VRDM

SCHRITTMOTOR-ANTRIEBE
STEPPING MOTOR DRIVES
3-PHASEN-SCHRITTMOTOREN UND LEISTUNGSANSTEUERUNGEN

3-PHASE STEPPING-MOTORS AND POWER DRIVES
3-PHASEN-SCHRITTMOTOREN UND LEISTUNGSANSTEUERUNGEN
3 PHASE STEPPING MOTORS AND POWER DRIVES

CONTENTS
4 Introduction Produkt-Übersicht
3 Phase Stepping
motor drives Product Overview
VRDM 3913 VRDM 3910 VRDM 397 VRDM 3913 VRDM 3910 VRDM 397 VRDM 31122 VRDM 31117 VRDM 3913 VRDM 3910 VRDM 397
7 3 Phase 6 Nm 4 Nm 2 Nm 6 Nm 4 Nm 2 Nm 15 Nm 10 Nm 6 Nm 4 Nm 2 Nm
Stepping Motors
15 with rotation monitoring 130 V
325 V
325 V
325 V
17 with holding brake
18 with gearbox
20 with couplings
21 Ordering numbers
Einachs- Zweiachs- Einachs-Leistungs-

24 Power Leistungs- Leistungs- ansteuerungen
Electronic, PE ansteuerung
Single axis
ansteuerung
Two axis
Single axis power
drives
24 for single axis power drive power drive
24 for two axes
34 Ordering numbers
D900 WDM3-004 WD3-004 WD3-008
D902 D901 D950
Einachs-
Positioning Steuerung
mit LE
Controllers Single axis
refer to catalogue controller
„Positioning and with PE
Sequence controllers“ WDP3-014
Positioning- Einachs-
Steuerung
Vierachs-
Steuerung
and Sequence ohne LE ohne LE
Single axis Four axis
controllers controller controller
refer to catalogue without PE without PE
„Positioning and
Sequence controllers“ WP-311 WPM-311
Einzelachsen
Single axes
Automation
refer to catalogue
„Automation“
Auslegerachsen Portalachsen
Cantilever axes Portal axes
35 Accessories
35 Cables
38 Plugs Motor-
39 Other components Drehgeberkabel Pulsrichtungskabel
Motor encoder cable Pulse/direction
cable
2
INHALT
Produkt-Übersicht Einleitung 4
3-Phasen-Schrittmotor-
Product Overview Antriebe
VRDM 31122 VRDM 31117 VRDM 3913 VRDM 3910 VRDM 397 VRDM 31122 VRDM 31117
15 Nm 10 Nm 6 Nm 4 Nm 2 Nm 15 Nm 10 Nm 3-Phasen-
Schrittmotoren 7
mit Drehüberwachung 15
325 V
325 V
325 V
mit Haltebremse 17
mit Getriebe 18
mit Kupplungen 20
Bestellnummern 21
Leistungs-
elektronik, LE 24
für eine Achse 24
für zwei Achsen 30
Bestellnummern 34
Einachs-
Steuerung
mit LE Positionier-
Single axis steuerungen
controller
with PE siehe Katalog „Positionier-
und Ablaufsteuerungen“
WDP3-018
Zweiachs- Einachs-Steuerungen
Steuerung mit LE Positionier- und
mit LE Single axis controllers Ablauf-
Two axis with PE
controller steuerungen
with PE siehe Katalog „Positionier-
WDPM3-314 WDP3-314 WDP3-318 und Ablaufsteuerungen“
Roboter
Robots
Automation
siehe Katalog „Automation“
L i n e a r- R o b o t e r Portal-Roboter
Linear robots Portal robots
Lüfter/ Fan
Netzfilter Zubehör 35
Mains filter Kabel 35
Stecker 38
Ballast- sonstige Komponenten 39
widerstand
Bleed resistor
3
EINLEITUNG
INTRODUCTION
Spitzenleistung zu günstigen Preisen Top performance - low costs

Mit dem 5-Phasen-Schrittmotor ermöglichte SIG POSITEC The 5-phase stepping motor which made the stepping
der Schrittmotorentechnik den Sprung in anspruchsvolle motor technology possible in demanding and complex
Anwendungen. Mit der 3-Phasen-Schrittmotoren-Tech- applications was a SIG POSITEC innovation. Now, we are
nologie baut SIG POSITEC diesen Platz in der Antriebs- introducing yet another new system: the 3-phase stepping
technik durch konsequente Umsetzung von Erfahrung motor. This state-of-the-art stepping motor system repre-
und Know-how aus. sents the entire SIG POSITEC stepping motor technology
experience and know-how.
Der 3-Phasen-Schrittmotor-Antrieb ist die Synergie
aus 2- und 5-Phasen-Technologie The 3-phase stepping motor drive: synergy of
Die wichtigsten Forderungen an ein modernes Positio- 2-phase and 5-phase technology
niersystem sind hohe Leistung, günstiger Preis und The most important demands on state-of-the-art positio-
geringe Geräuschentwicklung. Durch die Möglichkeiten ning systems are power, cost-effectiveness and low-
der Elektronik, immer höher integrierte Schaltkreise mit noise operation. As it becomes possible to develop
immer mehr Funktionen zu entwickeln, durch moderne circuits with ever higher degrees of integration and ever
Fertigungsverfahren sowie einige innovative Ideen more functions, and with advanced manufacturing
konnten diese Forderungen mit dem neuen 3-Phasen- methods and a number of innovative ideas, we were able
Schrittmotorsystem verwirklicht werden. to meet those demands.
3-Phasen-Schrittmotor-Antriebe von SIG POSITEC SIG POSITEC 3-phase stepping motors are
sind
• quiet
• leise As a result of the sine commutation and the special
Durch die Sinus-Kommutierung und durch den mechanical design, the 3-phase stepping motor
speziellen mechanischen Aufbau läuft der 3-Phasen- operates smoothly and almost fully resonance-free.
Schrittmotor im nutzbaren Frequenzbereich sehr leise
und nahezu resonanzfrei. • powerful
The optimization of the internal geometry of the
• stark
motor results in greater power - up to 50% more than
Durch die optimierte Innengeometrie des Motors wurde
conventional motors of the same size can produce.
eine hohe Leistungsdichte erreicht; d. h. bis zu 50 %
mehr Drehmoment gegenüber herkömmlichen Schritt-
• cost-effective
motoren in vergleichbarer Baugröße.
Greater power, simpler wiring, advanced, compact
• preiswert electronic components and new production methods
höhere Leistungsdichte, einfachere Verdrahtung, keep the prices low.
moderne, kompakte Elektronik und neue Fertigungs-
verfahren ermöglichen günstige Preise.
4
EINLEITUNG
INTRODUCTION
Schrittmotor und Leistungsansteuerung Stepping motor and power drive

Ein Schrittmotor-Antrieb besteht aus dem Schrittmotor A stepping motor drive consists of the stepping motor itself
und der zugehörigen Leistungsansteuerung. Nur wenn and a power drive. The motor and the power drive need to
Motor und Leistungsansteuerung aufeinander abgestimmt be perfectly adapted to each other in order for the system
sind, kann die optimale Leistung erreicht werden. Ein to achieve maximum performance. A 3-phase stepping
3-Phasen-Schrittmotor-Antrieb besteht aus: motor system consists of:
• einem 3-Phasen-Schrittmotor; in der Baugröße 90 oder • a size 90 or size 110 3-phase stepping motor (the length
110 (d.h. die Kantenlänge des Statorflansches beträgt of the stator flange is approx. 90 or 110 mm)
ca. 90 mm bzw. 110 mm) • a power drive for the 3-phase stepping motor
• einer Leistungsansteuerung für den 3-Phasen-Schritt-
motor Adjustable number of steps
Einstellbare Schrittzahl The number of steps of a 3-phase stepping motor can be set
Die Schrittzahl des 3-Phasen-Schrittmotor-Antriebes ist to that of a 2-phase stepping motor (200/400 steps per
einstellbar auf die Schrittzahl eines 2-Phasen-Schritt- revolution) or a 5-phase stepping motor (500/1,000 steps/
motors (mit 200 und 400 Schritten/Umdrehung) und eines revolution). The number of steps per revolution can be
5-Phasen-Schrittmotors (mit 500 und 1000 Schritten/ multiplied by 10 (to 2000, 4000, 5000 and 10000) using the
Umdrehung). Zudem kann über die Micro-Step-Funktion micro step function.
die Schrittzahl um den Faktor 10 (auf 2000, 4000, 5000
und 10000) erhöht werden. Sine-shaped motor currents
The 3-phase technology works on the basis of the micro
Sinusförmige Motorströme
step principle and uses sine-shaped motor currents.
Die 3-Phasen-Technik arbeitet nach dem Mikroschritt-
As compared to the 5-phase stepping motor system, the
verfahren mit sinusförmigen Motorströmen. Im Vergleich
number of phase windings and power stages is reduced
zur 5-Phasen-Schrittmotorentechnik wurde bei der 3-Phasen-
by two. This saves costs - your advantage.
Sinus-Ansteuerung die Anzahl der Motorstränge bzw.
Endstufen um 2 reduziert. Dies spart Kosten – wir geben
dies durch den günstigen Preis an Sie weiter. Rotation monitoring
3-phase stepping motors are optionally available with a
Drehüberwachung rotation monitoring system. An LED and an error signal
3-Phasen-Schrittmotor-Antriebe sind optional mit Dreh- indicate an overload situation of the motor.
überwachung lieferbar. Ein Überlasten des Motors wird
erkannt und über LED und Fehlersignal gemeldet. System environment
A host controller (e.g. WP-311 controller) provides the
Systemumgebung
following signals for the power drive: pulse, direction, gate,
Eine übergeordnete Steuereinheit (z.B. Steuerung
micro-step and zero current/current control (0-100%). The
WP-311) liefert die Signale Puls, Richtung, Tor,
power drive board requires an external power supply unit
Micro-Step und Stromnullung/Stromsteuerung (0-100 %)
(130 or 325 VDC). Power drives are directly connected to
an die Leistungsansteuerung.
mains.
Zur Spannungsversorgung der Leistungsansteuerung in
Kartenausführung ist ein externes Netzteil mit 130 bzw.
325 VDC erforderlich. Leistungsansteuer-Geräte werden
direkt ans Netz angeschlossen.
5
EINLEITUNG
INTRODUCTION
Produkt-Übersicht 3-Phasen- Product Overview 3 Phase Stepping
Schrittmotor-Antriebe Motor Drives
6
3-PHASEN-SCHRITTMOTOREN
3-PHASE STEPPING MOTORS
3-Phasen-Schrittmotoren-Programm 3-phase stepping motor programme
Baugröße und Länge Size and length

3-Phasen-Schrittmotoren gibt es in den Baugrößen 90 The 3-phase stepping motors are available in two sizes:
und 110 (d.h. die Kantenlänge des Statorflansches be- 90 and 110 (i.e. the length of the stator flange is approx.
trägt ca. 90 oder 110 mm). Innerhalb einer Baugröße 90 mm or 110 mm). Motors of the same size also differ in
unterscheiden sich die Motoren durch ihre unterschied- terms of their total lengths. Please refer to the specifica-
liche Länge. Die technischen Unterschiede zwischen den tions (page 13) for technical details on the individual
einzelnen Motortypen entnehmen Sie bitte der Daten- motors.
übersicht (Seite 13).
2 different designs
2 Wicklungsauslegungen 3-phase stepping motors are available with two different
3-Phasen-Schrittmotoren gibt es in 2 verschiedenen types of windings:
Wicklungsauslegungen
• 130 V- motor winding (type LN)
• 130-V-Motorwicklung (Typ LN) • 325 V- motor winding (type LW)
• 325-V-Motorwicklung (Typ LW)
Anschlüsse Connections
Alle 3-Phasen-Schrittmotoren werden mit Klemmen- All 3-phase stepping motors come with a terminal box.
kasten geliefert. Motoren mit der 130-V-Wicklung sind Motors with 130 V windings are also available with stran-
wahlweise auch mit Litzenanschluß lieferbar; Motoren mit ded wire connection. Motors with 325 V winding are also
325-V-Wicklung wahlweise mit Steckanschluß. available with connector box.
Varianten
Die Motoren haben standardmäßig ein Wellenende;
Versions
alle Motoren sind aber auch lieferbar mit
The standard 3-phase stepping motor has one shaft end.
• zweitem Wellenende. Optionally, the motors are available with
• Planetengetriebe.
• a second shaft end.
• angebauter Haltebremse.
• a planetary gearbox.
• integriertem Encoder (für Motoren mit Steckanschluß).
• a holding brake.
• integrated encoder (for motors with connector box).
Mehr Information darüber finden Sie ab Seite 15.
Please refer to page 15 and the following pages.
7
Schaltung
3-Phasen-Schrittmotoren im Dreieck
Die Wicklungen der 3-Phasen-Schrittmotoren sind intern
zu einem Dreieck geschaltet. Über 3 Anschlüsse werden
die Steuerströme von der Leistungsansteuerung ein-
geprägt.
Mikroschrittverfahren mit
sinusförmiger Ansteuerung
Das System aus 3-Phasen-Schrittmotor und Leistungs-
ansteuerung arbeitet nach dem Prinzip der bipolaren
Dreieckschaltung (siehe Schaltschema ). Über 3 Halbbrük-
ken ist der Strom so steuerbar, daß er jede Wicklung in
beiden Richtungen (bipolar) durchfließen kann.
Dadurch wird es möglich, den Strom z. B. nach einer
sinusförmigen Treppenfunktion zu steuern. Jede Stufe
entspricht hierbei einem Motorschritt. Die Schrittzahl
Dreieckschaltung der 3-Phasen-Schrittmotoren/ Triangular circuit arrangement for 3-phase
stepping motor wird bestimmt durch die Anzahl der Stufen je Periode und
durch die Polpaarzahl des Motors. Somit ist jede beliebi-
ge Schrittzahl möglich. Dieses Verfahren ist bereits be-
kannt als Mikroschrittverfahren.
Das Bestromungsmuster der 3 Motoranschlüsse bei einer

Schrittzahl von 1000/Umdrehung zeigt die Grafik
“Schaltsequenz”.
Wiring principle
Triangular arrangement
Internally, the windings of the 3-phase stepping motors
form a triangular arrangement. The power drive supplies
the control currents via three connections.
Micro step operation with sine-shaped motor

currents
The 3-phase stepping motor/power drive system operates
according to the principle of the bipolar triangular circuit
arrangement (see diagram). Three half bridges allow to
control the current in such a way that it can flow through
the windings in both directions (bipolar). In this way it is
possible to control the current, for example, on basis of a
sine-shaped staircase function. Each step of the function
corresponds to one motor step. The number of motor steps
per revolution is determined by the number of steps per
period and the number of motor pole pairs. Therefore, any
number of motor steps per revolution is possible. This is
known as micro step operation.
The "Switching sequence" diagram shows the three con-

nections and the corresponding current pattern with 1,000
steps per revolution.
Schaltsequenz bei 1000 Schritten pro Umdrehung/ Switching sequence with 1,000 steps per
revolution
8
Schrittmotoren-Kenngrößen Parameters and characteristics of
Zur Beurteilung und Auswahl eines Schrittmotors sind stepping motors
bestimmte Kenngrößen und Kennlinien erforderlich. Jeder
In order to rate and select a stepping motor, you need
Schrittmotor hat zusammen mit der Leistungsansteue-
specific information in the form of parameters and cha-
rung seine spezifischen Eigenschaften, die in Kennlinien
racteristics (curves). Together with its power drive, a step-
dargestellt werden. Zum besseren Verständnis von deren
ping motor has specific properties which are represented
Inhalt und Aussage werden hier die wesentlichen Kenn-
as characteristics. The basic terms described below will
größen sowie die Handhabung der Kennlinien erklärt. Die
help you interpret these curves and select the required
hier verwendeten Begriffe entsprechen der DIN 42021 und
motor. The terminology used in this brochure corresponds
werden auch in der Datenübersicht Seite 13 verwendet.
to DIN 42021 and is also used in the specification table on
page 13.
Grundlegende Begriffe
Schrittwinkel
Unter einem Schritt versteht man den Vorgang, bei dem Basic terms
sich die Motorwelle um den Schrittwinkel α, bedingt Step angle
durch einen Steuerimpuls, dreht. A step is the process during which the motor shaft turns by
the step angle α , caused by a control pulse.
Schrittzahl
Die Schrittzahl ist die Anzahl der Rotor-Schritte je Umdre- Number of steps
hung. Die Schrittzahl des 3-Phasen-Schrittmotors ist The number of steps is the number of rotor steps per
einstellbar. revolution. The number of steps of a 3-phase stepping
motor is adjustable.
Haltemoment
In jeder Schrittposition wird der Rotor aufgrund der elek- Holding torque
trischen Gleichstromerregung der Wicklungen festgehal- In each step position the rotor is arrested due to the
ten, sofern sein Haltemoment M H an der Motorwelle nicht electrical excitation (DC) of the windings, unless the hol-
überschritten wird. ding torque M H is exceeded at the motor shaft.
Systematische Winkeltoleranz Systematic angle tolerance

Die systematische Winkeltoleranz je Schritt ∆α s gibt an, The systematic angle tolerance per step ∆α s specifies by
um wieviele Winkelminuten ein Schritt vom Nennschritt- how many angle minutes a step may deviate from the
winkel maximal abweichen kann. nominal step angle.
Steuer- und Schrittfrequenz Control frequency and step frequency

Bei einer kontinuierlichen Folge von Steuerimpulsen mit With a continuous sequence of control pulses and a control
einer Steuerfrequenz f S wird die Motorwelle ebenfalls frequency f S the motor shaft will also move by a sequence
eine Folge von Schritten mit der (gleichen) Schrittfre- of steps with the (same) step frequency f z .
quenz f z ausführen.
Speed of the motor
Drehzahl When a certain control frequency is reached (depending on
Ab einer gewissen Steuerfrequenz (abhängig vom Motor- the type of motor and the mechanical load), this step-by-
typ und der mechanischen Belastung) geht die schrittwei- step movement turns into continuous rotation. The follo-
se Bewegung der Motorwelle in eine kontinuierliche wing is then true of the speed of the motor:
Drehbewegung über. Es gilt dann für die Drehzahl n des
Motors: n = α/360° · f z · 60 min -1 (f z [Hz])
n = α/360° · f z · 60 min -1 (f z [Hz]) Torque

If you apply the load moment M L to the rotating motor
Drehmomente shaft, the motor will continue to be synchronous with the
Belastet man die drehende Motorwelle mit einem Lastmo- control frequency, unless this load moment exceeds a
ment M L , so wird der Motor der Steuerfrequenz weiter specific limit, the maximum operating torque M Bm . In this
synchron folgen, es sei denn, das Lastmoment übersteigt case, the motor can no longer follow the control frequency,
eine gewisse Grenze, das Betriebsgrenzmoment M Bm . In i.e. it lags behind. Control frequency and step frequency
diesem Fall kann der Rotor der Steuerfrequenz nicht mehr are no longer identical. This will not happen if you select
folgen. Die Steuerfrequenz und Schrittfrequenz sind nicht the motor and power drive suitable to your task.
mehr gleich. Bei korrekter Auswahl des Motors und der
Ansteuerung tritt dieser Fall nicht auf.
9
Aufbau und Elemente der Detailkennlinie

M BM = Betriebsgrenzmoment
ML = Lastmoment
MH = Haltemoment
fs = Steuerfrequenz
fAM = Startgrenzfrequenz
f Aom = maximale Startfrequenz
f Bom = max. Betriebsfrequenz
JL = Massenträgheitsmoment der Last
Structure and elements of detail characteristics

M BM = Maximum operating torque
ML = Load torque
MH = Holding torque
fs = Control frequency
f AM = Start frequency
f Aom = Maximum start frequency
f Bom = Maximum operating frequency
JL = Moment of inertia of the load
Drehmoment-Kennlinien Torque characteristics

Das Betriebsgrenzmoment M BM eines Schrittmotors hängt Apart from the motor size, the maximum operating torque
außer von seiner Baugröße und der Art der elektrischen M Bm of a stepping motor also depends on the type of
Ansteuerung vor allem von der Schrittfrequenz ab. Dieser electrical drive and, particularly, the step frequency. This
Verlauf wird als Kennlinie für jedes Schrittmotorsystem relationship is represented by means of a chracteristic (see
angegeben. following pages) for each stepping motor system.
Das maximale Betriebsgrenzmoment M Bm kann der Motor The maximum operating torque M Bm is available at low step
bei niedrigen Schrittfrequenzen abgeben, mit zunehmen- frequencies: the higher the frequency, the lower the maxi-
der Schrittfrequenz nimmt das Betriebsgrenzmoment ab. mum operating torque.
Den durch das Betriebsgrenzmoment gegebenen Betriebs- The operating range determined by the maximum operating
bereich des Motors unterteilt man in den Startbereich torque is divided into the starting range and the accelerat-
und Beschleunigungsbereich. lm Startbereich kann der ion range. In the starting range, the motor can follow an
Motor ohne Schrittfehler einer sprunghaft einsetzenden abruptly starting or stopping control frequency without
oder abbrechenden Steuerfrequenz folgen. step errors. In the acceleration range, the control frequen-
Im Beschleunigungsbereich darf die Steuerfrequenz nur cy must be changed continuously (frequency ramp) in order
kontinuierlich verändert werden (Frequenzrampe), damit to prevent the motor from desynchronizing.
der Motor nicht außer Tritt fällt.
The starting range is limited by the curve for the start
Der Startbereich wird begrenzt durch die Kennlinie der frequency f Am (start/stop-characteristic). Without load the
Startgrenzfrequenz f Am (Start-Stop-Kennlinie): Ohne Last motor can start at the maximum start frequency f A0M ,
kann der Motor mit der maximalen Startfrequenz fA0M whereas the start frequency decreases with increasing
anlaufen, bei Belastung geht die Startfrequenz zurück. load.
Massenträgheitsmoment der Last Mass moment of inertia of the load

Die Größe des Startbereichs hängt auch von dem an der The starting range also depends on the mass moment of
Motorwelle wirksamen Massenträgheitsmoment J L der inertia J L effective at the motor shaft. As J L increases, the
Last ab. Mit zunehmendem J L verschiebt sich die Start- start/stop-characteristic indicates lower frequencies. A
Stop-Kennlinie zu niedrigeren Frequenzen. Die Start-Stop- further motor characteristic represents this interdependen-
Kennline zeigt die Abhängigkeit der maximalen Start- cy. This curve shows the relationship between the maxi-
frequenz f Aom vom Lastträgheitsmoment J L . Bei gleichzeiti- mum start frequency f Aom and the moment of inertia of the
gem Vorhandensein von Lastträgheit und Lastmoment load J L . If you have load inertia and load moment at the
wird die Startgrenzfrequenz f Am ermittelt, indem man die same time and want to determine the start frequency f AM ,
Start-Stop-Kennlinie im Drehmomentdiagramm parallel you must shift the start/stop-characteristic in the torque
nach links verschiebt, bis die maximale Startfrequenz f A0M diagram horizontally to the left until the maximum start
der im J L - Diagramm ermittelten entspricht (siehe Abbil- frequency f A0M corresponds to that determined in the J L
dung). diagram (see illustration on this page).
10
Detailkennlinien
Zur Aufnahme der Kennlinien wurden die Motoren mit der jeweils
angegebenen Leistungsansteuerung betrieben. Für die Messungen
wurde die Schrittzahl auf 1000 Schritte/Umdrehung eingestellt.
Dargestellt sind jeweils folgende Kennlinien

• Betriebsgrenzmoment-Kennlinie
• Start-Stop-Kennlinie (Startfrequenz in Abhängigkeit des Lastmoments)
• Lastträgheitsmoment-Kennlinie für Start-Stop-Betrieb
Detail Characteristics
For determining the characteristics, the motors were driven with the
power drives indicated. The number of steps was set to 1,000 steps/
revolution.
The curves are:
• Maximum operating torque

• Start/stop characteristic (start frequency in relation to the load
torque)
• Maximum moment of inertia of the load in start/stop operation Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive
VRDM 397/50 LN. D900: 4,4 A/130 V
VRDM 397/50 LW. D901/WD3-004 u. D902/WDM3-004: 1,8 A/325 V
Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive

VRDM 3910/50 LN. D900: 5 A/130 V VRDM 3913/50 LN. D900: 5 A/130 V
VRDM 3910/50 LW. D901/WD3-004 u. D902/WDM3-004: 2 A/325 V VRDM 3913/50 LW. D901/WD3-004 u. D902/WDM3-004: 2,3 A/325 V
11
Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive

VRDM 31117/50 LW. D950/WD3-008: 4,1 A/325 V VRDM 31122/50 LW. D950/WD3-008: 4,8 A/325 V
12
Technische Daten/ Specifications
Baugröße Size 90 110
Motortyp, VRDM.. Motor type, VRDM.. 397..LN. 397..LW. 3910..LN. 3910..LW. 3913..LN. 3913..LW. 31117..LW. 31122..LW.
Schrittzahl z 200 / 400 / 500 / 1000
Number of steps 2000 / 4000 / 5000 / 10000
Schrittwinkel α ° 1,8 / 0,9 / 0,72 / 0,36
Step angle 0,18 /0,09 / 0,072 / 0,036
max. Drehmoment Mm Ncm 200 400 600 1200 1650
Max. torque
Haltemoment MH Ncm 226 452 678 1392 1914
Holding torque
Rotorträgheitsmoment JR kgcm² 1,1 2,2 3,3 10,5 16
Moment of inertia of rotor
System. Winkeltoleranz/Schritt 1 ) ∆α s ‘ ±6
System. angle tolerance/step 1 )
1
Max. Startfrequenz ) f Aom kHz 5,3 4,7
1
Max. start frequency )
Nennstrom/Zuleitung I w
A 4,4 1,75 5,0 2,0 5,0 2,25 4,1 4,75
Nominal current/winding
Widerstand/Wicklung Rw Ω 1,0 6,5 1,2 5,8 1,3 6,5 1,8 1,9
Resistance/winding
Stromanstiegszeitkonstante τ ms ~7 ~9 ~10 ~22 ~22
Time constant of current rise
Zulässige dynamische N ~60 ~60 ~60 ~60 ~60 ~60 ~60
axial 2 )
Wellenbelastung
radial
Max shaft load N ~100 ~100 ~100 ~100 ~110 ~110 ~300
3 4 3 4 4
Gewicht (ca.) G kg 1,65 ) 2,05 ) 2,7 ) 3,1 ) 3,8 ) 3
4,2 ) 4
8,0 ) 114 )
Weight approx. 2,05 4 ) 3,1 4 ) 4,2 4 )
Motorspannung U V 130 325 130 325 130 325 325 325
Motor voltage
1 1
) Gemessen bei 1000 Schritten/Umdrehung ) Measured at 1,000 steps per revolution.
2 2
) Am halben Wellenaustritt (ab Motorflansch) an- ) At half shaft length (from mounting flange), please
greifend, abweichende Belastungsanforderung auf inquire about different loads.
Anfrage
3
) Weight of motor with stranded wire connection.
3
) Gewicht der Motorausführung mit Litzenanschluß
4
) Weight of motor with terminal box.
4
) Gewicht der Motorausführung mit Klemmenkasten
Gemeinsame Eigenschaften aller Baugrößen The following specifacations apply to all motors:
• Prüfspannung nach VDE 0530 • Test voltage according to VDE 0530
• Schutzart IP41 am Wellenaustritt vorn • Protection IP41 at the front shaft exit.
• Schutzart IP56 bei Motorausführung mit Klemmen- • Protection IP56 on motor version with terminal box
kasten • Insulation class F
• Isolierstoffklasse F • Run-out and perpendicularity as per DIN 42955N
• Wellenschlag- und Planlaufgenauigkeit nach DIN 42955 N
13
Typ /Type L d
VRDM 397 67,5 12 h6
VRDM 3910 97,5 12 h6
VRDM 3913 127,5 14 h6
Maßbild in mm/ Outline drawing in mm VRDM 39./50 LN mit Litzen/ with stranded wire connection
VRDM 311xx mit

Paßfeder
VRDM 311xx with
feather key
Typ / Type L L1 L2 L3 L4 L5 H1 H2 d1 d2 d3 d4
VRDM 397 110 30 10 30 ±1,5 22,6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6,5
VRDM 3910 140 30 10 30 ±1,5 22,6 2 70 85 60 h8 12 h6 14 h6 6,5
VRDM 3913 170 30 10 30 ±1,5 22,6 2 70 85 60 h8 14 h6 14 h6 6,5
VRDM 31117 180 40 14 40 ±1,5 25,6 3 89 110 56 h7 19 j6 19 h7 9
VRDM 31122 228 40 14 40 ±1,5 25,6 3 89 110 56 h7 19 j6 19 h7 9
Maßbild in mm / Outline drawing in mm VRDM 3.../50 LN, VRDM 3.../50 LW mit Klemmenkasten/ with terminal box
VRDM 311xx mit

Paßfeder
VRDM 311xx with
feather key
Abmessungen siehe Maßbild Motor mit Klemmenkasten (Bild oben)
Maßbild in mm / Outline drawing in mm VRDM 3.../50 LW mit Steckanschluß/ with connector box
14
3-Phasen-Schrittmotoren mit 3 Phase Stepping Motors with

Drehüberwachung Rotation Monitoring
Zur Fehlerauswertung bei Blockieren oder Überlastung The power drives are available with an electronic motor
des Motors können die Leistungsansteuerungen (D901, rotation monitoring system which allows the unit to eva-
D950, WD3-004, WD3-008) optional mit Drehüberwa- luate errors caused by a stalled or overloaded motor. This
chungsfunktion geliefert werden. Voraussetzung ist die requires an encoder in the motor which is optionally
Verwendung eines Motors mit Drehgeber. Motoren wer- available. The encoder is contained in the connector box,
den optional für diese Anwendung mit Drehgeber ausge- i.e. the length of the motor does not change.
stattet. Dieser ist im Steckerkasten montiert – die Mo-
torlänge bleibt unverändert.
Datenübersicht Drehgeber Encoder specification

Drehgebersystem 1.000 Encoder system 1,000
Auflösung mit Einfachaus- Resolution with single
wertung der Signalflanken 1.000 evaluation of signal edges 1,000
Indeximpuls 1 x pro Umdrehung Index pulse 1 x per revolution
Ausgang 2-Kanäle Output 2 channels
Signale A,B,I, A, B, I Signals A,B, I, A, B, I
Impulsform Rechteck Pulse shape Rectangular
Versorgungsspannung 5 V ± 10 % Supply voltage 5 V ± 10 %
Versorgungsstrom 0,15 A Supply current 0.15 A
15
ACHTUNG! 3-Phasen-Schrittmotoren mit 3-Phase Stepping Motors
Damit bei Z-Achsen mit
Haltebremse eine
Haltebremse with Holding Brake
sichere Funktion Die Haltebremsen dienen normalerweise zur Fixierung The holding brakes are used to hold the motor in position
gewährleistet ist, darf der Position nach Abschalten des Motorstromes. In Not- when the motor current is switched off. In cases of emer-
das statische Lastmo- fällen, wie z. B. nach Stromausfall oder bei NOT-Aus, gency, e.g. power failure or EMERGENCY OFF, they stop
ment maximal 25 %
setzen sie den Antrieb still und tragen damit wesentlich the drive, thus contributing to the safety of the system.
des Haltemoments des
zur Sicherheit bei. Die Fixierung ist im wesentlichen The brakes are required for applications in which gravity
Motors betragen.
erforderlich bei Drehmomentbelastung durch Gewichts- forces play a role, e.g. Z axes in handling systems.
kräfte, z. B. Z-Achsen in der Handhabungstechnik.
CAUTION! Funktion Function

In order to ensure
Die Haltebremsen sind als elektromagnetische Feder- The holding brakes are designed as electromagnetic spring
reliable functioning
druckbremsen ausgebildet. Zum Lösen der Bremse muß pressure brakes. ln order to disengage the brake, it must be
of the Z axes with
holding brakes, the diese nach dem Bestromen des Motors elektrisch erregt electrically excited when the motor current is switched on.
statical loading torque werden. Um eine zu starke Erwärmung zu vermeiden, To avoid high temperature of the brake, the current for the
should not exceed a kann der Erregerstrom nach Anzug der Bremse reduziert brake is reduced to holding voltage after the brake is
maximum of 25 % werden (Schaltungsvorschlag siehe Abbildung unten). engaged (see chart).
of the motor holding
torque.
Schaltungsvorschlag zur Reduzierung der Verlustleistung in der Haltebremse

Example of a circuit to reduce dissipation of the holding brake
Leistungsdaten der Haltebremse Performance Data of Holding Brake

Art Motor-Baugröße Specifications Motor - size
90 110 90 110
Nennspannung 24 V 24 V Nominal voltage 24 V 24 V
(Versorgung über (Power supply via
Pin 1 und 2) Pin 1 and 2)
Haltemoment 6 Nm 16 Nm Holding torque 6 Nm 16 Nm
El. Anzugsleistung 24 W 32 W Power consumption 24 W 32 W
Trägheitsmoment 0,2 kgcm² 0,35 kgcm² Moment of inertia 0,2 kgcm² 0,35 kgcm²
Schaltzeiten Switching Times
Ein (Bremse lösen) 35 ms 65 ms On (disengage brake) 35 ms 65 ms

Aus (Bremse 15 ms 15 ms
Off (engage brake) 15 ms 15 ms
schließen)
16
3-Phasen-Schrittmotoren mit 3-Phase Stepping Motors
Haltebremse with Holding Brake
Haltebremse
Holding brake
Typ / Type D L
VRDM 397 83,5 46,5
VRDM 3910 83,5 46,5
VRDM 3913 83,5 46,5
VRDM 31117 103 52,7
VRDM 31122 103 52,7
Maßzeichnung: 3-Phasen-Schrittmotor in Klemmenkasten-Ausführung mit Haltebremse

Outline drawing of 3-phase stepping with terminal box and holding brake
Typ / Type D L α
VRDM 397 83,5 46,5 60 °
VRDM 3910 83,5 46,5 60 °
VRDM 3913 83,5 46,5 60 °
VRDM 31117 103 52,7 30 °
VRDM 31122 103 52,7 30 °
Maßzeichnung: 3-Phasen-Schrittmotor in Steckerkasten-Ausführung mit Haltebremse

Outline drawing of 3-phase stepping with connector box and holding brake
17
3-Phasen-Schrittmotoren mit Getriebe 3-Phase Stepping Motors with Gearbox
Robuste, spielarme Planetengetriebe mit unterschiedli- Robust and precise planetary gearboxes with different
chen Übersetzungsverhältnissen erweitern den Dreh- ratios extend the torque range of 3-phase stepping
momentbereich der 3-Phasen-Schrittmotoren. motors.
Planetengetriebe PL50 für VRDM 39.. Planetary gearbox PL 50 for VRDM 39..
Getriebeart Planetengetriebe, Gear type planetary gearbox,
1stufig single-stage
Dauerbelastbarkeit 50 Nm Max. continuous load 50 Nm
Zulässige Radiallast 500 N Max. radial load 500 Nm
Zulässige Axiallast 250 N Max. axial load 250 Nm
Standardverdrehflankenspiel Motorwelle zur Getriebe- Standard circumferential backlash motor shaft/gear
abtriebswelle: <15' output shaft: < 15'
Standarduntersetzungen 3:1; 5:1; 10:1 Standard gear reductions 3:1 ; 5:1 ; 10:1
Wirkungsgrad ~ 0,85 Efficiency ~0.85
Gehäusematerial Aluminium Housing material aluminum
Oberfläche schwarz eloxiert Surface black eloxed
Wellenmaterial C 45 Shaft material C 45
Lagerung Wälzlager Bearings roller bearings
Abdichtung am Wellenaustritt Wellendichtring Sealing at shaft shaft sealing ring
Schmierung auf Lebensdauer Lubrication life-time lubrication
Gewicht 2,10 kg Weight 2.10 kg
Planetengetriebe PL100 für VRDM 311.. Planetary gearbox PL 100 for VRDM 311..
Standarduntersetzungen 3:1; 5:1; 10:1 Standard gear reductions 3:1 ; 5:1 ; 10:1
Planetengetriebe PL115 für VRDM 31122 Planetary gearbox PL 115 for VRDM 31122
Standarduntersetzungen 10:1 Standard gear reductions 10:1
18
3-Phasen-
Schrittmotor
VRDM 39xx mit
Getriebe PL 50
3-phase stepping
motor VRDM 39xx
with planetary
gearbox PL 50
3-Phasen-
Schrittmotor
VRDM 311xx mit
Getriebe PL100
3-phase stepping
motor VRDM 311xx
with planetary
gearbox PL100
3-Phasen-
Schrittmotor
VRDM 31122 mit
Getriebe PL115
3-phase stepping
motor VRDM 31122
with planetary
gearbox PL115
Datenübersicht / Specifications
3-Phasen-Schrittmotor Über- Getriebe- Zulässige Zulässige Wirkungs- Getriebe- Maximales-
setzung i Gewicht Radiallast Axiallast grad trägheits- Drehmoment M
moment J
3-phase Stepping Motor Gear Weight Max. Max. Efficiency Moment Max. Torque M
ratio i radial load axial load of inertia J
Einheit Unit [kg] [N] [N] [kgcm²] [Nm]
PL50
mit Planetengetriebe PL50/ with planetary gearbox PL50
VRDM 397 5,1
VRDM 3910 3:1 2,1 500 250 ~0,9 0,33 10,2
VRDM 3913 15,3
VRDM 397 8,5
VRDM 3910 5:1 2,1 500 250 ~0,9 0,21 17,0
VRDM 3913 25,5
VRDM 397 17,0
VRDM 3910 10:1 2,1 500 250 ~0,9 0,16 34,0 PL100
VRDM 3913 51,0
mit Planetengetriebe PL100 /with planetary gearbox PL100
VRDM 31117 3:1 8,5 1100 2000 ~0,85 1,5 30,6
VRDM 31122 42,1
VRDM 31117 5:1 8,5 1100 2000 ~0,85 0,7 51
VRDM 31122 70,1
VRDM 31117 10:1 8,5 1100 2000 ~0,85 0,5 102
mit Planetengetriebe PL115/with planetary gearbox PL115
VRDM 31122 10:1 8,5 3200 6500 ~0,92 0,5 151,8
19
3-Phasen-Schrittmotoren mit 3-Phase Stepping Motors with
Kupplungen Couplings
Verdrehsteife Kupplungen
Torsion-resistant couplings
Das Betriebsverhalten eines Schrittmotorantriebes wird
The type ot mechanical connection between the motor
durch die mechanische Verbindung zwischen der Motor-
shaft and the load to be driven has considerable impact
welle und der anzutreibenden Last wesentlich beeinflußt.
on the operating behaviour of a stepping motor system.
Für solche hochauflösende Positionierantriebe sollten vor
We recommend using torsion-resistant couplings (such as
allem verdrehsteife Kupplungen (z. B. Faltenbalg- oder
bellow-type or multiple-disc couplings) for high-resolution
Lamellenkupplungen) verwendet werden.
positioning systems.
Flexible Kupplungen
Flexible couplings
Bei geringeren Anforderungen an die Positioniergenauig-
Flexible couplings may be used in case of less exacting
keit können auch flexible Kupplungen eingesetzt werden.
demands on the positioning accuracy. Such couplings are
Diese haben den Vorzug, daß sie Fluchtfehler zwischen
advantageous inasmuch as they compensate for misalig-
den Wellen gut ausgleichen.
ned shafts.
Andere Kupplungen
Other couplings
Auch Schrumpf-, Klebe- (z.B. Loctite 648) oder Spannstift-
Other couplings such as shrink connections, glued con-
Verbindungen können sinnvoll sein.
nections (e.g. Loctite 648) or spring pin connections may
Ungeeignete Kupplungen also be useful.
Spielbehaftete Kupplungen sind in der Regel ungeeignet. Unsuitable couplings
Die Pendelungen im Schrittbetrieb bei kleiner Drehzahl Couplings with slackness are not suitable. Oscillations
führen unweigerlich zu starken Geräuschen oder sogar zur during step operation at low speeds always cause
Beschädigung der Kupplung. Grundsätzlich sollte die considerable noise and may even damage the coupling.
Verbindung der Kupplung mit der Welle kraftschlüssig A frictional connection between shaft and coupling should
sein (Spannzangen- oder Klemmverbindung). Keinesfalls always be used (clamp or collet system). The square key at
sollte die Paßfeder an der Motorwelle das Drehmoment the motor shaft must never transmit the torque! If you
übertragen! Muß die Wellenverbindung leicht demontier- require an easily dismountable connection, we suggest
bar sein, so empfehlen sich steckbare Kupplungen. using plug-type couplings.
Radiale und axiale Belastung Axial or radial forces
Wird die Motorwelle durch radiale oder axiale Kräfte If axial or radial forces affect the motor shaft (e.g. pulley
belastet (z. B. durch Riemenscheibe oder Ritzel eines or pinion of a gearbox), the maximum permissible values
Getriebes), so müssen die zulässigen Grenzwerte (Tabelle must not be exceeded (see table on page 13). Please con-
auf Seite 13) eingehalten werden. Bei darüber hinaus- sult your BERGER LAHR representative in case of higher
gehenden Belastungsanforderungen sollten Sie sich mit loads.
Ihrem BERGER LAHR Fachberater in Verbindung setzen.
Empfohlene Kupplungen (Beispiele)

Recommended couplings (examples)
Torsion-resistant couplings
Verdrehsteife Kupplungen
for driving systems with high demands on positioning
für Antriebe mit hohen Anforderungen an Dynamik und
accuracy and dynamics
Positioniergenauigkeit
• Bellow-type coupling (Gerwah GmbH, Großwallstadt,
• Faltenbalgkupplung (Fa. Gerwah, Großwallstadt,
phone +49-6022/22040)
TeI. 06022/22040)
• Thomas coupling (Rexnord GmbH, Dortmund,
• Thomaskupplung (Fa. Rexnord, Dortmund,
phone +49-231/821065)
TeI. 0231/821065)
• Spring-pin-coupling (Überlastungs- und Verbindungs-
• Federstegkupplung (Fa. Überlastungs- und Verbindungs-
systeme GmbH, Obernburg, phone +49-6022/38108)
systeme, Obernburg, TeI. 06022/38108)
Flexible couplings
Flexible Kupplungen
for less exacting demands
bei weniger hohen Anforderungen:
• Control-Flex-Kupplung (Fa. Schmidt, Wolfenbüttel, • Control-Flex coupling (Schmidt GmbH, Wolfenbüttel,
Tel. 05331/46005) phone +49-5331/46005)
• Rotex-Kupplung (Fa. Kupplungstechnik, Rheine, • Rotex coupling (Kupplungstechnik GmbH, Rheine,
Tel. 05971/7981) phone +49-5971/7981)
• Serie-S-Kupplung (Fa. Tschan, Antriebstechnik, • Serie-S coupling (Tschan Antriebstechnik GmbH, Neun-
Neunkirchen-Saar, TeI.06821/8660) kirchen-Saar, phone +49-6821/8660).
Weitergehende Informationen insbesondere zur Dimensio- Refer to DIN 740 part 2 and the documentations of the
nierung von Kupplungen sind der DIN 740 Teil 2 sowie coupling manufacturers for further information especially
den Unterlagen der Hersteller zu entnehmen. for dimensioning of couplings.
20
Bestellnummern / Ordering numbers
3-Phasen-Schrittmotoren mit 130-V-Wicklung /
3-Phase Stepping Motors with 130 V windings
Motor VRDM 397/50 .. VRDM 3910/50 .. VRDM 3913/50 ..
Typ / Type ..LNA ..LNB ..LNA ..LNB ..LNA ..LNB
Anschluß Litze, seitlich Klemmkasten Litze, seitlich Klemmkasten Litze, seitlich Klemmkasten
Connection Wire, on side Terminal box Wire, on side Terminal box Wire, on side Terminal box
Ohne Getriebe / Without Gearbox
1 Wellenende 521 250 15 200 526 250 15 200 521 260 15 200 526 260 15 200 521 270 15 200 526 270 15 200
1 shaft end
2. Wellenende 521 250 15 300 526 250 15 300 521 260 15 300 526 260 15 300 521 270 15 300 526 270 15 300
2nd shaft end
Bremse, nur 528 250 15 300 528 260 15 300 528 270 15 300
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
Mit Getriebe PL50, 3:1 / With Gearbox PL50, 3:1
1 Wellenende 530 250 15 102 536 250 15 002 530 260 15 102 536 260 15 002 530 270 15 102 536 270 15 002
1 shaft end
2. Wellenende 536 250 15 102 536 250 15 102 531 260 15 102 536 260 15 102 531 270 15 102 536 270 15 102
2nd shaft end
Bremse, nur 538 250 15 202 538 260 15 202 538 270 15 202
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
1 Wellenende 530 250 15 103 536 250 15 003 530 260 15 103 536 260 15 003 530 270 15 103 536 270 15 003
1 shaft end
2. Wellenende 531 250 15 103 536 250 15 103 531 260 15 103 536 260 15 103 531 270 15 103 536 270 15 103
2nd shaft end
Bremse, nur 538 250 15 203 538 260 15 203 538 270 15 203
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
1 Wellenende 530 250 15 109 536 250 15 009 530 260 15 109 536 260 15 009 530 270 15 109 536 270 15 009
1 shaft end
2.Wellenende 531 250 15 109 536 250 15 109 531 260 15 109 536 260 15 109 531 270 15 109 536 270 15 109
2nd shaft end
Bremse, nur 538 250 15 209 538 260 15 209 538 270 15 209
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
21
3-Phasen-Schrittmotoren mit 325-V-Wicklung/

Motor VRDM 397/50 .. VRDM 3910/50 .. VRDM 3913/50 ..
Typ / Type ..LWB ..LWC ..LWC ..LWB ..LWC ..LWC ..LWB ..LWC ..LWC
Anschluß Klemmen Stecker Stecker Klemmen Stecker Stecker Klemmen Stecker Stecker
+ Encoder + Encoder + Encoder
Connection Terminal Plug Plug Terminal Plug Plug Terminal Plug Plug
+ Encoder + Encoder + Encoder
1 Wellenende 526 250 35 200 524 250 35 200 525 250 35 600 526 260 35 200 524 260 35 200 525 260 35 600 526 270 35 200 524 270 35 200 525 270 35 600
1 shaft end
2. Wellenende 526 250 35 300 524 250 35 300 525 250 35 700 526 260 35 300 524 260 35 300 525 260 35 700 526 270 35 300 524 270 35 300 525 270 35 700
2nd shaft end
Bremse, nur 528 250 35 300 528 250 35 400 525 250 35 800 528 260 35 300 528 260 35 400 525 260 35 800 528 270 35 300 528 270 35 400 525 270 35 800
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
1 Wellenende 536 250 35 002 534 250 35 202 535 250 35 602 536 260 35 002 534 260 35 202 535 260 35 602 536 270 35 002 534 270 35 202 535 270 35 602
1 shaft end
2. Wellenende 536 250 35 102 534 250 35 302 536 260 35 102 534 260 35 302 536 270 35 102 534 270 35 302
2nd shaft end
Bremse, nur 538 250 35 202 535 250 35 402 535 250 35 802 538 260 35 202 535 260 35 402 535 260 35 802 538 270 35 202 535 270 35 402 535 270 35 802
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
Mit Getriebe PL50,5:1 / With Gearbox PL50, 5:1
1 Wellenende 536 250 35 003 534 250 35 203 535 250 35 603 536 260 35 003 534 260 35 203 535 260 35 603 536 270 35 003 534 270 35 203 535 270 35 603
1 shaft end
2. Wellenende 536 250 35 103 534 250 35 303 536 260 35 103 534 260 35 303 536 270 35 103 534 270 35 303
2nd shaft end
Bremse, nur 538 250 35 203 535 250 35 403 535 250 35 803 538 260 35 203 535 260 35 403 535 260 35 803 538 270 35 203 535 270 35 403 535 270 35 803
1 Wellenende
Brake, only
1 shaft end
1 Wellenende 536 250 35 009 534 250 35 209 535 250 35 609 536 260 35 009 534 260 35 209 535 260 35 609 536 270 35 009 534 270 35 209 535 270 35 609
1 shaft end
2. Wellenende 536 250 35 109 534 250 35 309 536 260 35 109 534 260 35 309 536 270 35 109 534 270 35 309
2nd shaft end
Bremse, nur 538 250 35 209 535 250 35 409 535 250 35 809 538 260 35 209 535 260 35 409 535 260 35 809 538 270 35 209 535 270 35 409 535 270 35 809
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
22
3-Phasen-Schrittmotoren mit 325-V-Wicklung /

Motor VRDM 31117/50 .. VRDM 31122/50..
Typ / Type ..LWB ..LWC ..LWC ..LWB ..LWC ..LWC
Anschluß Klemmen Stecker Stecker Klemmen Stecker Stecker
+ Encoder + Encoder
Connection Terminal Plug Plug Terminal Plug Plug
+ Encoder + Encoder
1 Wellenende 526 280 35 000 524 280 35 000 525 280 35 500 526 290 35 000 524 290 35 000 525 290 35 500
1 shaft end
2. Wellenende 521 280 35 000 524 280 35 100 525 280 35 600 521 290 35 000 524 290 35 100 525 290 35 600
2nd shaft end
Bremse, nur 528 280 35 000 528 280 35 100 525 280 35 700 528 290 35 000 528 290 35 100 525 290 35 700
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
1 Wellenende 536 280 35 002 534 280 35 002 535 280 35 502 536 290 35 002 534 290 35 002 535 290 35 502
1 shaft end
2. Wellenende 531 280 35 002 534 280 35 102 535 280 35 602 531 290 35 002 534 290 35 102 535 290 35 602
2nd shaft end
Bremse, nur 538 280 35 002 538 280 35 102 535 280 35 702 538 290 35 002 538 290 35 102 535 290 35 702
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
1 Wellenende 536 280 35 003 534 280 35 003 535 280 35 503 536 290 35 003 534 290 35 003 535 290 35 503
1 shaft end
2. Wellenende 531 280 35 003 534 280 35 103 535 280 35 603 531 290 35 003 534 290 35 103 535 290 35 603
2nd shaft end
Bremse, nur 538 280 35 003 538 280 35 103 535 280 35 703 538 290 35 003 538 290 35 103 535 290 35 703
1 Wellenende
Brake, only
1 shaft end
Mit Getriebe PL100, 10:1 / With Gearbox PL100, 10:1 Getriebe PL115, 10:1 / Gearbox PL115, 10:1
1 Wellenende 536 280 35 009 534 280 35 009 535 280 35 509 536 290 35 009 534 290 35 009 535 290 35 509
1 shaft end
2. Wellenende 531 280 35 009 534 280 35 109 535 280 35 609 531 290 35 009 534 290 35 109 535 290 35 609
2nd shaft end
Bremse, nur 538 280 35 009 538 280 35 109 535 280 35 709 538 290 35 009 538 290 35 109 535 290 35 709
1 Wellenende
Brake, only 1
shaft end
23
LEISTUNGSANSTEUERUNGEN
POWER DRIVES
Anschlußstecker für / Connectors for

Steuerung / control
Motor / motor
Versorgungsspannung / supply voltage
Bereitschaftsrelais / ready relay
Wahlschalter Motorphasenstrom
Selector motor phase current
Hakenschalter zur Einstellung der Schrittzahl

und derStromabsenkung
Hook switch for setting the number of steps
and current reduction
Einachs-Leistungsansteuerung Single axis power D 900 for

D900 für 19"-3-HE-Rack 19"-3-HU-rack
Die 3-HE-Leistungsansteuerung D900 ist eine Einachsan- D 900 is a 3 HU single axis power drive for size 90 3-phase
steuerung für 3-Phasen-Schrittmotoren der Baugröße 90 stepping motors with 130 V motor windings.
mit 130-V-Motorwicklung.
Signals
Signale The control signals are galvanically isolated from the
Die Steuersignale werden über Optokoppler galvanisch power drive via opto coupler.
von der Leistungsansteuerung getrennt. Die D900 verar-
beitet die Steuersignale D 900 processes the following control signals
• Puls • pulse
• Richtung • direction
• Tor • gate
• Micro-Step
• micro step
• Stromnullung
• zero current
Der Steuersignalpegel kann je nach Kartenvariante 24 V
Depending on the board version, the control signal level
oder 5 V betragen. Ein Relaiskontakt signalisiert der
can be 24 V or 5 V. A relay contact provides a ready signal
übergeordneten Steuerung Betriebsbereitschaft.
to a host controller.
Einstellmöglichkeiten und Anzeigen
Der Phasenstrom kann auf Werte zwischen 1,35 A und Settings and indicators
5,5 A eingestellt werden. Die Motor-Schrittzahl läßt sich The phase current can be set within the range from 1.35 A
auf 200, 400, 500 oder 1000 Schritte pro Umdrehung to 5.5 A. In addition, you can select the number of steps
einstellen, im Micro-Step-Betrieb auf 2000, 4000, 5000 (200, 400, 500, 1,000 per revolution or via micro step up to
oder 10.000. Zudem ist Stromabsenkung (Reduzierung des 10.000 steps) and the current reduction (reduction of the
Motorstroms auf 60 % bei Motorstillstand) einstellbar. motor current to 60% when the motor is idle). LEDs indicate
Über LEDs werden Betriebszustände und Störungen ange- operating states and errors.
zeigt.
130 VDC power supply
130 VDC Spannungsversorgung The board requires an external 130 VDC power supply unit.
Die Spannungsversorgung der D900 erfolgt durch ein
externes 130 V DC-Netzteil. 19" rack mounting
The board is designed for standard 19" rack mounting (3 HU).
Montage in 19"-3-HE-Rack
Die Karte ist für den Einschub in ein 19"-3-HE-Rack
konzipiert.
24
POWER DRIVES
Technische Daten Specifications

Versorgung Supply
Versorgungsspannung 80 -140 VDC Supply voltage 80 - 140 VDC
Stromaufnahme typisch 2,5 A; max. 4 A Input current typical 2.5 A, max. 4 A
Max. Verlustleistung 40 W Max. power loss 40 W
Versorgungskabel: Länge max. 0,5 m; verdrillt Length supply cable 0.5 m max; twisted
Motoranschluß Motor connection
Phasenstrom 1,35 A bis 5,5 A Phase current 1.35 A to 5.5 A
Motorspannung 3 x 130 V Motor voltage 3 x 130 V
Motorkabel: Länge/Querschnitt max. 50 m/ 1,5 mm² Motor cable: length/cross section 50 m max/1.5mm²
Signalanschluß Signal connection

Signaleingänge: Puls, Richtung, Tor, Stromnullung, Signal inputs: pulse, direction, gate, zero current,
Micro-Step optoentkoppelt, gegen Verpolung geschützt micro step Opto-isolated, safe against incorrect poling
Karte D900.X0 D900.X1 * Board D900.X0 D900.X1
Signalspannung U high 20 V bis 30 V 2,5 V bis 5,25 V Signal voltage U high 20 V to 30 V 2.5 V to 5.25 V
Signalspannung U low <3V < 0,4 V Signal voltage U low <3V < 0.4 V
Eingangswiderstand 2000 Ω 150 Ω Input resistance 2000 Ω 150 Ω
* Puls-Signalspannung 3,5 V bis 5,25 V ab Schrittfrequenz 50 kHz bis 200 kHz * Pulse signal voltage 3.5 V to 5.25 V at step frequecy 50 kHz to 200 kHz at
bei Puls-Verhältnis 1:1 pulse-ratio 1:1
Schrittzahl, in Schritten pro Umdrehung einstellbar: Number of steps, adjustable in steps per revolution
Standard 200, 400, 500, 1000 standard 200, 400, 500 or1000
Micro-Step 2000, 4000, 5000, 10000 Micro-step 2000, 4000, 5000 or 10000
Schrittfrequenz max. 200 kHz Step frequency max. 200 kHz
Signalausgang: Bereitschaft Signal output ready
Relaiskontakt 36 VDC, 10 mA bis 200 mA relay contact 36 VDC, 10 mA to 200 mA
Widerstandslast resistance load
Geräteschutz Protection of the device
Schutzart IP 00 nach EN 60 529 Protection IP 00 according to EN 60 529
Schutzschaltungen für Übertemperatur, Kurzschluß zwischen Protection circuits for overtemperature, short circuit between
Motorphasen, Unterspannung der Versorgung, Überspan-
motor phases, low voltage from supply unit, overvoltage
nung der Versorgung (beim Bremsbetrieb)
from supply unit (during braking)
Mechanische Daten Mechanical specifications
Abmessungen Einfach-Europa (100 x 160 x 51 mm) Dimensions Eurocard (100 x 160 x 51 mm)
Gewicht ca. 500 g Weight approx. 500 g
Umgebungsbedingungen Ambient conditions
Umgebungstemperatur 0 °C bis +50 °C Ambient temperatures 0 °C to +50 °C
Lagertemperatur -25 °C bis +70 °C Storage temperature -25 °C to +70 °C
25
POWER DRIVES
WD3-004, WD3-008
Drehgeber- und Signalanschlüsse für
Drehüberwachung (Option)
Encoder and signal connection for Netzanschluß
rotation monitoring (option) Mains
Signalanschluß
Signal connection
DIP-Schalter für Schrittzahl,

Stromabsenkung und Tor/Enable
DIP switches for number of steps,
current reduction and gate/enable
Zustandsanzeigen
State indicators
Ballastwiderstand-Anschluß
Bleed resistor connection
Motoranschluß
D901, D950
Motor connection
Einachs-Leistungsansteuerungen Single axis power drives D901/

D901/D950, WD3-004/WD3-008 D950, WD3-004/WD3-008
Diese Leistungsansteuerungen können je einen SIG Each power drive can operate one SIG POSITEC 3-phase
POSITEC 3-Phasen-Schrittmotor mit 325-V-Motorwicklung stepping motor with 325 V motor winding (type:
(Typenbezeichnung: VRDM 39..LW und VRDM 311..LW) VRDM 39..LW and VRDM 311..LW). The number of steps
ansteuern. Die Schrittzahlen sind von 200 bis 10000 can be adjusted from 200 up to 10000 steps/revolution.
Schritte/Umdrehungen einstellbar.
The power drives are available in the versions :
Die Leistungsansteuerungen gibt es in den Ausführungen:
• 6HU- board D901 for 19" rack mounting for stepping motor
• 6HE-Karte D901 zur Montage in ein 19“-Rack für Schritt-
types VRDM 39..LW (2 to 6 Nm)
motor-Typen VRDM 39.. LW (2 bis 6 Nm)
• 6HU- board D950 for 19" rack mounting for stepping motor
• 6HE-Karte D950 zur Montage in ein 19“-Rack für Schritt-
types VRDM 311..LW (12 to 16,5 Nm)
motor-Typen VRDM 311.. LW (12 bis 16,5 Nm)
• Wall-mounted device WD3-004 for control cabinet for
• Gerät WD3-004 zur Wandmontage in einen Schaltschrank
stepping motor type VRDM 39..LW (2 to 6 Nm)
für Schrittmotor-Typen VRDM 39.. LW (2 bis 6 Nm)
• Wall-mounted device WD3-008 for control cabinet for
• Gerät WD3-008 zur Wandmontage in einen Schaltschrank
stepping motor type VRDM 311..LW (12 to 16,5 Nm)
für Schrittmotor-Typen VRDM 311.. LW (12 bis 16,5 Nm)
Signale Signals
Die Steuersignale werden über Optokoppler galvanisch The control signals are galvanically isolated from the
von der Leistungsansteuerung getrennt. Die Leistungsan- power drive via opto coupler.
steuerungen verarbeiten folgende Steuersignale: The 6 HU drives process the following control signals:
• Puls • pulse
• Richtung • direction
• Tor / Enable • gate/enable
• Stromsteuerung (0 bis 100 % vom Motor-Phasenstrom • current control (0 to 100% of motor phase current via
über PWM-Signal) PWM signal)
• Micro-Step • micro-step
Der Steuersignalpegel kann je nach Karten-/Geräte- Depending on the device or board version, the control
variante 24 V oder 5 V betragen. Ein Relaiskontakt si- signal level can be 24 V or 5 V. A relay contact provides
gnalisiert der übergeordneten Steuerung Betriebsbereit- a ready signal to a master control.
schaft.
26
POWER DRIVES
3-phase
Drehüberwachung Rotation monitoring

Zur Fehlerauswertung bei Blockieren oder Überlastung Errors caused by a stalled or overloaded motor can be
des Motors sind die Leistungsansteuerungen optional mit detected and analysed by the power drive equipped with an
Drehüberwachungselektronik lieferbar. Voraussetzung ist optional rotation monitoring system. This function requires
die Verwendung eines Motors mit Drehgeber. Die Elektro- a motor with an encoder. The electronics is supplied by
nik wird von einem externen 24-V-Netzteil über den means of an external 24 V power supply unit via the
Drehüberwachungsanschluß versorgt. rotation monitoring connector.
Einstellmöglichkeiten und Anzeigen Settings and indicators

Der Phasenstrom kann wie folgt eingestellt werden: The phase current can be set to the following values:
• bei D 901 und WD3-004 auf Werte • D 901 and WD3-004: from 0.6 A to 2.5 A
zwischen 0,6 A und 2,5 A • D 950 and WD3-008: from 1.7 A to 6.8 A
• bei D 950 und WD3-008 auf Werte
zwischen 1,7 A und 6,8 A The motor step rate can be set to:
• 200, 400, 500 or 1000 steps/revolution
Die Motor-Schrittzahl kann eingestellt werden auf:
• in micro-step operation 2000, 4000, 5000 to 10000 steps/
• 200, 400, 500 oder 1000 Schritte/ Umdrehung
revolution
• im Micro-Step-Betrieb auf 2000, 4000, 5000 oder 10000
With the current reduction the motor current can be
Schritte/ Umdrehung
reduced to 60% when the motor is idle. At the DIP-switch
Der Motorstrom kann mittels Stromabsenkung bei Motor-
you can select one of the signals ”Gate” or ”Enable” for
stillstand auf 60% des Phasenstromes reduziert werden.
the ”Gate/Enable” input.
Für den Eingang “Tor/Enable” können Sie am DIP-Schalter
LEDs indicate operating states and errors.
zwischen den Signalen “Tor” oder “Enable” wählen. Über
LEDs werden Betriebszustande und Störungen angezeigt. Power supply
The boards (D901, D950) require an external 325 VDC
Spannungsversorgung
power supply unit. The wall-mounted devices (WD3-004,
Die Spannungsversorgung der Karten (D901, D950) erfolgt
WD3-008) are connected directly to mains (115/230V).
durch ein externes 325 V DC-Netzteil. Die Wandmontage-
Geräte (WD3-004, WD3-008) werden direkt ans Netz (115/ External bleed resistor for WD3-004/WD3-008
230V) angeschlossen. The power supply of the wall-mounted power drive
Externer Ballastwiderstand bei WD3-004/WD3-008 contains an internal ballast circuit.
Bei den Leistungsansteuerungsgeräten ist im Netzteil An additional external bleed resistor (see accessories)
eine Ballastschaltung eingebaut. Falls die interne Ballast- can be connected if the internal circuit is not sufficient.
schaltung nicht ausreicht, kann zusätzlich ein externer
Ballastwiderstand angeschlossen werden (siehe Zubehör).
27
POWER DRIVES
Elektrische Daten Electrical specifications
Versorgung WD3-00X über internes Netzteil Supply WD3-00X via internal power supply unit
Netzspannung, umschaltbar 230 VAC (-20%, +15%) Mains voltage, switchable 230 VAC (-20%, +15%)
115 VAC (-20% +15%) 115 VAC (-20% +15%)
Netzfrequenz 50 Hz bis 60 Hz Mains frequency 50 Hz to 60 Hz
Netzeinbruchsicherheit eine Periode Error compensation mains one period
Stromaufnahme maximal 5,5 A bei 230 VAC Power input max. 5.5 A at 230 VAC
maximal 10 A bei 115 VAC max. 10 A at 115 VAC
Maximale Verlustleistung Maximum power loss
D901, WD3-004 45 W D901, WD3-004 45 W
D950, WD3-008 80 W D950, WD3-008 80 W
Einschaltstrom maximal 70 A Starting current 70 A max.
Ableitströme < 3 mA Stray current < 3 mA
Sicherung extern 6 A bei 230 VAC External fuse 6 A at 230 VAC
(“K”- Charakteristik) 10 A bei 115 VAC („K“ characteristic) 10 A at 115 VAC
Externe Versorgung D 901 und D 950 External supply D 901 and D 950
Versorgungsspannung 325 VDC (-20 %, + 15 %) Supply voltage 325 VDC (-20%,+15%)
Stromaufnahme Input current:
D 901 maximal 1,6 A D 901 max. 1.6 A
D 950 maximal 3,0 A D 950 max. 3.0 A
Länge Versorgungskabel maximal 0,5 m Length supply cable max 0.5 m
Motoranschluß Motor connection

Zuleitungsstrom Current
D 901, WD3-004 0,6 A bis 2,5 A D 901, WD3-004 0.6 A to 2.5 A
D 950, WD3-008 1,7 A bis 6,8 A D 950, WD3-008 1.7 A to 6.8 A
Motorspannung 3 x 325 VDC (mit Netz verbunden) Motor voltage 3 x 325 VDC (connected to mains)
Motorkabel Motor cable
Länge maximal 50 m length max. 50 m
Querschnitt 1,5 mm² cross section 1.5 mm²
Drehgeberanschluß Encoder connection

Kurzschlußgeschützt Short-circuit protected
Kabel Cable
Länge max. 50 m Length max. 50 m
Querschnitt 0,25 mm² für Signale Cross-section 0.25 mm² for signals
0,50 mm² für Versorgung 0.50 mm² for supply
Schirmanschluß beidseitig Shield connection on both ends
Spannungsausgang 5,25 V ± 5% (max. 200 mA) Voltage output 5.25 V ± 5% (max. 200 mA)
Interner Ableitwiderstand gegen Erde 1 MΩ Internal resistance to earth 1 MΩ
Drehüberwachungsanschluß Rotation monitoring connection

gegen Verpolung gesichert Reverse polarity protection
Versorgungsspannung 24 V DC Supply voltage 24 V DC
Max. Stromaufnahme 100 mA Max. power consumption 100 mA
Signalanschluß Signal connection

Signaleingänge: Puls, Richtung, Tor, Stromsteuerung, Signal inputs pulse, direction, gate, current control,
Micro-Step optoentkoppelt, gegen Verpolung geschützt micro step opto-isolated, safe against incorrect poling
Signalpegel 24 V 5V Signal level 24 V 5V
Signalspannung U high 20 bis 30 V 2,5 bis 5,25 V* Signal voltage U high 20 to 30 V 2.5 to 5.25 V*
Signalspannung U low <3 V <0,4 V Signal voltage U low <3 V <0.4 V
Eingangsstrom I E 10 bis 25 mA 7 bis 25 mA Input current I E 10 to 25 mA 7 to 25 mA
Eingangswiderstand RE 2000 Ω 150 Ω Input resistance R E 2000 Ω 150 Ω
* Puls-Signalspannung 3,5 V bis 5,25 V ab Schrittfrequenz 50 kHz * Pulse signal voltage 3.5 V to 5.25 V at step frequency 50 kHz to
bis 200 kHz bei Puls-Verhältnis 1:1 200 kHz at pulse ratio 1:1
28
POWER DRIVES
Signalanschluß (Fortsetzung) Signal connection (Fortsetzung)
Signalausgang Bereitschaft Signal output ready
Relaiskontakt 36 VDC, 10 mA bis 200 mA relay contact 36 VDC, 10 mA to 200 mA
Widerstandslast load resistance
Schrittzahl, in Schritten pro Umdrehung einstellbar Number of steps, adjustable in steps per revolution
Standard 200, 400, 500, 1000 standard 200, 400, 500 or 1000
Geräteschutz Protection
Schutzart Protection type
D 901, D 950 IP 00 nach EN 60 529 D 901, D950 IP 00 acc. EN 60 529
WD3-004, WD3-008 IP 20 nach EN 60 529 WD3-004, WD3-008 IP 20 acc. EN 60 529
Schutz- und Überwachungsschaltungen für Protection circuits for
• Übertemperatur • overtemperature
• Kurzschluß zwischen Motorphasen • short circuit between motor phases
• Unter-/Überspannung der Versorgung • overvoltage/undervoltage supply unit
• Drehüberwachung (Option) • rotation monitoring (option)

Abmessungen Dimensions
D 901, D 950 233 x 160 x 51 mm D 901, D 950 233 x 160 x 51 mm
(Doppel-Europaformat) (double Eurocard)
WD3-004, WD3-008 siehe Zeichnung WD3-004, WD3-008 see drawing
Gewicht Weight
D 901, D 950 ca. 1000 g D 901, D 950 approx. 1000 g
WD3-004, WD3-008 ca. 3200 g WD3-004, WD3-008 approx. 3200 g
Umgebungsbedingungen Ambient conditions

Umgebungstemperatur 0 °C bis +50 °C Ambient temperature 0 °C to +50 °C
Lagertemperatur -25 °C bis +70 °C Storage temperature -25 °C to +70 °C
Konformitäten Conformity
Maschinenrichtlinie 89/392/EWG Machine directive 89/392/EWG
Soweit die übrige Maschine der Maschinenrichtlinie A written certificate of conformity with the machine
entspricht und ein Aufbau gemäß den EMV-Prüfbedingun- directive can be supplied for the WD3-004 and WD3-008
gen von SIG POSITEC vorliegt, kann die Konformität der devices if the rest of the machine conforms to the
Geräte WD3-004 und WD3-008 mit der Maschinenrichtli- directive and the design is according to the EMI testing
nie bescheinigt werden. conditions of SIG POSITEC.
EMV-Richtlinie 89/336/EWG EMI guideline 89/336/EWG
Bei einem Aufbau entsprechend den EMV-Prüfbestimmun- If the design conforms to the EMI testing conditions of
gen von SIG POSITEC kann gemäß der EMV-Richtlinie SIG POSITEC, conformity with the following standards
Konformität mit folgenden Normen bescheinigt werden: according to the EMI guideline can be certified:
• Funkentstörung nach EN 50081-2: 1993 • Noise immunity according to EN 50081-2: 1993
(bei Verwendung von Netzfilter, siehe Zubehör) (with mains filter, see accessories)
• Statische Entladung nach EN 60801-2: Klasse 3, 1993 • Static discharge according to EN 60801-2: class 3, 1993
• Burst: nach IEC 801 801-4: Klasse 4, 1988 • Burst: according to IEC 801 801-4: class 4, 1988
Niederspannungs-Richtlinie 73/23/EWG Low voltage guideline 73/23/EWG
Geräte WD3-004 und WD3-008 sind gemäß Niederspan- According to the low voltage guideline, the WD3-004 and
nungs-Richtlinie konform mit folgenden Normen: WD3-008 devices conform to the following standards:
• Schutzklasse: 1 nach prEN 50178: 1994 • Protection class: 1 according prEN 50178: 1994
• Überspannung: Kategorie III nach prEN 50178: 1994 • Overvoltage: category III according to prEN 50178: 1994
• Verschmutzung: Grad 2 nach prEN 50178: 1994 • Pollution: degree 2 according to prEN 50178: 1994
Die Leistungansteuerkarten D901 und D950 sind Kompo- The D901 and D950 power drive boards are classified as
nenten. Durch bestimmte Zusatzmaßnahmen wie Ausstat- compontents. Conformity with the EMI directive and the
tung mit Netzfilter, Abdeckung etc. ist die Konformität mit low voltage guideline can be established by means of
der EMV-Richtlinie und der Niederspannungsrichtlinie additional equipement such as mains filter, cover etc.
herstellbar.
29
POWER DRIVES
D902 Netzanschluß
Mains connection
Signalanschlüsse
Signal connections
DIP-Schalter für Schrittzahl,

Stromabsenkung und Tor/Enable
DIP switches for number of steps, current
reduction and gate/enable
Zustandsanzeigen
State indicators
Zwei Motoranschlüsse
Two motor connections Ballastwiderstand-Anschluß
Bleed resistor connection
WDM3-004
Zweiachs-Leistungsansteuerungen Two axis power drives D902/

D902/WDM3-004 WDM3-004
Diese Leistungsansteuerungen können zwei SIG POSITEC The power drives can drive two SIG POSITEC size 90
Schrittmotoren der Baugröße 90 mit 325-V-Motorwicklung stepping motors with 325 V-motor winding
(Typenbezeichnung: VRDM 39..LW) ansteuern. Die Schritt- (Type: VRDM 39..LW). The step rates are adjustable from
zahlen sind von 200 bis 10000 Schritte/Umdrehungen 200 to 10000 steps/revolution.
einstellbar.
Two axis power drives are available in the two versions:
Zweiachs-Leistungssteuerungen gibt es in den zwei Aus- • 6HU-board D902 for 19” rack mounting
führungen:
• 6 HU-wall-mounted device WDM3-004 to mount in control
• 6HE-Karte D902 zur Montage in ein 19“-Rack cabinet
• Gerät WDM3-004 zur Wandmontage in einen Schalt-
schrank Signals
The control signals are galvanically isolated from the
Signale power drive via opto coupler.
Die Steuersignale werden über Optokoppler galvanisch
von der Leistungsansteuerung getrennt. Die Zweiachs- The two axis drives process the following control signals
Leistungsansteuerungen verarbeiten folgende Steuer-
• pulse
signale:
• direction
• Puls
• gate/enable
• Richtung
• current control (0 to 100% of motor phase current via
• Tor/Enable
PWM signal)
• Stromsteuerung ( 0% bis 100% vom Motor-Phasenstrom
• micro-step
über PWM-Signal)
• Micro-Step
Depending on the device or board version, the input signal
Der Eingangssignalpegel kann je nach Karten-/Gerätevari-
level is 24 V or 5 V. A relay contact provides a ready signal
ante 24 V oder 5 V betragen. Ein Relaiskontakt signali-
to a master control.
siert der übergeordneten Steuerung die Betriebsbereit-
schaft der Leistungsansteuerung.
30
POWER DRIVES
Einstellmöglichkeiten und Anzeigen Settings and indicators

Der Phasenstrom kann wie folgt eingestellt werden: The phase current can be set to the following values:
• auf Werte zwischen 0,6 A und 2,5 A • from 0.6 A to 2.5 A
Die Motor-Schrittzahl kann eingestellt werden auf: The motor step rate can be set to:
• 200, 400, 500 oder 1000 Schritte/ Umdrehung • 200, 400, 500 or 1000 steps/revolution
• im Micro-Step-Betrieb auf 2000, 4000, 5000 oder 10000 • in micro-step operation 2000, 4000, 5000 to 10000 steps/
Schritte/ Umdrehung revolution
Der Motorstrom kann mittels Stromabsenkung bei Mo- With the current reduction the motor current can be
torstillstand auf 60% des Phasenstromes reduziert wer- reduced to 60% when the motor is idle.
den.
At the DIP-switch you can select one of the signals ”Gate”
Für den Eingang “Tor/Enable” können Sie am DIP-Schal- or ”Enable” for the ”Gate/Enable” input.
ter zwischen den Signalen “Tor” oder “Enable” wählen. LEDs indicate operating states and errors.
Über LEDs werden Betriebszustände und Störungen ange-
zeigt. Power supply
The D902 power drive board must be externally supplied
Spannungsversorgung with 325VDC via the rear board connector. For this an
Die Leistungsansteuerkarte D902 muß über den Stecker external 325 VDC power supply unit is necessary. An
auf der Kartenrückseite extern mit 325 VDC versorgt internal switching power supply generates all the required
werden. Hierfür ist ein externes 325 VDC-Netzteil erfor- electronic voltages. No external power supply unit is
derlich. Ein intern eingebautes Schaltnetzteil erzeugt aus required for the wall-mounted device WDM3-004 since the
der 325 VDC Versorgungsspannung die notwendigen device is connected directly to mains (115/230V).
Spannungen für die Elektronik. Für das Wandmontage-
gerät WDM3-004 ist kein Netzteil erforderlich, es wird External bleed resistor
direkt ans Netz angeschlossen. The power supply of the wall-mounted power drive
WDM 3-004 contains an internal ballast circuit.
Externer Ballastwiderstand An additional external bleed resistor (see accessories)
Bei der Leistungsansteuerung WDM3-004 ist im Netzteil can be connected if the internal circuit is not sufficient.
eine Ballastschaltung eingebaut, die zum Abbau der
kinetischen Energie dient. Falls die interne Ballastschal-
tung nicht ausreicht, kann zusätzlich ein externer Bal-
lastwiderstand angeschlossen werden (siehe Zubehör).
31
POWER DRIVES
Elektrische Daten Electrical specifications

Versorgung WDM3-004 Supply WDM3-004
Netzspannung, umschaltbar 230 VAC (-20%, +15%) Mains voltage, switchable 230 VAC (-20%, +15%)
115 VAC (-20%, +15%) 115 VAC (-20% +15%)
Netzfrequenz 50 bis 60 Hz Mains frequency 50 Hz to 60 Hz
Netzeinbruchsicherheit eine Periode Error compensation mains one period
Stromaufnahme max. 6 A bei 230 VAC Power input max. 6 A at 230 VAC
max. 10 A bei 115 VAC max. 10 A at 115 VAC
Maximale Verlustleistung 60 W Maximum power loss 60 W
Einschaltstrom max. 70 A Starting current 70 A max.
Ableitströme < 3 mA Stray current < 3 mA
Sicherung extern ("K"-Charakteristik) 6 A bei 230 VAC External fuse 6 A at 230 VAC
(„K“ characteristic) 10 A at 115 VAC
10 A bei 115 VAC
Power supply D 902
Versorgung D902 Supply voltage 325 VDC (-20%, + 15%)
Versorgungsspannung 325 VDC (-20 %, + 15 %) Input current max. 1.6 A
Stromaufnahme max. 4,0 A Length supply cable max. 0.5 m
Länge Versorgungskabel max. 0,5 m
Motor connection
Current 0.6 A to 2.5 A
Motoranschluß
Motor voltage 3 x 325 VDC (connected to mains)
Zuleitungsstrom 0,6 bis 2,5 A
Motor cable
Motorspannung 3 x 325 VDC (mit Netz verbunden) length max. 50 m
Motorkabel cross section 1.5 mm²
Länge max. 50 m
Querschnitt 1,5 mm 2 Signal connection
Signalanschluß Signal inputs pulse, direction, gate, current control,
Signaleingänge: Puls, Richtung, Tor/Enable, Strom- micro step opto-isolated, safe against incorrect poling
steuerung, Micro-Step, optoentkoppelt,
gegen Verpolung gesichert
Typenbezeichnung der D902.00 D902.01 Type of power drive D902.00 D902.01
Leistungsansteuerung WDM3-004.0 WDM3-004.1 WDM3-004.0 WDM3-004.1
Signalspannung U high 20 V bis 30 V 2,5 V bis 5,25 V* Signal voltage U high 20 to 30 V 2.5 to 5.25 V*
Signalspannung U low <3V < 0,4 V Signal voltage U low <3 V <0.4 V
Eingangsstrom 10 mA bis 25 mA 7 mA bis 25 mA Input current I E 10 to 25 mA 7 to 25 mA
Eingangswiderstand 2000 Ω 150 Ω Input resistance R E 2000 Ω 150 Ω
* Puls-Signalspannung 3,5 V bis 5,25 V ab Schrittfrequenz 50 kHz * Pulse signal voltage 3.5 V to 5.25 V at step frequency 50 kHz to
bis 200 kHz bei Puls-Verhältnis 1:1 200 kHz at pulse ratio 1:1
Signalausgang: Bereitschaft Signal output ready
Relaiskontakt 36 VDC, 10 mA bis 200 mA Relay contact 36 VDC, 10 mA to 200 mA
Widerstandslast resistance load
Schrittzahl, in Schritten pro Umdrehung einstellbar Number of steps, adjustable in steps per revolution
Standard 200, 400, 500, 1000 Standard 200, 400, 500 or 1000
32
POWER DRIVES
Geräteschutz Protection
Schutzart Protection type
D 902 IP 00 nach EN 60 529 D 902 IP 00 acc. EN 60 529
WDM3-004 IP 20 nach EN 60 529 WDM3-004 IP 20 acc. EN 60 529
Schutz- und Überwachungsschaltungen für
Protection and monitoring circuits for
• Übertemperatur
• overtemperature
• Kurzschluß zwischen Motorphasen
• short circuit between motor phases
• Unter-/Überspannung der Versorgung
• overvoltage/undervoltage supply unit
Abmessungen
Dimensions
D902 Doppel-Europaformat: 233 x 160 x 51 mm
D 902 Double Eurocard: 233 x 160 x 51 mm
WDM3-004 siehe Abbildung
WDM3-004 see drawing
Gewicht
D902 ca. 1200 g Weight
WDM3-004 ca. 3400 g D 902 approx. 1200 g
WDM3-004 approx. 3400 g
Umgebungsbedingungen
Umgebungstemperatur 0 °C bis +50 °C Ambient conditions
Lagertemperatur -25 °C bis +70 °C Ambient temperatures 0 °C to +50 °C
Storage temperature -25 °C to +70 °C
Konformitäten
Conformities
Maschinenrichtlinie 89/392/EWG
Machine directive 89/392/EWG
Soweit die übrige Maschine der Maschinenrichtlinie
A written certificate of conformity with the machine
entspricht und ein Aufbau gemäß den EMV-Prüfbedingungen
directive can be supplied for the WDM3-004 device if the
von BERGER LAHR vorliegt, kann die Konformität des Gerätes
rest of the machine conforms to the directive and the
WDM3-004 mit der Maschinenrichtlinie bescheinigt werden. design is according to the EMI testing conditions of
BERGER LAHR.
EMV-Richtlinie 89/336/EWG
Bei einem Aufbau entsprechend den EMV-Prüfbestimmungen EMI guideline 89/336/EWG
von BERGER LAHR kann gemäß der EMV-Richtlinie Konformi- If the design conforms to the EMI testing conditions of
BERGER LAHR, conformity with the following standards
tät mit folgenden Normen bescheinigt werden:
according to the EMI guideline can be certified:
• Funkentstörung nach EN 50081-2: 1993
(bei Verwendung von Netzfilter, siehe Zubehör) • Noise immunity according to EN 50081-2: 1993
(with mains filter, see accessories)
• Statische Entladung nach EN 60801-2: Klasse 3, 1993
• Static discharge according to EN 60801-2: class 3, 1993
• Burst: nach IEC 801 801-4: Klasse 4, 1988
• Burst: according to IEC 801 801-4: class 4, 1988
Niederspannungs-Richtlinie 73/23/EWG
Low voltage guideline 73/23/EWG
Das Gerät WDM3-004 ist gemäß Niederspannungs-Richtlinie
According to the low voltage guideline, the WDM3-004
konform mit folgenden Normen:
device conform to the following standards:
• Schutzklasse: 1 nach prEN 50178: 1994
• Protection class: 1 according prEN 50178: 1994
• Überspannung: Kategorie III nach prEN 50178: 1994
• Overvoltage: category III according to prEN 50178: 1994
• Verschmutzung: Grad 2 nach prEN 50178: 1994
• Pollution: degree 2 according to prEN 50178: 1994
Die Leistungansteuerkarte D902 ist eine Komponente. Durch
The D920 power drive boards is classified as a compon-
bestimmte Zusatzmaßnahmen wie Ausstattung mit Netzfilter,
tent. Conformity with the EMI directive and the low
Abdeckung etc. ist die Konformität mit der EMV-Richtlinie
voltage guideline can be established by means of
und der Niederspannungsrichtlinie herstellbar.
additional measures and equipement such as mains filter,
cover etc.
33
POWER DRIVES
Leistungsansteuerungen/ Power drives

Leistungs- Ohne Drehüberwachung Mit Drehüberwachung Passende Motortypen
ansteuerungen
Power drives Without Rotation Monitoring With Rotation Monitoring Matching Motor types
Signalspannung 5V 24 V 5V 24 V
Signal voltage
Karten/ Boards
D900, 130 V 620 109 00 513 620 109 00 503 VRDM 39..LNA / LNB
D901, 325 V 620 109 01 013 620 109 01 003 620 109 01 113 620 109 01 103 VRDM 39..LWB / LWC
D950, 325 V 620 109 50 013 620 109 50 003 620 109 50 113 620 109 50 103 VRDM 311..LWB / LWC
D902, 325 V 620 109 02 013 620 109 02 003 VRDM 39..LWB / LWC
Geräte/ Devices
WD3-004 643 041 80 103 643 040 80 103 643 041 80 203 643 040 80 203 VRDM 39..LWB / LWC
WD3-008 643 081 80 103 643 080 80 103 643 081 80 203 643 080 80 203 VRDM 311..LWB / LWC
WDM3-004 643 041 80 113 643 040 80 113 VRDM 39..LWB / LWC
Für den Betrieb einer Leistungsansteuerung in Verbindung For the operation of a power drive with a BERGER LAHR
mit einer BERGER LAHR Steuerung, z.B. WP-311 oder controller (e.g. WP-311 or WPM-311) a 5-V version of the
WPM-311, muß die 5-V-Ausführung der Leistungsansteue- power drive must be selected.
rung gewählt werden.
34
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Puls-/Richtungskabel mit Stecker/Pulse-direction cable with plugs
Puls-/Richtungskabel Pulse/direction cable

Das konfektionierte Puls-/Richtungskabel verbindet je The pulse/direction cable connects a power drive signal
eine Leistungsteil-Schnittstelle der Einachssteuerung interface of the WP-311 single axis controller or WPM-311
WP-311 oder der Vierachssteuerung WPM-311 mit einem multi-axis controller to a signal interface of the D901/
Siganlanschluß der Leistungsansteuerungen D901/D950, D950, WD3-004/008 or D902, WDM3-004 unit.
WD3-004/008 oder D902, WDM3-004.
Pinbelegung Pin assignment

Buchse D-SUB Buchse D-SUB Signal Female D-SUB Female D-SUB Signal
15polig 15polig 15 poles 15 poles
1 1 + Puls 1 1 + Pulse
2 2 + Richtung 2 2 + Direction
3 3 + Tor/Enable 3 3 + Gate|Enable
4 4 + Stromsteuerung 4 4 + Current control
5 5 + Micro-Step 5 5 + Micro-Step
6 6 - Micro-Step 6 6 - Micro-Step
7 7 Temp.Mot. 7 7 Temp.Mot.
Kabel mit Stecker
8 8 + Bereitschaft 8 8 + Ready Cables with plugs
9 9 - Puls 9 9 - Pulse
Länge[m] xxx
10 10 - Richtung 10 10 - Direction Length xxx
11 11 - Tor/Enable 11 11 - Gate|Enable 1,5 015
12 12 - Stromsteuerung 12 12 - Current control 2 020
13 13 Rm Fault 13 13 Rm Fault
3 030
14 14 Temp.Int. 14 14 Temp.Int.
5 050
15 15 - Bereitschaft 15 15 Ready
Gehäuse Gehäuse Schirm Housing Housing Screen
Kabel ohne Stecker
Cables without plugs
Hinweis Note Länge[m] xxx
Das Kabel kann mit oder ohne Stecker in unterschied- The cable is available at different lengths with or without Length xxx
lichen Längenabstufungen geliefert werden. plug. 5 005
10 010
Geben Sie die gewünschte Kabellänge in den letzten The last three digits of the ordering number specify the
3 Stellen der Bestellnummer an. Die Zuordnung Kabel- desired cable length. Please refer to the tables at the 15 015
länge zu Bestellnummern-Suffix ermitteln Sie bitte aus margin for the ordering number suffix you need for the 20 020
den Tabellen in der Randspalte. desired cable length. 30 030
Bestellnummern Ordering numbers 75 075

• Kabel mit Stecker: 625 014 32 xxx • Cable with plugs: 625 014 32 xxx 100 100
• Kabel ohne Stecker: 625 014 22 xxx • Cable without plugs: 625 014 22 xxx 200 200
35
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Motorkabel mit Stecker / Motor cable with plug
Motorkabel Motor cable

Das Motorkabel ist die Verbindung von der Motorschnitt- The motor cable connects the motor ports of the
stelle der Leistungsansteuerungen WD3-004/008, WD3-004/008, WDM3-004, D900, D901, D902, D950
WDM3-004, D900, D901, D902, D950 zum Motor mit power drives to the motor with connector box. The cable
Steckanschluß. Das konfektionierte Kabel ist motorseitig has a 6 pole round plug at the motor end. Cross section:
mit 6poligem Rundstecker bestückt. Kabelquerschnitt: 3 x 1.5 mm².
3 x 1,5 mm².

Adernfarbe Leistungsstecker Signal Wire color Plug, male Signal
rund, 6polig round, 6 poles
br 1 U br 1 U
bl 2 V bl 2 V
sw 3 W sw 3 W
rt - nicht belegt rt - not assigned
gr - nicht belegt gr - not assigned
Kabel mit Stecker
Cables with plugs Beilauflitze Gehäuse Schirm Tracer Housing Screen
Länge[m] xxx
Length xxx
3 003
5 005
10 010
20 020
30 030
Hinweis Note
Kabel ohne Stecker Das Kabel kann mit oder ohne Stecker in unterschied- The cable is available at different lengths with or without
Cables without plugs lichen Längenabstufungen geliefert werden. plug.
Länge[m] xxx
Length xxx
5 005 Geben Sie die gewünschte Kabellänge in den letzten The last three digits of the ordering number specify the
10 010 3 Stellen der Bestellnummer an. Die Zuordnung Kabel- desired cable length. Please refer to the tables at the
15 015 länge zu Bestellnummern-Suffix ermitteln Sie bitte aus margin for the ordering number suffix you need for the
den Tabellen in der Randspalte. desired cable length.
20 020
30 030
75 075 Bestellnummern Ordering numbers
100 100 • Kabel mit Stecker: 625 013 17 xxx • Cable with plugs: 625 013 17 xxx
200 200 • Kabel ohne Stecker: 625 013 13 xxx • Cable without plugs: 625 013 13 xxx
36
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Motor-Drehgeberkabel mit Stecker /Motor encoder cable with plug
Motor-Drehgeberkabel Motor encoder cable

Das Motor-Drehgeberkabel ist die Verbindung vom Motor- The motor encoder cable connects the motor encoder plug
Drehgeber-Stecker zum Drehgeber-Anschluß an der Lei- to the rotation monitoring port of the controls. The cable
stungsansteuerung. Das konfektionierte Kabel ist motor- has a 12 pole round plug at the motor end and a 15 pole
seitig mit 12 poligem runden Drehgeberstecker bestückt. D-Sub plug (15 pins) at the control end.
Geräteseitig schließt ein 15-poliger SubD-Stecker
(15 Stifte) das Kabel ab.

Stecker, rund Stecker, D-SUB Signal Female, round Male, D-SUB Signal
12polig 15polig 12 poles 15 poles
1 1 A 1 1 A
2 9 A 2 9 A
3 12 B 3 12 B
4 5 B 4 5 B
5 13 I 5 13 I
6 6 I 6 6 I Kabel mit Stecker
Cables with plugs
7 3 5VGND 7 3 5VGND Länge[m] xxx
8 2 5VDC 8 2 5VDC Length xxx
9 11 - Sense 9 11 - Sense 3 003
10 10 + Sense 10 10 + Sense 5 005

11 7 Temo.Mot. 11 7 Temp.Mot. 10 010
12 4 12VDC 12 4 12VDC 20 020
– 14,15,8 nicht belegt – 14,15,8 not assigned 30 030
Gehäuse Gehäuse Schirm Housing Housing Screen
Kabel ohne Stecker
Hinweis Note Cables without plugs
Länge[m] xxx
Das Kabel kann mit oder ohne Stecker in unterschied- The cable is available at lengths with or without plug. Length xxx
lichen Längenabstufungen geliefert werden. 5 005
10 010
Geben Sie die gewünschte Kabellänge in den letzten The last three digits of the ordering number specify the
3 Stellen der Bestellnummer an. Die Zuordnung Kabel- desired cable length. Please refer to the tables at the 15 015
länge zu Bestellnummern-Suffix ermitteln Sie bitte aus margin for the ordering number suffix you need for the 20 020
den Tabellen in der Randspalte. desired cable length. 30 030
Bestellnummern Ordering numbers 75 075

• Kabel mit Stecker: 625 014 04 xxx • Cable with plugs: 625 014 04 xxx 100 100
• Kabel ohne Stecker: 625 014 21 xxx • Cable without plugs: 625 014 21 xxx 200 200
37
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Stecker und Steckersätze / Plugs and plug sets
Stecker und Steckersätze Plugs and plug sets

Zum Verkabeln der Leistungsansteuerungen und 3-Pha- The following plugs and plug sets can be used for
sen-Schrittmotoren können Sie folgende Stecker und connecting the power drives and 3-phase stepping
Steckersätze einsetzen. motors.
Bestellnummern Ordering numbers

Stecker und Steckersätze Plugs and plug sets
Bezeichnung Beschreibung Bestellnummer Arcticle Description Ordering number
Motorstecker, rund, 6polig 625 015 04 001 Motor plug, round, 6 poles 625 015 04 001
motorseitig motor side
Drehgeberstecker D-Sub, 15polig 625 015 18 001 Encoder plug, D-Sub, 15 poles 625 015 18 001
geräteseitig device side
Drehgeberstecker rund, 12polig 625 015 01 001 Encoder round, 12 poles 625 015 01 001
motorseitig motor side
Steckersatz Signal- u. Versor- 625 015 13 001 Plug set Signal and supply 625 015 13 001
für D901/D950 gungsanschluß for D901/D950 connection
Steckersatz Signal- u. Versor- 625 015 15 001 Plug set Signal and supply 625 015 15 001
für D902 gungsanschluß for D902 connection
Signalstecker Signalanschluß 625 015 12 001 Signal plug Signal 625 015 12 001
für WD3-004 for WD3-004 connection
und WD3-008 and WD3-008
Signalstecker- Signalanschluß 625 015 16 001 Signal plug set Signal 625 015 16 001
satz für WDM3-004 for WDM3-004 connection
Stecker für D900 Signal-, Motor- 980 500 60 238 Plug for D900 Signal-, motor- 980 500 60 238
und Versorgungs- and supply
anschluß connection
38
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Netzfilter/ Mains filter
Netzfilter (230 V)
Motor mit Erdungsband / Motor with earthing strip Der Netzfilter ist nach EN 50081-2:1993 zur Funkentstörung
erforderlich. Die Leistungsteile sind funktional auch ohne
Netzfilter betreibbar. Die Kabelverbindung zwischen Netz-
Erdungsband für Motor filter und Leistungsteil muß möglichst kurz sein. Kennwerte
des Netzfilters: 230 V/max. 5 A bei 50 °C.
Zur Funkentstörung muß der Motor niederohmig mit
Schutzleiterpotential verbunden werden. Dies geschieht
üblicherweise über die Anflanschfläche des Motors. Falls
Mains filter (230 V)
The mains filter is required for noise suppression according
an der Anflanschfläche kein guter elektrischer Kontakt
to EN 50081-2: 1993. Of course, the power drives can also
gewährleistet ist (z.B. durch Lackierung, Dichtmittel o.ä.),
be operated without mains filter. The cable connection
muß das Erdungsband an der außenliegenden Erdungs- between the mains filter and the power drive should be as
schraube des Motors angebracht und mit Schutzleiter- short as possible. Specifications of mains filter: 230 V/
potential verbunden werden. max. 5 A at 50 °C.
HINWEIS
Bei Motoren mit Getriebe ist die Verwendung des
Erdungsbandes grundsätzlich notwendig!
Earthing strip for motor

For noise suppression, the motor must be connected to
protective conductor potential (low-ohm). This is usually
done via the flange area of the motor. If the flange area
does not provide the required good electrical contact
(due to varnish, sealing material, etc.) the earthing strip
must be connected to the earthing screw at the outside
of the motor and to protective conductor potential. Anschluß des Netzfilters / Connection of mains filter
NOTE
An earthing strip is always required for motors with
gearbox!
Abmessungen des Netzfilters / Dimensions of mains filter
Best.-Nr. / Ord. No. 625 011 01 200 Best.-Nr. / Ord. No. 625 011 00 200
39
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Ballastwiderstand/ Bleed resistor
Ballastwiderstand Bleed resistor

Zum Abbau einer größeren Bremsenergie kann ein exter- If greater braking energies must be absorbed, you can
ner Bremswiderstand FZP 200 (180 Ω, 150 W) angeschlos- connect the external braking resistor FZP 200 (180 Ω ,
sen werden. Der externe Ballastwiderstand wird benötigt, 150 W). This external bleed resistor is required if great
wenn große externe Massenträgheitsmomente mit hoher external mass moments of inertia must be decelerated
Wiederholrate abgebremst werden müssen. at high repeating frequencies.
In einer Formel ausgedrückt stellt sich dieser Zusammen- This problem can be shown by means of an equation:
hang so dar:
W kin ≥ 100 W x t brems + 7 Ws W kin ≥ 100 W x t brake + 7 Ws

mit W kin = zyklisch abzubauende kinetische Energie with W kin = kinetic energy to be absorbed cyclically
t brems = Abbremszeit t brake = deceleration time
Abmessungen und Anschluß des Ballastwiderstandes Dimensions and connection of bleed resistor
Bestellnummer 625 011 01 100 Ordering number 625 011 01 100
40
ZUBEHÖR
ACCESSORIES
Lüfter/ Fan Abmessungen des Lüfters/ Dimensions of fan
Lüfter Fan
Die Geräte WD3-004 können ohne Belüftung betrieben The devices WD3-004 can be operated without additional
werden, falls die Mindestabstände (10 cm) zu anderen fan if the minimum distance to other devices and walls is
Geräten und Gehäusewänden eingehalten werden. 10 cm and the ambient temperature is below 50°C. The
Die Leistungsanssteuerungen WD3-008 und WDM3-004 devices WD3-008, WDM3-004 should be equipped with a
sollten ab 3,7 A und Umgebungstemperaturen >50°C mit fan at ambient temperatures of more than 50°C and phase
Lüfter betrieben werden (siehe Abbildung). Bei diesen currents greater than 3.7 A (see figure below). These de-
Geräten gehört der Lüfter zum Lieferumfang. Der Lüfter vices come with a standard fan. The fan is connected to
wird an die 24 V DC Spannungsversorgung des Schalt- external 24 V DC supply of the control cabinet.
schranks angeschlossen. Length of connection cable: 38 cm.
Kabellänge des Anschlußkabels: 38 cm. Input current: 0.1 A
Stromaufnahme: 0,1 A
Zulässige Umgebungstemperatur bei WD3-008 und WDM3-004 Max. ambient temperature of WD3-008, and WDM3-004
Bestellnummer 625 012 03 000 Ordering number 625 012 03 000
41
NEUE IMPULSE FÜR IHRE POSITIONIER-AUFGABEN
NEW DIMENSIONS FOR YOUR POSITIONING TASKS
Überall dort, wo etwas präzise, schnell und wirtschaftlich Precise, fast and cost-effective positioning – this is where
positioniert werden soll, gibt SIG Positec neue Impulse – SIG Positec sets new standards. With market-oriented
mit marktgerechten Positionier-, Antriebs- und Steue- positioning, driving and control systems and flexible
rungssystemen und flexiblen Systemlösungen. system solutions.
Das SIG Positec-Leistungsspektrum umfaßt: The SIG Positec programme comprises:
• Synchronmotoren, Synchron-Getriebemotoren, Stell- • synchronous motors, synchronous gear motors,
antriebe, 2-Phasen-Schrittmotoren actuators, 2-phase stepping motors
• 5-Phasen-Schrittmotoren und darauf abgestimmte • 5-phase stepping motors and specially adapted power
Leistungsansteuerungen drives
• Positioniereinheiten für gesteuerte und geregelte • positioning units for open-loop and closed-loop
Schrittmotor- und AC-Servoantriebe; Geräte in stepping motor and AC servo drives; devices for 19"rack
19"- und Wandmontagetechnik mounting and wall mounting.
• Automations-Komponenten wie Ausleger-, Portal- und • Automation components such as cantilever, portal and
Rotationsachsen mit 5-Phasen-Schrittmotorantrieben rotational axes with 5-phase stepping motor drives and
und Steuerungen. Linear-, Portal- und Wandportalro- controls. Linear, portal and wall-mounted portal robots
boter, ausbaubar zu kompletten Montagesystemen which can be configured to realize complete assembly
• AC-Servomotoren und AC-Leistungsregler systems.
• Schrittmotorgesteuerte NC-Ventile, Linearverstärker, • AC servo motors and AC power controllers.
Drehmomentverstärker • NC valves controlled via stepping motors, linear
amplifiers, torque amplifiers.
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SCHRITTMOTOR-ANTRIEBE

STEPPING MOTOR DRIVES

3-PHASEN-SCHRITTMOTOREN UND LEISTUNGSANSTEUERUNGEN

3 PHASE STEPPING MOTORS AND POWER DRIVES

Einachs- Zweiachs- Einachs-Leistungs-

Spitzenleistung zu günstigen Preisen Top performance - low costs

Schrittmotor und Leistungsansteuerung Stepping motor and power drive

3-Phasen-Schrittmotoren-Programm 3-phase stepping motor programme

Baugröße und Länge Size and length

Please refer to page 15 and the following pages.

Das Bestromungsmuster der 3 Motoranschlüsse bei einer

Micro step operation with sine-shaped motor

The "Switching sequence" diagram shows the three con-

Systematische Winkeltoleranz Systematic angle tolerance

Steuer- und Schrittfrequenz Control frequency and step frequency

n = α/360° · f z · 60 min -1 (f z [Hz]) Torque

Aufbau und Elemente der Detailkennlinie

Structure and elements of detail characteristics

Drehmoment-Kennlinien Torque characteristics

Massenträgheitsmoment der Last Mass moment of inertia of the load

Dargestellt sind jeweils folgende Kennlinien

The curves are:

• Maximum operating torque

Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive

Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive Motor Leistungsansteuerung/ Power Drive

VRDM 311xx mit

VRDM 311xx mit

Abmessungen siehe Maßbild Motor mit Klemmenkasten (Bild oben)

3-Phasen-Schrittmotoren mit 3 Phase Stepping Motors with

Datenübersicht Drehgeber Encoder specification

CAUTION! Funktion Function

Schaltungsvorschlag zur Reduzierung der Verlustleistung in der Haltebremse

Leistungsdaten der Haltebremse Performance Data of Holding Brake

Ein (Bremse lösen) 35 ms 65 ms On (disengage brake) 35 ms 65 ms

Maßzeichnung: 3-Phasen-Schrittmotor in Klemmenkasten-Ausführung mit Haltebremse

Maßzeichnung: 3-Phasen-Schrittmotor in Steckerkasten-Ausführung mit Haltebremse

Empfohlene Kupplungen (Beispiele)

3-Phasen-Schrittmotoren mit 325-V-Wicklung/

3-Phasen-Schrittmotoren mit 325-V-Wicklung /

Anschlußstecker für / Connectors for

Hakenschalter zur Einstellung der Schrittzahl

Einachs-Leistungsansteuerung Single axis power D 900 for

Technische Daten Specifications

Signalanschluß Signal connection

DIP-Schalter für Schrittzahl,

Einachs-Leistungsansteuerungen Single axis power drives D901/

Drehüberwachung Rotation monitoring

Einstellmöglichkeiten und Anzeigen Settings and indicators

Motoranschluß Motor connection

Drehgeberanschluß Encoder connection

Drehüberwachungsanschluß Rotation monitoring connection

Signalanschluß Signal connection

Mechanische Daten Mechanical specifications

Umgebungsbedingungen Ambient conditions

DIP-Schalter für Schrittzahl,

Zweiachs-Leistungsansteuerungen Two axis power drives D902/

Einstellmöglichkeiten und Anzeigen Settings and indicators

Elektrische Daten Electrical specifications

Netzfrequenz 50 bis 60 Hz Mains frequency 50 Hz to 60 Hz

Netzeinbruchsicherheit eine Periode Error compensation mains one period

Maximale Verlustleistung 60 W Maximum power loss 60 W

Einschaltstrom max. 70 A Starting current 70 A max.

Ableitströme < 3 mA Stray current < 3 mA