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1. CONCEITOS BÁSICOS E CARACTERÍSTICAS GERAIS DE


INSTRUMENTOS
Instrumentos são dispositivos concebidos e construídos pelo homem para aplicação em todos os ambientes em que há
interesse em medir, avaliar e controlar processos, fazer balanços materiais e de energia, e determinar o estado de
substâncias. Isto ocorre em ambientes industriais, comerciais, residênciais, em veículos, em hospitais, no espaço, no
fundo do mar, etc, e na época contemporânea os instrumentos passam até a ser integrados ao corpo humano. As
motivações são várias: a avaliação econômica dos processos, a determinação da sua eficiência, a verificação da correção
de processos fisiológicos, a determinação do bem-estar do ser humano, a mensuração e estudo de processos naturais, etc,
etc.

Há diversos tipos de instrumentos, para aplicações nas mais variadas áreas da atuação do homem; neste texto vamos nos
restringir a identificar, classificar, conceituar os principais instrumentos utilizados em processos peculiares de uma sub-
área da engenharia, a engenharia mecânica (com aplicação evidente em várias sub-áreas correlatas, como a engenharia
química, a engenharia de alimentos, a engenharia de petróleo, etc). Um processo na engenharia mecânica é uma
operação, ou conjunto de operações, realizada por uma máquina sobre substância(s), ou fluido(s) de trabalho,
transformando-a. No processo há adição e/ou retirada de material, transferência ou geração de energia, e as leis básicas
da Engenharia Mecânica (Conservação da Massa, Conservação da Energia -1a Lei da Termodinâmica, Conservação da
Quantidade de Movimento - 2a Lei de Newton e a 2a Lei da Termodinâmica) são utilizadas para quantificar (ou modelar)
e qualificar as operações realizadas e as transformações do fluido de trabalho. A quantificação do processo e a
transformação do fluido de trabalho são identificada através da medição, com instrumentos, das variáveis de
processo, que indicam as condições operacionais das máquinas e as propriedades e o estado do(s) fluido(s) de trabalho.

Por exemplo, a transferência de energia realizada em um bombeamento de água é um processo; a água é o fluido de
trabalho e a bomba é a máquina (transformador de energia) motora que fornece energia à água. As variáveis de processo
são a vazão de água descarregada pela bomba (volume ou massa na unidade de tempo), as pressões de entrada e saída da
água na bomba, a temperatura da água, a rotação da bomba, a potência disponibilizada para o motor da bomba, etc. O
número de variáveis de processo de interesse, isto é, variáveis que se deseja medir, no caso, depende do método de
análise e controle que se usa para mensurar e qualificar o processo. Por exemplo, se a Equação da Energia é usada para
medir a eficiência da bomba, é necessário medir a potência do motor de acionamento, conhecer a eficiência do
acoplamento motor/bomba, medir as pressões de entrada e saída da água na bomba, medir a vazão de água e ter
informações sobre dimensões da bomba. A eficiência de uma bomba hidráulica é a razão entre a potência útil transferida
ao fluido de trabalho e a potência mecânica disponível no eixo da bomba. E a potência útil resulta da aplicação das
Equações de Conservação da Massa e Energia ao processo que ocorre na máquina (bomba): Assim, se Wu é a potência
útil, W é a potência mecânica, m é a vazão de água em massa, g é a aceleração da gravidade local, p representa a pressão,
V a velocidade da água e ∆s-e é a diferença de elevação entre a saída e a entrada da bomba, a eficiência η da bomba é
dada por,

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η = Wu/W = m g [(ps-pe) + (Vs2-Ve2)/(2g) + ∆s-e] / W

Duas estratégias de controle são comumente utilizadas na regulação da vazão de líquido descarregada por uma bomba:
atuação sobre válvula ou alteração da rotação de acionamento da bomba. No primeiro caso, basta medir a vazão da
bomba e atuar sobre uma válvula (pneumática, hidráulica, mecânica - motor de passo ou mesmo manual) para obter a
vazão desejada. No segundo caso, além da vazão da bomba, também a sua rotação deve ser medida e informada ao
supervisório do processo, que executará a ação de controle (regulação de vazão via regulação da rotação da bomba,
processo denominado de manipulação de variável de processo).

Assim, instrumentos são utilizados para medir variáveis de processos e permitir ações, diretas ou com manipulação,
de controle do processo. A medição consiste na quantificação da variável de processo; o controle do processo
significa uma avaliação da magnitude da grandeza medida e ações sobre uma máquina ou dispositivo para
estabelecer a quantidade requerida para uma variável do processo.

Se o instrumento é utilizado para medir variáveis de processos, convém então mencionar rapidamente sobre sistemas de
unidades usados para medir a magnitude de grandezas (as variáveis dos processo mecânicos) e expressá-las como
dimensões. Na medida em que ainda há diversos sistemas de unidades utilizados pelo homem, a sua definição e
estabelecimento corretos auxiliam no processo de conversão de unidades entre os vários sistemas de unidades
disponíveis.
Há vários sistemas de unidades em uso nos ambientes industrial, comercial, laboratorial, residencial, etc. Por
convenção, há um sistema aceito internacionalmente, estabelecido pela Conferência Geral de Pesos e Medidas (toda a
documentação das Conferências é mantida e divulgada pelo Bureau International des Poids et Mesures – BIPM), o
Sistema Internacional de Unidades - SI. As unidades básicas do SI, como todos sabemos, são o metro [m], a massa
[kg], o segundo [s], o Kelvin [K], o Ampere [A] o mole [mol] e a candela [cd], para as dimensões comprimento, a massa,
o tempo, a temperatura, a corrente, a quantidade de matéria e a intensidade luminosa, respectivamente. Todas as outras
unidades são chamadas de unidades derivadas (joule [J] para trabalho, watt [W] para potência, etc), pois são definidas
em termos das unidades básicas.
Tabela 1 – Grandezas e unidades derivadas de SI – Sistema Internacional de Unidades, 8ª Ed. (revisada), disponível no
sítio do INMETRO na Internet.

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Assim, a dimensão especifica a magnitude da grandeza (variável do processo) medida de acordo com o sistema de
unidades adotado. No SI a dimensão da grandeza comprimento é o metro, em outros sistemas de unidade poderiam são a
polegada, o centímetro, o kilômetro, a milha, etc.
Em várias áreas industriais diferentes sistemas de unidades que misturam unidades do SI, com unidades inglesas e
antigas unidades de comércio têm uso corrente. São comumente referidas como Unidades de Engenharia. É o caso, por
exemplo, da indústria hidráulica: o diâmetro de tubulações é usualmente referido em polegadas (dimensão típica em uso
nos USA e outros países de língua e industrialização de origem inglesa e americana), e o comprimento desta mesma
tubulação pode ser referido em metros. Compra-se no comércio, mesmo no Brasil, uma tubulação de PVC de 6 m
comprimento e 2” (polegadas) de diâmetro, classe 10 - pressão de trabalho de 10 atm (atmosferas, ou 1.01325 x 106
N/m2). Na indústria do petróleo a produção (a vazão de óleo, volume na unidade de tempo) é medida em barris/dia
[bbl/dia].
Tabela 2 – Grandezas e unidades derivadas de SI – Sistema Internacional de Unidades, 8ª Ed. (revisada), disponível no
sítio do INMETRO na Internet.

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O Sistema CGS teve uso corrente na área da mecânica, e se baseava em três dimensões e suas unidades básicas: o
centímetro, o grama e o segundo.
Na indústria automobilística de matriz baseada nos USA, todas as dimensões – folgas de válvulas, bitola de parafusos e
porcas, tamanho de rodas, etc, têm por base o Sistema Inglês de Unidades. O Sistema Inglês, por sua vez, tem unidades
de uso próprio nos USA, que diferem, em valor, de unidades usadas na Inglaterra: o pé inglês é maior que o pé
americano, assim como o galão, etc.
Para mais detalhes e curiosidades sobre a definição de algumas dimensões do SI acesse
>> http://www.fem.unicamp.br/~instmed/Unidades_Basicas.htm
Assim, é importante lembrar que somente constantes matemáticas e algumas poucas magnitudes físicas estabelecidas por
convenção têm valores exatos. E que o kilograma é a única unidade do SI que tem correspondência em um corpo
material. E, mais ainda, que o SI é o sistema de unidades de uso oficial no Brasil, após a substituição, em 1960, do
sistema métrico decimal. O Sistema Internacional de Unidades - SI, mais complexo e sofisticado, foi adotado em 1962 e
ratificado pela Resolução nº 12 de 1988 do Conselho Nacional de Metrologia, Normalização e Qualidade Industrial -
Conmetro, tornando-se de uso obrigatório em todo o Território Nacional.
Os instrumentos são dispositivos básicos para a experimentação na engenharia mecânica e convém então conceituá-la,
isto é, o que é a experimentação na engenharia, e identificar quando ela é necessária.

1. 1 O método experimental na engenharia

A resolução de problemas de engenharia envolve, geralmente, dois métodos distintos: o método teórico e o método
experimental. A partir desta constatação, pode-se ir além e afirmar que teoria e experimentação se complementam.

Isto posto, o engenheiro consciente deste fato será mais eficiente na resolução de problemas do que aquele que não dá a
devida atenção a uma ou outra abordagem.

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Os aspectos principais do método teórico são :

1. Os resultados são normalmente de uso geral.

2. É muito comum o uso de hipóteses simplificadoras (i. é, fazer simplificações no modelo matemático de
forma a obter a solução do problema. P. exemplo, Stokes, quando resolveu teoricamente o campo de
velocidades e pressão no escoamento ao redor de uma esfera se deslocando através de um fluido viscoso, o
fez para escoamentos muito lentos, i. é, para Re menores que 0,1. Até hoje não há solução teórica exata para

escoamentos turbulentos!). Saiba um pouco mais sobre George Stokes e sua solução em
http://xtronics.com/reference/viscosity.htm.

3. Em alguns casos o método teórico resulta em problemas matemáticos complexos, para os quais ainda não
existem soluções exatas e as soluções numéricas são aproximadas.

4. Não requer o uso de equipamentos de laboratório, apenas lápis, papel, calculadoras, computadores, etc (e a
mente brilhante de pessoas como Osborne Reynolds, que trabalhou em temas como mecânica dos fluidos,
termodinâmica, cavitação, eletricidade e magnetismo e outros, e que, apesar da genialidade, recorreu

bastante à experimentação) . Veja mais em http://xtronics.com/reference/viscosity.htm.

5. Muitas vezes o tempo requerido para a solução do problema é menor, já que não é necessário construir
modelos em escala ou dispositivos experimentais e realizar medições, mantendo as condições de similaridades
cinemática e dinâmica.

Os principais aspectos do método experimental são:

1. Quase sempre os resultados aplicam-se somente ao sistema sendo testado (qual o motivo? Argumente!)

Modelo de avião em túnel de vento da NASA.

2. Hipóteses simplificadoras não são necessárias caso se teste o sistema real (o que nem sempre é possível,

não é mesmo? E não precisamos nem mesmo nos remeter ao A380!! , veja-o em
http://pt.wikipedia.org/wiki/Airbus_A380 ou às turbinas hidráulicas de Itaipú,

, vazão unitária de 645 m3/s, 715 Mwatts cada uma das 20 turbinas, veja mais
em http://www.itaipu.gov.br).

3. Medidas bastante acuradas são necessárias para se obter um retrato fiel do fenômeno em questão.

4. Requer a construção de um protótipo (dispositivo ou equipamento em escala real!) ou de um modelo (em

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escala) de teste.

5. O tempo requerido para a solução do problema é normalmente longo por envolver o projeto, construção e
depuração do dispositivo experimental (hoje em dia, com o uso de sistemas de aquisição de dados
computadorizados e automatizados, o que mais demanda tempo!) e a realização das medições propriamente
ditas.

Os problemas que requerem o método experimental para a sua solução podem ser divididos em cinco tipos:

1. Testes de validade de previsões teóricas para se "refinar" uma teoria.


Exemplos: a frequência de ressonância de um sistema mecânico pode ser prevista teoricamente e monta-se,
então, um aparato experimental para medir a freqüência de ressonância de acoplamentos mecânicos para
determinar a validade das aproximações feitas no cálculo teórico; pode-se verificar experimentalmente
características de escoamentos turbulentos, como a variação da energia cinética turbulenta do escoamento de
um fluido ao longo do raio de um tubo, p. exemplo, para certificar-se da validade do modelo teórico de
turbulência adotado nos cálculos.

2. Obtenção de uma correlação empírica em situações onde uma teoria satisfatória não existe.
Exemplos: determinação do fator de atrito do escoamentos turbulentos em tubos, p. ex., no nosso conhecido

Diagrama de Moody. . Os valores para o escoamento turbulento foram obtidos


experimentalmente, em função do número de Reynolds e da rugosidade relativa; determinação do coeficiente
de transferência de calor por convecção no escoamento em um tubo (o h, coeficiente de película)

3. Determinação de parâmetros do sistema e/ou do seu desempenho.


Exemplos: determinação do ponto de deformação plástica de ligas metálicas; obtenção da curva do coeficiente
de descarga versus o número de Reynolds de um medidor de vazão por obstrução de área,

veja em http://www.efunda.com/formulae/fluids/calc_orifice_flowmeter.cfm;
determinação da eficiência térmica de uma turbina a vapor.

4. Estudo de fenômenos para se desenvolver uma teoria.


Exemplos: microscopia eletrônica de fissuras por fadiga em metais; experimentos sobre nucleação, isto é, a
mudança de fase - formação de bolhas, gotas ou cristais - ocorrendo no seio de um fluido. Veja a nucleação de
bolhas de gás carbônico em um refrigerante, surgindo após a redução de pressão à temperatura constante -

abertura do frasco: .

5. Solução de equações matemáticas por meio de analogias.


Exemplos: experimentos com modelos em naftalina para se determinar o coeficiente de película de convecção
(analogia entre transferência de massa - sublimação de naftalina - e transferência de calor).

Não há experimento fácil e nem há substituto para a experimentação cuidadosa em muitas áreas da pesquisa básica ou do
desenvolvimento de produtos. O engenheiro deve então estar familiarizado com os métodos e técnicas de medida e com a
análise de dados experimentais. De maneira geral, pode-se afirmar que o engenheiro deve estar capacitado a executar três
tarefas distintas:

1. o engenheiro deve especificar as variáveis físicas a serem investigadas e conhecer o papel destas no
trabalho analítico posterior, a fim de projetar o experimento coerente;

2. o engenheiro deve conhecer os princípios básicos de funcionamento de uma larga gama de instrumentos
para construir o aparato experimental;

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3. o engenheiro deve ter uma compreensão profunda dos princípios físicos envolvidos nos fenômenos
estudados, bem como das limitações dos dados experimentais, para que possa analisar os dados coletados.

Obviamente, não se deve esperar que uma única pessoa domine todas as áreas do trabalho experimental. Uma só pessoa
se desenvolverá necessariamente nas áreas de experimentação diretamente ligadas aos seus interesses profissionais e
conhecimentos analíticos e teóricos. Quanto mais abrangentes estes interesses, mais amplas serão as áreas do trabalho
experimental dominadas por esta pessoa.

1.2 Elementos funcionais e características operacionais de instrumentos

O método experimental requer uso intensivo de instrumentos. Assim, é necessário que o engenheiro conheça as técnicas
de medição, os instrumentos, a forma adequada de aplicá-los em seus aparatos experimentais e técnicas de
processamento dos dados obtidos. Para entender o funcionamento de instrumentos de medição, ou mesmo projetar um
instrumento, é necessário saber como eles são configurados a partir de elementos funcionais. A configuração geral a
partir de elementos funcionais deve ser aplicável aos sistemas de medição como um todo, não atendo-se a um
equipamento específico. Muitas vezes, entretanto, não há uma única configuração possível para um certo instrumento. A
Figura 1 mostra apenas um dos vários arranjos possíveis. Ele inclui todos os elementos que executam as funções básicas
consideradas necessárias para a constituição de qualquer instrumento. Eles são:

Figura 1 Configuração de um instrumento

Elemento sensor primário - aquele que primeiro recebe a informação do meio físico medido e gera um sinal
de saída que depende de algum modo da quantidade medida.

Elemento conversor de variável - aquele que converte o sinal de saída do elemento sensor primário em um
outro sinal mais apropriado para a medição, sem entretanto alterar a informação contida no sinal original.

Elemento manipulador de variável - aquele que opera uma mudança no valor numérico associado ao sinal
de saída do elemento conversor de variável segundo uma regra precisamente definida, mantendo entretanto a
natureza física do sinal.

Elemento transmissor de dados - aquele que transmite dados entre os elementos funcionais do sistema de
medição quando estes se encontram fisicamente separados.

Elemento apresentador de dados - aquele que coloca os dados em uma forma reconhecida por um dos
sentidos humanos (pelo observador) para efeito de monitoramento, controle ou análise.

Elemento armazenador/reprodutor de dados - aquele que armazena os dados de maneira não


necessariamente reconhecida pelos sentidos humanos e que os apresenta (reproduz) a partir de um comando
qualquer.

Deve-se salientar mais uma vez que a Fig. 1 apresenta os elementos funcionais de um sistema de medição, isto é, do
instrumento, e não seus elementos físicos. Um instrumento específico pode apresentar várias combinações das funções
básicas, em seqüências distintas daquela da Fig. 1, sendo que um mesmo componente físico pode desempenhar várias
destas funções. Uma outra configuração menos detalhada considera os sistemas de medição como contendo três partes:

Estágio sensor/transdutor - realiza a detecção da variável física e a converte em um sinal mais apropriado
para medição, normalmente mecânico ou elétrico. O sensor deveria ser, idealmente, insensível a cada uma das
outras possíveis entradas interferentes não desejadas: 1) ruído, por definição um sinal não-desejável que varia
(flutua) muito rapidamente; 2) deslocamento (drift), um sinal não-desejável que varia lentamente.

Estágio intermediário - realiza uma modificação do sinal oriundo do estágio anterior através de
amplificação, filtragem, etc. Isto é, o estágio intermediário deve realizar a transdução da informação para
torná-la aceitável: realiza a 1) filtragem do sinal para remover ruídos, e 2) amplifica o sinal, isto é aumenta
sua potência.

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Estágio final - realiza a apresentação final dos dados, o seu armazenamento e, se necessário, o controle da
variável medida. Isto é, no estágio final está o mostrador (ou display), o banco de memória onde dados são
armazenados, o computador que fará o controle do processo, etc.

Como exemplo de um sistema de medição mecânico, onde todas estas funções são facilmente identificáveis, seja o
manômetro de Bourdon mostrado na Figura 2 abaixo.

Figura 2 - Manômetro Bourdon: a) elemento sensor tipo "C"; b) elemento sensor tipo espiral
O meio medido é o fluido na tubulação ou reservatório no qual se instala o manômetro de bourdon, sendo a pressão deste
fluido a quantidade medida. O tubo de Bourdon é o elemento sensor primário e o elemento conversor de variável, já que
é nele que a pressão do fluido é sentida e convertida em um deslocamento. A articulação e o arco dentado equivalem ao
elemento transmissor de dados onde o deslocamento do tubo de Bourdon é transmitido à engrenagem central através de
um movimento giratório do arco dentado. A engrenagem central e a mola representam o elemento manipulador de
variável já que “amplificam” o movimento giratório do arco dentado transformando-o em um movimento giratório mais
amplo da engrenagem. O ponteiro e a escala são o elemento apresentador de dados onde o movimento giratório da
engrenagem central é apresentado como um valor correspondente de pressão compreensível para o observador. Deve-se
notar que neste exemplo simples não temos o elemento armazenador/reprodutor de dados.
Em termos da segunda configuração funcional apresentada, o tubo de Bourdon corresponde ao estágio
detector/transdutor, já que ele converte o sinal de pressão em um deslocamento mecânico. O conjunto formado pela
articulação, arco dentado, engrenagem central e mola corresponde ao estágio intermediário, onde o deslocamento do tubo
de Bourdon é amplificado e transformado em um movimento giratório. O ponteiro e a escala correspondem ao estágio
final já que fornecem uma indicação (um valor) da pressão agindo sobre o tubo de Bourdon.
À direita na Figura 2 está um outro manômetro Bourdon no qual o elemento que recebe a pressão é espiral (indicado pela
letra I) e está diretamente conectado no ponteiro. Diferentemente do Bourdon à esquerda, o elemento sensor primário
também faz o papel de elemento de manipulação e transmissão do sinal. A Fig. 1.3 apresenta o detalhamento funcional
do manômetro de Bourdon segundo as duas configurações discutidas acima.

(a)

(b)

Figura 3 - Manômetro Bourdon: a) elemento sensor tipo "C"; b) elemento sensor tipo espiral

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Um esquema exemplo de um medidor eletrônico de deformação (strain) aparece na figura abaixo.

e sensores e instrumentos usados para tanto (de site da National Instruments, http://zone.ni.com/devzone/cda/tut/p/id/3642):

sensor (strain-gage) ponte de Wheatstone no chassis modular (medição, condicionamento e transferência)


computador, armazenamento, software e display

1.3 Sensores

Os sensores (também chamados de transdutores) são elementos muito importantes nos instrumentos modernos. Mais e
mais os sensores mecânicos vêm sendo substituídos por sensores elétricos ou eletrônicos por facilitarem o
interfaceamento com computadores, o armazenamento e posterior processamento e análise da informação e o controle de
processos à distância em tempo real. Hoje é comum que instrumentos estejam conectados a um barramento ("bus") de
instrumentação, o qual tem por função identificar o instrumento de medida e transferir sua informação a uma central de
armazenamento, controle e análise de dados. O barramento geralmente opera com um protocolo de comunicação que
permite a execução destas funções. Todo este conjunto, mais um computador e softwares constituem um sistema de
aquisição de dados e controle de processos. Desta forma controla-se centrais de ar-condicionado à distância, mesmo
através da Internet; ou o gasoduto Brasil-Bolívia, sistema altamente distribuído, pois os instrumentos se distribuem por
milhares de quilômetros, através de satélite.

O gaoduto GasBol, por exemplo, opera com a supervisão de um sistema SCADA: (System Control And Data Acquisition
ou Supervisory Control And Data Acquisition). Isto é, um aplicativo de controle de processos que coleta dados de
sensores em tempo real (no caso do GasBol, de instrumentos que medem vazão, pressão, vibração de compressores,
temperaturas, etc, etc, etc), em vários sítios (ou estações) ao longo das linhas do gasoduto, e os envia, na maior parte dos
casos, por comunicação digital via satélite, para as unidades de controle e gerenciamento - Campinas - SP e Rio de
Janeiro - RJ). SCADA não é um sistema de controle completo, já que se concentra no nível supervisório. Como tal, é
basicamente o software que atua sobre o hardware ao qual está interfaceado, em geral através de PLCs (Programadores
Lógicos Controláveis). No GasBol o sistema SCADA é composto, basicamente, de PLCs ( isto é, a interface com o
instrumentos que medem os processos), computadores PC e o software de interface homem-máquina, além de um
sistema de tecomunicação baseado em satélites VSAT, INMARSAT e com recurso de back-up por linha telefônica que
atuam entre as centrais de supervisão e controle e as estações de compressão, medição e entrega - city-gates. Uma função
avançada de SCADA no GasBol é a monitoração e o acompanhamento operacional do escoamento nos dutos, chamada
de PMS - Pipeline Monitoring System. Ela verifica constantemente o gradiente de pressão no duto (isto mesmo, há um
gradiente de pressão esperado, função das condições operacionais do sistema, que deve ser previamente estimado e
colocado como valor de referência!!) para inferir sobre a existência de vazamentos, rompimento da linha, excesso de
condensado acumulado, verificação da necessidade de passagem de pigs e mesmo cálculo de inventário na linha. para
detalhes técnicos do GasBol, consulte o site da TBG.

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http://www.tbg.com.br/site/media/carac_fisica.pdf.

Assim, pode-se dizer que os sensores são os sentidos fundamentais (a visão, a audição, o olfato também, porquê não?
Veja o caso da sonda lambda, usada nos carros com motores "flex", logo abaixo!) dos instrumentos de medida e dos
sistemas de medição e controle. Nos sensores nasce a informação que será processada, comparada, analisada, parar gerar
uma ação de controle. Eles serão o tema principal de nosso curso, que apresentará uma visão geral dos sensores,
explicará como eles operam, descreverá como eles são aplicados e apresentará alguns circuitos básicos necessários para
complementar sua operação. O sensor detecta um sinal ou estímulo e produz uma saída mensurável. Por exemplo: (1) a
balança de mola produz como saída um deslocamento que é acusado por um ponteiro se deslocando sobre um display: a
massa do peixe é a entrada que se deseja medir, sob a ação da gravidade. A força se manifesta e age sobre a mola, o
sensor, que gera a saída na forma de deslocamento linear ou angular de um ponteiro; (2) a dilatação de um tubo Bourdon,
o sensor, também produz um deslocamento linear que é convertido em deslocamento angular (a saída) no instrumento
chamado de manômetro Bourdon; (3) um termistor (um sensor de temperatura por variação de resistência) e o "strain-
gage" (um sensor de variação de resistência elétrica pela ação de uma tensão), ambos produzem um sinal que é uma
variação de resistência elétrica do sensor quando há variação de temperatura (o sinal desejado de entrada). Uma ponte de
Wheatstone mede o desbalanceamento provocado pela variação da resistência e o indica como uma corrente elétrica (o
sinal de saída do instrumento); (4) um tubo venturi (o sensor) acusa uma diferença de pressão (entrada desejada)
provocado pela aceleração/perda de carga de um esoamento de fluido para que se possa calcular sua vazão em uma
tubulação; (5) a diferença de pressão (entrada desejada) deforma um diafragma (sensor) e varia sua capacitância elétrica,
que é medida por um circuito elétrico que compõe o instrumento.

A figura seguinte mostra os vários sensores que vêm instalados em um máquina de nosso dia-a-dia, um automóvel
moderno. Cada vez mais, sensores vêm sendo agregados aos automóveis e se tornado insdispensáveis à sua operação.

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1.4 Características operacionais de instrumentos

Uma vez identificadas as características funcionais comuns a todos os instrumentos de medição, é possível proceder-se a
algumas generalizações a respeito da maneira como estas funções são desempenhadas, isto é, como atua um instrumento.
A seguir são discutidas algumas classificações normalmente usadas.

Sensores/Transdutores ativos e passivos

A fim de desempenhar qualquer uma das funções típicas, um componente de um sistema de medição, isto é, de um
instrumento, deve operar seja como um transdutor ativo, seja como um transdutor passivo. (Neste contexto, o termo
transdutor não significa necessariamente um dispositivo capaz de converter uma forma de energia em outra, mas
simplesmente um dispositivo capaz de transformar um sinal em outro).

Um componente cuja energia de saída é fornecida integralmente ou quase integralmente pelo sinal de entrada é
denominado um transdutor passivo. Os sinais de entrada e saída podem constituir-se da mesma forma de energia ou
pode haver uma conversão de energia de uma forma em outra. Exemplos simples de transdutores passivos são: o
manômetro de bourdon ( a pressão do meio medido deforma...), o termômetro de bulbo (o calor transferido do/ para o
meio medido dilata ou contrai ...), o termômetro bimetálico (o calor transferido do/ para o meio medido deforma
elasticamente o par bimetálico e ...), a intensidade luminosa incidente no fotocondutor ..., a tensão elétrica aplicada ao
cristal piezoelétrico, etc, etc.

De uma maneira bem geral, podemos dizer que são transdutores passivos:

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Sensor fotovoltáico - ou fotocondutor , detalhes em http://en.wikipedia.org/wiki/Photocell. Sensor piezoelétrico da

Panametrics: , veja em www.gesensings.com.

Os fotovoltáicos respondem com variação de resistência à alteração da intensidade de iluminação (candela)- uma célula
foto-elétrica tem um sensor fotovoltáico. Os piezoelétricos (cristais e alguns materiais cerâmicos têm propriedades
piezoelétricas) respondem com a geração de uma tensão elétrica em resposta à aplicação de uma força que o deforma
(piezo significa espremer, apertar, em grego). Nos transdutores termoelétricos a variação de resistência elétrica está
associada está associada à variação de temperatura do elemento. Nos eletromagnéticos, a variação da tensão elétrica está
associada à variação de campo magnético. Nos sensores restantes, miscelânea, a pressão de um fluido pode estar
associada à deflexão mecânica (de um diafragma, por exemplo), como nos manômetros Bourdon, a temperatura está
associada à dilatação diferencial de dois metais e, então à deflexão relativa destes metais, como nos termômetros
bimetálicos, etc, etc.

Um transdutor ativo de um instrumento, por outro lado, dispõe de uma fonte auxiliar de energia que fornece a maior
parte da energia contida no sinal de saída. Mais uma vez, pode ou não haver uma conversão de energia de uma forma à
outra. Exemplos de transdutores ativos são o anemômetro de fio quente, os LEDs, etc.

Figura 4. Anemômetro de fio quente: a) sensor e eletrônica de alimentação, filtragem, conversão, apresentação e
armazenamento dos dados; b) detalhe do sensor.
De uma maneira bem geral, podemos dizer que são transdutores ativos:

Leds, sensores opto-eletrônicos da Allen-Bradley. "Strain-gages" ou extensômetros da Vishay, a

resistência varia com a deformação dos sensores: , veja mais em

http://www.fem.unicamp.br/~instmed/CGI.htm 27/10/2010
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http://www.vishay.com/brands/measurements_group/strain_gages/mmsp.htm.

Os sensores de resistência variável, potenciômetros, strain gages e os termistores são ativos. Também, os sensores que
operam com o efeito Hall: uma tensão é gerada quando o condutor com uma certa corrente é colocado ortogonalmente a
um campo magnético. Os opto-eletrônicos, como os led emissores/receptores de luz e os foto-sensores. Os sensores de

reatância variável, dos tipos indutância variável (transformador diferencial) e capacitância variável: , chave
de nível por capacitância, usada tanto em tanques de líquidos quanto em silos de grãos.

Modos de operação analógico e digital


Esta classificação diz respeito à natureza do sinal que contém a informação desejada. O sinal analógico é uma função
contínua (no tempo) associada à variável do processo que se mede. Em sinais analógicos, o valor preciso da quantidade
contendo a informação (tensão elétrica, rotação, deslocamento, nível, força, pressão, etc.) é relevante. Os sinais digitais,
por outro lado, são de natureza binária, isto é, são o resultado do estado lógico (falso/verdadeiro) de um circuito
eletrônico que tem um conversor analógico digital, conversor A/D. Evidentemente, a acurácia de um sinal digital também
é muito importante. Há pouco mais de uma década, os conversores A/D mais usuais tinham 10 bits (resolução de [1/(210
-1)]; hoje os de 24 bits [1/(224 -1)] equipam os módulos de sistemas comerciais, veja em

• 12 or 16 or 24 bits A/D + Plug-and-play + More than 5 MS/s streaming analog input per chassis + Hi-Speed USB-compliant
connectivity to PC, National Instruments, www.ni.com.

Mas as grandes vantagens do sinal digital são a imunidade a “ruídos” na transmissão (ruídos que adulteram a informação
original de um sinal) e a facilidade de transferência e armazenamento em computador. O sistema acima, poe exemplo é
"plug&play" - PnP, e sua conectividade com o PC ocorre através de um "barramento universal", como o USB, ao qual
todos somos familiares, não é mesmo?
Os instrumentos atuais são normalmente sistemas combinados analógico/digital, onde a porção digital não representa um
fator limitante para a acurácia (ou precisão) do sistema, na medida que o número de bits dos conversores A/D não para de
crescer. Vale relembrar, entretanto, que os sensores primários são, via de regra, analógicos.

Instrumentos de deflexão e cancelamento


Esta classificação diz respeito ao princípio de operação do instrumento. Em instrumentos de deflexão a quantidade
medida produz um efeito físico que é contrabalançeado por um efeito contrário em alguma outra parte do instrumento.
Este efeito contrário, por sua vez, está intimamente ligado a alguma variável que será diretamente perceptível por um
sentidos humano; por exemplo, um deslocamento mecânico. O efeito contrário contrabalanceará até anular o efeito físico
primário, quando então se mede a variável para se inferir o valor da quantidade medida. Exemplos: o "calibrador de
pneus" portátil (um instrumento muito simples, veja Figura 5 abaixo), o manômetro de bourdon, o termômetro
bimetálico, etc. Quando o calibrador de pneu é pressionado contra o bico do pneu, a pressão do pneu exerce uma força
sobre o pistão, que desloca a haste calibrada e comprime a mola. O efeito contrário à força associada à pressão é feito
pela mola. Na condição de equilíbrio a haste calibrada terá se deslocado até uma condição de equilíbrio e indicará o valor
da pressão do pneu. No manômetro Bourdon, a deformação elástica do tubo Bourdon contrabalanceará o efeito da
pressão; no equilíbrio, o ponteiro indicará o valor da variável.

Figura 5 O calibrador de pneu


Em instrumentos de cancelamento, a deflexão é idealmente mantida nula pela aplicação de um efeito contrário àquele
gerado pela quantidade medida. Tomam-se então necessários um detector de desequilíbrio e um mecanismo de
restauração do equilíbrio. A determinação de valor numérico da variável a ser medida requer um conhecimento preciso

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da magnitude do efeito contrário. Exemplos: medidores (ou calibradores) de pressão de peso morto, a balança de braço
articulado (a "balança de feira"), o instrumento da cancelamento mais simples e talvez o mais antigo que existe, etc. Note
que na balança analítica ou de pratos (até há pouco tempo chamada também de balança de feira) o material a ser pesado é
colocado em um dos pratos e pesos aferidos são colocados no outro. O cancelamento do peso do material é indicado pelo
ponteiro que se desloca sobre a escala central.

Figura 6 Calibrador de peso morto (http://www.ravika.com/precision_dead_weight_pressure.htm) e balança de braço

Há também instrumentos elétricos operando no princípio de cancelamento: a ponte de Wheatstone é um deles ( a figura
do meio mostra uma dos idos de 1870!):

O circuito de uma ponte de Wheatstone (detalhes na Wikipedia, 1), uma ponte bem antiga da L&N (veja mais em 2) e
outra mais recente, também da L&N, propriedade da FEM-Unicamp, com o "null sensor" ou indicador do galvanômetro
no alto, bem no meio da caixa.
(1) http://en.wikipedia.org/wiki/Wheatstone_bridge , (2)
http://physics.kenyon.edu/EarlyApparatus/Electrical_Measurements/Wheatstone_Bridge/Wheatstone_Bridge.html

As resistências R1 e R3 são fixas, a resistência Rx é a que se deseja medir e a resistência R2 é ajustável. Se a ponte está
balanceada, o galvanômetro Rg não indica corrente. A resisência equivalente do circuito, Re, é obtida observando-se que
a resistência equivalente a (R1 + R2) está em paralelo com a equivalente de (R3 + Rx). Assim,
Re = [(R1+R2) * (R3+Rx)]/(R1+R2+R3+Rx)
De maneira geral, a precisão obtida pelo instrumento que opera com o método do cancelamento em uma certa medida é
maior do que aquela obtida pelo instrumento que opera com o método da deflexão. Uma primeira razão para tal é que o
instrumento que opera com o método de cancelamento faz uma comparação direta entre uma quantidade desconhecida e
uma quantidade padrão, enquanto que o instrumento que opera com o método da deflexão requer a prévia calibração do
elemento sensor, isto é, a comparação é indireta. Uma outra vantagem do método do cancelamento é que, sendo a medida
feita somente ao se restaurar o equilíbrio, conseguem-se uma maior sensibilidade e precisão já que o detector de
desequilíbrio operará sempre em uma estreita faixa ao redor de zero. Além disso, não há necessidade de calibração do
detector já que este deve simplesmente detectar a ocorrência e o sentido do desequilíbrio sem porém quantificá-lo. Um
instrumento de deflexão, entretanto, é maior e mais robusto, e portanto menos sensível, a fim de medir magnitudes

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elevadas de qualquer grandeza.


As desvantagens do método do cancelamento dizem respeito principalmente a medições dinâmicas. Imagine uma entrada
desejada variando com frequência elevada (um peixe ainda vivo, pulando sobre o prato da balança de feira e o feirante
tentando fazer a leitura do peso) e a leitura senso feita em um instrumento de cancelamento! Todavia, a utilização de
sistemas de balanceamento automático permitem estender o método do cancelamento a inúmeras aplicações de grande
importância. Exemplo: anemômetro de fio quente, que usa a ponte de Wheatstone para detecção da variação da
resistência do "fio quente". Há anemômetros apropriados para medir oscilações de velocidade típicas de escoamentos
turbulentos, da ordem de kilohertz! A variação de corrente da ponte é medida por outro circuito elétrico/eletrônico, que
altera dinamicamente a corrente de alimentação do fio quente do anemômetro, atuando para manter, por exemplo, a
temperatura do fio quente constante, o chamado anemômetro CTA - Constant Temperature Anemometer. O anemômetro
mostrado abaixo foi desenvolvido pela NCAR - Earth Observation Laboratory, de Boulder - CO - USA, para medir a
turbulência dos ventos próximos ao solo, perto das Rock Mountains - USA (veja imagem das montanhas ao fundo). No
caso específico deste anemômetro metereológico, de grande dimensão, a frequência de corte - filtro passa-baixa - é de 2
kHz, somente, compatível com a turbulência de tais ventos, a pequena altura do chão.

1.5 Natureza do sinal: o modo de operação analógico

Uma outra forma de caracterizar um sinal quanto à sua natureza é dividí-lo entre o binário, analógico e digital.

O sinal binário é o mais simples, pois tem somente dois "estados discretos", ligado ou desligado, 0 ou 1. Vários
instrumentos usados no controle discreto de sistemas têm esta característica. Por exemplo, um instrumento chamado
"chave de nível" (chave pois "chaveia" entre dois estados discretos e independentes, lógicos, do tipo sim ou não,ligado ou
desligado, 0 ou 1) pode ser usado para ligar ou desligar a bomba que alimenta um reservatório de líquido. A chave de
nível é colocada no reservatório (uma chave de nível de mercúrio, por exeplo) e disponibiliza o sinal para o sistema de
acionamento da bomba, ligando-a ou desligando-a. Um termostato de uma geladeira doméstica comum é um dispositivo
de controle (liga ou desliga a geladeira) baseado em um sensor de temperatura (instrumento) e uma chave elétrica
(elemento de controle) que liga ou desliga o motor da geladeira.

O sinal analógico é contínuo no tempo e usualmente varia no tempo de forma relativamente suave. O sinal digital é
formado por uma série de números discretos, cada um deles correspondendo a um valor do sinal analógico em um certo
instante de tempo.

Fig. 23 : Sinal analógico e sinal digital correspondente

Quais são as particularidades dos sinais digitais frente aos analógicos? O sinal analógico carrega a informação todo o
intervalo de tempo de observação. O sinal digital não tem qualquer outra informação a não ser no tempo da amostragem.

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Por isto, a importância, entre outras, de uma frequência de amostragem muito elevada (ou seu inverso, um período de
amostragem bem pequeno). E assim, a importância da medição cada vez mais acurada do tempo. Basta lembrar que o
relógio de pulso que opera com a oscilação do cristal de quartzo atrasa um segundo por dia. O relógio atômico de césio, a
referência hoje para medição do tempo, atrasa 1 segundo em tres mil anos. O relógio atômico de nova geração, espera-se
que atrase 1 segundo em três milhões de anos.

A precisão do tempo e o relógio de césio. Fonte I. Física, USP - SC >> http://www.cepa.if.usp.br/OLD/e-


fisica/mecanica/pesquisa/cap3/defaultframebaixo.htm

A evolução da computação coloca ainda outro desafio ao desenvolvimento de referências temporais com resolução cada
vez menor e mais acuradas. As "três leis da informática" são indicadores deste processo. A Lei de Moore, a Lei de
Metcalfe e a Lei de Gilder (veja na Wikipedia):

A Lei de Moore estabelece que a capacidade de processamento (expresso pelo número de transistores) das CPUs de
computadores vai dobrar a cada 24 meses. Para que vocês tenham uma idéia, o primeiro Apple II tinha uma CPU de 8
bits operando a 4 MHz. O Pentium 4, de 64 bits, operando a 3 GHz, já está superado (ano 2007).

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A Lei de Metcalfe estabelece que o valor de uma rede de telecomunicações é proporcional ao quadrado do número de
usuários do sistema. Quando Metcalfe a formulou, estava pensando nas redes Ethernet, mas a lei pode ser generalizada
para explicar a influência de redes de Internet sobre a evolução de tecnologias de comunicação em geral. No Brasil, onde
a banda larga ainda engatinha, havia menos de 4% de inclusão em banda larga, segundo avaliações recentes, 2007, da
MS. Isto é, os brasileiros conectados permanentemente com largura de banda superior a 256 Mbits/s não atingiam 4% da
população.

Finalmente, a Lei de Gilder afirma que a largura de banda das redes crescerá a uma taxa duas vezes superior capacidade
de processamento dos computadores. Se de fato ocorrer, como a tendência dos últimos anos está mostrando, certamente
promoverá uma mudança no desenvolvimento da tecnologia digital, privilegiando as redes em detrimento do computador
pessoal. Em síntese, o processamento local perderá importância, sendo substituído pelo processamento remoto, e a
visualização de resultados através das redes. Esta, de certa forma, é uma tendência que já vigora em redes locais; o
processamento remoto perdeu espaço para o processamento local e agora retorn, com o avanço tecnológico da Internet.
Planilhas, processadores de texto, armazenamento, etc, já estão disponíveis remota e gratuitamente.

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As vantagens relativas do sinal digital frente ao analógico: facilidade de condicionamento de sinal; os computadores são
digitais e podem então processar os sinais digitais em pré e pós-processamento, isto é, filtragem, operações matemáticas,
visualização gráfica, etc; os sinais digitais podem ser apresentados diretamente em displays numéricos; problemas com
ruídos são praticamente eliminados, e a transmissão de dados é mais simples; sinais digitais podem ser transmitidos em
redes computacionais.

A digitalização de um sinal analógico para um sinal digital é realizada por conversores analógico-para-digital, conversor
A/D (o conversor D/A faz o contrário). Hoje são muito comuns as placas de conversão A/D que operam instaladas em
barramentos de microcomputadores tipo PC-AT, são parte de instrumentos digitais, ou são unidades autônomas,
instaladas em "chassis" de módulos de instrumentação, atendendo a vários módulos de medição simultaneamente.

Os instrumentos analógicos muitas vezes utilizavam circuitos elétricos como forma de indicação e transmissão dos
valores medidos, pois estes tornam viável a transmissão do sinal correspondente ao valor da variável medida à distância,
para permitir o aconpanhamento e então o controle do processo. Assim, a variável primária medida é transformada em
corrente elétrica, voltagem ou resistência.

Nos instrumentos analógicos muitas vezes o valor da variável medida era transformado no chamado "movimento de
d'Arsonval". O instrumento ou galvanômetro de d'Arsonval consiste de uma bobina colocada em um campo magnético
criado por ímas permanentes. Quando uma corrente elétrica percorre as espirais, ela cria um torque nas espirais, fazendo
com que se desloquem, movendo um ponteiro sobre uma escala calibrada, o chamado "movimento de d'Arsonval". Por
projeto, a deflexão do ponteiro é diretamente proporcional à corrente nas espirais. A variável originalmente medida
(deslocamento, força, pressão, etc, etc) é então convertida, em última instância, em corrente, a qual aciona o
galvanômetro. O medidor de d´Arsonval opera com corrente contínua ou alternada. Neste último caso precauções devem
ser tomadas para minimizar a oscilação do ponteiro. A figura a seguir é uma ilustração de um galvanômetro de
d´Arsonval simples, sem amortecimento. Externamente às bobinas vê-se os ímãs permanentes: o campo magnético criado
pela circulação da corrente nas espirais promove o deslocamento do conjunto articulado e do ponteiro indicador.

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Figura 7 - (a) Esquema de galvanômetro de d´Arsonval (de http://tpub.com/content/neets/14175/css/14175_34.htm) e (b)


galvanômetro de d´Arsonval em tacômetro.
Se o sinal elétrico é a tensão, para fazer sua leitura pode-se usar o galvanômetrode d´Arsonval com uma resistência
conhecida em série, por exemplo; ou pode-se usar um osciloscópio ou então um circuito divisor de voltagem.
Se a resistência é a grandeza elétrica do sinal a ser medido, pode-se usar o circuito de d´Arsonval com tensão e
resistência conhecidos, ou então uma ponte de Wheatstone.

1.6 Natureza do sinal: o modo de operação digital

O sinal digital, como vimos, tem várias vantagens sobre o modo analógico. Outras a comentar: a leitura digital pode ser
suficientemente precisa e é direta, isto é, não necessita de interpolação; instrumentos digitais podem ser facilmente
acoplados entre sí e também a computadores, formando as redes de instrumentação; instrumentos digitais são "resistentes
a ruídos" (pois não são "dependentes da amplitude" como os sinais analógicos); operam em baixas tensões ( de 5 a 10
volts) e podem ser usados em ambientes sujeitos à explosão com ocorrência de faísca.

Considere, por exemplo, a interface USB 2.0, que é utilizada em todos os computadores mais recentes (< 3 anos). Ela foi
idealizado em 1995 e permite a interconexão em cascata de até 127 equipamentos, com velocidade de transmissão de até

480 Mbps (o mais recente "Hi-Speeed USB" ou USB 2.0, como especificado por alguns fabricantes),
usando um protocolo de comunicação em rede específico. Tudo isso sem a necessidade de desligar o computador para
fazer as ligações e com o reconhecimento automático dos aparelhos adicionados, no processo conhecido como "plug and
play", ou "PnP".

Assim como passam a utilizar a interface e o protocolo USB, instrumentos também podem operar em outras redes
computacionais para fazer medição e controle distribuídos em tempo real. O Fieldbus é uma destas redes industriais para
controle no chão de fábrica ou no ambiente comercial. Ele conecta os controladores lógicos programáveis aos
instrumentos, sensores, atuadores, etc, constituindo a base do sistema de medição e controle. A hierarquia um sistema
industrial automatizado de medição e controle é formada por uma interface homem-máquina (HMI), no topo; a HMI
interliga-se ao conjunto de controladores lógicos programáveis (os CLPs) e estes conectam-se aos sensores, atuadores,
switches, etc, através de fieldbuses. Uma visão esquemática de um tal sistema segue:

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PCs e browsers e Web Server (HMI) >> Ethernet (p. exemp.) >> CLP >> FieldBus >> Sensores/Atuadores

O fieldbus é, assim, o equivalente de uma rede LAN no nível mais baixo do sistema, entre os CLPs e os sensores,
atuadores, etc. CLPs e sensores/atuadores são então dotados de microprocessadores, e os CLPs podem se conectar a
dezenas de sensores e atuadores simultaneamente.

Para que esta comunicação de múltiplos browsers com o webserver, do webserver com múltiplos CLPs, de múltiplos
CLPs com múltiplos sensores/atuadores ocorra, existem os protocolos de comunicação em rede. O protocolo é uma
convenção que habilita e controla a comunicação e a transferência de dados nas redes Ethernet e FieldBus. No nível mais
baixo o protocolo define o comportamento da conexão do hardware. Um protocolo, de forma geral, implementa as
seguintes propriedades:

 Dectecta o tipo de conexão;


 Negocia os parâmetros da comunicação (handshaking);
 Negocia como iniciar e terminar uma mensagem;
 Negocia o formato da mensagem;
 Negocia os códigos de erro;
 Negocia eventuais perdas de conexão;
 Termina a conexão.

A transferência da informação em redes computacionais se dá, cada vez mais, com sinais digitais. Os sinais do mundo
físico são analógicos, isto é, são quantidades que variam continuamente. Assim, de forma a usar o poder do modo digital,
há que se converter de analógica para digital a variável que se deseja medir. A unidade básica do modo digital é o bit: 1
bit pode assumir valores 0 ou 1 (ligado ou desligado) e a palavra digital é feita de bits. Por exemplo, com uma palavra de
4 bits é possível representar 24 números, com a resolução de [1/ (24 -1)]; com 1 byte - byte = 8 bits - é possível
representar 28 números, com a resolução de [1/ (28 -1)], etc). A título de curiosidade, os primeiros computadores
comerciais tinham processador de 8 bits, como o Apple II, e memória RAM de 4 kbytes (Apple II) e 42 kbytes (Apple II
Plus).

No processo de conversão analógico/digital alguns aspectos devem ser considerados:

1. a resolução de um conversor analógico-digital é igual a 1 / (2M - 1), onde M é o número de bits. Por
exemplo, se o conversor tem 4 bits, o número de intervalos de amostragem é 15 e a resolução é (1/15); se o
conversor tem 12 bits, o número de intervalos de amostragem é 4095 e a resolução, (1/4095). Considere um
sinal CC cuja faixa de medição varia entre 0 - 5 volts. Um A/D de 12 bits aplicado na digitalização deste sinal
tem resolução de (5/4095), isto é, 1,22 mili-volts. Razoável, não?

2. a frequência de Nyquist, fN, que é definida como a metade da frequência de amostragem, fN = fA / 2.


Quando um sinal tem frequências superiores à frequência de Nyquist, sua amostragem gerará frequências
distorcidas inferiores às frequências aparentes (isto é, alias, uma falsa frequência ocasionada pela baixa taxa

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de amostragem). Assim, a frequência de Nyquist é a frequência mais alta do sinal que pode ser adquirido sem
indesejáveis distorções de frequência, ou erros de alias.

1.7 Interferências, função de transferência e malhas

Vimos até então que um instrumento é feito para medir e registrar, transferir a informação da magnitude de uma certa
variável de processo, isto é, uma entrada desejada e, eventualmente, controlar o processo. Todas estas etapas de
atuação do instrumento, entretanto, estão sujeitas a interferências de natureza diversas. Por exemplo, se um instrumento é
puramente mecânico, como o manômetro Bourdon, alterações mecânicas, sejam elas exercidas por condições externas,
ou mesmo por condições próprias do instrumentos, podem interferir na medição e alterar o resultado final, a informação
de saída do instrumento. Estas interferências são correntemente designadas de entradas interferentes e entradas
modificadoras. Em síntese, estas "entradas adicionais espúrias" interferem no processo de medição e modificam a
relação idealizada que se esperava obter entre a entrada e a saída do instrumento. Referindo-se à Fig. 8, uma
representação em blocos de um instrumento, diz-se que as entradas que um instrumento efetivamente medem são de três
tipos:

Entrada Desejada, iD ==> a entrada (magnitude da variável de processo) que se quer medir com um dado
instrumento, isto é, o "valor verdadeiro ou real" da magnitude da variável;

Entrada Interferente, iI ==> uma entrada "espúria" à qual o instrumento é ocasionalmente sensível e que
altera o valor da magnitude da saída do instrumento, mascarando assim a relação original (saída/entrada).

Entrada Modificadora, iM ==> uma outra entrada "espúria" que causa uma modificação do valor da
magnitude da saída do instrumento, mascarando também a relação original (saída/entrada).

Figura 8. - Entrada atuantes em instrumento e saída resultante

No bloco inferior o símbolo FD representa o operador matemático que relaciona a entrada desejada ID com a saída do
instrumento. Por exemplo, em medidas estáticas uma correlação linear entre a entrada e a saída implica FD = constante.
Uma relação não-linear entre a entrada e a saída, entretanto, implicará que FD seja uma função matemática. Para se
relacionar a entrada e a saída em medidas dinâmicas, FD será uma equação diferencial, como veremos na sequência do
texto. No bloco superior o símbolo FI representa operações semelhantes para a entrada interferente. Nos blocos do meio
os símbolos FM,I e FM,D representam a ação da entrada modificadora sobre a entrada desejada e a entrada interferente,
isto é, a entrada modificadora pode influenciar simultaneamente FI e FD.
A Fig. 9 mostra a ação das três entradas recém discutidas, na operação de um manômetro de tubo U.

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Fig. 9a : As pressões p1 e p2 são as entradas desejadas, cuja diferença causa o sinal de saída do
manômetro U, isto é, o deslocamento relativo x. Neste caso não há a ação de entradas interferentes
ou modificadoras (mais à frente veremos que o efeito de capilaridade do contato do fluido
manométrico com a superfície do tubo produz um efeito de capilaridade, uma entrada interferente,
que mesmo que minimizada com a adoção de materiais e substâncias apropriadas, sempre existirá).

Fig. 9b : Ao se montar o manômetro sobre um veículo em aceleração, haverá uma saída x mesmo
quando não houver uma diferença de pressão. Isto é, a ocasional e espúria aceleração do veículo
representa uma entrada interferente que causará um erro de leitura.

Fig. 9c : Se o devido cuidado na hora da montagem não for tomado e o manômetro for fixado em
algum local com desvio de verticalidade (desvio do ângulo do eixo do manômetro em relação à
direção da aceleração da gravidade), estará sujeito à entrada modificadora espúria que produzirá
um deslocamento de saída x mesmo na ausência de uma diferença de pressão.

Alguns dos métodos mais comumente usados para se eliminar ou atenuar os efeitos de entradas espúrias são discutidos
abaixo :
Método da Insensibilidade Inerente: Os elementos do sistema de medição devem ser inerentemente sensíveis
somente às entradas desejadas, isto é, os operadores matemáticos FI e/ou FM,D devem ser tão nulos quanto possível. Esta
é uma idealização, evidentemente, não ocorre na vida real, mas soa como uma filosofia de projeto: os elementos de um
instrumento devem ser selecionados visando maximizar a ação da entrada desejada e minimizar as entradas espúrias.
Método da Realimentação de Alto Ganho : Considere uma certa corrente ei que é aplicada a um motor elétrico
de corrente contínua. O motor está em balanço e assim, quando a corrente é aplicada o rotor gira, e há uma reação sobre o
estator - motor = estator ou carcaça + rotor - impondo-lhe um momento angular, isto é, o estator "tende"a girar também.
Para restringir o giro do estator a uns poucos graus, este está conectado a uma mola por um braço de alavanca. Assim, o
torque resultante no estator é aplicado sobre a uma mola, que se destende de um comprimento xo . Este deslocamento xo
é então uma medida do torque do motor, inicialmente, e da corrente aplicada, em útima instância (temos métodos muito
mais precisos de medir corrente elétrica, com certeza!). Esta é uma descrição de um dinamômetro mecânico, como
devem saber, seu diagrama de blocos está mostrado na figura abaixo.

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Instrumento operando como um sistema em circuito aberto (malha aberta).


(dinamômetro mecânico de mola)
Em um instrumento projetado deste modo, a saída é obtida da entrada operando-se de forma que

onde KMo e KSP são constantes. Este é um típico sistema em circuito aberto ou instrumento em malha aberta - open
loop system (conceito típico das áreas de Instrumentação e Controle e Automação). O produto (KMoKSP) é a chamada
função de transferência, isto é, é a razão entre as magnitudes dos sinais saída e entrada desejada, (x0/ei). As entradas
modificadoras IM1 e IM2 causam mudanças em KMo e KSP , as quais acarretam alterações indesejáveis na função de
transferência "ideal" e então na relação entre ei e xo, podendo levar a uma interpretação errada da magnitude da variável
de processo. Estes desvios são proporcionais às alterações impostas a KMo e KSP. Um sistema em circuito aberto ou uma
malha de instrumentação aberta é, então, um conjunto de dispositivos no qual não há realimentação de informação entre a
saída e a entrada desejada. Por que motívos desejaríamos realizar esta realimentação? A resposta é evidente: "Para
diminuir a incerteza da medição!"
O instrumento em malha aberta da figura acima pode então ser reduzido a um diagrama de um bloco único, onde a
relação saída/entrada é representada pela função de transferência:
[
ei => KMoKSP ] => x0.
Exemplo prático de um sistema em circuito aberto? A grande maioria dos instrumentos! Mais um? O reostato, potenciômetro que controla a
velocidade dos carrinhos de autorama. Isto é, o acelerador do autorama.

Com aceleração total, deslocamento de 4 cm da haste do potenciômetro, o reostato alimentação o motor elétrico CC do
carrinho de autorama com 12 volts. A rotação resultante é de 12.000 rpm. Qual deve ser o deslocamento da haste para
que a rotação seja de 9500 rpm? Note então que o ajuste da rotação do motor do carrinho de autorama é feita pelo aperto
do dedo do garoto ou do marmanjo, a partir de impulsos do sentido humano, visão e audição. Um reflexo retardado pode
fazer com que o carrinho chegue à curva com velocidade superior à máxima estável, e não haverá nada que se possa fazer
para evitar o acidente. Para fazer com que o carrinho não ultrapasse a máxima velocidade admissível, a potência e a
rotação do motor teriam que ser ajustadas automaticamente, o que só é possível em um sistema fechado com regulação.
Parece ser esta a grande discussão atual na Formula 1, a questão do controle de tração dos carros de corrida. Nos
autoramas quem ainda manda é o dedão acionado pelo reflexo. A título de curiosidade, carrinhos de autorama chegam
perto dos 200 km/h; uma volta em uma pista de 50 metros não dura mais que 1,5 segundos. O reflexo é equivalente ao
necessário a uma competição de esgrima!

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Marklin, carro elétrico sobre trilhos, 1909 Autorama, 1951

Na Fig. seguinte um outro sistema alternativo é proposto, um sistema em circuito fechado com regulação ou
malha fechada - closed loop system. O deslocamento xo é medido por um dispositivo de realimentação (ou regulação),
que produz uma tensão eo proporcional a xo. A tensão eo é subtraída da tensão de entrada ei e a diferença é aplicada ao
amplificador que aciona o conjunto motor-mola.

Instrumento operando como um sistema em circuito fechado (ou sistema com regulação, malha fechada,
closed loop system).O sinal de regulação, e0, é subtraído da entrada desejada, ei, e resulta então o sistema
fechado com feedback negativo (negative feedback closed loop system)

Neste caso,

e chega-se facilmente a

Se o sistema for projetado de modo que KAM seja muito grande (malha com regulação de alto ganho), tem-se

Portanto, requer-se agora apenas que KFB permaneça constante (não influenciada por iM4) para se manter
aproximadamente constante a função de transferência. Na prática, malhas com regulação permitem obter maior precisão
nas medidas. Entretanto, pode haver casos em que se tem uma instabilidade dinâmica, isto é, oscilações causadas por
amplificações excessivamente altas.
A solução por blocos de uma outra malha com com regulação, ligeiramente diferente (veja mais no site de M
Subramanian http://www.msubbu.com ), e a funçãode transferência obtida:

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Diarama de blocos de malha com regulação (do site de M Subramanian, http://www.msubbu.com )

Método da Saída Corrigida: Conhecendo-se a magnitude das entradas interferente e modificadora e sua ação
sobre a saída, podem-se calcular correções de modo a se ter somente o componente da saída associado à entrada
desejada. Este método é bastante adequado no caso de medidas automatizadas por microcomputadores.
Método da Filtragem de Sinais : Certos elementos (“filtros”) são introduzidos no instrumento com a finalidade
de se bloquear as entradas espúrias e assim remover ou diminuir seus efeitos sobre a saída. Os filtros podem ser aplicados
diretamente aos sinais de entrada, interferentes ou mesmo na saída (Fig. 12a).

Fig. 12a : Instrumento com filtragem na entrada

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Fig. 12b : Circuito de instrumento com filtragem na saída

Por exemplo, na Fig. 13, a junção de referência do termopar está isolada termicamente do ambiente. Assim,
flutuações na temperatura ambiente não interferem na medida do termopar, ou seja, estas entradas interferentes foram
eliminadas (“filtradas”) do sistema pelo isolante térmico que envolve a junção que referência.

Fig. 13 : Filtragem propiciada pela isolação térmica da junção de referência de termopar

Na Fig. 14, um estrangulamento é introduzido entre a fonte de pressão e o manômetro (com uma válvula, por
exemplo). A variação da razão entre a amplitude do sinal de saída e a amplitude do sinal de entrada |po/pi| em função
da freqüência também é mostrada. Assim, pressões de entrada constantes ou sujeitas a lentas variações podem ser
medidas com precisão enquanto que flutuações de alta freqüência são eficazmente atenuadas. O estrangulamento pode
ser conseguido, por exemplo, por uma válvula de agulha que permite ainda ajustar-se o efeito de filtragem. Outra
possibilidade é colocar o tubo Bourdon e todo o mecanismo de atuação do manômetro em uma caixa com glicerina. A
glicerina amortece as oscilações do tubo, mecanismos, ponteiros, e estabiliza a indicação do ponteiro, veja a figura de um
manômetro com glicerina, abaixo:

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Fig. 14 : Filtragem (amortecimento de vibração) em manômetro: estrangulamento de linha de entrada (esq.) e


enchimento com glicerina (dir.)

Em resumo, pode-se afirmar que filtros mecânicos, elétricos, térmicos, pneumáticos, etc. podem ser construídos a
fim de se realizar uma separação do sinal em função do seu conteúdo em freqüência. A Fig. 15 mostra os tipos de filtro
mais comuns.

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Fig. 15 : Tipos de filtros

No caso específico de filtragem de sinais elétricos, analógicos ou digitalizados, isto é, sinais analógicos que foram
convertidos em um conversor analógico-digital, e armazenados em um banco de memória ou gravados em em meio
magnético ("hard-disk" por exemplo, fita magnética, etc), a filtragem é um recurso simples que pode ser implementado
via "hardware" no analisadores de sinais, ou via "software", em laboratórios virtuais, como o LabView, da National
Instruments, e programas como o MatLab, o MathCad, o Mathematica, entre vários outros.

Método das Entradas Contrárias: Consiste em intencionalmente introduzir no instrumento entradas interferentes
e/ou modificadoras que tenderão a cancelar o efeito indesejável de entradas espúrias inevitáveis (Fig. 16).

Fig. 16 : Diagrama de instrumento com cancelamento de entradas indesejáveis

Como ilustração, a Fig 17 mostra um esquema de um tubo de Pitot, um sensor utilizado para medir a pressão
dinâmica de escoamentos e, consequentemente, a sua velocidade. A pressão dinâmica é obtida fazendo-se a diferença
entre a pressão total (ou de estagnação) e a pressão estática. O orifício frontal do Pitot mede a pressão de estagnação do
escoamento, isto é, a soma da pressão estática com a dinâmica. os orifícios laterais na haste horizontal, a pressão estática
do escoamento.
pestag - pest = pdinam = (1/2) ρ V2, sendo ρ a densidade do fluido e V a sua velocidade.
Quando o fluido escoa ao longo da haste horizontal do Pitot, a sua velocidade é superior à da corrente- livre (o
escoamento não perturbado à frente do dispositivo), pois a haste ocupa um volume e reduz a seção transversal do
escoamento. Este aumento da velocidade causa uma queda na pressão estática medida pelos orifícios laterais, veja a

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figura, isto é, a pressão estática da corrente-livre não corresponde a esse valor. Assim, se não for corrigido, o valor
medido nos orifícios laterais fornece uma leitura incorreta. Este erro devido à subpressão varia com a distância d1 da
tomada à extremidade da sonda, veja o gráfico da evolução da pressão ao longo da haste. Para corrigí-lo há o efeito da
haste vertical do Pitot: devido`a estagnação por ela provocada, uma sobrepressão se propagará à montante. Este efeito,
entretanto, será tão menor quanto maior for a distância d2. Testes experimentais permitem a escolha adequada das
distâncias d1 e d2 de maneira que os dois efeitos se cancelem mutuamente, obtendo-se assim o valor correto da pressão
estática. Em todo tubo de Pitot há um compromisso entre o diâmetro do tubo externo e as distâncias d1 e d2, que
compensam as influências da aceleração do escoamento provocado pela haste horizontal e a sobrepressão resultante da
estagnação provocada pela haste vertical. Os efeitos se cancelam e o valor de pressão estática medido é o da corrente-
livre, o qual, subtraído da pressão de estagnação medida pelo orifício frontal, fornece o valor da pressão dinâmica do
escoamento.

Tubo de Pitot, variação da pressão do escoamento (esq.) e Pitots L da Kimo, o da direita com sensor de
temperatura, www.kimo.fr.

Fig. 17 : O tubo de Pitot e seu diagrama funcional: as entradas interferentes provocadas pelas hastes se
cancelam no operador. cabe notar, entretanto, que são efeitos não-lineares. Assim, só há uma condição
operacional do Pitot em que a condição existe.

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1.8 Desempenho estático e dinâmico de instrumentos

O estudo das características de desempenho de um instrumento de medida e de sistemas de medição em


geral é normalmente feito em termos da análise de suas características estáticas e características dinâmicas.
As razões que explicam são:
• algumas aplicações envolvem a medida de quantidades que permanecem constantes ou que variam
apenas muito lentamente (grandezas estáticas ou semi-estáticas, como por exemplo a pressão e a temperatura
ambientes).
• outras aplicações requerem a medida de quantidades que variam rapidamente, sendo portanto
necessário examinar-se as relações dinâmicas entre a entrada e a saída do instrumento de medida (por
exemplo, a flutuação de velocidade típica da turbulência de um escoamento de fluido).
• as características estáticas de um instrumento influenciam a qualidade das medidas realizadas em
condições dinâmicas, mas o tratamento simultâneo de ambas é inviável matematicamente.
Percebe-se, portanto, que embora a separação do comportamento de um instrumento em características
estáticas e dinâmicas seja muitas vezes acadêmica, trata-se de uma abordagem aproximada necessária para a
solução de problemas práticos.
Todas as características de desempenho estático de um instrumento são obtidas através de um
procedimento denominado calibração estática. Este termo refere-se a uma situação onde todas as entradas
(desejadas, interferentes e modificadoras) são mantidas constantes durante um certo intervalo de tempo,
exceto uma. Ou seja, a entrada sendo investigada é variada dentro de uma faixa de valores constantes, o que
faz com que a saída varie dentro de uma outra faixa de valores constantes. A relação entrada-saída obtida
representa uma calibração estática do instrumento válida para as condições de valores constantes de todas as
outras entradas.
Normalmente, há muitas entradas interferentes e/ou modificadoras para um dado instrumento, cada qual
causando apenas um efeito muito pequeno sobre a entrada desejada. Dada a inviabilidade prática de controlá-
las todas, a afirmação “todas as entradas exceto uma são mantidas constantes” refere-se a uma situação ideal
que pode ser aproximada mas nunca atingida na prática. O termo “método de medida” descreve esta situação
ideal enquanto o termo “processo de medida” descreve a realização prática (imperfeita) do método de
medida.
As entradas mantidas constantes requerem a sua medida independentemente do instrumento sendo
calibrado. Para entradas interferentes ou modificadoras (cujos efeitos sobre a saída devem ser relativamente
pequenos em um instrumento de boa qualidade), não é necessária uma grande precisão nas medidas.
Entretanto, ao se calibrar a resposta do instrumento às entradas desejadas, estas devem ser medidas com uma
precisão maior do que aquela do instrumento sendo calibrado. Como regra geral, o padrão de calibração
(entrada desejada) deve ser no mínimo dez vezes mais preciso do que o instrumento sendo calibrado.
Em geral, o procedimento de calibração estática pode ser realizado seguindo-se as etapas abaixo:
1. Identifique e relacione todas as possíveis entradas para um dado instrumento.
2. Decida, com base na aplicação em questão, quais entradas são relevantes.
3. Obtenha os equipamentos que possibilitarão a variação das entradas relevantes em todas as faixas
consideradas necessárias.
4. Obtenha as relações entrada-saída variando alternadamente cada entrada considerada relevante e
mantendo todas as outras constantes.
5. Realize uma superposição adequada das várias relações entrada-saída de forma a descrever o
comportamento global estático do instrumento.
Ao medirmos uma quantidade física qualquer com um dado instrumento, perguntamo-nos o quão
próximo o valor numérico obtido está do valor “verdadeiro”. Obviamente, o assim chamado valor verdadeiro
geralmente não é conhecido já que medidas perfeitas ou mesmo definições exatas das quantidades físicas são
impossíveis. Portanto, o termo valor “verdadeiro” refere-se ao valor que seria obtido se a quantidade física em
questão fosse medida por um método exemplar de medição, isto é, um método suficientemente preciso em
vista da utilização final dos dados.
Há também um aspecto legal na questão, que é a rastreabilidade do padrão de calibração. Refere-se à
possibilidade de verificação da exatidão de um padrão de calibração qualquer relativa aos padrões básicos
junto ao INMETRO (Instituto Nacional de Metrologia, Normalização e Qualidade Industrial, no Brasil, ou o
National Bureau of Standards, nos EUA). No Brasil, o INMETRO é o órgão central e executivo que tem por
competência executar a política de metrologia legal, científica e industrial, de normalização técnica e de
conformidade de produtos e processos industriais de acordo com diretrizes estabelecidas por lei. Todavia, o
INMETRO busca aproveitar todo o potencial público e privado nacional que exerça atividades ligadas à
metrologia, formando a Rede Nacional de Calibração (RNC). Os laboratórios capacitados podem ser
credenciados pelo INMETRO para executar atividades de sua competência desde que satisfaçam às condições
exigidas pelo mesmo.

Mas o que nos interessa aquí são os modelos matemáticos que representam a relação entre os sinais de saída e
entrada em um instrumento. Uma equação diferencial ordinária estabelece esta relação, isto é, e a ordem mais
elevada da derivada da EDO fixa a ordem do instrumento. Instrumentos são então de ordem zero, de primeira

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ou segunda ordem. Instrumentos de mesma ordem (ou EDOs de mesma ordem) têm comportamento dinâmico
similar.

Assim, o modelo matemático geral é a EDO de ordem n-ésima. Se o sinal de saída é representado por y(t), o
sinal de entrada é representado por F(t), e os coeficientes são parâmetros físicos do instrumento,

O instrumento é de ordem zero se não há derivada temporal de y, isto é, a relação entre saída e entrada torna-
se somente algébrica, e não diferencial.

Neste instrumento estático o sinal de saída depende somente da entrada corrente, e não de entradas passadas.
A saída responde instantaneamente ao sinal de entrada. Um exemplo típico é um dinamômetro de mola (uma
balança de mola), na qual o deslocamento medido é diretamente proporcional à força aplicada:

Uma forma alternativa de escrever a equação da mola, ou de nosso instrumento de ordem zero, é

onde k = 1/ao é a chamada sensibilidade estática (ou ganho permanente) do instrumento.

Um instrumento é de primeira ordem se somente a derivada de ordem unitária existe na relação funcional
entre saída e entrada. O que isto implica, fisicamente, é que há um atraso entre entrada e saída, em outras
palavras, decorre um certo tempo para que se tenha efeitos totais do sinal de entrada no sinal de saída. Um
exemplo típico de instrumento de primeira ordem são os termômetros e os termopares. Assim,

ou, alternativamente,

onde t = a1/a0 é a constante de tempo e, novamente, k = 1/a0.

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A resposta de um instrumento de primeira ordem para um sinal de entrada tipo pulso (step function) de
amplitude A é

Novamente, kA é a resposta permanente, como vimos nos instrumentos de ordem zero, todo o segundo termo
à direita do sinal de igualdade é a chamada resposta transiente e y0 é a condição de entrada inicial. A figura
abaixo exemplifica a resposta de um instrumento de primeira ordem à função impulso de amplitude A para
uma resposta permanente kA menor que a condição inicial, kA < y0.

Fig. 18 : Curva de resposta de um instrumento de ordem 1

A influência da constante de tempo no desempenho do instrumento de primeira ordem à entrada em pulso


aparece na figura abaixo. No caso, fizemos a condição inicial nula, y0 = 0, e a solução se reduz a

Fig. 19 : Influência da constante de tempo na resposta de instrumento de ordem 1

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Para exemplificar a utilidade da formulação matemática de um instrumento de primeira ordem, vamos definir
a fração erro:

Note então que o logarítimo da fração erro varia linearmente com a temperatura, e a inclinação da reta é (-1/t).
Uma expressão do tipo torna prática a determinação experimental da constante de tempo de um instrumento
de primeira ordem à uma entrada tipo pulso, veja na Fig. 20.

Fig. 20 : Comportamento da fração erro

Seja então um exemplo de aplicação: um termopar tem tempo de resposta igual a 15 s. Está a uma temperatura
inicial de 20 0C mas é subitamente exposto a uma temperatura de 100 0C. Determine o seu tempo de subida
(rise time), isto é, o tempo que o termopar leva para chegar a 90% da temperatura de regime permanente, e
qual é a temperatura neste tempo. Se a temperatura desejada é 90% da temperatura de regime permanente, Γ
(t) = 1 - 0,9 = 0,1. Assim, ln(0,1)=-2,302. Consequentemente, t = (-15)(-2,302) = 34,5 s.

Conhecido t = 34,4 s, é possível calcular y(t), pois t = 15 s, y00 = 100 0C e y0 = 20 0C. Logo, y(t) = 92 0C.

A equação de um instrumento de segunda ordem é

ou, na forma alternativa,

onde ωn = (a0/a2)1/2 é a frequência natural do instrumento, ξ = a1 / [2 (a0a2)1/2] é sua razão de


amortecimento e k = 1/a0 é a sensibilidade estática.

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A relação entre entrada e saída envolve uma derivada de ordem 2. Fisicamente, implica em que há um atraso
entre entrada e saída, da mesma forma que em instrumentos de ordem 1, mas de natureza diferente. Exemplos
de instrumentos de ordem 2 são os acelerômetros, os transdutores de força e os transdutores de pressão.

A resposta de um instrumento de segunda ordem a uma entrada tipo pulso (step function) de amplitude
A está mostrada na Figura 21, como função da razão de amortecimento, x. Se a razão de amortecimento é
unitária, x = 1, o instrumento é criticamente amortecido. Se 0 < x < 1, é sub-amortecido (note na figura
que instrumentos sub-amortecidos apresentam overshoot, isto é, a resposta supera o pulso de entrada. Se x >
1, o instrumento é superamortecido.

Fig. 21 : Resposta de instrumento de segunda ordem a entrada tipo pulso, para diferentes razões de
amortecimento

1.9 Natureza dinâmica dos sinais

Na medida em que sensores e instrumentos lidam com sinais, é necessário que os classifiquemos.

Quanto à sua dependência do tempo, isto é, sua natureza dinâmica, os sinais podem ser:

a) estáticos, isto é, constantes no tempo, como uma corrente elétrica contínua (DC) descarregada por uma
pilha, ou

b) dinâmicos, isto é, variáveis no tempo.

Neste último caso são subdivididos em: b1) dinâmicos periódicos, isto é, repetem-se periodicamente em
regime permanente, como a corrente alternada a 60 Hz, ou b2) dinâmicos a-periódicos, isto é, os não-
repetitivos ou transientes, como um pulso simples, ou um sinal aleatório.

Dentre os sinais dinâmicos periódicos, dois são de nosso interesse particular: o sinal senoidal e a onda
quadrada. O sinal senoidal repete-se a intervalos de tempo regulares e então é periódico. Sua representação
matemática é

onde A é a amplitude, w é a frequência e f é o ângulo de fase. Um exemplo de uma senóide é y(t) = 10sen
(100t+p/4).

A representação gráfica genérica de uma senóide que tem valor médio nulo aparece na figura abaixo.

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Fig. 22 : Senóide genérica de componente DC nula

Uma representação gráfica de uma onda quadrada de período T está mostrada abaixo. Observe que esta onda
quadrada também tem valor médio nulo, assim como a senóide:

O valor médio simples do sinal, como definido acima, mede a porção estática do sinal ao longo do tempo. É
frequentemente chamada de componente DC do sinal ou ainda DC off-set do sinal.

Fig. 22 : Onda quadrada de período T com componente DC nula

A senóide da figura tem uma frequência angular w, radianos por segundo (também chamada de frequência
circular), enquanto que a onda quadrada tem uma frequência cíclica f = 1/T, ciclos por segundo ou Hertz. A
conversão de frequência cíclica em frequência angular é realizada por w = 2 p f = 2 p / T.

Outra grandeza de interesse quando se analisa sinais é a sua média quadrática, RMS (root mean square):

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Enquanto a média simples da onda quadrada da Figura 22 é nula, a média RMS é

A média RMS do sinal é uma medida do desvio do sinal em relação à sua média. Neste sentido, está
relacionada à variância e com o desvio padrão. De fato, se a média simples (ou sua componente DC) do sinal
é nula, a média RMS é igual à sua variância.

1.10 Composição espectral de sinais

Os sinais periódicos estão presentes no mundo físico e, consequentemente, influenciam sensores e


instrumentos em geral. O processo de calcular a composição de frequências (isto é, a composição espectral) de
um sinal periódico é chamado de análise harmônica ou análise de Fourier. Ela se baseia no princípio de que
qualquer sinal periódico complexo é a superposição de vários sinais periódicos simples, como a senóide e a
cos-senóide.

Fig. 24 : Sinais periódicos simples: senóide e cos-senóide

A Figura 25 abaixo mostra um sinal periódico complexo.

Fig. 25 : Sina. periódico complexo

Um sinal complexo como o da Figura 25 pode ser descrito como uma soma de uma componente DC (estática,
não varia com o tempo) e de componentes harmônicas simples (senóides e cos-senóides), no processo
conhecido como a série de Fourier:

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Na série de Fourier A0 é a constante, [A1cos(wt) + B1 sen(wt)] é a fundamental ou primeira harmônica,


[A2cos(2wt)+B2sen(2wt)] é a segunda harmônica e assim por diante. Uma forma compacta de escrever a série
de Fourier é

onde A0, An e Bn são os coeficientes de Fourier, a frequência angular é w = 2p/T, sendo T o período.
Quando n = 1, tem-se a primeira harmônica, e se n = 2, 3, 4, ... tem-se as harmônicas de ordem crescente.

Os coeficientes de Fourier são obtidos de:

Vamos mostrar a série de Fourier que representa um sinal simples, isto é, vamos determinar os coeficientes de
Fourier da onda quadrada mostrada na figura abaixo, definida por f(t) = 10 volts para -2 < t < 0 s e f(t) = 20
volts para 0 < t < 2 segundos. A componente DC desta onda quadrada é, evidentemente, igual a 15.

Fig. 26 : Onda quadrada de período T = 4 segundos e componente DC igual 15 volts.

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Observe então que Bn será nulo para todo n par (isto é, B2 = B4 = B6 = ... = 0) e será igual a (20/np) para todo n ímpar
(isto é, B1 = (20/p), B3 = (20/3p), etc). A série de Fourier que representa a onda quadrada mostrada acima é então

Graficamente, a representação da onda quadrada aparece como mostram as figuras abaixo.

Fig. 27 : Harmônicas da série de Fourier formando a onda quadrada da Figura 26

Geralmente algumas poucas harmônicas são necessárias para representar uma função periódica (em teoria, são
necessárias infinitas harmônicas). Em muitas aplicações de engenharia menos que 10 harmônicas são necessárias. Para
que uma função periódica possa ser representada por uma série de Fourier é necessário que atenda a condição de
Dirichlet: que seja uma função de valor único (um único valor de y(t) para cada t), que tenha número finito de
descontinuidades e que tenha valor máximo e mínimo em um ciclo. Não podem ser descritos por séries de Fourier sinais
não-periódicos, do tipo transiente (existe em um intervalo de tempo finito) ou aleatório, isto é, que variam
continuamente, mas não de forma previsível.

Representar um sinal como uma série de Fourier é de grande utilidade, pois torna-se fácil obter várias propriedades do
mesmo. Um sinal analógico pode então ser adquirido, digitalizado e armazenado por um sistema de aquisição de dados
(uma placa digitalizadora A/D, instalada no barramento de um micro-computador, talvez o "hardware" mais utilizado
hoje em dia, por seu baixo custo e facilidade de operação). Assim, sua convolução pode ser obtida. A convolução de duas

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funções y e z contínuas é definida como

A convolução é muitas vezes denominada de função de correlação cruzada, na medida em que correlaciona o sinal y ( a
função temporal y) em um tempo t com o sinal z em um tempo (t-t). Similar à ela é a função correlação, que correlaciona
o sinal y em um tempo t com o sinal z em um tempo (t+t):

Notar, entretanto, que nossos sinais digitalizados são séries discretas, e a correlação dos sinais discretos y e z é:

Deve-se ser cuidadoso no processamento de sinais discretos, na medida em que os termos finais da função correlação não
serão completos, isto é, terão menos termos das séries y e z para somar. Considere duas séries bem pequenas, como
exemplo:

A correlação de y e z será:

E a correlação de z com y será:

Observe que nem mesmo comutativa é a operação correlação destas duas pequenas séries discretas. Este problema será
contornado quando os sinais forem discretizados com muitos termos, tendendo ao infinito.

Neste momento deve-se dizer que a convolução de y e z é a transformada inversa de Fourier do produto das
transformadas de Fourier Y[ω
ω] e Z[ω
ω], sendo ω a frequência:

A autocorrelação é a correlação de uma função consigo mesma:

Assim, chega-se ao Teorema de Wierner-Khinchin, que estabelece que a Densidade Espectral de Potência (PSD, Power
ω)|2) é :
Spectra Density, |Y(ω

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Se y é um sinal discreto (série), a Densidade Espectral de Potência (PSD) é:

Deve-se ser cuidadoso ao processar séries discretas. Quando o sinal é digitalizado em pontos separados pelo intervalo de
tempo ∆t, isto é, com freqüência de amostragem fa = 1/∆t, a freqüência de corte (a máxima freqüência processada),
denominada de freqüência de Nyqist, é a metade da frequência de amostragem, fc = (1 / 2∆t). Em outras palavras, se o
sinal for digitalizado com a frequência, por exemplo, de 10 kHz, o critério de Nyqist estabelece que a maior freqüência
que a transformada de Fourier processa sem alias é 5 kHz (alias, "What is your name?" "Which one?" "Have you got more than
one?" "I get a new one every time I'm stolen. I used to have an honest name, but that was early; I've forgotten it. Since then I've had
thirteen ALIASES." "Aliases? What is alias?" "A false name." Mark twain, em A Horse's Tale).
O significado físico de tudo isso? Vamos lá! Considere o sinal mostrado na figura abaixo, representando o nascimento de
bezerras numa certa região do Estado de São Paulo, ao longo dos 360 dias do ano de 2002.

Os fazendeiros, produtores de leite, se perguntam: "Há um período mais propício para a inseminação artificial que resulte
em bezerras"? Vamos então calcular o valor médio desta série e subtrair de seu valor instantâneo, de forma que resulte
somente a variação em torno da média. O sinal discreto resultante agora está pronto para nossa análise:

A autocorrelação desta série discreta responde a pergunta dos fazendeiros: infelizmente não há correlação imediatamente
identificável entre o nascimento de bezerras e a fase da lua (a autocorrelação deveria ser, pelo menos, levemente cíclica
com frequência de 12 vezes/ano, etc). Observe que, aparentemente, não há correlação alguma para os 360 dias do ano, a
menos de uma oscilação muito leve com frequência de 4 vezes/ano (mais ou menos).

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Um outro exemplo? Seja a intensidade de luz gerada por uma certa estrela da constelação de Andrômeda, medida ao
longo de dois anos, mostrada na figura abaixo:

Qual é a característica do fenômeno? Veja na figura seguinte o que a autocorrelação do sinal revela: "sim, o fenômeno é
cíclico, a estrela brilha mais intensamente de tempos em tempos". Bom, não tem muita novidade nisso, o sinal temporal
já indicava a característica de certa forma cíclica presente. A autocorrelação veio confirmar a suspeita inicial.

E se um sinal aleatório é composto pela superposição de senóides e cos-senóides de frequências e amplitudes diferentes,
qual é a intensidade do sinal por banda de frequência? A PSD revela! (calcule a autocorrelação do sinal, e obtenha sua
transformada de Fourier, isto é, transforme o sinal do domínio do tempo para o domínio da frequência >>
Procedimentos: digitalize o sinal, faça sua autocorrelação - essa até o Excel faz! - e obtenha a transformada de Fourier
discreta da autocorrelação - todos os softwares de processamento sinais e matemática simbólica e numérica - Matlab,
MathCad, Mathematica, LabView, etc, etc, têm a subrotina incorporada, a resposta é a densidade espectral do sinal,
uma função que relaciona a intensidade ou potência do sinal com a sua frequência. Lembrar que a potência pode ser
normalizada em uma escala logaritm, resultando então a potência em decibéis.)

Veja na figura abaixo a oscilação típica de ruído branco, que estava superposto a um valor DC de um sinal elétrico. O
valor DC foi subtraído e restou o ruído:

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A PSD revela a composição de frequência do sinal, veja a seguir.

Humm, nem tanto, veja que a PSD (isto é, a transformada de Fourier da função de autocorrelação) se revela um pouco
difícil de interpretar. Mas é coisa que se resolve: vamos apresentar a PSD em gráfico log-log. O motivo é simples: a
potência é o sinal ao quadrado. Há variações muito grande entre os limites de valores da potência. O gráfico log-log
resolve essa questão (no eixo vertical, a potência em decibéis):

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PSD de ruído branco. À direita, ainda a PSD de um ruído branco em uma escala com menos "zoom", tirada da Wikipedia.

Então, a PSD fornece a composição do sinal no domínio da frequência, a potência do sinal por banda de freqência. E o
ruído branco (white noise) é isso aí: tem potência significativa em todo o espectro da frequência analisada. É como se
diz: o ruído branco tem espectro plano. A figura seguinte mostra um espectro azul (blue spectra), a potência cresce para
comprimentos de ondas mais elevados, o azul (violeta) é a banda de frequência mais elevada do espectro visível.

Blue noise, da Wikipedia.

A potência está relacionada à luz e também ao ruído, como vimos! Isto é, qualquer fenômeno de natureza aleatória.
Assim, um ruído branco tem a mesma potência em cada oitava. Se uma nota vibra a 440 Hz, em uma oitava mais alta ela
vibra a 880 Hz, e então a 1760 Hz, 3520 Hz, etc. Fazer o logarítmo da potência é equivalente a medir a potência em
escala de decibel:

sendo P0 uma potência de referência. Para a potência sonora, por exemplo, medida em W/m2, 1 decibel é o limite
mínimo de potência audível para um ser humano (normal, evidentemente). O nome da unidade de medição de potência
sonora, decibel, é uma homenagem a Alexander Graham Bell, o inventor do telephone. O Bell, por sinal, tem um sino no
nome.

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As figuras a seguir mostram um sinal temporal (amplitude, em volt, versus tempo, em segundo) e sua PSD. Veja que o
sinal é basicamente periódico, com frequência dominante de 200 Hz, com alguma coisa mais em 240 Hz, 310 Hz e 370
Hz e 420 Hz. Não há potência significativa em outras frequências, somente um ruído de base de menor importância no
espectro de 0 Hz a 500 Hz.

Poderíamos pensar então em aplicar um filtro passa-banda nesse sinal, preservando as propriedades básicas do mesmo.
Êpa, cuidado! A água suja vai embora, mas quase sempre alguma coisa do bebê também vai junto. Mas o filtro seria
alguma coisa do tipo:

O que daria o sinal

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E o espectro, após filtragem:

(note que há pequenas alterações, mas perceptíveis (alí nos 300 Hz é nítida), mesmo que a potência do sinal nas bandas
filtradas não fosse tão significativa).

http://www.fem.unicamp.br/~instmed/CGI.htm 27/10/2010