IUT NICE Alternance

GEII Deuxième Année

Juin 2007

Devoir Surveillé AS22

Durée : 2h
Pas de document autorisé. Quelques résultats sont rappelés en annexe.

Régulation d'un mélangeur

Le système à étudier est le suivant :

Vanne commandée
par la tension U1
Débit Q1 commandé
par la vanne
Débit Q2 = constante (asservi)
Concentration C1
Concentration C2 = constante
= constante

Débit Q
Agitateur Concentration C

Deux produits sont mélangés :

- Le produit N°1 de débit Q1 ajustable et de concentration C1 constante
- Le produit N°2 de débit Q2 constant et de concentration C2 constante
On va chercher à asservir la concentration C en commandant le débit Q1.
Un capteur donne une information en tension X de la concentration C du mélange.
Le modèle de la boucle est le suivant :

ε (volts) U1 (volts) Q1 (m3/s) C (kmol/m3)

E (volts)
+ R(p) 1 10
Consigne
- (1 + p ) 2
1 + 20 p
Régulateur
X (volts) Asservissement de Relation entre
position de la vanne concentration
C et débit Q1
2

Mesure de la
concentration
1 – Etude de la boucle sans régulateur

Pour cette question : R(p) = 1

X
Pour la boucle précédente, tracer les lieux de Bode asymptotiques de la boucle ouverte :
E
En supposant confondues courbe et asymptotes, déterminer la pulsation de passage par 0dB
En déduire la marge de phase Mφ
La boucle fermée est-elle stable ?

2 – Etude du régulateur
Pour réaliser la correction de la boucle, on va utiliser un automate programmable proposant
un régulateur de type PID.
La notice n'indique pas la fonction de transfert mais la relation temporelle entre la commande
U1 et la variable d'écart ε. Cette relation est la suivante :
t
−
t
U1 = Gε (1 + + θ .e TD / θ ) [relation (1)]
Ti
2.1 – Lorsqu'on applique, à t = 0, un échelon de position d'amplitude ε0 à l'entrée du
régulateur, la réponse indicielle U1 est la suivante :

UM

Pente "a"

t=0
Donner les expressions de UM et de la pente "a" en fonction de G, ε0, θ et Ti

2.2 – La réponse indicielle du régulateur à un échelon d'amplitude ε0 est :

t
−
t
U1 = Gε 0 (1 + + θ .e TD / θ )
Ti
U1
De cette relation, déduire la fonction de transfert en p du régulateur ( p)
ε
[relation (2)]
En supposant que le coefficient "θ" est choisi suffisamment grand (≥ 10), négliger la
T K
constante de temps D et mettre la relation (2) sous la forme : K P + i + K D p
θ p
Exprimer KP, Ki et KD en fonction de G, Ti et TD

U1 ⎛ 1 + T 'i p ⎞
2.3 – Mettre la représentation "série" du régulateur : = G ' ⎜⎜ ⎟⎟(1 + T ' D p ) sous la
ε ⎝ T 'i p ⎠
Ki
forme : K P + + KD p
p
Exprimer KP, Ki et KD en fonction de G', T'i et T'D
3 – Etude de la boucle corrigée

Pour améliorer le fonctionnement de la boucle de régulation de concentration, on place le

U
régulateur : R ( p ) = 1 en sortie de l'additionneur-soustracteur.
ε

3.1 – On propose de choisir :

G' = 1
T'i = 20s
T'D = 1s
Expliquer le choix des constantes de temps.
Dans ces conditions, tracer les lieux de Bode asymptotiques en boucle ouverte corrigée.
En supposant confondues courbe et asymptotes, déterminer la pulsation de passage par 0dB
En déduire la marge de phase Mφ.
Choisir la valeur numérique de G' de façon à ce que la marge de phase soit de l'ordre de 80° à
90°. Expliquer la valeur choisie.

3.2 – Déduire des résultats précédents les valeurs numériques de KP, Ki et KD

Quelles sont finalement les valeurs de G, Ti et TD ?

C
3.3 – Calculer la fonction de transfert en boucle fermée corrigée : ( p) . Quelles sont les
E
valeurs numériques de son gain statique et de son amortissement ?

3.4 – Si la consigne varie de 4,5 Volts à 5 Volts, donner l'allure de la tension X (préciser les
valeurs de ses régimes permanents initial et final). En déduire l'allure de la concentration C et
de la variable d'écart ε (préciser leurs valeurs initiales et finales).

ANNEXE

Forme standard d’une fonction passe-bas d’ordre 2 :

S K
= 2
E p 2Z
+ p +1
ωO
2
ω0
 IUT NICE
GEII Deuxième année

Table de transformées de LAPLACE

F(p) f(t), t≥0, f(0)=0

F(p) f(t), t≥0, f(0)=0
1 1 −
t
−
t
( )(e − e )
τ τ′

1 δ(t) = impulsion de Dirac (1 + τp)(1 + τ ′p) τ − τ′

1
1 = 2 avec Z > 1
p 2Z
u(t) = échelon unitaire de position 2 + p +1
p ω0 ω0
1
1 τ −
t
τ ′ − τt′
p2 t.u(t) = rampe unitaire 1−( )e τ
+( )e
p(1 + τp)(1 + τ ′p) τ − τ′ τ − τ′
1 t n−1
1
pn n −1 = 2 avec Z > 1
p 2Z
e−τ p p( 2 + p + 1)
u(t - τ) = échelon unitaire de position retardé ω0 ω0
p
de τ 1
pour Z < 1
1− e −τ p
p 2
2Z ω0e − z ω 0 t

u(t) - u(t - τ) = impulsion rectangulaire + p +1 ( ) sin(ω 0 1 − Z 2 t)

p ω0 2 ω0 1− Z 2
unitaire de largeur τ
1 − Zω 0t
sin(ω 0 1 − Z 2 t + ϕ )
1 −
t
pour Z < 1 Ae
τ 2
1+ τp
e p 2Z 1
p( + p + 1) Avec : A = 1−
τ ω0 2 ω0
1 ω0 2 1 − Z 2
p(1 + τp) −
t
τ
ϕ = Arc cos Z
1− e
1 t −
t
τ( − 1 + e τ )
p (1 + τp)
2
τ