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Einführung in die lineare

Finite Elemente Methode:


Stabtragwerke
Grundlagen der Numerik ebener und räumlicher Stabtragwerke
Skriptum zum Studiengang BSc Bauingenieurwesen

Franz-Joseph Barthold
unter Mitarbeit von
Daniel Materna, Monika Rotthaus, Nikolai Gerzen, Wojciech Kijanski
und Dustin Kumor

Ausgabe Sommersemester 2016


Version vom 13. Juni 2017

Numerische Methoden und Informationsverarbeitung


Fakultät Architektur und Bauingenieurwesen
Technische Universität Dortmund
Herausgeber
Numerische Methoden und Informationsverarbeitung
Fakultät Architektur und Bauingenieurwesen
Technische Universität Dortmund
August-Schmidt-Straße 8
D-44221 Dortmund
Internet: www.bauwesen.tu-dortmund.de/nmi

Autor und Schriftleiter


Professor Dr.-Ing. habil. Franz-Joseph Barthold
E-Mail: franz-joseph.barthold@tu-dortmund.de

Mitwirkende während ihrer Tätigkeit an der TU Dortmund

Prof. Dr.-Ing. Daniel Materna


E-Mail: daniel.materna@tu-dortmund.de

Dipl.-Ing. Monika Rotthaus


E-Mail: monika.rotthaus@tu-dortmund.de

Dr.-Ing. Nikolai Gerzen


E-Mail: nikolai.gerzen@tu-dortmund.de

Dipl.-Ing. Wojciech Kijanski


E-Mail: wojciech.kijanski@tu-dortmund.de

Dipl.-Math. Dustin Kumor


E-Mail: dustin.kumor@tu-dortmund.de

© 2017 NMI, TU Dortmund. Alle Rechte vorbehalten.


Gib einem Menschen einen Fisch, und du ernährst ihn für einen Tag.
Bring ihm bei zu fischen, und du ernährst ihn sein Leben lang.

Laotse
Autoren und Mitwirkende

Franz-Joseph Barthold ist seit Herbst 2003 Professor an der Fakultät Architektur
und Bauingenieurwesen der TU Dortmund für das Fachgebiet Numerische
Methoden und Informationsverarbeitung (NMI). Davor war er an der Univer-
sität Hannover (Promotion 1993), der TU Braunschweig (Habilitation 2002)
und der Universität Kassel tätig.

Die nachstehenden Mitwirkenden haben zahlreiche und umfangreiche Beiträge zu


diesem Skriptum sowie zu den Lehrveranstaltungen erbracht, ohne die eine ausführ-
liche Zusammenstellung nicht möglich ist.

Daniel Materna hat nach dem Studium des Bauingenieurwesens an der Universität
Kassel von 2004 bis 2012 im Fachgebiet NMI an der TU Dortmund als wis-
senschaftlicher Mitarbeiter gearbeitet und dort in 2009 promoviert. Er hat von
2012-2015 im Rahmen eines DFG-Stipendiums an der Universität Ioannina in
Griechenland geforscht. Seit März 2015 ist Daniel Materna Professor an der
Hochschule Ostwestfalen-Lippe in Detmold.

Monika Rotthaus hat an der Ruhr-Universität Bochum Bauingenieurwesen studiert.


Von 2004 bis 2008 war sie am Fachgebiet NMI als wissenschaftliche Mitar-
beiterin beschäftigt.

Nikolai Gerzen hat an der TU Dortmund Bauingenieurwesen studiert und in dieser


Zeit als studentische Hilfskraft am Fachgebiet NMI gearbeitet. Von 2009 bis
2014 war er dort als wissenschaftlicher Mitarbeiter beschäftigt. Nach seiner
Promotion ist er seit Dezember 2014 in der Industrie tätig.

Wojciech Kijanski hat Bauingenieurwesen an der TU Dortmund studiert und ist nach
einigen Jahren als studentische Hilfskraft am Fachgebiet NMI seit Januar 2013
dort als wissenschaftlicher Mitarbeiter tätig.

Dustin Kumor hat Mathematik mit Nebenfach Mechanik an der TU Dortmund stu-
diert. Parallel hierzu war er als studentische Hilfskraft am Fachgebiet NMI
tätig. Seit Januar 2013 ist er als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Lehrstuhl
für wissenschaftliches Rechnen der TU Dortmund beschäftigt.
Inhaltsverzeichnis

Abbildungsverzeichnis xvii

Tabellenverzeichnis xxiii

Einleitung xxvii

I Der Fachwerkstab 1

1 Die Grundgleichungen für den Fachwerkstab 3


1.1 Einführung und Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Zusammenfassung der Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.1 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.2 Spannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.3 Konstitutive Beziehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.4 Gleichgewicht am Fachwerkstab . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Randwertproblem für das Fachwerksystem . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Differentialgleichung für den einzelnen Fachwerkstab . . . 5
1.3.2 Randbedingungen am Fachwerksystem . . . . . . . . . . . 6
1.3.3 Übergangsbedingungen zwischen Fachwerkstäben . . . . . 6
1.4 Zur analytischen Lösung des Randwertproblems . . . . . . . . . . 7
1.5 Zur Wahl der Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Ausgewählte analytische Lösungen für das Fachwerksystem 9


2.1 Motivation und Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Berechnung der Auflagerkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3 Berechnung der Stabkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4 Zusammenstellung der Ergebnisse . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerk 17


3.1 Zur Bedeutung der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1.1 Mechanische Arbeit und mechanische Leistung . . . . . . . 17
3.1.2 Virtuelle Verschiebung und virtuelle Arbeit . . . . . . . . . 18
3.1.3 Das Prinzip der virtuellen Verrückungen . . . . . . . . . . 18
3.1.4 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für den Fachwerkstab . . . 19
vi Inhaltsverzeichnis

3.2 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerksystem als Ganzes 21
3.2.1 Die äußere virtuelle Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.2.2 Die innere virtuelle Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2.3 Die virtuelle Arbeit am Gesamtsystem . . . . . . . . . . . 22

4 Matrizendarstellung der Mechanik des Fachwerkes 23


4.1 Matrixform der Grundgleichungen des Stabes . . . . . . . . . . . . 23
4.1.1 Darstellung im reduzierten lokalen Koordinatensystem . . . 23
4.1.2 Darstellung im vollständigen lokalen Koordinatensystem . . 25
4.1.3 Transformation auf das globale Koordinatensystem . . . . . 27
4.1.4 Direkte Transformation auf das globale Koordinatensystem . 29
4.1.5 Koordinatentransformation der virtuellen Verschiebung . . . 29
4.2 Matrixform der virtuellen Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.1 Zusammenstellung der Mechanik des Fachwerkstabes . . . 30
4.2.2 Die Gleichgewichtsbedingung . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2.3 Innere virtuelle Arbeit in Matrixform . . . . . . . . . . . . 30
4.2.4 Äußere virtuelle Arbeit in Matrixform . . . . . . . . . . . . 31
4.2.5 Das Prinzip der virtuellen Arbeit in Matrixform . . . . . . . 31

5 Das numerische Berechnungsverfahren 33


5.1 Datenvorverarbeitung oder Preprocessing . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.1 Lokale und globale Knotennummern . . . . . . . . . . . . 33
5.1.2 Globale Knotenverschiebungsvektoren . . . . . . . . . . . 34
5.2 Aufbau und Lösung der Strukturgleichung . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.1 Ausgangspunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.2 Herleitung der globalen Systemgleichung . . . . . . . . . . 35
5.2.3 Interpretation der Systemgleichung . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.4 Singuläre Steifigkeitsmatrizen . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.5 Einbau der Randbedingung . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
5.2.6 Lösen des Gleichungssystems . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.3 Nachbearbeitung oder Postprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.1 Berechnung der Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.3.2 Berechnung der Reaktionskräfte . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.4 Prinzipielle Vorgehensweise bei FE-Berechnungen . . . . . . . . . 40

6 Ein detailliertes Beispiel 43


6.1 Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.2 Zerlegung des Gesamtsystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
6.3 Bestimmung der Elementsteifigkeitsmatrizen . . . . . . . . . . . . 44
6.3.1 Elementsteifigkeitsmatrizen in lokalen Koordinaten . . . . . 44
6.3.2 Transformation in globale Koordinaten . . . . . . . . . . . 45
6.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . 45
6.4.1 Verwendung von Booleschen Matrizen . . . . . . . . . . . 46
6.4.2 Bestimmung der Booleschen Matrizen . . . . . . . . . . . 46

Lineare FEM: Stabtragwerke


Inhaltsverzeichnis vii

6.4.3 Bestimmung der systembezogenen Elementsteifigkeitsmatri-


zen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
6.4.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix . . . . . . . . . . 47
6.4.5 Globales Gleichungssystem . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
6.4.6 Verwendung von Inzidenztabelle und Indexschema . . . . . 47
6.5 Einbau der Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
6.6 Lösen des Gleichungssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.7 Rückrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.7.1 Auflagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.7.2 Schnittkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

7 FEMSTAB – Ein Beispiel für ein FEM-Programm 55


7.1 Eingabefile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
7.2 Aufbau und Lösung des Gleichungssystems . . . . . . . . . . . . . 57
7.2.1 Berechnung der Elementsteifigkeitsmatrix . . . . . . . . . 57
7.2.2 Aufstellung der Gesamtsteifigkeitsmatrix . . . . . . . . . . 57
7.2.3 Einführung der Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.4 Berechnung der unbekannten Knotenverschiebungen . . . . 60
7.3 Rückrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.1 Lagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.3.2 Schnittkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.3 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

II Der Dehnstab 63

8 Die Grundgleichungen für den Dehnstab 65


8.1 Einführung und Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
8.1.1 Annahmen und Bezeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.1.2 Gebiet und Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
8.2 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.3 Spannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
8.4 Konstitutive Beziehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.4.1 Das Hookesche Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.4.2 Das Wärmedehnungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
8.4.3 Das thermo-mechanische Werkstoffgesetz . . . . . . . . . . 69
8.5 Gleichgewicht am Dehnstabelement . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.6 Randwertproblem für ein System von Dehnstäben . . . . . . . . . . 71
8.6.1 Differentialgleichung für den Dehnstab . . . . . . . . . . . 71
8.6.2 Dirichlet- und Neumann-Randbedingungen . . . . . . . . . 72
8.6.3 Zur analytischen Lösung des Randwertproblems . . . . . . 73

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


viii Inhaltsverzeichnis

9 Ausgewählte analytische Lösungen für den Dehnstab 75


9.1 Problemstellungen bei konstanter Dehnsteifigkeit . . . . . . . . . . 75
9.1.1 Stab unter Einzellast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
9.1.2 Stab unter Eigengewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.1.3 Stab unter dreiecksförmiger Belastung . . . . . . . . . . . 79
9.1.4 Stab unter beliebiger Linienlast . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.2 Problemstellungen mit variabler Dehnsteifigkeit . . . . . . . . . . . 82
9.2.1 Stab mit linearer Dehnsteifigkeit unter Linien- und Einzellast 82
9.2.2 Stab mit allgemeiner Dehnsteifigkeit und Linienlast . . . . . 83

10 Die schwache Form des Gleichgewichts für den Dehnstab 85


10.1 Herleitung der schwachen Form . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
10.1.1 Integrale Formulierung der Differentialgleichung . . . . . . 85
10.1.2 Integrale Formulierung der Randbedingungen . . . . . . . . 87
10.1.3 Schwache Form des Gleichgewichts . . . . . . . . . . . . . 87
10.2 Schwache Lösung versus starke Lösung . . . . . . . . . . . . . . . 88
10.3 Beziehung zwischen schwacher Form und virtueller Arbeit . . . . . 89

11 Die Energieprinzipien für den Dehnstab 91


11.1 Arbeit und Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
11.2 Innere und äußere Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
11.3 Das Dirichlet-Prinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
11.4 Bedeutung und Berechnung der Variationen . . . . . . . . . . . . . 94
11.4.1 Erste und zweite Variation eines Funktionals . . . . . . . . 94
11.4.2 Erste Variation des Energiefunktionals . . . . . . . . . . . 95
11.4.3 Zweite Variation des Energiefunktionals . . . . . . . . . . 96

12 Mathematische Elastizitätstheorie für den Dehnstab 97


12.1 Mathematisch orientierte Notation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
12.1.1 Wahl des Lösungs- und Testraums V . . . . . . . . . . . . 97
12.1.2 Linear- und Bilinearformen und deren Eigenschaften . . . . 98
12.1.3 Die Variationsformulierung . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.2 Mathematische Formulierung der Gleichgewichtsbedingungen . . . 99
12.2.1 Das Randwertproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
12.2.2 Die Variationsaufgabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.2.3 Das Minimalprinzip . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
12.3 Lösungseigenschaften bei Variationsaufgaben . . . . . . . . . . . . 101
12.3.1 Existenz- und Eindeutigkeit der Lösung . . . . . . . . . . . 101
12.3.2 Stabilität der Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
12.3.3 Regularität der Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
12.4 Äquivalenz der Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . 104
12.4.1 Äquivalenz von Randwertproblem und Variationsaufgabe . . 104
12.4.2 Äquivalenz von Minimalprinzip und Variationsaufgabe . . . 104
12.4.3 Äquivalenz von Randwertproblem und Minimalprinzip . . . 106

Lineare FEM: Stabtragwerke


Inhaltsverzeichnis ix

13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen 109


13.1 Grundidee der Methode der finiten Elemente . . . . . . . . . . . . 109
13.2 Zerlegung des Gebietes in finite Elemente . . . . . . . . . . . . . . 110
13.2.1 Grundlagen der Zerlegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
13.2.2 Zerlegung des Gebietes beim Einzelstab . . . . . . . . . . . 111
13.2.3 Bedeutung der Formfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.2.4 Aufteilung der schwachen Form in Elementanteile . . . . . 113
13.3 Diskretisierung der Verschiebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.3.1 Vorbemerkungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
13.3.2 Ansatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
13.3.3 Konstruktion der Ansatzfunktionen im Element . . . . . . . 117
13.3.4 Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung . . . . . . . . . . . 118
13.4 Diskretisierung der schwachen Form . . . . . . . . . . . . . . . . 119
13.4.1 Zerlegung in Element- und Knotenanteile . . . . . . . . . . 120
13.4.2 Elementsteifigkeitsmatrix und Elementlastvektor . . . . . . 120
13.4.3 Knotenlastvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
13.4.4 Globale Systemgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
13.4.5 Sonderfall Einzelstab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
13.5 Zusammenfassung zur diskretisierten schwachen Form . . . . . . . 124

14 Erweiterte Elementformen für den Dehnstab 127


14.1 Hinweise zu bezogenen lokalen Kordinatensystemen . . . . . . . . 127
14.1.1 Einführung bezogener lokaler Koordinatensyteme . . . . . 127
14.1.2 Geometriebeschreibung mittels Formfunktionen . . . . . . 128
14.1.3 Verschiebungsapproximation mittels Ansatzfunktionen . . . 128
14.1.4 Kartesische Ableitung lokaler Ansatz- und Formfunktionen . 128
14.2 Stabelement unter einer Trapezlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
14.3 Stabelement mit einem konischen Querschnitt . . . . . . . . . . . . 130
14.3.1 Steifigkeitsmatrix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
14.3.2 Äquivalente Knotenkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
14.4 Stabelement mit quadratischem Verschiebungsansatz . . . . . . . . 132
14.4.1 Approximation der Verschiebungen . . . . . . . . . . . . . 132
14.4.2 Approximation der Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . 134
14.4.3 Elementsteifigkeitsmatrix für quadratische Ansätze . . . . . 135
14.4.4 Elementlastvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

15 Mathematische Analyse der FEM für den Dehnstab 137


15.1 Ausgangspunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
15.2 Die FEM als Ritz-Galerkin-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . 137
15.2.1 Das klassische Ritz-Verfahren . . . . . . . . . . . . . . . . 138
15.2.2 Das klassische Galerkin-Verfahren . . . . . . . . . . . . . 138

16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab 141


16.1 Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


x Inhaltsverzeichnis

16.2 Details des Berechnungsverfahrens . . . . . . . . . . . . . . . . . 141


16.2.1 FE-Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
16.2.2 Berechnung der Verschiebungen . . . . . . . . . . . . . . . 142
Steifigkeitsmatrizen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Lastvektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Reduziertes System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Lösen des Gleichungssystems . . . . . . . . . . . . . . . . 144
16.2.3 Rückrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Auflagerkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Spannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
16.3.1 Modellproblem und analytische Lösung . . . . . . . . . . . 146
16.3.2 Ergebnisse für wenige Elemente . . . . . . . . . . . . . . . 146
16.3.3 Die h-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
16.3.4 Die p-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
16.3.5 Die h-p-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
16.3.6 Die r-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

17 Beispiele und Übungen zum Dehnstab 159

III Der Biegebalken 161

18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken 163


18.1 Einführung und Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
18.1.1 Grundlegendes zur Balkentheorie . . . . . . . . . . . . . . 163
18.1.2 Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
18.1.3 Annahmen und Bezeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . 165
18.1.4 Gebiet und Rand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
18.2 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
18.3 Spannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
18.4 Konstitutive Gleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
18.4.1 Das Hookesche Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
18.4.2 Das Wärmedehnungsgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
18.4.3 Das thermo-mechanische Werkstoffgesetz . . . . . . . . . . 171
18.5 Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
18.6 Gleichgewicht am Balkenelement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
18.7 Die Randwertprobleme für den Biegebalken . . . . . . . . . . . . . 174
18.7.1 Das Randwertproblem für schubelastische Balken . . . . . 174
18.7.2 Das Randwertproblem für schubstarre Balken . . . . . . . . 175
18.8 Zur analytischen Lösung der Randwertprobleme . . . . . . . . . . 177
18.9 Deformation des Balkens infolge von Querkraft . . . . . . . . . . . 177
18.9.1 Herleitung der wahren Schubspannung . . . . . . . . . . . 177

Lineare FEM: Stabtragwerke


Inhaltsverzeichnis xi

18.9.2 Herleitung der gemittelten Schubspannung . . . . . . . . . 179


18.9.3 Herleitung der Schubfläche und des Schubkorrekturfaktors . 180

19 Ausgewählte analytische Lösungen für den Biegebalken 183


19.1 Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
19.2 Analytische Lösung für die schubstarre Theorie . . . . . . . . . . . 184
19.2.1 Lösung für Trapezlast, Einzelast und Einzelmoment . . . . 184
19.2.2 Lösung für eine gelenkige Lagerung am Balkenende . . . . 185
19.2.3 Lösung für den beidseitig eingespannten Balken . . . . . . 186
19.3 Analytische Lösung für die schubelastische Theorie . . . . . . . . . 186
19.3.1 Lösung für Trapezlast, Einzellast und Einzelmoment . . . . 187
19.3.2 Lösung für eine gelenkige Lagerung am Balkenende . . . . 189
19.4 Vergleich beider Balkentheorien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
19.4.1 Vergleich für ein statisch bestimmtes Modellproblem . . . . 189

20 Die schwache Form des Gleichgewichts für das Balkensystem 193


20.1 Schwache Form für schubelastische Balken . . . . . . . . . . . . . 193
20.2 Schwache Form für schubstarre Balken . . . . . . . . . . . . . . . 195

21 Die Energieprinzipien für den Biegebalken 199

22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen 201


22.1 Grundidee der Methode der finiten Elemente . . . . . . . . . . . . 201
22.2 Zerlegung des Gebietes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
22.3 Diskretisierung der Deformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
22.3.1 Wahl der Knotenfreiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . . . 202
22.3.2 Lineare Ansatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
22.3.3 Lineare Ansätze für Durchbiegung und Verdrehung . . . . . 203
22.3.4 Kubisch-Hermite Ansatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . 204
22.3.5 Kubischer Ansatz für die Durchbiegung . . . . . . . . . . . 207
22.4 Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung . . . . . . . . . . . . . . . 208
22.4.1 Die Verzerrungen im schubelastischen Balkenelement . . . 208
22.4.2 Die Verzerrungen im schubstarren Balkenelement . . . . . . 209
22.5 Diskretisierung der schwachen Form . . . . . . . . . . . . . . . . 210
22.5.1 Knotenbeiträge zur äußeren virtuellen Arbeit . . . . . . . . 210
22.5.2 Elementbeiträge für schubelastische Balkenelemente . . . . 210
22.5.3 Elementbeiträge für schubstarre Balkenelemente . . . . . . 213
22.6 Bestimmung der numerischen Lösungen . . . . . . . . . . . . . . . 214

23 Grundlagen des verallgemeinerten Weggrößenverfahrens 217


23.1 Charakterisierung des Weggrößenverfahrens . . . . . . . . . . . . . 217
23.1.1 Grundelemente im Weggrößenverfahren . . . . . . . . . . . 218
23.1.2 Stabendgrößen im Weggrößenverfahren . . . . . . . . . . . 218
23.1.3 Knotenkraftgrößen infolge Stabendverschiebungen . . . . . 218

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xii Inhaltsverzeichnis

23.1.4 Knotenkraftgrößen infolge äußerer Belastung . . . . . . . . 219


23.2 Gemeinsamkeiten und Unterschiede zur Finiten Elemente Methode . 221
23.2.1 Gemeinsamkeiten beider Methoden . . . . . . . . . . . . . 221
23.2.2 Unterschiede zwischen den Methoden . . . . . . . . . . . . 222
23.2.3 Übereinstimmung beider Lösungen . . . . . . . . . . . . . 222

24 Ausgewählte numerische Lösungen für den Biegebalken 223


24.1 Beziehung zwischen Theorie und Numerik . . . . . . . . . . . . . 223
24.1.1 Vergleich für die schubstarre Balkentheorie . . . . . . . . . 224
24.1.2 Vergleich für die schubelastische Balkentheorie . . . . . . . 225
24.2 Numerische Lösung für beide Balkentheorien . . . . . . . . . . . . 225
24.2.1 Konvergenzstudie für ein statisch unbestimmtes System . . 226
24.2.2 Approximation der Momentenverläufe . . . . . . . . . . . 226

25 Erweiterte Elementformen für den Biegebalken 229


25.1 Selektive numerische Integration beim Timoshenko-Balken . . . . . 229
25.1.1 Exakte analytische Integration der Steifigkeitsmatrix . . . . 229
25.1.2 Selektive reduzierte Integration der Schubsteifigkeitsmatrix . 230
25.1.3 Reduzierte Integration zur Vermeidung von Locking . . . . 231

26 Analysis der Finite Elemente Methode beim Biegebalken 233


26.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
26.2 Darstellung konstanter Verzerrungen . . . . . . . . . . . . . . . . 234
26.2.1 Modellproblem und analytische Lösung . . . . . . . . . . . 234
26.2.2 Defizite der numerischen Lösung . . . . . . . . . . . . . . 235
26.3 Die potentielle Energie für den schubelastischen Biegebalken . . . . 236
26.3.1 Die potentielle Energie der schubelastischen Theorie . . . . 236
26.3.2 Grenzwertbetrachtung für schlanke Balken . . . . . . . . . 238
26.3.3 Einfluß der selektiven reduzierten Integration . . . . . . . . 238

27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken 241


27.1 Das numerische Phänomen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
27.1.1 Entwurf eines ersten numerischen Experimentes . . . . . . 241
27.1.2 Auswertung des ersten numerische Experimentes . . . . . . 242
27.2 Eine effektive Gegenmaßnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 242
27.2.1 Entwurf eines zweiten numerischen Experimentes . . . . . 242
27.2.2 Auswertung des zweiten numerischen Experimentes . . . . 243
27.3 Maßnahmen zur Vermeidung des Locking-Effekts . . . . . . . . . . 246
27.3.1 Übersicht aller numerischen Ergebnisse . . . . . . . . . . . 246
27.4 Die Methode der gemischten Elemente . . . . . . . . . . . . . . . 246
27.4.1 Das Hellinger-Reissner-Funktional . . . . . . . . . . . . . 246
27.4.2 Die schwache Form für gemischte Balkenelemente . . . . . 248
27.4.3 Das finite gemischte Balkenelement . . . . . . . . . . . . . 250
27.4.4 Approximation der Verschiebung und der Schnittkräfte . . . 251

Lineare FEM: Stabtragwerke


Inhaltsverzeichnis xiii

27.4.5 Diskrete schwache Form der gemischten Methode . . . . . 252


27.4.6 Statische Kondensation auf Systemebene . . . . . . . . . . 254
27.4.7 Statische Kondensation auf Elementebene . . . . . . . . . . 255
27.5 Numerische Lösung für die gemischte Methode . . . . . . . . . . . 255

28 Dualitätstechniken für den Biegebalken 259

IV Der Torsionsstab 261

29 Die Grundgleichungen für den Torsionsstab 263


29.1 Einführung und Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
29.2 Grundgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
29.2.1 Gleichgewicht am Torsionsstabelement . . . . . . . . . . . 264
29.2.2 Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
29.2.3 Spannungen und Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . 265
29.3 Randwertproblem für die Torsionstragwirkung . . . . . . . . . . . 270
29.4 Schwache Form des Gleichgewichts . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
29.5 Potentielle Energie für Torsionstragwirkung . . . . . . . . . . . . . 271
29.6 Diskretisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
29.6.1 Ansatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
29.6.2 Elementsteifigkeitsmatrix und Elementlastvektor . . . . . . 273

30 Beispiele und Übungen zum Torsionsstab 275

V Das räumliche Tragsystem 277

31 Das räumliche Fachwerk 279


31.1 Transformation zwischen Element- und Systemebene . . . . . . . . 279
31.2 Beispiele für räumliche Fachwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
31.2.1 Dreibein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
31.2.2 Vordach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283

32 Die schiefe Biegung 287


32.1 Zusammenstellung der Kinematik des Biegebalkens . . . . . . . . . 287
32.1.1 Biegung um die y -Achse in der xz -Ebene . . . . . . . . . 288
32.1.2 Biegung um die x -Achse in der yz -Ebene . . . . . . . . . 288
32.1.3 Zusammenstellung der Kinematik der schubelastischen Theo-
rie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
32.1.4 Zusammenstellung der Kinematik der schubstarren Theorie 289
32.2 Schubspannungen und Querkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
32.3 Normalspannungen, Normalkräfte und Biegemomente . . . . . . . 290
32.3.1 Konstitutive Beziehungen für die Normalspannungen . . . . 290

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xiv Inhaltsverzeichnis

32.3.2 Schnittgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291


32.3.3 Verlauf der Spannungen und Spannungsnulllinie . . . . . . 291
32.3.4 Spannungen und Momente im Hauptachsensystem . . . . . 292
32.4 Gleichgewichtsbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292
32.5 Randwertprobleme der schiefen Balkenbiegung . . . . . . . . . . . 293

Anhang 297

Grundlagen der Technischen Mechanik 297

A Basiseinheiten physikalischer Größen 299

B Zur Geometrie der Stabtragwerke 301


B.1 Das Gebiet und der Rand bei Stabtragwerken . . . . . . . . . . . . 301
B.2 Koordinatensysteme der Stabtragwerke . . . . . . . . . . . . . . . 302
B.3 Flächenmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
B.3.1 Flächeninhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
B.3.2 Flächenschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
B.3.3 Flächenträgheitsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Transformation der Flächenträgheitsmomente bei Parallel-
verschiebung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 305
B.4 Formelsammlung Stabtragwerke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
B.4.1 Volumenschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
B.4.2 Flächenschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
B.4.3 Massenmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
B.4.4 Flächenträgheitsmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
B.4.5 Trägheitsradius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
B.4.6 Hauptträgheitsmoment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
B.4.7 Drehung des Achsensystems . . . . . . . . . . . . . . . . 311
B.4.8 Zusammenhang zwischen Torsion und Schubspannungsver-
teilung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311

Mathematische Grundlagen der Mechanik 313

C Elemente der Linearen Geometrie 315


C.1 Vektorräume und Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
C.1.1 Der Rieszsche Darstellungssatz . . . . . . . . . . . . . . . 317

D Elemente der Vektoranalysis 319


D.1 Gradient und Vektorgradient sowie Jacobitransformation . . . . . . 319
D.1.1 Der Gradient einer Skalarfunktion . . . . . . . . . . . . . . 319

Lineare FEM: Stabtragwerke


Inhaltsverzeichnis xv

D.1.2 Der Gradient einer Vektorfunktion . . . . . . . . . . . . . 319


D.1.3 Jacobi-Matrix und Jacobi-Determinante . . . . . . . . . . . 319
D.2 Der Gaußsche Integralsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
D.3 Die Greenschen Identitäten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319

E Elemente der Funktionalanalysis 321


E.1 Das Lebesgue-Integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
E.2 Schwache Differenzierbarkeit von Funktionen . . . . . . . . . . . . 322
E.3 Grundbegriffe der Funktionalanalysis . . . . . . . . . . . . . . . . 323

F Elemente der Variationsrechnung 325


F.1 Ein kleiner Exkurs in die Variationsrechnung . . . . . . . . . . . . 325
F.1.1 Funktionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
F.1.2 Modellproblem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
F.1.3 Einbettungsansatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
F.1.4 Notwendige Bedingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327
F.1.5 Fundamentallemma der Variationsrechnung . . . . . . . . . 328
F.1.6 Eulersche Differentialgleichungen . . . . . . . . . . . . . . 329
F.1.7 Hinreichende Begingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
F.1.8 Darstellung der verwendeten Notation . . . . . . . . . . . . 330
F.1.9 Betrachtung natürlicher Randbedingungen . . . . . . . . . 330
F.1.10 Erweiterungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332

Ergänzende Beispiele und Übungen 333

G Beispiele zum Weggrößenverfahren 335


G.1 Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
G.2 System 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
G.3 System 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
G.4 System 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
G.5 System 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
G.6 System 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
G.7 System 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
G.8 System 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348

H Beispiel eines Fachwerksystems mit Temperaturbelastung 351


H.1 Systembeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
H.2 Zerlegung des Gebietes in finite Elemente . . . . . . . . . . . . . . 352
H.3 Transformation auf das globale Koordinatensystem . . . . . . . . . 353
H.3.1 Gegenüberstellung der unterschiedlichen Bezugssysteme . . 354
H.3.2 Transformation auf das vollständige lokale Koordinatensystem 358
H.3.3 Transformation vom lokalen auf das globale Koordinatensys-
tem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

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xvi Inhaltsverzeichnis

H.3.4 Direkte Transformation auf das globale Koordinatensystem . 361


H.4 Assemblierung zu globalen Systemmatrizen . . . . . . . . . . . . . 362
H.5 Einbau der Randbedingungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368
H.5.1 Betrachtung des statisch bestimmten Systems (Variante A) . 368
H.5.2 Betrachtung des statisch unbestimmten Systems (Variante B) 369
H.6 Lösen des Gleichungssystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 370
H.6.1 Betrachtung des statisch bestimmten Systems (Variante A) . 370
H.6.2 Betrachtung des statisch unbestimmten Systems (Variante B) 371
H.7 Rückrechnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
H.7.1 Ergebnisse auf Systemebene für das statisch bestimmte Sys-
tem (Variante A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371
H.7.2 Ergebnisse auf Elementebene für das statisch bestimmte Sys-
tem (Variante A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 373

Notation und Literaturhinweise 377

I Liste der Symbole 379


I.1 Mathematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
I.2 Kontinuumsmechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
I.3 Finite Elemente Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

J Literaturhinweise 385
J.1 Grundlagen aus Mathematik und Mechanik . . . . . . . . . . . . . 385
J.1.1 Grundlagenlehrbücher zur Mathematik . . . . . . . . . . . 386
Höhere Mathematik für Ingenieure . . . . . . . . . . . . . 386
Numerische Mathematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386
Nachschlagewerke zur Mathematik . . . . . . . . . . . . . 387
J.1.2 Grundlagenlehrbücher zur Mechanik . . . . . . . . . . . . 387
Technische Mechanik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 387
Statik der Stab- und Flächentragwerke . . . . . . . . . . . 389
Lineare Finite Elemente Methode . . . . . . . . . . . . . . 390
J.2 Vertiefung der Mathematik und Mechanik . . . . . . . . . . . . . . 391
J.2.1 Vertiefung der mathematischen Grundlagen . . . . . . . . . 391
J.2.2 Vertiefung der mechanischen Grundlagen . . . . . . . . . . 392
J.2.3 Vertieftes mathematisches Verständnis der Mechanik . . . . 393

Literatur 395

Fachbegriffe Deutsch - Englisch 403

Fachbegriffe Englisch - Deutsch 405

Index 407

Lineare FEM: Stabtragwerke


Abbildungsverzeichnis

1.1 Modellproblem Fachwerkstab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3


1.2 Schnittgrößen am Fachwerkstab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Kopplung zweier Einzelstäbe im Fachwerkknoten . . . . . . . . . . 7

2.1 Fachwerk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Ersatzsystem mit Knoten- und Stabnummerierung . . . . . . . . . . 10
2.3 Schnitt am Knoten 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Schnitt am Knoten 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.5 Schnitt am Knoten 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.6 Schnitt am Knoten 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.7 Schnitt am Knoten 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.8 Schnitt am Knoten 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.9 Schnitt am Knoten 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.10 Schnitt am Knoten 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.11 Ersatzsystem mit Auflager- und Stabkräften . . . . . . . . . . . . . 15

3.1 Virtuelle Verrückung am Fachwerkstab . . . . . . . . . . . . . . . 18


3.2 Stabkräfte, Verschiebungen und virtuelle Verschiebungen . . . . . . 20

4.1 Einführung der Knotenkräfte am Fachwerkelement . . . . . . . . . 24


4.2 Lokale Koordinatensystem am Fachwerkstab . . . . . . . . . . . . 25
4.3 Knotenkräfte in lokalen Koordinatensystemen am Fachwerkstab . . 26
4.4 Transformation zwischen zwei Koordinatensystemen . . . . . . . . 27
4.5 Lokale und globale Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.6 Knotenkräfte in lokalen und globalen Koordinatensystemen . . . . . 28
4.7 Direkte Koordinatentransformation der Verschiebungen . . . . . . . 29

6.1 System und Abmessungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43


6.2 Lokale und globale Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.3 Nummerierung der lokalen Elementfreiheitsgrade . . . . . . . . . 48
6.4 Normalkraftverlauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

7.1 Nummerierung der globalen Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . 58

8.1 Modellproblem Dehnstab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65


8.2 Dehnung im infinitesimalen Stabelement . . . . . . . . . . . . . . 67
8.3 Konstante Normalspannungen beim Dehnstab . . . . . . . . . . . . 67
xviii Abbildungsverzeichnis

8.4 Hookesches Gesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68


8.5 Temperaturverlauf im Stabelement . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
8.6 Kräftegleichgewicht im Stabelement . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

9.1 Zugstab unter Einzellast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76


9.2 Zugstab unter Einzellast: Normalkraft- und Verschiebungsverlauf . . 77
9.3 Zugstab unter Eigengewicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
9.4 Stab unter Eigengewicht: Normalkraft- und Verschiebungsverlauf . 79
9.5 Stab unter dreiecksförmiger Belastung . . . . . . . . . . . . . . . . 79
9.6 Zugstab unter Dreieckslast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
9.7 Zugstab unter beliebiger Streckenlast . . . . . . . . . . . . . . . . 81
9.8 Stab mit veränderlichem Querschnitt unter Strecken- und Einzellast 82

13.1 Zerlegung des Gebietes  in finite Elemente h;e . . . . . . . . . 110


13.2 Modelle für den Dehnstab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
13.3 Darstellung des Verschiebungsansatzes . . . . . . . . . . . . . . . 114
13.4 Darstellung der Ansatzfunktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
13.5 Lokale Freiheitsgrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
13.6 Lineare Ansatzfunktionen und linearer Verschiebungsverlauf . . . . 118

14.1 Unterschiedliche lokale Koordinatensystemen für das Stabelement . 127


14.2 Stabelement unter einer Trapezlast . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
14.3 Konischer Zugstab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
14.4 Dehnstabelement mit drei Knoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
14.5 Quadratische Ansatzfunktionen für die Verschiebungen . . . . . . . 134
14.6 Dehnstabelement mit veränderlichem Querschnitt . . . . . . . . . . 136

16.1 Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141


16.2 FE-Modell . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
16.3 Exakter Verschiebungs- und Spannungsverlauf . . . . . . . . . . . 146
16.4 Auswertung der Ergebnisse: h-Methode . . . . . . . . . . . . . . . 148
16.5 Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit n D 3 Elementen . . . . 148
16.6 Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit n D 30 Elementen . . . 149
16.7 Konvergenzstudie p-Methode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
16.8 Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit Polynomgrad p D 1 . . 152
16.9 Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit Polynomgrad p D 2 . . 153
16.10Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit Polynomgrad p D 3 . . 153
16.11Auswertung der Ergebnisse: h-p-Methode . . . . . . . . . . . . . . 156
16.12Variante der Diskretisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

18.1 Modellproblem Biegebalken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164


18.2 Verdrehung des Biegebalkens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
18.3 Darstellungen der Spannungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
18.4 Zerlegung des Spannungsvektors . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
18.5 Darstellung der positiven Spannungen in der .x; z/-Ebene . . . . . 169

Lineare FEM: Stabtragwerke


Abbildungsverzeichnis xix

18.6 Linearer Temperaturverlauf T .x; z/ . . . . . . . . . . . . . . . . 171


18.7 Kräftegleichgewicht im Balkenelement . . . . . . . . . . . . . . . 173
18.8 Gleichgewicht der Spannungen am Balkenelement . . . . . . . . . 178
18.9 Darstellung von Schubspannung und Schubverzerrung . . . . . . . 179

19.1 Modellproblem ohne Randbedingungen am Balkenende . . . . . . . 183


19.2 Darstellung der Durchbiegung und Verdrehung . . . . . . . . . . . 190
19.3 Vergleich der Maximalwerte der Lösungsfunktionen . . . . . . . . 191

22.1 Knotenfreiheitsgrade am Balkenelmenet . . . . . . . . . . . . . . . 203


22.2 Approximation einer kubischen Funktion . . . . . . . . . . . . . . 205
22.3 Darstellung von kubisch-hermiten Ansatzfunktionen . . . . . . . . 206

24.1 Durchbiegung (nach Bernoulli) an der Stelle xı D 1; 947823 m . . 226


24.2 Verdrehung (nach Bernoulli) an der Stelle xı D 1; 947823 m . . . . 226
24.3 Momentenverlauf (nach Timoshenko) mit 4 Elementen . . . . . . . 227
24.4 Momentenverlauf (nach Timoshenko) mit 7 Elementen . . . . . . . 227
24.5 Momentenverlauf (nach Bernoulli) mit 3 Elementen . . . . . . . . . 227
24.6 Momentenverlauf (nach Bernoulli) mit 5 Elementen . . . . . . . . . 228

26.1 Balken auf zwei Stützen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234


26.2 Dehnungen und Schubverzerrungen eines schlanken Balkens . . . . 234
26.3 Numerisch ermitteltes Verformungsverhalten . . . . . . . . . . . . 236

27.1 Ergebnisse für die analytische Integration der Schubanteile . . . . . 244


27.2 Ergebnisse für die selektive reduzierte Integration der Schubanteile . 245
27.3 Ergebnisse der unterschiedlichen Elementformulierungen . . . . . . 257
27.4 Ergebnisse für die gemischte Methode . . . . . . . . . . . . . . . . 258

29.1 Auf Torsion belasteter Stab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263


29.2 Beispiele für wölbfreie Querschnitte . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
29.3 Gleichgewicht am tosionsbelasteten Stab . . . . . . . . . . . . . . 264
29.4 Kinematik des torsionsbelasteten Stabes am Beispiel eines infinitesi-
malen Kreiszylinders . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
29.5 Schubspannungen am Kreisquerschnitt . . . . . . . . . . . . . . . 266
29.6 Schubfluss am dünnwandig geschlossenem Hohlquerschnitt . . . . 267
29.7 Kinematik des geschlossenen Hohlprofils . . . . . . . . . . . . . . 268
29.8 Schubspannungen an dünnwandig offenen Querschnitten . . . . . . 269
29.9 Freiheitsgrade am Torsionsstabelement . . . . . . . . . . . . . . . 272

31.1 Transformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280


31.2 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
31.3 Dreibein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282
31.4 Vordach . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


xx Abbildungsverzeichnis

32.1 Kinematische Größen der Balkenbiegung . . . . . . . . . . . . . . 287


32.2 Kinematik der Balkenbiegung um die y -Achse . . . . . . . . . . . 288
32.3 Kinematik der Balkenbiegung um die z -Achse . . . . . . . . . . . 289
32.4 Kräfte und Momente am Balken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

B.1 Flächenschwerpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304


B.2 Translation der Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
B.3 Rotation der Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307

F.1 Funktionen v.x/ und u.x/ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 327

G.1 System 1 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336


G.2 System 1 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
G.3 System 1 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
G.4 System 1 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
G.5 System 2 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
G.6 System 2 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
G.7 System 2 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
G.8 System 2 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339
G.9 System 3 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
G.10 System 3 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
G.11 System 3 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
G.12 System 3 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 341
G.13 System 4 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
G.14 System 4 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
G.15 System 4 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
G.16 System 4 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 343
G.17 System 5 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
G.18 System 5 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
G.19 System 5 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
G.20 System 5 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 345
G.21 System 6 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
G.22 System 6 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346
G.23 System 6 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
G.24 System 6 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
G.25 System 7 mit Belastung 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
G.26 System 7 mit Belastung 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348
G.27 System 7 mit Belastung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349
G.28 System 7 mit Belastung 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

H.1 System mit unterschiedlichen Auflagern . . . . . . . . . . . . . . . 351


H.2 Systembeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
H.3 Darstellung der Systemknoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352
H.4 Zerlegung des Gebietes in finite Elemente . . . . . . . . . . . . . . 353

Lineare FEM: Stabtragwerke


Abbildungsverzeichnis xxi

H.5 Darstellung der Freiheitsgrade in den drei Koordinatensystemen . . 355


H.6 Visualisierung der deformierten Struktur . . . . . . . . . . . . . . 372
H.7 Visualisierung der Auflagerkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372
H.8 Normalkraftverlauf in den Elementen . . . . . . . . . . . . . . . . 375

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


Tabellenverzeichnis

2.1 Zusammenstellung der Stab- und Auflagerkräfte . . . . . . . . . . 15

6.1 Inzidenztabelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
6.2 Indexschema Elemente 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
6.3 Indexschema Element 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

10.1 Starke und schwache Erfüllung der Grundgleichungen beim Dehnstab 89

16.1 Ergebnisse der Konvergenzstudie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150


16.2 Ergebnisse der Konvergenzstudie . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
16.3 Ergebnisse p D 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
16.4 Ergebnisse p D 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
16.5 Ergebnisse p D 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
16.6 Ergebnisse p D 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
16.7 Ergebnisse p D 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
16.8 Knotenkoordinaten der Elemente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
16.9 Ergebnisse der Verschiebungen Variante 1 und Variante 2 . . . . . . 158

19.1 Einfluß der Schubsteifigkeit an der gesamten Durchbiegung . . . . . 188

26.1 Genauigkeit der Gaußpunktintegration . . . . . . . . . . . . . . . . 239

31.1 Globale Verschiebungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283


31.2 Auflagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
31.3 Schnittkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
31.4 Verschiebungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
31.5 Auflagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284
31.6 Schhnittkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285

A.1 SI-Basisgrößen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299

B.1 Gebiete  und Ränder € für Stab-, Flächen- und Volumenstrukturen 301

H.1 Material- und Geometriedaten der Teilbereiche . . . . . . . . . . . 352


Vorwort

Das Skript Einführung in die Finite Elemente Methode – Stabtragwerke dient zur
Ergänzung der Vorlesungen der Grundlagenfächer Technische Mechanik, Statik und
Dynamik sowie Numerische Methoden und Informationsverarbeitung der Fakultät
Architektur und Bauingenieurwesen der Technischen Universität Dortmund.
Die vorliegende Version umfasst eine Darstellung, die sich an die Vorlesungen zur
Thematik anlehnt. Trotzdem sind die Unterlagen kein vollständiger Ersatz für den
Besuch der Veranstaltungen und sollen auch nicht vom begleitenden Studium der
angegebenen Literatur abhalten.
Ein herzlicher Dank gebührt den Mitarbeitern und Kollegen Daniel Materna, Mo-
nika Rotthaus, Nikolai Gerzen, Wojciech Kijanski und Dustin Kumor, die zahlreiche
und umfangreiche Beiträge zu diesem Skriptum sowie zu den Lehrveranstaltungen
erbracht haben. Die Unterstützung umfaßt den Entwurf einzelner Abschnitte, der Bei-
spielaufgaben sowie der begleitenden Übungsunterlagen. Weiterhin sei die Mithilfe
bei der Umsetzung mittels des Textverarbeitungssystems LATEX sowie die Erstellung
der Bilder genannt. Ohne diese Mitarbeit und die fortlaufende konstruktive Kritik
ist eine Zusammenstellung von Lehrinhalten in dieser umfangreichen Form nicht
möglich.
Es sind in dieser Version –neben den üblichen Fehlerkorrekturen und Ergänzungen
im Detail– einige Baustellen zu erkennen, die im Verlauf der kommenden Semester
geschlossen werden sollen. Hierzu zählt die Vervollständigungen zum Torsionsstab
im Teil IV sowie die Zusammenführung von Dehnstab, Biegebalken und Torsionstab
zum räumlichen Tragsystem im Teil V.
Das Skriptum ist somit noch nicht vollendet und es wird weiterhin ausdrücklich
um Kritik und Verbesserungsvorschläge gebeten. Für Hinweise auf Fehler jeder Art
sind wir dankbar. Diese können beispielsweise per E-Mail oder auf persönlichem
Wege an die Mitarbeiter oder auch direkt übermittelt werden.

Dortmund, im April 2016 Franz-Joseph Barthold


Einleitung

Das vorliegende Skript Einführung in die Finite Elemente Methode – Stabtragwerke


beschäftigt sich mit den Grundlagen der Finite Elemente Methode in der Anwendung
auf räumliche Stabtragwerke. Diese Tragstrukturen bilden den Ausgangspunkt in der
Ausbildung des Konstruktiven Bauingenieurs sowohl für das Verständnis der mecha-
nischen Grundlagen, für die Beurteilung des statischen Tragverhaltens als auch für
die fundierte Anwendung numerischer Methoden.
Ein Stabtragwerk setzt sich aus mehreren Einzelstäben zusammen, die zu einem
Gesamtsystem zusammengefügt werden. Die einzelnen Stäbe werden jeweils durch
stabbezogene Koordinatensysteme (lokale Koordinatensysteme) beschrieben, die fest
mit dem Stab (eingeprägt, intrinsisch) verbunden sind. In der Regel verläuft die lokale
x -Achse entlang der Stabachse und die Querschnitte werden in der .x; y/-Ebene
beschrieben. Ein beliebiges globales Koordinatensystem, welches unabhängig von
den Einzelstäben (äußerlich, extrinsisch) definiert wird, ermöglicht die Beschreibung
des gesamten Stabtragwerkes.
Die mathematisch-mechanische Modellbildung der Stabtragwerke führt vereinfa-
chende Annahmen für das mechanische Verhalten über den Stabquerschnitt ein, die
eine Vorabintegration der Spannungen über den Stabquerschnitt zur Berechnung der
Schnittgrößen ermöglichen. Durch diese Modellreduktion ergeben sich gewöhnli-
che Differentialgleichungen in einer Variablen. Die Mathematik ist daher sehr über-
sichtlich und auch für den Novizen leicht zugänglich. Damit kann das Ziel einer
verständlichen Darstellung der grundlegenden mathematischen und mechanischen
Zusammenhänge der Simulationsmethoden erreicht werden.
Weiterhin ermöglicht die Linearität der Differentialoperatoren eine Zerlegung des
Tragverhaltens in seine wesentlichen Bestandteile Dehnung, Biegung und Torsion.
Diese naheliegende Gliederung wird zur Darstellung der zentralen Phänomene der
mechanischen Grundlagen, des statischen Tragverhaltens sowie der numerischen
Methoden ausgenutzt. Dieses geschieht jedoch ohne das komplexe Systemverhal-
ten im Zusammenspiel aller Phänomene zu vernachlässigen.
Die zentralen mathematischen und mechanischen Eigenschaften können am Bei-
spiel der Stabtragwerke ohne Behinderung durch die mathematische Komplexität all-
gemeiner Feldprobleme diskutiert werden. Hierdurch wird ein Grundverständnis ei-
ner Vielzahl von Eigenschaften der numerischen Behandlung angesprochen, die im
weiteren Studium eine Erweiterung auf komplexere Tragstrukturen erleichtert.
xxviii Einleitung

Struktur und Lehrinhalte

Das Skript besteht aus vier Teilen zur numerischen Behandlung des Tragverhaltens
der Elemente Fachwerkstab, Dehnstab, Biegebalken und Torsionstsab. Die zentralen
Ideen werden entkoppelt und in der Ebene dargestellt.
Der fünfte Teil verknüpft die in den ersten vier Teilen hergeleiteten entkoppelten
Beziehungen und weitere Themen (schiefe Biegung, Übergangsbedingungen) zum
komplexen räumlichen Tragverhalten.
Der Anhang führt zunächst einige mechanischen Grundlagen aus dem Bereich der
Technischen Mechanik auf. Weiterhin werden mathematische Grundlagen der Me-
chanik angebenen, welche die kanonischen Inhalte der Vorlesungen zur Höheren
Mathematik für Ingenieure ergänzen.
Jedem Teil der vorliegenden Vorlesungsunterlagen ist sowohl ein fachlicher Inhalt
als auch ein didaktisches Ziel zugeordnet. Darüberhinaus stellen die entsprechenden
Abschnitte der einzelnen Kapitel ein Thema in steigender Komplexität dar.

Der Fachwerkstab.
Die mechanische Modellbildung der Fachwerkstäbe und der Gleichgewichtsbe-
dingungen führt zu sehr einfachen Beziehungen, die exakt gelöst werden können.
Analytische und numerische Lösungen stimmen somit überein.
Der Ablauf der numerischen Strukturanalyse eines Fachwerksystems beinhaltet
trotzdem alle wesentlichen Schritte einer FE-Berechnung. Die Aufteilung in Daten-
vorverarbeitung, Berechnung und Rückrechnung wird dargestellt. Die begleitende
eigenhändige Umsetzung der dargestellten Grundlagen in ein lauffähiges Fachwerk-
programm soll es den Studierenden ermöglichen, die nachfolgenden Lehrinhalte an-
derer Tragelemente in den Kontext der numerischen Strukturanalyse einzuordnen.

Der Dehnstab.
Es werden Beispiele mit komplexen Belastungs- und Querschnittsverläufen be-
trachtet und hieran die Unterschiede zwischen der exakten analytischen Lösung und
der numerischen Näherung veranschaulicht. Der Charakter der Finiten Elemente Me-
thode als Approximationsmethode wird herausgearbeitet.
Die mathematischen Grundlagen der Randwertprobleme, Variationsaufgaben so-
wie Minimalprobleme werden beschrieben. Die Eigenschaften dieser unterschied-
lichen Gleichgewichtscharakterisierungen werden für die analytischen und numeri-
schen Lösungen vergleichend untersucht. Diese Kenntnisse sind wesentlich zur Be-
urteilung der Qualität der approximierenden numerischen Lösungen.
Der Fehler zwischen der exakten analytischen Lösung und der Näherungslösung
kann auf Grund der einfachen mathematischen Struktur abgeschätzt werden. Die Be-
deutung dualer Probleme für die Beurteilung des Tragverhaltens wird hervorgehoben.
Die Verfahren zur adaptiven Verbesserung der numerischen Lösung werden vorge-
stellt und vergleichend diskutiert.

Lineare FEM: Stabtragwerke


Einleitung xxix

Der Biegebalken.
Die Balkenbiegung wird im geringen Umfang auch durch die Schubdeforma-
tionen beeinflusst. Die Bernoullli-Theorie vernachlässigt im Rahmen einer schub-
starren Theorie die Schubdeformation während diese Effekte bei der schubsteifen
Timoshenko-Theorie berücksichtigt werden.
Dieses Beispiel demonstriert, in welcher Art und Weise die mechanische Model-
lierung die numerische Simulationsmethode beeinflußt. Die Unterschiede zwischen
Bernoulli- und Timoshenko-Theorie werden beschrieben und in der Implementation
sowie den numerischen Simulationsergebnissen beobachtet.
Die Simulationsmethoden können bedingt durch die Art der Approximation neuar-
tige Fehlerquellen beinhalten, die aus der exakten analytischen Behandlung nicht be-
kannt sind. Diese Beobachtung sowie mögliche Gegenmaßnahmen werden am Bei-
spiel der Schubversteifung diskutiert. Die sogenannten Gemischten Methoden führen
zu verbesserten Simulationsergebnissen im Vergleich zur Verschiebungsmethode.

Der Torsionsstab.
Die Torsionsbeanspruchung prismatischer Stäbe und die sich hierdurch ergeben-
de Verdrehung der Querschnitte um die Stabachse werden in diesem Teil sowohl in
der mechanischen Modellbildung als auch in der numerischen Behandlung betrach-
tet. Die beschriebenen Phänomene treten in der Regel nicht entkoppelt auf, sondern
entstehen erst im Rahmen eines komplexen räumlichen Tragverhaltens.
Dieser Teil befindet sich noch im Aufbau und ist in dieser Version nicht enthalten.

Das räumliche Tragsystem.


Die ersten Teile dieser Zusammenstellung zur Finiten Elemente Methode für Stab-
tragwerke betrachten die verschiedenen Beanspruchungen und Tragwirkungen zur
Dehnung und Biegung in entkoppelter Form. Das räumliche Tragverhalten der rea-
len Stabstrukturen setzt sich aus den genannten Bestandteilen und dem Verhalten
bei einer Torsionsbeanspruchung zusammen, die in diesem Teil in ihrer Gesamtheit
betrachtet werden.
Hierbei werden auch bisher nicht behandelte Sonderthemen diskutiert. Dies ist bei-
spielsweise die Behandlung besonderer Rand- und Übergangsbedingungen in Hin-
blick auf die theoretischen Grundlagen, die algorithmische Beschreibung und die
Implementation in den Berechungsprogrammen.
Dieser Teil befindet sich noch im Aufbau und ist in dieser Version nicht enthalten.

Anhang: Grundlagen der Technischen Mechanik.


In diesem Anhang werden einige Grundlagen der Technischen Mechanik zusam-
menfassend angegeben, die zentral für die Behandlung der Stabtragwerke sind.

Anhang: Mathematische Grundlagen der Mechanik.


Die mathematische Vorgehensweise zeichnet sich dadurch aus, dass sie zur Lösung
eines Problems die konkret vorliegenden Anwendung abstrahiert und nur auf deren

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


xxx Einleitung

zur Lösung wesentlichen Eigenschaften zurückgreift. Dieses führt zu einem komple-


xen Gebäude von Begrifflichkeiten, dass man sich langwierig erarbeiten muß. Daher
ist ein schneller Einstieg in ein mathematisches Thema nahezu unmöglich. An die-
ser Stelle werden einige wichtige Begrifflichkeiten genannt sowie deren Bedeutung
und Notwendigkeit knapp erläutert, die für das vertiefte Verständnis der Mechanik
erforderlich sind. Die Auswahl der Inhalte bezieht sich dabei auf die Elemente der
Mathematik, die selten oder nie in den Vorlesungen zur Höheren Mathematik für
Ingenieure gelesen werden.

Anhang: Ergänzende Beipiele und Übungen.


Einige Phänomene wie zum Beispiel die konstante Temperaturbelastung bei Fach-
werkstäben können durch die obige Struktur nicht erfaßt werden. Diese Inhalte wer-
den in diesem Anhang in Form geeigneter Beispielaufgaben behandelt.

Anhang: Notation und Literatur.


Die Betrachtung von Stabtragwerke in Theorie und Numerik erfolgt zu Beginn
eines Hochschulstudiums. Es ist somit sinnvoll, frühzeitig die verwendete Notation
einzuführen und auf das Studium zusätzlicher Literatur zu verweisen.

Begleitende Übungen

Im Rahmen der Vorlesungen und Übungen sowie der Programmier- und Rechenprak-
tika werden weitere Unterlagen zur Verfügung gestellt. Hinweise für das aktuelle
Semester finden sich auf den Internetseiten der Lehrveranstaltungen.
In den Programmierpraktika werden mehrere kleine Matlab-Programme einge-
setzt, die den Lehrinhalt möglichst direkt ansprechen. Durch diese Konzentration auf
das Wesentliche ist es den Studierenden möglich, schnell die entsprechende Theorie
auch in der algorithmischen Umsetzung zu verstehen.

Voraussetzungen aus den Grundvorlesungen

Dieses Skript und die entsprechenden Lehrveranstaltungen bauen auf den Grund-
kenntnissen der Mathematik, Mechanik und Informatik der ersten beiden Studien-
jahre auf. Im Kapitel J werden detaillierte Literaturhinweise zu den erforderlichen
Grundkenntnissen gegeben.

Mathematische Grundlagen.
Die Lehrinhalte zur Höheren Mathematik I-III an der TU Dortmund werden vor-
ausgesetzt. Dieses bezieht sich insbesondere auf die Analysis, die Theorie der Diffe-
rentialgleichungen sowie die Variationsrechnung.

Lineare FEM: Stabtragwerke


xxxi

Grundlagen der Technischen Mechanik.


Das vorliegende Skript setzt die grundlegende Kenntnis der Technischen Mecha-
nik in den Bereichen Festkörperstatik und Elastostatik der Stabtragwerke voraus.

Grundlagen der Statik der Stabtragwerke.


Die Kenntnis und praktische Umsetzung der Schnittgrößen- und Verformungsbe-
rechnung statisch bestimmter Stabtragwerke wird vorausgesetzt. Ebenso die Grund-
lagen des Kraftgrößenverfahrens (KGV) und des Weggrößenverfahrens (WGV) zur
Behandlung statisch unbestimmter Systeme. Für die Diskussion der Dualitätstechni-
ken sind Grundkenntnisse zu den Einflußlinien hilfreich.

Grundlagen der Programmierung.


Die Grundlagen der Programmierung werden in weiteren Lehrveranstaltungen
vorgetragen. Die praktische Einweisung wird am Beispiel von Matlab vorgenom-
men. Hinweise auf die zugehörigen Unterlagen sind auf den Internetseiten der jewei-
ligen Lehrveranstaltung zu finden. Die sichere Handhabung von Matlab ist für die
begleitenden Übungen und das Selbststudium der numerischen Aspekte erforderlich.

Notation

Die Betrachtung der Stabtragwerke erlaubt uns in diesem Skript ein Darstellung der
Inhalte im Rahmen der reellen Analysis einer Veränderlichen. Die zugehörige Nota-
tion ist kanonisch und aus den Grundvorlesungen bekannt. Die effektive numerische
Umsetzung bedient sich der Matrizenrechnung, die ebenfalls aus den Grundvorlesun-
gen als bekannt vorausgesetzt wird. Der Tafelanschrieb kennzeichnet Matrizen jeder
Form mit einem Unterstrich x; E , während in diesem Skript die entsprechenden Grö-
ßen als x; E geschrieben werden. Weitere Größen werden bei Bedarf eingeführt.
Im Kapitel I sind die wichtigsten Symbole aufgeführt.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


Teil I
Der Fachwerkstab
Kapitel 1
Die Grundgleichungen für den
Fachwerkstab

In diesem Kapitel werden die Grundgleichungen für den Fachwerkstab in der ge-
wohnten Schreibweise der Technischen Mechanik angegeben, siehe auch [38, 39].
Die Herleitung für den Einzelstab erfolgt bezüglich der lokalen Stabkoordinate x .

1.1 Einführung und Modellproblem

Wir betrachten einen geraden Fachwerkstab der Länge L mit einer konstanter Dehn-
steifigkeit EA, die aus der konstanten Querschnittsfläche A und dem konstanten
Elastizitätsmodul E gebildet wird. Der Gebiet  des Fachwerkstabes kann durch
die Koordinate x 2 R mit 0 < x < L beschrieben werden. Der Rand des Gebietes
€ setzt sich aus dem Stabanfang (x D 0 mit der Bezeichnung a) und dem Stabende
(x D L mit der Bezeichnung b ) zusammen, siehe Abschnitt B.1 und Abbildung 1.1.

uax  ubx
a b
x
L

Abbildung 1.1: Modellproblem Fachwerkstab

Der dargestellte Stab ist in der Regel Bestandteil eines Fachwerksystems für das
die Angabe des Gebietes  und des Randes € entsprechend angepaßt werden muß.
Als Lastfälle sind nur äußere Einzelkräfte in den Fachwerkknoten zugelassen. Die
gelenkige Lagerung der Stabenden in den Knoten ergibt ein momentenfreies Trag-
werk. Abbildung 1.2 zeigt die Normalkräfte N a D N.0/ am Stabanfang a mit der
Koordinate x D 0 und N b D N.L/ am Stabende b mit der Koordinate x D L.
4 1 Die Grundgleichungen für den Fachwerkstab

Na Nb
a b
x
L

Abbildung 1.2: Schnittgrößen am Fachwerkstab

1.2 Zusammenfassung der Grundlagen

Die Grundgleichungen für den Fachwerkstab werden in der Technischen Mechanik


ausführlich behandelt, siehe die im Kapitel J empfohlene Literatur.

1.2.1 Kinematik

Die geometrische Dehnung "g ist durch die Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung

du
"g D D u;x D u0 (1.2.1)
dx

gegeben. Die Notation ./0 D ./;x bezeichnet die Ableitung nach der Koordinate x .

1.2.2 Spannungen

Für einen Schnitt senkrecht zur Stabachse treten im Querschnitt konstante Normal-
spannungen  D x D xx senkrecht zur Schnittfläche, d.h. in Stabrichtung, auf.
Diese berechnen sich aus der Normalkraft N und der Querschnittsfläche A zu

N
D : (1.2.2)
A

1.2.3 Konstitutive Beziehungen

Das Materialverhalten ist durch das Hookesche Werkstoffgesetz1

 D E " (1.2.3)

gegeben, wobei " die Spannungsdehnung auf Grund der Normalspannung  und
E den Elastizitätsmodul bezeichnen. Die Annahmen in der Modellierung führen zu
einer konstanten Spannungsdehnung " des Stabes, d.h.

1 1
" D D N: (1.2.4)
E EA
1
Robert Hooke (1635-1702), englischer Physiker, Mathematiker und Erfinder.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


1.3 Randwertproblem für das Fachwerksystem 5

1.2.4 Gleichgewicht am Fachwerkstab

Die Gleichgewichtsbetrachtung an einem infinitesimal kleinen Stababschnitt liefert

N C N 0 dx N D 0 und damit dN D N 0 dx D 0: (1.2.5)

Hieraus folgt die Differentialgleichung

N 0 D 0 für alle Punkte des Stabes. (1.2.6)

Durch Integration folgt unmittelbar, dass bei Fachwerkstäben ein konstanter Nor-
malkraftverlauf auftritt. Für jeden weiteren Schnitt 0 < x < L erhält man somit die
Beziehung N.x/ D N a D N b .

Bemerkung 1.1 Beim Fachwerkstab treten weder äußere Längsbelastungen noch


Temperaturänderungen auf, d.h. p D 0 und T D 0. Ebenfalls wird eine konstante
Dehnsteifigkeit EA über die Stablänge angenommen. Diese Vereinfachungen werden
beim Dehnstab verworfen, siehe Kapitel 8.

1.3 Randwertproblem für das Fachwerksystem

Das Randwertproblem für ein Fachwerksystem setzt sich aus der Differentialglei-
chung für jeden einzelnen Fachwerkstab, den Randbedingungen in den Auflager-
punkten sowie den Übergangsbedingungen in den Fachwerkknoten zusammen.

1.3.1 Differentialgleichung für den einzelnen Fachwerkstab

Die obigen Beziehungen werden verwendet, um eine resultierende Bestimmungs-


gleichung für die Verschiebungen durch Elimination der Spannungen und der Ver-
zerrungen zu erhalten. Hierbei wird die Gleichheit von Spannungsdehnung " und
geometrischer Dehnung "g gefordert, d.h. für die Dehnung " gilt

"  "g D " : (1.3.1)

Mit der Spannungsdefinition, dem Werkstoffgesetz und der kinematischen Beziehung


folgt für den Zuwachs der Normalkraft N 0 D ŒA 0 D ŒEA "0 D ŒEA u0 0 : Aus
der Gleichgewichtsbedingung N 0 D 0 folgt damit die lineare Differentialgleichung
0
EA u0 D 0

8 x 2 .0; L/: (1.3.2)

Der unbekannte Verschiebungsverlauf muß im Gebiet zweimal stetig differenzierbar


sein, d.h. u 2 C 2 .0; L/, damit die Differentialgleichung wohldefiniert ist.
In der mathematischen Literatur werden lineare Differentialgleichungen in der
Form
BuDb 8 x 2 .0; L/ (1.3.3)

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


6 1 Die Grundgleichungen für den Fachwerkstab

angegeben. Hierbei bezeichnet B den Differentialoperator und b ist die rechte Seite
der Differentialgleichung, welche die Belastung enthält. Für das Fachwerk gilt somit
0
EA u0

B´ und b ´ 0: (1.3.4)

Für jeden einzelnen Punkt x 2 .0; L/ gilt B u.x/ D b.x/.

Bemerkung 1.2 Der Differentialoperator B wird in der mathematischen Literatur


und an späteren Stellen auch durch die Großbuchstaben A oder L bezeichnet. Die
rechte Seite wird auch durch f beschrieben. Je nach Notation gilt dann A u D f
oder L u D f . Die vorliegende Darstellung B vermeidet die Verwechselung des
Differentialoperators mit der Querschnittsfläche A oder der Stablänge L.

1.3.2 Randbedingungen am Fachwerksystem

Weiterhin müssen die Randbedingungen am gesamten Fachwerksystem erfüllt wer-


den, d.h. am Stabanfang a (x D 0) bzw. am Stabende b (x D L) einiger Fach-
werkstäbe sind entweder die Verschiebungen u oder die Normalkräfte N vorge-
geben. Somit gilt für den Rand € die Aufteilung € D €D [ €N . Bei vorgege-
benen Verschiebungen u D u spricht man von Dirichlet-Randbedingungen2 und
einem Dirichlet-Rand €D . Bei vorgegebenen Normalkräften N D N spricht man
von Neumann-Randbedingungen3 und einem Neumann-Rand €N . Es dürfen nicht
gleichzeitig Dirichlet- und Neumann-Randbedingungen in einem Punkt vorgegeben
werden, d.h. es wird €D \ €N D ; gefordert.

1.3.3 Übergangsbedingungen zwischen Fachwerkstäben

Die Differentialgleichung (1.3.2) sowie die in Gleichung (1.4.5) dargestellte Lösung


sind jeweils nur für Einzelstäbe gültig. Ein Fachwerksystem besteht jedoch üblicher-
weise aus mehreren Stäben, die in den Fachwerkknoten verbunden sind. Die Über-
gangsbedingungen zwischen den Fachwerkstäben hängen von den Winkeln zwischen
den Fachwerkstäben und der Art der Fachwerkknoten ab.
Eine Zusammenfassung zweier benachbarter Stäbe der Längen L1 und L2 zu ei-
nem Ersatzstab der Länge L D L1 C L2 ist nur dann möglich, wenn an der Verbin-
dungsstelle der Einzelstäbe keine Unstetigkeiten in der Geometrie einerseits sowie in
den Verschiebungen, Verzerrungen oder Spannungen andererseits auftreten. Dieses
ist dann der Fall, wenn die Stabachsen und Dehnsteifigkeiten beider Stäbe überein-
stimmen. Weiterhin muß der Fachwerkknoten unbelastet sein, d.h. es muß F D 0
gelten. Diese Situation ist nur in Ausnahmefällen gegeben.
Die allgemeine Situation zweier beliebig orientierter Fachwerkstäbe an einem
Fachwerkknoten zeigt Abbildung 1.3.
2
Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (1805-1859), deutscher Mathematiker.
3
Carl Gottfried Neumann (1832-1925), deutscher Mathematiker.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


1.4 Zur analytischen Lösung des Randwertproblems 7

FY

N1a EA1 N1b N1b FX


a b ˛
N2a N2a
L1 L2
a
Fachwerkstab 1 Fachwerkknoten
b
EA2
N2b
Fachwerkstab 2

Abbildung 1.3: Kopplung zweier Einzelstäbe im Fachwerkknoten

Die beiden Fachwerkstäbe müssen über Zwischenbedingungen miteinander ge-


koppelt werden. Die Kopplungsbedingung ergibt sich aus dem Kräftegleichgewicht
an der Übergangsstelle, d.h. für das in Abbildung 1.3 dargestellte Problem gilt

N1b C N2a  cos ˛ C FX D 0 und N2a  sin ˛ C FY D 0: (1.3.5)

Die Normalkräfte enthalten einen unteren Index, der den aktuellen Fachwerkstab an-
gibt, und einen oberen Index zur Kennzeichnung von Anfangs- und Endknoten.
Die effiziente Behandlung der Kopplungsbedingungen wird an späterer Stelle im
Rahmen der numerischen Methode ausführlich behandelt.

1.4 Zur analytischen Lösung des Randwertproblems

Die analytische Lösungsmethode integriert die Differentialgleichung und ermittelt


die auftretenden Integrationskonstanten mittels der vorgegebenen Randbedingungen.
Durch Integration der Differentialgleichung (1.3.2) folgt zunächst

N D EA u0 D konst: (1.4.1)

und durch eine weitere Integration über die Stablänge L ergibt sich
 
N L D EA Œuba D EA ub ua : (1.4.2)

Es folgt somit die Beziehung zwischen der konstanten Normalkraft N D N a D N b


und den Knotenverschiebungen ua und ub in der Form

EA b
N D .u ua /: (1.4.3)
L
Für die Längenänderung des Stabes folgt die Beziehung

NL
L D ub ua D : (1.4.4)
EA

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


8 1 Die Grundgleichungen für den Fachwerkstab

Die Normalkraft N im Fachwerkstab und damit die Dehnung " sind konstant.
Hieraus folgt durch Integration der lineare Verschiebungsverlauf im Stab zwischen
den Knotenverschiebungen ua und ub , d.h.

L N
u.x/ D ua C x D ua C x: (1.4.5)
L EA
Die Bezeichnung der Koordinatenrichtung x wurde vereinfachend fortgelassen, da
sie sich aus dem Zusammenhang ergibt. Der Verschiebungsverlauf in einem einzel-
nen Fachwerkstab ist durch die zusätzliche Angabe der Randbedingungen an den
Stabendknoten vollständig beschrieben.
Die Grundgleichungen für den Fachwerkstab führen somit auf eine Differential-
gleichung, die analytisch exakt gelöst werden kann. Diese analytische Lösung für
den Einzelstab ist Ausgangspunkt für die numerische Berechnung des Gesamtsys-
tems. Damit bildet der Fachwerkstab eine der wenigen Ausnahmen, bei denen die
analytisch berechnete Lösung den Ausgangspunkt für das numerische Berechnungs-
verfahren bildet.

1.5 Zur Wahl der Notation

In diesem Abschnitt wird die Notation für die Behandlung von Stabtragwerken mit
Hilfe der Finite Elemente Methode vorbereitet. Zunächst wird dazu eine Darstellung
für das Fachwerksystem angegeben.
Die Länge eines Fachwerkstabes wird mit L bezeichnet. Die Länge eines bestimm-
ten Stabes mit der Stabnummer S D 1; : : : ; nS im Fachwerksystem, dass aus nS
Stäben besteht, ist durch LS gegeben. Die Länge LS eines Fachwerkstabes ist ei-
ne Strukturgröße. Weiterhin besteht das Fachwerksystem aus nK Fachwerkknoten
mit den Knotennummern K D 1; : : : ; nK , in denen die Einzelstäbe momentenfrei
miteinander verbunden werden.
Diese Zusammenhänge werden auf den Sprachgebrauch und die Notation der Fi-
niten Elemente Methode übersetzt. Die Stabnummer S und die Stablänge LS sowie
die Knotennummer K werden durch die entsprechenden Größen der FEM ersetzt.
In der FEM spricht man von finiten Elementen mit der Elementnummerierung
e D 1; : : : ; ne , die somit auch für die Nummerierung der Stäbe verwendet wird.
Für ein Fachwerksystem entspricht ein Fachwerkstab mit der Stabnummer S immer
einem finiten Element mit der Elementnummer e . Die Länge des le eines Elemen-
tes e ist die Strukturlänge Le des Fachwerkstabes. Weiterhin treten in der FEM die
Elementknoten (FE-Knoten) mit den Knotennummern k D 1; : : : ; nk auf.
Die finiten Elemente besitzen das Gebiet e und bilden zusammen eine Diskre-
tisierung h des Gebietes . Diese Diskretisierung h kann in einigen Fällen, wie
beispielsweise den hier betrachteten Fachwerken, exakt mit dem Gebiet  überein-
stimmen. Allgemeine Fälle werden in den nachfolgende Teilen besprochen.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


Kapitel 2
Ausgewählte analytische Lösungen
für das Fachwerksystem

Für ein statisch bestimmtes Fachwerk sollen alle Auflager- und Stabkräfte analytisch
mit den klassischen Methoden der Statik berechnet werden.

2.1 Motivation und Aufgabenstellung

Die einzelnen Rechenschritte einer analytischen Handrechnung können ohne Proble-


me im Rahmen einer numerischen Formulierung durchgeführt werden. Der Gesamt-
ablauf der klassischen Vorgehensweise der Statik, der von der Suche nach entkoppel-
ten Gleichgewichtsbedingungen geprägt ist, kann jedoch nicht in genau dieser Form
algorithmisch umgesetzt werden.
Die Aufbereitung der analytischen Handrechnung an diesem Beispiel dient dem
späteren Vergleich mit dem Ablauf der numerischen Berechnung.
Das dargestellte Fachwerk sei durch die Knotenkräfte F D 4 kN belastet.

F F

F a

a a a a a a a a

Abbildung 2.1: Fachwerk

Für das dargestellte symmetrische System mit symmetrischer Belastung lässt sich
zur Berechnung der Auflager- und Stabkräfte ein Ersatzsystem aufstellen, siehe Ab-
bildung 2.2. Hierbei werden die angegebenen Zahlen zur systemweiten Nummerie-
rung der Knoten und der Stäbe verwendet.
10 2 Ausgewählte analytische Lösungen für das Fachwerksystem

F
7 8 6 5 5

12 11 10 9 7 6 4 a
8 4 C
9 13 2 3
AH 2 3
F
14 1 2 a

AV 1

B
a a a a

Abbildung 2.2: Ersatzsystem mit Knoten- und Stabnummerierung

2.2 Berechnung der Auflagerkräfte

In einem ersten Schritt lassen sich am gesamten Ersatzsystem mit Hilfe des Momen-
tengleichgewichts um den Knoten 8 (Auflager A) und des Kräftegleichgewichts in
vertikaler Richtung die Auflagerkräfte AV und B bestimmen. Es gilt

X F
Õ M D0D B  a C F  2a C  4a D Ba C 4F a
2
! B D 4 F D 16 kN
X F 5
" FV D 0 D AV C B F D AV C F
2 2
5
! AV D F D 10 kN:
2

Zur Berechnung von AH betrachten wir das Teilsystem am Knoten 8 (s. Abb. 2.3).

y N12
Ny12
x
Nx12
AH 8

AV

Abbildung 2.3: Schnitt am Knoten 8

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


2.3 Berechnung der Stabkräfte 11

Da sowohl der Abstand zweier Knoten in horizontaler als auch in vertikaler Rich-
tung gleich a ist, gilt für den Schnittwinkel ˛ aller Stäbe

a
tan .˛/ D D 1 und somit ˛ D arctan .1/ D 45ı :
a
Um AH zu berechnen, betrachten wir zunächst die Summe aller Kräfte in y -Richtung
im Teilsystem, wodurch wir die Stabkraft N12 erhalten.
X
" Fy D 0 D 10 C Ny12 ! Ny12 D 10 kN
Ny12 10 p
! N12 D D D 10 2kN
sin.45ı / p1
2

Die Summe aller Kräfte in x -Richtung liefert AH .

X p 1
Fx D 0 D AH C Nx12 D AH C N12 cos 45ı D AH C 10 2 p

!
2
D AH C 10 ! AH D 10 kN

Als letzte Auflagerkraft ist noch die Auflagerkraft C zu bestimmen. Hierzu betrach-
ten wir wieder das Gesamtsystem und erhalten C über das Gleichgewicht aller Kräfte
in horizontaler Richtung, d.h.
X
! FH D 0 D AH C D 10 C ! C D 10 kN:

2.3 Berechnung der Stabkräfte

Nachdem jetzt alle Auflagerkräfte bekannt sind, können wir uns den Stabkräften zu-
wenden. Die Stabkraft N12 haben wir bei der Berechnung von AH als Nebenprodukt
bereits erhalten. Die weiteren Stabkräfte lassen sich durch die Betrachtung einzelner
Knoten ermitteln. Zuerst betrachten wir das Gleichgewicht am Knoten 1 (Abb. 2.4).

N1
N14 Ny1
Nx1
1
y
16
x

Abbildung 2.4: Schnitt am Knoten 1

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12 2 Ausgewählte analytische Lösungen für das Fachwerksystem

Hier lässt sich mit Hilfe des Gleichgewichts in x -Richtung N1 und im Anschluss
daran, mit dem Gleichgewicht in y -Richtung, N14 bestimmen.

X Nx1 0
! Fx D 0 D Nx1 ! Nx1 D 0 kN ! N1 D ı
D 1 D0
cos .45 / p
2
X
Fy D 0 D 16 C Ny1 C N14 ı

" D 16 C N1 sin 45 C N14 D 16 C N14
! N14 D 16 kN

Mit dem Teilsystem am Knoten 4 (s. Abb. 2.5) erhalten wir durch Bilden des Gleich-
gewichts in beide Richtungen die Stabkräfte N3 und N4 .

X
" Fy D 0 D 2 C Ny4 ! Ny4 D 2 kN
Ny4 p
! N4 D D 2 2kN
sin .45ı /
X
10 C N3 C Nx4 D 10 C N3 C N4 cos 45ı D

Fx D 0 D 8 C N3
! N3 D 8 kN

N4 y
Ny4 x
Nx4 4 10
N3
2

Abbildung 2.5: Schnitt am Knoten 4

Die Stabkräfte N2 und N6 lassen sich durch Betrachtung der jeweiligen Gleichge-
wichte am Knoten 3 (s. Abb. 2.6) bestimmen.
X
! Fx D 0 D 8 N2 ! N2 D 8 kN
X
" Fy D 0 D N6 ! N6 D 0 kN

N6 y
x
N2 8
3

Abbildung 2.6: Schnitt am Knoten 3

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


2.3 Berechnung der Stabkräfte 13

Weiter erhalten wir durch Bildung des Gleichgewichts in die lokale x - und y -
Richtung am Knoten 5 (s. Abb. 2.7) die Größen N5 und N7 .

N5 y x
5
Ny5 Nx5

p
N7 2 2
0

Abbildung 2.7: Schnitt am Knoten 5

X p p Ny5
& Fy D 0 D 2 2 Ny5 ! Ny5 D 2 2kN ! N5 D D 4 kN
sin .45ı /

X p
Fx D 0 D N7 C Nx5 N7 C N5 cos 45ı D N7 C 2 2

.
p
! N7 D 2 2kN:

Als nächstes betrachten wir das Teilsystem am Knoten 6 (s. Abb. 2.8).

4
N8 4
6
y

N9 x

Abbildung 2.8: Schnitt am Knoten 6

Hier erhalten wir die Stabkräfte N8 und N9 durch die Gleichgewichtsbedingungen

X
# Fy D 0 D 4 C N9 ! N9 D 4 kN
X
! Fx D 0 D 4 N8 ! N8 D 4 kN:

Die Stabkräfte N11 und N13 erhält man das Gleichgewicht am Knoten 5 (s. Abb.
2.9).

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14 2 Ausgewählte analytische Lösungen für das Fachwerksystem

N11

9 N13

y
16 x

Abbildung 2.9: Schnitt am Knoten 5

X
! Fx D 0 D N13 ! N13 D 0 kN
X
# Fy D 0 D 16 N11 ! N11 D 16 kN

Zum Schluss betrachten wir noch Knoten 2 (s. Abb. 2.10) und erhalten N10 zu

X
Fx D 0 D Nx10 8 . 2/ D Nx10 6
! Nx10 D 6 kN
Nx10 p
! N10 D D 6 2 kN:
cos .45ı /

4 p
N10 2 2
Ny10 2
Nx10 2
0 8
2
y
0 x

Abbildung 2.10: Schnitt am Knoten 2

2.4 Zusammenstellung der Ergebnisse

Für das Ersatzsystem erhalten wir somit die folgenden Stab- und Auflagerkräfte.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


2.4 Zusammenstellung der Ergebnisse 15

N1 D 0 kN N8 D 4 kN AH D 10 kN
N2 D 8 kN N9 D p4 kN AV D 10 kN
N3 D p8 kN N10 D 6 2 kN B D 16 kN
N4 D 2 2 kN N11 D 16
p kN C D 10 kN
N5 D 4 kN N12 D 10 2 kN
N6 D p0 kN N13 D 0 kN
N7 D 2 2 kN N14 D 16 kN

Tabelle 2.1: Zusammenstellung der Stab- und Auflagerkräfte

4
4 4
10 p

p 2
2

2
16

2 p
2
p 2
6

10 10
8 8
16

2
10

16

Abbildung 2.11: Ersatzsystem mit Auflager- und Stabkräften

Für die entsprechenden Kräfte des gesamten Systems, ist das Ersatzsystem in Ab-
bildung 2.11 symmetrisch zu ergänzen.

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Kapitel 3
Das Prinzip der virtuellen Arbeit für
das Fachwerk

Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist die zentrale Ausgangsbedingung für die nume-
rische Simulation des Tragverhaltens von Ingenieurstrukturen. Dieser Begriff basiert
auf der mechanischen Sichtweise für die Lösung der Randwertaufgaben und besitzt
in der schwachen Form des Gleichgewichts einen analogen mathematischen Zugang.
Die Beziehungen zwischen den Sichtweisen sowie weitergehende Bemerkungen zur
Äquivalenz von Gleichgewichtsformulierungen finden sich im Teil II zum Dehnstab.
Die Diskretisierung der unbekannten Verschiebungsfunktion u.x/ und die sich an-
schließende numerischen Umsetzung der diskretisierten schwachen Form des Gleich-
gewichts führt somit zur Finiten Elemente Methode als das zentrale Simulationswerk-
zeug in der Strukturmechanik.

3.1 Zur Bedeutung der virtuellen Arbeit

Zunächst werden die Begriffe mechanische Arbeit und mechanische Leistung einer-
seits sowie virtuelle Verschiebung andererseits betrachtet, um den zentralen Begriff
der virtuellen Arbeit zu erläutern. Es folgen Anwendungen für die Berechnung von
Auflagerreaktionen sowie der Normalkräfte eines einzelnen Fachwerkstabes.

3.1.1 Mechanische Arbeit und mechanische Leistung

Die mechanische Arbeit W (englisch: work) ist die Energie, die durch eine physi-
kalische Kraft F (englisch: force) längs eines Weges s auf einen Körper übertragen
wird. Unter der mechanischen Leistung P (englisch: power) versteht man das Ver-
hältnis aus geleisteter Arbeit pro Zeiteinheit. In Vektorschreibweise folgt somit für
das Arbeitsinkrement dW für ein kleines Weginkrement d s bzw. für die Leistung
dW F  ds
dW D F  ds und P D D D F  v: (3.1.1)
dt dt
Hierbei ist v die Geschwindigkeit mit der die Kraft F verschoben wird. Die gesamte
Arbeit W kann durch ein Wegintegral
Z s2
W D F.s/  ds (3.1.2)
s1
18 3 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerk

zwischen den Anfangs- und Endpunkten s1 bzw. s2 berechnet werden.

3.1.2 Virtuelle Verschiebung und virtuelle Arbeit

Anstelle einer tatsächlich auftretenden Verschiebung s kann man auch eine virtuelle
Verschiebung ıs des Angriffspunktes der Kraft F betrachtet werden. Die virtuelle
Verschiebung ergibt sich dabei aus der Variation der Verschiebung s in Richtung der
Geschwindigkeit v in der Form

@
ıs D  Œs C vD0 D  v: (3.1.3)
@
Durch die Multiplikation mit dem Faktor  , dessen physikalische Dimension die Zeit
ist, besitzt auch die virtuelle Verschiebung die Dimension einer Verschiebung. Die
virtuelle Verschiebung wird dabei nur gedacht, d.h. sie tritt nicht wirklich auf. Al-
lerdings ist es erforderlich, dass sie geometrisch verträglich ist. Somit ergibt sich die
virtuelle Arbeit der Kraft F auf der gedachten (virtuellen) Verschiebung ıs zu

ıW D F  ıs: (3.1.4)

Die virtuelle Arbeit besitzt die Dimension der mechanischen Arbeit.

Bemerkung 3.1 Die Herleitung der virtuellen Arbeit aus der Variation der Energie
sowie die Beziehung des Prinzips der virtuellen Arbeiten zur schwachen Form des
Gleichgewichts wird ausführlich im Teil II über den Dehnstab erläutert.

3.1.3 Das Prinzip der virtuellen Verrückungen

Als Einführung wird die Berechnung der Auflagerreaktion am Beispiel eines starren
Stabes mit dem Prinzip der virtuellen Verrückungen betrachtet, siehe Abbildung 3.1.

H a b F

H F

ıu ıu

Abbildung 3.1: Virtuelle Verrückung am Fachwerkstab

Hierzu entfernt man gedanklich (virtuell) die zu der Auflagerreaktion H gehören-


den kinematische Bindung und erzeugt somit ein (virtuell) verschiebliches System.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


3.1 Zur Bedeutung der virtuellen Arbeit 19

Eine virtuelle Verrückung ıu des Stabes bewegt dann auch beide Stabenden, d.h. den
Angriffspunkt der äußeren Belastung F und den Angriffspunkt der Lagerreaktion
H . Durch die gedachte Verschiebung ıu leisten die angreifenden Kräfte eine virtu-
elle (gedachte) Arbeit in der Form ıWaIH D H  ıu und ıWaIF D F  ıu. Die
virtuelle Arbeit ıWaIH ist negativ, da Kraft und Bewegung entgegengesetzt gerichtet
sind.
Das Prinzip der virtuellen Verrückung besagt nun, dass an einem starren Körper
die gesamte virtuelle äußere Arbeit verschwinden muss, d.h.

ıWa D ıWaIH C ıWaIF D H  ıu C F  ıu D . H C F /  ıu D 0: (3.1.5)

Diese Beziehung ist für jede beliebige virtuelle Verrückung ıu ¤ 0 gültig, d.h. es
folgt
H C F D 0: (3.1.6)

Es ist leicht zu erkennen, dass es sich hierbei um die Kräftegleichgewichtsbedingung


X
F D0D H CF (3.1.7)

in Stabrichtung handelt. An diesem Beispiel erkennt man die Äquivalenz des Kräfte-
gleichgewichts und des Prinzips der virtuellen Verrückungen, d.h. die Auflagerkraft
wird auf beiden Wegen zu H D F berechnet.

Bemerkung 3.2 Es ist in Teilen der Literatur zur Technischen Mechanik üblich, die
von den äußeren Kräften geleistete virtuelle Arbeit ıWa auch mit ıA zu bezeichnen.
Diese Notation wird im Skript nicht verwendet.

3.1.4 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für den Fachwerkstab

Die obigen Überlegungen können jetzt auch auf die Arbeit der mechanischen Span-
nungen eines elastisch deformierbaren Fachwerkstabes und der äußeren Belastung
übertragen werden. Die Verzerrung " bzw. die virtuelle Verzerrung ı" ersetzen hier-
bei die Verschiebung s bzw. die virtuelle Verschiebung ıs.
Betrachtet wird ein Fachwerkstab der Länge L und der Dehnsteifigkeit EA unter
der Wirkung der Knotenkräfte Sxa und Sxb in Koordinatenrichtung x am Stabanfang
für x D 0 und am Stabende für x D L. Die Verschiebungen der Stabenden in
Stabrichtung x seien uax D ux .0/ sowie ubx D ux .L/. Es wird eine virtuelle Ver-
schiebung ıux .x/ als Funktion der Stabkoordinate x betrachtet, die am Stabanfang
den Wert ıuax D ıux .0/ und am Stabende den Wert ıubx D ıux .L/ besitzt.
Die Stabkräfte, die Knotenverschiebungen und die virtuellen Knotenverschiebun-
gen sind in Abbildung 3.2 dargestellt. Damit wird auch entsprechend der Bemerkun-
gen in Abschnitt 1.4 ein linearer Verschiebungszustand u.x/ im Stab und ebenso
ein linearer virtueller Verschiebungszustand ıu.x/ bestimmt. Hieraus können die
Verzerrungen " und die virtuellen Verzerrungen ı" berechnet werden.

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20 3 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerk

Sxa a b Sxb

uax ubx

ıuax ıubx

Abbildung 3.2: Stabkräfte, Verschiebungen und virtuelle Verschiebungen

Die äußere virtuelle Arbeit ıWa D Sxa  ıuax C Sxb  ıubx beschreibt die virtuelle
Arbeit der Knotenkräfte Sxa und Sxb auf den virtuellen Verschiebungen ıuax und ıubx
der Stabenden. Weiterhin leisten die Normalkräfte N.x/ im Stab eine virtuelle innere
Arbeit ıWi auf den virtuellen Dehnungen ı".x/, d.h.
Z
ıWi D N.x/ ı".x/ dx : (3.1.8)
L
Das Prinzip der virtuellen Arbeit postuliert, dass im Gleichgewichtszustand die in-
nere mit der äußeren virtuellen Arbeit übereinstimmen muss, d.h. für alle zulässigen,
aber ansonsten beliebigen, virtuellen Verschiebungen ıux .x/ gilt
ıWi D ıWa : (3.1.9)
Für den betrachteten Fachwerkstab folgt somit
Z
N.x/ ı".x/ dx Sxa ıuax Sxb ıubx D 0: (3.1.10)
L

Bemerkung 3.3 Diese Beziehung kann durch partielle Integration in die Form
Z
ŒN 0 ıu dx C ŒN ıuL
0 Sxa ıuax Sxb ıubx D 0 (3.1.11)
L
gebracht werden. Nach weiterer Umformung folgt abschließend
Z  
ŒN 0 ıux dx N.0/ C Sxa ıuax C N.L/ Sxb ıubx D 0:

(3.1.12)
L
Diese Bedingung muss für beliebige virtuelle Verschiebungen erfüllt sein. Insbeson-
dere gilt dann die lokale Kräftegleichgewichtsbedingung N 0 D 0 für alle x 2 .
Weiterhin kann man die Beziehungen Sxa D N.0/ und Sxb D N.L/ zwischen der
Normalkraft N.x/ und den Stabkräften Sxa und Sxb ableiten.
Die Bemerkung zeigt, dass sowohl die Differentialgleichung N 0 D 0 für alle Punk-
te des Gebietes als auch die Kräfterandbedingungen (Neumann-Randbedingungen)
N.0/ D Sxa und N.L/ D Sxb aus der schwachen Form abgeleitet werden können.
Andererseits kann auch das Prinzip der virtuellen Arbeit aus dem Randwertproblem
und den Kräfterandbedingungen hergeleitet werden. Beide Sichtweisen sind somit
äquivalente Gleichgewichtsbedingungen. Der Teil II zum Dehnstab diskutiert den
Zusammenhang.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


3.2 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerksystem als Ganzes 21

3.2 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerksystem als Ganzes

Die Überlegungen zur virtuellen Arbeit der inneren Spannungen in den Fachwerk-
stäben und der äußeren Kräfte an den Fachwerkknoten führen zur Formulierung des
Prinzips der virtuellen Arbeit für ein vollständiges Fachwerksystem. Wir beziehen
uns auf die in Abschnitt 1.5 eingeführte Notation.

3.2.1 Die äußere virtuelle Arbeit

Das gesamte Fachwerksystem habe insgesamt nk Fachwerkknoten. An einer Teil-


menge IL , die aus nL k
Fachwerkknoten besteht, greifen äußere Kräfte an, die als
k
Vektoren FL dargestellt werden können. Der Index L bezeichnet die Last. Es wird
vereinbart, dass die unbelasteten Knoten k in der Menge enthalten seien und die
äußere Belastung hierfür verschwindet. Die virtuelle Arbeit der äußeren Kräfte an
jedem dieser Knoten mit einer virtuellen Verschiebung ıuk lautet

k k
ıWaIF D FL  ıuk für alle belasteten Fachwerkknoten: (3.2.1)

Für die verbleibenden nA k


Fachwerkknoten aus der Menge IA , das sind die Aufla-
k
gerknoten, treten unbekannte Auflagerreaktionen FA auf. Weiterhin wird eine vir-
tuelle Verschiebung ıu betrachtet, die den homogenen Dirichlet-Randbedingungen
ıu D 0 auf dem Rand €D genügt. Damit ist sichergestellt, dass die Auflagerreak-
tionen am Gesamtsystem nicht zur virtuellen Arbeit beitragen. Die äußere virtuelle
k k
Arbeit ıWaIA an einem Auflagerknoten k ist die Arbeit der Reaktionskraft FA auf
k
der virtuellen Verschiebung ıu D 0 des Auflagerknotens. Es gilt

k
ıWaIA D FAk  ıuk für alle Auflagerknoten: (3.2.2)

Auf den Sonderfall, dass an einem Knoten in einer Richtung äußere Kräfte angreifen
und die andere Richtung gelagert ist, wird an dieser Stelle vereinfachend verzichtet.
k
Die vorgegebenen äußeren Kräfte FL an den Knoten des Neumann-Randes bezie-
k
hungsweise die Auflagerreaktionen FA an den Knoten des Dirichlet-Randes bilden
dann die äußeren Kraftvektoren Fk an jedem Knoten des Fachwerksystems. Für das
gesamte Fachwerk mit insgesamt nk Fachwerkknoten gilt mit den obigen Vereinba-
rungen

nk h
X h i Xh i X i
k k
ıWa D k
FL  ıu C k
FA  ıu D Fk  ıuk : (3.2.3)
k2IL k2IA kD1

In der weiteren Darstellung wird damit die äußere virtuelle Arbeit ıWa aus den Bei-
trägen aller Fachwerkknoten gebildet.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


22 3 Das Prinzip der virtuellen Arbeit für das Fachwerk

3.2.2 Die innere virtuelle Arbeit

Weiterhin kann die innere virtuelle Arbeit der Normalkräfte N.x/ auf den virtuellen
Dehnungen ı".x/ für jeden der ne Fachwerkstäbe .e D 1; 2; : : : ; ne / mit der Länge
le  Le zu
Z
ıWiIe D N.x/ ı".x/ dx (3.2.4)
le

ermittelt werden. Mit den obigen Vorüberlegungen folgt dann

ne
X ne Z
X 
ıWi D ıWiIe D N.x/ ı".x/ dx (3.2.5)
eD1 eD1 le

für die innere virtuelle Arbeit ıWi .

3.2.3 Die virtuelle Arbeit am Gesamtsystem

Mit diesen beiden Teilergebnisse kann das Prinzip der virtuellen Arbeit

ıW ´ ıWi ıWa D 0 (3.2.6)

für ein Fachwerksystem in der Form

ne Z  nk h i
X X
ıW D ıWi ıWa D N.x/ ı".x/ dx Fk  ıuk D 0 (3.2.7)
eD1 le
kD1

formuliert werden.

Bemerkung 3.4 Diese Bedingung, dass die gesamte virtuelle Arbeit ıW im Gleich-
gewicht verschwinden muss, stellt für die Finite Elemente Methode die relevante
Gleichgewichtsbedingung dar. Die vollständige mathematische Darstellung erfolgt
im Teil II zum Dehnstab.

Bemerkung 3.5 Das Symbol ı ist zunächst nur ein Bestandteil der Notation. Auf
die Bedeutung der Größe ıW als Variation der potentiellen Energie ˘ und damit
die Beziehung ıW D ı˘ wird im Teil II zum Dehnstab eingegangen.

Eine Aufbereitung des Prinzips der virtuellen Arbeit in der Matrizenschreibwei-


se erfolgt im Rahmen der numerischen Umsetzung. Zunächst werden im Kapitel 4
die Beiträge eines Fachwerkstabes beziehungswiese eines Fachwerkknotens zur vir-
tuellen inneren und äußeren Arbeit in Matrizendarstellung angegeben. In Kapitel 5
wird die Auswertung des Prinzips der virtuellen Arbeit im Rahmen des numerischen
Berechnungsverfahrens vorgenommen.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


Kapitel 4
Matrizendarstellung der Mechanik
des Fachwerkes

Im Vorgriff auf die üblichen Bezeichnungen der Finiten Elemente Methode (FEM)
werden die Stäbe als finite Elemente bezeichnet. Eine Besonderheit beim Fachwerk-
system ist, dass keine weitere Diskretisierung des Gebietes und der Verschiebungen
vorgenommen werden muss. Jeder Fachwerkstab mit der Länge Le entspricht einem
(Fachwerkstab-) Element mit der Länge le . In diesem und den weiteren Abschnit-
ten werden die finiten Elemente betrachtet und die bisher hergeleiteten Beziehungen
auf die Elemente mit der jeweiligen Elementlänge le angewendet. Der Index e be-
nennt das aktuelle finite Element und der (tiefgestellte) Index x die betrachtete Ko-
ordinatenrichtung. Der Fachwerkknoten erhält einen (hochgestellten) Index k . Alle
Angaben können dann fortgelassen werden, wenn der Zusammenhang dieses erlaubt.

4.1 Matrixform der Grundgleichungen des Stabes

Die im Kapitel 1 zusammengestellten Grundgleichungen für den einzelnen Fach-


werkstab werden für das Fachwerkstabelement mit der Länge le D Le in Matrizen-
schreibweise angegeben. Die Darstellung bezüglich verschiedener Koordinatensys-
teme wird angegeben. Der Index e wird zunächst fortgelassen.

4.1.1 Darstellung im reduzierten lokalen Koordinatensystem

Es wird ein Index r verwendet, um die Darstellung der Beziehungen bezüglich eines
reduzierten lokalen Koordinatensystems anzugeben, welches nur aus der lokalen x -
Richtung besteht.
Die Knotenverschiebungen führen zum Elementverschiebungsvektor
 a   a
u u
ur D xb D b : (4.1.1)
ux u

Die Längenänderung des Stabelementes kann damit in der Form

 ua
 
b a

l D u u D 1 1 (4.1.2)
ub
24 4 Matrizendarstellung der Mechanik des Fachwerkes

beschrieben werden. Damit ergibt sich die (geometrische) Dehnung "g zu

 ua
 
1 b a 1 
"g D .u u /D 1 1 : (4.1.3)
l l ub

Die Normalspannung  D E " kann mit der Gleichheit von Spannungsdehnung "
und geometrischer Dehnung "g , d.h. von " D "g D " , in der Form

 ua
 
E b a E 
D .u u /D 1 1 (4.1.4)
l l ub

ausgedrückt werden. Für die konstante Normalkraft im Element gilt


 ua
 
EA 
N D EA " D 1 1 : (4.1.5)
l ub

Für die weitere Darstellung werden die Knotenkräfte an den Stabendknoten einge-
führt, die gemäß Definition an beiden Knoten in positive Koordinatenrichtung zeigen,
d.h. es gilt S a D N a D N und S b D N b D N , siehe Abbildung 4.1.

Sa D Na Sb D N b
a b
x
l

Abbildung 4.1: Einführung der Knotenkräfte am Fachwerkelement

Der Knotenkraftvektor des betrachteten Stabes, d.h. der Elementknotenkraftvektor


 a  a
S S
sr D xb D ; (4.1.6)
Sx Sb

erhält somit die folgende Form


 a 
Na
    a
S EA 1 1 u
D D : (4.1.7)
Sb Nb l 1 1 ub

Die Elementsteifigkeitsmatrix für das Fachwerkelement lautet


 aa
k ab
  
k EA 1 1
kr D ba D : (4.1.8)
k k bb l 1 1

Die obige Matrixbeziehung kann in der symbolischen Schreibweise

s r D k r ur (4.1.9)

dargestellt werden, wobei der Index r zur Kennzeichnung der Matrizen bezüglich
eines reduzierten lokalen Koordinatensystems entlang der Stabachse angegeben wird.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


4.1 Matrixform der Grundgleichungen des Stabes 25

Bemerkung 4.1 Die Angabe der Elementnummer e wird bei der Betrachtung unter-
schiedlicher Stäbe eines Fachwerksystems erforderlich und es gilt dann

seIr D keIr ueIr : (4.1.10)

Bemerkung 4.2 Die Darstellung der grundlegenden mechanischen Beziehungen in


einer Matrizenformulierung, welche die Stabkräfte mit den Knotenverschiebungen
verbindet, ist nur für Fachwerke und wenige andere einfache Problemstellungen ex-
akt möglich. Die Annahme eines unbelasteten Stabes mit konstanter Dehnsteifigkeit
ermöglicht in diesem Fall diese einfache Darstellung der exakten Lösung. Die rech-
nerische Behandlung der Matrizenstatik von Fachwerken ist aber nur eingeschränkt
aussagekräftig für die Finite Elemente Methode. Die Unterschiede zwischen exakter
Lösung und numerischer Approximation werden bereits im Teil II aufgezeigt.

4.1.2 Darstellung im vollständigen lokalen Koordinatensystem

In einem ersten Schritt werden die eingeführten Matrizen auf eine Darstellung bzgl.
eines vollständigen lokalen Koordinatensystems in der .x; y/-Ebene umgeschrieben,
d.h. zusätzlich zur lokalen x -Richtungen werden die lokale y -Richtung und/oder die
lokale z -Richtung ergänzt, siehe Abb. 4.2. Die nachfolgende Darstellung berücksich-
tigt nur die Koordinaten in der Ebene, da z D 0 für alle Stäbe. ub

ub
y

x
ub
x

b b
ua

ua
y

x
x
ua

a a
x

a) reduziertes lokales KOS b) vollständiges lokales KOS

Abbildung 4.2: Lokale Koordinatensysteme am Fachwerkstab

Für die Transformation des lokalen Koordinatensystems .x; y/ in die x -Richtung


gilt für die Koordinaten die Beziehung
 
 x
D cT x:

xD 1 0 (4.1.11)
y

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26 4 Matrizendarstellung der Mechanik des Fachwerkes

und für die Transformation der Verschiebungen folgt


2 a3
ux
1 0 0 0 6uya 7
 a  
u
ur D xb D
6
7 D C ux : (4.1.12)
ux 0 0 1 0 4ubx 5
uyb
Die Knotenkräfte im vollständigen lokalen Koordinatensystem ergeben sich aus den
bekannten Knotenkräften des reduzierten lokalen Koordinatensystems zu
2 3 2 a3 2 a3
1 0   Sx Sx
a a7
6 0 07 x
7 S 6 S
6 y7 6 0 7
6 7
sx D CT sr D 6 40 15 Sxb D 4Sxb 5 D 4Sxb 5 : (4.1.13)
0 0 Syb 0

Die Komponenten Sya und Syb senkrecht zur lokalen Stabachse verschwinden, da im
Einzelstab eines Fachwerkes keine Querkäfte auftreten können.

yb

xb
S

S
xb
S

b b
ya

xa
S

S
x
xa

a a
S

a) reduziertes lokales KOS b) vollständiges lokales KOS

Abbildung 4.3: Knotenkräfte in lokalen Koordinatensystemen am Fachwerkstab

Eine Darstellung im vollständigen lokalen Koordinatensystem ergibt sich zu


sx D CT sr D CT kr ur D CT kr C ux D kx ux ; (4.1.14)
wobei die Elementsteifigkeitsmatrix in lokalen Koordinaten
2 3
1 0 1 0  aa
kab

T EA 6 0 0 0 07 k
kx D C kr C D 6 7 D xba x (4.1.15)
l 4 1 0 1 05 kx kbb
x
0 0 0 0
verwendet wird.
Die obigen Matrizen beziehen sich auf das vollständige lokale Koordinatensystem
.x; y/, d.h. zur Verdeutlichung wurde der Index x angefügt.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


4.1 Matrixform der Grundgleichungen des Stabes 27

4.1.3 Transformation auf das globale Koordinatensystem

Jeder Stab hat eine individuelle Lage in einem festen globalen kartesischen Koordina-
tensystem .X; Y; Z/. Für den späteren Zusammenbau der Einzelstäbe zum Gesamt-
tragwerk ist die Darstellung der Beziehungen des Einzelstabes in diesem globalen
Koordinatensystem erforderlich. Wir beschränken uns an dieser Stelle auf die Dar-
stellung der Transformation in der .X; Y /-Ebene.

y Y
YP P x

xP
yP ˛

XP X

Abbildung 4.4: Transformation zwischen zwei Koordinatensystemen

Die Transformation zwischen zwei Koordinatensystemen, die in der .X; Y /-Ebene


um den Winkel ˛ gegeneinander verdreht sind, ist durch die Gleichung

   
O O cos ˛ sin ˛ c s
x D T.˛/ X mit T.˛/ D D (4.1.16)
sin ˛ cos ˛ s c

bestimmt, wobei x den Vektor der lokalen und X den Vektor der globalen Koordina-
tenwerte darstellt. Die trigonometrischen Funktionen werden in der Form c ´ cos ˛
und s ´ sin ˛ abgekürzt.

ubY
ub

ub
y

b
uX
b b
ua

uaY
ua
y

˛ a
uX
a Y a
y

a) vollständiges lokales KOS b) globales Koordinatensystem

Abbildung 4.5: Lokale und globale Koordinatensysteme

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28 4 Matrizendarstellung der Mechanik des Fachwerkes

Für die Transformation der Elementvektoren, die aus den Werten am Anfangs- und
am Endknoten bestehen, gelten die Beziehungen
" #
TO 0
ux D T uX mit TD (4.1.17)
0 TO

für die Verschiebungen und für die Knotenkräfte in analoger Form

sx D T sX : (4.1.18)

SYb
yb

xb
S

SXb
b b
ya

SYa
xa
S

˛ SXa
a Y a
y

a) reduziertes lokales KOS b) globales Koordinatensystem

Abbildung 4.6: Knotenkräfte in lokalen und globalen Koordinatensystemen

Die Transformation zwischen den Koordinatensystemen führt zu der Beziehung

sX D T T sx D T T kx ux D T T kx T uX D kX uX ; (4.1.19)

wobei T T T D 1 sowie kX D T T kx T verwendet werden. Die Elementsteifigkeits-


matrix bezüglich des globalen kartesischen Koordinatensystems .X; Y / lautet

c2 c2
2 3
sc sc " #
EA 6 s2 s2 7 kaa ab
kX
kX D 6 sc sc 7D X (4.1.20)
l 4 c2 sc c2 sc 5 ba
kX bb
kX
sc s2 sc s 2

und kann somit auch als Hypermatrix dargestellt werden. Bei einer Hypermatrix sind
die Elemente der Matrix selbst wieder Matrizen. Die Untermatrizen kij , wobei i; j
für die Knoten a; b stehen, enthalten dabei den Einfluss der Knotenverschiebungen
uj des Knotens j auf die Knotenkräfte des Knotens i .

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


4.1 Matrixform der Grundgleichungen des Stabes 29

4.1.4 Direkte Transformation auf das globale Koordinatensystem

Die Transformation zwischen dem reduzierten lokalen Koordinatensystem x und


dem globalen Koordinatensystem .X; Y / kann mit den eingeführten Transformati-
onsmatrizen auch sofort in einem Schritt durchgeführt werden, vgl. Abb. 4.7.

ubY

ub
x
b
uX
b b

˛ uaY
a
uX
x
ua

a Y a
x

a) reduziert lokales KOS b) globales Koordinatensystem

Abbildung 4.7: Direkte Koordinatentransformation der Verschiebungen

Die Transformation zwischen den Koordinatensystemen erfolgt mittels der Matrix


TQ
2 3
  c s 0 0  
1 0 0 0 6 s c 0 077D c s 0 0 :
TQ D C T D 6 (4.1.21)
0 0 1 0 40 0 c s5 0 0 c s
0 0 s c

Mit ur D C ux sowie ux D T uX folgt die Beziehung ur D C T uX µ TQ uX


für die Knotenverschiebungen. Für die Knotenkräfte sX gilt analog die Beziehung
sX D T T CT sr D TQ T sr . Somit kann die Elementsteifigkeitsmatrix kX in globalen
Koordinaten aus der Elementsteifigkeitsmatrix kr des reduzierten lokalen Koordina-
tensystems bestimmt werden, d.h.
kX D TQ T kr TQ : (4.1.22)

4.1.5 Koordinatentransformation der virtuellen Verschiebung

Die virtuelle Verschiebung am Fachwerkknoten beziehungsweise der virtuelle Ele-


mentverschiegungsvektor transformieren sich analog zu den Verschiebungen und den
Stabkräften. Für den späteren Gebrauch notieren wir die Beziehungen
ıur D C ıux und ıux D T ıuX und ıur D C TıuX D TQ ıuX : (4.1.23)

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30 4 Matrizendarstellung der Mechanik des Fachwerkes

4.2 Matrixform der virtuellen Arbeit

Die aufbereiteten Grundgleichungen werden an dieser Stelle zusammengestellt und


führen zu einer Matrizendarstellung des Prinzips der virtuellen Arbeit.

4.2.1 Zusammenstellung der Mechanik des Fachwerkstabes

Die zentrale mechanische Aussage für den Fachwerkstab ist mit Gl. (1.4.3) gegeben,
die anschließend in Matrzienschreibweise für unterschiedliche Koordinatensysteme
aufbereitet wurde, d.h. es gilt

EA
N D .ub ua / mechanische Grundaussage;
l
sr D kr ur Formulierung im reduzierten lokalen KOS;
sx D kx ux Formulierung im vollständigen lokalen KOS;
sX D kX uX Formulierung im globalen Koordinatensystem:

Die Matrizen sind in den obigen Abschnitten eingeführt und erläutert worden.

4.2.2 Die Gleichgewichtsbedingung

Das Prinzip der virtuellen Arbeit wurde in Gleichung (3.2.7) beschrieben und lautet
ne Z  nk h i
X X
ıW D ıWi ıWa D N.x/ ı".x/ dx Fk  ıuk D 0: (4.2.1)
eD1 le
kD1

Es ist hierbei zu beachten, dass die Summation über alle Fachwerkknoten erfolgt
und damit die virtuelle Arbeit der äußerten Belastung Fk auf den angenommenen
virtuellen Verschiebungen ıuk der Fachwerkknoten bescheibt. Mit der Vereinbarung
ıuk D 0 für Fachwerkknoten auf dem Dirichlet-Rand €D kann Summation über alle
Fachwerkknoten erfolgen.
An dieser Stelle wird das Prinzip der virtuellen Arbeit durch die oben eingeführten
Matrizendarstellungen ausgedrückt.

4.2.3 Innere virtuelle Arbeit in Matrixform

Die innere virtuelle Arbeit eines Stabelementes e (3.2.4) kann mit den Größen
 ua  ıua
   
EA  1 
N D EA " D 1 1 und ı" D 1 1 (4.2.2)
le ub le ıub

in die Matrizendarstellung
T
ıua
    a
EA 1 1 u
ıWiIe D (4.2.3)
ıub le 1 1 ub

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


4.2 Matrixform der virtuellen Arbeit 31

umformuliert werden. Die virtuelle innere Arbeit kann in symbolischer Schreibweise


bezüglich der eingeführten Koordinatensysteme dargestellt werden, d.h.

ıWiIe D ıuTeIr keIr ueIr D ıuTeIx keIx ueIx D ıuTeIX keIX ueIX : (4.2.4)

4.2.4 Äußere virtuelle Arbeit in Matrixform

Die virtuelle äußere Arbeit an einem Fachwerkknoten (3.2.1) lautet in Matrizen-


schreibweise bezüglich des globalen kartesischen Koordinatensystems

k T k
ıWak D .ıuX / fX : (4.2.5)

k
Der Spaltenmatrix f X enthält damit entweder die vorgegebenen äußeren Knotenkräf-
te oder die an den Auflagern auftretenden Auflagerreaktionen.

4.2.5 Das Prinzip der virtuellen Arbeit in Matrixform

Aus den obigen Überlegungen folgt bezüglich des globalen Koordinatensystems das
Prinzip der virtuellen Arbeit in Matrizenschreibweise

ne nk
X X
k T k
ıW D ıWi ıWa D ıuTeIX keIX ueIX .ıuX / fX D 0 (4.2.6)
eD1 kD1

als der Ausgangspunkt für die weiteren Betrachtungen.

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Kapitel 5
Das numerische
Berechnungsverfahren

In diesem Kapitel werden die dargestellten Grundlagen, d.h. die schwache Form des
Gleichgewichts bzw. das Prinzip der virtuellen Arbeit, zu einem Berechnungsverfah-
ren zusammengeführt. Es ist charakteristisch für den Fachwerkstab, dass die nume-
rische Berechnung zur eindeutigen und exakten analytischen Lösung führt. Dies ist
ein Sonderfall, der bei der numerischen Simulation komplexer Strukturen im Allge-
meinen nicht auftritt. Trotzdem sind die hier dargestellten Bestandteile wesentlich
für jede Berechnung mittels der Finite Elemente Methode. Der resultierende Algo-
rithmus kann somit als Prototyp jeder FE-Simulation angesehen werden.
Hierbei unterteilt sich die gesamte FE-Simulation in die Bestandteile

1. Datenvorverarbeitung (Preprocessing),
2. Berechnung (Aufbau und Lösen der globalen Strukturgleichung) sowie
3. Nachbearbeitung (Postprocessing).

Die nachfolgenden Abschnitte zeigen am Beispiel eines Fachwerksystems den allge-


meingültigen Teil jeder FE-Simulation.

5.1 Datenvorverarbeitung oder Preprocessing

Zu Beginn jeder Strukturanalyse muss das betrachtete System durch die Einführung
einer endlichen Anzahl von Elementen diskretisiert werden. Dieser Schritt ist im vor-
liegenden Fall eines Fachwerksystems trivial, da ein Fachwerk aus endlich vielen Stä-
ben besteht. Bei komplexeren Tragwerken ist die Art und Weise der Diskretisierung
jedoch von großer Bedeutung für die Qualität des Berechnungsergebnisses. Basie-
rend auf der gewählten Diskretisierung werden die nachfolgend skizzierten Schritte
zur Vorverarbeitung (Preprocessing) der Informationen durchgeführt.

5.1.1 Lokale und globale Knotennummern

Jedes Stabelement der Länge l besitzt einen Anfangsknoten (Knoten a) mit der Ko-
ordinate x D 0 sowie einen Endknoten (Knoten b) mit der Koordinate x D l . Die
34 5 Das numerische Berechnungsverfahren

angegebenen Nummern a; b werden als lokale Knotennummern bezeichnet und mit


lateinischen Kleinbuchstaben i; j; k; : : : beschrieben.
In einem Gesamtsystem werden die Knoten systemweit (global) nummeriert, d.h.
man erhält die globalen Knotennummern. Diese werden mit lateinischen Großbuch-
staben I; J; K; : : : beschrieben.
Die Beziehungen zwischen den eingeführten Nummerierungen werden in einem
elementweise definierten Inzidenzvektor Ie zusammengefasst, d.h. für jeden Knoten
eines Elementes e erhält man zur jeweiligen lokalen Knotennummer i die zugehörige
globale Knotennummer aus dem Eintrag an der Stelle i des Inzidenzvektors in der
Form I D Ie .i /. Dieser Inzidenzvektor wird in den Programmsystemen nach der
Eingabe und Auswertung der Diskretisierung (FE-Netze mit Knoten und Elementen)
ausgewertet.

5.1.2 Globale Knotenverschiebungsvektoren

Die Knotenverschiebungsvektoren uI aller Knoten I D 1; 2; : : : ; nk des Systems


können zum globalen Knotenverschiebungsvektor U zusammengefaßt werden. Der
Zusammenhang zwischen dem Elementverschiebungsvektor ue und dem Gesamtver-
schiebungsvektor U aller Knoten des gesamten Systems kann symbolisch durch die
Verwendung Boolescher Matrizen1 dargestellt werden. Für jedes Element existiert
eine Boolesche Matrix Ae mit der gilt ue D Ae U.
Beispiel 5.1 Als Beispiel sei das folgende Modellproblem betrachtet. Das Element
e besitzt einen Anfangsknoten mit der globalen Knotennummer I D 2 sowie einen
Endknoten mit der globalen Knotennummer J D 4. Insgesamt hat das System 4
Knoten. Der Gesamtverschiebungsvektor

UT D UX1 UY1 UX2 UY2 UX3 UY3 UX4 UY4


 
(5.1.1)

besteht aus den insgesamt 8 Knotenverschiebungen aller vier Knoten. Der Element-
verschiebungsvektor
 2
uTe D uX u2Y uX4
u4Y

(5.1.2)
setzt sich aus den insgesamt 4 Knotenverschiebungen der Stabanfangs- und Stabend-
knoten des betreffenden Stabes zusammen. Die Beziehung zwischen beiden Verschie-
bungsvektoren ergibt sich mit der Booleschen Matrix Ae folgendermaßen
2 13
UX
6U 1 7
2 23 2 3 6 Y2 7
uX 0 0 1 0 0 0 0 0 6 6UX 7
7
6u2 7 60 0 0 1 0 0 0 07 6U 2 7
6 Y4 7 D 6 7 6 Y7
4u 5 40 0 0 0 0 0 1 05 6U 3 7 : (5.1.3)
X 6 X7
u4Y 0 0 0 0 0 0 0 1 6 37
6UY 7
4U 4 5
X
UY4
1
George Boole (1815-1864), englischer Mathematiker, Logiker und Philosoph.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


5.2 Aufbau und Lösung der Strukturgleichung 35

5.2 Aufbau und Lösung der Strukturgleichung

Die Vorarbeiten ermöglichen es nun, die globale Strukturgleichung aufzustellen. Das


entstehende lineare Gleichungssystem kann nach dem Einbau der Randbedingungen
gelöst werden und liefert die unbekannten Knotenverschiebungen.

5.2.1 Ausgangspunkt

Das Prinzip der virtuellen Arbeit in Matrizenschreibweise mit den Beiträgen aus in-
nerer und äußerer virtueller Arbeit stellt den Ausgangspunkt für die Herleitung eines
numerischen Berechnungsverfahrens dar. Mit Gleichung (4.2.6) bezüglich des glo-
balen Koordinatensystems ist die zentrale Bedingung

ne nk
X X
ıW D ıWi ıWA D ıuTe ke ue .ıuk /T f k D 0: (5.2.1)
eD1 kD1

für die weiteren Betrachtungen gegeben. Auf den Index X zur Kennzeichnung des
globalen Koordinatensystems wurde an dieser Stelle verzichtet.

5.2.2 Herleitung der globalen Systemgleichung

Die gesamte schwache Form des Gleichgewichts kann damit in eine Darstellung be-
züglich der globalen Vektoren transformiert werden. Es gilt

ne nk
X X
0 D ıW D ıWiIe ıWak (5.2.2)
eD1 kD1
ne nk h iT
X X
D ıuTe Œke ue  ıuk fk (5.2.3)
eD1 kD1
ne nk h iT
X X
D .Ae ıU/T Œke Ae U Ak ıU fk (5.2.4)
eD1 kD1
ne nk h T i
X X
ıUT ATe ke Ae U ıUT Ak f k
 
D (5.2.5)
eD1 kD1
ne nk h i
X X
D ıUT ŒK e U ıUT Fk (5.2.6)
eD1 kD1
ne nk
" ! #
X X
T k
D ıU Ke U F (5.2.7)
eD1 kD1
D ıUT ŒK U F : (5.2.8)

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


36 5 Das numerische Berechnungsverfahren

Mit der Einführung des globalen Residuums R ´ K U F folgt die Darstellung


des Prinzips der virtuellen Arbeit in der Matrizenschreibweise

ıW .U; ıU/ D ıUT R.U/ D 0: (5.2.9)

Diese Forderung muss für alle virtuellen Knotenverschiebungen ıU ¤ 0 erfüllt


sein. Diese Bedingung kann jedoch nur dann erfüllt werden, wenn der diskrete Vek-
tor R des Residuums verschwindet. Die Bestimmungsgleichung für die unbekannten
Knotenverschiebungen auf der Systemebene lautet damit

RDKU FD0 (5.2.10)

bzw.

K U D F: (5.2.11)

5.2.3 Interpretation der Systemgleichung

Die Booleschen Matrizen Ae eignen sich gut zur Darstellung der mathematischen
Zusammenhänge. Für die Implementierung ist es jedoch nicht ratsam, die Informati-
on in der Form einer Rechteckmatrix mit einer großen Anzahl von Nullen und einer
kleinen Anzahl von Einsen zu speichern. In diesem Fall bedient man sich des oben
eingeführten Inzidenzvektors I D Ie .i / und verarbeitet die enthaltene Information
durch die Verwendung von Zeigern.
Die Herleitung der Systemgleichung erfordert die Transformation der mechani-
schen Beziehungen auf das globale kartesiche Koordinatensystem. Der Element-
schnittkraftvektor se D ke ue kann auch als Vektor

Se D ATe se D ATe ke ue D ATe ke Ae U D K e U (5.2.12)

auf Systemebene dargestellt werden. Der Vektor Se enthält an den entsprechenden


Stellen die Stabkräfte und ansonsten überall Nullen.
Weiterhin kann man einen Gesamtvektor der Schnittkräfte

ne
X
SD Se (5.2.13)
eD1

einführen. Die Systemgleichung R D K U F D 0 kann dann auch in der Form


R D S F D 0 dargestellt werden. Hieraus erkennt man die Kräftegleichgewichts-
bedingung zwischen den (inneren) Schnittkräften S und der (äußeren) Belastung F.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


5.2 Aufbau und Lösung der Strukturgleichung 37

5.2.4 Singuläre Steifigkeitsmatrizen

Das Gleichungssystem K U D F kann in der vorliegenden Form noch nicht gelöst


werden, da die Verschiebungsrandbedingungen auf dem Rand €D noch nicht berück-
sichtigt wurden. Das System ist somit noch verschieblich. Mathematisch zeigt sich
dies an der Tatsache, dass die Steifigkeitsmatrix singulär ist und somit nicht invertiert
werden kann.
Die Problematik der singulären Steifigkeitsmatrix ist bereits an den Gleichungen
für einen Einzelstab im lokalen Koordinatensystem leicht zu erkennen. Für ein Sys-
tem mit nur einem Stab und der Belastung fxb D F gilt die Gleichgewichtsbedin-
gung ku f D 0 bzw. in ausgeschriebener Form

uax
2 3 2 3 2 a3 2 3
1 0 1 0 fx 0
EA 6 6uya 7 6fya 7 607
60 0 0 07
7 6 b7 6 7 D 6 7: (5.2.14)
l 4 1 0 1 05 4ux 5 4 F 5 405
0 0 0 0 uyb fyb 0

Das Gleichungssytem kann nicht gelöst werden, da die Steifigkeitsmatrix ke einen


dreifachen Rangabfall (Defekt) hat. Es sind daher drei Randbedingungen erforder-
lich, um den Stab unverschieblich zu lagern. Wird der Fachwerkstab statisch be-
stimmt gelagert, d.h. gilt uax D uya D uyb D 0, so können die Spalten und Zei-
len 1, 2 und 4 aus dem System gestrichen werden. Es verbleibt die 3. Zeile, d.h.
EA b
l
ux fxb D 0. Hieraus folgt N f b D 0, d.h. die Normalkraft N entspricht
der Knotenkraft fxb am Stabendknoten und damit der Belastung F .

5.2.5 Einbau der Randbedingung

Die Randbedingungen werden durch die Kondensation des Gleichungssystems auf


die unbekannten Verschiebungen berücksichtigt.
Für die weiteren Betrachtungen wird vereinbart, dass die Knoten des Systems der-
art nummeriert sind, dass der Rand €D mit den geometrischen Randbedingungen
durch die vorgegebenen Knotenverschiebungen Ub D Ub beschrieben wird. Der
Gesamtverschiebungsvektor U setzt sich dann zusammen aus den vorgeschriebenen
Knotenverschiebungen Ub am Dirichlet-Rand €D und den unbekannten Knotenver-
schiebungen Ua an den anderen Knoten. Der Vektor Fa enthält die äußeren Kräfte
und Fb sind die Auflagereaktionen. In beiden Fällen werden vorgegebene Größen
mit einem Überstrich gekennzeichnet.
Die virtuellen Verschiebungen ıU zerlegen sich in die Anteile ıUa und ıUb . Der
Vektor ıUa ist beliebig und es gilt ıUb D 0 auf dem Dirichlet-Rand €D , was der
Forderung an die virtuelle Verschiebung entspricht, den homogenen geometrischen
Randbedingungen auf €D zu genügen.
Die Vektoren und Matrizen können folgendermaßen dargestellt werden
         
Ua Ua Fa ıUa ıUa
UD D ; FD ; ıU D D :
Ub Ub Fb ıUb 0

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


38 5 Das numerische Berechnungsverfahren

Die Steifigkeitsmatrix K kann damit in der folgenden Form partitioniert werden


 
K aa K ab
KD : (5.2.15)
K ba K bb

Dann folgt für die schwache Form des Gleichgewichts die Beziehung
 T      
ıUa K aa K ab Ua Fa
ıW D D 0: (5.2.16)
ıUb K ba K bb Ub Fb

Diese Beziehung lautet ausgeschrieben


n o
ıW D ıUTa K aa Ua C K ab Ub Fa
(5.2.18)
C ıUTb K ba Ua C K bb Ub
˚
Fb D 0;

welche für beliebige Werte der virtuellen Verschiebung erfüllt sein muss. Mit der
Forderung ıUb D 0 kann die Gleichgewichtsbedingung in der reduzierten Form
n o
ıW D ıUTa K aa Ua C K ab Ub Fa D 0 (5.2.19)

dargestellt werden. Diese Beziehung ıW D ıUTa Ra D 0 muß für alle virtuellen


Verschiebungsvektoren ıUa erfüllt sein, d.h.

Ra ´ K aa Ua C K ab Ub Fa D 0 : (5.2.20)

Dann gilt
K aa Ua D Fa K ab Ub ; (5.2.21)

wobei die Koeffizientenmatrix K aa regulär ist.

5.2.6 Lösen des Gleichungssystems

Das Gleichungssystem besitzt nach dem Einbau der Randbedingungen eine regulä-
re Gesamtsteifigkeitsmatrix K aa , die zur Bestimmung der Lösung formal invertiert
werden kann, d.h. man bekommt
h i
Ua D K aa1 Fa K ab Ub (5.2.22)

und schreibt hierfür auch


1
UDK F: (5.2.23)

Die numerische Lösung linearer Gleichungssysteme ist eine eigenständige Aufgabe,


deren effiziente Erledigung einen großen Einfluß auf die Laufzeit der FE-Berechnung
besitzt. Auf dieses Thema wird an dieser Stelle nicht weiter eingegangen.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


5.3 Nachbearbeitung oder Postprocessing 39

5.3 Nachbearbeitung oder Postprocessing

Zum Abschluß können im Rahmen einer Nachbearbeitung (Postprocessing) die rele-


vanten Informationen ermittelt werden. Unter diesem Schritt, der auch Rückrechnung
genannt wird, versteht man die Berechnung der Elementverschiebungen, Elementver-
zerrungen und Elementspannungen aus den globalen Knotenverschiebungen. In dem
vorliegenden Fall eines Dehnstabes ist die (konstante) Normalkraft im Stab die wich-
tigste Information.

5.3.1 Berechnung der Schnittgrößen

Im ersten Schritt kann mittels der Booleschen Matrizen (Knoteninzidenzen) aus dem
globalen Verschiebungsvektor U der lokale Verschiebungsvektor ue extrahiert wer-
den. Damit kann die Normalkraft im Stab in der Form

l EA h b i
N D A D EA" D EA D u ua (5.3.1)
l l

bestimmt werden.

5.3.2 Berechnung der Reaktionskräfte

Nach dem Einbau der geometrischen Randbedingungen und dem Lösen des (auf
die freien Knotenverschiebungen kondensierten) Gleichungssystems können auch
die (durch die Verschiebungsrandbedingungen erzeugten) Reaktionskräfte (Aufla-
gerreaktionen) berechnet werden. Ausgangspunkt der Betrachtung ist die Darstellung
5.2.18, d.h. mit Ub D Ub folgt
n o
ıW D ıUTa K aa Ua C K ab Ub Fa C ıUTb K ba Ua C K bb Ub
˚
Fb :

Trennt man gedanklich das System von den geometrischen Randbedingungen auf
€D so treten die unbekannten Kräfte (Reaktionskräfte) Fb auf. Durch diese Tren-
nung ist auch nicht mehr ıUb D 0 zu fordern, d.h. die obige Gleichung muss für
beliebige virtuelle Verschiebungen ıU erfüllt sein. Insbesondere muss sie für für be-
liebige Werte ıUb und die Wahl ıUa D 0 erfüllt sein. Hieraus folgt dann sofort die
Bedingung

ıW D ıUTb K ba Ua C K bb Ub Fb D 0
˚
(5.3.2)

aus der für beliebige Werte ıUb die Beziehung

Fb D K ba Ua C K bb Ub (5.3.3)

für die bisher unbekannten Reaktionskräfte bestimmt werden kann.

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40 5 Das numerische Berechnungsverfahren

5.4 Prinzipielle Vorgehensweise bei FE-Berechnungen

Das prinzipielle Vorgehen bei FE-Berechnungen wird hervorgehoben.

1. Datenvorverarbeitung bzw. Preprocessing


a) Diskretisierung: Zerlegung des Gesamtsystems in Elemente. Beim Fach-
werksystem entspricht jeder Fachwerkstab genau einem Element.
b) Inzidenzen zwischen lokaler und globaler Knotennummerierung
c) Bereitstellung des Speicherplazes für die Systemgrößen
2. Berechnung, d.h. Aufbau und Lösen der Strukturgleichung
a) Bestimmung der Elementsteifigkeitsmatrizen in lokalen Koordinaten keIr
und Transformation in globale Koordinaten keIX .
b) Bestimmung von Systemsteifigkeitsmatrix K sowie Systemlastvektor F und
Formulierung des Gleichungssystems KU D F.
Wir unterscheiden zwei mögliche Vorgehensweisen:
i. Transformation zu globalen Systemmatrizen K e D ATe keIX Ae mit
Hilfe von Booleschen Matrizen
Pne Ae .
Bestimmung von K D eD1 Ke .
Vorteil: Formalistisch einwandfreie und konsistente Darstellung.
Nachteil: Großer Aufwand bei der Bestimmung von Ae sowie den
Matrizenmultiplikationen, erheblicher Speicherplatzbedarf bei großen
Systemen.
ii. Verwendung von Koinzidenztabellen und Indexschemata. Bestim-
mung der Systemsteifigkeitsmatrix K durch Einsortieren der Element-
matrizen keIX in K .
Vorteil: Schnell, effizient und nah an der Umsetzung in Computerpro-
grammen, geringer Speicherplatzbedarf.
Nachteil: Formalistisch nicht ganz konsistent und man
Pneverwendet zur
Darstellung anstatt des Summenzeichens in K D eD1 K e eine Art
Assemblierungsoperator K D 𝗔neD1 e
ke .
c) Berücksichtung der Randbedingungen und Reduktion des Gleichungssys-
tems auf K aa Ua C K ab Ub D Fa .
d) Lösen des reduzierten
 Gleichungssystems
 nach den unbekannten Verschie-
bungen, Ua D K aa1 Fa K ab Ub .

3. Nachbearbeitung (Rückrechnung) oder Postprocessing


a) Bestimmung der Auflagerreaktionen.
b) Bestimmung der Schnittkräfte in jedem Element.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


5.4 Prinzipielle Vorgehensweise bei FE-Berechnungen 41

Diese Vorgehensweise wiederholt sich prinzipiell bei jeder FE-Berechnung, so dass


die Bearbeitung nach einem strikten Schema durchgeführt werden kann. Die FE-
Methode ist somit für eine Umsetzung in Computerprogrammen prädestiniert.
die numerische Berechnung ist die Invertierung der Matrix

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Kapitel 6
Ein detailliertes Beispiel

In diesem Kapitel soll die Vorgehensweise der numerischen Berechnung an einem


einfachen Beispiel nachvollzogen werden. Hierbei werden zahlreiche Hinweise zur
effizienten Implementation nicht diskutiert.

6.1 Aufgabenstellung

<einfuerhung>
Die Aufgabenstellung lautet:
Gegeben sei das dargestellte Fachwerk mit einer Knotenlast P . Bestimmen Sie die
Verschiebungen am Knoten 2, die Auflagerreaktionen sowie den Normalkraftverlauf.
Verwenden Sie die angegebene Knotennummerierung.

P D 0:1 kN
3
2 EA D 3 kN
3m

N
5k
D
A
E

1
Y
4m 3m
X

Abbildung 6.1: System und Abmessungen

6.2 Zerlegung des Gesamtsystems

Das Gesamtsystem wird in Teilsysteme – die finiten Elemente – zerlegt. Beim rei-
nen Fachwerkstab ist es ausreichend pro Stab jeweils ein Element zu verwenden,
da damit bereits die exakte Lösung gefunden werden kann. Theoretisch kann jeder
Fachwerkstab in beliebig viele Elemente zerlegt werden, was jedoch bei Fachwer-
ken keine genauere Lösung, sondern nur einen erhöhten numerischen Aufwand nach
44 6 Ein detailliertes Beispiel

sich zieht. Es ist auch darauf zu achten, dass keine inneren kinematischen Ketten und
somit statisch unbrauchbare Systeme auftreten.
In unserem Beispiel zerlegen wir das System daher in zwei Elemente, siehe
Abb. 6.2.
U4 U6
ub1IY ua2IY ub2IY
2
b ub1IX U3 a ua2IX b ub2IX U5

ua1IY
U2
a ua1IX
U1

Abbildung 6.2: Lokale und globale Freiheitsgrade

Zur Beschreibung der Dimensionen der Elemente und des Gesamtsystems füh-
ren wir folgende Abkürzungen ein. Die Abkürzung DOF bedeutet dabei degree of
freedom.
KDOF mf 2 Anzahl Freiheitsgrade pro Knoten
ENODE mk 2 Anzahl Knoten pro Element
EDOF me 4 Anzahl Freiheitsgrade pro Element
NEL ne Anzahl aller Elemente
NNODE nk Anzahl aller Knoten am Gesamtsystem
NDOF nf Anzahl aller Freiheitsgrade am Gesamtsystem
Beim ebenen Fachwerkstab besitzt der Knoten zwei translatorische Freiheitsgrade.
Der globale Verschiebungsvektor für das dargestellte System
 T
U D U1 U2 U3 U4 U5 U6
enthält daher NDOF D KDOF  NNODE D 2  3 D 6 Einträge, d.h. im Gesamt-
system treten 6 globale Freiheitsgrade auf. Ferner besitzt jedes Element insgesamt
EDOF D KDOF  ENODE D 2  2 D 4 Elementfreiheitsgrade.

6.3 Bestimmung der Elementsteifigkeitsmatrizen

6.3.1 Elementsteifigkeitsmatrizen in lokalen Koordinaten

Die Elementsteifigkeitsmatrizen in lokalen Koordinaten erhält man aus


 
EA 1 1
keIr D : (6.3.1)
l 1 1

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


6.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix 45

Mit den gegebenen Materialdaten und Abmessungen folgen die Elementmatrizen für
die Elemente 1 und 2 zu
   
1 1 1 1
k1Ir D k2Ir D : (6.3.2)
1 1 1 1

6.3.2 Transformation in globale Koordinaten

Für die Transformation der Elementmatrizen vom lokalen ins globale Koordinaten-
system gilt mit ueIr D T e ueIX die Beziehung
 
cos ˛ sin ˛ 0 0
keIX D T Te keIr T e mit Te D : (6.3.3)
0 0 cos ˛ sin ˛

Die Elementsteifigkeitsmatrizen in globalen Koordinaten erhält man mit den Abkür-


zungen s D sin ˛ und c D cos ˛ zu

c2 c2
2 3
sc sc
EA 6 s2 sc s2 7
keIX D T Te keIr T e D 7: (6.3.4)
c2
6
l 4 sc 5
sym. s2

Für unser Beispiel folgt für Element 1


2 3
0:64 0:48 0:64 0:48
6 0:48 0:36 0:48 0:367
k1IX D6
4 0:64
7 (6.3.5)
0:48 0:64 0:48 5
0:48 0:36 0:48 0:36

und für Element 2


2 3
1 0 1 0
60 0 0 07
k2IX D6
4 1
7: (6.3.6)
0 1 05
0 0 0 0

6.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix

Die Systemsteifigkeitsmatrix K besitzt die Dimension NDOF  NDOF . Wir unter-


scheiden zwei mögliche Vorgehensweisen zur Bestimmung von K .

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


46 6 Ein detailliertes Beispiel

6.4.1 Verwendung von Booleschen Matrizen

Die elementbezogenen Verschiebungsvektoren ueIX sind über eine Boolesche Matrix


A mit dem globalen Verschiebungsvektor U verknüpft. Es gilt
ueIX D Ae U : (6.4.1)

In unserem Beispiel ist der globale Verschiebungsvektor gegeben duch


 T
U D U1 U2 U3 U4 U5 U6 : (6.4.2)

6.4.2 Bestimmung der Booleschen Matrizen

Für Element 1 gilt die Beziehung


2 3
2 a 3 2 3 U1
u1IX 1 0 0 0 0 0 66U2 7
7
6 ua1IY 7 60 1 0 0 0 07 6U3 7
7 6
u1IX 4ub 5 D 40
D6 7 6 7 (6.4.3)
1IX 0 1 0 0 05 6
6U4 7
7
ub1IY 0 0 0 1 0 0 4U5 5
„ ƒ‚ … U
A1 6

und für Element 2 folgt


2 3
2 a 3 2 3 U1
u2IX 0 0 1 0 0 0 66U2 7
7
6 ua2IY 7 60 0 0 1 0 07 6U3 7
u2IX 4ub 5 D 40
D6 7 6 76 7: (6.4.4)
2IX 0 0 0 1 05 6
6U4 7
7
ub2IY 0 0 0 0 0 1 4 U5 5
„ ƒ‚ … U
A2 6

6.4.3 Bestimmung der systembezogenen Elementsteifigkeitsmatrizen

Für die Transformation der elementbezogenen Steifigkeitsmatrizen keIX auf System-


ebene gilt
K e D ATe keIX Ae : (6.4.5)
Damit folgt für Element 1
2 3
0:64 0:48 0:64 0:48 0 0
6
6 0:48 0:36 0:48 0:36 0 077
6 0:64 0:48 0:64 0:48 0 07
K 1 D AT1 k1IX A1 D 6 7 (6.4.6)
6
6 0:48 0:36 0:48 0:36 0 077
4 0 0 0 0 0 05
0 0 0 0 0 0

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


6.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix 47

und für Element 2


2 3
0 0 0 0 0 0
60 0 0 0 0 07
6 7
60 0 1 0 1 07
K 2 D AT2 k2IX A2 D 6
60
7: (6.4.7)
6 0 0 0 0 07
7
40 0 1 0 1 05
0 0 0 0 0 0

6.4.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix

Die Systemsteifigkeitsmatrix ergibt sich aus der Summe aller Elementanteile zu


2 3
0:64 0:48 0:64 0:48 0 0
6 0:48 0:36 0:48 0:36 0 07
2 6 7
X 6 0:64 0:48 1:64 0:48 1:00 0 7
KD Ke D 6 6 0:48
7: (6.4.8)
0:36 0:48 0:36 0 07
eD1 6 7
4 0 0 1:00 0 1:00 05
0 0 0 0 0 0

6.4.5 Globales Gleichungssystem

Das gobale Gleichungssystem besitzt damit die folgende Form


2 32 3 2 3
0:64 0:48 0:64 0:48 0 0 U1 F1
6 0:48 0:36 0:48 0:36 0 0 7 6U2 7 6F2 7
6 76 7 6 7
6 0:64 0:48 1:64 0:48 1:00 07 7 6U3 7 D 6F3 7 :
6 7 6 7
6
6 0:48 (6.4.9)
6 0:36 0:48 0:36 0 07 6
7
6U4 7 6F4 7
7 6 7
4 0 0 1:00 0 1:00 0 5 4U5 5 4F5 5
0 0 0 0 0 0 U6 F6

6.4.6 Verwendung von Inzidenztabelle und Indexschema

Die grundsätzlichen Zusammenhänge können mit Hilfe der Booleschen Matrizen


verdeutlicht werden. Die Verwendung von Booleschen Matrizen in der tatsächlichen
Berechnung erfordert einen großen Aufwand, da für jedes Element eine Boolesche
Matrix Ae zu bestimmen ist und einige Matrizenmultiplikationen auszuführen sind.
Im Hinblick auf eine programmiertechnische Umsetzung erfordert dies einen erheb-
lichen Speicherplatzbedarf und Rechenaufwand bei großen Systemen.
Eine Alternative zu den Booleschen Matrizen bietet die Verwendung von Inzi-
denzinformationen. Die Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix K erfolgt durch
Einsortieren der Elementmatrizen keIX in K .

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


48 6 Ein detailliertes Beispiel

u4e

b u3e

u2e

a u1e

Abbildung 6.3: Nummerierung der lokalen Elementfreiheitsgrade

Erläuterung der Vorgehensweise

Die Nummerierung der globalen Freiheitsgrade UA ; A D 1; 2; :::; NDOF kann mit


der Nummerierung der lokalen Freiheitsgrade uie ; i D 1; 2; :::; EDOF (Abb 6.3) in
Verbindung gesetzt werden. Dies geschieht mittels einer Inzidenztabelle 6.1.

Tabelle 6.1: Inzidenztabelle


Element U1 D 1 U2 D 2 U3 D 3 U4 D 4 U5 D 5 U6 D 6
1 1 2 3 4
2 1 2 3 4

Hierbei werden die Nummern der globalen Freiheitsgrade UA den Nummern der
lokalen Freiheitsgrade uie zugeordnet. Beispielsweise stimmt der globale Freiheits-
grad U3 mit dem lokalen Freiheitsgrad 3 D u31 des Elementes 1 und mit dem lokalen
Freiheitsgrad 1 D u12 des Elementes 2 überein, vgl. Abb. 6.2.
Alle Übereinstimmungen führen zu Überlagerungen bzw. Addition von Steifig-
keitsanteilen der jeweiligen Elementsteifigkeitsmatrizen. Dies ist immer der Fall,
wenn zwei Elemente einen gemeinsamen Knoten besitzen. Jedes Element der lo-
kalen Elementsteifigkeitsmatrizen kann an die richtige Stelle in einer elementbezo-
genen Systemmatrix K e einsortiert werden. Es gilt ganz allgemein

K AB
e D kij
eIX (6.4.10)

mit A; B D 1; 2; :::; NDOF und i; j D 1; 2; :::; EDOF . Für unser Beispiel gilt
NDOF D 6 und EDOF D 4. Aus der Inzidenztabelle folgen die Indexschemata.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


6.4 Bestimmung der Systemsteifigkeitsmatrix 49

Tabelle 6.2: Indexschema Elemente 1


lokal j D1 2 3 4
lokal global BD1 2 3 4
i :1 A: 1 K 11
1 D k11
1IX K 12
1 D k12
1IX K 13
1 D k13
1IX K 14
1 D k14
1IX
2 2 K 21
1 D k21
1IX K 22
1 D k22
1IX K 23
1 D k23
1IX K 24
1 D k24
1IX
3 3 K 31
1 D k31
1IX K 32
1 D k32
1IX K 33
1 D k33
1IX K 34
1 D k34
1IX
4 4 K 41
1 D k41
1IX K 42
1 D k42
1IX K 43
1 D k43
1IX K 44
1 D k44
1IX

Tabelle 6.3: Indexschema Element 2


lokal j D1 2 3 4
lokal global BD3 4 5 6
i: 1 A: 3 K 33
2 D k11
2IX K 34
2 D k12
2IX K 35
2 D k13
2IX K 36
2 D k14
2IX
2 4 K 43
2 D k21
2IX K 44
2 D k22
2IX K 45
2 D k23
2IX K 46
2 D k24
2IX
3 5 K 53
2 D k31
2IX K 54
2 D k32
2IX K 55
2 D k33
2IX K 56
2 D k34
2IX
4 6 K 63
2 D k41
2IX K 64
2 D k42
2IX K 65
2 D k43
2IX K 66
2 D k44
2IX

Vorgehensweise im Computerprogramm

Anstatt Elementsteifigkeitsmatrizen
P auf Systemebene K e zur Systemsteifigkeitmatrix
K zu addieren, d.h. K D e K e , kann die Systemsteifigkeitsmatrix auch element-
weise zusammengesetzt und überlagert werden. Die einzelnen Elemente der System-
matrix ergeben sich aus

kij
X
K AB D eIX : (6.4.11)
e

Dies spart bei großen Systemen erheblich Speicherplatz, da nur Matrizen der Di-
mension EDOF  EDOF bearbeitet werden müssen (anstatt Systemmatrizen K e
der Dimension NDOF  NDOF ). Diese Strategie wird auch bei der Umsetzung in
Computerprogrammen angewendet, da sie schnell und effizient implementiert wer-
den kann.
Die gesamte Systemmatrix ergibt sich hiernach zu

2 11
k1IX k12 k13 k14
3
1IX 1IX 1IX
6k21 k22 k23 k24
6 1IX 1IX 1IX 1IX
7
6k31 k32 k33 11
k34 12
k13 k14
7
1IX 1IX 1IX C k2IX 1IX C k2IX 2IX 2IX 7
7
KD6
6k41 (6.4.12)
6 1IX k42
1IX
43 21
k1IX C k2IX 44 22
k1IX C k2IX k23
2IX
24 7
k2IX 7
4 k31
2IX k32
2IX k33
2IX k34
2IX
5
k41
2IX k42
2IX k43
2IX
44
k2IX

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


50 6 Ein detailliertes Beispiel

oder mit Zahlen


2 3
0:64 0:48 0:64 0:48 0 0
6
6 0:48 0:36 0:48 0:36 0 077
6 0:64 0:48 1:64 0:48 1:00 07
KD6 7: (6.4.13)
6
6 0:48 0:36 0:48 0:36 0 077
4 0 0 1:00 0 1:00 05
0 0 0 0 0 0

Diese entspricht erwartungsgemäß Gl. (6.4.8).

6.5 Einbau der Randbedingungen

Bekannte und unbekannte Größen

Sowohl der Verschiebungsvektor U als auch der Lastvektor F enthalten bekannte


(vorgegebene) und unbekannte (gesuchte) Größen, d.h.
2 3 2 3
U1 D 0 F1 D ?
6 U2 D 0 7 6 F2 D ? 7
6 7 6 7
6U3 D ?7 6 F3 D 0 7
UD6
6U4 D ?7
7 und FD6
6F4 D P 7 :
7 (6.5.1)
6 7 6 7
4 U5 D 0 5 4 F5 D ? 5
U6 D 0 F6 D ?

In unserem Beispiel sind die vorgegebenen Verschiebungen Ub D Œ U1 U2 U5 U6 T


gerade Null (starre Lagerung) und die vorgegebenen Kräfte Fa D Œ F3 F4 T ent-
sprechen den angreifenden Knotenkräften. Von Null verschiedene vorgegebene Ver-
schiebungen sind beispielsweise Auflagerverschiebungen, die an dieser Stelle aber
nicht betrachtet werden. Die unbekannten Verschiebungen sind Ua D Œ U3 U4 T
und die unbekannten Kräfte Fb D Œ F1 F2 F5 F6 T entsprechen den gesuchten
Auflagerreaktionen.

Partitionierung des Gleichungssystems

Wir können das globale Gleichungssystem


2 32 3 2 3
K11 K12 K13 K14 K15 K16 U1 F1
6
6 K22 K23 K24 K25 K26 7 6U2 7 6F2 7
76 7 6 7
6 K33 K34 K35 K36 7
7 6U3 7 D 6F3 7
6 7 6 7
6 (6.5.2)
6
6 K44 K45 K46 7 6
7
6U4 7 6F4 7
7 6 7
4 sym K55 K56 5 4U5 5 4F5 5
K66 U6 F6

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


6.5 Einbau der Randbedingungen 51

umschreiben, indem wir nach bekannten und unbekannten Größen sortieren, d.h.
2 32 3 2 3
K33 K34 K31 K32 K35 K36 U3 F3
6
6 K44 K41 K42 K45 K46 76
76 U4 7 6
7 6 F4 7
7
6 K11 K12 K15 K16 76 U1 7 6
7D6 F1 7
6 76 7 (6.5.3)
6
6 K22 K25 K26 76
76 U2 7 6
7 6 F2 7
7
4 sym K55 K56 54 U5 5 4 F5 5
K66 U6 F6

oder im allgemeinen Fall


    
K aa K ab Ua F
D a (6.5.4)
K ba K bb Ub Fb

Aus der ersten Zeile K aa Ua C K ab Ub D Fa folgt eine Bestimmungsgleichung für


die unbekannten Verschiebungen
 
Ua D K aa1 Fa K ab Ub (6.5.5)

und aus der zweiten Zeile für die unbekannten Kraftgrößen

Fb D K ba Ua C K bb Ub : (6.5.6)

Für das Beispiel folgt die partitionierte Systemsteifigkeitsmatrix


2 3
1:64 0:48 0:64 0:480 1:00 0:00
6
6 0:48 0:36 0:48 0:360 0:00 0:007
7
6 0:64 0:48 0:64 0:480 0:00 0:007
KD6 7 (6.5.7)
6
6 0:48 0:36 0:48 0:360 0:00 0:007
7
4 1:00 0:00 0:00 0:00 1:00 0:005
0:00 0:00 0:00 0:00 0:00 0:00

mit den Submatrizen


 
1:64 0:48
K aa D (6.5.8)
0:48 0:36

 
0:64 0:48 1:00 0:00
K ab D K Tba D (6.5.9)
0:48 0:36 0:00 0:00

2 3
0:64 0:48 0:00 0:00
60:48 0:36 0:00 0:007
K bb D6
40:00
7 (6.5.10)
0:00 1:00 0:005
0:00 0:00 0:00 0:00

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


52 6 Ein detailliertes Beispiel

sowie die Subvektoren des Verschiebungs- und Lastvektors


2 3
  0:00
U3 60:007
Ua D Ub D 6 7 (6.5.11)
U4 40:005
0:00

2 3
  F1
0:00 6F2 7
Fa D Fb D 6 7 (6.5.12)
0:10 4F5 5
F6

6.6 Lösen des Gleichungssystems

Zur Bestimmung der unbekannten Verschiebungen Ua ist die Lösung des reduzierten
Gleichungssystems
 
K aa Ua C K ab Ub D Fa ) Ua D K aa1 Fa K ab Ub (6.6.1)

erforderlich. Mit Ub D 0 folgt


      
1:64 0:48 U3 0:00 0:13
D ) Ua D (6.6.2)
0:48 0:36 U4 0:10 0:46

Die gesuchten Verschiebungen am Knoten 2 entsprechen den globalen Freiheitsgra-


2
den U3 und U4 , d.h. uX D U3 D 0:13 m und u2Y D U4 D 0:46 m.

6.7 Rückrechnung

Anhand der gewonnenen Verschiebungen können alle weiteren Größen, wie Aufla-
gerkräfte, Dehnungen, Spannungen und Schnittkräfte ermittelt werden.

6.7.1 Auflagerreaktionen

Die unbekannten Kraftgrößen erhält man aus


3 2
0:13
6 0:10 7
Fb D K ba Ua C K bb Ub D 6
4 0:135 :
7 (6.7.1)
0:00

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


6.7 Rückrechnung 53

Bezeichnen wir das Auflager am Knoten 1 mit A und am Knoten 2 mit B , dann
können die Auflagerreaktionen direkt aus dem Lastvektor abgelesen werden. Wir er-
halten

Ax D F1 D 0:13 kN Bx D F5 D 0:13 kN
(6.7.3)
Ay D F2 D 0:10 kN By D F6 D 0:00 kN :
Mit den ermittelten unbekannten Weg- und Kraftgrößen Ua bzw. Fb ergeben sich die
globalen Vektoren zu
2 3 2 3
0:00 0:13
6 0:00 7 6 0:10 7
6 7 6 7
6 0:13 7 6 0:00 7
UD6 6 7 und FD6 6 7: (6.7.4)
6 0:467 6 0:107
7 7
4 0:00 5 4 0:135
0:00 0:00

6.7.2 Schnittkräfte

Mit Hilfe der Beziehungen ueIr D T e ueIX und ueIX D Ae U erhält man die Kno-
tenkräfte in lokalen Koordinaten am Element h;e aus

seIr D keIr ueIr D keIr T e ueIX D keIr T e Ae U : (6.7.5)

Diese ergeben sich für Element 1 zu


2 3
0:00  
6 0:00 7 0:17
u1IX D A1 U D 6 4 0:13 5
7 s1Ir D k1Ir T 1 u1IX D (6.7.6)
0:17
0:46

beziehungsweise für Element 2 zu


2 3
0:13  
6 0:467 0:13
u2IX D A2 U D 6 4 0:00 5
7 s2Ir D k2Ir T 2 u2IX D : (6.7.7)
0:13
0:00

Hieraus lassen sich die Schnittkraftverläufe in den Elementen bestimmen. Beim rei-
nen Fachwerkstab treten nur elementweise konstante Normalkräfte Nea D feIr a
und
b b a b a b
Ne D feIr auf. Daher gilt Ne D Ne D Ne D feIr D feIr .

Für unser Beispiel folgt

N1 D 0:17 kN und N2 D 0:13 kN : (6.7.8)

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54 6 Ein detailliertes Beispiel

N2 D 0:13 kN
3

7 kN 2

0:1
D
N1

1
Y

Abbildung 6.4: Normalkraftverlauf

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


Kapitel 7
FEMSTAB – Ein Beispiel für ein
FEM-Programm

Bei der Berechnung von Strukturen mit Hilfe der Finiten Elemente Methode wird die
gesamte Struktur in Teilsysteme – die finiten Elemente – zerlegt. Für jedes dieser Ele-
mente werden eine Elementsteifigkeitsmatrix sowie ein Elementlastvektor bestimmt,
welche anschließend zu einer Gesamtsteifigkeitsmatrix und einem Gesamtlastvektor
zusammengesetzt werden. Man erhält ein Gleichungssystem der Form

KU D F

zur Bestimmung der unbekannten Knotenverschiebungen U. Mit den berechneten


Verschiebungen kann auf alle anderen Größen (zum Beispiel Lagerreaktionen oder
Schnittkräfte) geschlossen werden.
Bei einer FEM-Berechnung sind prinzipiell folgende Schritte auszuführen:

1. Eingabe: Geometrie, Werkstoffe, Elemente, Randbedingungen, Lasten


2. Berechnung: Aufbau und Lösung des Gleichungssystems
a) Berechnung der Elementsteifigkeitsmatrix in globalen Koordinaten
b) Aufstellung der Gesamtsteifigkeitsmatrix
c) Angabe der Randbedingungen und Aufstellung des reduzierten Systems
d) Berechnung der unbekannten Knotenverschiebungen
3. Rückrechnung: Lagerreaktionen, Schnittgrößen

Im Rahmen einer Programmieraufgabe soll ein kleines FEM-Programm FEM-


STAB zur Berechnung von einfachen Fachwerken entstehen. Ziel ist es, die grund-
legende Funktionsweise und Struktur von FEM-Programmen kennenzulernen. Der
größte Lernerfolg stellt sich dann ein, wenn ein solches Proramm eigenhändig im-
plementiert wird. Dieses Kapitel gibt für die schrittweise Umsetzung des angegebe-
nen Berechnungsverlaufes die entsprechenden Hilfestellungen. Dabei werden einige
Teile sowie ein grober Rahmen vorgegeben. Als Beispiel dient das in Kapitel 6 dar-
gestellte System.
56 7 FEMSTAB – Ein Beispiel für ein FEM-Programm

7.1 Eingabefile

Schreiben Sie zur Definition von Geometrie, Werkstoffen, Lage der Elemente, Rand-
bedingungen und Lasten einen Eingabefile für das in Kapitel 6 angegebene Beispiel.
Verwenden Sie die folgende Vorlage datenV.m.

Vorlage Eingabefile

% --- globale Knotenkoordinaten x,y -----------------------


%
% koord(NNODE,2)
%
% koord(:,1) x-Koordinate
% koord(:,2) y-Koordinate

koord = [ ];

% --- Knotennummern der Elemente 1 bis NEL ----------------


%
% elem(NEL,2)

elem = [ ];

% --- Materialparameter und Querschnittswerte je Element --


%
% mat(NEL,2)
%
% mat(:,1) Elastizitaetsmodul E
% mat(:,2) Querschnittsflaeche A

mat = [ ];

% --- Knotenlasten ----------------------------------------


%
% fk(:,3)
%
% fk(:,1) Knotennummer
% fk(:,2) Richtung (x-Richtung = 1, y-Richtung = 2)
% fk(:,3) Wert

fk = [ ];

% --- Randbedingungen -------------------------------------


%
% bcond(:,2)
%
% bcond(:,1) Knotennummer
% bcond(:,2) gesperrte Richtung (x-Richtung = 1,
% y-Richtung = 2)

bcond = [ ];
Ende

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


7.2 Aufbau und Lösung des Gleichungssystems 57

7.2 Aufbau und Lösung des Gleichungssystems

Für den Aufbau des globalen Gleichungssystems sowie für dessen Lösung sind die
folgenden Programmbauteile zu erstellen.

7.2.1 Berechnung der Elementsteifigkeitsmatrix

Schreiben Sie eine Funktion

function Ke = calcKe( Ekoord , Emat )

zur Berechnung der Elementsteifigkeitsmatrix

keIX D T Te keIr T e

eines Stabes in globalen Koordinaten. Hierbei bezeichnet Ekoord eine Matrix mit
den Knotenkoordinaten des aktuellen Elementes, d.h.
 
k1x k1y
Ekoord D :
k2x k2y

Ferner bezeichnet Emat D Œ Ee Ae  einen Vektor mit dem Elastizitätsmodul und der
Querschnittsfläche des aktuellen Elementes. Die Elementlänge le sowie der Winkel
˛ sind innerhalb der Funktion aus den Koordinaten der beiden Knoten k1 und k2 zu
berechnen. Die Elementsteifigkeitsmatrix in lokalen Koordinaten und die Transfor-
mationsmatrix sind gegeben durch
   
EA 1 1 cos ˛ sin ˛ 0 0
keIr ´ und T e ´ :
l 1 1 0 0 cos ˛ sin ˛

Hinweis: Die trigonometrischen Funktionen in Matlab arbeiten im Bogenmaß x .



Die Umrechnung des Winkels ˛ ins Bogenmaß x erfolgt durch x D 180  ˛.

7.2.2 Aufstellung der Gesamtsteifigkeitsmatrix

Die Gesamtsteifigkeitsmatrix K ergibt sich formal aus der Summation der globalen
Elementsteifigkeitsmatrizen K e , d.h.

ne
X
KD Ke :
eD1

Hierbei bezeichnet K e die Elementsteifigkeitsmatrix auf Systemebene, d.h. sie besitzt


die selbe Dimension wie die Gesamtsteifigkeitsmatrix, wohingegegen keIX lediglich
die Dimension 4  4 besitzt. Daher sollte vermieden werden, eine Matrix K e für

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


58 7 FEMSTAB – Ein Beispiel für ein FEM-Programm

jedes Element aufzustellen. Stattdessen werden die Einträge der lokalen Element-
steifigkeitsmatrizen keIX an die richtigen Stellen der Systemmatrix K einsortiert,
d.h.
X ij
K AB D keIX :
e

Schreiben Sie hierfür eine for-Schleife über alle Elemente zur Berechnung der
Elementsteifigkeitsmatrizen keIX . Innerhalb der Schleife sind dann folgende Schritte
umzusetzen.

1. Generieren Sie mit Hilfe der Informationen aus der Matrix elem einen Vektor
dofNr, welcher die Nummern der globalen Freiheitsgrade des aktuellen Elemen-
tes enthält. Für ebene Systeme mit zwei Freiheitsgraden pro Knoten gilt der in
Abb. 7.1a dargestellte Zusammenhang. Für das Beispiel in Abb. 7.1b ergibt sich
 T
dofNr D 9 10 15 16 :

2. Sortieren Sie mit Hilfe von dofNr die Elemente der lokalen Elementsteifigkeits-
ij
matrix keIX in die globale Systemsteifigkeitsmatrix K ein. Es gilt
X
K AB D keij
e

mit A; B D d of N rek D globale Freiheitsgrade k des Elementes e und i; j D


1; 2; 3; 4 D lokale Freiheitsgrade.

U 2J U 16

U 2J 1 U 15
J 8
e e
U 2I U 10
U 2I 1 U9
Y I 5

a) b)

Abbildung 7.1: a) Nummerierung der globalen Freiheitsgrade U k in Abhängigkeit


der globalen Knotennummern I und J
b) Nummerierung der globalen Freiheitsgrade mit I D 5 und J D 8

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


7.2 Aufbau und Lösung des Gleichungssystems 59

7.2.3 Einführung der Randbedingungen

Nach dem Aufstellen der Gesamtsteifigkeitsmatrix K ist nun der Gesamtlastvektor F


zu bestimmen. Es lässt sich damit das Gleichungssystem

KU D F (7.2.1)

zur Bestimmung der unbekannten Knotenverschiebungen U aufstellen. Dieses Sys-


tem kann jedoch nicht gelöst werden, da die Matrix K singulär ist und somit nicht
invertiert werden kann. Aus diesem Grund müssen nun die Verschiebungsrandbe-
dingungen U N berücksichtigt werden. Wie in Abschnitt 5.2 angegeben, lassen sich
die Verschiebungen und Kräfte in unbekannte und bekannte Größen aufteilen. Das
gesamte Gleichungssystem lässt sich umschreiben, indem wir nach bekannten und
unbekannten Größen sortieren, d.h.
     
K aa K ab Ua Fa
D :
K ba K bb Ub Fb

Aus der ersten Zeile K aa Ua C K ab Ub D Fa folgt eine Bestimmungsgleichung für


die unbekannten Verschiebungen
 
Ua D K aa1 Fa K ab Ub

und aus der zweiten Zeile für die unbekannten Kraftgrößen

Fb D K ba Ua C K bb Ub :

Die Matrix K aa ist regulär und kann invertiert werden. Im Einzelnen sind folgende
Punkte zu bearbeiten.

1. Initialisieren Sie zunächst mit Nullen besetzte Vektoren U und F.


2. Bestimmen Sie die Elemente des Gesamtlastvektors F. Generieren Sie hierfür
mit Hilfe der Informationen aus der Matrix f k einen Vektor posfx, welcher die
Nummern der Zeilen von f k mit Knotenkräften in x -Richtung enthält. Verwenden
Sie hierfür die Matlab-Funktion find.
Bestimmen Sie analog zu Abschnitt 7.2.2 einen Vektor dofNrfx , der die
Nummern der globalen Freiheitsgrade enthält, an denen die Knotenkräfte in x -
Richtung angreifen.
Sortieren Sie mit Hilfe von posfx und dofNrfx die Knotenkräfte in x -Richtung
in den Vektor F ein.
3. Wiederholen Sie die unter 2 angegeben Schritte für die Knotenkräfte in y -
Richtung. Erzeugen Sie hierfür Vektoren posfy und dofNrfy und sortieren Sie
die Knotenkräfte in y -Richtung in den Vektor F ein.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


60 7 FEMSTAB – Ein Beispiel für ein FEM-Programm

4. Zum Einbau der Verschiebungsrandbedingungen werden Informationen benötigt,


welche globalen Freiheitsgrade gesperrt sind. Die Informationen sind in der Ma-
trix bcond enthalten. Es ist daher analog zur Vorgehensweise in 2 und 3 ein Vek-
tor posRBux zu bestimmen, der die Nummern der Zeilen aus bcond enthält, die
gesperrte Knoten in x -Richtung enthalten. Ferner ist ein Vektor dofNrux zu ge-
nerieren, welcher die Nummern der gesperrten globalen Freiheitsgrade enthält.
5. Analog hierzu sind Vektoren posRBuy und dofNruy für die gesperrten globalen
Freiheitsgrade in y -Richtung zu bestimmen.
6. Alle gesperrten globalen Freiheitsgrade werden dann in einem Vektor dofNrRB
zusammengefasst und aufsteigend sortiert.
7. Bestimmen Sie einen Vektor dofNrfrei, der die Nummern aller freien, d.h.
nicht gesperrten (vorgegebenen) globalen Freiheitsgrade enthält. Mit Hilfe von
dofNrRB kann dies beispielsweise mittels der Matlab-Funktion setdiff rea-
lisiert werden.
8. Ermitteln Sie die Submatrizen und Subvektoren K aa , K ab , K bb sowie Ub und Fa
unter Verwendung von dofNrfrei und dofNrRB.

7.2.4 Berechnung der unbekannten Knotenverschiebungen

Lösen sie das reduzierte Gleichungssystem


 
Ua D K aa1 Fa K ab Ub :
nach den unbekannten Knotenverschiebungen auf. Sortieren Sie die Knotenverschie-
bungen aus Ua in den Gesamtverschiebungsvektor U ein.
Bemerkung: Zur Vereinfachung sind in diesem ersten Schritt alle vorgegebenen
Verschiebungen Ub identisch Null (starre Lagerung). Daher reduziert sich das Sys-
tem auf Ua D K aa1 Fa . Beim weiteren Ausbau des Programms sind jedoch auch
eventuell vorgegebene Verschiebungen (z.B. Auflagerverschiebungen) zu berück-
sichtigen. Die Gleichung zur Bestimmung der unbekannten Verschiebungen enthält
daher bereits zur Verallgemeinerung den Anteil aus vorgegebenen Verschiebungen
(K ab Ub ).

7.3 Rückrechnung

Anhand der gewonnenen Verschiebungen können alle weiteren Größen, wie Aufla-
gerkräfte, Dehnungen, Spannungen und Schnittkräfte ermittelt werden.

7.3.1 Lagerreaktionen

Bestimmen Sie die unbekannten Kraftgrößen aus


Fb D K ba Ua C K bb Ub
und sortieren Sie Fb in den globalen Lastvektor F ein.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Fachwerkstab


7.3 Rückrechnung 61

7.3.2 Schnittkräfte

Mit Hilfe von ueIr D T e ueIX erhält man die Knotenkräfte in lokalen Koordinaten
am Element e aus
f eIr D keIr ueIr D keIr T e ueIX :

Hieraus lassen sich die Schnittkraftverläufe im Element bestimmen. Beim reinen


Fachwerkstab treten nur elementweise konstante Normalkräfte auf. Per Definition
gilt Nea D feIra
und Neb D feIr
b
. Daher gilt bei konstanter Normalkraft die Bezie-
a b a b
hung Ne D Ne D Ne D feIr D feIr .

7.3.3 Aufgaben

Schreiben Sie eine for-Schleife über alle Elemente zur Berechnung der Element-
lastvektoren f eIr . Innerhalb der Schleife sind dann folgende Schritte umzusetzen.

1. Bestimmen Sie analog zu Abschnitt 7.2.2 einen Vektor dofNr, welcher die Num-
mern der globalen Freiheitsgrade des aktuellen Elementes enthält. Bestimmen sie
weiterhin Ekoord und Emat mit den Koordinaten und Materialparametern des
aktuellen Elementes.
2. Bestimmen Sie mit Hilfe von dofNr den Elementverschiebungsvektor ueIX des
aktuellen Elementes in globalen Koordinaten.
3. Schreiben Sie eine Funktion
function Se = calcSe( Ekoord , Emat , Ue )
zur Berechnung der Elementlastvektoren Se ´ f eIr .
4. Speichern Sie die Elementlastvektoren Se in eine Matrix S mit den resultierenden
lokalen Knotenkräften aller Elemente.
5. Bestimmen Sie aus den Elementlastvektoren für jedes Element die Normalkraft
und speichern Sie diese in einem Vektor N.

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Teil II
Der Dehnstab
Kapitel 8
Die Grundgleichungen für den
Dehnstab

In den folgenden Abschnitten werden zunächst die Grundgleichungen des Kontinu-


ums für den eindimensionalen Fall entwickelt und anschließend in eine Differential-
gleichung überführt, welche zusammen mit den Rand- und Übergangsbedingungen
das Randwertproblem für den einzelnen Dehnstab sowie für ein System aus Dehn-
stäben bildet. Gegenüber dem Fachwerkstab kann jetzt eine veränderliche äußere
Belastung p.x/ in Stabrichtung, eine veränderliche Temperaturbelastung Tm .x/
sowie eine veränderliche Dehnsteifigkeit EA.x/ auftreten. Als begleitende Literatur
werden die Lehrbücher [38, 39] empfohlen.

8.1 Einführung und Modellproblem

Die Herleitung der Grundgleichungen erfolgt am Beispiel eines geraden, prismati-


schen Stabes der Länge L, dessen Querschnittsabmessungen wesentlich kleiner als
seine Länge sind. Die Querschnittsfläche ist ortsabhängig und wird im Folgenden
mit A.x/ definiert. Die x -Achse liegt auf der Schwerachse und die äußere Belastung
wirkt in Richtung der Schwerachse. Wir betrachten das folgende Modellproblem.

Linienlast p.x/ Einzelkraft F y S


Temperaturänderung Tm
x z
A.x/
€D W u.0/ D u.0/ D 0 €N W N.L/ D N .L/ D F
L

Abbildung 8.1: Modellproblem Dehnstab

Auf den Dehnstab wirkt eine Linienlast p.x/ und eine Einzelkraft F am Stabende.
Zur mechanischen Beanspruchung wird zusätzlich eine ortsabhängige Temperaturän-
derung Tm .x/ berücksichtigt, welche konstant über den Querschnitt verteilt ist.
66 8 Die Grundgleichungen für den Dehnstab

8.1.1 Annahmen und Bezeichnungen

Sofern in den einzelnen Abschnitten nicht anders vermerkt, werden die folgenden
Annahmen vorausgesetzt:

 linear elastischer, homogener, isotroper Werkstoff,


 gerade Stabachse im Schwerpunkt des Querschnitts,
 eindimensionaler Belastungs-, Spannungs- und Verzerrungszustand sowie
 reibungsfreie Lagerung.

Für Ableitungen nach der Stabkoordinate gilt die gebräuchliche Schreibweise

d./
µ ./0 :
dx

8.1.2 Gebiet und Rand

Der griechische Buchstabe  bezeichnet im Folgenden ein Gebiet und € D @


dessen Rand. Die Vereinigung von Gebiet und Rand ist mit

´[€ (8.1.1)

definiert. Der Rand € kann in einen Dirichlet-Rand €D und einen Neumann-Rand


€N zerlegt werden und es gilt

€ D €D [ €N : (8.1.2)

Auf €N sind Spannungsrandbedingungen in Form von Einzelkräften N gegeben und


auf €D sind Verschiebungsrandbedingungen u vorgeschrieben. Der Rand € besteht
beim betrachteten Modellproblem gemäß Abb. 8.1 lediglich aus den Punkten bei
x D 0 und x D L. Es gilt

 ´ fx 2 R j 0  x  Lg
 ´ fx 2 R j 0 < x < Lg
€ ´ fx 2 R j x D 0 _ x D Lg (8.1.4)
€D ´ f x 2 R j x D 0 g
€N ´ f x 2 R j x D L g:

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


8.2 Kinematik 67

8.2 Kinematik

Die Kinematik beschreibt die Bewegung eines Körpers im Raum und die sich
hieraus ergebene Deformation. Das Stabelement kann sich nur longitudinal verän-
dern und man erhält für jede Punkt die Verschiebung u.x/. Die kinematische oder
geometrische Grundgleichung stellt diesen Zusammenhang in einer Verzerrungs-
Verschiebungsbeziehung dar und man bezeichnet die Verzerrung in diesem Fall als
Dehnung. Betrachtet man ein Stabelement der Länge dx , dann bezeichnet die (geo-
metrische) Dehnung "g .x/ das Verhältnis einer Längenänderung du zur ursprüngli-
chen Länge dx , d.h. es gilt
du
"g .x/ D D u0 : (8.2.1)
dx
Die Definition der geometrischen Dehnung ist in Abb. 8.2 veranschaulicht.
A0 B 0 AB
"g D A0 B0
AB
A B
.dx u C u C du/ dx
"g D
dx u dx u u C du
du
"g D dx
dx
Abbildung 8.2: Dehnung im infinitesimalen Stabelement

8.3 Spannungen

Aus den am Stab angreifenden äußeren Kräften resultieren im Körper innere Kräf-
te, welche die Wechselwirkung zwischen benachbarten Körperpartikeln beschreiben.
Bei diesen inneren Kräften handelt es sich um Flächenkräfte oder Spannungen, die
auf gedachte Schnitte im Körperinneren bezogen sind.
N.x/
N.x/  .x/ D A.x/

Abbildung 8.3: Konstante Normalspannungen beim Dehnstab

Für einen senkrechten Schnitt durch den Stab treten im Querschnitt konstante
Spannungen senkrecht zur Fläche, d.h. Normalspannungen  .x/ D xx auf. Die-
se berechnen sich bei einem veränderlichen Querschnitt A.x/ aus der zugehörigen
Normalkraft N.x/ zu
N.x/
 .x/ ´ : (8.3.1)
A.x/

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


68 8 Die Grundgleichungen für den Dehnstab

8.4 Konstitutive Beziehungen

Die konstitutive Gleichung (auch Stoffgesetz genannt) formuliert den Zusammenhang


zwischen den Kraftgrößen (Spannungen) und den kinematischen Größen (Dehnun-
gen). Die konstitutive Gleichung ist abhängig vom Werkstoff des betrachteten Kör-
pers. Das unterschiedliche Materialverhalten wird durch die Materialparameter be-
rücksichtigt, welche mit Hilfe von Experimenten bestimmt werden.

8.4.1 Das Hookesche Gesetz

Das einfachste Stoffgesetz ist das Hookesche Gesetz1 , das den linear-elastischen
Zusammenhang zwischen den Spannungen  .x/ und den elastischen Verzerrungen
" .x/ beschreibt.

E  D E "
1 E D tan ˛
˛
"

Abbildung 8.4: Hookesches Gesetz

Das Materialverhalten wird beschrieben durch das Hookesche Gesetz



 D E" bzw. " D (8.4.1)
E
mit dem Elastizitätsmodul E als Materialparameter. Das Hookesche Gesetz besagt,
dass Spannung und Dehnung im elastischen Bereich proportional zueinander sind.
Der Proportionalitätsfaktor ist gerade der Elastizitätsmodul, vgl. Abb. 8.4.

8.4.2 Das Wärmedehnungsgesetz

Bei Temperaturänderung treten im Stab zusätzliche thermische Verzerrungen "T auf.


Bei einer linearen Temperaturverteilung T .x; z/ über die Querschnittshöhe, das
ist eine Temperaturänderung To .x/ auf der Oberseite und Tu .x/ auf der Unter-
seite, kann die in Abb. 8.5 skizzierte Aufteilung vorgenommen werden. Die Tem-
peraturänderung Tm der Schwerpunktachse bewirkt eine konstante Dehnung des
Querschnittes. Bei einem symmetrischen Querschnitt wird Tm aus dem arithmeti-
schen Mittel von oberer Temperaturänderung To .x/ und unterer Temperaturände-
rung Tu .x/ berechnet, d.h.
To .x/ C Tu .x/
Tm .x/ D : (8.4.2)
2
1
Robert Hooke (1635 1702), englischer Physiker, Mathematiker und Erfinder

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


8.4 Konstitutive Beziehungen 69

To .x/

x Tu .x/
To .x/

Tm .x/
h

x Tu .x/

Abbildung 8.5: Temperaturverlauf im Stabelement

Bei einer über den Querschnitt A.x/ konstant verteilten Temperaturänderung


Tm .x/ ergibt sich die örtliche Dehnung in Längsrichtung zu

"T .x/ D ˛T Tm .x/ : (8.4.3)

Hierbei bezeichnet der Materialparameter ˛T den werkstoffabhängigen thermischen


Ausdehnungskoeffizienten oder Wärmeausdehnungskoeffizienten.
Bemerkung 8.1 Aus der zusätzlichen linearen Temperaturverteilung über den Quer-
schnitt resultiert zusätzlich zur Längsdehnung noch Biegung. Dieser Anteil wird erst
bei der Behandlung von Biegeproblemen erneut aufgegriffen.

8.4.3 Das thermo-mechanische Werkstoffgesetz

Die gesamte physikalische Verzerrung "p ergibt sich aus der überlagerung der elasti-
schen Verzerrungen " mit den thermischen Verzerrungen "T zu

"p D " C "T : (8.4.4)

In der Modellbildung wird gefordert, dass die geometrische Verzerrung "g und die
gesamte physikalische Verzerrung "p übereinstimmen müssen, d.h.

" ´ "g D "p : (8.4.5)

Hieraus folgt, dass die elastischen Verzerrungen aus den Gesamtverzerrungen ab-
züglich der Temperaturdehnungen ermittelt werden. Für eine temperaturunabhängige
Beanspruchung entsprechen die elastischen Verzerrungen " den Gesamtverzerrun-
gen " und werden direkt aus der geometrischen Beziehung abgeleitet, d.h.

" D " "T D u0 ˛T Tm .x/ für "T 6D 0


0 (8.4.6)
" D " Du für "T D 0:
Durch Einsetzen von (8.4.1) in (8.4.4) folgt

"D C "T (8.4.7)
E

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70 8 Die Grundgleichungen für den Dehnstab

bzw.
"T .x// D E u0 .x/

 .x/ D E .".x/ ˛T Tm .x/ : (8.4.8)
N.x/
Mit .x/ D erhält man eine Darstellung für die Normalkraft
A.x/

N.x/ D EA.x/ u0 .x/ ˛T Tm .x/ :



(8.4.9)

Diese Beziehung nennt man das Elastizitätsgesetz für den Stab, da die Verschiebung
u mit der Schnittkraft N verknüpft wird. Die Größe EA ist die Dehnsteifigkeit.

8.5 Gleichgewicht am Dehnstabelement

Auf eine Struktur wirken verschiedene Arten äußerer Kräfte. Beim Stabelement sind
dieses die Volumenkräfte p.x/ pro Linienelement dx in  und Einzelkräfte F auf
€N . Ferner wirken auf die Struktur noch Trägheitskräfte .x/ xR in , wobei  die
Dichte des Materials bezeichnet. Diese sollen jedoch im Folgenden zunächst ver-
nachlässigt werden, da wir uns auf statische (zeitunabhängige) Probleme beschrän-
ken wollen. Aus den äußeren Kräften resultieren im Körper innere Kräfte entlang
der Stablängsachse, die als Normalkräfte N identifiziert werden. Wir betrachten ein
Stabelement der Länge dx , siehe Abb. 8.6.

N p dx N C dN

dx
x x C dx

Abbildung 8.6: Kräftegleichgewicht im Stabelement

Auf Grund der Kräftegleichgewichtsbedingung am Dehnstabelement folgt

N C dN C p dx N D 0: (8.5.1)

Hieraus ergibt sich die Differentialgleichung


dN.x/
C p.x/ D N 0 .x/ C p.x/ D 0 bzw. N 0 .x/ D p.x/ ; (8.5.2)
dx
die für alle Punkte im Stab erfüllt sein muss.
Bemerkung 8.2 Für den Fall, dass die Linienlast verschwindet .p.x/ D 0/, erhält
man gemäß (8.5.2) einen konstanten Normalkraftverlauf. Die Normalspannung  ist
nur dann konstant, wenn zusätzlich der Querschnitt A entlang der Stabachse unver-
änderlich ist. Insgesamt reduziert sich somit das Modellproblem des Dehnstabes auf
die in Teil I dargestellten Beziehungen des Fachwerkstabes.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


8.6 Randwertproblem für ein System von Dehnstäben 71

8.6 Randwertproblem für ein System von Dehnstäben

In der Mathematik bezeichnen Randwertprobleme (RWP) oder auch Randwertauf-


gaben (RWA) eine wichtige Klasse von Problemstellungen, bei denen die Lösungen
zu einer gegebenen Differentialgleichung (DGL) gesucht werden, die auf dem Rand
des Definitionsbereiches vorgegebene Funktionswerte annehmen sollen. Die vorge-
gebenen Funktionswerte oder Bedingungen an die Lösung der Differentialgleichung
bezeichnet man als Randbedingungen (RB).
Ein Randwertproblem für eine hinreichend oft stetig differenzierbare Funktion u
setzt sich zusammen aus einer Differentialgleichung, welche im betrachteten Gebiet
 erfüllt werden muss und den gegebenen Randbedingungen, die auf dem Rand
€ D @ des Gebietes einzuhalten sind, d.h.

DGL im Gebiet 
RWP D
RB auf dem Rand € .

Komplexe Tragsysteme können sich aus mehreren Teilgebieten zusammensetzen. In


diesen Fällen muß die Angabe des Gebietes und des Randes entsprechend angepaßt
werden. Darüber hinaus müssen noch die Übergangsbedingungen zwischen den Teil-
gebieten erfüllt werden.
Gesucht sei dann eine hinreichend oft stetig differenzierbare Funktion u, welche

1. die DGL im Gebiet  erfüllt und


2. den Randbedingungen genügt.

8.6.1 Differentialgleichung für den Dehnstab

Der Ausgangspunkt für das Randwertproblem des Dehnstabes ist ein System gekop-
pelter Differentialgleichungen, bestehend aus der kinematischen Beziehung (8.2.1),
dem Materialgesetz (8.4.9) und der lokalen Gleichgewichtsbedingung (8.5.2)

" D u0 und "T D ˛T Tm


N D EA." "T / (8.6.1)
N 0 D p:

Die Gleichheit der geometrischen und physikalischen Verzerrungen (8.4.5) sowie


die Zusammensetzung der physikalischen Verzerrung (8.4.4) aus Temperatur- und
Spannungsanteilen ist bereits berücksichtigt worden.
Durch Einsetzen der Spannungen und Verzerrungen in das Gleichgewicht (8.5.2)
erhält man eine lineare Differentialgleichung zweiter Ordnung für die Verschiebung
0
N0 D "T /0 D EA .u0

ŒEA." ˛T Tm / D p : (8.6.2)

Das Randwertproblem für den Dehnstab lässt sich nun folgendermaßen formulieren.

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72 8 Die Grundgleichungen für den Dehnstab

Definition 8.1 (Randwertproblem Dehnstab) Wir bezeichnen mit

ŒEAu0 .x/ 0 D p.x/ ŒEA ˛T Tm .x/0 für alle x 2  (8.6.3)

und den zugehörigen Randbedingungen

u D u auf €D und N DN auf €N

das Randwertproblem des Dehnstabes. Gesucht wird nun eine Funktion u 2 C 2 ./,
welche die Differentialgleichung und die Randbedingungen erfüllt.

Hierbei sind auf dem Dirichlet-Rand €D die Verschiebungen u und auf dem
Neumann-Rand €N die Kräfte N  F vorgegeben.
Für die Lösung des Randwertproblems gelte folgende Definition.

Definition 8.2 (Starke Lösung) Jede Funktion u 2 C 2n ./, welche die Differen-
tialgleichung (8.6.3) in jedem Punkt x 2  und die zugehörigen Randbedingungen
auf dem Rand erfüllt, bezeichnet man als starke Lösung des Randwertproblems.

Hierbei bezeichnet 2n die Ordnung der Differentialgleichung. Sie entspricht der


höchsten vorkommenden Ableitungsstufe von u. Im vorliegenden Fall ist 2n D 2,
d.h. es handelt sich um eine Differentialgleichung 2. Ordnung.

Bemerkung 8.3 Beim Randwertproblem der Ordnung 2n ist es erforderlich, dass


alle starken Ableitungen bis zum Grade 2n existieren und stetig sind.

Die mathematische Literatur formuliert die Differentialgleichung in der Form

BuDb 8x 2  mit BuD ŒEAu0 0 und bDp .EA˛T Tm /0 :

Durch die Wahl der Bezeichnung B anstatt der auch üblichen Notationen A oder L
für den Differentialoperator wird eine Verwechslung mit der Querschnittsfläche A
oder der Stablänge L vermieden. Diese Notation wird in Kapitel 12 verwendet.

8.6.2 Dirichlet- und Neumann-Randbedingungen

Zur Lösung eines gegebenen Randwertproblems werden Randbedingungen benötigt.


Im Fall der Differentialgleichung für den Dehnstab (8.6.3) kann eine analytische Lö-
sung durch direktes Integrieren ermittelt werden. Die dabei entstehenden Integrati-
onskonstanten werden dann mittels der Randbedingungen bestimmt.
Die Bedingung am Dirichlet-Rand €D bezieht sich auf die Verschiebungen u des
Dehnstabes. Es gilt, dass die Verschiebung u der vorgeschriebenen Verschiebung u
am Stabende entsprechen müssen, d.h. u D u. Vorgeschriebene Verschiebungen, die
gleich Null sind, werden als homogene Randbedingungen bezeichnet. Dies sind zum
Beispiel Auflagerbedingungen.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


8.6 Randwertproblem für ein System von Dehnstäben 73

Beim Dehnstab besteht der Rand € lediglich aus den Punkten x D 0 und x D L.
Ist der Stab beispielsweise bei x D 0 fest gelagert, so muss u.0/ D 0 gelten.
Vorgegebene Spannungen oder Kräfte werden am Neumann-Rand €N definiert.
Hier müssen die inneren Schnittgrössen oder Spannungen äquivalent zu den vorge-
gebenen Kräften bzw. Oberflächenspannungen sein. Die resultierenden Schnittkräfte
N müssen am Rand den vorgegebenen Kräften N  F entsprechen. Greift bei-
spielsweise eine Einzelkraft F an der Stelle x D L an, so muss N.L/ D N  F
gelten.

Bemerkung 8.4 Die Dirichlet-Randbedingungen werden in der Literatur auch als


geometrische oder wesentliche Randbedingungen bezeichnet. In der Festkörperme-
chanik werden sie wegen ihrer mechanischen Bedeutung als Verschiebungsrandbe-
dingungen bezeichnet. Für die Neumann-Randbedingungen findet man auch die Be-
zeichnung natürliche oder restliche Randbedingungen. In der Festkörpermechanik
spricht man auch von den Kräfterandbedingungen.

8.6.3 Zur analytischen Lösung des Randwertproblems

Die Lösung der Differentialgleichung (8.6.3) hängt vom Verlauf des Querschnittes
A.x/ sowie von der Belastung p.x/ entlang der Stabachse ab und erfordert eine
aufwendige analytische Berechnung. Nur für den Sonderfall des Fachwerkes erhält
man konstante Normalkräfte. Kapitel 9 behandelt einige ausgewählte Problemstel-
lungen.

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Kapitel 9
Ausgewählte analytische Lösungen
für den Dehnstab

Die Differentialgleichung für den Dehnstab (8.6.3) lautet

ŒEAu0 0 D p ŒEA˛T Tm 0 für alle x 2 :

Für verschiedene Problemstellungen werden das zugehörigen Randwertprobleme ge-


löst. Die Ergebnisse bilden damit analytische Referenzlsöungen zur Beurteilung der
Qualität der Finite Elemente Methode.

9.1 Problemstellungen bei konstanter Dehnsteifigkeit

In den nachfolgenden Beipielen wird an Stäben mit konstanter Dehnsteifigkeit der


Einfluß unterschiedlicher Belastungen studiert. Durch die konstante Dehnsteifigkeit
vereinfacht sich die Differentialgleichung zu

EA u00 .x/ D p.x/ EAŒ˛T Tm .x/0 für alle x 2 :

9.1.1 Stab unter Einzellast

Wir betrachten den in Abb. 9.1 dargestellten Zugstab mit konstanter Dehnsteifigkeit
EA unter Einwirkung einer Einzellast. Linienlasten p.x/ sowie Temperaturlasten
T .x/ treten nicht auf. Zu bestimmen sind der Normalkraftverlauf sowie der Ver-
schiebungsverlauf.
76 9 Ausgewählte analytische Lösungen für den Dehnstab

u.0/ D 0
x; u

N.L/ D F
F

Abbildung 9.1: Zugstab unter Einzellast

Die Differentialgleichung (8.6.3) und die Randbedingungen lauten bei konstanter


Dehnsteifigkeit und ohne Einwirkung einer Streckenlast bzw. einer Temperaturlast

EAu00 .x/ D 0 in  sowie u.0/ D 0 und N.L/ D N .L/ D F:

Der Normalkraftverlauf und der Verschiebungsverlauf werden durch Integration der


Differentialgleichung ermittelt. Man erhält für die Normalkraft

EAu00 .x/ D N 0 D 0 und damit N D EAu0 .x/ D c1

sowie für die Verschiebungen

N c1 c1
u0 .x/ D D und damit u.x/ D x C c2 :
EA EA EA

Die Integrationskonstanten c1 und c2 werden mit Hilfe der Randbedingungen be-


stimmt. Die geometrische Randbedingung am Dirichlet-Rand €D liefert

c1
u.0/ D  0 C c2 D 0 und es folgt c2 D 0:
EA

Die statische Randbedingung am Neumann-Rand €N

N.L/ D N .L/ D F liefert die Konstante c1 D F:

Somit sind der Normalkraft- und Verschiebungsverlauf eindeutig bestimmt durch

F
N.x/ D F und u.x/ D  x: (9.1.1)
EA

Für das betrachtete Problem in Abb. 9.1 ergibt sich somit ein linearer Verschiebungs-
verlauf und ein konstanter Normalkraftverlauf.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


9.1 Problemstellungen bei konstanter Dehnsteifigkeit 77

F
EA
L u F N
0 0
x

u.x/ N.x/
L

L L
F x x

Abbildung 9.2: Zugstab unter Einzellast: Normalkraft- und Verschiebungsverlauf

Dieses Problem entspricht dem Fachwerkstab, wie er in Teil I behandelt wurde.


Die analytische Lösung stimmt mit der numerischen Lösung überein.

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78 9 Ausgewählte analytische Lösungen für den Dehnstab

9.1.2 Stab unter Eigengewicht

Wir betrachten den in Abb. 9.3 dargestellten Stab mit konstanter Dehnsteifigkeit EA
unter Eigengewicht p0 . Eine Temperaturbelastung tritt nicht auf. Gesucht sind der
Normalkraftverlauf sowie der Verschiebungsverlauf.

u.0/ D 0
x; u

p0
L

N.L/ D 0

Abbildung 9.3: Zugstab unter Eigengewicht

Mit konstanter Dehnsteifigkeit und ohne Temperaturbelastung vereinfacht sich


(8.6.3) zur Differentialgleichung

EAu00 .x/ D p.x/ in 

mit den Randbedingungen

u.0/ D 0 und N.L/ D 0 :

Der Normalkraftverlauf und der Verschiebungsverlauf werden durch Integration er-


mittelt. Mit der konstanten Dichte  und der konstanten Erdbeschleunigung g folgt
für die Belastung die Beziehung p D p0 D  g A. Die Integrationsschritte lauten

EAu00 D N 0 D p0 ! N D EAu0 D p0 x C c1
x2
 
N 1 1
u0 D D . p 0 x C c1 / ! uD p0 C c1 x C c2 :
EA EA EA 2
Die Integrationskonstanten werden mit Hilfe der Randbedingungen bestimmt. Die
Kräfterandbedingung N.L/ D 0 am Neumann-Rand x D L ergibt

N.L/ D p 0 L C c1 D 0 und liefert die Konstante c1 D p0 L :

Die geometrische Randbedingung u.0/ D 0 am Dirichlet-Rand €D zur Bestimmung


der Konstanten c2 ergibt c2 D 0. Der Normalkraftverlauf und der Verschiebungsver-
lauf sind eindeutig bestimmt durch

N.x/ D p0 . L x/ (9.1.2)
x2
 
p0 L
u.x/ D x : (9.1.3)
EA 2L

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


9.1 Problemstellungen bei konstanter Dehnsteifigkeit 79

Für das betrachtete Modellproblem in Abb. 9.3 ergibt sich demnach ein linearer Nor-
malkraftverlauf und somit ein linearer Dehnungs- bzw. Spannungsverlauf über die
Stablänge. Der Verschiebungsverlauf ist quadratisch, siehe Abb. 9.4.
p0 L 2
2 EA u p0 L N
0 0
x

u.x/ N.x/
L p0

L L

x x

Abbildung 9.4: Stab unter Eigengewicht: Normalkraft- und Verschiebungsverlauf

p0 L2
Die Verschiebung am Stabende beträgt u.L/ D .
2 EA

9.1.3 Stab unter dreiecksförmiger Belastung

Zu untersuchen ist der in Abb. 9.5 dargestellte Zugstab unter einer dreiecksförmi-
gen Belastung sowie einer konstanten Dehnsteifigkeit EA. Zu bestimmen sind der
Normalkraft- und Verschiebungsverlauf.

p0
x

p.x/
L

Abbildung 9.5: Stab unter dreiecksförmiger Belastung

Mit einer konstanter Dehnsteifigkeit und unter Einwirkung einer dreiecksförmigen


Last p.x/ D p0 .1 x=L/ ergibt sich (8.6.3) zu
p0  x
EAu00 .x/ D p0 in 
L
mit den Randbedingungen

u.0/ D 0 und N.L/ D 0

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80 9 Ausgewählte analytische Lösungen für den Dehnstab

Der Normalkraft- und Verschiebungsverlauf werden wie gewohnt durch direkte Inte-
gration ermittelt. Es gilt
p0 x
N 0 .x/ D EA u00 .x/ D p0
L
p0 x 2
N.x/ D EA u0 .x/ D p 0 x C c1
2L
p0 x 2
 
0 1
u .x/ D p 0 x C c1
EA 2L
p0 x 3 p0 x 2
 
1
u.x/ D C c1 x C c2 :
EA 6L 2

Das Auswerten der Randbedingungen liefert die Integrationskonstanten. Aus der Be-
dingung u.0/ D 0 am Dirichlet-Rand €D folgt
 
1 p0 0 p0 0
u.0/ D C c1 0 C c2 und damit c2 D 0:
EA 6L 2

Durch Auswerten der statischen Randbedingung N.L/ D 0 am Neumann-Rand €N

p0 L 1
N.L/ D p0 L C c1 D 0 folgt c1 D p0 L:
2 2
Somit ist der Normalkraft- und Verschiebungsverlauf bestimmt zu

p0 x 2 1
N.x/ D p0 x C p0 L (9.1.4)
2L 2
p0 x 3 p0 x 2
   
1 1
u.x/ D C p0 L x : (9.1.5)
EA 6L 2 2
Hiermit ergibt sich ein kubischer Verschiebungsverlauf und ein quadratischer Nor-
malkraftverlauf.
p0 L 2 p0 L
p0 6EA
u 2 N
0 0
x

p.x/
L u.x/ N.x/

L L

x x

Abbildung 9.6: Zugstab unter Dreieckslast

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


9.1 Problemstellungen bei konstanter Dehnsteifigkeit 81

9.1.4 Stab unter beliebiger Linienlast

Wir betrachten den in Abb. 9.7 dargestellten Zugstab mit konstanter Dehnsteifigkeit
EA unter einer beliebigen Streckenlast p.x/. Zu bestimmen sind der Normalkraft-
verlauf sowie der Verschiebungsverlauf.

u.0/ D u.0/ D 0
x; u

p.x/
L

N.L/ D N .L/ D 0

Abbildung 9.7: Zugstab unter beliebiger Streckenlast

Für eine konstante Dehnsteifigkeit und unter Einwirkung einer Streckenlast gilt

EAu00 .x/ D p.x/ in 

mit den Randbedingungen

u.0/ D 0 und N.L/ D 0:

Der Normalkraftverlauf folgt durch direkte Integration zu


Z
0
N.x/ D EAu .x/ D p.x/ dx C c1 :

Durch eine weitere Integration folgt für den Verschiebungsverlauf


 Z Z 
1
u.x/ D p.x/ dx dx C c1  x C c2 :
EA
R RR
Mit g1 .x/ D p.x/ dx und g2 .x/ D p.x/ dx dx ergibt sich

N.x/ D EAu0 .x/ D g1 .x/ C c1


1
u.x/ D .g2 .x/ C c1  x C c2 / :
EA
Die Randbedingung u.0/ D 0 am Dirichlet-Rand €D

1
u.0/ D .g2 .0/ C c1  0 C c2 / D 0 liefert c2 D g2 .0/:
EA
Die Kräfterandbedingung N.L/ D 0 am Neumann-Rand €N

N.L/ D 0 D g1 .L/ C c1 D 0 ergibt die Konstante c1 D g1 .L/:

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82 9 Ausgewählte analytische Lösungen für den Dehnstab

Hiermit sind der Normalkraft- und Verschiebungsverlauf eindeutig bestimmt durch


Z Z Z
N.x/ D p.x/ dx g1 .L/ D p.x/ dx p.x/ dx (9.1.6)
L
 Z Z 
1
u.x/ D p.x/ dx dx g1 .L/  x g2 .0/ : (9.1.7)
EA
Für die Belastungsfunktion p.x/ D p0 .1 x=L/ erhält man die Ergebnisse der
vorhergehenden Betrachtung zur dreiecksförmigen Belastung.

9.2 Problemstellungen mit variabler Dehnsteifigkeit

Die Komplexität der analytischen Berechnung wird durch Problemstellungen mit va-
riabler Dehnsteifigkeit erhöht. An dieser Stelle wird exemplarisch eine Situation im
Detail vorgestellt.

9.2.1 Stab mit linearer Dehnsteifigkeit unter Linien- und Einzellast

Wir betrachten einen Zugstab mit veränderlichem Querschnitt


 
x A1 A0 x
A.x/ D A0 C .A1 A0 / D A0 1 C :
L A0 L
unter Einwirkung einer konstanten Linienlast p.x/ D p0 und einer Einzellast F . Zu
bestimmen sind der Normalkraftverlauf N.x/ sowie der Verschiebungsverlauf u.x/.

A.0/ D A0 A.L/ D A1

p0 F

Abbildung 9.8: Stab mit veränderlichem Querschnitt unter Strecken- und Einzellast

Das Randwertproblem (8.6.3) enthält in diesem Fall die Differentialgleichung


   0
A1 A0 x
EA0 1 C u0 D p0 in 
A0 L
sowie die Randbedingungen

u.0/ D 0 und N.L/ D N .L/ D F:

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


9.2 Problemstellungen mit variabler Dehnsteifigkeit 83

Der Normalkraftverlauf wird wieder durch direkte Integration ermittelt.


Aus ŒEA.x/u0 0 D p0 folgt durch Integration EA.x/u0 D p0 x C c1 .
Die Randbedingung N.L/ D N .L/ D F liefert mit EAu0 D N die Beziehung

N.L/ D EAu0 .L/ D p 0 L C c1 D F (9.2.1)

und damit die Konstante c1 D p0 L C F . Der Normalkraftverlauf ergibt sich zu

N.x/ D EA.x/u0 .x/ D p0 .L x/ C F: (9.2.2)

Für die Dehnung folgt hieraus

p0 x C .F C p0 L/ 1 p0 x C .F C p0 L/
u0 D D : (9.2.3)
EA.x/ EA0 A1 A0 x
1C
A0 L

Es gilt die Integrationsregel (siehe Bronstein-Semendjajew)

ax C b ax bf ag
Z
dx D C ln.f x C g/: (9.2.4)
fx Cg f f2

Mit den Definitionen

A1 A0
aD p0 ; b D F C p0 L; f D ; gD1 (9.2.5)
A0 L

folgt dann
 
1 ax bf ag
u.x/ D C ln.f x C g/ C c2 : (9.2.6)
EA0 f f2
Die Berücksichtigung der Randbedingung u.0/ D 0 liefert c2 D 0.
Die Darstellung des Verschiebungs- und Spannungsverlaufs ist unter Verwendung
von Matlab leicht möglich und ist mit Hinweis auf das Selbststudium an dieser
Stelle nicht vorgenommen worden.

9.2.2 Stab mit allgemeiner Dehnsteifigkeit und Linienlast

Die Komplexität der Berechnung wird dann weiter gesteigert, wenn sowohl die
Dehnsteifigkeit EA.x/ als auch die Längsbelastung p.x/ als beliebige Funktionen
gewählt werden. Ohne konkrete Vorgabe der Verläufe ist eine Berechnung nicht mög-
lich. Die Vorgehensweise erfolgt analog zum obigen Beispiel.

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Kapitel 10
Die schwache Form des
Gleichgewichts für den Dehnstab

Abgesehen von einigen Spezialfällen ist eine exakte analytische Lösung u von Rand-
wertproblemen der Strukturmechanik im Allgemeinen nicht möglich. Um jedoch für
gegebene Probleme approximierende Lösungen uh numerisch berechnen zu können,
wird der Begriff der schwachen Form der Gleichgewichtsbedingung mit der zugehö-
rigen schwachen Lösung eingeführt.

10.1 Herleitung der schwachen Form

Die schwache Form des Gleichgewichts wird aus der Differentialgleichung durch
Multiplikation mit einer Testfunktion, Integration über das Gebiet, Anwendung der
partiellen Integration sowie Berücksichtigung der Randbedingungen hergeleitet.

10.1.1 Integrale Formulierung der Differentialgleichung

Zur Herleitung einer integralen Formulierung für den Dehnstab wird Gl. (8.6.3)

.EAu0 /0 D p .EA"T /0

skalar mit einer Testfunktion v multipliziert. Die Funktion v ist Element des Raums
V aller zulässigen Testfunktionen, d.h. v 2 V . Wie dieser Raum auszusehen hat, soll
an späterer Stelle diskutiert werden. Es sei   R und zunächst werden hinreichend
glatte Funktionen fu; vg 2 C 2  C 1 angenommen. Ferner sei v D 0 auf €D . Die
Integration über das gesamte Gebiet , d.h. für das Modellproblem nach Abb. 8.1
gilt  D .0; L/, ergibt dann
Z Z Z
.EAu0 /0  v dx D p  v dx .EA"T /0  v dx : (10.1.1)
L L L

Nach den Regeln der partiellen Integration gilt für zwei Funktionen f .x/ und g.x/
mit f; g 2 C 1 Œ a; b  die Beziehung

Œf .x/ g.x/0 D f 0 .x/ g.x/ C f .x/ g 0 .x/ (10.1.2)


86 10 Die schwache Form des Gleichgewichts für den Dehnstab

und nach Integration über das Intervall Œa; b folgt

Z b Z b
f 0 .x/  g.x/ dx D Œ f .x/  g.x/ ba f .x/  g 0 .x/ dx : (10.1.3)
a a

Für die linke Seite von (10.1.1) folgt mit f D EAu0 und g D v
Z Z
L
.EAu0 /0  v dx D EAu0  v 0 dx EAu0  v

0
: (10.1.4)
L L

Für den zweiten Term der rechten Seite von (10.1.1) folgt mit f D EA"T und
gDv
Z Z
.EA"T /0  v dx D EA"T  v 0 dx Œ EA"T  v L
0 : (10.1.5)
L L

Einsetzen in (10.1.1) liefert


Z Z
0 0
 0
L
EAu  v dx EAu  v 0
D p  v dx
L
ZL (10.1.7)
C EA"T  v dx 0
Œ EA"T  v L
0
L

bzw.
Z Z Z
0 0
EAu  v dx D p  v dx C EA"T  v 0 dx
L L L (10.1.9)
 0
L
C EA.u "T /  v 0
:

Nach (8.4.9) ist die Normalkraft definiert durch N D EA .u0 "T / und für jeden
Dehnstab folgt somit die Beziehung
Z Z Z
EAu  v dx 0 0
EA"T  v dx 0
p  v dx ŒN  v L
0 D 0; (10.1.10)
L L L

die für u 2 C 2 und für alle Testfunktionen v 2 C 1 erfüllt sein muß.

Bemerkung 10.1 Die Aussagen der Differentialgleichung (8.6.3) sowie der integra-
len Bedingung (10.1.10) sind nur dann äquivalent, wenn die geforderte Glattheit
fu; vg 2 C 2  C 1 gegeben ist. In diesem Fall kann die Differentialgleichung (8.6.3)
durch Umkehrung der Argumente aus (10.1.10) hergeleitet werden. Jede Funktion
u, die eine der beiden Charakterisierungen erfüllt, genügt dann auch der jeweils
anderen Bedingung.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


10.1 Herleitung der schwachen Form 87

10.1.2 Integrale Formulierung der Randbedingungen

Jeder Stabknoten liegt entweder auf dem Rand des Tragsystems oder der Dehnstab
ist über diesen Knoten mit einem anderen Dehnstab gekoppelt.
Auf den Knoten des Neumann-Randes €N sind äußere Kräfte F in Form von Ein-
zelkräften vorgegeben. Die Normalkräfte an diesen Stellen sind somit vorgegeben,
d.h. es gilt die Kräfterandbedingung N D N  F . Die schwache Form der Kräfte-
randbedingung
 ergibt sich aus der Multiplikation mit der Testfunktion v , d.h. es muss
N N  v D 0 für die Punkte des Neumann-Randes €N gelten.
Weiterhin müssen die Dirichlet-Randbedingungen u D u auf dem Dirichlet-Rand
€D erfüllt sein. Die Testfunktion v muß für die Punkte des Dirichlet-Randes die
homogenen Dirichlet-Randbedingungen v D 0 erfüllen. Die (unbekannten) Aufla-
 d.h. N  A.
gerreaktionen A geben in diesen Punkten wieder die Normalkräfte vor,
Damit gilt auch für den Dirichlet-Rand €D die Bedingung N N  v D 0.
Damit gilt für den gesamten Rand € die Beziehung

N N v D0 8 x 2 €: (10.1.11)
Für das Modellproblem gemäß Abbildung 8.1 gilt beispielsweise
 L
.N N /  v 0 D .N.L/ F /  v.L/ D 0; (10.1.12)
da die Testfunktion die homogene Dirichlet-Bedingung v.0/ D 0 erfüllt.
Bemerkung 10.2 Die Randbedingungen und deren integrale Form (10.1.11) sind
bei hinreichend glatten Funktionen u und v äquivalent.

Die integrale Formulierung von Übergangsbedingungen an Koppelstellen zwi-


schen zwei Stäben erfolgt in analoger Form. Auf die Darstellung der Details ver-
zichten wir.

10.1.3 Schwache Form des Gleichgewichts

Die integralen Formulierungen (10.1.10) und (10.1.11) für die Differentialgleichung


sowie für die Übergangs- und Randbedingungen werden durch geeignete Addition in
die schwache Form des Gleichgewichts
Z Z
0 0
R.u; v/ D EAu  v dx EA"T  v 0 dx
L L
Z (10.1.14)
 L
p  v dx N v 0 D0:
L

zusammengeführt. Für das Modellproblem gemäß Abbildung 8.1 folgt somit


Z Z Z
0 0 0
R.u; v/ D EAu  v dx EA"T  v dx p  v dx F  v.L/
ZL Z L L

D N  v 0 dx p  v dx F  v.L/ D 0:
L L

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88 10 Die schwache Form des Gleichgewichts für den Dehnstab

Die Herleitung der schwachen Form wurde unter der Annahme fu; vg 2 C 2  C 1
durchgeführt und man stellt die folgenden Äquivalenz fest.

Bemerkung 10.3 Für genügend glatte Funktionen fu; vg 2 C 2  C 1 ist die For-
derung R.u; v/ D 0 für beliebige Testfunktionen v , das ist die schwache Form
(10.1.14), äquivalent zum Randwertproblem (8.6.3). Die klassische oder starke Lö-
sung des Randwertproblems genügt immer auch der schwachen Form des Gleichge-
wichts. Ist die schwache Lösung der schwachen Form auch hinreichend glatt, also
u 2 C 2 , dann löst sie auch das Randwertproblem (8.6.3).

10.2 Schwache Lösung versus starke Lösung

Die in Bemerkung 10.3 angegebene Äquivalenz der Gleichgewichtsbedingungen


wird ausführlich diskutiert. Es gelte folgende Definition.

Definition 10.1 (Schwache Lösung) Jede Lösung u, welche die Variationsglei-


chung
Z Z
L
EA .u0 "T /  v 0 dx

R.u; v/ D p  v dx N v 0 D0
L L

für beliebige v 2 V erfüllt, siehe auch (10.1.14), bezeichnet man als schwache Lö-
sung des Randwertproblems (8.6.3)

.EAu0 /0 D p .EA"T /0 in 
uDu auf €D
N DN auf €N :

Die wichtigsten Unterschiede lassen sich wie folgt zusammenfassen.

 Bei der schwachen Form wird das Gleichgewicht nicht mehr in jedem Punkt
x 2 , das ist eine starke Forderung, sondern nur noch im integralen Mittel
über das Gebiet  und gewichtet mit einer beliebigen Testfunktion v erfüllt.
 Beim Randwertproblem treten Ableitungen 2. Ordnung auf, die stetig sein
müssen, d.h. man fordert u 2 C 2 ./.
 Mit Hilfe der partiellen Integration wird beim Übergang vom Randwertpro-
blem zur schwachen Form eine Ableitung von u auf v verschoben. In der
schwachen Form treten daher nur noch Ableitungen 1. Ordnung in u und v
auf, d.h. es werden schwächere Anforderungen bzgl. der Differenzierbarkeit
gestellt und man fordert u; v 2 C 1 ./.
 Bei genauerer mathematischer Betrachtung, siehe Kapitel E, ist mit Hilfe des
Begriffes der Distribution eine weitere Abschwächung der erforderlichen Dif-
ferenzierbarkeit ermöglich. Beispielsweise sind auch stückweise stetig diffe-
renzierbare Funktionen u; v erlaubt.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


10.3 Beziehung zwischen schwacher Form und virtueller Arbeit 89

Die Beziehung zwischen den Lösungen und die Äquivalenz der Formulierungen
hängt von den Stetigkeitseigenschaften der Funktionen u und v ab.
 Jede starke Lösung u 2 C 2 ./ von (8.6.3) ist auch eine schwache Lösung.
 Genügt umgekehrt ein u 2 C 2 ./ für jedes beliebige v 2 C 1 ./ der schwa-
chen Form, dann ist es auch eine Lösung des Randwertproblems.
 Fordert man andererseits nur u 2 C 1 ./ oder sogar nur stückweise stetige
Differenzierbarkeit, dann gibt es auch dann noch schwache Lösungen, wenn
keine starken Lösungen mehr existieren.
Bemerkung 10.4 Bei der Herleitung einer schwachen Form (Variationsformulie-
rung) muss man sich entscheiden, welche Bedingungen exakt, d.h. stark für jeden
Punkt x 2 , bzw. welche nur noch schwach erfüllt werden sollen. Schwach er-
füllt bedeutet in diesem Zusammenhang, dass die gegebenen Bedingungsgleichungen
(Kinematik, Werkstoffgesetz, Gleichgewicht, Randbedingungen) nicht mehr in jedem
Punkt x 2  erfüllt werden, sondern nur noch im integralen Mittel gewichtet mit ei-
ner Testfunktion v 2 V . Zusätzlich ist der abgeschwächte Differenzierbarkeitsbegriff
im Sinne von Distributionen zu beachten, siehe Kapitel E.
Bei der vorliegenden Formulierung werden die Gleichgewichtsbedingung und die
Randbedingung auf €N schwach erfüllt, wohingegen alle anderen Bedingungen stark
erfüllt werden, siehe Tabelle 10.1.

Kinematik stark "g D u0


Werkstoffgesetz stark  D E "
Gleichheit der Verzerrungen stark " D "g D "p
0
R
Gleichgewicht schwach  .N C p/  v d D 0
geometrische- RB stark R u Du
Kräfte- RB schwach €N .N N /  v d€ D 0

Tabelle 10.1: Starke und schwache Erfüllung der Grundgleichungen beim Dehnstab

Es existieren auch alternative Formulierungen, bei denen jeweils andere Bedin-


gungen stark bzw. schwach erfüllt werden. Diese sollen jedoch erst an späterer Stelle
für den Biegebalken und die Scheibe diskutiert werden.
Die Betrachtung der notwendigen Differenzierbarkeit von Lösungs- und Testfunk-
tionen und damit die geeignete Wahl des Raumes V wird in Abschnitt 12.1 fortge-
setzt.

10.3 Beziehung zwischen schwacher Form des Gleichgewichts und


Prinzip der virtuellen Arbeit

In diesem Abschnitt wird gezeigt, dass die vorliegende Darstellungsweise für die
schwache Form des Gleichgewichts dem bekannten Prinzip der virtuellen Arbeit
entspricht. Die Unterschiede in der Notation werden erläutert.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


90 10 Die schwache Form des Gleichgewichts für den Dehnstab

Das Prinzip der virtuellen Arbeit besagt, dass sich ein Körper im Gleichgewicht
befindet, wenn die virtuelle innere Arbeit ıWi und die virtuelle äußere Arbeit ıWa
für beliebige virtuelle Verschiebungen ıu 2 C 1 gleich sind, d.h. wenn
ıWi D ıWa bzw. ıW D ıWi ıWa D 0 (10.3.1)
für alle ıu ¤ 0 gilt. Die inneren und äußeren Anteile der virtuellen Arbeit lauten
Z
ıWi ´ EAu0  ıu0 dx (10.3.2)
L
Z Z
L
p  ıu dx C N  ıu 0 C EA˛T Tm  ıu0 dx :

ıWa ´ (10.3.3)
L L
Für die eingeführte virtuelle Verschiebung ıu gilt, dass sie
1. eine gedachte, willkürliche Bewegung ist,
2. mit der Kinematik des Systems verträglich ist,
3. klein ist und
4. ansonsten beliebig ist.
Der Vergleich der beiden Gleichgewichtsaussagen zeigt, dass der Unterschied in
der Verwendung der Testfunktion v (schwache Form des Gleichgewichts) im Gegen-
satz zur virtuellen Verschiebung ıu (Prinzip der virtuellen Arbeit) besteht.
Bemerkung 10.5 (Testfunktion vs. virtuelle Verschiebung) Beide Darstellungen
basieren auf den gleichen mathematischen Grundlagen. Für die Testfunktion v wer-
den bei der schwachen Form keine Einschränkung bezüglich der Größe gemacht,
d.h. diese kann beliebig groß gewählt werden. Beim Prinzip der virtuellen Arbeit
wird jedoch eine infinitesimal kleine virtuelle Verschiebung betrachtet. Mittels eines
infinitesimal kleinen Parameters  kann dieser Unterschied in der Form
ıu D  v (10.3.4)
ausgedrückt werden. Das Zeichen ı ist hierbei nur ein Bestandteil der Notation. Die
Bedeutung der Variation im Rahmen der Variationsrechnung, siehe Kapitel F, wird
an späterer Stelle erläutert.
Mit der Vereinbarung ıu D  v folgt mit R.u; v/ D 0 sowie ıW .u; ıu/ D 0 und
der Linearität beider Forderungen bezüglich des zweiten Argumentes die Beziehung
ıW .u; ıu/ D  ıW .u; v/ D  R.u; v/ D R.u; ıu/ D 0: (10.3.5)
Der Unterschied besteht somit lediglich in der Interpretation, die sich aus dem ma-
thematischen bzw. mechanischen Kontext heraus ergibt.
Bemerkung 10.6 Alternativ werden in der Literatur für die innere bzw. äußere vir-
tuelle Arbeit ıWi bzw. ıWa die Bezeichnungen ıW bzw. ıA (auch ıAa ) verwendet.
Diese Notation wird im Skript nicht verwendet.
Bemerkung 10.7 Die Aussage der schwachen Form des Gleichgewichts wird in
Darstellungen der Statik auch als Allgemeiner Arbeitssatz der Statik bezeichnet.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


Kapitel 11
Die Energieprinzipien für den
Dehnstab

Die Energie ist eine Größe, die zur Beschreibung physikalischer Systeme und Pro-
zesse verwendet wird. Der Begriff wurde von dem schottischen Physiker William
John Macquorn Rankine im Jahr 1852 im heutigen Sinn in die Physik eingeführt
und leitet sich ab von griechisch  = in und  o = Werk, Arbeit. En-ergie ist also
die Größe, die in der Arbeit steckt.
Arbeit und Energie sind demnach eng miteinander verknüpft. Um die Begrifflich-
keiten gegeneinander abzugrenzen, folgen zunächst einige Erläuterungen.

11.1 Arbeit und Energie

Verschiebt sich der Angriffspunkt einer Kraft F um eine infinitesimale Wegstrecke


ds , so verrichtet die Kraft die infinitesimale Arbeit

dW ´ F  ds : (11.1.1)

Verschiebt sich die Kraft entlang einer Strecke vom Punkt s1 zum Punkt s2 , dann ist
die gesamte verrichtete Arbeit das Integral über den Verschiebungsweg
Z Z s2
W ´ dW D F .s/  ds : (11.1.2)
s1

Die Arbeit ist demnach definiert als das Skalarprodukt von Kraft und Weg. Ist die
Kraft entlang des Weges s konstant, d.h. F .s/ D F , gilt W D F  s .
Das Maß, für die Fähigkeit eines physikalischen Systems Arbeit zu leisten, be-
zeichnet man als Energie (schlagwortartig: Energie ist gespeicherte Arbeit). Arbeit
kann auf vielerlei Arten gespeichert werden. Hebt man beispielsweise einen Körper
um die Höhe h an, so wird die dabei verrichtete Arbeit dem Körper als Lageener-
gie zugeführt, d.h. die an einem System verrichtete Arbeit führt zu einer Änderung
des Energieinhaltes des Systems. Die gespeicherte Energie kann bei Bedarf wieder
abgegeben werden und man spricht von der potentiellen Energie.
Potentielle Energien existieren insbesondere dann, wenn die Kräfte konservativ
sind.
92 11 Die Energieprinzipien für den Dehnstab

Definition 11.1 (Konservative Kraft) Eine Kraft heißt konservativ, wenn eine der
beiden Charakterisierungen zutreffend ist.
1. Die gesamte Arbeit entlang einer geschlossenen Bahn ist Null, d.h.
I
F  ds D 0: (11.1.3)

2. Die Arbeit, die eine Kraft an einem Massenpunkt verrichtet, ist unabhängig
vom Weg.

11.2 Innere und äußere Energie

Die gesamte potentielle Energie ˘ eines Systems setzt sich aus innerer und äußerer
Energie zusammen. Die innere Energie ˘i (inneres Potential oder Formänderungs-
energie) ist die gespeicherte Arbeit der inneren Kräfte auf den inneren Weggrößen,
d.h.
1
Z
˘i .u/ ´   " d : (11.2.1)
2 
Sie hängt vom Verformungszustand eines elastisch verformten Körpers ab und wird
freigesetzt, wenn der Körper seine ursprüngliche Form wieder annimmt. Der Fak-
tor 12 resultiert hierbei aus der Annahme eines linear-elastischen Materialverhaltens
(Hookesches Gesetz).
Die innere Energie eines Dehnstabes ergibt sich mit " D " "T und d D
dd A dx
1 1
Z Z Z
˘i .u/ D   ." "T / dA dx D E ." "T /2 A dx
2 L A 2 L
(11.2.3)
1 1
Z Z Z
2 2
D EA " dx EA " "T dx C EA "T dx :
2 L L 2 L
Die äußere Energie (auch äußeres Potential) ist definiert als das negative Produkt
der äußeren Kräfte auf den zugehörigen Verschiebungen, wobei konservative Kräfte
vorausgesetzt werden. Für das Modellproblem aus Abb. 8.1 gilt mit u.0/ D 0 und
N.L/ D N .L/ D F
Z
˘a .u/ ´ p u dx F u.L/ : (11.2.4)
L

Die Gesamtenergie oder auch das Gesamtpotential ˘ ergibt sich aus der Summe von
innerer und äußerer Energie
˘ D ˘i C ˘a : (11.2.5)
Mathematisch gesehen ist ˘ ein Funktional, also eine Funktion, welche ihrerseits
wieder von Funktionen abhängt. Man bezeichnet es auch als totales Energiefunktio-
nal. Im Falle des Dehnstabes hängt das Funktional nur von der Verschiebung u.x/
ab, welche man daher als primäre Variable des Funktionals bezeichnet.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


11.3 Das Dirichlet-Prinzip 93

11.3 Das Dirichlet-Prinzip

Viele physikalische Probleme lassen sich auf Variationsprinzipe zurückführen. Mit


dem Prinzip vom stationären Wert der potentiellen Enrgie, welches in der mathema-
tischen Literatur auch als Dirichlet-Prinzip bezeichnet wird, werden Gleichgewichts-
zustände statischer mechanischer Systeme beschrieben.
Satz 11.1 (Dirichlet-Prinzip) Ein konservatives mechanisches System befindet sich
dann und nur dann im Gleichgewicht, wenn die potentielle Energie ˘ bezüglich der
Lage des Systems stationär ist. Das Gleichgewicht ist genau dann stabil, wenn ˘ ein
echtes Minimum annimmt.

Das Dirichlet-Prinzip besagt nun, dass die Verschiebung u.x/ im Gleichgewichtszu-


stand die potentielle Energie ˘ stationär macht
˘ D ˘i C ˘a ! stationär. (11.3.1)
Die zur Lösung dieser Aufgabe erforderliche mathematische Theorie ist durch die
Variationsrechnung gegeben, die in Kapitel F kurz skizziert wird. Mit Rückgriff auf
die reelle Analysis, bei der extremale Punkte x einer Funtion f W R ! R gesucht
werden, erfolgt die Charakterisierung extremaler Funktionen eines Funktionals.
Die zentralen Ergebnisse können folgendermaßen zusammengefaßt werden.
Einen stationären Punkt findet man, wenn die notwendige Extremalbedingung
ı˘ D ı˘i C ı˘a D 0 (11.3.2)
erfüllt ist. In Worten bedeutet dies: Die erste Variation von ˘ muss verschwinden.
Diese Bedingung ist notwendig, jedoch nicht hinreichend. Eine Aussage über die
Art des Extremwertes liefert die zweite Variation von ˘ , die auch zur Charakterisie-
rung von Gleichgewichtszuständen verwendet wird. Es gilt
8
< > 0 ! Minimum (stabiles Gleichgewicht);
2
ı ˘ = 0 ! kein Extremwert (indifferentes Gleichgewicht); (11.3.3)
< 0 ! Maximum (labiles Gleichgewicht).
:

Bemerkung 11.1 Der Begriff Extremwert ist historisch durch die Analogie zur re-
ellen Analysis begründet und vielleicht etwas unglücklich gewählt, da es sich in die-
sem Fall nicht wie in der reellen Analysis um extremale Punkte x einer Funktion
f W R ! R, sondern um extremale Funktionen eines Funktionals handelt.

Mit dieser Aussage wird neben dem Randwertproblem und der schwachen Form
des Gleichgewichts, d.h. dem Prinzip der virtuellen Arbeiten, eine dritte Charakteri-
sierung für die Verschiebung u.x/ im Gleichgewichtszustand formuliert. Auch diese
Aussage ist unter Beachtung der erforderlichen Glattheit äquivalent zu den vorheri-
gen Gleichgewichtsbedingungen, d.h. wenn eine Funktion u.x/ das Dirichlet-Prinzip
erfüllt, dann erfüllt sie auch die beiden anderen Bedingungen und umgekehrt. Ein
ausführlicher Beweis ist in Kapitel 12 enthalten.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


94 11 Die Energieprinzipien für den Dehnstab

11.4 Bedeutung und Berechnung der Variationen

Eine zentrale Frage ist nun, wie man die Variation eines gegebenen Funktionals be-
stimmt. Eine Abhandlung der hierzu benötigten theoretischen Hintergründe der Va-
riationsrechnung kann an dieser Stelle nicht durchgeführt werden. Wir verweisen auf
den Anhang F.1 für einen kleinen Exkurs in die Grundlagen und für Literaturhinwei-
se. Es wird daher hier nur die Technik der Berechnung von Variationen angegeben.

11.4.1 Erste und zweite Variation eines Funktionals

Aus der Differentialrechnung ist bekannt, dass man die Extremalstellen einer diffe-
renzierbaren Funktion f durch Aufsuchen der stationären Stelle findet, d.h. man löst
f 0 .x/ D 0. Der Begriff der Ableitung oder des totalen Differentials wird nun auf
Funktionale übertragen und man spricht dann von Variation, siehe Kapitel F.1. Die
grundlegenden Konzepte werden in anderen Bereichen der Mathematik als Lineari-
sierung und als Gâteaux-Ableitung1 bezeichnet. Die verwendete Notation ist somit
nicht in allen Fällen einheitlich.
Für ein gegebenes Funktional J , welches über dem Gebiet .0; L/ ausgewertet
wird,
Z
J D J.u/ D F .u.x/; u0 .x// dx (11.4.1)
L

ist die erste Variation von J.u/ nach u in Richtung v durch das Gâteaux-Differential
von J.u/ definiert und es gilt
ˇ
0 0 d ˇ
ıJ.u; v/ ´   J .u; v/ mit J .u; v/ ´ J.u C  v/ˇˇ : (11.4.2)
d D0

Für die zweite Variation gilt entsprechend


d2
ˇ
ı 2 J.u; v/ ´  2  J 00 .u; v/ mit J 00 .u; v/ D
ˇ
2
J.u C  v/ˇ : (11.4.3)
d ˇ
D0

Bemerkung 11.2 Die Notation ı geht auf Lagrange2 zurück. Er benutzte sie erst-
mals in einem Brief an Euler3 vom 12. August 1755, siehe zum Beispiel die Hinweise
in [11, Seite 21] auf das Gesamtwerk von Lagrange, Œuvres, Band XIV, S. 140.

Bemerkung 11.3 In der Beziehung zwischen Variation und Gâteaux-Ableitung in


Gl. (11.4.2) tritt die (kleine) Größe  in den Beziehungen ıu D  v und ıJ D
  J 0 auf. Sie beschreibt die in Abschnitt 10.3 erläuterten Unterschiede zwischen der
schwachen Form und dem Pronzip der virtuellen Arbeiten. In der neueren Literatur
wird auf diesen (feinen) Unterschied verzichtet und mit Hinweios auf die Beliebigkeit
der Funktion v einfach ıu D v und ıJ D J 0 geschrieben.
1
René Eugène Gâteaux (1889-1914), französischer Mathematiker
2
Joseph-Louis de Lagrange (1736-1813), italienischer Mathematiker und Astronom
3
Leonhard Euler (1707-1783), schweizer Mathematiker

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


11.4 Bedeutung und Berechnung der Variationen 95

Am besten lässt sich die Technik anhand eines einfachen Beispiels verdeutlichen.

Beispiel 11.1 Gegeben sei das Funktional

1
Z
J.u/ D u02 dx :
2 L
Gemäß (11.4.2) gilt für das Gâteaux-Differential
ˇ
d
J 0 .u; v/ D
ˇ
J.u C  v/ˇˇ
d D0
 Z ˇ
d 1 02
ˇ
D .u C  v/ dx ˇˇ
d 2 L D0
 Z ˇ
d 1 02 0 0 2 02
ˇ
D .u C 2 u v C  v / dx ˇˇ :
d" 2 L D0

Wir dürfen hier Ableitung und Integration vertauschen und es gilt


ˇ
1
Z
0 d  02 0 0 2 02
 ˇ
J .u; v/ D .u C 2 u v C  v / dx ˇˇ
2 L d D0
ˇ
1
Z Z
0 0 02
u v 0 dx :
0
ˇ
D .2 u v C 2  v / dx ˇˇ D
2 L D0 L

Durch Multiplikation mit dem Skalar  folgt


Z Z Z
ıJ.u; v/ D   J 0 .u; v/ D  u0 v 0 dx D u0 . v 0 / dx D u0 ıu0 dx ;
L L L

da ıu D   v und damit ıu0 D   v 0 gilt. Entsprechend zur obigen Vorgehensweise


erhält man die zweifache Gâteaux-Ableitung

d2 1
 Z ˇ Z
00 02 0 0 2 02
v 02 dx
ˇ
J .u; v/ D 2 .u C 2 u v C  v / dx ˇ ˇ D
d 2 L D0 L

und hieraus die zweite Variation


Z Z
2 2 00 0 2
2
ı J.u; v/ D   J .u; v/ D .  v / dx D ıu0 dx :
L L

11.4.2 Erste Variation des Energiefunktionals

Die Verschiebung u ist ein stationärer Punkt des Energiefunktionals

1 1
Z Z Z
02 0
˘.u/ D EA u dx EA u "T dx C EA "2T dx
2 L L 2 L
Z (11.4.5)
p u dx F u.L/ ;
L

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


96 11 Die Energieprinzipien für den Dehnstab

welches sich aus der inneren Energie ˘i (11.2.3) und der äußeren Energie ˘a
(11.2.4) zusammensetzt.
An einem stationären Punkt u verschwindet die erste Variation, d.h.
ˇ
d
ı˘.u; v/ D   ˘ 0 .u; v/ D  
ˇ
˘.u C  v/ˇˇ D 0: (11.4.6)
d D0

Mit der Rechenregel (11.4.2) folgt


Z Z Z
EAu0  v 0 dx p  v dx N  v.L/ EA"T  v 0 dx D 0 : (11.4.7)
L L L

Das Ergebnis ist gerade wieder die schwache Form (10.1.14) R.u; v/ D 0 und nach
Multiplikation mit dem Faktor  dem Prinzip der virtuellen Arbeit ıW .u; ıu/ D 0.

Bemerkung 11.4 Die erste Variation ı˘.u; v/ D 0 der gesamten potentiellen


Energie ˘ entspricht der schwachen Form des Gleichgewichts R.u; v/ D 0 und
damit dem Prinzip der virtuellen Arbeit ıW .u; ıu/ D 0. Die Äquivalenz zur schwa-
chen Form des Gleichgewichts wird im Kapitel 12 noch näher untersucht.

11.4.3 Zweite Variation des Energiefunktionals

Die zweite Variation des Energiefunktionals ergibt sich gemäß (11.4.3) zu

d2
ˇ Z
2 2 00 2 2
D   EA v 02 dx :
ˇ
ı ˘ D   J .u; v/ D   2 ˘.u C  v/ˇ
ˇ
d D0 L

Es zeigt sich, dass ı 2 ˘ D  2 J 00 ein Funktional ist, welches nur noch von den inne-
ren Kräften abhängt. Der Elastizitätsmodul E ist aus physikalischen Gründen positiv,
so dass gilt
Z
ı 2 ˘.ıu/ D EA .ıu/02 dx > 0 8 ıu ¤ 0 : (11.4.8)
L

Der stationäre Punkt von ˘ ist demnach im Gültigkeitsbereich des Hookeschen Ge-
setzes ein echtes Minimum. Daher spricht man in diesem Fall auch vom Prinzip des
Minimums der potentiellen Energie. Abkürzend wird hierfür im Folgenden auch die
Bezeichnung Minimalprinzip verwendet.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


Kapitel 12
Mathematische Elastizitätstheorie
für den Dehnstab

In diesem Kapitel werden einige Aspekte der mathematischen Elastizitätstheorie am


Beispiel des Dehnstabs erläutert. Diese Zusammenstellung richtet sich insbesonde-
re an Ingenieurstudenten und versucht, die wesentlichen Inhalte ohne Überlastung
durch die sonst übliche mathematische Strenge zu erklären. Der fortgeschrittene Le-
ser findet weiterführende Hinweise in der Literatur wie zum Beispiel [77, 20].
Weitere Hinweise zur Bedeutung der mathematischen Begriffe finden sich im An-
hang in den Kapiteln über Elemente der Linearen Algebra (Kapitel C), Elemente der
Funktionalanalysis (Kapitel E) und Elemente der Variationsrechnung (Kapitel F).

12.1 Mathematisch orientierte Notation

Für die später folgende mathematische Behandlung und zur Schreibvereinfachung


stellen wir an dieser Stelle eine abstraktere mathematische Notation vor.

12.1.1 Wahl des Lösungs- und Testraums V

Eine Verallgemeinerung der Begriffe Differenzierbarkeit und Integrierbarkeit führt


zum Konzept der schwachen Ableitung von Funktionen, siehe auch Kapitel E.
Als Lösungs- und Testraum dient der Sobolew-Raum

V ´ fv 2 H 1 ./ j v D 0 auf €D g ; (12.1.1)

mit
H 1 ´ fv j v 2 L2 I v 0 2 L2 g : (12.1.2)
Hierbei bezeichnet der Lebesgue-Raum L2 ./ den Raum der im Lebesgueschen Sin-
ne quadratisch integrierbaren Funktionen auf . Der Raum H 1 besteht also aus allen
Funktionen v , deren schwache Ableitung v 0 existiert und quadratisch integrierbar ist.
Die genannten Funktionenräume werden an späterer Stelle noch genauer spezifi-
ziert. Im Moment ist es wichtig zu wissen, dass wir einen Vektorraum V betrachten,
der alle zulässigen Testfunktionen v und die Lösung u enthält, so dass u; v 2 V . Wir
nehmen im Moment einfach an, dass V der ’richtige’ Funktionenraum ist.
98 12 Mathematische Elastizitätstheorie für den Dehnstab

12.1.2 Linear- und Bilinearformen und deren Eigenschaften

Für die virtuelle innere Arbeit führen wir die Bezeichnung


Z
a.u; v/ ´ EAu0  v 0 dx (12.1.3)
L

und für die virtuelle äußere Arbeit die Bezeichnung


Z Z
L
p  v dx C N  v 0 C EA˛T Tm  v 0 dx

F .v/ ´ (12.1.4)
L L

ein. Der Lösungs- und Testraum sei V . Ferner seien a W V  V ! R eine sym-
metrische, positiv definite Bilinearform und F W V ! R eine Linearform (lineares
Funktional). Die genannten Eigenschaften werden kurz erläutert und können durch
Einsetzen der ursprünglichen Bedeutung problemlos verifiziert werden.

Bilinearform a W V  V ! R.
Die Linearität im ersten Argument bedeutet, dass für beliebige u1 ; u2 2 V und
beliebige ˛1 ; ˛2 2 R die Beziehung

a.˛1 u1 C ˛2 u2 ; v/ D ˛1 a.u1 ; v/ C ˛2 a.u2 ; v/

gültig ist. Entsprechendes gilt für das zweite Argument, d.h. für beliebige v1 ; v2 2 V
und beliebige ˛1 ; ˛2 2 R gilt

a.u; ˛1 v1 C ˛2 v2 / D ˛1 a.u; v1 / C ˛2 a.u; v2 /:

Symmetrie der Bilinearform.


Die Symmetrie der Bilinearform a W V  V ! R bedeutet, daß a.u; v/ D a.v; u/
gilt.

Positiv Definitheit der Bilinearform.


Die Bilinearform a.:; :/ sei positiv definit, d.h. es sei a.u; u/ > 0 für alle u ¤ 0.
Mechanisch bedeutet diese Eigenschaft, dass beliebige Verschiebungen u 2 V mit
u ¤ 0 immer eine positive Formänderungsenergie besitzen, da die Dehnsteifigkeit
EA immer positiv ist. Oder anders ausgedrückt: Egal welche Verschiebung u man
aufbringt, die zugehörige Formänderungsenergie ist positiv.

Linearform F W V ! R.
Die Linearität von F .:/ bedeutet, dass für beliebige v1 ; v2 2 V und beliebige
˛1 ; ˛2 2 R die Beziehung

F .˛1 v1 C ˛2 v2 / D ˛1 F .v1 / C ˛2 F .v2 /

gültig ist.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


12.2 Mathematische Formulierung der Gleichgewichtsbedingungen 99

12.1.3 Die Variationsformulierung

Mit dieser Notation lässt sich die schwache Form auch schreiben als

R.u; v/ D a.u; v/ F .v/ D 0 8v 2V : (12.1.5)

Allgemein lässt sich das Problem in der folgenden Form ausdrücken.

Definition 12.1 (Variationsformulierung, schwache Form des Gleichgewichts)


Finde ein u 2 V , welches die Variationsgleichung

a.u; v/ D F .v/ 8v 2V (12.1.6)

erfüllt.

Bemerkung 12.1 Die Bezeichnung Variationsgleichung ergibt sich aus der Tatsa-
che, dass man (10.1.14) (anstatt mittels partieller Integration aus dem gewichte-
ten Mittel der Differentialgleichung) auch aus der ersten Variation des zugehörigen
Energiefunktionals herleiten kann. Dieser Zugang wird in Kap. 11 aufgezeigt.

12.2 Mathematische Formulierung der Gleichgewichtsbedingungen

Mit dem Randwertproblem (Kapitel 8), der Variationsaufgabe (Kapitel 10) und dem
Extremalprinzip (Kapitel 11) existieren drei Gleichgewichtscharakterisierungen, die
in der mathematischen Literatur und der Ingenieurliteratur unterschiedlich benannt
und dargestellt werden. An dieser Stelle werden zunächst die drei Charakterisierun-
gen mathematisch formuliert, um anschließend deren Äquivalenz unter eindeutig er-
kennbaren mathematischen Bedingungen zu zeigen. Hiermit soll die Einordnung der
unterschiedlichen Darstellungsweisen erleichtert werden.
Weiterhin betrachten wir die Existenz, die Eindeutigkeit und die Stabilität sowie
die Regularität der Lösung.
Als Modellproblem wird der Dehnstab gemäß Abschnitt 8.1 gewählt. An dieser
Stelle berücksichtigen wir jedoch nur die veränderliche Längslast p.x/ und setzen
die Temperaturbelastung Tm zu Null.

12.2.1 Das Randwertproblem

Das Randwertproblem für den Fachwerkstab (unbelastet und mit konstanter Dehn-
steifigkeit) oder allgemein für einen Dehnstab mit veränderlicher Dehnsteifigkeit
EA.x/ und veränderlicher Längsbelastung p.x/ ist in den Kapiteln 1 und 8 her-
geleitet worden. Der auftretende Differentialgleichungsoperator wird mit B bezeich-
net, um eine Verwechselung mit der Querschnittsfläche A oder der Stablänge L zu
vermeiden. Die rechte Seite der Differentialgleichung wird mit b benannt.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


100 12 Mathematische Elastizitätstheorie für den Dehnstab

Problem 12.1 (Randwertproblem) Sei B ein linearer Differentialoperator der


Ordnung 2n. Sei b 2 C./ gegeben. Finde ein u.x/ 2 C 2n ./, daß der Diffe-
rentialgleichung
BuDb 8x 2  (12.2.1)

und den Randbedingungen u D uN für x 2 €D sowie N D NN für x 2 €N genügt.

Beispiel 12.1 (Randwertproblem für den Dehnstab) Für das Modellproblem des
Dehnstabes gilt
BuD .EA u0 /0 und b D p (12.2.2)
N
mit den Randbedingungen u.0/ D uN D 0 und N.L/ D N.L/ D F.

12.2.2 Die Variationsaufgabe

Die schwache Form des Gleichgewichts beziehungsweise das Prinzip der virtuellen
Arbeiten wird in der mathematischen Literatur auch Variationsaufgabe genannt.

Problem 12.2 (Variationsaufgabe) Sei a W V  V ! R eine symmetrische, positiv


definite Bilinearform. Sei F W V ! R eine Linearform. Finde ein u 2 V , welches
die Variationsgleichung

a.u; v/ D F .v/ 8v 2V (12.2.3)

erfüllt.

Beispiel 12.2 (Variationsaufgabe für den Dehnstab) Die Bilinearform a.:; :/ und
die Linearform F .:/ für den Dehnstab ergeben sich zu
Z Z
L
EAu0  v 0 dx

a.u; v/ D und F .v/ ´ p  v dx C N  v 0 :
L L

12.2.3 Das Minimalprinzip

Problem 12.3 (Minimalprinzip) Sei a W V  V ! R eine symmetrische, positiv


definite Bilinearform. Sei F W V ! R eine Linearform. Finde u 2 V , so dass

1
˘.u/ D a.u; u/ F .u/ ! min (12.2.4)
2
Beispiel 12.3 (Minimalprinzip für den Dehnstab) Die Formänderungsenergie ˘i
sowie die äußere potentielle Energie ˘a bilden die Grundlagen für die Linear- und
Bilinearformen. Es gilt
Z Z
0 0
 L
a.u; u/ D EAu  u dx und F .u/ ´ p  u dx C N  u 0 :
L L

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


12.3 Lösungseigenschaften bei Variationsaufgaben 101

12.3 Lösungseigenschaften bei Variationsaufgaben

Die Existenz- und Eindeutigkeit der Lösung der Variationsaufgabe (Problem 12.2),
auch schwache Form des Gleichgewichts oder Prinzip der virtuellen Arbeiten ge-
nannt, in einem geeigneten Hilbertraum V wird in diesem Abschnitt bewiesen.

Existenz einer Lösung. Bei der Frage nach der Existenz einer Lösung ist zu klä-
ren, ob unter den vorgegebenen Problemdaten, d.h. der Wahl des Gebietes 
und des Randes € , der Auswahl der Materialeigenschaften, der äußeren Be-
lastung sowie den Randbedingungen, überhaupt eine schwache Lösung der
Variationsaufgabe existiert.
Eindeutigkeit der Lösung. Die Eindeutigkeit der Lösung beschäftigt sich mit der
Frage, ob die Problemdaten in solcher Weise ausgewählt wurden, daß genau
eine schwache Lösung existiert.

Aus dem Beweis kann man auch Hinweise zur Stabilität der Lösung finden.
Stabilität der Lösung. Für die Stabilität der Lösung ist zu klären, ob die Variations-
aufgabe in dem Sinne wohldefiniert ist, daß eine kleine Störung der Problem-
daten auch nur eine kleine Veränderung in der schwachen Lösung bewirkt.
Die Beziehung der schwachen Lösung zur starken Lösung ist zu klären.
Regularität der Lösung. In den Untersuchungen zur Regularität der Lösung wird
gefragt, welche zusätzlichen Voraussetzungen an die Problemdaten gestellt
werden müssen, damit die eindeutig existierende schwache Lösung der Va-
riationsaufgabe die hinreichende Differenzierbarkeit besitzt, um somit auch
starke Lösung der Randwertaufgabe und damit auch Lösung im klassischen
Sinne zu sein.

12.3.1 Existenz- und Eindeutigkeit der Lösung

Wir betrachten hierzu die allgemeine Variationsaufgabe (Problem 12.2) und suchen
somit ein u 2 V , so daß a.u; v/ D F .v/ für alle v 2 V gilt. Weiterhin sei V 0 der
Vektorraum der Linearformen F W V ! R, der auch als Dualraum zum Vektorraum
V bezeichnet wird. Im Detail interessiert uns die Existenz, die Eindeutigkeit und die
Stabilität der schwachen Lösung, die durch den folgenden Satz garantiert wird.
Satz 12.1 (Existenz- und Eindeutigkeit der schwachen Lösung) Sei a.u; v/ eine
stetige und V -elliptische Bilinearform auf V , d. h. es existieren Konstanten ˛ > 0
und M > 0, so daß
ja.u; v/j  M kukV kvkV 8 u; v 2 V; (12.3.1)
a.u; u/  ˛kuk2V 8 u 2 V: (12.3.2)
Sei F eine stetige Linearform auf V . Dann existiert genau eine Lösung u 2 V der
Variationsaufgabe a.u; v/ D F .v/ für alle v 2 V .

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


102 12 Mathematische Elastizitätstheorie für den Dehnstab

Bemerkung 12.2 Die Forderung (12.3.2) wird als V -Elliptizität oder Koerzitivität
(engl. coercivity) bezeichnet. Sie besagt anschaulich für mechanische Systeme, dass
die im System gespeicherte potentielle Formänderungsenergie ˘i proportional zur
Größe der aufgebrachten Deformation des Systems ist.

Beweis 12.1 (Existenz und Eindeutigkeit der schwachen Lösung) (i) Zuerst soll
die Eindeutigkeit der Lösung bewiesen werden. Dazu betrachten wir zwei stetige
Linearformen F1 und F2 und die zugehörigen Lösungen u1 und u2 . Es gelte

a.u1 ; v/ D F1 .v/ 8 v 2 V; (12.3.3)


a.u2 ; v/ D F2 .v/ 8 v 2 V: (12.3.4)

Wir setzen v D u2 u1 in beiden Gleichungen und subtrahieren anschließend


(12.3.3) von (12.3.4). Auf Grund der Linearität der Bilinearform a.:; :/ sowie der
Linearform F .:/ folgt die Beziehung

a.u2 u1 ; u2 u1 / D .F2 F1 /.u2 u1 /: (12.3.5)

Mit der in (12.3.2) geforderten V -Elliptizität von a.:; :/ und der Stetigkeit von F1
bzw. F2 folgt daraus

˛ku2 u1 k2V  ja.u2 u1 ; u2 u1 /j D j.F2 F1 /.u2 u1 /j


 kF2 F1 kV 0 ku2 u1 k V

und damit
1
ku2 u1 kV  kF2 F1 kV 0 : (12.3.6)
˛
Aus dieser Ungleichung erhalten wir für F1 D F2 die Eindeutigkeit der Lösung. Die
stetige Abhängigkeit der Lösung von den Daten wird später diskutiert.
(ii) Die Existenz der Lösung bleibt zu zeigen. Für ein festes u 2 V ist die Bilinear-
form a.:; :/ als ein lineares, stetiges Funktional l in v 2 V aufzufassen, d. h.

l W V ! R mit l.v/ ´ a.u; v/ für ein festes u 2 V: (12.3.7)

Nach dem Rieszschen Darstellungssatz (siehe Abschnitt C.1.1) gibt es zu jedem li-
nearen, stetigen Funktional l eines Hilbertraumes V mit zugehörigem Skalarprodukt
.:; :/ ein Element L.u/ 2 V , so daß die Beziehung

a.u; v/ D l.v/ D .L.u/; v/ 8v2V (12.3.8)

für ein festes u 2 V gilt. Wenden wir den Rieszschen Darstellungssatz auf das stetige,
lineare Funktional F .v/ an, so erhalten wir mit f 2 V die Beziehung

F .u/ D .f; v/ 8 v 2 V: (12.3.9)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


12.3 Lösungseigenschaften bei Variationsaufgaben 103

Aus (12.3.8) und (12.3.9) folgt somit


.L.u/; v/ D .f; v/ 8v2V (12.3.10)
für ein festes u 2 V und damit sofort
L.u/ D f : (12.3.11)
Da L eine lineare, stetige und invertierbare Abbildung ist, folgt damit
1
uDL .f /; (12.3.12)
d. h. die Existenz der Lösung. 
Bemerkung 12.3 Der obige Nachweis der Existenz einer Lösung kann auch direkt
mit dem Lax-Milgram-Lemma erbracht werden. Wir verweisen auf den Anhang E.3
und die Literatur zu den Partiellen Differentialgleichungen für eine grundlegende
mathematische Betrachtung.
Für das vorliegende Modellproblem des Dehnstabes sowie für alle weiteren ellip-
tischen Modellprobleme der Strukturmechanik sind die Voraussetzungen des Satzes
12.1 in der Regel erfüllt. Dieses entspricht dem mechanischen Verständnis des Inge-
nieurs, aber sie muß jedoch in jedem Einzelfall mathematisch überprüft werden.
Beispiel 12.4 (Existenz- und Eindeutigkeit für den Dehnstab) Die Voraussetzun-
gen des Lax-Milgram-Lemmas müssen für den Dehnstab überprüft werden, das sind
1. Stetigkeit der Bilinearform,
2. V -Elliptizität (Koerzivität) der Bilinearform,
3. Stetigkeit der Linearform.
Die Ausformulierung der Nachweise bleibt dem Selbststudium vorbehalten.

12.3.2 Stabilität der Lösung

Zur Untersuchung der Stabilität der Lösung betrachten wir die Gleichung (12.3.6)
aus dem obigen Beweis, also gilt mit ˛ > 0
1
ku2 u1 kV  kF2 F1 kV 0 :
˛
Zwei benachbarte Situationen, die zum Beispiel aus der Störung der Problemda-
ten hervorgehen können, führen zu den rechten Seiten F1 ; F2 und den zugehöri-
gen Lösungen u1 ; u2 . Der Parameter ˛ > 0 ist der V -Elliptizität der Bilinearform
a.:; :/ zu entnehmen. Die Gleichung besagt nun, daß die Änderung in der Lösung
ku2 u1 kV , gemessen in einer Norm des Vektorraums V , durch die Störung der
rechten Seiten kF2 F1 kV 0 , gemessen in einer Norm des Dualraums V 0 , beschränkt
ist. Somit ist gezeigt worden, dass kleine Störungen auch nur kleine Änderungen in
der Lösung bewirken können. Die konkrete Abhängigkeit wird durch den Faktor 1=˛
bestimmt.
Beispiel 12.5 (Stabilität der Lösung für den Dehnstab) Die Berechnung der Kon-
stanten ˛ für den Dehnstab bleibt dem Selbstudium vorbehalten.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


104 12 Mathematische Elastizitätstheorie für den Dehnstab

12.3.3 Regularität der Lösung

Die Regularität der Lösung behandelt die Beziehung zwischen schwacher und starker
Lösung. Diese Frage läßt sich mit Hilfe der Einbettungssätze von Sobolew beantwor-
ten, die Kriterien dafür angeben, unter denen die Elemente eines Sobolewraumes
ebenfalls Elemente eines Raumes stetiger Funktionen sind. Die Theorie der Sobo-
lewräume findet man in Büchern über Funktionalanalysis, siehe Hinweise hierzu in
Kapitel E.3, und kann hier nicht näher angegeben werden.

12.4 Äquivalenz der Gleichgewichtsbedingungen

Im nächsten Schritt betrachten wir die drei Gleichgewichtscharakterisierungen und


zeigen deren Äquivalenz. Damit besitzen die Ergebnisse zur Existenz, Eindeutigkeit
und Stabilität der schwachen Lösung einen allgemeingültigen Charakter.

12.4.1 Äquivalenz von Randwertproblem und Variationsaufgabe

Die Beziehung zwischen dem Randwertproblem und der schwachen Form wurde in
Kapitel 10 erläutert. Dieses Ergebnis kann in der hier verwendeten mathematischen
Notation im folgenden Satz ausgedrückt werden.
Bezeichnung Greensche Identität!
Die Greensche Identität lässt sich für beliebige Differentialgleichungen formulie-
ren, wobei die Vorgehensweise prinzipiell der hier gezeigten entspricht. Allgemein
können wir festhalten:

Satz 12.2 Für eine Differentialgleichung der Ordnung 2n gilt mit Funktionen
fu; vg 2 C 2n  C n ebenfalls die schwache Form

R.u; v/ D 0 : (12.4.1)

Die schwache Form des Gleichgewichts ist eine alternative Formulierung der
Gleichgewichtsbedingung. Wir wollen daher zeigen, wie aus der schwachen Form
die starke Form folgt.

Satz 12.3 Es sei p 2 C 0 ./ und u 2 C 2 ./. Falls u die schwache Form (12.4.1)
erfüllt, dann ist u auch eine Lösung der starken Form (8.6.3).

Dieser Satz besagt also, dass wenn u eine Lösung der schwachen Form ist und ei-
ne klassische Glattheit besitzt, d.h. u 2 C 2 ./, dann ist u auch eine Lösung des
Randwertproblems.

12.4.2 Äquivalenz von Minimalprinzip und Variationsaufgabe

Wie man an (11.4.7) erkennt, erhält man aus der ersten Variation des Energiefunktio-
nals gerade wieder die schwache Form (12.4.1).

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


12.4 Äquivalenz der Gleichgewichtsbedingungen 105

Offensichtlich ist das Minimalprinzip in unserem Fall eine alternative Problemfor-


mulierung, welche man mit Hilfe der in Kap. 12.1 eingeführten abstrakten Notation
folgendermaßen schreiben kann. Finde u 2 V , so dass (12.2.4)

1
˘.u/ D a.u; u/ F .u/ ! min (12.4.2)
2

Den Zusammenhang von Minimalprinzip und schwacher Form gibt der folgende Satz
wieder.

Satz 12.4 (Äquivalenz von Minimalprinzip und Variationsaufgabe) Es sei V ein


Hilbert-Raum und a.:; :/ eine symmetrische, positive Bilinarform, d.h. es sei
a.u; u/ > 0 8 u 2 V , u ¤ 0. Ferner sei F W V ! R ein lineares Funktional.
Die Größe
1
˘.v/ D a.v; v/ F .v/ (12.4.3)
2
nimmt in V genau dann ihr Minimum bei u an, wenn u die Variationsaufgabe

a.u; v/ D F .v/ 8v 2V (12.4.4)

löst. Das Minimalprinzip und die Variationsaufgabe sind also äquivalent.

Beweis 12.2 (i) Zunächst wird gezeigt, daß eine Lösung der Variationsaufgabe
(12.4.4) das Funktional ˘ minimiert. Es seien u; v 2 V und  2 R. Damit gilt

1
˘.u C  v/ D a.u C  v; u C  v/ F .u C  v/
2
1
D a.u; u/ C 2  a.u; v/ C  2 a.v; v/

Œ F .u/ C  F .v/  :
2

Mit Hilfe von (12.4.3) ergibt sich somit

1 2
˘.u C  v/ D ˘.u/ C  Œ a.u; v/ F .v/  C  a.v; v/ :
2

Falls u der Variationsaufgabe (12.4.4) genügt, folgt für  D 1 und der positiven
Definitheit der Bilinearform a.:; :/ die Aussage

1
˘.u C v/ D ˘.u/ C a.v; v/ > ˘.u/ falls v ¤ 0 :
2

Diese Beziehung beschreibt das Anwachsen von ˘ bei Entfernung vom Minimal-
punkt u. Auf Grund dessen, dass ˘.u C v/ > ˘.u/ ist u ein eindeutiger Minimal-
punkt, d.h. u minimiert das Funktional ˘ .

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106 12 Mathematische Elastizitätstheorie für den Dehnstab

(ii) Es wird gezeigt, daß im Minimum von ˘ die Variationsaufgabe (12.4.4) erfüllt
wird. Wenn ˘.u/ das Minimum ist, verschwindet für jedes v 2 V die erste Variation,
genauer das Gâteaux-Differential, und es gilt
ˇ
0 d ˇ
˘ .u; v/ D ˘.u C  v/ˇˇ
d D0
 
d 1
D ˘.u/ C  Œ a.u; v/ F .v/  C  2 a.v; v/
d 2 D0
D a.u; v/ F .v/ D 0 :

Somit folgt die Aussage aus Satz 12.4

a.u; v/ D F .v/ 8v 2V :

Das Minimum u des Funktionals ˘ genügt somit auch der Variationsaufgabe. 

12.4.3 Äquivalenz von Randwertproblem und Minimalprinzip

Die Erfüllung der Eulerschen Differentialgleichung ist eine notwendige Bedingungen


für einen stationären Wert des betrachteten Funktionals.
Für die Beziehung zwischen der Randwertaufgabe und dem Minimalproblem gilt
die wichtige Aussage des Minimum Functional Theorem von Mikhlin Zitat Mikhlin

Satz 12.5 (Minimum Functional Theorem) Sei B W DL  V ! V ein linearer,


symmetrischer, positiv definiter Operator in einem reellen Vektorraum V mit Skalar-
produkt .:; :/ und dem allgemeinen Definitionsbereich DL  V von B . Dann gelten
die folgenden Aussagen:

(i) Besitzt die Randwertaufgabe BŒu D b eine Lösung u 2 DL , dann ist u das
eindeutig bestimmte Minimum des Funktionals I Œu, definiert für alle v 2 DL
durch
I Œv D .BŒv; v/ 2.b; v/:

(ii) Ist DL eine dichte Teilmenge des inneren Produktraumes V und existiert ein
Minimum u 2 DL von I Œv, dann ist u eine Lösung von BŒv D b .

Beweis ergänzen
Zum Verständnis sind die folgenden Bemerkungen hilfreich.

1. Es wird nicht die Existenz einer Lösung bewiesen, sondern vorausgesetzt, um


damit die Äquivalenz der Lösung des Minimalproblems zur Lösung der Rand-
wertaufgabe zu beweisen.

2. Zur Anwendung des Minimum Functional Theorem auf das reine Verschie-
bungsproblem der linearisierten Elastizitätstheorie sind die Voraussetzungen
des Satzes zu überprüfen, d. h.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


12.4 Äquivalenz der Gleichgewichtsbedingungen 107

 B W DL  V ! V ist linear,
 B ist symmetrisch,
 B ist positiv definit.

Beispiel 12.6 Für das gewählte Modellproblem des Dehnstabes kann man die Vor-
aussetzungen direkt überprüfen.

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Kapitel 13
Diskretisierung des Dehnstabes mit
finiten Elementen

Im Rahmen der Methode der finiten Elemente werden verschiedene Approximatio-


nen vorgenommen, da exakte Darstellungen entweder zu komplex werden oder aber
nicht möglich sind. Zunächst wird das betrachtete Gebiet diskretisiert, wobei es durch
finite Elemente so gut wie möglich angenähert werden soll. Wesentlich für die Finite
Elemente Methode (FEM) ist die Approximation der Feldgrößen, wie zum Beispiel
der Verschiebungen und der Spannungen.

13.1 Grundidee der Methode der finiten Elemente

Zur Bestimmung einer numerischen Lösung wird das stetige schwache Problem
(10.1.14), das ist die Forderung

R.u; v/ D a.u; v/ F .v/ D 0 8v 2V ; (13.1.1)

in ein diskretes Problem überführt. Die Vorgehensweise besteht darin, die schwache
Form nicht mehr im unendlich dimensionalen Raum V , sondern im endlich dimen-
sionalen Teilraum Vh  V zu lösen. Das zum stetigen Variationsproblem (10.1.14)
zugehörige diskrete Variationsproblem ist nachfolgend formuliert.

Definition 13.1 (Diskrete Variationsaufgabe) Finde ein uh 2 Vh  V , welches


die diskrete Variationsgleichung

R.uh ; vh / D a.uh ; vh / F .vh / D 0 8 vh 2 Vh  V (13.1.2)

erfüllt. Die Funktion uh heißt diskrete Lösung.

Die diskrete Lösung uh ist im Allgemeinen eine Näherungslösung für die unbekann-
te Verschiebung u und es gilt u  uh 2 Vh  V . Der Index h in der Bezeichnung
für eine diskrete Größe steht für einen Diskretisierungsparameter (z.B. Elementlänge
oder charakteristischer Elementdurchmesser). Er deutet darauf hin, dass mit h ! 0
Konvergenz gegen die starke Lösung (also die exakte Lösung) erreicht werden soll.
110 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

Die Wahl des Unterraums Vh  V bestimmt wesentlich die Qualität der Näherungs-
lösungen uh und die Konvergenzgeschwindigkeit zur exakten Lösung u 2 V . Bei
einfachen Problemstellungen, wie beispielsweise bei Dehnstäben oder Balken mit
konstanten Verzerrungen, können jedoch exakte Lösungen gefunden werden.
Die Finite Elemente Methode lässt sich wie folgt charakterisieren.

1. Man zerlegt das Gebiet  in endlich viele Teilgebiete h;e einfacher Gestalt,
die finiten Elemente. Deren Gestalt beschreibt man mit den Formfunktionen.
2. In jedem Teilgebiet (finites Element) sollen die approximierenden Funktionen
uh ; vh 2 Vh Polynome sein, und zwar mit üblicherweise demselben Poly-
nomgrad in jedem Element. Diese Idee führt zu den Ansatzfunktionen.
3. Die daraus resultierenden, stückweise zusammengesetzten Funktionen sollen
global über alle Elemente eine gewisse Glattheit C k besitzen. Um konforme
Approximationen zu erhalten, muss in jedem Fall Vh  V erfüllt sein.
4. Die gewählten Approximationen werden in die diskrete Variationsaufgabe
eingesetzt und führen zu einer algebraischen Gleichung zur Bestimmung der
Ansatzparameter, beispielsweise der Knotenverschiebungen beim Dehnstab.

13.2 Zerlegung des Gebietes in finite Elemente

13.2.1 Grundlagen der Zerlegung

Die Diskretisierung des Gebietes  erfolgt durch die Unterteilung in einfach zu be-
schreibende Teilgebiete, den finiten Elementen h;e . Die Gesamtheit aller ne Ele-
mente h;e bildet das FE-Netz h mit

ne
[
  h ´ h;e : (13.2.1)
eD1

S
Hierbei steht der Operator symbolisch für die Vereinigung der Elemente, d.h. für
den Zusammenbau der einzelnen Teilgebiete h;e zum Gesamtgebiet h . Wie dies
technisch zu realisieren ist, wird an späterer Stelle beschrieben.

€
€e
  h
 e

Abbildung 13.1: Zerlegung des Gebietes  in finite Elemente h;e

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.2 Zerlegung des Gebietes in finite Elemente 111

Der Rand €h;e D @h;e eines finiten Elementes h;e setzt sich aus Punkten
(1D), Kanten (2D) oder Flächen (3D) zusammen, welche im Folgenden mit .h;e /
bezeichnet werden. Damit lässt sich die Menge aller Punkte, Kanten bzw. Flächen
darstellen als

[
€h D .h;e / : (13.2.2)
2€h

Das durch die Diskretisierung entstehende FE-Netz muss zulässig sein.

Definition 13.2 (Zulässigkeit der FE-Netzes) Ein FE-Netz ist zulässig, wenn die
folgenden Eigenschaften erfüllt sind.

Sne
N D h
S
1.  D eD1 h;e und  €h .

2. Alle h;e müssen ein positives Volumen besitzen.

3. Zwei Elemente h;e dürfen sich entweder in einem gemeinsamen Punkt, einer
gemeinsamen Kante, einer gemeinsamen Fläche oder gar nicht schneiden.

13.2.2 Zerlegung des Gebietes beim Einzelstab

Für die Lehrinhalte im Teil Der Dehnstab reicht es aus, vereinfachende Annahmen
zur Diskretisierung zu machen. Insbesondere verzichten wir auf die unterschiedli-
chen Koordinatentransformationen, die bereits im Teil Der Fachwerkstab ausführlich
dargestellt wurden. Der Dehnstab sei daher in globaler X -Richtung orientiert.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


112 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

Y
a)
X
x
L

Y
a b

b)
€D €N X
x
L

Y
a b
1 2  ne
c)
X1 X2 X3 ::: X nk 1
Xnk X
l1 l2 l ne

Abbildung 13.2: Modelle für den Dehnstab a) mechanisches Modell, b) mathemati-


sches Modell, c) diskretes Modell

Zur Konstruktion einer Näherungslösung für das gegebene Randwertproblem des


Dehnstabes wird das zu betrachtende Gebiet in ne Teilgebiete, die finiten Elemente,
unterteilt. Mathematisch bedeutet dies, dass man den Definitionsbereich, also das
gegebene Intervall Œa; b mit der Länge l D b a, in ne Teilintervalle ŒXi ; XiC1 
zerlegt. Die hierbei entstehenden Intervallgrenzen Xi bezeichnet man als Knoten,
vgl. Abb. 13.2. Bei einer Unterteilung in ne Elemente entstehen nk D ne C1 Knoten.
Bei einer gleichmäßigen Unterteilung ergeben sich die Elementlängen le D L=ne .

Bemerkung 13.1 Die Strukturlänge eines Dehnstabes wird in dieser Darstellung


mit L bezeichnet. Damit kann die Elementlänge le eines finiten Dehnstabelementes
vereinfachend mit l gekennzeichnet werden. Die genaue Bedeutung der Größe l ist
dem Zusammenhang zu entnehmen.

13.2.3 Bedeutung der Formfunktionen

Die Aufteilung in finite Elemente h;e kann einerseits direkt durch Aufteilung des
bereits vorhandenen Gebietes  erfolgen. Andererseits ist jedoch oftmals keine ex-
plizite Beschreibung des Gebietes  vorhanden, die somit erst approximativ durch
das Netz h erfolgt. In diesem Fall muß die geometrische Gestalt der einzelnen
Elemente durch die Vorgabe der sogenannten Formfunktionen und zusätzlicher geo-
metrischer Parameter, zum Beispiel der Knotenkoordinaten, angegeben werden.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.3 Diskretisierung der Verschiebung 113

Wir besprechend die Details der geometrischen Beschreibung der Elemente aus-
führlich im Rahmen des isoparametrischen Konzepts bei den Flächentragwerken.

Bemerkung 13.2 Es existieren auch Elementformulierungen, bei denen keine gera-


den Kanten verwendet werden. Durch Einführung zusätzlicher Knoten auf dem Rand
können dann auch quadratische, kubische etc. Kantenverläufe dargestellt werden.
Diese Elemente werden als höherwertige Elemente bezeichnet.

13.2.4 Aufteilung der schwachen Form in Elementanteile

Die Zerlegung des Gebietes ist erforderlich, um eine bereichsweise Auswertung der
schwachen Form durchführen zu können. Eine Funktion g über  kann in der Form

Z ne Z
X
g d D ge dh
 eD1 h;e

berechnet werden. Hierbei bezeichnet h;e das Gebiet eines finiten Elementes. In
der Regel werden einfache Elementformen eingeführt, zum Beispiel Dreiecke und
Vierecke mit geraden Kanten. Somit können die auftretenden Integrale leicht berech-
net werden und es wird eine systematische Behandlung innerhalb eines FE-Systems
ermöglicht. Dies hat aber auch zur Folge, dass das Gebiet  nur noch approximiert
werden kann, d.h.   h , vgl. Abb. 13.1.

13.3 Diskretisierung der Verschiebung

Die Diskretisierung der Verschiebungen ist der wesentliche Baustein innerhalb der
Finite Elemente Methode.

13.3.1 Vorbemerkungen

Zur Konstruktion einer Näherungslösung uh für die exakte Lösung u betrachten wir
das in viele Teilgebiete oder finite Elemente aufgeteilte Gebiet.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


114 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

Y 2 3 n n
1
uX uX uX uXk 1
uXk
a)
X1 X2 X3 ::: X nk 1
Xnk X
l1 l2 l ne

Y
I J
uX e uX
b)
X XI XJ
le

uix e ujx
c)
i j
x le

Abbildung 13.3: Darstellung des Verschiebungsansatzes:


a) diskrete globale Knotenverschiebungen,
b) diskrete Knotenverschiebungen am Element
in globalen Koordinaten mit globaler Knotennummerierung,
c) diskrete Knotenverschiebungen am Element
in lokalen Koordinaten mit lokaler Knotennummerierung

Anstatt der Betrachtung einer kontinuierlichen Lösung u in jedem Punkt x , be-


schränken wir uns nur noch auf diskrete Lösungspunkte an den bei der Diskretisie-
rung des Gebietes eingeführten Knoten. An jedem dieser Knoten XI führen wir einen
I
diskreten Verschiebungsfreiheitsgrad uX ein. Die Indizes X und I (Großbuchstaben)
deuten hierbei an, dass es sich um einen Verschiebungsfreiheitsgrad in globaler X -
Richtung und mit einer globalen Knotennummerierung I handelt, vgl. Abb. 13.3 a-b.
Alle globalen diskreten Knotenverschiebungen werden in einem Vektor
 1 2 n T
uX ´ uX uX : : : uXk (13.3.1)

zusammengefasst. Für jedes einzelne Element h;e werden zusätzlich lokale diskrete
Verschiebungsfreiheitsgrade uix eingeführt. Die Indizes x und i (Kleinbuchstaben)
deuten hierbei an, dass es sich um die Verschiebung in lokaler x -Richtung und lokaler
Knotennummerierung i handelt, vgl. Abb. 13.3 c. Unter Verwendung der lokalen
Knotennummerierung i D 1; j D 2 folgt für die insgesamt mk D 2 Knoten am
Stabelement

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.3 Diskretisierung der Verschiebung 115

u1x
 
ueIx ´ : (13.3.2)
u2x

Bemerkung 13.3 Beim betrachteten Modellproblem fallen das globale und das lo-
kale Koordinatensystem in x -Richtung zusammen, so dass die Unterscheidung zwi-
schen lokaler und globaler x -Richtung im strengen Sinn nicht nötig wäre. Im Allge-
meinen ist dies jedoch nicht der Fall und es muss eine Koordinatentransformation
vorgenommen werden, siehe hierzu Kap. 4.

Bemerkung 13.4 Die bisherige Notation der Anfangs- und Endknoten am Element
mit a und b wird modifiziert. Im Weiteren werden auch die lokalen Knotennummern
mit Ziffern (i D 1; : : : ; mk ) bezeichnet, welche die Summation über alle lokalen
Knoten mathematisch einfacher darstellen läßt.

13.3.2 Ansatzfunktionen

Die Idee der FE-Methode besteht nun darin, in jedem Element den Verlauf der wah-
ren Lösung mit Hilfe von möglichst einfachen Funktionen zu approximieren. Diese
einfachen Funktionen innerhalb eines Intervalls bezeichnet man als Ansatzfunktio-
nen. Diese besitzen nur in einem kleinen Teilgebiet des Definitionsbereichs einen
von Null verschiedenen Wert. Der Lösungsansatz ergibt sich dann aus der Überlage-
rung der Ansatzfunktionen der einzelnen Teilgebiete (Elemente).
Grundsätzlich können beliebige Funktionen zur Konstruktion von Ansatzfunktio-
nen verwendet werden, aber es hat sich durchgesetzt, dass man hierfür Polynome
verwendet, da diese sehr einfach zu handhaben sind. Jede Funktion f kann durch ein
Polynom der Form

f .x/ D a0 C a1 x C a2 x 2 C : : : C an x n

approximiert werden.
Die einfachste Form von finiten Ansatzfunktionen stellen stückweise linea-
re Funktionen dar (auch Hütchenfunktionen oder Dachfunktionen genannt), siehe
Abb. 13.4 c-d. Damit lässt sich innerhalb eines Intervalls Œa; b ein Polygonzug kon-
struieren, siehe Abb. 13.4 a.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


116 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

a)
a b X
le le le le le

Y
h1 .X /
1
b)
X

Y
h2 .X /
1
c)
X

Y
h3 .X /
1
d)
X

h1 .x/ h2 .x/
1 1
e)
x le x le

Abbildung 13.4: Darstellung der Ansatzfunktionen:


a) Polygonzug aus stückweise linearen Funktionen hi (Ansatzfunk-
tionen), b) – d) normierte Ansatzfunktionen, e) normierte Ansatz-
funktionen im Element h;e

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.3 Diskretisierung der Verschiebung 117

13.3.3 Konstruktion der Ansatzfunktionen im Element

Wir betrachten im Folgenden nur ein einzelnes Element h;e im lokalen reduzierten
Koordinatensystem und verzichten daher auf den Index x .

u1x e u2x
1 2
x
le

Abbildung 13.5: Lokale Freiheitsgrade

Der Verschiebungsvektor am Element lautet


 1   1
u u
ueIx D x2 D 2 D ue : (13.3.3)
ux u
Zur Approximation der Feldgrößen innerhalb eines Elementes führen wir einen li-
nearen Ansatz der Form

u.x/  uh .x/ D a0 C a1 x (13.3.4)

für die Verschiebung u.x/ ein. Dieser Ansatz stellt gerade die homogene Lösung der
Differentialgleichung (8.6.3) dar. Die Bedingungen u.0/ D u1 D a0 und u.le / D
u2 D a0 C a1 le führen auf das Gleichungssystem
 1   
u 1 0 a0
D bzw. ue D Aa (13.3.5)
u2 1 le a1
zur Bestimmung der unbekannten Koeffizienten a0 und a1 . Die Auflösung nach den
Koeffizienten a D A 1 ue liefert
 1  1 
u1
   
a0 1 0 u
D D : (13.3.6)
a1 1 le u2 .u2 u1 /= le
Nach Einsetzen in (13.3.4) erhält man

.u2 u1 /
   
x x
uh .x/ D u1 C xD 1 u1 C u2 D h1 u1 C h2 u2 :
le le le
(13.3.7)
Hierbei bezeichnen
x x
h1 .x/ D 1 und h2 .x/ D (13.3.8)
le le
die Ansatzfunktionen mit den Eigenschaften

h1 .0/ D 1 ; h1 .le / D 0 ;
h2 .0/ D 0 ; h2 .le / D 1 :

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


118 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

1 h1 .x/
x
le

1 h2 .x/
x
le

u2 ue .x/ D h1 .x/ u1 C h2 .x/ u2


u1
x; ue
le

Abbildung 13.6: Lineare Ansatzfunktionen und linearer Verschiebungsverlauf

Die Ansatzfunktionen hi lassen sich in einem Vektor


 
x x
h ´ Œ h1 .x/ h2 .x/  D 1 (13.3.9)
le le
zusammenfassen. Damit lässt sich die Verschiebung u.x/ durch die diskreten Kno-
tenverschiebungen ui und die Ansatzfunktionen hi für insgesamt mk Elementknoten
ausdrücken,
mk
X
uh .x/ D hi .x/ ui D h ue : (13.3.10)
iD1

Bemerkung 13.5 Auf Grund der Wahl des linearen Verschiebungsansatzes (13.3.4)
lässt sich innerhalb des Elementes ein linearer Verschiebungsverlauf abbilden, vgl.
Abb. 13.6. Die Knotenverschiebungen sind hierbei aus Gründen der Anschaulichkeit
nach oben angetragen, obwohl natürlich horizontale Verschiebungen gemeint sind.

Bemerkung 13.6 Ein wesentliches Merkmal der FEM ist, dass die Ansatzfunktionen
(in der Regel) nicht vom aktuellen Element abhängen. Daher wird auch h (ohne Index
e ) geschrieben. Die bezogene Variable  D lxe verdeutlicht dieses, siehe hierzu auch
Abschnitt 14.1.

13.3.4 Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung

Zur Diskretisierung der virtuellen inneren Arbeit wird die Approximation der Ablei-
tung der Verschiebung benötigt, d.h.
Pmeine Approximation der Verzerrung " D u0 . Mit
dem Verschiebungsansatz uh D i D1 k
hi .x/ ui folgt
mk
X
u0h D "h D h0i .x/ ui D Be ue : (13.3.11)
i D1

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.4 Diskretisierung der schwachen Form 119

Hierbei beinhaltet Be ´ Œ h01 h02  die Ableitungen der Ansatzfunktionen hi , d.h.

 
1 1
Be D Œ h01 h02  D : (13.3.12)
le le

Bemerkung 13.7 Die so genannte B-Matrix (oder auch B-Operator) ist im vorlie-
genden eindimensionalen Fall ein Zeilenvektor. Wie wir später bei anderen Element-
formulierungen sehen werden, besitzt B im Allgemeinen eine Matrixstruktur. In Hin-
blick auf die allgemeingültige Schreibweise verwenden wir bereits an dieser Stelle
die Bezeichnung Matrix.

Entsprechend hierzu führen wir die Approximationen für die Testfunktion v und die
Ableitung v 0 ein. Mit dem gleichen Ansatz wie für u ergibt sich

mk mk
X X
i
vh .x/ D hi .x/ v D h ve vh0 D h0i .x/ v i D Be ve (13.3.13)
iD1 iD1

wobei

v1
 
ve WD 2 (13.3.14)
v

den Vektor der Knotenwerte der Testfunktion für ein Element bezeichnet.

Bemerkung 13.8 Wie man an (13.3.11) leicht sieht, sind bei einem linearen Ver-
schiebungsansatz die Ableitungen der Ansatzfunktionen nur noch konstant. Daher
lassen sich im Element auch nur konstante Dehnungen bzw. Spannungen darstellen.
Dies führt somit bei Dehnungen bzw. Spannungen zu Sprüngen an den Elementgren-
zen.

13.4 Diskretisierung der schwachen Form

Zur Diskretisierung der schwachen Form (10.1.14)


Z Z Z
0 0
L
EA"T  v 0 dx D 0

R.u; v/ D EAu  v dx p  v dx N v 0
L L L

ersetzen wir nun u durch uh und v durch vh , d.h. durch die elementweisen Approxi-
mationen ue bzw. ve , sowie durch die zugehörigen Knotenverschiebungen.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


120 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

13.4.1 Zerlegung in Element- und Knotenanteile

Für eine bereichsweise Auswertung der schwachen Form zerlegen wir (10.1.14) in
die Anteile eines Elementes bzw. eines Knotens. Die schwache Form lässt sich dann
darstellen als
ne nk
X X
R.uh ; vh / D Re .ue ; ve / Rk .v k / D 0 (13.4.1)
eD1 kD1

wobei
ue .x/ ´ h ue und ve .x/ ´ h ve (13.4.2)

die Approximationen der Verschiebungen (13.3.10) bzw. Testfunktionen (13.3.13)


innerhalb eines Elementes h;e sind und uk bzw. v k die Knotengrößen darstellen.

13.4.2 Elementsteifigkeitsmatrix und Elementlastvektor

Die Elementanteile Re .ue ; ve / lauten

Re .ue ; ve /
Z Z Z
D EA u0e  ve0 dx p  ve0 dx EA"T  ve0 dx
Z le le
Z le
Z
T
D .EABe ue /  Be ve dx p  hve dx EA"T  Be ve dx
le le le
Z Z Z
T T
D .Be ve / EA Be ue dx .hve / p dx .Be ve /T EA"T dx
le le le
Z Z Z
T T T T
D ve Be EA Be ue dx ve h p dx vTe BTe EA"T dx :
le le le

Die Vektoren ue und ve enthalten die diskreten Knotenverschiebungen und hängen


selbst nicht mehr von x ab. Wir dürfen diese daher aus den Integralen herausziehen.
Nach Umsortieren der Terme folgt die diskrete schwache Form für ein Element h;e
mit der Elementlänge le
Z Z Z 
T T T T
Re .ue ; ve / D ve Be EA Be dx ue h p dx Be EA "T dx :
le le le
(13.4.3)
Diese Beziehung lässt sich zusammenfassen zu

Re .ue ; ve / D vTe Œ ke ue fe  : (13.4.4)

Hierbei bezeichnet
Z
ke ´ BTe EA Be dx (13.4.5)
le

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.4 Diskretisierung der schwachen Form 121

die Elementsteifigkeitsmatrix und


Z Z
T
fe ´ h p dx C BTe EA "T dx (13.4.6)
le le

den Vektor der äquivalenten Knotenkräfte in lokalen Koordinaten. Der Vektor der
äquivalenten Knotenkräfte setzt sich zusammen aus einem Anteil f eIp aus der Vo-
lumenlast p sowie aus einem Anteil f eIT infolge der Temperaturdehnung "T D
˛T Tm .x/, d.h.
f e D f eIp C f eIT (13.4.7)
mit
Z
f eIp ´ hT p dx (13.4.8)
le
Z
f eIT ´ BTe EA "T dx : (13.4.9)
le

Die einzelnen Elemente von ke und f e berechnen sich hierbei aus


Z
kij D EA h0i hj0 dx (13.4.10)
le

und Z Z
fi D hi  p dx C EA h0i  ˛T Tm dx : (13.4.11)
le le

Mit dieser Notation lassen sich die Elementanteile an der schwachen Form aus
dem Element h;e auch schreiben als

Re .ue ; ve / D vTe Œ ke ue f e  D vTe re (13.4.12)

wobei
re ´ ke ue fe (13.4.13)
das Elementresiduum bezeichnet.

13.4.3 Knotenlastvektor

Die Knotenlastvektoren können aus den bisher nicht berücksichtigten Randbeiträgen


der schwachen Form hergeleitet werden. Für das betrachtete Modellproblem gilt
nk nk h i
X X T L
k k
vk f k D N  v 0 :

R .v / D (13.4.14)
kD1 kD1

Für das gegebene System und die vorgenommene Diskretisierung können die Kno-
n
tenlastvektoren f k bestimmt werden. Es gilt v.0/ D vX1 D 0, v.L/ D vXk und
nk
N .L/ D fX D F .

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


122 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

13.4.4 Globale Systemgrößen

Die schwache Form

ne nk
X X
RD Re .ue ; ve / Rk .v k /
eD1 kD1
ne nk h iT
X X
D vTe Œ ke ue fe  vk fk (13.4.15)
eD1 kD1
ne nk h iT
X X
D vTe re vk fk
eD1 kD1

ergibt sich aus den Anteilen der einzelnen Elemente h;e sowie der einzelnen Kno-
ten. In Analogie zum Vorgehen in Abschnitt 5.2.2 folgt mit dem zusätzlichen Elem-
entlastvektor und der mathematischen Notation die Beziehung

ne nk
X X
RD Re Rk (13.4.16)
eD1 kD1
ne nk h iT
X X
D vTe Œke ue f e vk fk (13.4.17)
eD1 kD1
ne nk h iT
X X
D .Ae V/T Œke Ae U f e Ak V fk (13.4.18)
eD1 kD1
ne nk h T i
X X
V T ATe ke Ae U ATe f e V T Ak f k
 
D (13.4.19)
eD1 kD1
ne nk h i
X X
D V T ŒK e U Fe  V T Fk (13.4.20)
eD1 kD1
ne ne nk
" ! ! !#
X X X
D VT Ke U Fe Fk (13.4.21)
eD1 eD1 kD1
D V T ŒK U F : (13.4.22)

Sie beschreibt das Gleichgewicht am Gesamtsystem in der Form

R D VT Œ K U F  D VT R D 0 : (13.4.23)

Diese Beziehung muss für beliebiges V erfüllt sein, so dass

R D KU FD0 (13.4.24)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.4 Diskretisierung der schwachen Form 123

gelten muss. Hierbei bezeichnet K die globale Systemsteifigkeitsmatrix (auch Ge-


samtsteifigkeitsmatrix), U den globalen Systemverschiebungsvektor, F den globa-
len Systemkraftvektor und R das globale Residuum. Die Systemmatrizen erhält man
durch Transformation und Assemblierung der Elementmatrizen ke ; ue mit Hilfes des
Assemblierungsoperators Ae . Die hierfür benötigte Technik wurde im Teil I ausführ-
lich diskutiert.

13.4.5 Sonderfall Einzelstab

Für den Sonderfall nur eines Einzelstabes, d.h. das gesamte System setzt sich ledig-
lich aus einem Stab mit der Länge le D L zusammen, entfällt die Summation über
die Elemente und man erhält mit V D v1 ; U D u1 ; F D f 1 sowie K D k1 die
Gleichgewichtsbedingung

R D V T ŒK U F D R1 D vT1 Œk1 u1 f 1  D 0: (13.4.25)

Diese Bedingung muss für beliebige Werte der Testfunktionen an den Knoten erfüllt
sein, d.h. als Gleichgewichtsbedingung für einen Stab folgt

R D KU F D r1 D k1 u1 f 1 D 0: (13.4.26)

Für den Fall konstanter Dehnsteifigkeit erhält man das Gleichungssystem

1 u1
     1  
EA 1 f c0
2 2 D : (13.4.27)
L 1 1 u f 0

Der Stab mit den Knotenverschiebungen u1 und u2 , mit der inneren Schnittgröße
u2 u1
(Normalkraft) N D EA sowie mit den äußeren Knotenkräften f 1 und f 2
L
erfüllt das Kräftegleichgewicht an den Knoten. Aus der Matrizengleichung folgt

N f1 D0 N f 2 D 0; (13.4.28)

d.h. in der ersten Zeile von k u steht die negative Normalkraft, in der zweiten Zeile
die Normalkraft. Die erste Zeile liefert das Knotengleichgewicht am Knoten 1 und
die zweite Zeile das Knotengleichgewicht am Knoten 2.

Bemerkung 13.9 Die Knotenverschiebungen u können jedoch erst nach Einbau der
Randbedingungen ermittelt werden, da die Steifigkeitsmatrix einen Rangabfall hat,
was zu einer singulären Steifigkeitsmatrix führt. Beim Einzelstab ist daher eine Rand-
bedingung nötig, um das System lösen zu können. Wählt man u1 D 0, so kann die
erste Zeile und die erste Spalte gestrichen werden und es verbleibt

EA 2 EA 2
u f 2 D 0 bzw. N f 2 D 0 und somit u2 D f :
L L
Diese Problematik wurde bereits in Abschnitt 5.2.5 diskutiert.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


124 13 Diskretisierung des Dehnstabes mit finiten Elementen

13.5 Zusammenfassung zur diskretisierten schwachen Form

Der Ausgangspunkt für die weitere Betrachtung ist die folgenden Darstellung

ne nk ne nk h i
X X X X T
R.uh ; vh / D Re k
R D vTe Œke ue f e vk f k D 0:
eD1 kD1 eD1 kD1

Hierin sind

 uh diskrete Approximation der exakten Verschiebungsfunktion

 vh diskrete Approximation der kontinuierlichen Testfunktion

 R schwache Form des Gleichgewichts im Gesamtsystem

 Re Anteil des Elementes e an der schwachen Form des Gleichgewichts

 Rk Anteil des Knotens k an den Randtermen in der schwachen Form des


Gleichgewichts

 ne Anzahl der finiten Elemente

 ve Vektor der Knotenwerte der Testfunktion für das Element e , Knotentest-


werte

 ue Vektor der Knotenwerte der Verschiebungen für das Element e , Knoten-


verschiebungen

 ke Elementsteifigkeitsmatrix

 f e Elementlastvektor

 f k Knotenlastvektor der Einzellasten aus den Randtermen

 re ´ ke ue f e Elementresiduum

Der Elementlastvektor f e setzt sich zusammen aus der Linienlast p.x/ und einem
Anteil infolge Temperaturbeanspruchung. Die Indizes werden sparsam verwendet,
um die besonderen Aspekte der aktuellen Betrachtung hervorheben zu können. Die
Bedeutung der einzelnen Formelbuchstaben ergibt sich dann vollständig aus dem
jeweiligen Zusammenhang.

 Ein unterer Index h zur Kennzeichnung der Approximation (z.B. uh ) wird in


der Regel weggelassen.

 Ein unterer Index e kennzeichnet das aktuell betrachtete finite Element und
dient als Schleifenzähler (e D 1; : : : ne ), d.h. z.B. Re ; ke ; ue ; ve ; f e .

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


13.5 Zusammenfassung zur diskretisierten schwachen Form 125

 Ein unterer Index i kennzeichnet die Koeffizienten eines Vektors (z.B. ui ; vi ,


fi ; Ui ; Vi ; Pi ) bzw. einer Matrix (z.B. kij ; Kij ).

 Das reduzierte lokale Koordinatensystem, d.h. die Koordinate x in Richtung


der Stabachse, wird mit dem Index r gekennzeichnet, d.h. kr ; ur ; vr ; f r .

 Das vollständige lokale Koordinatensystem .x; y/ bzw. .x; y; z/ wird mit


dem Index x gekennzeichnet, d.h. kx ; ux ; vx ; f x .

 Das globale Koordinatensystem .X; Y / bzw. .X; Y; Z/ wird mit dem Index
X gekennzeichnet, d.h. kX ; uX ; vX ; f X .

 Die Koeffizienten der Knotenvektoren (Verschiebung, Testfunktion, Last)


können auch durch tiefgestellte Indizes x; y; z bzw. X; Y; Z gekennzeichnet
werden.

 Bei den Knotengrößen wird die zugehörige Knotennummer durch hochge-


stellte Indizes in lateinischen Buchstaben angegeben. Hierbei bezeichnen
Großbuchstaben (z.B. I; J; K ) die globale Knotennummerierung des Sys-
tems sowie Kleinbuchstaben (z.B. i; j; k ) die lokale Knotennummerierung
am aktuellen Element. Aus dem Zusammenhang kann die Art der lokalen bzw.
globalen Knotennummerierung entnommen werden.

Indizes werden durch Komma bzw. Semikolon getrennt, wobei ein Komma auf eine
partielle Ableitung hinweist. Demgegenüber trennt ein Semikolon die Aufzählung
der Indizes zur Charakterisierung der Eigenschaften der mechanischen Größe.
Die Darstellungen in diesem Abschnitt verallgemeinern den bereits beim Fach-
werkstab dargestellten Ablauf der Berechnung. Der Dehnstab in dieser Darstellung
ist der Prototyp für die weiteren Elementformulierungen in diesem Skript.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


Kapitel 14
Erweiterte Elementformen für den
Dehnstab

An dieser Stelle werden einige Sonderformen der Belastung und der Stabgeometrie
behandelt. Die Länge der Elemente wird mit le bezeichnet und unterscheidet sich
somit von der Strukturlänge des Stabes L.

14.1 Hinweise zu bezogenen lokalen Kordinatensystemen

Das finite Stabelement e der Länge le kann durch beliebige lokale Koordinatensys-
teme beschrieben werden. In den Darstellungen fiel die Wahl bisher immer auf das
Koordinatensytem x entlang der Stabache mit den Werten 0  x  le .

14.1.1 Einführung bezogener lokaler Koordinatensyteme

Weitere lokale Koordinatensysteme ergeben sich, wenn die Koordinate x auf die
Stablänge le bezogen wird. Das Gebiet h;e D fx 2 R j0  x  le g kann so-
mit auch nach entsprechenden linearen Koordinatentransformationen

C1
x D 1 ./ D  le bzw. x D 2 ./ D le (14.1.1)
2
in den Formen

h;e D f 2 R j 0    1g D f 2 R j 1    1g (14.1.2)

vermessen werden, siehe hierzu Abbildung 14.1.

0 1 2 le x

0 1  1 0 1 
Abbildung 14.1: Unterschiedliche lokale Koordinatensystemen für das Stabelement
128 14 Erweiterte Elementformen für den Dehnstab

14.1.2 Geometriebeschreibung mittels Formfunktionen

In Abschnitt 4.1.3 wurde in (4.1.16) die Transformation x D T.˛/O X der loka-


len Koordinaten x auf das globale Koordinatensytem X durch die Drehung um den
Winkel ˛ betrachtet. Die Definition der Geometrie des Stabes, d.h. die Angabe der
globalen kartesischen Koordinaten X, kann auch als Funktion der lokalen Koordi-
naten x;  und  angegeben werden. Zur Beschreibung werden die Koordinaten der
Stabendpunkte X1 ; X2 im globalen Koordinatensystem sowie die sogenannten Form-
funktionen des Stabes verwendet und es gilt

X D h1 .x/ X1 C h2 .x/ X2
D hN 1 ./ X1 C hN 2 ./ X2 (14.1.4)
D hQ 1 ./ X1 C hQ 2 ./ X2 :

Die linearen Formfunktionen für die lokale Koordinate x entsprechend den behann-
ten Ansatzfunktionen
x x
h1 .x/ D 1 und h2 .x/ D : (14.1.5)
le le

Für die lokalen Koordinaten  und  erhält man die linearen Formfunktionen

hN 1 ./ D 1  und hN 2 ./ D  sowie


1  1C (14.1.7)
hQ 1 ./ D und hN 2 ./ D :
2 2

Bemerkung 14.1 Die Geometrie der Stabtragwerke kann bei geraden Stäben mit
den gewählten linearen Formfunktionen exakt dargestellt werden. Es treten somit
keine Approximationen in der Geometrie auf, d.h.  D h und e D h;e .

14.1.3 Verschiebungsapproximation mittels Ansatzfunktionen

Die Approximation der Verschiebungen u für das aktuelle Stabelement e mit linearen
Ansatzfunktionen ergibt sich zu

u  uhIe D h1 .x/ u1 C h2 .x/ u2


D hN 1 ./ u1 C hN 2 ./ u2 (14.1.9)
D hQ 1 ./ u1 C hQ 2 ./ u2 :

14.1.4 Kartesische Ableitung lokaler Ansatz- und Formfunktionen

Die schwache Form des Gleichgewichts beinhaltet die Verzerrungen " D u0 D u;x ,
die sich aus den Ableitungen der Verschiebungen nach den kartesischen, lokalen

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


14.2 Stabelement unter einer Trapezlast 129

Stabkoordinaten x berechnet werden. Für die Ansatzfunktionen h1 .x/ und h2 .x/


folgt
dh1 1 dh2 1
D und D : (14.1.10)
dx le dx le

Weiterhin folgt für die Ansatzfunktionen hN 1 ./; hN 2 ./ der Koordinate 

1
dhN 1 ./ dhN 1 d dhN 1 dx
 
1 1
D D D . 1/ Œle  D
dx d dx d d le
1
(14.1.12)
dhN 2 ./ dhN 2 d dhN 2 dx
 
1 1
D D D .1/ Œle  D :
dx d dx d d le

Weiterhin gilt für die Ansatzfunktionen hQ 1 ./; hN 2 ./ der Koordinate 

1   1
dhQ 1 ./ dhQ 1 d dhQ 1 dx
 
1 le 1
D D D. / D
dx d dx d d 2 2 le
1   1 (14.1.14)
Q
dh2 ./ Q
dh2 d dhQ 2 dx
 
1 le 1
D D D. / D :
dx d dx d d 2 2 le

Die kartesischen Ableitungen ergeben unabhängig von der Wahl der lokalen Koordi-
naten das identische Ergebnis h01 D 1= le und h02 D 1= le .

14.2 Stabelement unter einer Trapezlast

Wir betrachten ein Stabelement mit linearen Ansatzfunktionen unter einer trapez-
förmigen Belastung sowie einer konstanten Dehnsteifigkeit EA, siehe Abb. 14.2. Zu
bestimmen sind die Elementsteifigkeitsmatrix ke sowie der Elementknotenkraftvek-
tor f e für die Finite Elemente Methode.

p0 p1

x; u
le

Abbildung 14.2: Stabelement unter einer Trapezlast

In diesem Fall ändert sich die Elementsteifigkeitsmatrix ke nicht gegenüber dem


bekannten Ergebnis für einen Fachwerkstab und es gilt
 
EA 1 1
ke D :
le 1 1

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


130 14 Erweiterte Elementformen für den Dehnstab

Der äquivalente Knotenlastvektor f e muss jedoch für diese spezielle Belastungs-


form ermittelt werden. Nach den grundlegenden Darstellungen in Abschnitt 13.4.2
ergeben sich die Koeffizienten des Lastvektors zu
Z
fi D p  hi .x/ dx

x x
Mit den Ansatzfunktionen h1 D 1 und h2 D sowie dem Belastungsverlauf
le le
p1 p0
gemäß p.x/ D p0 C  x können die Werte f1 und f2 berechnet werden.
le
Somit erhalten wir die beiden Integrale
Z    
p1 p0 x
f1 D  x C p0  1 dx
le le
Zle
p1 p0 x p1 p0
D p0 C x p0   x 2 dx
le le le le2
 le
x 2 p1 p0 1 3

1 p1 p0 2 1
D p0  x C  x p0   x
2 le 2 le le2 3 0
1 1 1 1
D p0  le C le .p1 p0 / D p0  le C p1  le
Z2  6  3 6
p1 p0 x
f2 D  x C p0  dx
le le
Zle
p1 p0 2 x
D 2
 x C p0 dx
le le le
l
1 p1 p0 3 1 x 2 e

1 1
D 2
 x C p0 D p1  le C p0  le :
3 le 2 le 0 3 6

Damit ergibt sich der Lastvektor f zu


     
p0  l e 2 p1  le 1 le 2 p0 C p1
fD C D :
6 1 6 2 6 p0 C 2 p1

Aus diesem Ergebnis für eine allgemeine trapezförmige Belastung können die Son-
derfälle p0 D 0 und p1 D 0 einfach abgelesen werden.

14.3 Stabelement mit einem konischen Querschnitt

Wir betrachten ein Dehnstabelement der Länge le mit konstantem Elastizitätsmodul


E , welcher bei x D 0 die Querschnittsfläche A0 und bei x D le die Fläche A1
besitzt, so dass
x
A.x/ D A0 C .A1 A0 / : (14.3.1)
le

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


14.3 Stabelement mit einem konischen Querschnitt 131

Als Belastung wird eine konstante Linienlast p.x/ D p0 sowie eine konstante Tem-
peraturänderung Tm .x/ aufgebracht, vgl. Abb. 14.3.

p.x/

A.0/ D A0 A.le / D A1
x
le

Abbildung 14.3: Konischer Zugstab

Für das beschriebene finite Element sollen für lineare Ansatzfunktionen die Ele-
mentsteifigkeitsmatrix ke und die äquivalenten Knotenkräfte f e bestimmt werden.

14.3.1 Steifigkeitsmatrix

Die Elemente der Steifigkeitsmatrix ergeben sich aus


 
x
Z Z
kij D E h0i hj0 A.x/ dx D E h0i hj0 A0 C .A1 A0 / dx : (14.3.2)
le le le

Damit folgt
2 h i h i3
A0 C .A1 A0 / lxe A0 C .A1 A0 / lxe
E
Z
6 7
ke D 6
i 5 dx
7
le2 le
4 h i h
A0 C .A1 A0 / lxe A0 C .A1 A0 / lxe
   
E.A0 C A1 / 1 1 EAm 1 1
D D :
2 le 1 1 le 1 1
(14.3.4)

Hierbei ist
A0 C A1
Am ´ (14.3.5)
2
gerade der Mittelwert der Querschnittsflächen bei x D 0 und x D le .
Für den Fall einer konstanten Querschnittsfläche innerhalb des Elementes, d.h. mit
A D A0 D A1 D konst: folgt
 
EA 1 1
ke D : (14.3.6)
le 1 1

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


132 14 Erweiterte Elementformen für den Dehnstab

14.3.2 Äquivalente Knotenkräfte

Die äquivalenten Knotenkräfte infolge der Linienlast p0 erhält man aus


2 x3
1  
p0 le 1
Z Z
le 7
f eIp D hT p dx D p0 dx D (14.3.7)
6
le le
4 x 5 2 1
le

und infolge der Temperaturbelastung aus


 
x
Z Z
f eIT D BT E "T A dx D BT E ˛T Tm A0 C .A1 A0 / dx
le l le
3e
1
2
 
x
Z
6 le 7
D E ˛T Tm 4 1 5 A0 C .A1 A0 / le dx
6 7
le
le
   
.A0 C A1 / 1 1
D E˛T Tm D EAm ˛T Tm :
2 1 1
(14.3.9)

Der gesamten Knotenkräfte ergeben sich somit zu


   
p0 le 1 1
f e D f eIp C f eIT D C EAm ˛T Tm : (14.3.10)
2 1 1

14.4 Stabelement mit quadratischem Verschiebungsansatz

Bisher wurde nur ein linearer Verschiebungsansatz im Element betrachtet. An dieser


Stelle nehmen wir die Erweiterung auf einen quadratischen Ansatz vor und diskutie-
ren die Konsequenzen für die Elementgrößen.

14.4.1 Approximation der Verschiebungen

Der Ansatz für einen quadratischen Verlauf der Verschiebungsfunktion im Element


lautet

u.x/ D a0 C a1 x C a2 x 2 : (14.4.1)

Die drei Koeffizienten sollen über die drei Knotenverschiebungen an den Stabenden
und in der Stabmitte bestimmt werden.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


14.4 Stabelement mit quadratischem Verschiebungsansatz 133

1 2 3

u1 u2 u3
le le
2 2

le

Abbildung 14.4: Dehnstabelement mit drei Knoten

Für die drei Auswertungen an den Stellen x D 0; x D le =2 und x D le ergeben


sich die Bestimmungsgleichungen für die Koeffizienten a0 ; a1 und a2 in der Form

u.0/ D u1 D a0 ;
le l2
u.le =2/ D u2 D a0 C a1 C a2 e ; (14.4.3)
2 4
u.l/ D u3 D a0 C a1 le C a2 le2 :

Die Lösung des linearen Gleichungssystems uO D Aa


2 13 2 32 3
u 1 0 0 a0
4u2 5 D 6 le le2 7 4a 5 (14.4.4)
41 2 4
5 1
u3 1 le le2 a2

ergibt die Koeffzienten

a0 D u1
1
a1 D . 3u1 C 4u2 u3 /
le (14.4.6)
1
a2 D 2 .2u1 4u2 C 2u3 /
le

Die Verschiebungsfunktion lautet dann

1 1
u.x/ Du1 C . 3u1 C 4u2 u3 /x C 2 .2u1 4u2 C 2u3 /x 2
le le
2
x x x x2 x x2
Du1 3u1 C 2u1 2 C 4u2 4u2 2 u3 C 2u3 2 (14.4.8)
le le le le le le
2 2 2
x x x x x x
D.1 3 C 2 2 /u1 C .4 4 2 /u2 C . C 2 2 /u3
le le le le le le

Daraus folgt
3
X
1 2 3
uh .x/ D h1 u C h2 u C h3 u D hi ui (14.4.9)
iD1

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


134 14 Erweiterte Elementformen für den Dehnstab

mit den quadratischen Ansatzfunktionen

x x2
h1 D 1 C2 2
3 (14.4.10)
le le
 2
x x
h2 D 4 (14.4.11)
le le2
x x2
h3 D C2 2 (14.4.12)
le le
(14.4.13)

Die Ansatzfunktionen hi besitzen die Eigenschaften

h1 .0/ D 1 ; h1 .le =2/ D 0 ; h1 .le / D 0


h2 .0/ D 0 ; h2 .le =2/ D 1 ; h2 .le / D 0 (14.4.15)
h3 .0/ D 0 ; h3 .le =2/ D 0 ; h3 .le / D 1

Die Ansatzfunktionen werden für le D 1 dargestellt.

1.2
h1
1
h2
h3

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Abbildung 14.5: Quadratische Ansatzfunktionen für die Verschiebungen

14.4.2 Approximation der Verzerrungen

Die Dehnung des Stabes

N
X
" D "h D u0h D h0i ui D Be ue (14.4.16)
iD1

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


14.4 Stabelement mit quadratischem Verschiebungsansatz 135

kann mit den Ableitungen der Ansatzfunktionen


     
0 3 x 0 4 x 1 x
h1 D C4 2 h2 D 8 2 h03 D C4 2
le le le le le le
(14.4.17)
und dem B-Operator (oder B-Matrix)
1 
Be D h01 h02 h03 D 3 C 4 lxe 8 lxe 1 C 4 lxe
  
4 (14.4.18)
le
angegeben werden.
Bemerkung 14.2 Bei einem quadratischen Verschiebungsansatz ist die B-Matrix
noch linear in x . Damit kann ein linearer Verzerrungsverlauf über die Elementlänge
dargestellt werden!

14.4.3 Elementsteifigkeitsmatrix für quadratische Ansätze

Die Elementsteifigkeitsmatrix für einen quadratischen Ansatz unterscheidet sich von


der bekannten Elementsteifigkeitsmatrix für den linearen Ansatz.

Steifigkeitsmatrix für konstante Dehnsteifigkeit.


Die Elementsteifigkeitsmatrix berechnet sich für eine konstante Dehnsteifigkeit
EA in der Form
Z Z
ke D BTe EA Be dx D EA BTe Be dx
le le
3 C 4 lxe
2 3
1 4 1 
Z
4 8 lxe 5 3 C 4 lxe 8 lxe 1 C 4 lxe

D EA 4 dx
le l e x le
1 C 4 le
2 3
Z T11 T12 T13
D EA 4T21 T22 T23 5 dx :
le T
31 T32 T33
(14.4.20)
Die elementweise Auswertung des Integrals liefert zum Beispiel für den Term
1 16x 2 24x
 
T11 D 2 C9 (14.4.21)
le le2 le
die Komponente k11 der Elementsteifigkeitsmatrix mit
16x 2 24x
Z  
EA
k11 D 2 C 9 dx
l e le le2 le
le
EA 16x 3 12x 2
  
EA 16 EA 7
D 2 C 9x D 12 C 9 D  :
le 3le2 le 0 le 3 le 3
(14.4.23)

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


136 14 Erweiterte Elementformen für den Dehnstab

Analog lassen sich alle weiteren Koeffizienten kij herleiten. Daraus folgt

2 3
7 8 1
EA 4
ke D 8 16 85 : (14.4.24)
3le 1 8 7

Elementsteifigkeitsmatrix für linear veränderliche Dehnsteifigkeit.


Weiterhin betrachten wir eine veränderliche Dehnsteifigkeit mit dem konstanten
Elastizitätsmodul E und dem konischen Querschnitt A D A.x/ D A0 C .A1
A0 / lxe . Damit folgt für die Elementsteifigkleitsmatrix
2 3
11A0 C 3A1 4.3A0 C A1 / A0 C A1
E
ke D 4 4.3A0 C A1 / 16.A0 C A1 / 4.A0 C 3A1 /5 : (14.4.25)
6le A0 C A1 4.A0 C 3A1 / 3A0 C 11A1

A0 A1

Abbildung 14.6: Dehnstabelement mit veränderlichem Querschnitt

14.4.4 Elementlastvektor

Für den Elementlastvektor f e;p ergibt sich mit p D p0 D konst:

2
2 3
3x
1 le
C 2x2 2 3
le 7 1
p0 le 4 5
Z Z 6
4x 4x 2 7
f e;p D hT p dx D 7 p0 dx D 4 : (14.4.26)
6
le le2 6
6
le le 4 1
2x 2
5
x
le
C 2
l
e

Die Änderung der Ansatzordnung betrifft somit auch den Elementlastvektor.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


Kapitel 15
Mathematische Analyse der FEM für
den Dehnstab

Die mathematische Betrachtung der linearen Elastizitätstheorie am Beispiel des


Dehnstabes findet sich in Kapitel 12. In diesem Kapitel wird die mathematische
Analyse auf die Finite Elemente Methode für den Dehnstab ausgeweitet.

15.1 Ausgangspunkt

Als Ausgangspunkt der Darstellungen in diesem Kapitel betrachten wir die beiden
Variationsaufgaben zur Bestimmung der exakten bzw. approximativen Lösung in der
Form

Finde u 2 V mit R.u; v/ D a.u; v/ F .v/ 8 v 2 V (15.1.1)


Finde uh 2 Vh mit R.uh ; vh / D a.uh ; vh / F .vh / 8 vh 2 Vh : (15.1.2)

Zunächst ist festzuhalten, daß sich die Bilinearform a.:; :/ sowie die Linearform F .:/
zwischen der exakten analytischen Herleitung der Lösung u 2 V und der approxi-
mativen numerischen Berechnung uh 2 Vh nicht unterscheiden. Dieses ist für die
hier betrachteten Stabtragwerke offensichtlich, da das Gebiet € , die Ränder €D und
€N sowie die Belastung p.x/ in Analyse und Numerik identisch sind.
Damit unterscheiden sich die obigen Variationsaufgaben nur durch die unter-
schiedliche Wahl der Funktionenräume V und Vh .
Als Modellproblem betrachten wir wieder das Beispiel aus Abschnitt 8.1.

15.2 Die FEM als Ritz-Galerkin-Verfahren

In der mathematischen Literatur wird die Finite Elemente Methode für strukturme-
chanische Probleme auch als Ritz-Galerkin-Verfahren bezeichnet. Diese Bezeich-
nung ist durch die beiden dargestellten Sichtweisen begründet.
138 15 Mathematische Analyse der FEM für den Dehnstab

15.2.1 Das klassische Ritz-Verfahren

Die Grundidee des Ritz-Verfahrens1 zur näherungsweisen Minimierung eines ge-


gebenen Funktionals I basiert auf der Bestimmung der Koeffizienten einer Basis-
darstellung der Lösungsfunktion im geeigneten Funktionenraum [81]. Hierzu wird
angenommen, daß sich jede Funktion und somit auch die in D existierende Nähe-
rungslösung des Minimalproblems uh 2 D aus einer Grundfunktion '0 .x/ und
der Linearkombination von linear unabhängigen Ansatzfunktionen 'i .x/ dargestellt
werden kann, also
X m
u.x/ D '0 .x/ C ci 'i .x/ : (15.2.1)
iD1

Hierbei soll '0 .x/ alle Randbedingungen erfüllen und die 'i .x/ müssen daher al-
le zugehörigen homogenen Randbedingungen erfüllen. Die notwendige Bedingung
ıI Œuh .x/ D 0 der Minimalaufgabe führt daher zu den m Bestimmungsgleichungen

@I
D 0 8 i 2 f1; 2; : : : ; mg : (15.2.2)
@ci
für die unbekannten Koeffizienten ci .
In dieser klassischen Form werden somit Basisfunktionen '0 und 'i .i D
1; 2; : : : ; m/ verwendet, die auf dem gesamten Gebiet  definiert sind. Dement-
sprechend schwierig ist es für komplexe Gebiete und Randbedingungen, diese Basis-
funktionen konkret zu bestimmen. Somit besitzt das klassiche Ritz-Verfahren nur für
einfache Situationen eine praktische Bedeutung.
Der wesentliche Schritt hin zur Finite Elemente Methode bestand darin, nur stück-
weise stetige Ansatzfunktionen zu wählen, die zudem nur bereichweise verschieden
von Null sind. Die einfache und physikalisch intuitive Interpretation der Koeffizien-
ten ci als Knotenverschiebungen erleichtert in diesem Fall das Verständnis der Me-
thode wesentlich. Die FEM wird daher auch als Ritz-Verfahren mit bereichsweisen
Ansätzen charakterisiert.
Das Ritz-Verfahren kann nur dann verwendet werden, wenn eine Charakterisie-
rung der exakten Lösung durch eine Minimalaufgabe möglich ist.

15.2.2 Das klassische Galerkin-Verfahren

Die Grundidee des Galerkin-Verfahrens [30] ist die Lösung des Randwertproblems
über die Methode der gewichteten Residuen. Die Lösung uh 2 D wird erneut in
der Form der Gleichung (15.2.1) dargestellt. Weiterhin werden Wichtungsfunktionen
vh 2 Vh mit
N
X
vh .x/ D si i .x/ (15.2.3)
iD1

1
Walter Ritz (1878-1909), schweizer Mathematiker und Physiker.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


15.2 Die FEM als Ritz-Galerkin-Verfahren 139

eingeführt. Die zum Randwertproblem äquivalente Variationsaufgabe R.uh ; vh / D


0 kann als ein mit den Testfunktionen i gewichtetes Residuum der Differentialglei-
chung interpretiert werden.
Werden die Gewichte j entsprechend der Ansatzfunktionen 'j gewählt, so
spricht man für j D 'j vom Bubnov-Galerkin Verfahren. Hierdurch entsteht ei-
ne symmetrische Matrix zur Bestimmung der Koeffizienten cj .
Im anderen Fall, also für j ¤ 'j , handelt es sich um das Petrov-Galerkin Ver-
fahren. Das Ergebnis ist eine unsymmetrische Matrix.

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Kapitel 16
Ausgewählte numerische Lösungen
für den Dehnstab

16.1 Modellproblem

Für die Diskussion über die Details des Berechnungsverfahrens sowie zur Qualität
der numerischen Berechnungsergebnisse wird folgendes Modellproblem betrachtet.

E D konst:
p0 F
A.0/ D A0
A.L/ D A1

x
L

Abbildung 16.1: Modell

Die analytische Lösung ist in Abschnitt 9.2.1 enthalten. Es wird zunächst das nu-
merische Verfahren für eine einfache Diskretisierung mit nur zwei Elementen erläu-
tert. Anschließend werden unterschiedliche adaptive Methoden exemplarisch vorge-
stellt.

16.2 Details des Berechnungsverfahrens

Die Verschiebungen, Spannungen und Verzerrungen sollen für eine Diskretisierung


mit zwei Elementen approximiert werden.

16.2.1 FE-Modell

Das System wird diskretisiert. Die Stäbe und die Knoten werden nummeriert.
142 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

p0 E D konst:
F
A.0/ D A0
1 1 2 2 3 A.L/ D A1
x
l2 D L=2 l1 D L=2

Abbildung 16.2: FE-Modell

Die mittlere Fläche des Stabes ist


A0 C A1
A.L=2/ D D Am (16.2.1)
2
Die mittleren Flächen der Elemente werden berechnet zu
A0 C Am A0 C A0 CA
2
1
A0 A0 C A1 3 1
A1Im D D D C D A0 C A1
2 2 2 4 4 4
A0 CA1
Am C A1 2
C A1 A0 C A1 A1 1 3
A2Im D D D C D A0 C A1
2 2 4 2 4 4
(16.2.3)

16.2.2 Berechnung der Verschiebungen

Die Elementsteifigkeitsmatrix sowie der Elementlastvektor für einen konischen Stab-


querschnitt wurden in Abschnitt 14.3 bereitgestellt.

Steifigkeitsmatrizen

Zuerst werden die Elementsteifigkeitsmatrizen aufgestellt. Mit l1 D l2 D L=2 gilt


2E. 43 A0 C 14 A1 / 1
   
EA1Im 1 1 1
k1 D D
l1 1 1 L 1 1
1 3
(16.2.5)
2E. 4 A0 C 4 A1 / 1
   
EA2Im 1 1 1
k2 D D :
l2 1 1 L 1 1
Die Gesamtsteifigkeitsmatrix K ist dann
2 3
A C 1A 3 1
3
A A 0
2E 4 43 0 41 1 3 4 0 4 1
KD A
4 0
A
4 1
A C 14 A1 C 14 A0 C 43 A1
4 0
1
A
4 0
3
A 5
4 1
L 1 3 1 3
0 A
4 0
A
4 1
A
4 0
C A
4 1
2 3 1 3 1
3
A C A A A 0
2E 4 43 0 41 1 4 0 4 1
1 3
D 4
A0 4
A1 A0 C A 1 4
A0 A 5:
4 1
L 1 3 1 3
0 A
4 0
A
4 1
A C 4 A1
4 0
(16.2.7)
Die reduzierte Steifigkeitsmatrix wird an späteren Stelle errechnet.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.2 Details des Berechnungsverfahrens 143

Lastvektoren

Zuerst werden die Elementlastvektoren aufgestellt

   
p0 l1 1 p0 L 1
f 1Ip D f 2Ip D D : (16.2.8)
2 1 4 1

Der Gesamtlastvektor setzt sich zusammen aus

2 3 2 3 2 p0 L 3
1 0
p0 L 4 5 4 5 6 p04L 7
F D Fp C FN D 2 C 0 D4 2 5: (16.2.9)
4 1 F p0 L
CF 4

Reduziertes System

Die Gesamtsteifigkeitsmatrix ist singulär. Um das System lösen zu können, müssen


die Randbedingungen berücksichtigt werden. Am Knoten 1 ist der Stab gehalten und
es gilt

u1 D u.x D 0/ D 0: (16.2.10)

Daraus folgt, dass man die erste Zeile und die erste Spalte des Gleichungssystems

KU D F (16.2.11)

ignorieren kann. Die reduzierte Steifigkeitsmatrix und der reduzierte Lastvektor lau-
ten

1 3
 
2E A0 C A1 A
4 0
A
4 1
K red D 1 3 1 3 : (16.2.12)
L A
4 0
A
4 1
A
4 0
C A
4 1

 po L 
Fred D 2 (16.2.13)
po L
4
C F

Das reduzierte System lautet



u2
K red Ured D Fred mit Ured D : (16.2.14)
u3

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


144 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

Lösen des Gleichungssystems

Das Gleichungssystem K red Ured D Fred und damit


 1 3
    pL 
2E A0 C A1 A
4 0
A
4 1
u2
1 3 1 3 D pL 2 (16.2.15)
L A
4 0
A
4 1
A
4 0
C A
4 1
u3 4
CF

wird durch die Invertierung der reduzierten Steifigkeitsmatrix und der Multiplikation
der Inversen von links mit dem Lastvektor gelöst, d.h. mit Ured D K red1 Fred folgt

2L 2L
" #
po L 
.3A0 CA1 /E .3A0 CA1 /E 2
Ured D 2L 8.A0 CA1 /L po L (16.2.16)
.3A0 CA1 /E E.A0 C3A1 /.3A0 CA1 / 4
C F

und damit
2 1 p LC2F /
3
  L2 p0 CL. 2 0
u2 .3A CA 1 /E
D 4 0 5: (16.2.17)
u3 L 2 p0 .A0 CA1 /L.2p0 LC8F /
.3A0 CA1 /E
C .A0 C3A1 /.3A0 CA1 /E

16.2.3 Rückrechnung

Auflagerkräfte

Das System hat nur eine Auflagerreaktion und zwar am Knoten 1. Mit KU D F
ergibt sich
2 32 3 2 3
K11 K12 0 u1 D 0 f1
4K21 K22 K23 5 4 u2 5 D 4f2 5 : (16.2.18)
0 K32 K33 u3 f3

Aus der ersten Zeile folgt

p0 L
K11  0 C K12  u2 C K13  u3 D f1 D R C (16.2.19)
4

und damit ergibt sich die Reaktionskraft im linken Auflager zu

p0 L
R D K12  u2
4 !
L2 p L. 12 pL C 2F /
 
2E 3 1 p0 l
D A0 A1 C
L 4 4 .3A0 C A1 /E .3A0 C A1 /E 4
D p0 L F:
(16.2.21)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.2 Details des Berechnungsverfahrens 145

Verzerrungen

" D u0
h i  ue  1 (16.2.23)
1 1 u1 u2 
"h D u0h D Bu D 1

D C D .u2 u1 /
le le ue2 le le
le

Verzerrungen am Element 1

2 h L2 pCL. 1 pLC2F / i 3pL C 4F


"1 D  2
0 D (16.2.24)
L .3A0 CA1 /E .3A0 C A1 /E

Verzerrungen am Element 2

2 h 8.A0 CA1 /L. 1 pLCF / L2 p


1 pLC2F /
L2 pCL. 2
i
"2 D 4
C
L E.A0 C3A1 /.3A0 CA1 / E.3A0 CA1 / .3A0 CA1 /E
1 (16.2.26)
16.A0 C A1 /. 4 pL C F / L. 12 pL C 2F /
D
E.A0 C 3A1 /.3A0 C A1 / .3A0 C A1 /E

Spannungen

 D E" (16.2.27)

Spannungen am Element 1

.3pL C 4F /
1 D (16.2.28)
.3A0 C A1 /

Spannungen am Element 2

16.A0 C A1 /. 14 pL C F / L. 21 pL C 2F /
2 D (16.2.29)
.A0 C 3A1 /.3A0 C A1 / .3A0 C A1 /

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


146 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung

16.3.1 Modellproblem und analytische Lösung

An dieser Stelle wird ein konkretes System mit konstantem E-Modul E D


30000 N=mm2 , einer Länge L D 3; 0 m, einer konstanten Streckenlast p0 D
10; 0 kN=m und einer Einzellast F D 100 kN festgelegt. Der Querschnitt sei durch
die Querschnittswerte A.0/ D A0 D 0; 9 m2 und A.L/ D A1 D 0; 05 m2 definiert.
Daraus resuliert die Querschnittsfunktion

x x 17
A.x/ D A0 C .A1 A0 / D 0; 9 C .0; 05 0; 9/ D 0; 9 x: (16.3.1)
L 3; 0 60

Mit der bereits in Kapitel 9.2.1 hergeleiteten analytischen Lösung ergibt sich die
Verschiebung am Stabende x D L zu u.l/ D u.3; 0/ D 0; 03693370 m. Der exakte
Verschiebungs- und Spannungsverlauf ist in Abbildung 16.3 dargestellt.

0.040 2000

1800
0.035
1600
0.030
1400
0.025
1200

0.020 1000

800
0.015
600
0.010
400
0.005
200

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Abbildung 16.3: Exakter Verschiebungs- und Spannungsverlauf

Bemerkung 16.1 Der analytische Verschiebungs- und Spannungsverlauf kann nicht


durch Polynome exakt beschrieben werden. Aus diesem Grund ist jede numerische
Lösung stets nur eine Approximation für die analytische Lösung. Man kann den Feh-
ler eu D u uh nicht vermeiden. Es geht aber darum, ihn abschätzen und somit
kontrollieren zu können.

16.3.2 Ergebnisse für wenige Elemente

Aus der in Kapitel 14.3 hergeleiteten numerischen Lösung für ein Element ergibt sich
mit Am D 0;9C0;05
2
D 0; 475 mš die Steifigkeitsmatrix
   
30000  0; 475 rr1 1 1 1
k1 D K D D 4750 : (16.3.2)
3; 0 1 1 1 1

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung 147

Der Lastvektor ergibt sich aus der Gleichstreckenlast und durch die in x D L D
3; 0 m angreifende Einzellast zu
 T
f D 15 115 : (16.3.3)

Das zu lösende Gleichungssystem sieht somit folgendermaßen aus


    
rr1 1 u1 15
4750 D : (16.3.4)
1 1 u2 115

Durch Berücksichtigung der Randbedingungen u.0/ D 0 reduziert sich das Glei-


chungssystem zu einer Gleichung mit einer Unbekannten

4750  u2 D 115 und damit folgt u2 D 0; 02421052 m (16.3.5)

Vergleicht man die analytische und numerische Lösung, so stellt man eine Differenz
von 0; 01272318 m fest. Die Abweichung der numerischen zur exakten Lösung be-
trägt ca. 34%.

Verkleinert man im weiteren die Elementgröße h, d.h. betrachtet man die nume-
rische Lösung für das eben erläuterte Beispiel nun mit zwei Elementen der Größe
h D 3;0
2
D 1; 5 m (vgl. Abschnit 16.2), so ergeben sich aus dem reduzierten System
die Verschiebungen zu
   
u2 0; 00890909
D : (16.3.6)
u3 0; 02938528
Die gesuchte Verschiebung u3 am Knoten 3 liefert eine Abweichung von 20%.
Bereits die Erhöhung der Elementanzahl von 1 auf 2 Elemente verbessert die Genau-
igkeit der Ergebnisse.

Bemerkung 16.2 Das Beispiel zeigt, dass die Diskretisierung des Dehnstabes mit
wenigen Elementen mit einem linearen Verschiebungsansatz nicht geeignet ist, ver-
lässliche Ergebnisse zu liefern.

16.3.3 Die h-Methode

Führt man weitere Untersuchungen im Rahmen einer Konvergenzstudie durch und


ermittelt sich die Verschiebung an der Stelle x D L D 3; 0 m mit einer Diskretisie-
rung des Systems von 1 bis 40 Elementen und trägt die Ergebnisse in einer Tabelle
auf (siehe Tabelle 16.1), stellt man fest, dass mit steigender Elementanzahl die nume-
risch berechnete Verschiebung uh .L/gegen die exakte Lösung u.L/ konvergiert. Die
u.L/ uh .L/
Betrachtung des bezogenen Fehlers u.L/
(vgl. Abbildung 16.4) gegenüber der
Anzahl der Elemente verdeutlicht diese Aussage.

Bemerkung 16.3 Fazit: Durch die Wahl einer größeren Anzahl von Elementen mit
kleinerer Elementlänge kann man den Fehler erheblich verringern.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


148 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

0.35
0.038

0.3
0.036


Verschiebung u(L)

0.034 0.25
 


0.032 0.2

0.03 0.15

0.028 0.1

0.026 0.05
FE−Losung:Polynom grad p = 1
exakte Losung
0.024 0
1 5 10 15 20 25 30 35 40 1 5 10 15 20 25 30 35 40
AnzahlderElem ente

(a) Konvergenzstudie h-Methode (b) Bezogener Fehler

Abbildung 16.4: Auswertung der Ergebnisse: h-Methode

Ist man nun an dem Spannungsverlauf interessiert, so wird man feststellen, dass die-
ser ebenfalls durch eine größere Anzahl von Elementen bzw. durch kleinere Ele-
mentgrößen genauer approximiert wird. An dieser Stelle wird die Funktionsweise
der Ansatzfunktionen deutlich. Lineare Ansatzfunktionen für die Verschiebungsap-
proximation liefern einen konstanten Verzerrungsverlauf ". Multipliziert man den
Verzerrungsverlauf mit dem konstanten E-Modul so erhält man den Spannungsver-
lauf, der ebenfalls konstant sein wird.

Ermittelt man sich den Spannungsverlauf numerisch, so erhält man mit steigender
Elementanzahl eine bessere Näherung. In den folgenden Abbildungen ist der nu-
merisch ermittelte Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit n D 3 und n D 30
Elementen dargestellt.

0.035 600

0.030
500

0.025
400

0.020
300
0.015

200
0.010

100
0.005

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Abbildung 16.5: Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit n D 3 Elementen

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung 149

0.040 1600

0.035 1400

0.030 1200

0.025 1000

0.020 800

0.015 600

0.010 400

0.005 200

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Abbildung 16.6: Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit n D 30 Elementen

Bemerkung 16.4 (h-Methode) Das in diesem Abschnitt exemplarisch geschilderte


Vorgehen einer Teilung der Elementgröße nennt man h-Methode. Dabei bezeichnet
der Wert h die charakteristische Elementgröße, die bei diesem Verfahren verkleinert
wird.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


150 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

Anzahl Anzahl Verschiebung  Fehler 


uh
Elemente Freiheitsgrade u.x D L D 3; 0 m/ 1 uexakt
1 2 0,02421052 0,34448698
2 3 0,02938528 0,20437771
3 4 0,03182555 0,13830611
4 5 0,03322627 0,10038067
5 6 0,03411740 0,07625284
6 7 0,03472280 0,05986151
7 8 0,03515369 0,04819487
8 9 0,03547140 0,03959252
9 10 0,03571232 0,03306958
10 11 0,03589923 0,02800892
11 12 0,03604704 0,02400678
12 13 0,03616587 0,02078962
13 14 0,03626274 0,01816669
14 15 0,03634270 0,01600161
15 16 0,03640944 0,01419483
16 17 0,03646567 0,01267229
17 18 0,03651347 0,01137802
18 19 0,03655443 0,01026907
19 20 0,03658977 0,00931207
20 21 0,03662048 0,00848079
21 22 0,03664731 0,00775437
22 23 0,03667088 0,00711609
23 24 0,03669170 0,00655238
24 25 0,03671017 0,00605220
25 26 0,03672664 0,00560644
26 27 0,03674137 0,00520755
27 28 0,03675460 0,00484926
28 29 0,03676653 0,00452628
29 30 0,03677732 0,00423417
30 31 0,03678711 0,00396915
31 32 0,03679601 0,00372800
32 33 0,03680414 0,00350796
33 34 0,03681158 0,00330666
34 35 0,03681839 0,00312204
35 36 0,03682466 0,00295233
36 37 0,03683044 0,00279597
37 38 0,03683577 0,00265160
38 39 0,03684070 0,00251805
39 40 0,03684527 0,00239427
40 41 0,03684952 0,00227932

Tabelle 16.1: Ergebnisse der Konvergenzstudie

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung 151

16.3.4 Die p-Methode

Eine andere Möglichkeit zur Fehlerreduktion ist die sogenannte p-Methode. Bei die-
sem Vorgehen wird die Verschiebungsfunktion im Element durch die Erhöhung des
Polynomgrads der Ansatzfunktionen genauer approximiert.

Ermittelt werden am in Kapitel 16.3.3 berechneten Beispiel die Verschiebungen


des Knotens an der Stelle u.x D L D 3; 0 m/ mittels Ansatzfunktionen erster
bis fünfter Ordnung in einem Element. Die Ergebnisse liegen in tabellarischer Form
(siehe Tabelle 16.2) vor.

Polynomgrad Anzahl Verschiebung  Fehler 


uh
p Freiheitsgrade u.x D L D 3; 0 m/ 1 uexakt
1 2 0,02421052 0,34448698
2 3 0,03173803 0,14067563
3 4 0,03483035 0,05694929
4 5 0,03609601 0,02268085
5 6 0,03660431 0,00891860

Tabelle 16.2: Ergebnisse der Konvergenzstudie

Betrachtet man die Auswertung in einer grafischen Darstellung (siehe Abbildung


16.7) wird die Konsequenz der Erhöhung des Polynomgrades sehr deutlich. Man
stellt schnell fest, dass die Anwendung von Ansatzfunktionen höheren Grades erheb-
lich bessere Ergebnisse liefert.

Es lässt sich jedoch nicht einfach sagen, dass die Wahl höherer Ansätze immer
von Vorteil ist, denn mit höherem Polynomgrad p steigt ebenfalls die Anzahl der
Freiheitsgrade im Element. Beispielsweise liegen bei linearen Ansätzen zwei, bei
quadratischen drei und bei kubischen bereits vier Freiheitsgrade im Element vor.
Dadurch kann der Rechenaufwand bei zunehmendem Grad der Ansatzfunktionen
erheblich ansteigen.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


152 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

0.038

0.036

0.034

0.032

0.030

0.028

0.026   


       


0.024 x
1 2 3 4 5

Abbildung 16.7: Konvergenzstudie p-Methode

Ist man nun wieder an dem Spannungsverlauf interessiert und betrachtet die Er-
gebnisse der Verschiebungen und Spannungen in einem Element mit verschiedenen
Polynomgraden der Ansatzfunktionen, so wird man feststellen, dass die Ansatzfunk-
tionen höheren Grades den Verschiebungs- als auch den Spannungsverlauf wesent-
lich genauer approximieren.

Den Abbildungen 16.8, 16.9, 16.10 sind die Ergebnisse der numerischen Auswer-
tung mit p D 1, p D 2, p D 3 zu entnehmen:

0.025 300

250
0.020

200
0.015

150

0.010
100

0.005
50

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Abbildung 16.8: Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit Polynomgrad p D 1

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung 153

0.035 600

0.03
500

0.025
400

0.02
300
0.015

200
0.01

100
0.005

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Abbildung 16.9: Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit Polynomgrad p D 2

0.035 1000

900
0.03
800

0.025 700

600
0.02
500
0.015
400

0.01 300

200
0.005
100

0 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Abbildung 16.10: Verschiebungs- und Spannungsverlauf mit Polynomgrad p D 3

16.3.5 Die h-p-Methode

Die Kombination der beiden bereits in Kapitel 16.3.3 und 16.3.4 betrachteten Me-
thoden ist naheliegend. Das bedeutet, dass man neben der Erhöhung der Anzahl
der Elemente (Verkleinerung der Elementgröße h) auch parallel den Polynomgrad
p erhöht. Zu beachten ist jedoch, dass mit steigendem p sich die Anzahl der Frei-
heitsgrade im Element auf p C 1 ebenfalls erhöht. Daher ist der Rechenaufwand
an dieser Stelle ein weiteres Kriterium, das im Auge behalten werden sollte. Es ist
abzuwägen, welcher Aufwand in Kauf genommen werden kann.
Betrachtet wird nun wieder das soeben in Kapitel 16.3.3 berechnete Beispiel.
Den folgenden fünf Tabellen (Tab. 16.3, 16.4, 16.5, 16.6, 16.7) sind die Ergebnis-
se einer Konvergenzstudie zu entnehmen. Das System wird für die Polynomgrade
p D 1; : : : ; 5 mit je ne Elementen .ne D 1; : : : ; 10/ gelöst. Hierbei bezeichnet
ne die Anzahl der Elemente und DOF die Anzahl der Freiheitsgrade (degree of
freedom).

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


154 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab
 
uh
ne DOF u.x D 3; 0 m/ Fehler 1 uexakt

1 2 0,02421052 0,34448698
2 3 0,02938528 0,20437771
3 4 0,03182555 0,13830611
4 5 0,03322627 0,10038067
5 6 0,03411740 0,07625284
6 7 0,03472280 0,05986151
7 8 0,03515369 0,04819487
8 9 0,03547140 0,03959252
9 10 0,03571232 0,03306958
10 11 0,03589923 0,02800892

Tabelle 16.3: Ergebnisse p D 1

 
uh
ne DOF u.x D 3; 0 m/ Fehler 1 uexakt

1 3 0,03173803 0,14067563
2 5 0,03485008 0,05641510
3 7 0,03589086 0,02823556
4 9 0,03634607 0,01591049
5 11 0,03657572 0,00969267
6 13 0,03670290 0,00624904
7 15 0,03677826 0,00420872
8 17 0,03682528 0,00293557
9 19 0,03685586 0,00210753
10 21 0,03687644 0,00155030

Tabelle 16.4: Ergebnisse p D 2

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung 155
 
uh
ne DOF u.x D 3; 0 m/ Fehler 1 uexakt

1 4 0,03483035 0,05694929
2 7 0,03636258 0,01546353
3 10 0,03672100 0,00575903
4 13 0,03683977 0,00254334
5 16 0,03688731 0,00125615
6 19 0,03690886 0,00067267
7 22 0,03691955 0,00038327
8 25 0,03692523 0,00022946
9 28 0,03692842 0,00014308
10 31 0,03693029 0,00009232

Tabelle 16.5: Ergebnisse p D 3

 
uh
ne DOF u.x D 3; 0 m/ Fehler 1 uexakt

1 5 0,03609601 0,02268085
2 9 0,03678026 0,00415455
3 13 0,03689109 0,00115376
4 17 0,03691890 0,00040069
5 21 0,03692776 0,00016102
6 25 0,03693105 0,00007188
7 29 0,03693242 0,00003476
8 33 0,03693304 0,00001792
9 37 0,03693334 0,00000974
10 41 0,03693350 0,00000553

Tabelle 16.6: Ergebnisse p D 4

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


156 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab
 
uh
ne DOF u.x D 3; 0 m/ Fehler 1 uexakt

1 6 0,03660431 0,00891860
2 11 0,03689297 0,00110274
3 16 0,03692525 0,00022879
4 21 0,03693139 0,00006258
5 26 0,03693295 0,00002049
6 31 0,03693342 0,00000763
7 36 0,03693359 0,00000313
8 41 0,03693365 0,00000139
9 46 0,03693368 0,00000066
10 51 0,03693369 0,00000033

Tabelle 16.7: Ergebnisse p D 5

Die Abbildung 16.11 verdeutlicht, dass schon mit zwei Elementen das Problem
mittels kubischer Ansatzfunktionen nahezu exakt gelöst wird. Der Fehler der Be-
rechnung mit 2 Elementen und linearen Ansatzfunktionen beläuft sich auf 20; 4%,
der Fehler der kubischen Ansatzfunktionen dagegen nur auf 1; 5%.

0.038 0.35

 
  !"$#&%('


 
  !"$#&%*)
0.036 0.3

 
  !"$#&%*+

0.034  0.25 
 
  !"$#&%*,

 
 
 
  !"$#&%*-

0.032 0.2

   



 
!
0.030 
   



 
#" 0.15

   



 
#$
0.028 
   



 
#% 0.1


   



 
#&
0.026 0.05
')(

*
+ ' 
  
0.024 0
0 1 2 4 6 8 10 0 1 2 4 6 8 10

(a) Konvergenzstudie h-p-Methode (b) Bezogener Fehler

Abbildung 16.11: Auswertung der Ergebnisse: h-p-Methode

16.3.6 Die r-Methode

Bei den bisher diskutierten Adaptionsmethoden wurde die Elementgröße und/oder


die Ansatzordnung im Element verändert. Eine weitere Vorgehensweise sieht die op-
timale Verteilung einer konstanten Anzahl von Elementen mit fester Ansatzordnung
im betrachteten Gebiet vor.
Bei der r-Methode versucht man durch die kontrollierte Umverteilung (engl. relo-
cation) der vorhandenen Elementknoten die Ergebnisse zu verbessern. Die Netzto-
pologie, also die Anzahl der Elemente und ihre Nachbarschaftsbeziehungen, bleibt

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


16.3 Dehnstab mit adaptiver Berechnung 157

bei dieser Methode unverändert erhalten. Hingegen werden die Knotenkoordinaten


geändert.
In dem bisher betrachteten Beispiel hatten wir als Ausgangspunkt eine äquidistante
Elementgröße von h D nLe gewählt (Variante 1). Nun wollen wir für diese Netzto-
pologie eine andere Verteilung der Knotenkoordinaten untersuchen, siehe Abbildung
16.12.
Variante 1 äquidistant

Variante 2 rechts fein

L D 3; 0 m

Abbildung 16.12: Variante der Diskretisierung

Die modifizierte Wahl der Knotenkoordinaten (Variante 2) besitzt am Auflager


eine grobe Vernetzung und wird zum freien Rand feiner. Exemplarisch und zunächst
ohne Bezug zu den numerischen Ergebnissen wählen wir die Elementgröße zu h D
L
für i D 1 : : : ne mit ne als Anzahl der Elemente (hier: ne D 8). Die zu den
2i
Elementen zugehörigen Knotenkoordinaten sind der Tabelle 16.8 zu entnehmen.

Variante 1 Variante 2
äquidistant rechts fein
0 0
0.375 0.544
0.750 1.051
1.125 1.517
1.500 1.939
1.875 2.311
2.250 2.625
2.625 2.867
3.000 3.000

Tabelle 16.8: Knotenkoordinaten der Elemente

Anhand der Ergebnisse aus Tabelle 16.9 stellt man nun fest, dass die Art der Ver-
netzung des Systems von großer Bedeutung ist. Rückblickend auf das Kapitel 16.3.3
sieht man, dass im Falle einer feineren Vernetzung am freien Rand die Ergebnisse
der Verschiebungen wesentlich genauer sind. Variante 1 liefert eine Verschiebung
u D 0:0354 m, die Variante 2 u D 0:0364. Vergleicht man die beiden numerischen
Varianten mit der analytischen Lösung u D 0; 0369, so weicht Variante 1 um 4; 0%
und Variante 2 nur um 1; 3% von der analytischen Lösung ab.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


158 16 Ausgewählte numerische Lösungen für den Dehnstab

Bemerkung 16.5 Die Wahl der modifizierten Knotenkoordinaten ist in diesem Bei-
spiel willkürlich gewählt worden. Eine genauere Betrachtung des Verschiebungs- und
Spannungsverlaufs ermöglicht eine weitere Verbesserung der Approximation.

Variante 1 Variante 2
äquidistant rechts fein
0 0
0.0018 0.0028
0.0039 0.0058
0.0063 0.0092
0.0091 0.0131
0.0124 0.0176
0.0168 0.0231
0.0231 0.0299
0.0354 0.0364

Tabelle 16.9: Ergebnisse der Verschiebungen Variante 1 und Variante 2

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Dehnstab


Kapitel 17
Beispiele und Übungen zum
Dehnstab

1. Zeigen Sie, dass eine hinreichend stetige Lösung der schwachen Form in Glei-
chung 10.1.10 auch die Differentialgleichunge erfüllt.
Teil III
Der Biegebalken
Kapitel 18
Die Grundgleichungen für den
Biegebalken

Die folgenden Abschnitte befassen sich mit dem Biegebalken, welcher zu den wich-
tigsten Strukturelementen zählt. Zunächst wird das mechanische Modellproblem vor-
gestellt. Anschließend werden die Grundgleichungen entwickelt und analog zum
Dehnstab in ein Randwertproblem überführt. Wir beschränken uns hierbei auf die
einfache Biegung in der .x; z/-Ebene um die y -Achse.

18.1 Einführung und Modellproblem

18.1.1 Grundlegendes zur Balkentheorie

Die wesentlichen Merkmale der klassischen Balkenbiegetheorie nach Bernoulli1 für


schubstarre Balken sowie der Theorie für schubelastische Balken nach Timoshenko2
werden zusammengestellt. Als begleitende Literatur wird [38, 39] empfohlen.
Ein Balken ist ein dreidimensionaler Körper, bei dem die Länge sehr viel größer als
die Querschnittsabmessungen ist. Dieses erlaubt die Modellierung der Verformung
als eindimensionale Theorie in Abhängigkeit der Stabkoordinate x . Wir betrach-
ten ausschließlich eine Belastung des Balkens senkrecht zu seiner Längsachse, die
zur Biegung des Balkens führt. Das Verformungsverhalten wird durch die folgenden
Annahmen, die auch Hypothesen genannt werden, idealisiert.
Die Beobachtung der Deformation bei schlanken Balken führt zu der Annah-
me, dass auch während der Deformation die Querschnitte eben bleiben. Diese 1.
Bernoulli-Hypothese wird bei allen Balkentheorien verwendet.
In der klassischen Technischen Balkenbiegetheorie nach Bernoulli wird weiter-
hin angenommen, dass die Querschnitte vor und nach der Deformation normal zur
Stabachse stehen. Die sogenannte 2. Bernoulli-Hypothese vernachlässigt daher die
Schubverzerrung und daher spricht man in diesem Fall auch von einer schubstarren
Balkenbiegetheorie.

1
Jakob I. Bernoulli (1655 1705), schweizer Mathematiker und Physiker
2
Stephen P. Timoshenko (1878 1972), Pionier der Technischen Mechanik
164 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Die Balkentheorie nach Timoshenko berücksichtigt die Schubverzerrung und die


Querschnitte sind somit nicht mehr normal zur Stabachse ausgerichtet. Man spricht
in diesem Fall von einer schubelastischen Balkenbiegetheorie.

Bemerkung 18.1 Wir verwenden die Notation schubstarr mit GA D 1 für die
Bernoulli-Theorie sowie schubelastisch für die Timoshenko-Theorie, bei der eine
endliche Schubsteifigkeit GA < 1 auftritt. In der Literatur wird die Bernoulli-
Theorie auch als schubsteife Theorie und die Timoshenko-Theorie auch als eine
schubweiche Theorie bezeichnet.

18.1.2 Modellproblem

Das repäsentative Balkenelement der Länge L wird in einem kartesischen Koordina-


tensystem dargestellt. Die positive x -Achse liegt auf der Schwerachse und verbindet
somit die Schwerpunkte der Querschnittsflächen. Die y - und z -Achse bilden mit der
x -Achse ein Rechtssystem. Analog zum Dehnstab sind die Querschnittsabmessun-
gen ortsabhängig. Somit sind die Querschnittsfläche A.x/ und das Flächenträgheits-
moment I.x/ WD Iy .x/ über die Balkenlänge veränderliche Größen. Wir betrachten
das nachfolgend dargestellte Modellproblem.

F
q.x/
A.x/

h
x y
z z

L b.x/

€D €N
w.0/ D w.0/ D 0 Q.L/ D Q D F
'.0/ D '.0/ D 0 M.L/ D M D 0

Abbildung 18.1: Modellproblem Biegebalken

Im Gegensatz zum Dehnstab wird hier eine veränderliche Linienlast angenom-


men, die senkrecht zur Stabachse steht. Diese wird mit q.x/ WD qz .x/ bezeich-
net. Am rechten Balkenende (x D L) wird eine nach unten wirkende Knotenlast
F WD Fz aufgebracht. Neben der mechanischen Beanspruchung wirkt eine ortsab-
hängige Temperaturänderung T .x; z/, die über die Querschnittsfläche linear verän-
derlich verläuft. Am linken Balkenende (x D 0) ist das Balkenelement eingespannt.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.1 Einführung und Modellproblem 165

18.1.3 Annahmen und Bezeichnungen

Grundsätzlich wird von kleinen Durchbiegungen des Balkens und kleinen Verzerrun-
gen ausgegangen. Damit ergibt sich eine lineare Theorie und das Superpositionsprin-
zip ist gültig. Analog zum Dehnstab werden die folgenden Annahmen getroffen:
 ein linear elastischer, homogener, isotroper Werkstoff,
 die gerade Stabachse ist Schwerachse des Querschnitts,
 eine reibungsfreie Lagerung.
Um die Komplexität zu reduzieren nehmen wir weiterhin an, dass
 eine reine Biegebeanspruchung vorliegt, und dass
 das (x; y; z )-Koordinatensystem ein Hauptachsensystem ist.
Die in den Balkentheorien getroffenen Annahmen werden an dieser Stelle kurz zu-
sammengefasst.
 Für die Bernoulli-Balkentheorie (schubstarr) gilt:
– Ebenbleiben der Querschnitte,
– ’Normale bleibt Normale’ ! Vernachlässigung der Schubverzerrung.
 Für die Timoshenko-Balkentheorie (schubelastisch) gilt:
– Ebenbleiben der Querschnitte,
– Berücksichtigung der Schubverzerrung.
Für die partielle Ableitung nach den Koordinaten x bzw. z wird die Notation
@./ @./
D ./;x D ./0 bzw. D ./;z
@x @z
verwendet.
Sofern nicht anders vermerkt, wird der Index zur Richtungsangabe (x , y und z ) bei
der Belastung q: D qz , bei der Querkraft Q WD Qz , beim Biegemoment M WD My
sowie beim Flächenträgheitsmoment I WD Iy nicht angegeben.

18.1.4 Gebiet und Rand

Analog zum Dehnstab, siehe Abschnitt (8.1.2), ist das Gebiet mit  WD . 0; L / und
der Rand mit € D €D [ €N definiert. Hierin beschreibt €D WD fx 2 R j x D 0g den
Dirichlet-Rand und €N WD fx 2 R j x D Lg den Neumann-Rand. Anders als beim
Dehnstab treten im Balkenelement bei reiner Biegung Querkräfte und Momente auf.
Daher müssen am Neumann-Rand die Kräfterandbedingungen
Q D Q und M D M auf €N (18.1.1)
gelten. Am Dirichlet-Rand entsprechen die Knotenfreiheitswerte, die Durchbiegung
w und die Verdrehung ' , den vorgeschriebenen Bedingungen. Hier gilt
wDw und 'D' auf €D : (18.1.2)

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166 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

18.2 Kinematik

Betrachtet wird die in Abbildung 18.2 dargestellte Deformation eines Balkens. Die
Abbildung zeigt einen geraden Balken in der unverformten Ausgangslage, die auch
als Referenzplatzierung oder Referenzlage bezeichnet wird. Der Körper befindet sich
nach der Deformation in einer neuen Lage, die als Momentanplatzierung oder Mo-
mentanlage bezeichnet wird.
Zur Beschreibung der Bewegung wird ein Materialpunkt betrachtet, der in der Re-
ferenzplatzierung mit P und in der Momentanplatzierung mit P 0 bezeichnet wird.
Die Lage des Punktes in der Querschnittsfläche wird durch die Koordinaten y und z
beschrieben. Der Abstand y besitzt in der weiteren Betrachtung keine Bedeutung.

y; v x; u 'x
z
P
'y

z; w dx
w0
dw
z w w0
'z P 0

u D z'y xz
'y xz D w 0 C 'y
w0

Abbildung 18.2: Verdrehung des Biegebalkens

Die Beobachtungen an einem realen Balken führen in der mechanischen Modell-


bildung zu den folgenden Annahmen.

 Der Balken verändert sich während der Biegung in seiner Dickenrichtung


nicht. Der Abstand des Punktes P 0 zur Schwerachse bleibt daher erhalten.
 Der Balkenquerschnitt verdreht sich um einen entlang des Balkens veränderli-
chen Winkel '.x/  'y .x/. Hiermit wird die 1. Bernoulli-Hypothese erfüllt,
d.h. das Ebenbleiben der Querschnitte. Der Winkel ' beschreibt eine mathe-
matisch positive Drehung um die y -Achse, d.h. in der .x; z/-Ebene wird dabei
die z -Achse entgegen des Uhrzeigersinns in die x -Achse gedreht.
 Der Drehwinkel ist sehr klein, d.h. '  1, und erlaubt somit die Näherung
sin '  ' und cos '  1.
 Die Verschiebung des Punktes P in die Lage P 0 kann mit den obigen Annah-
men folgendermaßen approximiert werden.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.2 Kinematik 167

– Die Durchbiegung w in Koordinatenrichtung z ist für alle Punkte des


Querschnittes gleich und entspricht der Durchbiegung der Schwerachse

w D w.x; y; z/ D w.x/: (18.2.1)

– Die Verschiebung des Punktes P in Richtung der Stabachse x lautet

u D u.x; y; z/ D z'.x/: (18.2.2)

Die Bewegung des Punktes P in den Punkt P 0 besteht aus einer horizontalen und
einer vertikalen Komponente. Diese Bewegung wird durch die unabhängigen Kine-
maten Durchbiegung der Stabachse w D w.x/ und Verdrehung der Stabquerschnitte
' D '.x/ beschrieben. Diese Kinematen können auch im Verschiebungsvektor
 
w
uD (18.2.3)
'

zusammengefaßt werden. Damit ist es gelungen, die Deformation im Rahmen einer


eindimensionalen Theorie in Abhängigkeit der Stabkoordinate x zu modellieren. Die
y -Koordinate besitzt auf Grund der getroffenen Annahmen keinen Einfluß.
Analog zum Dehnstab wird die Dehnung des Balkens aus der partiellen Ableitung
der Längsverschiebung ermittelt. Es gilt

@u
".x; z/ D D u0 .x; z/ D z ' 0 .x/ : (18.2.4)
@x
Zusätzlich zur Dehnung " einer Stabfaser und der Verdrehung der Stabachse '
beobachtet man weiterhin eine Abweichung xz zwischen der ursprünglichen Lage
des Querschnittes normal zur Stabachse und seiner aktuellen Lage, siehe Abbildung
18.2. Die auch (mittlere) Schubverzerrung oder (mittlere) Gleitung genannte Win-
keländerung m .x/ kann mit der Neigung der Biegelinie und der Verdrehung des
Querschnittes '.x/ in Beziehung gesetzt werden und es gilt

xz .x/  m .x/ D u;z C w;x D '.x/ C w 0 .x/ : (18.2.5)

Die hier betrachtete gemittelte Schubverzerrung m .x/ ist nur von der Stelle x ent-
lang der Stabachse abhängig und somit konstant über die Querschnittsfläche.

Bemerkung 18.2 Wie im Kapitel 18.9 näher erläutert wird, ist ein konstanter Ver-
lauf der Schubverzerrung über den Querschnitt und damit die mittlere Schubver-
zerrung m unphysikalisch, da sich mit dieser Annahme kein Kräftegleichgewicht
einstellen kann. Um trotzdem die korrekten inneren Kräfte zu ermitteln, wird in Gl.
(18.5.4) zur Querkraftbestimmung die Schubverzerrung auf eine verminderte Quer-
schnittsfläche, die sogenannten Schubfläche AQ , bezogen.

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168 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Die angesprochenen Balkentheorien sind bis zu diesem Punkt identisch. Ein Unter-
schied ergibt sich in der Bewertung der Schubverzerrung m . Die (schubelastische)
Timoshenko-Theorie berücksichtigt die Schubverzerrung m .x/ und besteht aus den
oben angegebenen Beziehungen.
In der klassischen (schubstarren) Balkentheorie wird durch die 2. Bernoulli-Hypo-
these (’Normale bleibt Normale’), das ist die Vernachlässigung der Schubverzerrung,
eine weitere Vereinfachung getroffen. Aus Gl. (18.2.5) folgt somit die Beziehung

m .x/ D '.x/ C w 0 .x/ D 0 ! '.x/ D w 0 .x/: (18.2.6)

Damit ist eine Kopplung der beiden Kinematen w.x/ und '.x/ D w 0 .x/ einge-
führt worden, wodurch die resultierenden Gleichungen nur noch von der Durchbie-
gung w abhängen. Die Unterschiede werden im Abschnitt 18.7 über die zugehörigen
Randwertprobleme deutlich sichtbar.

18.3 Spannungen

Beim Dehnstab wird angenommen, dass die Spannungen konstant über die Quer-
schnittsfläche verteilt sind. Im dreidimensionalen Fall und einer beliebigen Belastung
gilt diese Annahme jedoch nicht. Wir betrachten dazu einen Körper, der beispielswei-
se durch verteilte Flächenlasten belastet wird. In der Abbildung 18.3 wird diese Be-
lastung durch Einzellasten Fi idealisiert. Durch die äußere Belastung werden innere
Kräfte im Körper hervorgerufen.

F5
s

F4
A
F1
F

F
F3
F2
s

a) b)

Abbildung 18.3: Darstellung der Spannungen


a) Schnitt durch den Körper; b) Darstellung der Körperhälften

Zur Bestimmung dieser Kräfte wird der Körper entlang der dargestellten Schnitt-
linie s s in zwei Hälften geteilt. In der Schnittfläche treten die inneren Kräfte in
einer ungleichmässigen, jedoch stetigen Verteilung auf. Betrachten wir nun eine re-
präsentative Teilfläche A, auf der eine Schnittkraft F übertragen wird. Um die

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.3 Spannungen 169

Spannung in diesem Bereich beschreiben zu können, wird eine mittlere Spannung


F
definiert, die in der Teilfläche wirkt, und durch das Verhältnis bestimmt wird.
A
Reduzieren wir die Fläche A, so existiert ein endlicher Wert
F
t D lim ;
A!0 A
der die tatsächlichen Spannungen beschreibt und als Spannungsvektor definiert wird.
Aus der ungleichmässigen Spannungsverteilung in der Schnittfläche folgt, dass für
jeden Materialpunkt ein anderer Grenzwert existiert. Erst durch die Bestimmung der
Spannungsvektoren in allen Punkten kann eine Aussage über die Spannungsvertei-
lung gemacht werden.
Wie in der Abbildung 18.4 dargestellt, wird der Spannungsvektor t in einen An-
teil tangential zur Schnittfläche, im Folgenden als Schubspannung  bezeichnet, und
in einen Anteil normal zur Schnittfläche, auch Normalspannung  genannt, zerlegt.
Wir gehen davon aus, dass der Balken in einer Ebene, hier in der .x; z/-Ebene, be-

dA
P



Abbildung 18.4: Zerlegung des Spannungsvektors

lastet wird und die Querschnitte bezüglich dieser Ebene symmetrisch sind. Damit
existieren lediglich die Normalspannung in Richtung der Stabachse xx .x; z/ und
die dazu orthogonale Schubspannung xz .x; z/. Weitere Spannungen treten in der
Balkentheorie nicht auf, siehe die nachfolgende Abbildung.

xx
x
xz
z
zx  0

zz  0

Abbildung 18.5: Darstellung der positiven Spannungen in der .x; z/-Ebene

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170 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Die Spannungen zz quer zur Stabachse sind vernachlässigbar klein gegenüber
den Spannungen xx , die in Stabachse wirken. Für das hier gewählte Koordinaten-
system gilt demnach

zz  xx ! zz  0 : (18.3.1)

Es bleiben somit die Normalspannung xx und die Schubspannung xz zu bestim-
men. Zur Vereinfachung der Notation werden die Indizes zur Orientierung der Span-
nungen im Raum nicht angegeben

 .x; z/ WD xx .x; z/ und  .x; z/ WD xz .x; z/: (18.3.2)

18.4 Konstitutive Gleichungen

An dieser Stelle wird ein beliebiger Verlauf der Spannungen und Verzerrungen be-
trachtet. Die Konsequenzen aus der Modellierung werden später berücksichtigt.

18.4.1 Das Hookesche Gesetz

Das Hookesche Gesetz beschreibt die Beziehung zwischen den Normalspannungen


und den elastischen Verzerrungen " bzw. zwischen der Schubspannung und der
elastischen Schubverzerrung . Auf Grund des angenommenen linear-elastischen,
isotropen Werkstoffverhaltens werden die Normalspannung  und Schubspannung 
aus dem klassischen Hookeschen Werkstoffgesetz ermittelt. Die Proportionalitätsfak-
toren bilden hierbei die Materialkennwerte, der Elastizitätsmodul E und der Schub-
modul G

 .x; z/ D E " .x; z/ und  .x; z/ D G .x; z/: (18.4.1)

Bemerkung 18.3 Es sei noch einmal daran erinnert, dass die Normalspannungen
quer zur Stabachse sehr klein gegenüber den Normalspannungen in Stabachse sind
und somit vernachlässigt werden.

18.4.2 Das Wärmedehnungsgesetz

Infolge der Temperaturänderung T .x; z/ tritt eine thermische Verzerrung auf, wel-
che durch die konstitutive Gleichung

"T D ˛T T (18.4.2)

beschrieben wird. Als Proportionalitätsfaktor wird hier der Wärmeausdehnungskoef-


fizient ˛T eingesetzt. Die Temperaturänderung T folgt einem über die Balkenhöhe

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.4 Konstitutive Gleichungen 171

veränderlichen Temperaturverlauf. Wie die Abbildung (18.6) zeigt, wird angenom-


men, dass die Oberseite des Balkenmodells um To .x/ WD T .x; zo / abgekühlt
und die untere Seite um Tu .x/ WD T .x; zu / erwärmt wird.

Abkühlung To .x/ D T .x; zo /

Erwärmung Tu .x/ D T .x; zu /


z

Abbildung 18.6: Linearer Temperaturverlauf T .x; z/

Es stellt sich somit eine über die Querschnittsfläche linear veränderliche Tempera-
turverteilung ein, die sich durch die Beziehung

T .x; z/ D Tm .x/ C Tlin .x/ z (18.4.3)

mathematisch beschreiben läßt. Die Werte Tm .x/ und Tlin .x/ ergeben sich zu

Tu .x/ C To .x/ Tu .x/ To .x/


Tm .x/ D und Tlin .x/ D :
2 h.x/

18.4.3 Das thermo-mechanische Werkstoffgesetz

Für das thermo-mechanische Modellproblem treten sowohl elastische Verzerrungen


" als auch thermische Deformationen "T auf. Nach dem Superpositionsprinzip kön-
nen beide Verzerrungsanteile zur Gesamtverzerrung

".x; z/ D " .x; z/ C "T .x; z/ (18.4.4)

überlagert werden. Die elastischen Verzerrungen " .x; z/ D ".x; z/ "T .x; z/
werden in das Werkstoffgesetz für die Normalspannungen eingesetzt und es ergibt
sich eine konstitutive Gleichung der Form

 .x; z/ D E Œ".x; z/ "T .x; z/ D E Œ".x; z/ ˛T T .x; z/ (18.4.5)

für das skizzierte thermo-mechanische Modellproblem.

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172 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

18.5 Schnittgrößen

Integriert man die Spannungen über die Querschnittsfläche, so ergeben sich die inne-
ren Schnittkräfte und Schnittmomente für den Biegebalken. Es sei nochmals darauf
hingewiesen, dass hier die Deformation infolge einer reinen Biegebeanspruchung
betrachtet wird und somit die Normalkraft N Null ist
Z
N.x/ D  .x; z/ dA D 0 : (18.5.1)
A

Ebenfalls führt der konstante Anteil der Temperaturerhöhung Tm .X / zu einer kon-
stanten Dehnung, die bereits beim Dehnstab behandelt wurde. An dieser Stelle setzen
wir somit Tm .x/ D 0 und es gilt T .x; z/ D Tlin .x/ z .
Für die Schnittgrößen Q.x/ und M.x/ werden die Spannungs-Verzerrungsbe-
ziehungen aus Gl. (18.4.1) in den Definitionen für die inneren Kräfte berücksichtigt.
Daraus folgt
Z Z
Q.x/ D  .x; z/ dA D G .x; z/ dA (18.5.2)
ZA Z A

M.x/ D z  .x; z/ dA D E z Œ".x; z/ ˛T T .x; z/ dA : (18.5.3)


A A

Bemerkung 18.4 Die wahre Schubspannung  .x; z/ und die wahre Schubverzer-
rung .x; z/ hängen von der Koordinate z ab und beschreiben somit das veränder-
liche Verhalten über die Balkenhöhe.

Aus der Annahme, dass die Querschnitte eben bleiben, resultiert eine konstante
Schubverzerrung m .x/ und somit ein konstanter Schubspannungsverlauf m .x/,
der die tatsächliche Schubspannung  .x; z/ nur annähernd abbildet. In der Mecha-
nik wird diese Näherung der Schubspannung als gemittelte Schubspannung m .x/
bezeichnet. Integriert man die gemittelte Schubspannung über die gesamte Quer-
schnittsfläche, so wie in Gl. (18.5.2) beschrieben, so ergibt sich eine Querkraft, die
nicht im Gleichgewicht zu den äußeren Kräften steht. Um diesen Defekt zu vermei-
den, werden die gemittelte Schubspannung auf eine verminderte Querschnittsfläche,
die sogenannten Schubfläche AQ bezogen. Zur Querkraftbestimmung wird die Defi-
nition aus Gl. (18.5.2) modifiziert und durch die Formulierung
Z Z Z
Q.x/ D m .x/ dAQ D m .x/ ks dA D G m .x/ ks dA (18.5.4)
AQ A A

ersetzt. Der Schubkorrekturfaktor ks wird in Abschnitt 18.9 bestimmt.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.6 Gleichgewicht am Balkenelement 173

18.6 Gleichgewicht am Balkenelement

Zur Ermittlung der Gleichgewichtsbedingungen werden die inneren und äußeren


Kräfte bezüglich eines herausgeschnittenen Balkenstückes mit der infinitesimalen
Länge dx betrachtet. Wir beschränken uns auf die Betrachtung eines statischen Pro-
blems. Dynamische (zeitabhängige) Anteile werden vernachlässigt.

q.x/

C
M M C dM
x
Q z Q C dQ

dx
x x C dx

Abbildung 18.7: Kräftegleichgewicht im Balkenelement

Es wird zunächst das Kräftegleichgewicht in z -Richtung aufgestellt


X
# Fz D 0 W Q C dQ Q C q  dx D 0 ) Q0 .x/ D q.x/ : (18.6.1)

Demnach ist die Änderung der Querkraft gleich der negativen Linienlast.
Bemerkung 18.5 Der Querkraftverlauf Q ist konstant (d.h. Q0 D 0), wenn keine
Linienlast q.x/ vorhanden ist.

Eine zweite Gleichgewichtsbedingung resultiert aus dem Momentengleichgewicht


um die y -Achse. Als Drehpunkt wird hier der Schwerpunkt am rechten Schnittufer
(x C dx ), in der Abbildung (18.7) mit dem Buchstaben C gekennzeichnet, gewählt.
Das Momentengleichgewicht lautet
X dx
Õ My D 0 W M C Q  dx q.x/  dx  M dM
2
dx 2
D Q  dx q.x/  dM (18.6.2)
2
dx
D Q q.x/  M 0 D 0:
2
Strebt die Elementlänge dx gegen Null, so werden die Terme, die mit der Element-
länge multipliziert sind, sehr klein und können somit vernachlässigt werden. Dadurch
reduziert sich das Momentengleichgewicht auf die Aussage
M 0 D Q: (18.6.3)

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174 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Bemerkung 18.6 Die Querkraft ist somit ein Maß für die Änderung des Momenten-
verlaufes. Sind keine Querkräfte im Balkenelement vorhanden, so ist der Momenten-
verlauf konstant. Tritt an einer Stelle im Querkraftverlauf ein Nulldurchgang auf, so
nimmt der Momentenverlauf an dieser Position einen Extremwert an.

Das Kräftegleichgewicht (18.6.1) und das Momentengleichgewicht (18.6.3) erge-


ben ein System linearer gewöhnlicher Differentialgleichungen für die unbekannte
Querkraft Q und das unbekannte Moment M

Q0 C q D 0 und M 0 Q D 0: (18.6.4)

Durch Elimination der Querkraft erhält man die Aussage

M 00 C q D 0 : (18.6.5)

18.7 Die Randwertprobleme für den Biegebalken

Analog zum Dehnstab wird das Randwertproblem aus dem Grundgleichungen und
der Berücksichtigung der Bedingungen am Gebietsrand gebildet. In den folgenden
Abschnitten wird zunächst das Randwertproblem für die Balkentheorie nach Timos-
henko (schubelastische Balken) entwickelt und im Anschluss das Randwertproblem
für Balken nach der Bernoulli-Theorie (schubstarre Balken) angegeben.

18.7.1 Das Randwertproblem für schubelastische Balken

Zunächst werden die kinematischen Beziehungen, dargestellt in Gl. (18.2.4) und


(18.2.5),
".x; z/ D z' 0 .x/ und m .x/ D '.x/ C w 0 .x/
in die konstitutive Gleichung für die Schnittkräfte (18.5.2) und Schnittmomente
(18.5.3)
Z Z
QD  .x/ dA D G m .x/ ks dA
ZA A
Z
M D z  .x; z/ dA D E z Œ".x; z/ ˛T T .x; z/ dA
A A

eingebunden. Damit ergeben sich die folgenden Schnittkraft-Verschiebungs-Beziehungen


Z
m ks dA D GAQ w 0 C ' ;
 
QDG
ZA Z
 0 (18.7.2)
z 2 dA

M DE z Œ" ˛T T  dA D E ' ˛T Tlin
A A
D EI ' 0 ˛T Tlin :
 

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.7 Die Randwertprobleme für den Biegebalken 175

Zusammen mit den Gleichgewichtsbedingungen aus Gl. (18.6.4)

Q0 C q D 0 und M 0 QD0

resultiert daraus das folgende Gleichungssystem, bestehend aus zwei Differential-


gleichungen zweiter Ordnung
0
GAQ w 0 C ' C q D 0;
 
0 (18.7.4)
EI ' 0 GAQ w 0 C ' D 0:
   
˛T Tlin

Durch das Lösen der Differentialgleichungen wird die Verschiebung des Körpers
durch eine C 2 -stetige Funktion für die Durchbiegung w und eine C 2 -stetige Funkti-
on für die Verdrehung ' der Querschnittsfläche eindeutig bestimmt.
Für eine ortsunabhängige Querschnittsfläche gilt
0
GAQ w 0 C ' C q D 0 für AQ .x/ D konst:

0 (18.7.6)
EI ' 0 GAQ w 0 C ' D 0 für I.x/ D konst:
  
˛T Tlin

Die Differentialgleichungen beschreiben die Verschiebung im Gebiet des Körpers.


Erst durch die Berücksichtigung der Bedingungen am Gebietsrand ist das Rand-
wertproblem vollständig beschrieben. Wie in Abschnitt 18.1.4 erläutert, gilt für die
Verschiebungsgrößen auf dem Dirichlet-Rand

wDw
auf €D : (18.7.8)
'D'

Auf dem Neumann-Rand müssen die inneren Schnittgrößen Q und M den vorgege-
benen Kräften entsprechen. Damit gilt

QDQ
auf €N (18.7.10)
M DM

18.7.2 Das Randwertproblem für schubstarre Balken

In der schubstarren Balkentheorie nach Bernoulli wird zusätzlich die 2. Bernoulli-


Hypothese (’Normale bleibt Normale’) gefordert. Somit wird die gemittelte Schub-
verzerrung m vernachlässigt und es gilt

'D w0 :

Anders als bei der schubelastischen Balkentheorie sind nun die Kinematen voneinan-
der abhängig. Das Randwertproblem wird üblicherweise für die unbekannte Durch-
biegung w formuliert

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176 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Fassen wir kurz die drei Grundgleichungen zusammen. Die erste Grundgleichung
wird aus der Verknüpfung der Gleichgewichtsbedingungen aus Gl. (18.6.4)

Q0 C q D 0 und M 0 QD0

ermittelt und lautet


M 00 C q D 0: (18.7.11)

Die kinematische Beziehung für die Dehnung mit

" D z' 0 D zw 00

wird als zweite Grundgleichung definiert. Die dritte Grundgleichung ist die konstitu-
tive Gleichung für das Moment. Unter Berücksichtigung der kinematischen Aussage
' 0 D w 00 folgt daraus

M D EI ' 0 EI w 00 C ˛T Tlin :
   
˛T Tlin D (18.7.12)

Durch das Einsetzen der dritten Grundgleichung in die erste, erhält man die Diffe-
rentialgleichung vierter Ordnung
00
EI w 00 C ˛T Tlin
 
qD0 (18.7.13)

zur Bestimmung der unbekannten Durchbiegung w .

Bemerkung 18.7 Die Terme der Gl. (18.7.13) werden nach der Assemblierung der
Grundgleichungen mit dem Faktor . 1/ multipliziert, um so ein positives Vorzeichen
für die Durchbiegung zu erhalten.

Analog zur Formulierung des Balkens nach Timoshenko wird die Differentialglei-
chung für den schubstarren Balken mit konstantem Querschnitt, und somit auch kon-
stantem Trägheitsmoment I.x/ D konst:, angeschlossen. Es gilt
00
EI w 00 C ˛T Tlin

q D 0 für I.x/ D konst: (18.7.14)

Um das Randwertproblem für den schubstarren Balken vollständig zu beschreiben,


werden am Dirichlet-Rand die Durchbiegungen w sowie w 0 und am Neumann-Rand
die Momente M sowie Querkräfte Q berücksichtigt. Es gilt

wDw bzw. ' D w0 D w0 auf €D ; (18.7.15)


0
M DM bzw. Q D M D Q auf €N : (18.7.16)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.8 Zur analytischen Lösung der Randwertprobleme 177

18.8 Zur analytischen Lösung der Randwertprobleme

Im folgenden Kapitel 19 werden exemplarische analytische Lösungen für den Biege-


balken berechnet. Die lineare Differentialgleichung für den Bernoulli-Balken sowie
die gekoppelten linearen Differentialgleichungen für den Timoshenko-Balken besit-
zen ein analoges Lösungsverhalten wie es bereits für den Dehnstab erläutert wurde.

18.9 Deformation des Balkens infolge von Querkraft

Die Modellbildung des Balkens führt durch die Hypothese vom Ebenbleiben der
Querschnitte zu einer konstanten Schubverzerrung m .x/ im Querschnitt. Dieser
gemittelte Verlauf m .x/ ist lediglich eine grobe Schätzung der tatsächlich auftre-
tenden wahren Schubverzerrungen .x; z/ über die Querschnittshöhe.

Bemerkung 18.8 Die gemittelte Schubspannung m und die gemittelte Schubverzer-


rung m werden in diesem Kapitel mit dem Index ’m’ gekennzeichnet. Demgegenüber
sind  und die wahre Schubspannung bzw. die wahre Schubverzerrung.

Um die Unterschiede zwischen der wahren Schubdeformation .x; z/ und der ge-
mittelten Schubdeformation m .x/ näher zu erläutern, wird ein Teilbereich eines
rechteckigen Balkens mit der Länge dx und der Breite b betrachtet. Das Koordi-
natensystem wird auf die Symmetrieachsen gelegt und bildet ein Rechtssystem.

18.9.1 Herleitung der wahren Schubspannung

Die wahre Schubspannung lassen sich mit Hilfe der Gleichgewichtsbedingungen und
der Normalspannungsverteilung im Querschnitt ermitteln. In dieser Beziehung ist be-
reits eine Approximation enthalten, da der allgemein ungleichmäßige Normalspan-
nungsverlauf mit Hilfe der 1. Bernoulli-Hypothese als linearer Spannungsverlauf in-
terpretiert wird.
Um die wahre Schubspannung zu ermitteln, wird nun der Balken, wie in der Ab-
bildung 18.8 dargestellt, durch einen horizontalen Schnitt in zwei Hälften geteilt.
Wir betrachten nun die Schnittfläche des unteren, grau dargestellten Teilbereiches
A . Die horizontal wirkende Schubspannung ist auf Grund der Orthogonalität der
Schnittflächen äquivalent zu der Schubspannung, die in der Querschnittsfläche A
wirken. Diese Beziehung folgt aus dem Momentengleichgewicht.
Es wird angenommen, dass der untere und obere Rand des Balkens unbelastet
sind und somit hier die Schubspannungen identisch Null sind. An der horizontalen
Schnittfläche wirkt eine unbekannte Schubspannung  .z/, die sich aus dem Kräfte-
gleichgewicht
Z Z
 C  0 dx dA D 0
 
 .z/b.z/ dx  dA C (18.9.1)
A A

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178 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

 .z D h=2/ D 0

 .z D h=2/ D 0

S x

  .z/
 C  0 dx
A  .z/

 .z D h=2/ D 0 b
dx

Abbildung 18.8: Gleichgewicht der Spannungen am Balkenelement

in der Form
Z
 .z/b.z/ D  0 dA (18.9.2)
A

bestimmen lässt. Berücksichtigt man nun die Spannungs-Schnittgrößen-Beziehung


(18.5.2) und Beziehung (18.6.3), d.h.

M
D z und M0 D Q ;
I

so lässt sich die wahre Schubspannung in der folgenden Form beschreiben

1 M0 Q QS.z/
Z Z
.z/ D z dA D z dA D ; (18.9.3)
b.z/ A I I b.z/ A I b.z/

wobei mit S.z/ das statische Moment des grau dargestellten Teilbereiches A ge-
meint ist. Für den hier angenommen Rechteckquerschnitt mit der Höhe h und einer
konstanten Breite b.z/ D b ergeben sich Flächenträgheitsmoment und statisches
Moment zu
bh3 h h2
 
2
I D und S.z/ D z : (18.9.4)
12 2 4

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.9 Deformation des Balkens infolge von Querkraft 179

Demnach ergibt sich über die Querschnittsfläche ein quadratischer Schubspannungs-


verlauf
4z 2
 
3Q
 .z/ D 1 ; (18.9.5)
2A h2

der in der Schwerachse (z D 0) ein Maximum von

3Q
max D  .z D 0/ D
2A

annimmt, während an den freien Rändern (z D ˙h=2) die Schubspannung Null ist.
Die Schubverzerrung folgt der konstitutiven Gleichung (18.4.1) mit

1
.z/ D  .z/: (18.9.6)
G

Auch hier tritt die maximale Schubverzerrung im Schwerpunkt auf. Sowohl die wah-
re Schubspannung als auch die daraus resultierende Schubverzerrung sind in der Ab-
bildung 18.9 für das Modellproblem dargestellt.

 D0 D0

 D max D max

 D0 D0
a) b)

Abbildung 18.9: Darstellung von Schubspannung und Schubverzerrung


a) wahrer Schubspannungsverlauf und b) Schubverzerrungen an
gewölbter Querschnittsfläche

18.9.2 Herleitung der gemittelten Schubspannung

Die Annahme vom Ebenbleiben der Querschnitte (1. Bernoulli-Hypothese) führt zur
Approximation der wahren Schubverzerrungen .z/ durch einen konstanten Wert,
d.h. den gemittelten Schubverzerrungen m . Die kinematische Beziehung für die ge-
mittelte Schubverzerrung wird in Gl. (18.2.5) mit

m D ' C w 0 (18.9.7)

angegeben. Aus den Gleichgewichtsbedingungen folgt, dass an den freien Rändern


die Schubspannungen ungleich Null sind. In der Näherungslösung ist diese Bedin-
gung nicht erfüllt und somit ist die Gleichgewichtsbedingung verletzt. Um diesen

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


180 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Defekt zu korrigieren und ein Gleichgewicht zwischen den äußeren und inneren Kräf-
ten zu erzielen, werden die Schubspannung auf eine verminderte Querschnittsfläche
bezogen, die sogenannte Schubfläche AQ . Für den hier angenommenen konstanten
Querschnitt folgt daraus eine konstante Schubspannung mit

Q
m D D konst: für AQ D ks A D konst: (18.9.8)
AQ

Der verwendete Korrekturfaktor ks ist von der Geometrie des Modellproblems ab-
hängig. Die Bestimmung des Proportionalitätsfaktors ist Gegenstand des nachfolgen-
den Abschnittes.

18.9.3 Herleitung der Schubfläche und des Schubkorrekturfaktors

Im vorherigen Abschnitt werden die wahren Schubverzerrungen und -spannungen


und deren Näherungslösung vorgestellt. Der Korrekturfaktor ks wird nun exempla-
risch für einen rechteckigen Balken bestimmt. Dazu wird die konjugierte Formände-
rungsenergie
Z

˘i D i .x/ dx (18.9.9)
L

betrachtet, wobei   .x/ die konjugierte Formänderungsenergie der Querschnittsflä-


che darstellt. Eine analoge Beziehung gilt für die konjugierte Formänderungsenergie
 
˘Q bzw. Q der gemittelten Schubspannung. Aus der Forderung

˘i D ˘Q

sowie i D Q

(18.9.10)

folgt der Korrekturfaktor ks . Betrachten wir zunächst die wahre Schubspannung und
-verzerrung, die in einem Balkenelement mit der Länge dx D 1 wirken. Nach dem
Elastizitätsgesetz gilt für die wahren Schubverzerrungen

1
.z/ D  .z/ : (18.9.11)
G

Zusammen mit den wahren Schubspannung aus Gl. (18.9.5)

4z 2
 
3Q
 .z/ D 1
2A h2

ergibt sich die tatsächliche konjugierte Formänderungsenergie, auch als konjugierte


innere Energie bekannt, mit

1  .z/2
Z
i D dA : (18.9.12)
A 2 G

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


18.9 Deformation des Balkens infolge von Querkraft 181

Betrachten wir eine konstante rechteckige Querschnittsfläche A D bh , so gilt für


das Flächenelement dA D b dz und es folgt eine konstante konjugierte Formände-
rungsenergie mit

2 !
1  .z/2 1 9 Q2 1 4z 2
Z Z 
i D dA D 2
1 dA
A 2 G A 2 4 A G h2
Z h=2  2 (18.9.14)
1 9 Q2 1 4z 2 1 6 Q2 1
D 1 b dz D :
2 4 A2 G h=2 h2 2 5 A G

Nun wird die konjugierte Formänderungsenergie für die approximierten Schubver-


zerrungen und -spannungen ermittelt. Dazu werden zunächst die gemittelte Schub-
spannung infolge der Querkraft bestimmt. Die gemittelte Schubspannung folgt aus
der Invertierung der Gl. (18.5.4). Für einen konstanten Querschnitt gilt

Q
m D : (18.9.15)
AQ

Die gemittelten Schubverzerrungen resultieren aus der konstitutiven Gl. (18.4.1) mit

1
m D m : (18.9.16)
G

Für veränderliche Querschnitte folgt die konjugierte Formänderungsenergie infolge


der Querkraft aus der Integration über die Schubfläche

2
1 m
Z

Q D dAQ ; (18.9.17)
AQ 2G

wobei wieder auf ein Balkenelement der Länge dx D 1 bezug genommen wird. Für
einen Balken mit konstanter Querschnittsfläche ergibt sich die konjugierte Formän-
derungsenergie aus

2
1 m 1 Q2 1 1 Q2 1
Z Z

Q D dAQ D dAQ D : (18.9.18)
AQ 2G 2 A2Q G AQ 2 AQ G

Aus der Forderung (18.9.10) folgt nun ein Proportionalitätswert, der sogenannte
Schubkorrekturfaktor, der das Verhältnis der Schubfläche AQ zur Gesamtfläche A
angibt. Für die hier verwendete Geometrie ergibt sich aus dem Vergleich der Energi-
en aus Gl. (18.9.14) und (18.9.18) der Korrekturfaktor ks

1 6 Q2 1 1 Q2 1 AQ 5
i D Q

! D ! ks WD D :
2 5 A G 2 AQ G A 6
(18.9.19)

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


182 18 Die Grundgleichungen für den Biegebalken

Um die Schubfläche für beliebige Querschnitte zu ermitteln, wird die konjugierte


Formänderungsenergie nach Gl. (18.9.3) für die wahre Schubspannung mit der kon-
jugierten Formänderungsenergie infolge der Querkraft nach Gl. (18.9.17) verglichen.
Daraus folgt die Schubfläche

I2
AQ D Z : (18.9.20)
S.z/2
dA
A b.z/2
R 2
R das Flächenträgheitsmoment I D A z dA
Die geometrieabhängigen Größen, wie
und das statische Moment S.z/ D A z dA, werden hierbei in integraler Form
berücksichtigt.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


Kapitel 19
Ausgewählte analytische Lösungen
für den Biegebalken

An einem Modellproblem werden die analytischen Lösungen für einen schubelasti-


schen und einen schubstarren Balken hergeleitet und vergleichend diskutiert.

19.1 Modellproblem

Als Modellproblem betrachten wir den am linken Rand eingespannten und im Gebiet
durch eine trapezförmige Linienlast q.x/ mit
 x x
q.x/ D q0 1 C q1 : (19.1.1)
L L

belasteten Balken. Am Kragarmende wirken die Einzellast F1 und das Einzelmoment


M1 .

q0
q1
y
h
x M1
z
z F1
b
L

Abbildung 19.1: Modellproblem ohne Randbedingungen am Balkenende

Es wird ein rechteckiger Querschnitt mit konstanten Abmessungen b und h ge-


wählt. Für die Querschnittsfläche A, für den Schubquerschnitt AQ sowie für das
Flächenträgheitsmoment I ergeben sich die Beziehungen

5 bh3
A D bh und AQ D bh sowie I D :
6 12
184 19 Ausgewählte analytische Lösungen für den Biegebalken

Es wird ein homogenes Materialverhalten betrachtet, das durch den konstanten Elas-
tizitätsmodul E und den konstanten Schubmodul G gegeben ist.
Die Lösungen für diese Trapezlast q.x/, die Einzelkraft F1 , das Einzelmoment
M1 sowie die möglichen Sonderfälle q0 D q1 (konstante Streckenlast), q0 D 0 oder
q1 D 0 (Dreieckslast) sowie q0 D q1 D 0 (belastungsfrei) werden diskutiert.

19.2 Analytische Lösung für die schubstarre Theorie

Die analytische Lösung unter einer Streckenlast q.x/, der Einzellast F1 und dem
Einzelmoment M1 werden hergeleitet. Hierzu wird das Randwertproblem für den
schubstarren Balken, bestehend aus der modifizierten Differentialgleichung aus Gl.
(18.7.14)
EI w .iv/ .x/ D q.x/; (19.2.1)
den homogenen Dirichlet-Bedingungen
w.0/ D 0 und w 0 .0/ D 0 (19.2.2)
an der Einspannstelle x D 0 sowie den Neumann-Randbedingungen
Q.L/ D F1 und M.L/ D M1 (19.2.3)
am Kragarmende x D L, betrachtet. Zur Bestimmung der starken Lösung wird zu-
nächst aus der Differentialgleichung die allgemeine Lösungsfunktion
1 1
Z
EI w.x/ D q.x/ dx C c1 x 3 C c2 x 2 C c3 x C c4
6 2
(19.2.5)
q1 q0 5 q0 4 1 3 1 2
D x C x C c1 x C c2 x C c3 x C c4
120 L 24 6 2
durch viermalige Integration entwickelt. Die Koeffizienten c1 bis c4 werden durch
die Auswertung der im betrachteten Modellproblem festgelegten Randbedingungen
bestimmt. Die Dirichlet-Randbedingungen w.0/ D 0 und w 0 .0/ D 0 führen direkt
zu c3 D c4 D 0.

19.2.1 Lösung für Trapezlast, Einzelast und Einzelmoment

Die Biegelinie w.x/, die Verdrehung des Stabquerschnittes '.x/ D w 0 .x/, das
Biegemoment M.x/ D EI '.x/ D EI w 00 .x/ und die Querkraft Q.x/ D
M 0 .x/ D EI w 000 .x/ genügen für das angegebene Modellproblem den Bezie-
hungen
1 
a1 x 5 C a2 x 4 C a3 x 3 C a4 x 2

w.x/ D (19.2.6)
EI
1 
'.x/ D w 0 .x/ D 5 a1 x 4 C 4 a2 x 3 C 3 a3 x 2 C 2 a4 x

EI
(19.2.7)
M.x/ D EI w 00 .x/ D 20 a1 x 3 C 12 a2 x 2 C 6 a3 x C 2 a4
 
(19.2.8)
000 2
 
Q.x/ D EI w .x/ D 60 a1 x C 24 a2 x C 6 a3 : (19.2.9)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


19.2 Analytische Lösung für die schubstarre Theorie 185

Für eine beliebige Trapezlast mit q0 ¤ q1 genügt die Biegelinie einer quintischen
Parabel. Die Koeffizienten a1 und a2 ergeben sich aus der Integration der Trapezlast
zu
q1 q0 q0
a1 D sowie a2 D : (19.2.10)
120 L 24
Die Randbedingungen M.L/ D EI w 00 .L/ D M1 und Q.L/ D M 0 .L/ D
EI w 000 .L/ D F1 führen zu den Koeffizienten

F1 q1 C q0 M1 F1 L 2q1 C q0 2
a3 D L und a4 D C C L : (19.2.11)
6 12 2 2 12
Sonderfall der Belastung nur mit einer Einzellast.
Ein belastungsfreier Biegebalken, d.h. q0 D q1 D 0, der nur mit einer Einzellast
F1 belastet ist (M1 D 0), stellt einen wichtigen Sonderfall dar. Für den kubischen
Verlauf der Biegelinie w.x/ und den quadratischen Verlauf der Verdrehung ' D
w 0 .x/ folgen direkt
 
F1 h 1 3 L 2 i F1 1 2
w.x/ D x C x und '.x/ D x Lx : (19.2.12)
EI 6 2 EI 2

Am freien Ende x D L nehmen beide Funktionen die Maximalwerte

4F1 L3 6F1 L2
wmax D w.L/ D bzw. 'max D '.L/ D (19.2.13)
E bh3 E bh3
an.

19.2.2 Lösung für eine gelenkige Lagerung am Balkenende

Für einen gelenkig gelagerten Stab am Kragarmende übernimmt die Kraft F1 die
Rolle einer Auflagerkraft A. Die Größe von A D F1 kann aus der Dirichlet-
Randbedingung w.L/ D 0 bestimmt werden. Mit den obigen Koeffizienten gilt
somit
q1 q0 4 q0 4
0 D a1 L5 C a2 L4 C a3 L3 C a4 L2 D L C L
   120 24 
F1 q 1 C q 0 3 M1 F1 L 2q1 C q0 2
C L L C C C L L2
6 12 2 2 12

und die Auflagerkraft ergibt sich zu

3 M1 11q1 C 4q0
A D F1 D L: (19.2.14)
2L 40
Die Koeffizienten a3 und a4 ergeben sich mit diesem Wert für F1 zu

M1 16q0 C 9q1 M1 8q0 C 7q1 2


a3 D L und a4 D C L : (19.2.15)
4L 240 4 240

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186 19 Ausgewählte analytische Lösungen für den Biegebalken

19.2.3 Lösung für den beidseitig eingespannten Balken

In diesem Fall sind F1 und M1 Auflagerreaktionen und die Dirichlet-Randbe-


dingungen w.L/ D 0 und w 0 .L/ D 0 werden zur Bestimmung der Ansatzkon-
stanten verwendet. Anstatt der Koeffizienten gemäß (19.2.11) erhalten wir
3q1 C 7q0 2q1 C 3q0 2
a3 D L und a4 D L : (19.2.16)
120 120

19.3 Analytische Lösung für die schubelastische Theorie

Ausgehend von den Differentialgleichungen aus Gl. (18.7.6) ergibt sich für konstante
Biege- und Schubsteifigkeiten das folgende Differentialgleichungssystem
0
GAQ w 0 C ' C q D 0

(19.3.2)
EI ' 00 GAQ w 0 C ' D 0:
 

Durch Differenzieren der zweiten Zeile des Gleichungssystems und anschließendes


Addieren mit der ersten Zeile erhält man
0
GAQ w 0 C ' C q D 0

(19.3.4)
EI ' 000 C q D 0 :
Im Gegensatz zur Ausgangsgleichung (19.2.1) für einen schubstarren Balken sind
die Gleichungen gekoppelt und die Berechnung der Lösung ist somit komplexer.
Die Verdrehung ' der Querschnitte lässt sich nun durch dreimalige Integration der
neuen zweiten Zeile bestimmen. Man erhält
q0 q1 2
EI ' 00 .x/ D x q0 x C c1 ;
2L
q0 q1 3 q0 2
EI ' 0 .x/ D x x C c1 x C c2
6L 2
q0 q1 4 q0 3 c1 2
EI '.x/ D x x C x C c2 x C c3 :
24 L 6 2
Eine weitere Integration liefert die Stammfunktion .x/ von '.x/ in der Form
1 h q0 q1 5 q0 4 c1 3 c2 2
Z i
.x/ D ' dx D x x C x C x C c3 x :
EI 120 L 24 6 2
Mit diesem Ergebnis ist es nun möglich, die Biegelinie w.x/ zu bestimmen. Hier-
zu betrachtet man die erste Zeile des Gleichungssystems (19.3.2). Durch zweimalige
Integration ergibt sich
q0 q1 2
GAQ w 0 C ' D
 
x q0 x C c4
2L
q0 q1 3 q0 2
GAQ Œw C  D x x C c4 x C c5 ;
6L 2

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


19.3 Analytische Lösung für die schubelastische Theorie 187

wobei  die oben angebene Stammfunktion von ' ist. Für die Biegelinie folgt somit
1 h q0 q1 3 q0 2 i
w.x/ D x x C c4 x C c5
GAQ 6L 2
(19.3.6)
1 q0 q1 5 q0 4 c1 3 c2 2
h i
x x C x C x C c3 x :
EI 120 L 24 6 2
Die Konstanten c1 ; : : : ; c5 werden über die vier Dirichlet- und Neumann-Randbe-
dingungen sowie über die Kompatibilitätsbedingung EI ' 00 GAQ Œw 0 C ' D 0
bestimmt. Die letzte Bedingung liefert c1 D c4 .

19.3.1 Lösung für Trapezlast, Einzellast und Einzelmoment

Die Randbedingungen des gewählten Modellproblems liefern aus w.0/ D 0 und


'.0/ D 0 unmittelbar die Konstanten c5 D 0 und c3 D 0. Die beiden restlichen
Konstanten c1 D c4 und c2 können mit Hilfe der weiteren Randbedingungen am
Balkenende x D L berechnet werden. Für die Querkraft und das Moment gelten
Q.L/ D GAQ w 0 C ' .L/ D EI ' 00 .L/ D F1
 

sowie
M.L/ D EI ' 0 .L/ D M1 :
und die Konstanten berechnen sich hieraus zu
1 1
c1 D F1 C .q0 C q1 / L und c2 D M1 F1 L .q0 C 2q1 / L2 :
2 6
Somit ist die Verdrehung der Querschnitte ' eindeutig bestimmt und es gilt
"  
1 q0 q1 4 q0 3 1 1
'.x/ D x x C F C .q0 C q1 / L x 2
EI 24L 6 2 2
  # (19.3.8)
1 2
C M1 F1 L .q0 C 2q1 / L x :
6

Bemerkung 19.1 Die Verdrehung '.x/ beider Balkentheorien liefert bei dieser sta-
tisch bestimmten Aufgabenstellung die identischen Funktionsverläufe wie ein Ver-
gleich der Gleichungen (19.2.7) und (19.3.8) zeigt.

Die Biegelinie w.x/ ergibt sich mit den obigen Ergebnissen zu


   
1 q0 q1 3 q0 2 1
w.x/ D x x C F1 C .q0 C q1 / L x
GAQ 6L 2 2
"  
1 q0 q1 5 q0 4 1 1
x x C F1 C .q0 C q1 / L x 3 (19.3.10)
EI 120 L 24 6 2
  #
1 1
C M 1 F1 L .q0 C 2q1 / L2 x 2 :
2 6

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


188 19 Ausgewählte analytische Lösungen für den Biegebalken

Bemerkung 19.2 Die Biegelinie setzt sich aus einem Biegeanteil sowie einem Schu-
banteil zusammen. Die Biegeanteile stimmen bei dieser statisch bestimmten Auf-
gabenstellung in beiden Theorien überein, siehe die Gleichungen (19.2.7) und
(19.3.15).

Sonderfall der Belastung nur mit einer Einzellast.


Für den Sonderfall q0 D q1 D 0 und M1 D 0 ergeben sich die folgenden Verläufe
von Biegelinie und Verdrehung

F1 h 1 3 L 2 i F1
w.x/ D x C x C x
EI 6 2 GAQ
  (19.3.12)
F1 1 2
'.x/ D x Lx :
EI 2

Der Verlauf der Lösungsfunktionen ist in der nachfolgenden Abbildung über die Sta-
bachse dargestellt. Der Verlauf ist qualitativ äquivalent zur Lösung für den schubstar-
ren Balken.
Wertet man die Funktionen für w.x/ und '.x/ am freien Ende aus, ergeben sich
3
für einen Rechteckquerschnitt mit I D bh 12
und AQ D 65 bh die Maximalwerte

F 4 L3 F 6L F 6L2
wmax D w.L/ D 3
C und '.L/ D (19.3.13)
E bh G 5bh E bh3
für den schubelastischen Balken.

Beispiel 19.1 (Einfluß der Schubsteifigkeit) Ein Zahlenbeispiel verdeutlicht den


Einfluß der Biege- und Schubanteile auf die analytische Lösung. Der Elastizitäts-
modul E D 3700 kN=cm2 und der Schubmodul G D 1550 kN=cm2 sind ebenso
wie die Querschnittshöhe h D 30 cm und die Querschnittsbreite b D 20 cm über
die gesamte Stablänge L D 300 cm konstant. Die Belastung besteht aus der Ein-
zellast F1 D 30 kN. Die Trapezlast sowie das Einzelmoment M1 werden in diesem
Beispiel nicht berücksichtigt, d.h. q0 D q1 D 0 und M1 D 0.

Durchbiegung wmax D w.L/ für die biegesteife Theorie


Dicke wGesamt wAnteilBiegung wAnteilSchub
h0 1.63323452484743 1.62162162162162 0.01161290322581
h0 =101 1.62173775065388 1.62162162162162 0.00011612903226
h0 =102 1.62162278291194 1.62162162162162 0.00000116129032
h0 =103 1.62162163323453 1.62162162162162 0.00000001161290
h0 =104 1.62162162173775 1.62162162162162 0.00000000011613
h0 =105 1.62162162162278 1.62162162162162 0.00000000000116
h0 =106 1.62162162162163 1.62162162162162 0.00000000000001

Tabelle 19.1: Einfluß der Schubsteifigkeit an der gesamten Durchbiegung

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


19.4 Vergleich beider Balkentheorien 189

Der Anteil der Durchbiegung infolge der Schubbeanspruchung reduziert sich in


Abhängigkeit von der gewählten Querschnittshöhe h. Für sehr große Schlankheiten
L= h trägt der Schubanteil kaum noch zur Durchbiegung bei.

Diese Zahlenbeispiel wird auch für die numerischen Studien in den folgenden Ab-
schnitten verwendet.

19.3.2 Lösung für eine gelenkige Lagerung am Balkenende

Für einen gelenkig gelagerten Stab am Kragarmende übernimmt die Kraft F1 die
Rolle einer Auflagerkraft A. Die Größe von A D F1 kann aus der Dirichlet-Randbe-
dingung w.L/ D 0 bestimmt werden. Mit der obigen Beziehung folgt somit

   
1 q0 q1 3 q0 2 1
w.l/ D 0 D L L C F1 C .q0 C q1 / l L
GAQ 6L 2 2
"  
1 q0 q1 5 q0 4 1 1
L L C F1 C .q0 C q1 / L L3
EI 120 L 24 6 2
  #
1 1 2 2
C M1 F1 l .q0 C 2q1 / L L :
2 6
(19.3.15)

Aus dieser Bedingung berechnet sich die Auflagerkraft A D F1 , die sich aus der
Kopplung von Schub- und Biegesteifigkeitseinflüssen ergibt.

19.4 Vergleich beider Balkentheorien

Die analytischen Lösungen aus beiden Balkentheorien werden an einem statisch be-
stimmten und an einem statisch unbestimmten Beispiel verglichen.

19.4.1 Vergleich für ein statisch bestimmtes Modellproblem

In der Herleitung wurde bereits erwähnt, dass sich in beiden Theorien identische
Verdrehungen '.x/ ergeben, siehe hierzu die Gleichungen (19.2.7) und (19.3.8).

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


190 19 Ausgewählte analytische Lösungen für den Biegebalken

a)
0 l
x

wmax

w.x/

b)
0 l
x

'max

'.x/

Abbildung 19.2: Darstellung a) der Durchbiegung w.x/ und b) der Verdrehung '.x/
bezogen auf die Stablängsachse x

Der Faktor f' beschreibt das Verhältnis der maximalen Querschnittsverdrehungen


und ist immer identisch
'maxIschubelastisch
f' D  1:
'maxIschubstarr

Der Faktor fw beschreibt das Verhältnis der maximalen Durchbiegungen mit

1
4F1 L3 4F1 L3
   
wmaxIschubelastisch 6F1 L
fw D D C 
wmaxIschubstarr E bh3 5G bh E bh3
 2 (19.4.2)
3 E h
D1C
10 G L

und zeigt, dass der Einfluss der Schubdeformation vom Geometrieverhältnis abhängt.
Anhand der Abbildung 19.3 wird für das skizzierte Beispiel mit q0 D q1 D 0 das
Verhältnis der maximalen Durchbiegung aus der Modellierung mit einem schubelas-
tischen und schubstarren Balken gegenüber dem Geometrieverhältnis L= h darge-
stellt.
Es wird deutlich, dass bei einem Geometrieverhältnis L h
 10 beide Balken-
theorien annähernd die gleichen Ergebnisse liefern. Daraus folgt, dass für schlanke
Tragwerke eine Modellierung sowohl mit schubelastischen als auch mit schubstarren
Balken praktisch gleichermaßen aussagekräftige Ergebnisse liefert.
Wird ein Geometrieverhältnis in einem Bereich zwischen 5 < L h
< 10 gewählt,
so ergeben sich für einen schubelastischen Balken wesentlich größere Deformatio-
nen als bei einem schubstarren Balken. Für dieses Geometrieverhältnis müssen die
Schubdeformationen berücksichtigt werden.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


19.4 Vergleich beider Balkentheorien 191

fw

1:6 Anwendung der schubelastischen Balkentheorie (Timoshenko)

Anwendung der schubstarren Balkentheorie (Bernoulli)

1:4
6D 0 0

 2
1:2 fw D
wmaxIschubelastisch
D1C 3 E h
wmaxIschubstarr 10 G L

1:0 5 10 100
L= h

Abbildung 19.3: Vergleich der Maximalwerte der Lösungsfunktion w.x/ aus der
schubstarren und schubelastischen Balkentheorie bezogen auf
dem Geometrieverhältnis L= h

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


Kapitel 20
Die schwache Form des
Gleichgewichts für das
Balkensystem

Der Zusammenhang von analytischer oder starker Lösung des Randwertproblems ei-
nerseits und der integralen Beschreibung des Randwertproblems durch die schwache
Formulierung andererseits ist in Teil II ausführlich diskutiert worden.
Die schwache Form des Gleichgewichts wird zunächst für schubelastische Balken
nach Timoshenko und anschließend für schubstarre Balken nach Bernoulli entwi-
ckelt. Zur Wichtung der Gleichungen wird eine infinitesimal kleine virtuelle Durch-
biegung ıw beziehungsweise eine virtuelle Verdrehung ı' verwendet.
Es sei nochmals darauf hingewiesen, dass zur Herleitung der schwachen Form
des Gleichgewichts hier die ingenieurmäßige Notation verwendet wird und somit die
schwache Form als Prinzip der virtuellen Arbeit zu interpretieren ist.

20.1 Schwache Form für schubelastische Balken

Ausgangspunkt der Betrachtung sind die Differentialgleichungen (18.7.4)


0
GAQ w 0 C ' C q D 0
 
0
EI ' 0 ˛T Tlin .x/ GAQ w 0 C ' D 0
   

mit den Neumann-Randbedingungen aus Gleichung (18.7.10)


Q Q D 0 und M M D 0:
Zunächst werden die Differentialgleichungen gewichtet und über die Balkenlänge l
integriert. Es ergeben sich die schwache Form des Kräftegleichgewichts
Z Z
  0 0
G AQ .x/ w C ' ıw dx C q.x/ ıw dx D 0 (20.1.1)
L L
sowie die schwache Form des Momentengleichgewichts
Z Z
 0 0
GAQ .x/ w 0 C ' ı' dx D 0:
  
E I.x/ ' ˛T Tlin .x/ ı' dx
L L
(20.1.2)
194 20 Die schwache Form des Gleichgewichts für das Balkensystem

Anschließend werden die homogenen Randbedingungen am Neumann-Rand gewich-


tet und an den Stabenden ausgewertet

 L
Qıw Qıw 0
D Q.L/ıw.L/ Q.L/ıw.L/
Q.0/ıw.0/ C Q.0/ıw.0/ D 0 ;
 L (20.1.4)
M ı' M ı' 0
D M.L/ı'.L/ M .L/ı'.L/
M.0/ı'.0/ C M .0/ı'.0/ D 0 :

Wir betrachten die erste Differentialgleichung aus Gl. (20.1.1), führen eine partiellen
Integration aus und erhalten

Z Z
  0 0
GAQ w C ' ıw dx C q ıw dx
L
Z L Z
  0  L  0  0
D GAQ w C ' ıw 0 GAQ w C ' ıw dx C q ıw dx (20.1.6)
L L
Z Z
L
 0  0
D ŒQ ıw0 GAQ w C ' ıw dx C q ıw dx D 0:
L L

In der letzten Umformung wird bereits die konstitutive Gleichung für die Querkraft
Q D GAQ Œw 0 C ' eingebunden.
Nun wird die zweite Differentialgleichung, die schwache Form des Momenten-
gleichgewichts aus Gl. (20.1.2), betrachtet. Durch partielle Integration erhält man un-
ter Verwendung der konstitutive Gleichung für das Moment M D EI Œ' 0 ˛T Tlin 
die Aussage

Z Z
0
EI ' 0 GAQ w 0 C ' ı' dx
   
˛T Tlin ı' dx
L
Z L
 L
D EI ' 0 EI ' 0 ˛T Tlin ı' 0 dx
   
˛T Tlin ı' 0
L
Z
 0 
GAQ w C ' ı' dx (20.1.8)
L
Z Z
L
D ŒM ı'0 EI ' ı' dx C EI ˛T Tlin ı' 0 dx
0 0
L L
Z
 0 
GAQ w C ' ı' dx D 0:
L

Abschließend werden die Gl. (20.1.6) und (20.1.8) mit dem Faktor . 1/ multipliziert
und mit den gewichteten Bedingungen am Neumann-Rand aus Gl. (20.1.4) zu einer
Grundgleichung verknüpft.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


20.2 Schwache Form für schubstarre Balken 195

Damit ergibt sich die schwache Form des skizzierten Randwertproblems nach der
schubelastischen Balkentheorie abhängig von den Kinematen w und ' sowie von den
virtuellen Größen ı' und ıw mit
Z Z
GAQ w 0 C ' ıw 0 dx C GAQ w 0 C ' ı' dx
   
ıW D
L L
Z Z
C EI ' 0 ı' 0 dx q ıw dx (20.1.10)
ZL L
L
EI ˛T Tlin ı' 0 dx

Qıw C M ı' 0 D 0 :
L
Die Formulierung des Randwertproblems beinhaltet nur die erste Ableitung der
Funktionen und die Funktionen selbst. Somit ist eine Lösung der integralen Form
des Randwertproblems mit C 0 -stetigen Ansatzfunktionen für die Verschiebungsgrö-
ßen w und ' zu erreichen.
Die ersten drei Terme in Gl. (20.1.10) werden als virtuelle Arbeit der inneren Kräf-
te ıWi zusammengefasst. Dementsprechend bilden die übrigen Terme die virtuelle
Arbeit der äußeren Kräfte ıWa . Damit gilt:
Z Z
GAQ w 0 C ' ı w 0 C ' dx C EI ' 0 ı' 0 dx
   
ıWi D
L L
(20.1.12)
Z Z
L
EI ˛T Tlin ı' 0 dx C Qıw C M ı'

ıWa D q ıw dx C 0
:
L L

20.2 Schwache Form für schubstarre Balken

Die Herleitung der schwachen Form des Gleichgewichts für einen Balken nach der
Bernoulli-Balkentheorie ist im Vergleich zur Entwicklung für einen schubelastischen
Balken weniger aufwendig, da nur von einer Bedingungsgleichung mit einer unbe-
kannten Größe ausgegangen wird.
Zur Herleitung der schwachen Form für einen schubstarren Balken wird die
Grundgleichung aus (18.7.13)
00
EI w 00 C ˛T Tlin
 
qD0
sowie die Bedingungen am Neumann-Rand (18.7.15)
0
M0 M D 0 und M CM D0
mit der virtuellen Durchbiegung ıw bzw. mit ıw 0 gewichtet, integriert und anschlie-
ßend additiv zu einer Grundgleichung zusammengefasst. Es ergibt sich folgende
Gleichung
Z Z
00
EI w 00 C ˛T Tlin
 
ıw dx q ıw dx
L L
h h 0
i iL
M C M ıw 0 C M 0

C M ıw D 0 ; (20.2.1)
0

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


196 20 Die schwache Form des Gleichgewichts für das Balkensystem

welche nach den Regeln der partiellen Integration für zwei Funktionen f .x/ und
g.x/,
Z Z
L L
f 00 .x/  g.x/ dx D f 0 .x/  g.x/ 0 f .x/  g 0 .x/ 0 C f .x/  g 00 .x/ dx ;
 
L L
(20.2.2)
integriert wird. Daraus folgt das Prinzip der virtuellen Arbeit mit
Z Z
00
EI w 00 C ˛T Tlin
 
ıW D ıw dx q ıw dx
L L
h 0L iL
M ıw 0 C M ıw 0 0

C 0
C M ıw M ıw
0
h  00 0 iL  L
EI.x/ w C ˛T Tlin .x/ ıw 0 0
 00 
D EI w C ˛T Tlin ıw
0
Z Z
 00  00
C EI w C ˛T Tlin ıw dx q ıw dx
L L
L h 0
iL
0
M ıw 0 0 C M 0 ıw

C M ıw C M ıw D 0:
0
(20.2.4)

Wird nun das konstitutive Gesetz nach (18.7.12) für das Moment mit

EI w 00 C ˛T Tlin
 
M D (20.2.5)

sowie für die Ableitung des Momentes


0
M0 D EI w 00 C ˛T Tlin
 
; (20.2.6)

berücksichtigt, so entfallen die Terme ŒM 0 ıwL 0 L


0 und ŒM ıw 0 . Übrig bleibt die
schwache Form des Gleichgewichts für schubstarre Balken mit
Z Z
EI w 00 C ˛T Tlin ıw 00 dx
 
ıW D q ıw dx
L L
h 0 iL  (20.2.8)
L
M ıw C M ıw 0 0 D 0 ;
0

wobei hier das erste Integral als virtuelle Arbeit der inneren Kräfte
Z
ıWi D EI w 00 ıw 00 dx (20.2.9)
L

und die übrigen Terme als virtuelle Arbeit der externen Kräfte
Z Z h 0 iL
ıWa D q ıw dx EI ˛T Tlin ıw 00 dx C M ıw M ıw 0 (20.2.10)
L L 0

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


20.2 Schwache Form für schubstarre Balken 197

definiert wird. Die Lösung der schwachen Form wird durch eine zweifach diffe-
renzierbare stetige Funktion für die Verschiebungsgröße w bzw. für die virtuel-
le Durchbiegung ıw gebildet. Die Stetigkeitsanforderung ist somit höher als bei
der schwachen Formulierung des Gleichgewichts für einen schubelastischen Bal-
ken (Timoshenko-Balken). Dies hat zur Konsequenz, dass auch die Ansatzfunktionen
ebenfalls höhere Stetigkeitsanforderungen genügen müssen (C 1 -stetige Ansatzfunk-
tionen).

Bemerkung 20.1 Alternativ zum aufgezeigten Weg kann die virtuelle Arbeit für
schubstarre Balken aus der virtuellen Arbeit für schubelastische Balken, in der
Gl. (20.1.10) formuliert, überführt werden, indem die Beziehung ' D w 0 und
' 0 D w 00 sowie die Gleichgewichtsbedingung Q D M 0 ausgenutzt wird. Die
Anteile der virtuellen Arbeit sind dann äquivalent zu den Termen in Gl. (20.2.8).

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Kapitel 21
Die Energieprinzipien für den
Biegebalken

Die Energieprinzipien wurden bereits am Beispiel des Dehnstabes in Kapitel 11 er-


läutert. Wir können uns an dieser Stelle auf einige ergänzenden Bemerkungen be-
schränken.
Dieses Kapitel befindet sich noch im Aufbau.
Kapitel 22
Diskretisierung des Biegebalkens
mit finiten Elementen

Die Diskretisierung eines Biegebalkens entspricht in den Grundzügen der Diskreti-


sierung des vorgestellten Dehnstabes. In diesem Abschnitt werden deshalb die Un-
terschiede ausführlich erläutert und die bereits beim Dehnstab beschriebenen Sach-
verhalte nur kurz wiederholt.
Es werden Balkenelemente sowohl nach der Bernoulli-Theorie (schubstarr) als
auch nach der Timoshenko-Theorie (schubelastisch) entwickelt. Die Lösungsstra-
tegie, beginnend mit der Diskretisierung des Modellproblems bis hin zur Element-
entwicklung, ist vom Prinzip für beide Balkentheorien gleich.

22.1 Grundidee der Methode der finiten Elemente

Die Grundidee der Methode der finiten Elemente wurde bereits beim Dehnstab in
einer mathematischen Formulierung wiedergegeben. Die charakteristischen Merk-
male der vorgestellten Berechnungsmethode werden nun in einer ingenieurmäßigen
Notation umschrieben.
Der Ausgangspunkt für die Methode der finiten Elemente ist die schwache Form
des Gleichgewichts, die hier als Prinzip der virtuellen Arbeit
ıW .u; ıu/ D ıWi .u; ıu/ ıWa .u; ıu/ D 0 ; (22.1.1)
formuliert ist. Die virtuelle Arbeit ist von einem Verschiebungsvektor u bzw. vom vir-
tuellen Verschiebungsvektor ıu abhängig und nicht, wie beim Dehnstab, von den ska-
larwertigen Größen u und ıu. Die Komponenten des Verschiebungsvektors sind die
unbekannten Verschiebungsgrößen entsprechend der gewählten Balkentheorie. Nach
der schubelastischen Balkentheorie wird der Verschiebungsvektor aus der Durchbie-
gung w und der Verdrehung ' gebildet, während für einen schubstarren Balken der
Verschiebungsvektor aus der Durchbiegung w und der Neigung w 0 besteht.

22.2 Zerlegung des Gebietes

Die Zerlegung eines Gebietes in finite Elemente wurde bereits für den Dehnstab aus-
führlich erläutert. An dieser Stelle werden die wesentlichen Punkte noch einmal zu-
sammengefasst.
202 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

 Das zu betrachtende Gebiet  wird in finite Elemente e zerlegt. Mathema-


tisch ist dieser Sachverhalt in der Gl. (13.2.1) dargestellt.
 Die Teilgebiete e dürfen sich nicht überlappen und müssen einen positi-
ven Flächeninhalt bzw. im dreidimensionalen Raum ein positives Volumen
besitzen.

Der Biegebalken ist analog zum Dehnstab ein Stabtragwerk, dessen Länge L ge-
genüber den Querschnittsabmessungen, der Breite b und der Höhe h, groß ist.
Die Zerlegung eines Stabtragwerkes, beispielsweise eines Kragarmes mit der Ge-
samtlänge L, in ne finite Elemente der Länge le wird bereits im Abschnitt (13.2)
demonstriert.

22.3 Diskretisierung der Deformation

Der Biegebalken wird in Richtung seiner Stablängsachse (x -Richtung) und senkrecht


dazu (z -Richtung) deformiert. Die Überlegungen zur Approximation der Deformati-
on entsprechend der gewählten Balkenbiegetheorie sind an dieser Stelle beschrieben.

22.3.1 Wahl der Knotenfreiheitsgrade

Die Approximation der Durchbiegung wird für beide Balkentheorien über die Kno-
tenwerte der Durchbiegung und der Verdrehungen ausgedrückt. Die diskreten Kno-
tenfreiheitsgrade werden für das Gesamtsystem im globalen Verschiebungsvektor
T
w1 '1 : : : w nk ' nk

U WD (22.3.1)

zusammengefasst. Die zur Diskretisierung verwendeten Balkenelemente besitzen


zwei Knoten mit jeweils zwei lokalen diskreten Freiheitsgraden im lokalen Koor-
dinatensystem. Diese werden zum lokalen Verschiebungsvektor
T
w1 '1 w2 '2

ue WD (22.3.2)

assembliert.
Bei der Verwendung von schubelastischen finiten Elementen sind die Knotenfrei-
heitsgrade unabhängig voneinander und werden mit w für die Durchbiegung und '
für die Verdrehung bezeichnet. Bei der Diskretisierung mit schubstarren finiten Ele-
menten folgt aus der Annahme, dass die (mittlere) Schubverzerrung m gleich Null
ist, die Knotenverdrehung aus der Beziehung ' D w 0 .

Bemerkung 22.1 (Knotenfreiheitsgrade in der Bernoulli-Theorie) Die Darstell-


ungen in der Literatur beziehen sich entweder auf die Verdrehung ' bzw. die Neigung
w 0 der Biegelinie am Knoten und unterscheiden sich durch das Vorzeichen.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.3 Diskretisierung der Deformation 203

In der nachstehenden Abbildung werden die Knotenwerte für die Durchbiegung, die
Änderung der Durchbiegung sowie die Verdrehung bezogen auf das lokale Koordi-
natensystem angegeben.

a) Durchbiegung und Verdrehung b) Durchbiegung und Ableitung Biegelinie


'1 1 '2 2 w 01 1 2 w
02

w1 w2 w1 w2

le le
x x
z z

Abbildung 22.1: Knotenfreiheitsgrade am Balkenelement

22.3.2 Lineare Ansatzfunktionen

Die Approximation einer Funktion mit linearen Ansatzfunktionen stellt die einfachs-
te Form der Approximation in eindimensionalen finiten Elementen dar. Wie bereits
beim Dehnstab gezeigt, wird eine gesuchte Funktion f .x/ im Intervall Œ0; le  durch
ein lineares Interpolationspolynom f .x/ erster Ordnung der Form

f .x/  fh .x/ D a0 C a1 x (22.3.3)

mit den vorgegebenen Interpolationsbedingungen an den Stützstellen x D 0 und


x D le approximiert. Zur Bestimmung der unbekannten Koeffizienten a0 und a1
sowie zur Konstruktion der linearen Ansatzfunktionen h1 .x/ und h2 .x/ sei hier auf
den Abschnitt (13.3.3) verwiesen. Die Ansatzfunktionen h1 .x/ und h2 .x/ verlaufen
linear über das Element und erfüllen die Interpolationseigenschaften

h1 .0/ D 1 ; h1 .le / D 0 ;
h2 .0/ D 0 ; h2 .le / D 1 :

Die Summation über die Freiheitsgrade des finiten Elementes wird somit für i von 1
bis zu n D 2 durchgeführt.

22.3.3 Lineare Ansätze für Durchbiegung und Verdrehung

Der in Gl. (13.3.9) entwickelte Vektor der Ansatzfunktionen


 
x x
hD 1
le le

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204 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

wird für die Approximation mit linearen schubelastischen Balkenelementen verwen-


det. Die Durchbiegung w.x/ sowie die Verdrehung '.x/ werden durch

2
X
w.x/  wh .x/ D hwIi .x/w i D hw ue
iD1
(22.3.5)
2
X
i
'.x/  'h .x/ D h'Ii .x/' D h' ue
i D1

approximiert. Die linearen Ansatzfunktionen werden zu Vektoren der Ansatzfunktio-


nen
x x
 
 
hw D h1 .x/ 0 h2 .x/ 0 D 1 0 0
le le
(22.3.7)
x x
 
 
h' D 0 h1 .x/ 0 h2 .x/ D 0 1 0
le le

zusammengefasst, die auf den Vektor der diskreten Verschiebung aus Gl. (22.3.2)
T
w1 '1 w2 '2

ue D

bezogen sind. Für den Verschiebungsverlauf in Stablängsrichtung gilt die Approxi-


mation uh .x; z/ D z'h .x/ D z h' ue .

Bemerkung 22.2 Zur Vereinfachung der Notation wird auf den Index e zur Kenn-
zeichnung des betrachteten Elementes für den Vektor der Ansatzfunktionen und die
B-Matrizen verzichtet.

22.3.4 Kubisch-Hermite Ansatzfunktionen

Zur Interpolation einer Funktion f .x/ dritten Grades wird ein kubischer Ansatz in
der Form
f .x/  fh .x/ D a0 C a1 x C a2 x 2 C a3 x 3 (22.3.8)

gewählt. Wenn zusätzlich gefordert wird, dass die Ableitung der Funktion f 0 .x/
ebenfalls approximiert werden soll, dann wird von einem kubisch-hermiten Interpo-
lationsproblem gesprochen und der Ansatz wird durch die Forderung

f 0 .x/  fh0 .x/ D a1 C 2a2 x C 3a3 x 2 (22.3.9)

ergänzt. Durch die Bestimmung der unbekannten Koeffizienten ai ; i 2 f0; 1; 2; 3g


werden höherwertige Ansatzfunktionen, so genannte kubisch-hermite Ansatzfunktio-
nen, entwickelt.
Im Folgenden wird die Konstruktion dieser Ansatzfunktionen demonstriert. Wie
in der nachfolgenden Abbildung gezeigt wird, ist die unbekannte kubische Funktion

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.3 Diskretisierung der Deformation 205

f .x/ im Intervall Œ0; le  stetig und differenzierbar und wird mit Hilfe der Funktion
fh .x/ näherungsweise bestimmt.

fh .x/
˛2
˛1
f .x/ f2
f1
x
le

Abbildung 22.2: Approximation einer kubischen Funktion f .x/ durch das Interpola-
tionspolynom fh .x/

Die Näherungslösung erfüllt an den Stützstellen x D 0 und x D le die folgenden


Interpolationsbedingungen

f .0/ D fh .0/ D f 1 f 0 .0/ D fh0 .0/ D g 1 D tan ˛1


f .le / D fh .le / D f 2 f 0 .le / D fh0 .le / D g 2 D tan ˛2 :

Hierin sind die diskreten Funktionswerte f 1 und f 2 sowie die Neigungen g 1 und g 2
bekannt. Aus den Forderungen, dass das Interpolationspolynom aus Gl. (22.3.8) und
Gl. (22.3.9) die Interpolationsbedingungen erfüllen muss, resultiert das Gleichungs-
system
2 1 3 2 32 3
f 1 0 0 0 a0
6 g1 7 6 0 1 0 0 7 7 6 a1 7
6 7
6 2 7D6 bzw. b D Aa : (22.3.10)
4 f 5 4 1 le le2 le3 5 4 a2 5
g2 0 1 2le 3le2 a3

Die hier mit A definierte Matrix wird in der Fachliteratur als Vandermonde Matrix
oder auch Koeffizientenmatrix bezeichnet. Durch die Inversion des Gleichungssys-
tems resultieren die nachfolgenden Beziehungen für die Koeffizienten

a0 D f 1
a1 D g 1
3 12 1 3 1 2
a2 D f g C 2f 2 g (22.3.12)
le2le le le
2 1 1 1 2 2 1 2
a3 D 3 f C 2 g f C g :
le le le3 le2
Das Einsetzen in das Interpolationspolynom fh aus Gl. (22.3.8) der ermittelten Pa-
rameter führt auf die Gleichung

fh .x/ D hN 1 .x/f 1 C hN 2 .x/g 1 C hN 3 .x/f 2 C hN 4 .x/g 2 (22.3.13)

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


206 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

mit den kubisch-hermiten Ansatzfunktionen hN i .x/; i 2 f1; 2; 3; 4g

 2  3 
x 2
  
x x x
hN 1 .x/ D 1 3 C2 D 1 1C2 ;
le le le le
x2 x3 x 2
 
N
h2 .x/ D x 2 C 2 Dx 1 ;
le le le
 2  3  2   (22.3.15)
x x x x
hN 3 .x/ D 3 2 D 3 2 ;
le le le le
x2 x3 x2 x
 
N
h4 .x/ D C 2 D 1 ;
le le le le

die in der Abbildung 22.3 grafisch dargestellt sind.

1:0

hN 3 .x/
hN 1 .x/

hN 2 .x/

x
hN 4 .x/ le

Abbildung 22.3: Darstellung von kubisch-hermiten Ansatzfunktionen

Für den weiteren Gebrauch werden die Ableitungen angegeben und es gilt

 
x x
hN 01 .x/ D 6 2 1
l le
e  
x x
hN 02 .x/ D 1 1 3
le le
  (22.3.17)
x x
hN 03 .x/ D 6 2 1
le le
 
N 0 x x
h4 .x/ D 3 2
le le

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.3 Diskretisierung der Deformation 207

für die ersten Ableitungen sowie


 
6 x
hN 001 .x/ D 2 2 1
le le
 
N 00 2 x
h2 .x/ D 3 2
le le
  (22.3.19)
N 00 6 x
h3 .x/ D 2 1 2
le le
 
2 x
hN 004 .x/ D 3 1
le le

für die zweiten Ableitungen.


Die Ansatzfunktionen erfüllen erwartungsgemäß die Interpolationseigenschaften

hN 1 .0/ D 1 ; hN 2 .0/ D 0 ; hN 3 .0/ D 0 ; hN 4 .0/ D 0 ;


hN 0 .0/ D 0 ;
1 hN 0 .0/ D 1 ;
2 hN 0 .0/ D 0 ;
3 hN 0 .0/ D 0 ;
4
hN 1 .le / D 0 ; hN 2 .le / D 0 ; hN 3 .l2 / D 1 ; hN 4 .le / D 0 ;
hN 0 .le / D 0 ;
1 hN 0 .le / D 0 ;
2 hN 0 .le / D 0 ;
3 hN 0 .le / D 1 :
4

22.3.5 Kubischer Ansatz für die Durchbiegung

Aus den obigen Überlegungen kann der kubische Ansatz für die Durchbiegung w.x/
ermittelt werden. Das verwendete Koordinatensystem bei der Herleitung der Funk-
tionen hN i sowie das Koordinatensystem für die Balkentheorie unterscheiden sich.
Die Ansatzfunktionen für die Durchbiegung w.x/ können durch Spiegelung an der
x -Achse veranschaulicht werden. Weiterhin kann die Neigung der Biegelinie in den
Knoten durch die Verdrehung in der Form w 01 D ' 1 ; w 02 D ' 2 ersetzt werden.
Insgesamt gilt

w.x/  wh .x/ D hN 1 .x/ w 1 C hN 2 .x/ w 01 C hN 3 .x/ w 2 C hN 4 .x/ w 02


(22.3.21)
D hN 1 .x/ w 1 hN 2 .x/ ' 1 C hN 3 .x/ w 2 hN 4 .x/ ' 2 :

Der Ansatz kann wieder in Matrixschreibweise formuliert werden, wobei der Vektor
der Ansatzfunktionen von der Wahl der Knotenfreiwerte abhängt. Im Rahmen dieser
Darstellungen sollen die Knotenfreiwerte sich zwischen den beiden Balkentheorien
nicht unterscheiden und es gilt mit den Ansatzfunktionen hi
 
hD h1 .x/ h2 .x/ h3 .x/ h4 .x/
(22.3.23)
D hN 1 .x/ hN 2 .x/ hN 3 .x/ hN 4 .x/
 

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


208 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

und den Knotenfreiwerten


T
w1 '1 w2 '2

ue D

der Verschiebungsansatz w.x/  wh .x/ mit

wh .x/ D h1 .x/ w 1 C h2 .x/ ' 1 C h3 .x/ w 2 C h4 .x/ ' 2 D h ue : (22.3.24)

22.4 Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung

Analog zum Dehnstab wird zur Diskretisierung der schwachen Form die Approxi-
mation der Verzerrungen benötigt, die für beide Balkentheorien angegeben wird.

22.4.1 Die Verzerrungen im schubelastischen Balkenelement

Für die schubelastischen Balkenelemente nach der Timoshenko-Theorie folgt aus der
Ableitung der approximierten Verschiebungen die Approximation der Verzerrungs-
maße
2
X
"h .x; z/ D z'h0 .x/ D z h0'Ii .x/ ' i D z BB ue
iD1
(22.4.2)
2
X
wh0 .x/ h0wIi .x/ w i i

hIm .x/ D C 'h .x/ D C h'Ii .x/ ' D BS ue :
i D1

Die Darstellung der Verzerrungen sowie auch der Steifigkeitsmatrizen infolge der
Schub- und Biegeanteile erfolgt über die B-Matizen

BS WD .h0w / C .h' /
 
1 x 1 x
D h01 .x/ h1 .x/ h02 .x/ h2 .x/ D
 
1
le le le le
(22.4.4)

zur Beschreibung der Schubverzerrungen (Index S) und

BB WD .h0' /
(22.4.6)
 
 0 0
 1 1
D 0 h1 .x/ 0 h2 .x/ D 0 0
le le
für den Biegeanteil (Index B).

Bemerkung 22.3 Die Wahl linearer Ansatzfunktionen für die Approximation der
Durchbiegung und der Verdrehung führt zu konstanten Dehnungen "h sowie zu li-
near veränderlichen Schubverzerrungen h;m über die Stablänge.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.4 Verzerrungs-Verschiebungs-Beziehung 209

22.4.2 Die Verzerrungen im schubstarren Balkenelement

Die Verschiebungs-Verzerrungs-Beziehungen für schubstarre Balken nach der


Bernoulli-Theorie werden angegeben. Die diskreten Verschiebungen und Durchbie-
gungen lauten in x -Richtung uh .x; z/ und in z -Richtung wh .x/
4
X
uh .x; z/ D z 'h .x/ D zwh0 .x/ D z h0i .x/ ui D z .h0 / ue
iD1
(22.4.8)
4
X
wh .x/ D hi .x/ui D h ue :
i D1
Dabei wird der Vektor der kubisch-hermiten Ansatzfunktionen aus Gl. (22.3.23) mit
nf D 4 Ansatzfunktionen sowie die Hinweise aus Abschnitt 22.3.5 verwendet und
man erhält
 
h D h1 .x/ h2 .x/ h3 .x/ h4 .x/
h i
D .1 lx /2 .1 C 2 lx / x 2 x 2 x x2 x
e e
x.1 le
/ . le
/ .3 2 le
/ .
le le
1/
und den Vektor der ersten Ableitung der Ansatzfunktionen
h0 D h01 .x/ h2 .x/0 h03 .x/ h04 .x/
 
h i
x x
D 6 l 2 . le 1/ .1 lxe /.1 3 lxe / 6 x2 .1 lxe / x
le
.3 lxe 2/ :
e l e

Setzt man nun die approximierten Verschiebungen in die kinematische Beziehung


ein, so ergibt sich eine Näherungslösung für die Dehnung in der Form
4
X
0
"h .x/ D z' .x/ D zwh00 D h00i .x/ ui D zBue (22.4.9)
i D1
mit dem B-Operator
B WD h00 D h1 .x/00 h2 .x/00 h3 .x/00 h4 .x/00
  
h i
6 x 2
D 2 .2 le 1/ .3 lxe 2/ 6
.1 2 lxe / 2
.3 lxe 1/ :
le le le2 le
(22.4.11)
Bemerkung 22.4 Auf Grund der linearen Funktionen im B-Operator wird der Ver-
lauf der Dehnung (anders als beim schubelastischen Balkenelement) linear und nicht
konstant approximiert. Ferner sei daran erinnert, dass in der schubstarren Balken-
theorie die Schubverzerrungen vernachlässigt werden.
Bemerkung 22.5 Die obigen B-Matrizen sind für den Knotenvektor
T
ue D w 1 ' 1 w 2 ' 2


aufgestellt worden. Wird anstelle der Drehungen die Neigung der Biegelienien ge-
wählt, d.h. ' D w 0 , dann ändern die entsprechenden Ansatzfunktionen ihr Vor-
zeichen. Man beachte somit die Unterschiede in der zweiten und vierten Stelle der
B-Matrizen in den unterschiedlichen Literaturstellen.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


210 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

22.5 Diskretisierung der schwachen Form

Das Prinzip der virtuellen Arbeit für die Näherungslösung


ne nk
X X
ıWh D ıWhIe C ıWhIk D 0 (22.5.1)
eD1 kD1

enthält Beiträge der ne Elemente und der nk Knoten an der virtuellen Arbeit.
In den nachfolgenden Abschnitten wird nun die Approximation der virtuellen
Arbeit für ein Modellproblem aus der schubelastischen und aus der schubstarren
Balkentheorie demonstriert und als Ergebnis die Elementsteifigkeitsmatrix sowie der
Elementlastvektor für schubelastische und schubstarre Balkenelemente ermittelt.

22.5.1 Knotenbeiträge zur äußeren virtuellen Arbeit

Die Knotenbeiträge zur äußeren virtuellen Arbeit setzen sich aus der virtuellen Ar-
beit der aufgebrachten Belastung am Neumann-Rand zusammen. Für das betrachtete
Modellproblem lautet dieser Anteil
 L
ıWhIRand D ıw Q C ı' M 0 D ıw.L/F1 C ı'.L/ M1 : (22.5.2)

Dieser Beitrag kann den entsprechenden Knoten zugeordnet werden und es gilt
nk h iT
X
ıWhIRand D ıuk f k : (22.5.3)
kD1

22.5.2 Elementbeiträge für schubelastische Balkenelemente

Für die schubelastische Balkentheorie werden die Elementanteile ıWhIi;e und


ıWhIaIe für die gewählte Diskretisierung berechnet.

Herleitung der Elementsteifigkeitsmatrix

Approximieren wir die virtuelle Arbeit, formuliert in Gl. (20.1.12) auf Elementebene,
so ergibt sich für ein schubelastisches Balkenelement mit der Elementlänge le eine
approximierte virtuelle innere Arbeit mit
Z Z
ı wh0 C 'h GAQ wh0 C 'h dx C ı'h0 EI 'h0 dx (22.5.4)
   
ıWhIiIe D
le le

Hierin wird mit dem Index ’h’ eine approximierte Größe gekennzeichnet. Zusam-
men mit den B-Operatoren aus Gl. (22.4.4) und Gl. (22.4.6) und den diskreten Kno-
tenwerten folgt aus Gl. (22.5.4) die virtuelle innere Arbeit im Element mit
Z Z
T T T T
ıWhIiIe D ıue BS GAQ BS dx ue C ıue BB EI BB dx ue : (22.5.5)
le le

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.5 Diskretisierung der schwachen Form 211

Die Schubsteifigkeit GAQ .x/ und die Biegesteifigkeit EI.x/ können in Form von
.1  1/ Elastizitätsmatrizen ES für den Schubanteil und EB für den Biegeanteil
formuliert werden. Mit

   
ES D GAQ und EB D EI (22.5.6)

folgt für die innere virtuelle Arbeit im Element

Z Z
ıWhIiIe D ıuTe BTS ES BS dx ue C ıuTe T
BB EB BB dx ue : (22.5.7)
le le

Die Auswertung des Integrals führt auf die so genannte Elementsteifigkeitsmatrix

Z
 T T

ke D BS ES BS C BB EB BB dx : (22.5.8)
le

Für die weiteren Untersuchungen wird die Steifigkeitsmatrix in eine Schubsteifig-


keitsmatrix

Z
keWS WD BTS ES BS dx (22.5.9)
le

und eine Biegesteifigkeitsmatrix

Z
T
keIB WD BB EB BB dx (22.5.10)
le

zerlegt.
Da eine konstante Schubsteifigkeit und Biegesteifigkeit für das Modellproblem
angenommen werden, genügt es über den Term BTS BS und BB T
BB zu integrieren.
Der B-Operator BB , in der Gl. 22.4.6 angegeben, enthält nur die Ableitung der li-
T
nearen Ansatzfunktionen. Somit ist die Integration des Terms BB BB über konstante
T
Funktionen durchzuführen. Die Integration des Terms BS BS ist aufwendiger, da der
B-Operator BS auch die linearen Ansatzfunktionen selbst enthält und somit eine In-
tegration über quadratische Funktionen durchzuführen ist. Folglich bedarf es bei der
numerischen Integration des Schubterms eine 2-Punkt-Gauß-Integration, während

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


212 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

für die Integration des Biegeanteils ein Gauß-Punkt genügt, um exakte Ergebnisse
zu erhalten. Das Resultat aus der Integration lautet
ke D keIS C keIB
2 0 2
h01 h1 h01 h02 h01 h2
3
.h1 /
.h1 /2 h1 h02
Z
6 h1 h2 7
D GAQ 7 dx
.h02 /2 h02 h2 5
6
4
le
sy m: .h2 /2
2 3
0 0 0 0
.h01 /2 h01 h02 7
Z
6 0
C EI 6 7 dx
le
4 0 0 5
sy m: .h02 /2
2 le le 3
1 2
1 2
2
0 0 0 0
3
le2 le 2
le
GAQ 6
3 2 6 7 EI 6
7
1 0 1 7
D le 7 C
6 6 7
le 1 le 4 0 0 5
6
2
4 5
le2 sy m: 1
sy m: 3
(22.5.12)

Herleitung des Elementlastvektors

Analog zur Approximation der virtuellen inneren Arbeit werden die Näherungen für
die Verschiebungsverläufe in der approximierten virtuellen externen Arbeit aus Gl.
(22.5.13)
Z Z
ıWhIaIe D ıwh q.x/ dx C ı'h0 EI "T dx (22.5.13)
le le

durch den B-Operator und durch den Vektor der Knotenfreiwerte ersetzt. Es folgt
daraus eine matrizielle Schreibweise für
Z Z
T T T T
ıWhIaIe D ıue hw q dx C ıue BB EI.x/"T dx ; (22.5.14)
le le

in der die Auswertung der Randterme und der Integrale auf den Elementlastvektor
Z Z
T T
f e WD f eIq C f eIT D hw q dx C BB EI "T dx (22.5.15)
le le

führt. Dieser kann in den Vektor der äquivalenten Knotenkräfte


Z
f eIq WD hTw q dx (22.5.16)
le

und in den thermischen Lastvektor mit "T D ˛T T


Z
T
f eIT WD BB EI ˛T T dx (22.5.17)
le

zerlegt werden.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.5 Diskretisierung der schwachen Form 213

22.5.3 Elementbeiträge für schubstarre Balkenelemente

Die Entwicklung der Elementsteifigkeitsmatrix und des Elementlastvektors für


schubstarre Balkenelemente ist äquivalent zur Bestimmung der Matrizen für ein
schubelastisches Balkenelement. Es werden deshalb nur die wesentlichen Schritte
angegeben.

Herleitung der Elementsteifigkeitsmatrix

Aus der matriziellen Schreibweise der approximierten virtuellen inneren Arbeit für
ein schubstarres Balkenelement mit
Z Z
ıWeIi  ıwh00 EI wh00 dx D ıuTe BT EI B dx ue (22.5.18)
le le

folgt mit E D ŒEI  die Elementsteifigkeitsmatrix

Z
ke WD BT E B dx ; (22.5.19)
le

die mit Hilfe des B-Operators aus Gl. (22.4.11) bestimmt wird. Im Gegensatz zum
schubelastischen Balkenelement berücksichtigt die Steifigkeitsmatrix eines schub-
starren Balkenelementes lediglich die Biegesteifigkeit EI.x/.
Der B-Operator, in Gl. 22.4.11 definiert, enthält nur lineare Funktionen, wodurch
der zu integrierende Term BT B Funktionen maximal zweiter Ordnung enthält. Die
Elemente der Steifigkeitsmatrix ergeben sich allgemein aus der Integration
Z Z
kij D EI Bi Bj dx D EI h00i hj00 dx (22.5.20)
le le

Da hier ein konstanter Querschnitt angenommen wird, ist auch die Biegesteifigkeit
EI konstant und es ergibt sich eine Elementsteifigkeitsmatrix für das schubstarre
Balkenelement mit

.h001 /2 h001 h002 h001 h003 h001 h004


2 3
.h002 /2 h002 h003 h002 h004 7
Z
6
k D EI 7 dx
.h003 /2 h003 h004 5
6
4
le
sy m: .h004 /2
2 3 (22.5.22)
6 3le 6 3le
2EI 6 2le2 3le le2 7
D 6 7
le3 4 6 3le 5
sy m: 2le2

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214 22 Diskretisierung des Biegebalkens mit finiten Elementen

Herleitung des Elementlastvektors

Aus der Approximation der externen virtuellen Arbeit mit


Z Z
ıWeIa D ıwh q dx ıwh00 EI "T dx
le le
Z Z (22.5.24)
D ıuTe hT q dx ıuTe BT EI "T dx
le le

folgt der Elementlastvektor


Z Z
T
f e WD f eIp C f eIT D h q dx EI BT "T dx : (22.5.25)
le le

Dieser setzt sich zusammen aus dem Vektor der äquivalenten Knotenkräfte
Z
f eIp WD hT q dx (22.5.26)
le

und dem Vektor resultierend aus einer Temperaturänderung T .x/


Z
f eIT WD BT EI ˛T T dx : (22.5.27)
le

Bemerkung 22.6 Formal sind die Lastvektoren für schubelastische und schubstarre
Balkenelemente gleich. Jedoch ist zu berücksichtigen, dass aufgrund der entgegenge-
setzten Drehrichtung von ' und w 0 der thermische Lastvektor und die vorgegebenen
Randmomente ein negatives Vorzeichen erhalten.

Beispiel 22.1 (Elementlastvektor für eine Dreieckslast)


Wir betrachten die Dreieckslast q.x/ D qı 1 xl C q1 xl und führen die Integra-


tion gemäß Gleichung (22.5.26) mit den kubischen Ansatzfunktionen aus.

22.6 Bestimmung der numerischen Lösungen

Die Vorgehensweise zur Bestimmung der numerischen Lösung vom Einbau der
Randbedingungen bis hin zur Lösung des Gleichungssystems wird bereits beim
Dehnstab beschrieben. Deshalb wird für das Balkenmodell nur auf die wesentlichen
Schritte eingegangen.
Zur Bestimmung der numerischen Lösung wird von der schwachen Form in der
Matrixschreibweise
ıUT ŒKU F D ıUT R D 0 (22.6.1)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


22.6 Bestimmung der numerischen Lösungen 215

ausgegangen. Da die globale virtuelle Verschiebung ıU beliebig sein muss, gilt für
das Residuum
R D KU FD0: (22.6.2)

Die Systemsteifigkeitsmatrix K ist hier singulär und somit nicht invertierbar. Aus
physikalischer Sicht beschreibt die Systemgleichung ein System, welches eine Starr-
körperbewegung zulässt. Um dies zu vermeiden, werden nun die homogenen Rand-
bedingungen berücksichtigt. Daraus resultiert eine reduzierte Systemgleichung in der
Form
K red Ured Fred D 0 ; (22.6.3)

wobei die reduzierte Steifigkeitsmatrix regulär ist und somit der Vektor der diskreten
Verschiebungen wie folgt
U D K 1F (22.6.4)

ermittelt werden kann. Für eine Diskretisierung mit vielen finiten Elementen ist die
Invertierung der Systemsteifigkeitsmatrix sehr zeitaufwendig. Der Einsatz effizienter
iterativer sowie dierekter Gleichungslöser unter Ausnutzung der verfügbaren hard-
ware ist somit von großer Bedeutung.

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Kapitel 23
Grundlagen des verallgemeinerten
Weggrößenverfahrens

Im Rahmen der Technischen Mechanik wird die schubstarre Balkenbiegung gemäß


der Euler-Bernoulli-Theorie, siehe hierzu das Kapitel 18, eingeführt. Basierend auf
diesen Grundlagen werden in der Baustatik mit dem Kraftgrößenverfahren (KGV)
und dem Weggrößenverfahren (WGV) zwei klassische Berechnungsverfahren zur
Lösung statisch unbestimmter Stabtragwerke behandelt. Das mechanische Verständ-
nis wird durch die Anschaulichkeit der Methoden und die händische Ausführung der
Berechnungen sehr gefördert. Für eine detaillierte Darstellung verweisen wir auf die
einschlägige Literatur und die entsprechenden Vorlesungen.

23.1 Charakterisierung des Weggrößenverfahrens

Die rechnerorientierte Aufbereitung des Weggrößenverfahrens wird in der Literatur


mit den Begriffen Verfahren der Stabsteifigkeiten (VdS) [49], Verschiebungsgrößen-
verfahren [51], verallgemeinertes Weggrößenverfahren [1], direkte Steifigkeitsmetho-
de [61], Deformationsmethode bzw. Formänderungsgrößenverfahren und Matrizen-
methode [88] bezeichnet. Die Details des Verfahrens und Beispiele sind in den obigen
Arbeiten enthalten. An dieser Stelle beschränken wir uns darauf, die grundsätzlichen
Gemeinsamkeiten und Unterschiede zur Finite Elemente Methoden zu beleuchten.

Das verallgemeinerte Weggrößenverfahren folgt der Struktur der Finite Elemente


Methode, wie sie im Teil I zu den Fachwerkstäben erläutert wird. Die Notation und
Bezeichnungen des Weggrößenverfahrens übersetzen wir in die in diesem Skriptum
eingeführte Notation. Die folgenden Arbeitsschritte kennzeichnen beim Weggrößen-
verfahren den Aufbau der Gesamtsteifigkeitsmatrix:

1. Zerlegung des Systems in geometrisch bestimmte Grundelemente,


2. Definition der Stabendgrößen der Grundelemente,
3. Ermittlung der Knotenkraftgrößen infolge Stabendverschiebungen sowie
4. Ermittlung der Knotenkraftgrößen infolge äußerer Belastung.
218 23 Grundlagen des verallgemeinerten Weggrößenverfahrens

Die weitere Vorgehensweise (Zusammenbau der Elementgrößen zur den Systemgrö-


ßen, Einbau der Randbedingungen, Lösung des Gleichunsgsystems sowei Rückrech-
nung) sind gegenüber der FEM unverändert.
Wir betrachten einen belasteten Stab, die Verteilung von Normalkraft N.x/, Quer-
kraft Q.x/ und Biegemoment M.x/ und charakterisieren diese Arbeitsschritte.

23.1.1 Grundelemente im Weggrößenverfahren

Das Weggrößenverfahren spricht von Grundelementen und meint dabei die Unter-
teilung eines Stabsystems in Teilbereiche, in denen eine analytische Darstellung
der mechanischen Zusammenhänge möglich ist. Diese Unterteilung orientiert sich
dabei an vorhandenen Knoten und Knicken oder Sprüngen. Hierbei sind die Grund-
elemente geometrisch bestimmt, d.h. die Knotenverschiebungen und -verdrehungen
sind bekannt. Am Stabanfang treten die Knotenverschiebungen uax D ux .0/ in Sta-
brichtung und uaz D w a D w.0/ als Durchbiegung sowie die Knotenverdrehung
' a D '.0/ auf. Am Stabende wirken die Knotenverschiebungen ubx D ux .l/ und
ubz D w b D w.l/ sowie die Knotenverdrehung ' b D '.l/.
Darstellung der Stabenverschiebungen

23.1.2 Stabendgrößen im Weggrößenverfahren

Die Schnittgrößen N; Q und M in den Stabendknoten eines Grundelementes mit der


Länge l führen zu den Knotenkraftgrößen, die jeweils in postiver Koordinatenrich-
tung eingeführt werden. Für die Normalkraft folgt somit Sxa D N a D N.0/ und
Sxb D N b D N.l/. Entsprechend gilt Sya D Qa D Q.0/ und Syb D Qb D Q.l/
für die Querkräfte. Die Stabendmomente sind M a D M.0/ und M b D M.l/.
Darstellung der Knotenkraftgrößen

23.1.3 Knotenkraftgrößen infolge Stabendverschiebungen

Wir betrachten jetzt das geometrisch bestimmt Grundelemente und führen nachein-
ander sogenannte Einheitsverschiebungszustände ein. Dabei werden einzelne Kno-
tenverschiebungen zu eins gesetzt, während die anderen verschwinden. Die einge-
führten Randbedingungen erfüllen nacheinander die folgenden Bedingungen

uax D 1; uaz D 0; ' a D 0; ubx D 0; ubz D 0; ' b D 0;


uax D 0; uaz D 1; ' a D 0; ubx D 0; ubz D 0; ' b D 0;
uax D 0; uaz D 0; ' a D 1; ubx D 0; ubz D 0; ' b D 0;
uax D 0; uaz D 0; ' a D 0; ubx D 1; ubz D 0; ' b D 0;
uax D 0; uaz D 0; ' a D 0; ubx D 0; ubz D 1; ' b D 0;
uax D 0; uaz D 0; ' a D 0; ubx D 0; ubz D 0; ' b D 1:

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


23.1 Charakterisierung des Weggrößenverfahrens 219

Diese Randbedingungen werden für die Lösung der homogenen Differentialglei-


chung ŒEI w 00 00 D 0 des Euler-Bernoulli-Biegebalkens und der homogenen Dif-
ferentialgleichung ŒEA u0 0 D 0 des Dehnstabes herangezogen. Für den Sonderfall
konstanter Querschnitte folgt w .iv/ D 0 und u00 D 0 und somit sind die Ansatzkon-
stanten für die homogenen Lösungen

1 1
uH .x/ D a1 x C a2 und wH .x/ D c1 x 3 C c2 x 2 C c3 x C c4
6 2
zu bestimmen. Die Lösung kann in der folgenden Matrizendarstellung formuliert
werden

3 2 EA EA
32
Na 0 0 0 0 ua
2 3
l l
6 Qa 7 6 0 12 El 3I 6 El 2I 0 12 El 3I 6 El 2I 7 6wa 7
7
6 7 6 76 7
6 a7 6
6M 7 6 0 6 El 2I 4 ElI 0 6 El 2I 2 ElI 7 'a 7
6 7
76
6N b 7 D 6
6 7 6 6 7:
EA EA
ub 7
7
6 7 6 l
0 0 l
0 0 76 6 7
6 b7 6 7
b
12 El 3I EI
12 El 3I EI 7 6 7
4Q 5 6 0 6 0 6 l 2 5 4w 5
4 l2
b
M 0 6 El 2I 2 EI
l
0 6 El 2I 4 ElI 'b

23.1.4 Knotenkraftgrößen infolge äußerer Belastung

Die obige homogene Lösung entsteht durch Vernachlässigung der Belastungen in


den Grundelementen. Der noch fehlende Partikularteil an der Gesamtlösung wird
nun durch Betrachtung eines belasteten Grundelementes ermittelt. Hierbei sollen die
Knotenverschiebungen sämtlich verschwinden und das belastete Element jedoch im
Gleichgewicht sein. Dieses bedeutet, dass die unbekannten Knotenkraftgrößen aus
den geometrischen Bedingungen

ua D ux .0/ D 0; und ub D ux .l/ D 0

für den Dehnstabanteil sowie

w a D w.0/ D 0; ' a D '.0/ D 0 und w b D w.l/ D 0; ' b D '.l/ D 0:

für den Biegebalkenanteil bestimmt werden. Die Partikularlösungen wP und uP er-


füllen somit die Differentialgleichungen ŒEI w 00 00 D q und ŒEA u0 0 D p .
Die Bestimmung dieser Partikularlösungen erfordert somit die vierfache Integra-
tion der Belastungsfunktion q.x/ für die Biegung sowie die zweifache Integration
der Belastungsfunktion p.x/ für die Dehnung. Die Konstanten der somit bestimm-
ten Lösungsfunktion müssen noch durch die Erfüllung der oben angegebenen Rand-
bedingungen bestimmt werden. Diese Berechnung wird im nachfolgenden Beispiel
exemplarisch für die konstante Streckenlast q.x/ D qı demonstriert.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


220 23 Grundlagen des verallgemeinerten Weggrößenverfahrens

Beispiel 23.1 (Partikularlösung für eine konstante Streckenlast) Wir betrachten


nur die gerade Biegung und erhalten nach Integration von q.x/ D qı die Bezie-
hungen

1 qı 4 1 1
wP .x/ D x C c1 x 3 C c2 x 2 C c3 x C c4
24 EI 6 2
1 qı 3 1
wP0 .x/ D x C c1 x 2 C c2 x C c3
6 EI 2 (23.1.2)
00 1 qı 2
wP .x/ D x C c1 x C c2
2 EI

wP000 .x/ D x C c1
EI

Aus w.0/ D 0 und w 0 .0/ D 0 folgt sofort c4 D 0 und c3 D 0. Nach einigen


algebraischen Schritten erhält man aus w.l/ D 0 und w 0 .l/ D 0 die Konstanten

qı l 1 qı l 2
c1 D und c2 D :
EI 12 EI

Damit folgt der Momenten- und Querkraftverlauf in der Form


 
00 1 2 1 1 2
M.X / D EI w D qı x lxC l
2 2 12
  (23.1.4)
1
Q.X / D EI w 000 D qı x l :
2

Für die Knotenkraftgrößen am Stabanfang a bzw. dem Stabende b folgt dann

1 1
Sya D Qa D Q.0/ D qı l und Syb D Qb D Q.l/ D qı l (23.1.5)
2 2

für die Querkräfte und

1 1
Ma D M.0/ D qı l 2 und M b D M.l/ D qı l 2 : (23.1.6)
12 12

Damit erhalten wir den Lastvektor

1
2 3
Qa
2 3
2
6M a 7 6 l 7
12 7
6 7
6 b 7 D qı l : (23.1.7)
6 7 6
4Q 5 6 1 7
4 2 5
Mb P
l
12

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


23.2 Gemeinsamkeiten und Unterschiede zur Finiten Elemente Methode 221

Beispiel 23.2 (Partikularlösung für eine Trapezlast) Im Abschnitt 19.2 wird das
beidseitig eingespannte Grundelement unter einer Trapezlast behandelt. Hiernach
ergeben sich mit M.x/ D EI w 00 und Q.x/ D EI w 000 die Verläufe

q1 qı qı 2 .3 q1 C 7 qı / l .2 q1 C 3 qı / l 2
M.x/ D x3 x C x
6l 2 20 60
q1 qı .3 q1 C 7 qı / l
Q.x/ D x2 qı x C
2l 20
(23.1.9)

für das Biegemoment sowie die Querkraft. Der Knotenkraftvektor am Element ergibt
sich somit zu
2 a3
Q 21 qı 9 q1
2 3
6M a 7 l 66 .3 qı C 2 q1 / l 7
7
6 b7 D 7: (23.1.10)
6 7
60 4 21 qı 9 q1 5
6
4Q 5
Mb P
.2 qı C 3 q1 / l

Die Sonderfälle einer konstanten Belastung qı D q1 sowie von Dreieckslasten (ent-


weder qı D 0 oder q1 D 0) können hieraus abgeleitet werden.

23.2 Gemeinsamkeiten und Unterschiede zur Finiten Elemente Methode

Zur Verdeutlichung werden die Gemeinsamkeiten und Unterschiede zwischen der


Finiten Elemenete Methode und dem Weggrößenverfahren zusammengestellt.

23.2.1 Gemeinsamkeiten beider Methoden

In beiden Methoden wird das Zusammenspiel von Knotenverschiebungen und Kno-


tenkräften sowie der Belastung in einem Element durch die Beziehung

se D ke ue C f e (23.2.1)

ausgedrückt. In beiden Methoden werden identische Knotenverschiebungen ue und


Knotenkraftgrößen se verwendet, das sind

ua Qa
2 3 2 3
6w a 7 6M a 7
und 6 b7: (23.2.2)
6 7 6 7
6 b7
4u 5 4Q 5
wb Mb

Der Ablauf der Berechnung mit den Arbeitsschritten Aufbau der Gesamtsteifigkeits-
matrix, Aufbau des Gesamtlastvektors, Einbau der Randbedingungen, Lösung des
Gleichunsgsystems sowie Rückrechnung ist in beiden Fällen identisch.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


222 23 Grundlagen des verallgemeinerten Weggrößenverfahrens

23.2.2 Unterschiede zwischen den Methoden

Die Unterschiede beziehen sich auf die Bestimmung der Elementsteifigkeitsmatrix


ke und des Elementlastvektors f e .

Weggrößenverfahren

Im Rahmen des Weggrößenverfahrens werden (fast ausschließlich) Biegebalken mit


konstanter Biegesteifigkeit EI im Rahmen der Euler-Bernoulli-Balkentheorie be-
trachtet. Die zugehörige Differentialgleichung w .iv/ D EqI wird analytisch gelöst
und es wird somit die exakte Biegelinie w.x/ bestimmt. Hieraus ergeben sich der
exakte Verlauf der Neigung w 0 .x/ sowie der Momente M.x/ und Querkräfte Q.x/.
Die exakte Integration für eine Vielzahl von Lastfällen erfordert einen erhöhten ana-
lytischen Aufwand, der durch die Verwendung tabellierter Ergebnisse in der Praxis
reduziert wird.
Diese Methode kann dann angewendet werden, wenn die Systeme alle Voraus-
setzungen erfüllen und somit tabellierte Lösungen für die Grundelemente und die
betrachteten Belastung vorliegen. In diesem Fall liefert die Rückrechnung den exka-
ten Verlauf der Schnittgrößen in den Stäben.

Finite Elemente Methode

Die Grundlage der Finiten Elemente Methode ist die Wahl von Ansatzfunktionen
in den finiteen Elementen und die näherungsweise Bestimmung einer Lösung durch
die schwache Form. Man erhält somit die beste Approximation der exakten Lösung,
welche durch die gewählten Ansatzfunktionen beschrieben werden kann. In Aus-
nahmefällen tritt auch die Übereinstimmung von numerischer und exakter Lösung
auf.

23.2.3 Übereinstimmung beider Lösungen

Die Frage nach der Übereinstimmung beider Lösungen wird im Rahmen der Fehler-
analyse der Finiten Elemente Methode behandelt.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


Kapitel 24
Ausgewählte numerische Lösungen
für den Biegebalken

In diesem Kapitel werden für das in Abschnitt 19.1 eingeführte Modellproblem die
numerischen Lösungen mittels der Finite Elemente Methode für beide Balkentheori-
en berechnet und mit den in Kapitel 19 hergeleiteten analytischen Lösungen vergli-
chen.
Die Stablänge des Gesamtsystems wird mit L bezeichnet. Die Biegesteifigkeit EI
sowie die Schubsteifigkeit GAQ des Balkens sind konstant. Die Belastung besteht
aus einer trapezförmigen Linienlast q.x/ sowie einer Einzellast F1 und einem Ein-
zelmoment M1 am Kragarmende.

q0
q1
y
h
x M1
z
z F1
b
L

Die Untersuchungen werden für die unterschiedlichen Lastfälle, für mehrere Dis-
kretisierungen sowie für verschiedene Schlankheiten L= h durchgeführt.

24.1 Beziehung zwischen Theorie und Numerik

Eine erste Untersuchung für das Modellproblem soll klären, unter welchen Bedin-
gungen die numerische Lösung mit der analytischen Lösung übereinstimmen kann.
Hierzu betrachten wir die analytisch ermittelten Lösungen aus Kapitel 19 sowie die
Eigenschaften der in Kapitel 22 hergeleiteten Elemente. In dieser Untersuchung wird
M1 D 0 verwendet.
224 24 Ausgewählte numerische Lösungen für den Biegebalken

24.1.1 Vergleich für die schubstarre Balkentheorie

Die analytische Lösung für die Biegelinie eines unbelasteten (q0 D q1 D 0) und
schubstarren Biegebalkens besitzt nach Gl. (19.2.12) einen kubischen Verlauf. Der
Verschiebungsansatz eines Bernoulli-Balkenelementes ist ebenfalls ein kubisches
Polynom. Die analytische Lösung ist für diese Belastung durch die Ansatzfunktio-
nen nur eines Elementes über die Stabachse exakt darstellbar. In diesem Fall gilt mit
e D 1 somit .l1 D l D L/. Die nachfolgende Betrachtung zeigt die Übereinstim-
mung im Detail.
Wie bereits im Abschnitt (22.6) erläutert, muss die Systemaussage
ıUT ŒKU F D ıUT R D 0
erfüllt sein, wobei zur Lösung dieser Gleichung das Residuum identisch Null sein
muss. Das Residuum des skizzierten Modellproblems wird direkt aus der Steifigkeits-
matrix (22.5.8), dem Lastvektor (22.5.16) und dem unbekannten Verschiebungsvek-
tor hergeleitet. Somit gilt
2 32 1 3 2 0 3
6 3l 6 3l w M .0/
2EI 6 2l 2 3l l2 7 6 1 7 6
7 6 ' 2 7 D 6 M .0/ 7 :
7
6 (24.1.1)
l3 4 6 3l 5 4 w 5 4 F1 5
sy m: 2l 2 '2 0
Durch die Berücksichtigung der homogenen Randbedingungen w 1 D w 01 D 0 folgt
daraus die reduzierte Systemgleichung mit
  2   
2EI 6 3l w F1
D : (24.1.2)
l3 3l 2l 2 '2 0
Multiplizieren der inversen Steifigkeitsmatrix mit dem Lastvektor ergibt den redu-
zierten Verschiebungsvektor
" 3 #
l
 2 
w F1 3
Ured D 2 D l2
: (24.1.3)
' EI 2
Der Verschiebungsansatz führt zur diskreten Biegelinie
 
F1 1 3 1 2
wh .x/ D hU D x C lx (24.1.4)
EI 6 2
und zur diskreten Verdrehung der Stabquerschnitte
 
0 0 F1 1 2
'h .x/ D wh .x/ D .h /U D x lx : (24.1.5)
EI 2
Der Vergleich der Näherungslösung mit der exakten Lösung aus Gl. (19.2.12) zeigt,
dass die numerische Lösung (für diese Belastung) mit der analytischen Lösung über-
einstimmt. Die schwache Lösung ist auch eine starke Lösung des Randwertproblems.
Bemerkung 24.1 Die Übereinstimmung der numerischen Näherungslösung mit der
exakten analytischen Lösung ist beim Bernoulli-Balken auf den Sonderfall eines
unbelasteten Balkens beschränkt. Die analytische Biegelinie eines belasteten Bie-
gebalkens (19.2.6) zeigt mindestens ein Polynom 4. Grades, das nicht exakt durch die
kubischen Ansätze im Element dargestellt werden kann.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


24.2 Numerische Lösung für beide Balkentheorien 225

24.1.2 Vergleich für die schubelastische Balkentheorie

Zur Bestimmung der numerischen Lösung für ein Timoshenko-Element über die
Stablänge wird aus der Forderung für das Residuum mit KU D F die reduzierte
Systemgleichung ermittelt, indem die homogenen Randbedingungen w 1 D 0 und
' 1 D 0 berücksichtigt werden. Es gilt
" " # # 
l
w2
   
GAQ 1 2
EI 0 0 F1
l2
C D : (24.1.6)
l l l 0 1 '2 0
2 3

Daraus folgt der reduzierte Verschiebungsvektor als Lösungsvektor


" #
12E I
w2 C 4l 2
 
F1 l GAQ
Ured D D : (24.1.7)
'2 GAQ l 2 C 12EI 6l

Aus den linearen Ansatzfunktionen und den diskreten Knotenverschiebungen werden


nun die approximierenden Verschiebungsverläufe
 
F1 l 12EI
wh .x/ D hw U D h2 .x/ w 2 D C 4l 2 x;
GAQ l 2 C 12EI GAQ
(24.1.9)
2 6F1 l 2
'h .x/ D h' U D h2 .x/ ' D x:
GAQ l 2 C 12EI

ermittelt. Auf Grund der verwendeten linearen Ansatzfunktionen werden die exakten
Verschiebungsverläufe aus Gl. (19.3.8) und (19.3.15), das sind
   
F1 1 3 l 2 F1 F1 1 2
w.x/ D x C x C x und '.x/ D x lx
EI 6 2 GAQ EI 2

unzureichend abgebildet. Die Diskretisierung eines unbelasteten (q0 D q1 D 0) und


schubelastischen (Timoshenko-Theorie) Biegebalkens kann nicht die exakten Ergeb-
nisse liefern. Daher ist die Wahl der Diskretisierung von großer Bedeutung für das
Ergebnis.

24.2 Numerische Lösung für beide Balkentheorien

Der Ausgangspunkt der nachfolgenden Studie ist das eingeführte Modellproblem un-
ter der allgemeinen Belastung und einem gelenkigen Auflager an der Stelle x D L.
Die zugehörigen analytischen Lösungen sind in den Abschnitten 19.2.1 und 19.3.1
hergeleitet worden.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


226 24 Ausgewählte numerische Lösungen für den Biegebalken

24.2.1 Konvergenzstudie für ein statisch unbestimmtes System

Die numerische Lösung wird mit den folgenden Zahlenwerten ermittelt. Der Elas-
tizitätsmodul E D 3700 kN=cm2 und der Schubmodul G D 1550 kN=cm2 sind
ebenso wie die Querschnittshöhe h D 30 cm und die Querschnittsbreite b D 20 cm
über die gesamte Stablänge L D 300 cm konstant. Damit ist die Schlankheit L= h
des Balkens für dieses Beispiel fixiert. Die Belastung besteht aus einer Trapezlast
mit den Ordinaten q0 D 20 kN=m und q1 D 10 kN=m sowie dem Einzelmoment
M1 D 7:5 kNm.
Es wird für die genannte Situation eine Konvergenzstudie durchgeführt. Hierbei
wird die Elementanzahl erhöht und die Konvergenz der numerischen Lösung gegen-
über der analytischen Lösung beschrieben. Die beiden nachfolgende Bilder geben die
Konvergenz der Durchbiegung und der Verdrehung gemäß der schubstarren Theorie
nach Bernoulli an der Stelle xı D 1; 947823 m an. Diese Stelle wurde im Bereich
des größten Biegemomentes gewählt.

w.x0 /
4
10
5
4:5
wanalytisch
4 wnumerisch
n
0 5 10 15

Abbildung 24.1: Durchbiegung (nach Bernoulli) an der Stelle xı D 1; 947823 m

'.x0 /
4
10
1
0:5 'analytisch
0 C 'numerisch
n
0 5 10 15

Abbildung 24.2: Verdrehung (nach Bernoulli) an der Stelle xı D 1; 947823 m

24.2.2 Approximation der Momentenverläufe

Die schubelastische Theorie nach Timoshenko verwendet lineare Ansätze. Damit


kann im Element nur ein konstanter Momentenverlauf dargetsellt werden. Die nach-

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


24.2 Numerische Lösung für beide Balkentheorien 227

folgenden Bilder zeigen die Verbesserung der Approximation bei einer Erhöhung der
Elementanzahl von 4 auf 7 Elemente.

M.x/

0:01
0
0:01 Manalytisch
Mnumerisch
0:02
x
0 1 2 3

Abbildung 24.3: Momentenverlauf (nach Timoshenko) mit 4 Elementen

M.x/

0:01
0
0:01 Manalytisch
Mnumerisch
0:02
x
0 1 2 3

Abbildung 24.4: Momentenverlauf (nach Timoshenko) mit 7 Elementen

Bei der schubstarren Theorie nach Bernoulli werden kubischen Ansätze für die
Durchbiegung im Element verwendet. Damit kann der Momentenverlauf linear ap-
proximiert werden. Dieses führt zu einer deutlichen Verbesserung für die Beschrei-
bung der Momente gegenüber der Timoshenko-Theorie.

M.x/

0:01
0
0:01 Manalytisch
Mnumerisch
0:02
x
0 1 2 3

Abbildung 24.5: Momentenverlauf (nach Bernoulli) mit 3 Elementen

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228 24 Ausgewählte numerische Lösungen für den Biegebalken

M.x/

0:01
0
0:01 Manalytisch
Mnumerisch
0:02
x
0 1 2 3

Abbildung 24.6: Momentenverlauf (nach Bernoulli) mit 5 Elementen

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


Kapitel 25
Erweiterte Elementformen für den
Biegebalken

25.1 Selektive numerische Integration beim Timoshenko-Balken

Die aus den Vorlesungen zur Höheren Mathematik bekannten Eigenschaften der nu-
merischen Integration sind im Skriptum Einführung in die numerischen Methoden:
Numerik mit Matlab kurz zusammengefaßt.
Unter dem Begriff reduzierte Intergration, oder auch Unterintegration genannt,
versteht man das bewusste Verfehlen der analytischen Lösung bei der numerischen
Integration einer Funktion f .x/ auf einem Intervall Œa; b. Die numerische Integra-
tion nach Gauß erfordert n C 1 Stützstellen zur exakten Integration von Polynomen
bis zur Ordnung 2n C 1. Bei einer reduzierten Integration wird die erforderliche
Mindestanzahl der Gauß-Punkte zur Bestimmung der exakten Lösung bewußt un-
terschritten. Bei einer selektiven reduzierten Integration wendet man dieses Vorge-
hen nur auf ausgewählte Teile der Formänderungsenergie, der schwachen Form des
Gleichgewichts beziehungsweise der Steifigkeitsmatrix an.

25.1.1 Exakte analytische Integration der Steifigkeitsmatrix

Die virtuelle innere Arbeit des schubelastischen Balkenelementes der Länge l lautet

ıWhIeIi D ıuTe ŒkeIB C keIS  ue (25.1.1)

mit den Biege- und Schubanteilen der Steifigkeitsmatrix


Z Z
T
kB D EI BB BB dx sowie kS D GAQ BTS BS dx : (25.1.2)
le le

Für lineare Ansatzfunktionen und konstanter Biegesteifigkeit EI folgt

0 0 0 0
2 3
1 1
T
6
l2
0 l2
7
BB BB D 6 7 (25.1.3)
4 0 0 5
1
sy m: l2
230 25 Erweiterte Elementformen für den Biegebalken

T
und die nachfolgende exakte Integration der konstanten Matrix BB BB liefert
2 3
0 0 0 0
EI 6 1 0 1 7
kB D 6 7 (25.1.4)
l 4 0 0 5
sy m: 1
für die Biegesteifigkeitsmatrix. Der Integrand der Schubsteifigkeitsmatrix ist
2 1 1
.1 xl / 1 x
3
l2 l l2 l2
6 .1 xl /2 1
.1 xl / xl .1 xl / 7
BTS BS D 6 l (25.1.5)
6 7
12 x 7
l l2
4 5
sy m: . xl /2
und die exakte Integration bei konstanter Schubsteifigkeit GAQ ergibt
2 3
1 l=2 1 l=2
GAQ 6 2 2
6 l=2 l =3 1=2 l =6 7
7
kS D
l 4 1 1=2 1 l=2 5
2 2
l=2 l =6 l=2 l =3
und somit die Schubsteifigkeitsmatrix aus Gl. (22.5.8).

25.1.2 Selektive reduzierte Integration der Schubsteifigkeitsmatrix

Bei einer 1-Punkte-Gauß Integration (n D 0) werden Polynome bis zur Ordnung


p D 1 exakt integriert. Damit ist die Biegesteifigkeitsmatrix kB gegenüber einer
exakten Integration unverändert.
Für den Integranden BTS BS der Schubsteifigkeitsmatrix kS werden nur die kon-
stanten und linearen Funktionen exakt integriert, jedoch nicht die quadratischen
Funktionen. Die Auswertung des Integranden im Gauß-Punkt x D 2l führt zu der
verminderten Schubsteifigkeitsmatrix
2 3
1 l=2 1 l=2
GAQ 6 2 2
6 l=2 l =4 l=2 l =4 7 :
7
kSRI
S WD (25.1.6)
l 4 1 l=2 1 l=2 5
l=2 l 2 =4 l=2 l 2 =4
Im Vergleich mit Gl. (22.5.8) verändern sich nur die Elemente k22 ; k24 ; k42 und
k44 . Dieser Unterschied resultiert aus der inexakten Integration der quadratischen
Funktionen. Durch die reduzierte Integration gilt für die Schubterme

SRI SRI SRI SRI l


k22 D k24 D k42 D k44 D GAQ : (25.1.7)
4
Die selektive reduzierte Integration kann in diesem Fall analytisch –ohne expliziten
Durchführung der numerischen Integration– ausgewertet werden. Die verminderte
Schubsteifigkeitsmatrix kann somit direkt programmiert werden.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


25.1 Selektive numerische Integration beim Timoshenko-Balken 231

25.1.3 Reduzierte Integration zur Vermeidung von Locking

Die Überbewertung der Schubsteifigkeit eines schubelastischen linearen Balkenele-


mentes wird durch die Methode der selektiven numerischen Integration eliminiert
und somit der Locking-Effekt vermieden. Details finden sich im Kapitel 27.

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Kapitel 26
Analysis der Finite Elemente
Methode beim Biegebalken

Die Güte der numerischen Näherungslösung ist insbesondere von der geeigneten
Wahl der Ansätze im Element abhängig. Das betrachtete Näherungsverfahren muß
die Bedingungen für die Konsistenz und die Stabilität erfüllen. Hieraus ergibt sich
dann die Konvergenz des Verfahrens. Die Begriffe aus der Betrachtung von fini-
ten Differenzverfahren können auch auf die Finite Elemente Methode angewendet
werden.

26.1 Grundlagen

 Die Approximation einer Differentialgleichung mit finiten Differenzen ist


konsistent, wenn die Differenzengleichung sich mit kleiner werdender Schritt-
weite auf die ursprüngliche Differentialgleichung reduziert. Der Unterschied
zwischen beiden Ausdrücken, der sogenannte Abschneidefehler, muß für ein
konsistentes Differenzenschema in diesem Fall gegen Null streben.

 Ein Verfahren ist stabil, wenn es gegenüber kleinen Störungen der Daten un-
empfindlich ist. Insbesondere bedeutet diese Eigenschaft, dass sich Rundungs-
fehler nicht zu stark auf die Berechnung auswirken.

 Die finite Differenzenapproximation wird als konvergent bezeichnet, wenn der


Diskretisierungsfehler, d.h. die Differenz zwischen der Lösung der Differen-
zengleichung und der Lösung der Differentialgleichung mit kleiner werdender
Schrittweite verschwindet. Man kann zeigen, dass Stabilität und Konsistenz
notwendig für Konvergenz sind.

Die obigen Begriffe müssen im Rahmen einer mathematischen Betrachtung näher


untersucht werden. Für die Elementansätze müssen somit Konsistenz und Stabilität
bewiesen werden. Diese Betrachtungen erfordern einen grundlegenden mathemati-
schen Zugang, der im Rahmen der Vorlesungen und dieses Skriptums nicht darge-
stellt werden kann.
An dieser Stelle betrachten wir aber einige naheliegende Forderungen an die Ele-
mentformulierungen, die sich durch die mathematischen Untersuchungen begründen
lassen.
234 26 Analysis der Finite Elemente Methode beim Biegebalken

26.2 Darstellung konstanter Verzerrungen

Die vorgestellten Balkentheorien müssen in der Lage sein, konstante Spannungs- und
Verzerrungsverläufe im Element darzustellen.

26.2.1 Modellproblem und analytische Lösung

Die Zuverlässigkeit eines schubelastischen Balkenelementes mit linearen Ansatz-


funktionen zur Beschreibung des Deformationsverhaltens schlanker Tragwerke kann
für ein einfaches Modellproblem überprüft werden. Der dargestellte Balken der Län-
ge le D l ist an den Stabenden gelenkig gelagert und mit einem äußeren Biegemo-
ment belastet. Die Querschnitts- und Materialkennwerte sind konstante Größen.

M M

le

Abbildung 26.1: Balken auf zwei Stützen

Die querkraftfreie Biegung infolge der Stabendmomente erzeugt die in der Ab-
bildung 26.2 skizzierten Deformationen. Somit sind die Schubverzerrungen m .x/
identisch Null sein.
h M
a) ".x/ D 2 EI

D0
x x
h M
z ".x/ D 2 EI z

b) ".x/ D z EMI .x/ D 0

x x
z z

Abbildung 26.2: Dehnungen und Schubverzerrungen eines schlanken Balkens: Dar-


stellung a) in der Querschnittsfläche und b) entlang der Stabachse

Zur analytischen Bestimmung der Dehnungen wird das Werkstoffgesetz, die Span-
nungsdefinition sowie das Momentengleichgewicht verwendet und es gilt

 .x/ M.x/ M
".x/ D Dz Dz D konst: und .x/ D 0: (26.2.1)
E EI EI

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


26.2 Darstellung konstanter Verzerrungen 235

26.2.2 Defizite der numerischen Lösung

Die numerisch ermittelte diskrete Lösung, die auf den eingeführten Elementformu-
lierungen basiert, muß somit genauso wie die analytische Lösung den konstanten
Verzerrungsverlauf .x/ D 0 wiedergeben. Ist dieses nicht der Fall, so ist die Wahl
der Ansätze fehlerhaft durchgeführt worden.
In der numerischen Untersuchung werden die Verzerrungen aus den Verschiebun-
gen abgeleitet. Um diese primären Größen zu ermitteln, wird zunächst das reduzierte
Gleichungssystem K red Ured D Fred mit der reduzierten Steifigkeitsmatrix, dem re-
duzierten Belastungsvektor und dem reduzierten Verschiebungsvektor

" #
1 l2 l2
3
GAQ C EI 6
GAQ EI
K red D l2 l2
l 6
GAQ EI 3
GAQC EI
(26.2.3)
1
   
' M
Ured D und Fred D
'2 M

aufgestellt. Die Reduktion ergibt sich aus den Randbedingungen w 1 D w 2 D 0.


Die diskreten Knotenverdrehungen ergeben sich zu

6l 6l
'1 D M und '2 D M : (26.2.4)
l 2 GAQ C 12EI l 2 GAQ C 12EI

Mit Hilfe der linearen Ansatzfunktionen werden die Verzerrungen als verschiebungs-
abhängige Funktionen generiert. Für die Dehnungen ergibt sich ein konstanter Ver-
lauf im Element gemäß der Beziehung

'2 '1 12
"h .x; z/ D z B' ue D z DzM D konst: (26.2.5)
l l 2 GAQ C 12EI

Für die Schubverzerrung wird dagegen ein linearer Verlauf

'2 '1 6l C 12x


mIh .x/ D Bue D ' 1 C xDM D linear (26.2.6)
l l 2 GAQ C 12EI

ermittelt. Wie die nachstehende Abbildung zeigt, verlaufen die approximierten Deh-
nungen "h analog zur analytischen Lösung konstant über die Stablänge. Die appro-
ximierte Schubverzerrung mIh verläuft linear. Somit kann die analytische Aussage
h D 0 durch die numerische Lösung nicht abgebildet werden. Das Timoshenko-
Element kann damit keine konstanten Schubverzerrungen im Element darstellen.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


236 26 Analysis der Finite Elemente Methode beim Biegebalken

a) h '2 '1
".x/ D 2 l

'2 '1
.x/ D ' 1 C l
x
x x

z h '2 '1 z
".x/ D 2 l

b)
2 '1 '2 '1
".x/ D z ' l .x/ D ' 1 C l
x
'1
x x '2 D '1
z z

Abbildung 26.3: Numerisch ermitteltes Verformungsverhalten. a) Darstellung der


Dehnungen und b) der Schubverzerrungen

Bemerkung 26.1 Das Timoshenko-Balkenelement kann bei einer exakten Integra-


tion aller Bestandteile der Steifigkeitsmatrix keine konstanten Schubverzerrungen
im Element darstellen. Dieser offensichtliche Mangel führt zu den in Kapitel 27 be-
schriebenen numerischen Schwierigkeiten der Schubversteifung.

Bemerkung 26.2 Die Darstellung konstanter Spannungen und Verzerrungen ist


nicht nur für das einzelne Element von Bedeutung sondern auch für eine beliebi-
ge Kombination von Elementen, das ist ein Patch von Elementen. Die Überprüfung
wird daher in einem Patch-Test durchgeführt. Auf Grund der Trivialität der Stabtrag-
werke erhält diese Betrachtung erst bei zwei- bzw. dreidimensionalen Problemen eine
Bedeutung.

26.3 Die potentielle Energie für den schubelastischen Biegebalken

In diesem Abschnitt wird die potentielle Energie eines schubelastischen Balkens


(Timoshenko-Theorie) betrachtet, welche für wachsende Schlankheiten in die poten-
tielle Energie des Bernoulli-Balkens (schubstarre Theorie) übergeht, da die Schub-
verzerrung im Grenzübergang h ! 0 ebenfalls zu Null wird. Diese Gegebenheit
muß auch für die diskreten Elementformulierungen gelten.

26.3.1 Die potentielle Energie der schubelastischen Theorie

Die innere potentielle Energie eines schubelastischen Biegebalkenelementes mit der


Länge l D le ist durch die Beziehung

1 1
Z Z
0 2
˘iIe D EI .' / dx C GAQ .w 0 '/2 dx (26.3.1)
2 le 2 le

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


26.3 Die potentielle Energie für den schubelastischen Biegebalken 237

gegeben. In diese Beziehung werden die linearen Ansätze


 x 1 x 2 w2 w1
w.x/ D 1 w C w mit w 0 .x/ D sowie
l l l
 x 1 x 2 0 '2 '1
'.x/ D 1 ' C ' mit ' .x/ D
l l l
eingesetzt. Gleichzeitig wird durch die Koordinatentransformation
1C l
xD l mit dx D d
2 2
die Integration über die lokale Koordinate  2 Œ 1; 1 eingeführt. Für die Verdrehung
als Funktion von  folgt
1  1C 2
'./ D '1 C '
2 2
und es ergibt sich somit die Darstellung
Z 1 2 2
1 l ' '1
˘hIi;e D EI d
2 2 1 l
Z 1 2 2 (26.3.3)
w1

1 l w 1  1 1C 2
C GAQ ' C ' d
2 2 1 l 2 2
hergeleitet werden. Man beachte, dass w 1 ; w 2 ; ' 1 und ' 2 die Knotenwerte an den
Stabenden und damit keine Potenzen von w oder ' bezeichnen. Die Auswertung
liefert die Beziehung
 2 2
1 ' '1
˘hIi;e D EI l
2 l
 2 2
1 w w1 ' 1 C ' 2
C GAQ l
2 l 2
Z 1  2 (26.3.5)
w1 ' 1 C ' 2
  2
'1

1 l w '
GAQ 2   d
2 2 1 l 2 2
Z 1 2 2
1 l ' '1
C GAQ  d
2 2 1 2
Die Biegeenergie ist für die betrachtete schubelastische Theorie im Element immer
konstant und man erhält als Elementbeitrag den Wert
B EI 2
˘hIiIe D '2 '1 : (26.3.6)
2l
Eine exakte Integration liefert für den Schubanteil der potentiellen Energie die
Aussage
 2 2 2
w1 ' 1 C ' 2
 2
S 1 w 1 ' '1
˘hIi Ie D GA Q l C GAQ l :
2 l 2 6 2
(26.3.7)

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238 26 Analysis der Finite Elemente Methode beim Biegebalken

26.3.2 Grenzwertbetrachtung für schlanke Balken

Für die Bewertung der Güte der numerischen Lösung wird die folgende Grenzwert-
betrachtung durchgeführt. Für steigende Schlankheiten streben sowohl die Schub-
verzerrungen als auch die Schubenergie zu Null und man erhält im Grenzfall die
schubstarre Bernoulli-Theorie. Dieses theoretische Ergebnis muss somit auch bei der
Betrachtung der obigen numerischen Ergebnisse gelten. Im Grenzfall schlanker Bal-
ken mit verschwindender Querschnittshöhe ist die Schubenergie jedoch nur dann
Null, wenn die folgenden Bedingungen erfüllt sind.
 Erfüllung der Bernoulli-Hypothese in Stabmitte
Der erste Term verschwindet, wenn
w2 w1 '1 C '2
D0 (26.3.8)
l 2
gilt. Mit den gewählten linearen Ansätzen bedeutet dieses
ˇ
wh0 'h ˇ D0 (26.3.9)
ˇ
D0

und damit die Erfüllung der Bernoulli-Hypothese in Stabmitte.

 Zusätzliche Zwangsbedingung
Die zweite Bedingung

'2 '1
D 0 und damit ' 1 D ' 2 (26.3.10)
2
führt für die gewählten linearen Ansätze zu der weiteren Zwangsbedingung
'.x/ D ' 1 D ' 2 und damit zu ' 0 .x/ D 0 (spurious constraint).
Bemerkung 26.3 Infolge der Wahl der gleichen linearen Ansätze für die Biegeli-
nie w.x/ und für die Verdrehung '.x/ ergeben sich bei Verwendung einer exakten
Integration der Steifigkeitsmatrix bei dünnen Balken weitere Zwangsbedingungen,
welche nicht zulässig sind. Diese Bedingungen führen zu einer Versteifung des Sys-
tems. Diese Effekte werden im Kapitel 27 näher beschrieben.

26.3.3 Einfluß der selektiven reduzierten Integration

Es wird an dieser Stelle erläutert, in welcher Form eine selektive reduzierte Integra-
tion der Schubanteile die oben gezeigten Probleme umgeht. Bei einer numerischen
Integration nach Gauß werden durch n optimale Stützstellen Polynome vom Grad
.2n 1/ exakt integriert, siehe Tabelle 26.1. Die numerische Integration wird in den
Unterlagen zu Numerik mit Matlab detailliert erläutert.
Die Untersuchung des Effektes einer reduzierten Integration kann sich somit auf
den Term
Z 1 2 2
1 l ' '1
A D GAQ  d (26.3.11)
2 2 1 2

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


26.3 Die potentielle Energie für den schubelastischen Biegebalken 239

Anzahl Stützstellen exakt bis Polynomgrad


nD1 2n 1 D 1
nD2 2n 1 D 3
nD3 2n 1 D 5

Tabelle 26.1: Genauigkeit der Gaußpunktintegration

beschränken, da die anderen Terme der potentiellen Energie bereits mit einer 1-
Punkt-Gauß-Integration exakt ermittelt werden. Der Term A wird für jede Gauß-
punktregel mit wenigstens zwei Auswertepunkten exakt integriert. Eine selektive
Unterintegration ist nur durch eine 1-Punkt-Gauß-Integration möglich, die zur Aus-
wertung des Integranden im Punkt  D 0 führt. Dieses führt dann zum Ergebnis
ASRI D 0. Damit tritt auch die problematische Zwangsbedingung nicht mehr auf.

Bemerkung 26.4 Durch die selektive reduzierte Integration der Schubenergie wird
eine zusätzliche Zwangsbedingung, die zur Versteifung der Lösung führt, unterdrückt.

Die weitergehende Untersuchung der Schubversteifung beim Timoshenko-Balken


wird im Kapitel 27 durchgeführt.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


Kapitel 27
Der Locking-Effekt beim
Timoshenko-Balken

Mit der Einführung der numerischen Berechnungsmethode treten gleich mehrere


neue Fehlerquellen auf. In diesem Kapitel wird das Phänomen der Schubverstei-
fung oder auch shear locking der numerischen Ergebnisse eines schubelastischen
Timoshenko-Elementes behandelt.

27.1 Das numerische Phänomen

Das zu beobachtende Phänomen wird zunächst an einem numerischen Beispiel auf-


gezeigt. Hierzu wird wieder das in Kapitel 19 eingeführte Beispiel betrachtet. Die
Beschränkung auf einen belastungsfreien Stab (q0 D q1 D 0) zur Beschreibung
der Phänomene ist ausreichend. Die zugehörige analytische Lösung ist in Abschnitt
19.3.1 enthalten.

27.1.1 Entwurf eines ersten numerischen Experimentes

Analog zur numerischen Studie in Abschnitt 24 wird ein Stab der Länge L D 300 cm
unter der Belastung F D 30 kN betrachtet. Eine Streckenlast entfällt bei dieser Un-
tersuchung, d.h. es gilt q0 D q1 D 0. Es werden konstante Werte für den Elastizi-
tätsmodul E D 3700 kN=cm2 und den Schubmodul G D 1550 kN=cm2 sowie die
Querschnittsbreite b D 20 cm über die Stablänge gewählt. Der Rechteckquerschnitt
besitzt eine Ausgangshöhe von h0 D 30 cm.
Als Diskretisierung wählen wir gleichmäßige Netze bestehend aus ne D
1; 10; 100 bzw. 1000 Elementen. Die einheitliche Elementlänge ergibt sich zu le D
L=ne D 300; 30; 3 bzw. 0:3 cm.
Die Studie untersucht den Effekt einer veränderlichen Schlankheit L= h auf das
numerische Ergebnis bei ansonsten konstanten Problemparametern. Die Schlankheit
wird dadurch modifiziert, dass die Höhe h D h0 =m verändert wird und die Länge
L des Kragarms konstant bleibt. Die Höhe wird mit m D 1; 10; 102 ; 103 ; 104 ; 105
und 106 verändert.
Als Ergebnis erwarten wir, dass bei einer Verringerung der Höhe h die Durchbie-
gungen w.L/ am Kragarmende anwachsen. Es ist in diesem numerischen Experi-
ment unwichtig, ob die modellierten Stäbe noch praxisrelevant sind.
242 27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken

27.1.2 Auswertung des ersten numerische Experimentes

Die Ergebnisse des ersten numerischen Experimentes sind in Tabelle 27.1 enthalten.
Die erste Spalte der Tabelle gibt die Höhe h D h0 =m an. Die Höhe geht über das
Trägheitsmoment kubisch in den Biegeanteil und über die Querschnitssfläche linear
in den Schubanteil der Durchbiegung ein. Die Durchbiegungen für unterschiedliche
Verhältnisse von Elementlänge und Querschnittshöhe füllen die Spalten 2 bis 6. Spal-
te 2 enthält das exakte analytische Ergebnis. Zur übersichtlichen Darstellung ist der
für jede Zeile geltende gemeinsame Faktor in der letzten Spalte angegeben.
Die zweite Spalte enthält das analytische Ergebnis und man erkennt, dass sich
der Einfluß der Schubdeformation auf die Gesamtverschiebung mit fallender Quer-
schnittshöhe stetig verkleinert. Die Ergebnisse konvergieren zur analytischen Lösung
der Bernoulli-Theorie.
Am Beispiel der ersten Zeile (h D h0 ) kann man die Konvergenz der numerischen
Ergebnisse zur analytischen Lösung bei einer gleichmäßigen Netzverfeinerung er-
kennen. Diese Konvergenz ist auch in der zweite Zeile (h D h0 =10) noch sichtbar.
Bei kleineren Höhen (Zeilen 3 bis 7) ist die Konvergenz jedoch erst für eine sehr
große Anzahl der Elemente außerhalb der dargestellten Tabelle zu erahnen.
Den Versteifungseffekt kann man sehr deutlich mit den Werten der Spalten 3 bis 6
nachweisen. Durch die Verringerung der Querschnittshöhe verkleinert sich die Bie-
gesteifigkeit des Stabes und die Kragarmdurchbiegung wächst entsprechend, siehe
die analytischen Lösungen in Spalte 2. Dieses Verhalten erwartet man auch für die
numerischen Ergebnisse.
Entgegen der Erwartung weicht die numerische Lösung für die Durchbiegung
wmax aber signifikant von der analytischen Lösung bei einer Reduzierung der Quer-
schnittshöhe h ab. Dieser Effekt ist dabei unabhängig von der gewählten Diskretisie-
rung.
Die Ergebnisse legen nahe, dass die Ursache für die Schubversteifung oder auch
shear locking in der Entwicklung des finiten Elementes zu suchen ist.

27.2 Eine effektive Gegenmaßnahme

27.2.1 Entwurf eines zweiten numerischen Experimentes

Wir betrachten weiterhin einen unbelasteten Stab. Bei Vernachlässingung der Schub-
deformation im Rahmen der Bernoulli-Theorie kann die exakte Lösung (dieser Theo-
rie) bereits durch ein Bernoulli-Element ermittelt werden. Hingegen tritt der oben
beschriebene Versteifungseffekt auf, wenn die Schubdeformation in der bisherigen
Art und Weise berücksichtigt wird.
Wir vermuten die Ursache in der diskreten Modellierung der Schubverzerrungen
im Element und suchen nach geeigneten Verbesserungen. Im Rahmen der Forschung
wurde die nachfolgend beschriebene selektive reduzierte Integration der Schubstei-
figkeitsmatrix vorgeschlagen.

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


27.2 Eine effektive Gegenmaßnahme 243

Das zweite numerische Experiment besteht somit darin, ein solches finites Ele-
ment zu entwickeln (siehe Details in Abschnitt 25.1) und an den oben beschriebenen
Beispielen zu testen.

27.2.2 Auswertung des zweiten numerischen Experimentes

Die Ergebnisse des zweiten numerischen Experimentes sind in Tabelle 27.2 enthal-
ten. Die Tabelle ist dabei wie beim ersten Experiment aufgebaut.
Es ist deutlich zu erkennen, dass der beschriebene Versteifungseffekt nicht mehr
auftritt.
Allerdings treten für sehr große Schlankheiten nun numerische Probleme durch die
kleine Differenz großer Zahlen auf, die zu nicht mehr belastbaren Ergebnissen (in rot
dargestellt) führen. Dieses sind jedoch grundsätzliche Phänomene der Numerik und
unabhängig vom gewählten Ansatz.

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


Schubanteil der Steifigkeitsmatrix voll integriert 244
Dicke wanalytisch w1 Element w10 Elemente w100 Elemente w1000 Elemente Faktor
2
h0 1.63323452484743 0.04548144311542 1.21061123377641 1.62755275283987 1.63317751397197 10
h0 =101 1.62173775065388 0.00046441636157 0.04516128708540 1.20208941442622 1.61609593103248 101
h0 =102 1.62162278291194 0.00000464515131 0.00046438343830 0.04515808572219 1.20203404908643 104
h0 =103 1.62162163323453 0.00000004645161 0.00000464514802 0.00046438311129 0.04516416524445 107

Lineare FEM: Stabtragwerke


h0 =104 1.62162162173775 0.00000000046452 0.00000004645161 0.00000464514801 0.00046434720547 1010
h0 =105 1.62162162162278 0.00000000000465 0.00000000046452 0.00000004645161 0.00000464508581 1013
h0 =106 1.62162162162163 0.00000000000005 0.00000000000465 0.00000000046452 0.00000004645826 1016

Abbildung 27.1: Ergebnisse für die analytische Integration der Schubanteile

Der Biegebalken
27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken
Schubanteil der Steifigkeitsmatrix reduziert integriert
Dicke wanalytisch w1 Element w10 Elemente w100 Elemente w1000 Elemente Faktor
2
h0 1.63323452484743 1.22782911944203 1.62918047079344 1.63319398432764 1.63323412058212 10
h0 =101 1.62173775065388 1.21633234524858 1.61768369663081 1.62169720704423 1.62173739297038 101

NMI, TU Dortmund
h0 =102 1.62162278291194 1.21621737750198 1.61756872972144 1.62158143470011 1.62162844007271 104
h0 =103 1.62162163323453 1.21621624884500 1.61756697394160 1.62159011052441 1.62374426453288 107
h0 =104 1.62162162173775 1.21621666310959 1.61751683568532 1.61666612011814 1.39224566140196 1010
h0 =105 1.62162162162278 1.21559202688279 1.62326558823681 2.17352014398057 0.42436084775489 1013
h0 =106 1.62162162162163 1.27056655609735 1.40856544134091 0.09129534577634 0.00334847461682 1016
27.2 Eine effektive Gegenmaßnahme

13. Juni 2017


Abbildung 27.2: Ergebnisse für die selektive reduzierte Integration der Schubanteile
245
246 27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken

27.3 Maßnahmen zur Vermeidung des Locking-Effekts

Die mathematische Betrachtung der Versteifungseffekte und ihrer Gegenmaßnahmen


kann unterschiedlich grundlegend und komplex durchgführt werden. In Kapitel 26
werden Hinweise für die Ursachen dieser Versteifungseffekte gegeben, aus denen
sich Gegenmaßnahmen ableiten lassen.
Die nachfolgend benannten Maßnahmen
 die Methode reduzierte numerische Integration der Schubanteile,
 das Prinzip der gemischten Elemente
 das Konzept der enhanced assumed strain Elemente, kurz EAS-Elemente
 die Verwendung von unterschiedlichen Ansätzen für w und '
werden am häufigsten verwendet. Neben der bereits vorgestelten Möglichkeit einer
selektiven reduzierten numerischen Integration wird im nachfolgenden Abschnitt das
Konzept der gemischten Elemente vorgestellt. Zur Vertiefung der übrigen Maßnah-
men sei auf die entsprechende Literatur hingewiesen.

27.3.1 Übersicht aller numerischen Ergebnisse

Die Tabelle 27.3 enthält die Ergebnisse aller Studien.

27.4 Die Methode der gemischten Elemente

Bisher sind ausschließlich finite Elemente betrachtet worden, deren primäre Varia-
blen sämtlich Verschiebungsgrößen waren. Bei der Diskretisierung der schwachen
Form des Gleichgewichts einer Verschiebungsmethode mit den linearen Balken-
elementen der Timoshenko-Theorie kann man den beschriebenen Versteifungseffekt
beobachten. Die Methode der gemischten Elemente kennzeichnet sich nun dadurch
aus, dass die Verschiebungen und die Spannungen gleichberechtigt sind und somit
im Rahmen einer konformen Finite-Element-Approximation unabhängige Ansätze
für beide Größen formuliert werden. Die Entwicklung der gemischten Elemente ba-
siert auf der ersten Variation des Hellinger-Reissner-Funktionals, die identisch der
schwachen Form des Gleichgewichts ist.
In einem ersten Schritt wird das Hellinger-Reissner-Funktional in einer Matrizen-
schreibweise hergeleitet, wie sie in den Darstellungen der Flächentragwerke verwen-
det wird. Im zweiten Schritt erfolgt die Angabe der Beziehungen für die vorliegende
Balkentheorie.

27.4.1 Das Hellinger-Reissner-Funktional

Im Gegensatz zum entwickelten Funktional ˘ , welches als gesamte potentielle Ener-


gie bezeichnet wird, erlaubt das Hellinger-Reissner-Funktional ˘HR .u;  / die unab-
hängige Variation der Verschiebungen und Spannungen. Es handelt sich somit um ein

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


27.4 Die Methode der gemischten Elemente 247

Zweifeld-Funktional. Durch die Entkopplung von Spannungen und Verschiebungen


werden beide Größen als primäre Parameter definiert und sowohl die physikalischen
als auch die geometrischen Verzerrungen als sekundäre Variablen daraus abgeleitet.
Zum einen resultiert die gesamte Verzerrung " aus der kinematischen Beziehung

" ´ "g D Du ; (27.4.1)

wobei mit D der Differentialoperator bezeichnet ist. Zum anderen werden die elas-
tischen Verzerrungen aus der Spannungs-Dehnungsbeziehung (beispielsweise dem
Hookeschen Gesetz) abgeleitet. Es gilt

" ´ E 1  : (27.4.2)

In der starken Form des Randwertproblems sind beide Verzerrungen, hier als Verzer-
rungsfelder definiert, äquivalent. Daraus folgt die Aussage

" "D0: (27.4.3)

Der wesentliche Unterschied zur Verschiebungsmethode besteht in der Behandlung


dieser Identität zwischen physikalischer und geometrischer Verzerrung. In der Me-
thode der gemischten Elemente wird die Äquivalenz der Verzerrungen " und " nicht
mehr wie bei der Verschiebungsmethode für jeden Punkt im Gebiet gefordert, son-
dern lediglich im gewichteten integralen Mittel, d.h.
Z
ı T Œ" " d D 0 : (27.4.4)


Das Gleichgewicht wird ebenfalls im gewichteten, integralen Mittel erfüllt


Z h i
0D ıuT DT  C p d (27.4.5)


und man erhält nach Anwednung der partiellen Integration beziehunsgweise des
Gaußschen Integralsatzes die schwache Formulierung
Z Z Z
T T
ıu t d€  ı" d C ıuT p d D 0 (27.4.6)
€  

sowie für die Neumann-Randbedingungen die Beziehung


Z
ıuT t t d€ D 0:
 
(27.4.7)
€

Die erste Variation des Hellinger-Reissner-Funktionals in der allgemeinen Form er-


hält man durch die Addition der Gleichungen (27.4.4), (27.4.6) und (27.4.7)
Z Z
 T T T
ıuT t d€ D 0

ı˘HR D ı Œ" "  ı" C ıu p d C
 €N
Z Z
 T 1
 T Dıu C ıuT p d C ıuT t d€:
 
D ı E  Du
 €N

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248 27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken

Betrachtet man die formale Notation der ersten Variation mit

@˘HR @˘HR
ı˘HR D ı C ıu
@ @u
so entspricht die aufgeführte Beziehung exakt der ersten Variation des Hellinger-
Reissner-Funktionals
Z  
1 T 1
Z
˘HR D  E   T Du C uT p d C uT t d€ : (27.4.8)
 2 €N

27.4.2 Die schwache Form für gemischte Balkenelemente

Zur Herleitung der schwachen Form für ein schubelastisches gemischtes Balkenele-
ment genügt es die Gleichgewichtsbedingungen aus Gl. (18.6.4)

Q0 .x/ C q.x/ D 0 und M 0 .x/ Q.x/ D 0 ;

die Bedingungen am Neumann-Rand aus Gl. (18.7.10)

Q D Q und M D M

und zusätzlich die Forderung aus Gl. (27.4.3)

" "D0

schwach zu erfüllen. Wie bereits im letzten Abschnitt erläutert, wird das Feld der
gesamten Verzerrungen mit Hilfe der kinematischen Beziehungen aus Gl. (18.2.4)
und Gl. (18.2.5) ermittelt. Es gilt

z' 0
   
"
"D D : (27.4.9)
w0 C '

Das Feld der elastischen Verzerrungen wird als Funktion des Spannungsfeldes for-
muliert. Dazu wird die Spannungs-Dehnungs-Beziehung, hier das Hookesche Werk-
stoffgesetz aus Gl. (18.4.1), verwendet.

1
  
E
0 
" D 1 : (27.4.10)
0 G


Wir betrachten zunächst die schwache Form der Forderung aus Gl. (27.4.3)
Z
ı T Œ" " d D 0 (27.4.11)


Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


27.4 Die Methode der gemischten Elemente 249

in matrizieller Form und führen zunächst die Matrizenmultiplikation mit den einge-
führten Größen aus. In der resultierenden Form

   
1 1
Z Z
T 0 T 0
ı  z' d C ı  .w C '/ d D 0 (27.4.12)
 E  G

beinhaltet das erste Integral den Anteil der Dehnung " D z' 0 und das zweite Integral
die Winkeländerung D w 0 C ' .
Wir betrachten wir zunächst den Anteil aus Normalverzerrung, das ist das erste In-
tegral in Gl. (27.4.12). Berücksichtigt man die Momenten-Normalspannungbeziehung
aus Gl. (18.5.2)
Z
M D z  .x; z/ dA
A

und wertet die Integration über das Gebiet  für einen Balken der Länge l und mit
einem konstantem Querschnitt A aus, so ergibt sich eine momenten- und verdre-
hungsabhängige Formulierung
   
1 1
Z Z
ı T  z' 0 d D ıM T M '0 dx D 0 : (27.4.13)
 E le EI

Im zweiten Schritt untersuchen wir den Anteil der Schubverzerrung, das ist das zwei-
te Integral in Gl. (27.4.12). Die Integration unter Berücksichtigung der Querkraft-
Schubspannung-Beziehung aus Gl. (18.5.4)
Z Z
QD  .x; z/ dA D  .x; z/ ks dA
A A

führt zu der Beziehung


 
1
Z
T 0
ı .w C '/ d D

 G
  (27.4.15)
1
Z
T 0
ıQ Q .w C '/ dx D 0 :
le GAQ

Aus der Assemblierung der Gleichungen (27.4.13) und (27.4.15) mit der schwachen
Formulierung des Momentengleichgewichtes mit
Z Z Z
T 0
 T l 0T
ı' .M Q/ dx D ı' M 0 ı' M dx ı' T Q dx D 0
le le le

und des Kräftegleichgewichtes mit


Z Z Z
l
ıw T .Q0 C q/ dx D ıw T Q 0 0T
ıw T q dx D 0

ıw Q dx C
le le le

NMI, TU Dortmund 13. Juni 2017


250 27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken

sowie der integralen Form der Kräftebeziehungen am Neumann-Rand €N

 l  l
.M M /ı' 0
D0 .Q Q/ıw 0
D0

resultiert die schwache Formulierung nach der Methode der gemischten Elemente

1 1
Z Z
T
ıW D ıM M dx C ıQT Q dx
EI GAQ
Z le Z le
Z
T 0 0
ıM ' dx T
ıQ .w C '/ dx C ı' 0T M dx
Zle le
Z le (27.4.17)
C ı.w 0 C '/T Q dx ıw T p.x/ dx
le le
T
Œıw Q C ı' T
M l0 D0

Thermische Einflüsse werden in dieser Darstellungen vernachlässigt. Im Gegensatz


zur Verschiebungsmethode sind hier die Verschiebungsgrößen und die Kraftgrößen
unabhängig voneinander. Sie bilden zusammen die zu approximierenden primären
Größen. Die erforderliche Stetigkeit der Verschiebungen und Kraftgrößen ergibt sich
aus der obigen schwachen Form. Die Durchbiegung w und Verdrehung ' tritt mit
jeweils der ersten Ableitung auf, d.h. zunächst wird w; ' 2 C 1 ./ gefordert. Die
Schnittgrößen Q und M sind müssen demgegenüber nur stetig sein, also Q; M 2
C 0 ./.

27.4.3 Das finite gemischte Balkenelement

In der gemischten Methode bilden sowohl die Verschiebungsgrößen als auch Kraft-
größen die primäre Größen. Die Abschwächung der Stetigkeitsanforderungen im
Rahmen der finiten Elemenet Methode wurde bereits eingehend im Teil II bespro-
chen. Dementsprechend ist es ausreichend, stückweise stetig differenzierbare Ap-
proximationen für die Druchbiegung und die Verdrehung zu wählen. Ebenso sind
stückweise konstante Approximationen für die Querkraft und das Moment erlaubt.
Basierend auf diesen Überlegungen wird ein stückweise linearer Verlauf der
Durchbiegungen und Verdrehungen angenommen. Dadurch besitzt ein gemischtes
Balkenelement vier Verschiebungsfreiheitsgrade, die im Verschiebungsvektor

uTe D w1 '1 w2 '2


 
(27.4.18)

zusammengefasst werden. Zur Approximation des Kraftverlaufes sind in beiden


Stützpunkten die diskreten Momente und Querkräfte identisch. (M 1 D M 2 D M
bzw. Q1 D Q2 D Q). Der Vektor der diskreten Schnittkräfte beinhaltet somit nur
zwei Komponenten
sTe D M Q :
 
(27.4.19)

Lineare FEM: Stabtragwerke Der Biegebalken


27.4 Die Methode der gemischten Elemente 251

Analog zu den wahren Knotenverschiebungen und Kräften werden die virtuellen


Größen jeweils zu einem Vektor der virtuellen Verschiebungen

ıuTe D ıw 1 ı' 1 ıw 2 ı' 2


 
(27.4.20)

und zum Vektor der virtuellen Kräfte

ısTe D
 
ıM ıQ (27.4.21)

zusammengefasst. Ferner definieren wir einen Hypervektor der diskreten Knotenfrei-


heitsgrade
vTe WD s u
 
(27.4.22)

und dementsprechend einen Vektor virtuellen diskreten Knotenwerte

ıvTe WD ıse ıue :


 
(27.4.23)

Diese Vektoren werden später dazu verwendet, die virtuelle Arbeit eines finiten Ele-
mentes in einer matrizieller Schreibweise aufzustellen.

Bemerkung 27.1 Es wird wieder der Sonderfall betrachtet, dass das Gebiet mit ei-
nem finiten Element diskretisiert wird.

27.4.4 Approximation der Verschiebung und der Schnittkräfte

Zur Beschreibung der Deformation im Element werden die linearen Ansatzfunktio-


nen h1 D 1 xl und h2 D xl sowie deren partiellen Ableitungen nach der Orts-
koordinate x , das sind h01 D 1l und h02 D 1l verwendet. Die Approximation
der Verschiebungen folgt aus der Summe der Ansatzfunktionen und den diskreten
Knotenverschiebungen.
 
wh D h1 0 h2 0 ue D hw ue
  (27.4.25)
'h D 0 h1 0 h2 ue D h' ue

Zur Approximation der virtuellen Arbeit aus Gl. (27.4.17) werden außerdem die an-
genäherten Dehnungen und Schubverzerrungen benötigt. Hier gilt:

h D wh0 C 'h D h01 h1 h02 h2 ue D BS ue


 
(27.4.27)
"h D z'h0 D z 0 h01 0 h02 ue D zBB ue
 

Abschließend werden mit Hilfe von den konstanten Ansatzfunktionen h1 D


1 und h2 D 1 die Kraftgößenverläufe approximiert. Es gilt
 
Mh D h1 0 se D hM se
  (27.4.29)
Qh D 0 h2 se D hQ se

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252 27 Der Locking-Effekt beim Timoshenko-Balken

27.4.5 Diskrete schwache Form der gemischten Methode

Wie bereits bekannt folgt aus der Zerlegung eines Gebietes die Diskretisierung der
schwachen Form
Xne
ıW D ıWe D 0: (27.4.30)
eD1

Wir betrachten nun die schwache Formulierung für ein gemischtes Balkenelement
mit der Länge l und erhalten den innneren Anteil

1 1
Z Z
ıWe;i D ıM T M dx C ıQT Q dx
le EI le GAQ
Z Z
ıM T ' 0 dx ıQT .w 0 C '/ dx (27.4.32)
Zle Zle
C ı' 0T M dx C ı.w 0 C '/T Q dx :
le le

In dieser Formulierung werden nun die approximierten Verschiebungen aus Gl.


(27.4.25), die Verzerrungen aus Gl. (27.4.27) und die approximierten Verläufe der
Kräfte aus Gl. (27.4.29) eingebracht. Daraus ergibt sich die Gleichung

T T 1 1
Z Z
ıWh;e;i D ıse hM hM se dx C ısTe hTQ hQ se dx
EI GA Q
Z le Z le

T
ısTe hM BB ue dx ısTe hTQ BS ue dx
le le
Z Z
T T
C ıue BB hM se dx C ıuTe BTS hQ se dx
le le
Z  (27.4.34)
T 1 1
D ısTe hM hM C hTQ hQ dx se
l EI GAQ
Z e 
T
ısTe hM BB C hTQ BS dx ue
l
Ze 
T T T
C ıue BB hM C BS hQ dx se ;
le

welche sehr komplex ist. Die Auswertung der Integrale führt auf Matrizen die Sub-
matrizen der Elementsteifigmatrix darstellen. Bezeichnet man die Untermatrizen mit
kab , wobei der erste Index den Vektor links von der Matrix und der zweite Index
rechts von der Matrix bestimmt, dann läss