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ESCOLA DE ENGENHARIA
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAÇÃO
Porto Alegre, RS
2019
Sumário
1 Introdução 3
2 Revisão bibliográfica 4
2.1 Mı́nimos quadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Método LQR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Desenvolvimento 6
3.1 Montagem do circuito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Modelagem da planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1 Análise teórica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.2 Ensaio em malha aberta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2.3 Mı́nimos quadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3 Projeto do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.1 Simulação e ajustes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Implementação do Controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
5 Análise e Conclusão 18
3
1 Introdução
Este trabalho possui como objetivo projetar um controlador que faça com que a planta
siga referências constantes em regime permanente. A planta a ser controlada é um circuito com
três estágios RC em série, conforme apresentado na Figura 1, alimentado por uma fonte de
tensão que varia de -10 V à 10 V e com a saı́da sendo a tensão no capacitor do terceiro estágio
(V3 ).
R R R
u C1 C2 C3
Para atingir o objetivo, a modelagem da planta será realizada utilizando o método dos
Mı́nimos Quadrados e, a partir dos resultados obtidos, o controlador será projetado como um
regulador quadrático linear (LQR). Portanto, ao final, espera-se que a tensão no capacitor do
terceiro estado possua erro zero em regime permanente quando a referência for constante.
4
2 Revisão bibliográfica
Antes de começar o desenvolvimento do trabalho, achou-se necessário realizar uma re-
visão bibliográfica sobre os dois principais assuntos, mı́nimos quadrados e LQR, a fim de re-
lembrar suas teorias e resultados.
b1 z 2 + b2 z + b3
G(z) = (1)
z 3 + a1 z 2 + a2 z + a3
A partir da função de transferência acima, é possı́vel representar o valor da saı́da do
sistema através da equação de diferenças, descrita na Equação 2.
O método dos Mı́nimos Quadrados consiste em procurar o melhor ajuste para um con-
junto de dados, para isso, é necessário encontrar o mı́nimo (J) da função custo, dada pelo o
erro quadrático médio entre a saı́da real e a saı́da identificada, conforme mostra a Equação 3.
Com esse método, é possı́vel encontrar uma função de transferência a partir dos dados de saı́da
e entrada coletados experimentalmente.
N
X
J(θ) = [y(t) − φ(t, θ)]2 (3)
t=1
A equação de diferenças representada na Equação 2 também pode ser escrita na forma
y[k] = φ · θ, em que φ é uma matriz de observação e θ é um vetor de coeficientes desconhecidos
da função de transferência, ou seja, a variável de interesse.
A matriz de observação pode ser montada a partir dos dados de entrada e saı́da coletados
na amostragem, como mostra a Equação 17, onde n representa o número de amostras coletadas.
u[3] u[2] u[1] y[3] y[2] y[1]
u[4] u[3] u[2] y[4] y[3] y[2]
u[5] u[4] u[3] y[5] y[4] y[3]
φ=
u[6]
(4)
u[5] u[4] y[6] y[5] y[4]
... ... ... ... ... ...
u[n − 1] u[n − 2] u[n − 3] y[n − 1] y[n − 2] y[n − 3]
5
O objetivo é encontrar o vetor θ para, assim, chegar nos coeficientes da função de trans-
ferência. Dessa forma, juntando as equações vistas anteriormente e realizando alguns passos
algébricos, tem-se que θ pode ser descrito como na Equação 5.
u = −Kx
onde K tem dimensão [1 x n], sendo n a ordem do sistema. Para encontrar o K, primei-
ramente deve-se resolver a equação de Ricatti, definida como
AT P + P A − P BR−1 B T P = −Q
e, em seguida, resolver
K = R−1 B T P.
Sendo assim, deve-se possuir uma matriz Q e um fator escalar R que ponderam os efeitos
da minimização sobre os estados e a entrada, respectivamente. Se o controlador for calculado
como descrito acima, o sistema em malha fechada será obrigatoriamente estável. Essa dedução
foi realizada para sistemas contı́nuos, entretanto, para sistemas discretos a teoria é a mesma, mas
será uma soma de 0 ao númeoro de amostras obtido ao invés da integral. Ainda, é interessante
salientar que o software MatLab possui funções prontas para calcular o LQR, dados Q, R e o
sistema de estados, tanto para sistemas contı́nuos como discretos.
6
3 Desenvolvimento
O desenvolvimento do trabalho foi dividido em três etapas. Na primeira, ocorreu a
montagem do circuito. Em seguida, foi realizada a coleta de dados e a estimativa por mı́nimos
quadrados. Por fim, com os resultados anteriores, o controlador foi projetado, implementado na
planta teórica, testado, ajustado e implementado na planta real.
A entrada u(t) do sistema deveria variar de -10 à 10 V. Entretanto, como só é possı́vel
encontrar capacitores eletrolı́ticos e, portanto, polarizados, com as caracterı́sticas especificadas,
essa entrada foi limitada em tensões positivas apenas, conforme recomendação do professor.
Para alimentar o circuito, foi utilizado um microcontrolador Arduino UNO com uma entrada
PWM. Essa entrada varia de 0 a 5 V, mas como o sistema é linear, os resultados são válidos
também para entradas de maior amplitude.
ensaio em malha aberta do sistema para, então, aplicar os resultados no método dos mı́nimos
quadrados e encontrar a G(z) ideal.
Primeiramente, foi realizada uma análise teórica do circuito em questão, a fim de en-
contrar as matrizes A, B, C e D que satisfizessem o sistema da Equação 6, de forma que o vetor
de estados x(t) representasse as tensões nos três capacitores e a saı́da y(t) fosse a tensão no
capacitor C3 .
(
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)
(6)
y(t) = Cx(t) + Du(t)
dvc (t)
ic (t) = C
dt
e que v1 é a tensão no primeiro capacitor, v2 no segundo capacitor e v3 no terceiro
capacitor, utilizando os métodos dos nós e das malhas, é possı́vel chegar ao sistema mostrado
nas Equações 7 à 9.
v2 (t) − v3 (t)
v˙3 (t) = (9)
C3 R
Dessa forma, o sistema pode ser reorganizado a fim de ficar no formato desejado, con-
forme Equação 10, com seus valores mostrados nas matrizes da Equação 11.
2 1 1
v˙1 (t) − 0 v1 (t)
C1 R C1 R C1 R h i
v˙2 (t) = 1 2 1 v2 (t) + 0 u(t)
C2 R − C2 R C2 R (10)
1 1
v˙3 (t) 0 C3 R
− C3 R v3 (t) 0
−2 1 0 1 h i
A = 0, 1 −0, 2 0, 1 B = 0 C = 0 0 1 D = 0
(11)
0 0, 1 −0, 1 0
8
T = Mc W (13)
h i
2
Mc = Bd Ad Bd Ad Bd (14)
a2 a1 1
W = a1 1 0
(15)
1 0 0
10
É interessante lembrar que todas as discretizações foram realizadas com o mesmo tempo
de amostragem da coleta de dados. O resultado da G(z) encontrada pós transformação é mos-
trado na Figura 4, juntamente com a G(z) encontrada teoricamente. É possı́vel notar que não há
diferença visı́vel entre os dois valores, entretanto, o valor do vetor Ct não foi o esperado ([0 0
1]), que garantiria que a saı́da é a esperada e permitiria o controle de cada estado. Dessa forma,
optou-se por realizar um novo método de mı́nimos quadrados, a fim de garantir que a obtenção
da planta estava correta.
A nova tentativa consistiu em montar uma matriz θ em que cada linha fosse a solução
de um sistema de mı́nimos quadrados e cada coluna fosse referente à um estado do sistema e à
entrada, como nas Equações 17 e 5, sendo que V1, V2, V3 e U são os vetores de valores obtidos
na amostragem.
h i
φ= V1 V2 V3 U (17)
18.
(φT φ)−1 φT V 1
θ= T −1 T (18)
(φ φ) φ V 2
(φT φ)−1 φT V 3
Logo, as matrizes A, B e C do sistema de estados resultaram no que é mostrado nas
Equações 19 à 21, sendo que C foi definida considerando que a saı́da que se quer é a tensão V3
no terceiro capacitor e D permanece sendo zero.
θ1,1 θ1,2 θ1,3 0.5411 0.1301 0.0610
Amq =
θ2,1 θ2,2 θ 2,3
= 0.1109 0.6762 0.1746
(19)
θ3,1 θ3,2 θ3,3 0.0126 0.1270 0.8569
θ1,4 0.2643
Bmq = θ2,4 = 0.0377
(20)
θ3,4 0.0033
h i
Cmq = 0 0 1 (21)
A G(z) encontrada com essa representação é a mostrada na Equação 22.
Figura 5: Resultado da G(z) encontrada ao final da aplicação do método comparada com a G(z)
encontrada teoricamente.
12
Além disso, pode-se observar que o mı́nimo da função custo (J), dada pelo erro quadrático
médio entre a saı́da real e a identificada é J = 0, 3809, o que configura um resultado satisfatório,
já que é próximo de zero.
" # " #
A 0 B h i
Aa = Ba = Ca = C 0 Da = 0 (24)
−C 1 0
h i
K = 0, 2092 0, 7141 1, 8144 −0, 1746 (25)
Pela imagem, é possı́vel perceber que o tempo de estabilização do circuito é menor que
100 segundos, bem diferente do valor teórico (184 segundos). Sendo assim, o R foi reajustado
a fim de tornar esse tempo mais próximo do encontrado nos cálculos analı́ticos. Após algumas
iterações, chegou-se em uma valor de R = 30, que apresentou o resultado mostrado na Figura
8, com um tempo de estabilização bem mais próximo do desejado e encontrado analiticamente.
14
Figura 10: Resposta dos sistemas teórico e experimental com referência de 2,5 V.
Figura 11: Resposta dos sistemas teórico e experimental com referência de 4,0 V.
Figura 12: Resposta dos sistemas teórico e experimental com referência de 1,5 V.
18
5 Análise e Conclusão
Após observar os resultados na sessão anterior, é possı́vel afirmar que o projeto do con-
trolador cumpre seu objetivo, já que o sistema possui erro praticamente nulo em regime perma-
nente para qualquer entrada entre 0 e 5 V. Além disso, com a entrada de 4 V, observa-se a ação
do filtro anti wind-up, que impede a atualização da integral do erro quando valores maiores de
5 V são identificados na entrada de controle, e um tempo de estabilização levemente maior que
os outros exemplos.
É importante ressaltar que, embora o Arduino só forneça 5 V, por ser um sistema linear,
o circuito em MF deve funcionar também para valores de 10 V, como especificado no trabalho,
desde que haja cuidado com a saturação do sinal de controle. O teste com os 10 V não foi
realizado por falta de uma fonte de mais de 5 V para alimentar o amplificador operacional que
forneceria ganho 2 para o sistema e de tempo hábil fora do horário de aula para ir no laboratório
da faculdade. O controle também poderia ter sido testado utilizando um tempo de amostragem
maior e, por tanto, menos amostrar, mas não foi identificada a necessidade, já que o resultado
foi bastante agregador.
Além disso, o trabalho foi muito útil para mostrar na prática os métodos aprendidos em
aula. Várias dúvidas que não aparecem quando o conteúdo é estudado na teoria puderam ser
sanadas.