UNIVERSIDAD POLITÉCNICA

DEL CENTRO

“Robot Esférico”

Integrantes

Emilio José Romero Pérez

Jafet Hernández García
Edgar Raymundo Hernández Ovando
José Antonio Pujol Vázquez
Román Rojas Ramon

Asignatura
Cinemática de Robots

Profesor
Mtro. José Ney Garrido Vázquez

Cuatrimestre: 8

Grupo: M8-1

30 de enero de 2020
 Robot Esférico o polar

Este tipo de configuración está compuesta por dos ejes rotacionales perpendiculares y
uno lineal. Se denominan esféricos
o polares porque sus ejes forman
un sistema de coordenadas polar.
Por medio de estas diversas
articulaciones proporcionan al
robot la capacidad para desplazar
su brazo dentro de un espacio
esférico.

Este tipo de robot rota en su base,

se inclina en su hombro, y cuenta
con extensión y retracción en su
brazo y su área de funcionamiento
es una porción de esfera. Presenta algunos inconvenientes en el momento de realizar
un simple movimiento de traslación o pérdida de precisión cuando este trabajar con
cargas pesadas y con el brazo muy extendido.

Por ejemplo:

Robot esférico Fanuc L1000

Dos articulaciones rotacionales ortogonales entre

sí y una prismática con eje ortogonal a las dos
primeras. Los robots que poseen una
configuración polar, los de brazo articulado y los
modelos SCARA presentan un volumen de trabajo
irregular.
Objetivo

• Diseñar e implementar un robot de morfología esférica de 3 grados de

libertad.

Objetivos específicos

• Diseñar y construir la estructura mecánica del robot.

• Observar los movimientos capaces de realizar con este tipo de
configuración esférica.
Materiales

• Madera reciclada
• Tubos PVC
• Tornillos
• Pintura
• Silicon
• Pinzas
• Varilla lisa
• Caladora

Desarrollo

Para la construcción de dicho robot esférico o polar se consultaron diferentes

fuentes de información para basarnos en sus diseños y poder crear nuestro propio
robot, usando materiales reciclados se realizaron los respectivos cortes de
madera para la estructura, así como para sus ejes que le permitirán al robot el
movimiento en sus 3 grados de libertad, como es común ver en estos tipos de
robots.

Al termino del ensamblaje de todas las respectivas piezas procedimos a analizar

el diseño propuesto, probando sus movimientos para observar si efectivamente
realiza los movimientos establecidos en este tipo de robot.
Evidencia Fotográfica
Conclusiones

Es importante para nuestra carrera conocer los diferentes tipos de robot

industriales que existen, ya que un área de trabajado de la Ingeniería Mecatrónica
se encuentra en el sector industrial y realizando estos tipos de trabajos logramos
investigar, conocer y interactuar con estos robots que son empleados en las
industrias grandes, talvez no de manera física, pero si visual.

Esto nos permite tener una idea detallada de sus funcionamientos, de que material
están hechos, sus capacidades, como se programan y sus diferentes aplicaciones.

Al realizar este pequeño modelo de un robot esférico llegamos a la conclusión de

cuales podrían ser sus aplicaciones, tales como:

• Operaciones de manejo de cargas que no precisen de movimientos muy

complejos.
• Manejo de maquinaria.
• Procesos de soldadura y fundición.

Bibliografía
SUBIR KUMAR SAHA. (2010). Introducción a la robótica. India: Mc Graw Hill.

Universidad de los Andes (27 de 02 de 2015). Sistemas robóticos. Obtenido de

https://ingenieria.uniandes.edu.co/lab-ingenieria-de-sistemas-y-computacion.

Craig, J. (2006). Robótica, 3a. Edición. México: Pearson Educación.