B065/2 Derecha(I2)y se detendran cuando se active
3/I1 2/B021 el Sensor de Linea Arriba Izquierda(I1).
3/I3 >1 &

3/I4

3/I2
B046
B048
3/I3 >1
&
3/I4 2/B021

Cuando el Sensor de Linea Abajo Derecha(I3)

se encuentra en estado logico uno se activan
3/I1 los motores siendo la direccion del Motor
1/B066/3 Izquierdo hacia Atras y del Motor Derecho
B050 hacia Adelante.Esto cesa cuando el Sensor de Linea
Abajo Derecha(I4)tiene un valor logico uno.
>1 Los Motores tendran el mismo funcionamiento
3/I3 cuando se active el Sensor de Linea Arriba
Izquierda(I1)y se detendran cuando se active
3/I1
1/B015/3 el Sensor de Linea Arriba Derecha(I2).
B047 2/B021 B049
3/I2 >1 &
3/I4

3/I1
B039

3/I2
>1 Cuando el Sensor Abajo Izquierda(I4)y el
B052 1/B055/1 Sensor Abajo Derecha(I3) estan en un
valor logico igual a uno, el Robot sale
3/I3 & hacia el centro del Ring con los dos
motores hacia Adelante.
1/B056/1

3/I4
2/B021

3/I3
B040 1/B016/3 Cuando el Sensor Arriba Izquierda(I1)y el
B054 Sensor Arriba Derecha(I2) estan en un
3/I4 >1 valor logico igual a uno, el Robot sale
& hacia el centro del Ring con los dos
motores hacia Atras.
3/I1 1/B010/2

3/I2

2/B021

5/B069/1

B077 5/B076/1
3/B037 1 5/B073/1

5/B071/1

Autor: Juan Vivanco y Cristian Rigano Proyecto: Robot de Sumo de Siemens Cliente:
Comprobado: Instalación: Nº diagrama:
Creado/Modificado: 27/09/06 7:21/1/12/06 13:23 archivo: Robot_Siemens2_1.lsc Página: 4/7
 Cuando se activa el Sensor I.R Izquierdo(I8), el Robot girara hacia la Izquierda hasta
que el Sensor I.R Adelante(I5)o el Sensor I.R Atras(I7) detecte al oponente.
Se coloco una temporizacion para salvar la zona ciega que queda entre los dos sensores.
Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero
tendra prioridad sobre el otro.

3/I5
B051
B058
3/I6 >1 B070 1/B056/2
3/I8 &
3/I7
3/B037 4/B077 Rem = off 1/B010/1
B069 03:00s+
2/B021 3/I7
3/I6 >1
3/I5

Si se activa el Sensor I.R Atras(I7), el Robot pondra marcha hacia Atras

para poder empujar a su rival. Se coloco una temporizacion para salvar
un posible alejamiento del Robot Rival.
Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero
tendra prioridad sobre el otro.

3/I5
B053
B060 1/B066/2
3/I6 >1 B072
&
3/I8
B071 Rem = off 1/B065/1
3/I7 4/B077
3/I8 03:00s+
3/I6
>1

3/B037
3/I5

2/B021

Cuando se activa el Sensor I.R Izquierdo(I6), el Robot girara hacia la Derecha hasta
que el Sensor I.R Adelante(I5)o el Sensor I.R Atras(I7) detecte al oponente.
Se coloco una temporizacion para salvar la zona ciega que queda entre los dos sensores.
Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero
tendra prioridad sobre el otro.

3/I5
B057
B062
3/I7 >1 B074 1/B055/2
&
3/I8 3/I6
B073 Rem = off 1/B065/3
3/B037 4/B077 03:00s+
3/I8 >1
3/I7
2/B021
3/I5

Si se activa el Sensor I.R Adelante(I5), el Robot pondra marcha hacia Adelante

para poder empujar a su rival. Se coloco una temporizacion para salvar
un posible alejamiento del Robot Rival.
Si en ese momento se activa un Sensor de Linea y hay activado un Sensor I.R el primero
tendra prioridad sobre el otro.
3/I6

B059
B064 1/B056/3
3/I7 >1 B075
&
3/I8 3/I5
Rem = off 1/B055/3
4/B077 03:00s+
3/B037 B076
3/I8 >1
3/I7

2/B021
3/I6

Autor: Juan Vivanco y Cristian Rigano Proyecto: Robot de Sumo de Siemens Cliente:
Comprobado: Instalación: Nº diagrama:
Creado/Modificado: 27/09/06 7:21/1/12/06 13:23 archivo: Robot_Siemens2_1.lsc Página: 5/7