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Juni 2004

ICS 03.100.40; 31.220 VDI-RICHTLINIEN June 2004

VEREIN Entwicklungsmethodik für VDI 2206


DEUTSCHER
INGENIEURE mechatronische Systeme

Design methodology for


Former edition: 03/03 draft, in German only
Frühere Ausgabe: 03.03 Entwurf, deutsch

mechatronic systems Ausg. deutsch/englisch


Issue German/English

Die deutsche Version dieser Richtlinie ist verbindlich. The German version of this guideline shall be taken as authorita-
tive. No guarantee can be given with respect to the English trans-
lation.

Inhalt Seite Contents Page

Vorbemerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Preliminary note . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2


1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1 Motivation. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.1 Motivation . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Zielsetzung . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.2 Goal setting . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Zielgruppe. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Target group . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Einordnung der Richtlinie. . . . . . . . . . 8 1.4 Classification of the guideline . . . . . . . 8
1.5 Aufbau der Richtlinie . . . . . . . . . . . . 9 1.5 Structure of the guideline . . . . . . . . . . 9
2 Einführung in die Entwicklung 2 Introduction to the development of
mechatronischer Systeme . . . . . . . . . . . 9 mechatronic systems . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Charakterisierung des Begriffs 2.1 Characterization of the term
Mechatronik . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 mechatronics . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Aufbau mechatronischer Systeme . . . . . 14 2.2 Structure of mechatronic systems . . . . . 14
2.2.1 Grundstruktur. . . . . . . . . . . . . 14 2.2.1 Basic structure . . . . . . . . . . . . 14
2.2.2 Modularisierung und 2.2.2 Modularization and
Hierarchisierung . . . . . . . . . . . 16 hierarchization . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Nutzenpotenzial der Mechatronik. . . . . . 18 2.3 Beneficial potential of mechatronics . . . . 18
2.4 Besonderheiten bei der Entwicklung . . . . 22 2.4 Special aspects of the development. . . . . 22
3 Entwicklungsmethodik Mechatronik . . . . . . 26 3 Development methodology of mechatronics . 26
3.1 Vorgehen . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.1 Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.1.1 Problemlösungszyklus als 3.1.1 Problem-solving cycle as a
Mikrozyklus . . . . . . . . . . . . . 27 micro-cycle . . . . . . . . . . . . . 27
3.1.2 V-Modell als Makrozyklus . . . . . . 29 3.1.2 V model as a macro-cycle . . . . . . 29
3.1.3 Prozessbausteine für 3.1.3 Process modules for recurrent
wiederkehrende Arbeitsschritte . . . 32 working steps . . . . . . . . . . . . 32
3.1.4 Integrativer Entwurf von Produkt 3.1.4 Integrative design of product and
und Produktionssystem. . . . . . . . 41 production system . . . . . . . . . . 41
3.2 Modellbasierter Systementwurf. . . . . . . 46 3.2 Model-based system design . . . . . . . . 46
3.2.1 Modellbildung . . . . . . . . . . . . 50 3.2.1 Modeling . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.2.2 Modellanalyse . . . . . . . . . . . . 54 3.2.2 Model analysis . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Werkzeuge . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 3.3 Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4 Organisation. . . . . . . . . . . . . . . . . 67 3.4 Organization . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.1 Zusammenstellen eines Projektteams 67 3.4.1 Putting together a project team . . . 67
3.4.2 Umsetzung technischer Ergebnisse . 69 3.4.2 Implementation of technical results . 69

VDI-Gesellschaft Entwicklung Konstruktion Vertrieb (VDI-EKV)


Ausschuss Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme

VDI-Handbuch Konstruktion
VDI-Handbuch Mikro- und Feinwerktechnik
–2– VDI 2206

Seite Page

4 Anwendungsbeispiele . . . . . . . . . . . . . 72 4. Application examples . . . . . . . . . . . . . 72


4.1 Von der mechanischen zur mechatronischen 4.1 From the mechanical brake to the
Bremse in zwölf Dekaden . . . . . . . . . 73 mechatronic brake in twelve decades . . . 73
4.1.1 Erste mechanische 4.1.1 First mechanical motor-vehicle
Kraftfahrzeugbremsanlage . . . . . . 73 brake system. . . . . . . . . . . . . 73
4.1.2 Verbesserung der mechanischen 4.1.2 Improvement of the mechanical
Wirk- und Übertragungsprinzipien . 74 operating principle and transmission
principle . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.3 Funktionale Integration der 4.1.3 Functional integration of the
Elektronik . . . . . . . . . . . . . . 74 electronics . . . . . . . . . . . . . . 74
4.1.4 Funktionale und räumliche Inte- 4.1.4 Functional and spatial integration of
gration der Sensorik und Aktorik . . 76 the sensor and actor technology . . . 76
4.1.5 Neue Funktionen einer 4.1.5 New functions of a mechatronic
mechatronischen Bremsanlage. . . . 78 brake system. . . . . . . . . . . . . 78
4.2 Entwurf der Antriebseinheit einer 4.2 Design of the drive unit of a simple
einfachen Lackieranlage . . . . . . . . . . 81 painting system. . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2.1 Ausgewählte Anforderungen . . . . 83 4.2.1 Selected requirements . . . . . . . . 83
4.2.2 Systementwurf . . . . . . . . . . . . 83 4.2.2 System design . . . . . . . . . . . . 83
4.2.3 Modellbildung . . . . . . . . . . . . 84 4.2.3 Modeling . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2.4 Regelstruktur. . . . . . . . . . . . . 85 4.2.4 Control structure. . . . . . . . . . . 85
4.2.5 Analyse des geregelten Systems . . . 85 4.2.5 Analysis of the controlled system . . 85
4.2.6 Weitergehende Einflussmöglich- 4.2.6 Identifying further possibilities for
keiten erkennen . . . . . . . . . . . 86 influence . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3 Entwurf eines aktiven Feder-/Neigemoduls 87 4.3 Design of an active spring/tilting module . 87
4.3.1 Prinzipieller Aufbau . . . . . . . . . 89 4.3.1 Basic construction . . . . . . . . . . 89
4.3.2 Modellbildung . . . . . . . . . . . . 91 4.3.2 Modeling . . . . . . . . . . . . . . 91
4.3.3 Hierarchische Systemstruktur . . . . 94 4.3.3 Hierarchical system structure . . . . 94
4.3.4 Analyse des geregelten Systems . . . 95 4.3.4 Analysis of the controlled system . . 95
4.3.5 Laborversuche . . . . . . . . . . . . 98 4.3.5 Laboratory trials . . . . . . . . . . . 98
4.4 Entwurf von integrierten 4.4 Design of integrated multicoordinate
Mehrkoordinatenantrieben . . . . . . . . 100 drives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.1 Strukturen . . . . . . . . . . . . . 100 4.4.1 Structures . . . . . . . . . . . . . 100
4.4.2 Entwurfsprozess für Systeme mit 4.4.2 Design process for systems with
Volumenintegration . . . . . . . . 101 volume integration. . . . . . . . . 101
4.4.3 Konstruktiver Aufbau . . . . . . . 105 4.4.3 Structural setup . . . . . . . . . . 105
4.4.4Steuerung108 4.4.4 Control. . . . . . . . . . . . . . . 108
4.4.5 Parameter . . . . . . . . . . . . . 110 4.4.5 Parameters . . . . . . . . . . . . . 110
4.4.6 Anwendungsfelder . . . . . . . . . 111 4.4.6 Fields of application. . . . . . . . 111
Schrifttum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 Bibliography . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
Glossar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Glossary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

Vorwort Preliminary note


Innovative Produkte erfordern ein interdisziplinäres Innovative products require an interdisciplinary com-
Zusammenwirken von Maschinenbau, Elektrotech- bination of mechanical engineering, electrical engi-
nik und Informationstechnik. Der Begriff „Mecha- neering and information technology. The term ”me-
tronik“ bringt dies zum Ausdruck. Angesichts dieser chatronics“ is the expression of this. In view of this
Situation ist ein praxisorientierter Leitfaden für die situation, a practical guideline for the systematic de-
systematische Entwicklung derartiger Produkte not- velopment of such products is necessary. The present
wendig. Die vorliegende Richtlinie VDI 2206 soll guideline, VDI 2206, is intended to meet this require-
diesem Anspruch gerecht werden. ment.
VDI 2206 –3–

Sie ersetzt nicht die bewährten Leitfäden wie z.B. die It does not supersede the tried-and-tested guidelines
VDI-Richtlinien und eingeführte domänenspezifi- such as the VDI guidelines and adopted domain-spe-
sche Entwurfsmethoden, sondern führt diese zusam- cific design methods, but instead brings them to-
men. Die vorliegende Richtlinie behandelt die Ent- gether. The present guideline deals with the develop-
wicklung eines modernen mechatronischen Produk- ment of a modern mechatronic product in its entirety.
tes ganzheitlich. Damit wird eine wesentliche Grund- In this way it creates an essential basis for the com-
lage für die Kommunikation und Kooperation der munication and cooperation of experts in the disci-
Fachleute aus den beteiligten Disziplinen geschaffen. plines involved. This is where most of the deficien-
Hier liegen in der Praxis die meisten Defizite. Die cies are to be found in practice. The guideline
Richtlinie fördert die interdisziplinäre Zusammenar- promotes interdisciplinary cooperation, which has
beit, die sich als ein herausragender Erfolgsfaktor bei proven to be an outstanding factor in the success of
der Entwicklung mechatronischer Systeme erwiesen the development of mechatronic systems.
hat.
Die Richtlinie VDI 2206 ist das Ergebnis einer Ge- The guideline VDI 2206 ”Entwicklungsmethodik für
meinschaftsarbeit des VDI-Ausschusses A127 „Ent- mechatronische Systeme“ (Development methodol-
wicklungsmethodik für mechatronische Systeme“. ogy for mechatronic systems) is the result of collabo-
Allen ehrenamtlichen Mitarbeitern dieses Ausschus- rative work by VDI committee A127 ”Entwicklungs-
ses sei an dieser Stelle für ihr Engagement und das methodik für mechatronische Systeme“. At this point
zur Verfügung gestellte Fachwissen, Tabellen- und we would like to thank all the co-workers of this com-
Bildmaterial gedankt. mittee for their commitment and also for the technical
knowledge and material for tables and figures they
have provided.
Der Obmann des VDI-Richtlinienausschusses der The chairman of the VDI guideline committee of the
VDI-Gesellschaft Entwicklung Konstruktion Ver- VDI-Gesellschaft Entwicklung Konstruktion Ver-
trieb dankt allen Mitwirkenden, insbesondere dem trieb (VDI Society for Development, Design and
Kernteam, für die geleistete Arbeit. Marketing) would like to thank all co-workers, in par-
ticular the core team, for the work they have contrib-
uted.

1 Einleitung 1 Introduction
1.1 Motivation 1.1 Motivation
Der globale Wettbewerb ist geprägt durch hohe The global economy is characterized by rapid innova-
Innovationsgeschwindigkeit, verkürzte Entwicklungs- tion, shortened development and product life cycles
und Produktlebenszyklen und steigende Kunden- and rising customer expectations in terms of the per-
erwartungen an Leistung, Qualität und Preis zukünf- formance, quality and price of future products. Product
tiger Produkte. Produktinnovationen tragen in ent- innovations make a decisive contribution to the way in
scheidender Weise dazu bei, um sich in diesem globa- which these products maintain their position in this
len Wettbewerb zu behaupten. Mechatronik – ein global economy. Mechatronics – a word made up of
Kunstwort aus Mechanik und Elektronik – stellt ein mechanics and electronics – represents a potential
Erfolgspotenzial für die Gestaltung zukünftiger Pro- means of successfully creating future products: the
dukte dar: Durch das enge Zusammenwirken von Ma- close integration of mechanical engineering, electrical
schinenbau, Elektrotechnik und Informationstechnik engineering and information technology makes possi-
werden neue Prinziplösungen möglich, die das Kos- ble new fundamental solutions which considerably im-
ten/Nutzen-Verhältnis heute bekannter Produkte er- prove the cost/benefit ratio of currently known prod-
heblich verbessern, aber auch neue, heute noch nicht ucts, but can also provide a stimulus for new, as yet
bekannte Produkte stimulieren können. Erfolgsge- unknown products. Success stories, such as for exam-
schichten wie z.B. die Entwicklung vom Plattenspieler ple the development of record players into portable CD
zum tragbaren CD-Player, vom manuellen Schaltge- players and the development from the manual gearbox
triebe zum adaptiven Automatikgetriebe und alltäglich to the adaptive automatic transmission, and product in-
gewordene Produktinnovationen wie die Autofokus- novations that have become part of everyday life, such
kamera oder der geregelte Katalysator im Fahrzeug be- as the automatically focusing camera or the controlled
legen die Leistungsfähigkeit der Mechatronik (siehe catalytic converter in a motor vehicle, bear testimony
auch Textkasten „Von der mechanischen zur mecha- to the capabilities of mechatronics (see also graphic
tronischen Bremse in zwölf Dekaden“ sowie ”From the mechanical brake to the mechatronic brake
Abschnitt 4.1). in twelve decades“ and also Section 4.1).
–4– VDI 2206

Die Mechatronik bietet Erfolgspotenziale, stellt aber Mechatronics offers potential for success but at the
zugleich besondere Anforderungen an den Entwick- same time imposes special requirements on the devel-
lungsprozess: Mechatronische Systeme sind auf opment process: on account of the integrated combi-
Grund des vernetzten Zusammenspiels verschiedener nation of various intellectual domains, mechatronic
Wissensdomänen durch hohe Komplexität gekenn- systems are characterized by a high level of complex-
zeichnet. Die Komplexität ergibt sich auf Grund der ity. The complexity is attributable to the greater
im Vergleich zu mechanischen Systemen größeren number of coupled elements in comparison with me-
Anzahl von verkoppelten Elementen, die zudem in chanical systems, elements which are, moreover, re-
verschiedenen Fachdisziplinen realisiert werden alized in different technical disciplines (heterogene-
(Heterogenität). Diese Problematik ist bereits in der ity). This problem is already taken into account in the
frühen Phase des Entwurfs zu berücksichtigen, da die early phase of design, since the interactions of me-
Wechselwirkungen von mechanischen, elektrotech- chanical, electrotechnical and information processing
nischen und informationsverarbeitenden Komponen- components influence the behavior and form of the
ten das Verhalten und die Gestalt des mechatro- overall mechatronic system.
nischen Gesamtsystems beeinflussen.
Die Entwicklung erfolgt bislang meist getrennt in den Until now, the development has mostly taken place
involvierten Domänen auf der Basis etablierter, spe- separately in the domains involved, on the basis of es-
zifischer Entwicklungsmethoden, die durch eigene tablished, specific development methods which are
Denkweisen, Begriffswelten und Erfahrungen ge- characterized by their own ways of thinking, concep-
prägt sind. Die Integration heterogener Komponenten tual ranges and experiences. However, the integration
zu mechatronischen Systemen erfordert jedoch of heterogeneous components into mechatronic sys-
domänenübergreifende Kommunikation und Koope- tems requires cross-domain communication and co-
ration zwischen den beteiligten Fachdisziplinen, um operation between the technical disciplines involved,
eine gemeinsame Vorstellung des zukünftigen Pro- in order to obtain a common conception of the future
dukts zu gewinnen und eine gesamtoptimierte product and bring about a solution that is optimized
Lösung herbeizuführen. Mit der fortschreitenden overall. With the advancing development of informa-
Entwicklung der Informationstechnik ist eine Viel- tion technology, many IT tools which support the de-
zahl von IT-Werkzeugen entstanden, die den Entwurf sign process have been created. However, they can
unterstützen. Diese sind jedoch nur unzureichend in- only be integrated inadequately; universal design en-
tegrierbar; durchgängige Entwurfsumgebungen sind vironments likewise only exist in their initial stages.
ebenfalls nur in Ansätzen vorhanden. Diese Werk- These tools make it possible for mechatronic systems
zeuge ermöglichen eine frühzeitige modelltechnische to be modeled and simulated at an early time, but also
Abbildung und Simulation mechatronischer Sys- lead to changed working practices and give rise to
teme, führen aber auch zu veränderten Arbeitsweisen new problems such as integration and interfacing.
und werfen neue Probleme wie Integration und The development of mechatronic systems that in-
Schnittstellenbildung auf. Das Entwickeln mechatro- volves different departments and also crosses corpo-
nischer Systeme über verschiedene Abteilungen und rate boundaries must also be supported organization-
auch Unternehmensgrenzen hinweg ist ferner durch ally by suitable forms of interdisciplinary co-
geeignete Formen interdisziplinärer Zusammenarbeit operation.
organisatorisch zu unterstützen.
Die Entwicklung am Beispiel einer rein mechani- The development taken as an example of a purely me-
schen Kraftfahrzeugbremse zu einem mechatroni- chanical motor-vehicle brake into a mechatronic sys-
schen System wird im nachfolgenden Kasten gezeigt. tem is shown in the following graphic.
VDI 2206 –5–

Von der mechanischen zur mechatronischen Die Einführung der Antiblockierfunktion beim
Bremse in zwölf Dekaden Bremsen der Räder (ABS) im Jahre 1978 wurde
Leistungsfähige Bremsanlagen gehören seit Be- mit dem Einzug der Elektronik in die Bremsanlage
ginn der individuellen, motorbetriebenen Mobilität möglich; die mechanischen Funktionen wurden er-
im Jahre 1885 zu den wichtigsten Sicherheitsein- gänzt durch: 1) Sensoren, die mit elektronischen
richtungen eines Automobils. Sie müssen absolut Wirkprinzipien arbeiten, 2) elektronische Steuer-
ausfallsicher und in der Lage sein, das Fahrzeug geräte, die der Informationsspeicherung und -ver-
unter allen Fahrbedingungen auf dem kürzesten arbeitung dienen, und 3) elektronisch betätigte, hy-
Weg unter Beibehaltung der Fahrstabilität zum draulische Schaltventile, die als Aktoren den
Stillstand zu bringen. Bremsdruck in den einzelnen Radbremszylindern
Die Erfolgsgeschichte der Betriebsbremse im steuern. Erst durch die funktionale Integration der
Kraftfahrzeug zeigt die Entwicklung eines rein Sensoren, des Steuergeräts und der hydraulischen
mechanischen zu einem mechatronischen System, Aktoren (auch Aktuatoren genannt) wird die ge-
wobei das Grundprinzip der Bremsfunktion – die samte Funktionalität, die ABS-Funktion, gewähr-
Umwandlung von Bewegungsenergie durch Rei- leistet.
bung zwischen Körpern in Wärme – unverändert Der nächste Innovationsschritt erfolgte im Jahr
beibehalten wird. 2001 mit der Trennung der hydraulischen Verbin-
Die erste Bremse des im Jahre 1885 gebauten Benz dung zwischen dem Bremspedal und den Radbrem-
Patent-Motorwagen Modell 1 war als Band- sen in der elektrohydraulischen Bremse (EHB).
bremse mit einer Vorgelege-Riemenscheibe ausge- Die bisher bekannte Betätigung des Bremspedals
führt, die über einen Mechanismus per Hand betä- wird ersetzt durch eine Betätigungseinheit, die aus
tigt wird. Die folgenden Weiterentwicklungen der einem Pedalgefühlssimulator und Sensoren zur
Bremsfunktion waren ausschließlich eine Verbes- Fahrerwunscherfassung besteht. Die Signale dieser
serung der Mechanik bzw. Hydraulik und durch die Einheit und weiterer Sensoren werden auf elektri-
Gesichtspunkte Funktionsverbesserung, Sicherheit schem Weg („by wire“) an den Regler im Steuerge-
und Zuverlässigkeit motiviert. Die Grenzen der rein rät übertragen. Im Kernstück der EHB, der zentra-
mechanisch realisierten Bremssysteme waren er- len mechatronischen Steuereinheit, zeigt das inter-
reicht, als komplexere Regelungsaufgaben, Steue- disziplinäre Zusammenspiel von Maschinenbau,
rungen über Kennlinien sowie die Speicherung und Elektro- und Informationstechnik seine größten
Verarbeitung großer Informationsmengen als Vor- Vorteile: Mikroprozessor, Software, Sensoren, hy-
aussetzung für weitere Innovationen von den Ent- draulische Ventile und Elektropumpe arbeiten zu-
wicklern gefordert wurden. sammen und ermöglichen ein völlig neuartiges,
hochdynamisches Bremsenmanagement.

Zeit
~
~

1885 1978 2006


VDI 2206 –6–

From the mechanical brake to the mechatronic The introduction of the antilock function for the
brake in twelve decades braking of the wheels (ABS) in the year 1978 be-
Efficient brake systems have been one of the most came possible as electronics were incorporated in
important safety features of an automobile since the brake system; the mechanical functions were
the beginning of individual motorized mobility in supplemented by: 1) sensors which operate with
the year 1885. They must be absolutely failsafe and electronic operating principles, 2) electronic con-
capable of bringing the vehicle to a standstill over trol devices which serve for storing and processing
the shortest distance under all driving conditions, information, and 3) electronically actuated, hy-
while maintaining stability. draulic shift valves, which work as actors to control
the brake pressure in the individual wheel brake
The success story of the service brake in a motor cylinders. Only the functional integration of the
vehicle illustrates the development of a purely me- sensors, the control unit and the hydraulic actors
chanical system into a mechatronic system, while (also known as actuators) ensures the overall func-
retaining the basic principle of the braking function tionality, the ABS function.
– the conversion of kinetic energy into heat by fric-
tion between bodies – unchanged. The next innovative step took place in the year
2001 with the separation of the hydraulic connec-
The first brake of Benz’s patented model 1 ”horse- tion between the brake pedal and the wheel brakes
less carriage“ was designed as a band brake with a in the electrohydraulic brake (EHB). The previ-
transmission belt pulley which was actuated manu- ously known actuation of the brake pedal is re-
ally via a mechanism. The further developments placed by an actuating unit which comprises a
that followed were exclusively an improvement of pedal feeling simulator and sensors for detecting
the mechanics or hydraulics and were motivated by the wishes of the driver. The signals of this unit and
the aspects of functional improvement, safety and further sensors are transmitted by electronic means
reliability. The limits of the purely mechanical (by wire) to the controller in the control unit. In the
brake systems were reached when more complex most important part of the EHB, the central me-
control tasks, control by means of characteristic chatronic control unit, the interdisciplinary cooper-
curves and also the storing and processing of large ation of mechanical engineering, electrical engi-
amounts of information were required as a precon- neering and information technology shows its
dition for further innovations by the developers. greatest advantages: the microprocessor, software,
sensors, hydraulic valves and electric pump oper-
ate together and make a completely novel, highly
dynamic type of brake management possible.
~
~

1885 1978 2006


VDI 2206 –7–

Die Elektromechanische Bremse (EMB), die aus tronische Bremspedal, seine ergonomische Anord-
heutiger Sicht etwa im Jahre 2006 die nächste Inno- nung und die geringeren Bedienkräfte kann ein
vation beschreibt, geht noch einen Schritt weiter Zeitgewinn von einer halben Sekunde realisiert
und verzichtet auf Bremszylinder, -leitungen und - werden, der den Anhalteweg aus 100 km/h um
schläuche, die durch elektrische Kabel ersetzt wer- etwa 20 % verkürzt. Auf Grund der ausschließlich
den. Der Einsatz der Elektronik verringert den War- elektrischen Signalübertragung kann das Pedalmo-
tungsaufwand; zudem kann auf die teure Entsor- dul im Gegensatz zur rein mechanisch-hydrauli-
gung der Bremsflüssigkeit verzichtet werden. Wie schen bzw. elektro-hydraulischen Bremse näher an
stark der Bremswunsch des Fahrers ist, ermitteln die Spritzwand rücken. Dadurch entsteht mehr
auch bei der EMB Sensoren im Bremspedalsimula- Platz im Innenraum und das Verletzungsrisiko im
tor. Das Steuergerät verarbeitet die empfangenen Fußraum wird reduziert.
Signale, verknüpft sie gegebenenfalls mit Daten an- Die Forderungen an die Kraftfahrzeugbremsanlage
derer Sensoren und Regelungssysteme und errech- nach mehr Verzögerungsleistung bzw. steigender
net für jedes Rad die Kraft, mit der die Bremsbeläge Funktionalität, Sicherheit, Komfort, Wirtschaft-
an die Bremsscheibe gedrückt werden sollen. Die lichkeit und besserer Umweltverträglichkeit bei
Radbremsmodule bestehen hauptsächlich aus einer gleichzeitig immer kürzer werdenden Produktzyk-
elektrischen Steuereinheit, einem Elektromotor und len bedingt einen hohen Integrationsgrad auf Sys-
einem Getriebe, die im Bremssattel die Zuspann- temebene und lässt die Mechatronik zu einem im-
kräfte erzeugen. Die vier Aktoren können inner- mer bedeutenderen und wettbewerbsbestimmende-
halb von Millisekunden jeweils Kräfte bis zu meh- ren Faktor für zukünftige Innovationen werden.
reren Kilo-Newton bereit stellen. Die EMB ver-
Quelle: [Ber02]
spricht durch das schnelle Ansprechen der Bremsen
verkürzte Anhaltewege. Durch das elek-

The electromechanical brake (EMB), which from erating forces can provide a time gain of half a sec-
the current perspective describes the next innova- ond, which reduces the stopping distance from 100
tion in the year 2006, goes another step further and km/h by approximately 20 %. On account of the
dispenses with brake cylinders, lines and hoses, exclusively electrical signal transmission, the
which are replaced by electric cables. The use of pedal module can be moved closer to the bulkhead,
electronics reduces the amount of maintenance re- by contrast with the purely mechanical-hydraulic
quired; moreover, the expensive disposal of brake or electrohydraulic brake. This creates more space
fluid is no longer necessary. The degree of braking in the passenger compartment and reduces the risk
desired by the driver is also determined in the case of injury in the foot well.
of EMB by sensors in the brake pedal simulator. The requirements imposed on the motor-vehicle
The control unit processes the signals received, pos- brake system for greater decelerating power or in-
sibly combines them with data from other sensors creasing functionality, safety, comfort, cost-effec-
and control systems and calculates for each wheel tiveness and better environmental compatibility,
the force with which the brake liners are to be with at the same time ever shorter product cycles,
pressed against the brake disk. The wheel brake brings about a high degree of integration at system
modules principally comprise an electronic control level and makes mechatronics become an ever
unit, an electric motor and a transmission, which more significant and competitive-determining fac-
generate the tensile forces in the brake caliper. The tor for future innovations.
four actors can each produce forces of up to several
Source: [Ber02]
kilonewtons within milliseconds.The EMB prom-
ises to deliver reduced stopping distances by the
rapid response of the brakes. The electronic brake
pedal, its ergonomic arrangement and the lower op-
–8– VDI 2206

1.2 Zielsetzung 1.2 Objective


Ziel dieser Richtlinie ist, das domänenübergreifende The objective of this guideline is to provide method-
Entwickeln mechatronischer Systeme methodisch zu ological support for the cross-domain development of
unterstützen. Hauptaugenmerk sollen hierbei Vor- mechatronic systems. The main aspects here are in-
gehensweisen, Methoden und Werkzeuge für die tended to be the procedures, methods and tools for the
frühe Phase des Entwickelns mit Schwerpunkt early phase of development, concentrating on system
Systementwurf bilden. Ergebnis des Systementwurfs design. The result of system design is the assured
ist das abgesicherte Konzept eines mechatronischen concept of a mechatronic system. This is understood
Systems. Darunter wird die prinzipiell festgelegte as meaning the solution established in principle and
und durch Verifikation und Validierung1) überprüfte checked by verification and validation1). Depending
Lösung verstanden. Je nach Anwendungsfall und on the application and risk assessment, different val-
Risikobetrachtung sind unterschiedliche Validie- idation accuracies are required: the validation of the
rungsgenauigkeiten erforderlich: Die Validierung des concept may be performed on the virtual prototype,
Konzepts kann am virtuellen, am in Teilen realen on the partly real prototype or on the completely real
oder am vollständig realen Prototyp erfolgen. prototype.
Die vorliegende Richtlinie bezieht sich bevorzugt auf The present guideline relates preferably to the me-
die mechatronischen Systeme, die aus diskreten chatronic systems that comprise discrete mechanical
mechanischen und elektronischen Komponenten in and electronic components in symbiosis with the in-
Symbiose mit der Informationstechnik bestehen. formation technology.
Die Richtlinie soll dazu beitragen, die Vielfalt der in The guideline is intended to contribute to presenting
den letzten Jahren durch Forschungs- und Praxis- the diversity of knowledge acquired in recent years
arbeiten entstandenen Erkenntnisse aufzubereiten by research and practical work and make it available
und dem Praktiker in Form einer Leitlinie für das Ent- to practitioners in the form of a guideline for the de-
wickeln mechatronischer Systeme zugänglich zu velopment of mechatronic systems. Application ex-
machen. Anhand von Anwendungsbeispielen sollen amples are to be used as a basis for illustrating the im-
die Umsetzung der Leitlinie illustriert und zugleich plementation of the guideline and at the same time
das Erfolgspotenzial mechatronischer Lösungen ver- the potential for the success of mechatronic solutions.
deutlicht werden.
1.3 Zielgruppe 1.3 Target group
2
Die Richtlinie soll sich in erster Linie an Entwickler ) The guideline is aimed primarily at practical develop-
von mechatronischen Systemen in der Praxis wen- ers2) of mechatronic systems. It is intended to convey
den. Sie soll die Grundzüge des Entwickelns mecha- the principles of the development of mechatronic sys-
tronischer Systeme vermitteln und zu einer ganzheit- tems and encourage a fully inclusive viewpoint to be
lichen Sichtweise über die einzelne Fachdisziplin taken of individual technical disciplines.
hinaus anregen.
1.4 Einordnung der Richtlinie 1.4 Classification of the guideline
Die Richtlinie soll ergänzend zu den Richtlinien The guideline is intended to supplement the guide-
VDI 2221 und VDI 2422 positioniert werden. An- lines VDI 2221 and VDI 2422. By analogy with the
alog der Richtlinie VDI 2221, die allgemeingülti- guideline VDI 2221, which deals with generally ap-
ge, branchenunabhängige Grundlagen methodi- plicable, sector-independent fundamentals of meth-
schen Entwickelns und Konstruierens behandelt, sol- odological development and design, the guideline
len in der Richtlinie VDI 2206 die Methoden zur Ent- VDI 2206 is intended to describe the methods of de-
wicklung mechatronischer Systeme beschrieben wer- veloping mechatronic systems. The mechatronic
den. Die mechatronischen Ansätze der Richtlinie premises of guideline VDI 2422, conceived against
VDI 2422, die vor dem Hintergrund des Einzugs der the background of the incorporation of microelec-
Mikroelektronik in die Gerätetechnik entstand, sollen tronics into transmission technology, are to be ex-
erweitert und zu einem durchgängigen domänenüber- panded and developed into a universal cross-domain
greifenden Leitfaden ausgebaut werden. guideline.

1 1
) Definition von „Verifikation“ und „Validierung“ siehe Ab- ) For a definition of ”verification“ and ”validation“ see Section 3.1.3
schnitt 3.1.3 „Eigenschaftsabsicherung“. ”Assurance of properties“.
2 2
) In diesem Dokument wird ausschließlich zur besseren Lesbarkeit die ) [Translator’s note: Footnote in original German text, concerning use
maskuline Form verwendet. Wenn wir von Entwicklern schreiben, of masculine form, not relevant in the English.]
meinen wir selbstredend auch Entwicklerinnen.
VDI 2206 –9–

1.5 Aufbau der Richtlinie 1.5 Structure of the guideline


Die Richtlinie weist folgende Struktur auf: The guideline has the following structure:
Abschnitt 2 Section 2
Einführung in die Entwicklung mechatronischer Sys- Introduction to the development of mechatronic sys-
teme tems
Hier werden die Grundlagen mechatronischer Sys- This deals with the principles of mechatronic sys-
teme behandelt. Diese beinhalten ein definiertes Be- tems. These include a defined understanding of the
griffsverständnis der Mechatronik und den grund- concepts of mechatronics and the basic structure of
sätzlichen Aufbau mechatronischer Systeme. Ferner mechatronic systems. Furthermore, the beneficial po-
werden das Nutzenpotenzial der Mechatronik ver- tential of mechatronics is illustrated and the special
deutlicht und die Besonderheiten beim Entwickeln features in the development of mechatronic systems
mechatronischer Systeme skizziert. are outlined.
Abschnitt 3 Section 3
Entwicklungsmethodik Mechatronik Development methodology of mechatronics
Die Entwicklungsmethodik bildet den Kern der The development methodology forms the core of the
Richtlinie. Dieser besteht aus einem dreiteiligen Vor- guideline. This comprises a three-part procedural
gehensmodell (Mikrozyklus, Makrozyklus, Prozess- model (micro-cycle, macro-cycle, process modules),
bausteine), den Methoden des modellbasierten the methods of model-based system design, support-
Systementwurfs, unterstützenden IT-Werkzeugen so- ing IT tools and selected aspects of the organization.
wie ausgewählten Aspekten der Organisation.
Abschnitt 4 Section 4
Anwendungsbeispiele Application examples
Konkrete Praxisbeispiele veranschaulichen die Um- Concrete practical examples illustrate the implemen-
setzung der Entwicklungsmethodik mit unterschied- tation of the development methodology with different
lichen Schwerpunkten. Die Entwurfsaufgaben aus points of emphasis. The design tasks from automo-
der Kraftfahrzeug- und Bahntechnik, dem Maschi- tive engineering and railroad technology, mechanical
nen- und Anlagenbau sowie der Antriebstechnik be- engineering and plant construction as well as drive
legen zudem das Erfolgspotenzial der Mechatronik technology provide further evidence of the potential
für die Gestaltung der Produkte von morgen. for the success of mechatronics for creating the prod-
ucts of tomorrow.
Abschnitt 5; Abschnitt 6 Section 5; Section 6
Schrifttum; Glossar Bibliography; Glossary
Das Verzeichnis der verwendeten Literatur und ein A list of literature cited and a glossary of the most im-
Glossar der wichtigsten Begriffe runden die Richtli- portant terms round off the guideline.
nie ab.

2 Einführung in die Entwicklung 2 Introduction to the development of


mechatronischer Systeme mechatronic systems
2.1 Charakterisierung des Begriffs Mechatronik 2.1 Characterization of the term mechatronics
1969 prägte der Japaner Ko Kikuchi, Präsident der In 1969, the Japanese president of YASKAWA Elec-
YASKAWA Electric Corporation, den Begriff tric Corporation, Ko Kikuchi, coined the term me-
Mechatronics (deutsch Mechatronik) [HTF96]. Der chatronics [HTF96]. The manufacturer of automa-
Hersteller automatisierungstechnischer Produkte, tion-engineering products, such as servodrives and
wie Servoantriebe und Roboter, verstand darunter die robots, understood this to mean the electronic func-
elektronische Funktionserweiterung mechanischer tional enhancement of mechanical components. The
Komponenten. Der Begriff setzt sich zusammen aus term comprises mechanisms (later mechanics, or
Mechanism (später mechanics, Mechanik oder allge- generally mechanical engineering) and electronics
meiner Maschinenbau) und Electronics (Elektronik (or general electrical engineering) and was protected
oder allgemeine Elektrotechnik) und war im Zeit- as a trade name in the period from 1971 to 1982
raum von 1971 bis 1982 als Handelsname geschützt [Uni02].
[Uni02].
– 10 – VDI 2206

Mit dem Aufkommen der Mikroelektronik und be- With the advent of microelectronics, and in particular
sonders der Mikroprozessortechnik ist die Informa- microprocessor technology, information technology
tionstechnik als weiterer Bestandteil der Mechatronik was added as a further component of mechatronics.
hinzugekommen. Die Mechatronik nutzt somit die Mechatronics consequently uses the synergies from
Synergien aus dem Zusammenwirken der klassi- the interaction of the classic engineering sciences
schen Ingenieurwissenschaften Maschinenbau, Elek- mechanical engineering, electrical engineering and
trotechnik und Informationstechnik (Bild 2-1). information technology (Figure 2-1).
Mechatronische Systeme zeichnen sich durch die Mechatronic systems are distinguished by the func-
funktionale und/oder räumliche Integration von Sen- tional and/or spatial integration of sensors, actors
soren, Aktoren (auch Aktuatoren genannt), Informa- (also known as actuators), information processing
tionsverarbeitung und einem Grundsystem aus (vgl. and a basic system (cf. Section 2.2.1). The basic sys-
Abschnitt 2.2.1). Das Grundsystem kann aus mecha- tem may comprise mechanical, fluid-technical,
nischen, fluidtechnischen, chemischen oder biologi- chemical or biological structures. One aim of me-
schen Strukturen bestehen. Ein Ziel der Mechatronik chatronics is to improve the behavior of a technical
ist es, das Verhalten eines technischen Systems zu system by using sensors to obtain information on the
verbessern, indem mit Hilfe von Sensoren Informa- environment, but also on the system. This informa-
tionen über die Umgebung, aber auch über das Sys- tion is processed in processors, which in the respec-
tem selbst, erfasst werden. Diese Informationen wer- tive context trigger ”optimum“ reactions with the aid
den in Prozessoren verarbeitet, die im jeweiligen of actors. The incorporation of modern information
Kontext „optimale“ Reaktionen mit Hilfe von Akto- technology in the products themselves allows adap-
ren auslösen. Durch den Einbezug der modernen tive technical systems to be created. These systems
Informationstechnik in die Produkte selbst können are capable of responding to changes in their environ-
anpassungsfähige technische Systeme entstehen. ment, detecting critical operating states and optimiz-
Diese Systeme sind in der Lage, auf Veränderungen ing sequences which can only be controlled with dif-
ihrer Umgebung zu reagieren, kritische Betriebs- ficulty, by the use of control technology.
zustände zu erkennen und Abläufe, die nur schwer
steuerbar sind, durch Einsatz der Regelungstechnik
zu optimieren.
Eine allgemein akzeptierte, einheitliche Definition As yet, a generally accepted, standard definition of
des Begriffs „Mechatronik“ ist bis heute nicht er- the term ”mechatronics“ has not been adopted.
kennbar. Vielmehr ist eine ständige Weiterentwick- Rather, a constant further development of the term in
lung des Begriffs im Sinne einer Technologieerweite- line with technological expansion can be observed. In
rung zu beobachten. 1989 definierte Schweitzer 1989, Schweitzer defined it as follows [Sch89]:
[Sch89]:

Bild 2-1. Mechatronik – Synergie aus dem Zusammenwirken Fig. 2-1. Mechatronics – synergy from the interaction of different
verschiedender Disziplinen, nach [Ise99] disciplines, according to [Ise99]
VDI 2206 – 11 –

„Mechatronik ist ein interdisziplinäres Gebiet [Mechatronics is an interdisciplinary field of en-


der Ingenieurwissenschaften, das auf den gineering sciences which is based on the classic
klassischen Disziplinen Maschinenbau, Elek- disciplines of mechanical engineering, electrical
trotechnik und Informatik aufbaut. Ein typi- engineering and information technology. A typi-
sches mechatronisches System nimmt Signale cal mechatronic system records signals, processes
auf, verarbeitet sie und gibt Signale aus, die them and outputs signals which it converts for ex-
es z.B. in Kräfte und Bewegungen umsetzt.“ ample into forces and movements.]
Damit sind letztlich alle Formen von Sensoren, Akto- Consequently, all forms of sensors, actors, electronic
ren, Elektronikfunktionen und mechanischen Sys- functions and mechanical system components in an
temkomponenten in integrierter funktionaler bzw. integrated functional or spatial arrangement are in
räumlicher Anordnung als Mechatronik zu bezeich- fact to be referred to as mechatronics. In 1996, this
nen. 1996 erweiterten Harashima, Tomizuka und was expanded by Harashima, Tomizuka and Fukuda
Fukuda [HTF96]: [HTF96]:
„[Mechatronics is]...the synergetic integra- ”[Mechatronics is]... the synergetic integra-
tion of mechanical engineering with electro- tion of mechanical engineering with electronic
nic and intelligent computer control in the and intelligent computer control in the design
design and manufacturing of industrial pro- and manufacturing of industrial products and
ducts and processes.“ processes.“
Mechatronik bezieht sich demnach nicht nur auf die Mechatronics accordingly relates not only to the inte-
Funktions- und Bauteilintegration, sondern auch auf gration of functions and components but also to the
den integrierten Entwurf und die Fertigung mechatro- integrated design and production of mechatronic
nischer Erzeugnisse. products.
1996 modifizierte Van Brussel und betont die domä- In 1996, Van Brusssel modified this and emphasized
nenübergreifende Sichtweise beim Entwurf mecha- the cross-domain viewpoint to be taken when design-
tronischer Systeme [Bru96]: ing mechatronic systems [Bru96]:
„[Mechatronics needs]...a synergetic cross- ”[Mechatronics needs]... a synergetic cross-
fertilization between the different engineering fertilization between the different engineering
disciplines involved: mechanical engineering, disciplines involved: mechanical engineering,
control engineering, microelectronics and control engineering, microelectronics and
computer science. This is exactly what mecha- computer science. This is exactly what me-
tronics is aiming at; it is a concurrent-engi- chatronics is aiming at; it is a concurrent-en-
neering view on machine design.“ gineering view on the machine design.“
Im deutschsprachigen Raum ist folgende Definition In the German-speaking world, the following defini-
von Isermann zu finden [Ise99]: tion by Isermann can be found [Ise99]:
„Mechatronik ist ein interdisziplinäres [Mechatronics is an interdisciplinary field in
Gebiet, bei dem folgende Disziplinen zusam- which the following disciplines interact: me-
menwirken: mechanische und mit ihnen chanical systems and systems coupled with
gekoppelte Systeme, elektronische Systeme, them, electronic systems, information technol-
Informationstechnik. Dabei ist das mecha- ogy. The mechanical system is dominant here
nische System im Hinblick auf die Funktionen with regard to the functions. Synergetic effects
dominierend. Es werden synergetische Effekte are aimed for, comprising more than the mere
angestrebt, die mehr beinhalten als die reine addition of the disciplines.]
Addition der Disziplinen.“
Kern eines modernen Verständnisses von Mechatro- At the center of a modern understanding of me-
nik ist der synergetische Effekt verschiedener Tech- chatronics is the synergetic effect of different tech-
nologien. Entscheidend ist also nicht eine Einzeltech- nologies. Consequently, what is decisive is not the
nologie, sondern die Kombination der Einzeltechno- individual technology but the combination of individ-
logien, die es ermöglicht, dass ein System seine Auf- ual technologies, making it possible for a system to
gabe optimal erfüllt oder dass neue Funktionalitäten perform its task optimally or for new functionalities
realisiert werden können. Die Integration der Tech- to be realized. The integration of technologies must
nologien muss dabei bereits zu Beginn der Entwick- in this case already take place at the beginning of the
lung in der ersten Spezifikationsphase erfolgen. Die development, in the first specification phase. The de-
– 12 – VDI 2206

Entwicklung von mechatronischen Systemen setzt velopment of mechatronic systems presupposes the
die ganzheitliche Betrachtung der Systeme, ein inter- fully inclusive consideration of the systems, an inter-
disziplinäres Denken, eine gemeinsame begleitende disciplinary way of thinking, a common accompany-
Sprache bei den Entwicklern und meist den Einsatz ing language among the developers and usually the
rechnerunterstützter Werkzeuge voraus. Infolge der use of computer-aided tools. Because of the complex-
Komplexität und Heterogenität, die den meisten ity and heterogeneity affecting most mechatronic sys-
mechatronischen Systemen anhaften, ist eine syste- tems, a systematic procedure is essential (see
matische Vorgehensweise unabdingbar (siehe Section 3.1).
Abschnitt 3.1).
Neben der Mechatronik haben sich in der Vergangen- Apart from mechatronics, a series of further terms for
heit eine Reihe weiterer Begriffe für verschiedene, various related technical fields have become estab-
verwandte Fachgebiete etabliert. Dies sind u.a. Elek- lished in the past. These include electro-mechanics,
tromechanik, Feinwerktechnik, Mikrosystemtechnik precision mechanics, microsystems engineering and
und Adaptronik. adaptronics.
Die Elektromechanik beschreibt Strukturen, die im Electro-mechanics describes structures which are
Allgemeinen durch eine Wechselwirkung elektro- generally characterized by the interaction of electro-
magnetischer Felder mit massebehafteten Körpern magnetic fields with bodies affected by mass. Exam-
charakterisiert sind. Beispiele sind Relais, rotierende ples are relays, rotating electrical machines or linear
elektrische Maschinen oder Linearantriebe, also drives, that is systems which convert electrical and
Systeme, die elektrische und mechanische Energie mechanical energy.
wandeln.
Die klassische und elektronische Feinwerktechnik Classic and electronic precision mechanics com-
umfasst alle Teile der angewandten Physik, der prises all parts of related physics, mechanics, electri-
Mechanik, der Elektrotechnik und Elektronik, der cal engineering and electronics, technical optics and
technischen Optik sowie deren Mischgebiete und der also areas where they overlap and electronic informa-
elektronischen Informationsverarbeitung. Die Di- tion processing. The products vary in their dimen-
mension der Produkte bewegt sich im Bereich von sions from the range of a few millimeters to the mi-
wenigen Millimetern und reicht bis an die Mikrotech- cro-engineering scale.
niken heran.
Die konsequente Weiterentwicklung der Feinwerk- The systematic further development of precision me-
technik zu immer kleiner werdenden Bauelementen chanics to ever smaller components with the new mi-
mit den dazu notwendigen neuen mikromechanischen cro-mechanical production methods necessary for
Fertigungsverfahren führt zur Mikro- und Mikro- them leads to micro-engineering and microsystems
systemtechnik. Die Mikrosystemtechnik hat als engineering. Microsystems engineering concerns
Gegenstand Systeme, die sich als miniaturisierte systems which can be described as a miniaturized en-
Gesamtheit integrierter Sensor-, Informationsverar- tirety of integrated sensor, information processing
beitungs- und Aktorkomponenten beschreiben lassen. and actor components. They make detecting, process-
Sie ermöglichen Wahrnehmungs-, Verarbeitungs- ing and/or driving functions possible by the combina-
und/oder Antriebsfunktionen durch die Kombination tion of mechanical, electrical, electromagnetic, opti-
von mechanischen, elektrischen, elektromagneti- cal, chemical, biological and/or further function
schen, optischen, chemischen, biologischen und/oder elements. If the focus is directed only at systems that
weiteren Funktionselementen. Stehen nur Systeme im have mechanical, electronic and IT function elements
Fokus, die mechanische, elektronische und informa- in a symbiosis, reference is often also made to micro-
tionstechnische Funktionselemente in Symbiose auf- mechatronics (micro-engineering).
weisen, dann wird häufig auch von Mikromechatro-
nik (Mikrotechnik) gesprochen.
In der Adaptronik werden Werkstoffstrukturen mit In adaptronics, material structures are combined
werkstoffintegrierten Sensoren, Aktoren und infor- with material-integrated sensors, actors and informa-
mationsverarbeitenden elektronischen Komponen- tion processing electronic components and, as active
ten kombiniert und als aktive Systeme mit weiteren systems, provided with further functions. Conse-
Funktionen versehen. Sie übernehmen damit gleich- quently, at the same time they assume supporting
zeitig tragende wie aktorische bzw. sensorische Auf- tasks, such as those of actors or sensors. Materials
VDI 2206 – 13 –

gaben. Materialen sind z.B. Piezoelektrika, Magne- are, for example, piezoelectrics, magnetostrictives or
tostriktiva oder elektrorheologische Fluide. Die in ad- electrorheological fluids. The mechanical power
aptronischen Systemen erzeugbare mechanische which can be generated in adaptronic systems is lim-
Leistung ist begrenzt, da die werkstoffintegrierten ited, since, as ”one-stroke actuators“, the material-in-
Aktoren als „One Stroke-Actuators“ nur mit kleinen tegrated actors can only operate with small strokes
Hüben im Rahmen der zulässigen Materialdehnung within the limits of the permissible material exten-
arbeiten können. Anwendungsfelder für adaptro- sion. Fields of application for adaptronic systems are
nische Systeme sind die aktive Schwingungs- oder active vibration or noise damping of structures, adap-
Lärmdämpfung von Strukturen, adaptive Tragflächen tive load-bearing surfaces and adaptive support struc-
und adaptive Trägerstrukturen wie z.B. Antennen- tures, such as for example antenna masts. Me-
masten. Mechatronische Systeme nutzen hingegen chatronic systems on the other hand usually use
meist „Multiple Stroke Actuators“ wie z.B. Elektro- ”multiple-stroke actuators“, such as for example
motoren, die ihre hohe Leistung aus der schnellen electric motors, which achieve their high power from
Wiederholung von einzelnen Hüben erzielen. the rapid repetition of individual strokes.
Eine genaue Abgrenzung dieser Fachgebiete unter- An exact delimitation of these technical areas from
einander ist nicht immer möglich; die Grenzen sind one another is not always possible; the boundaries are
fließend. Manche Systeme kann man durchaus auch fluid. Some systems can quite well be assigned to a
mehreren Gebieten zuordnen. Allerdings ist allen number of areas. However, they all share one thing in
eines gemeinsam: Erst der Systemgedanke, das heißt common: only the concept of a system, i.e. the func-
die funktionale und räumliche Integration vieler un- tional and spatial integration of many different tech-
terschiedlicher Technologien zu einem komplexen nologies to form a complex system and its considera-
System und dessen ganzheitliche Betrachtung, ergibt tion as a whole, produces a new quality and is
eine neue Qualität und ist unabdingbar für die erwei- indispensable for the overall expanded mechatronic
terte mechatronische Gesamtfunktionalität. functionality.
2000 hat Tomizuka [Tom00] die Definition der In 2000, Tomizuka [Tom00] formulated the definition
Mechatronik so weit gefasst, dass sich nahezu alle in- of mechatronics so broadly that virtually all industrial
dustriellen Produkte und Prozesse unter dem Ober- products and processes can be subsumed under the
begriff der Mechatronik subsumieren lassen: generic term of mechatronics:
„Mechatronics is the synergetic integration of ”Mechatronics is the synergetic integration of
physical systems with information technology physical systems with information technology
and complex-decision making in the design, and complex-decision making in the design,
manufacture and operation of industrial pro- manufacture and operation of industrial prod-
ducts and processes“. ucts and processes.“
Die Berücksichtigung dieses erweiterten Mechatro- However, it would go beyond the scope envisaged for
nikbegriffs würde jedoch den vorgesehenen Umfang the guideline to consider this expanded concept of
der Richtlinie übersteigen. Die Richtlinie VDI 2206 mechatronics. The guideline VDI 2206 therefore re-
bezieht sich deshalb bevorzugt auf solche mechatro- lates preferably to those mechatronic systems which
nischen Systeme, die aus diskreten mechanischen comprise discrete mechanical and electronic compo-
und elektronischen Komponenten in Symbiose mit nents in symbiosis with information technology. At
der Informationstechnik bestehen. Dabei sind – vom the same time, different distinct forms of mechatronic
einfachen Ersatz mechanischer Funktionselemente systems are conceivable, from the simple replace-
durch elektronische Komponenten bis hin zum kom- ment of mechanical functional elements by electronic
pletten Neuentwurf auf der Basis eines mechatro- components through to the complete new design on
nischen Entwicklungsprozesses – unterschiedliche the basis of a mechatronic development process. Dis-
Ausprägungen mechatronischer Systeme denkbar. tinct forms are, for example, functional and/or spatial
Ausprägungen sind z.B. funktionale und/oder räum- integration (see Section 3.1.3). In general, me-
liche Integration (siehe Abschnitt 3.1.3). Generell chatronic systems may also comprise subsystems
können mechatronische Systeme auch aus Subsyste- which themselves are again mechatronic systems.
men bestehen, die selbst wieder mechatronische Therefore, for the purposes of this VDI guideline,
Systeme sind. Mechatronische Systeme im Sinne mechatronic systems are best described by the
dieser VDI-Richtlinie sind daher am besten durch definition by Harashima, Tomizuka and Fukuda
die Definition von Harashima, Tomizuka und [HTF96], which is repeated here once again for clar-
Fukuda [HTF96] beschrieben, die zur Verdeut- ification.
lichung hier noch einmal wiederholt wird:
– 14 – VDI 2206

„[Mechatronics is]...the synergetic integra- ”[Mechatronics is]... the synergetic integra-


tion of mechanical engineering with electro- tion of mechanical engineering with electronic
nic and intelligent computer control in the and intelligent computer control in the design
design and manufacturing of industrial pro- and manufacturing of industrial products and
ducts and processes.“ 3) processes.“ 3)

2.2 Aufbau mechatronischer Systeme 2.2 Structure of mechatronic systems


2.2.1 Grundstruktur 2.2.1 Basic structure
Mechatronische Systeme bestehen aus einem Grund- Mechatronic systems comprise a basic system, sen-
system, Sensoren, Aktoren und einer Informations- sors, actors and information processing. Also of sig-
verarbeitung. Zusätzlich von Bedeutung ist die Um- nificance is the environment in which the me-
gebung, in der das mechatronische System betrieben chatronic system is operated (Figure 2-2).
wird (Bild 2-2).
Beim Grundsystem handelt es sich in der Regel um The basic system is generally a mechanical, electro-
eine mechanische, elektromechanische, hydraulische mechanical, hydraulic or pneumatic structure or a
oder pneumatische Struktur bzw. eine Kombination combination of these. However, generally any de-
aus diesen. Allgemein ist allerdings ein beliebiges sired physical system is conceivable as a basic sys-
physikalisches System als Grundsystem denkbar, so tem, so that it is possible in particular even for hierar-
dass insbesondere auch hierarchisch strukturierte chically structured mechatronic systems to be
mechatronische Systeme darstellbar sind (vgl. represented (cf. Section 2.2.2).
Abschnitt 2.2.2).
Aufgabe der Sensoren ist die Bestimmung von aus- The task of the sensors is to determine selected state
gewählten Zustandsgrößen des Grundsystems. Unter variables of the basic system. Under very general pre-
sehr allgemeinen Voraussetzungen4) versteht man conditions4), the state variables of a technical system
unter den Zustandsgrößen eines technischen Systems are understood as meaning the physical variables
die physikalischen Größen, durch deren Wert zu which definitively determine by their value at any de-
einem beliebigen Zeitpunkt t0 der Ablauf des Sys- sired point in time t0 the sequence of the system for
tems für t > t0 eindeutig bestimmt ist, sofern die Ein- t > t0, provided that the input variables of the system
gangsgrößen des Systems für t > t0 gegeben sind for t > t0 are given [Föl94]. Sensors may in this case
[Föl94]. Sensoren können dabei physisch vorhandene be physically present measured-value pickups or else
Messwertaufnehmer oder aber reine Softwaresenso- straightforward software sensors (so-called ”observ-

3 3
) Deutsche Übersetzung durch die Redaktion: Mechatronik bezeichnet ) [Translator’s note: Footnote in original German text, giving a trans-
das synergetische Zusammenwirken der Fachdisziplinen Maschinen- lation of this into German, not relevant in the Englisch]
bau, Elektrotechnik und Informationstechnik beim Entwurf und der
Herstellung industrieller Erzeugnisse sowie bei der Prozessgestaltung.
4 4
) Voraussetzung ist die Erfüllung des Existenz- und Eindeutigkeitssat- ) The precondition is to satisfy the existence and uniqueness theorem
zes für Differentialgleichungen. Er gilt für stetige Eingangsfunktionen for differential equations. It applies to continous input functions and
und lässt sich auf stückweise stetige Funktionen erweitern. can be extended to piecewise continous functions.

Bild 2-2. Grundstruktur eines mechtronischen Systems Fig. 2-2. Basic structrue of a mechatronic system
VDI 2206 – 15 –

ren (so genannte „Beobachter“, siehe z.B. [Ise88]) ers“, see for example [Ise88]). The sensors supply the
sein. Die Sensoren liefern die Eingangsgrößen für die input variables for the information processing,
Informationsverarbeitung, die heute in den meisten which today in most cases takes place digitally, i.e.
Fällen digital, das heißt wert- und zeitdiskret, mittels discretely in terms of value and time, by means of a
Mikroprozessor erfolgt, allgemein aber auch mittels microprocessor; however, it can also be realized by
rein analoger oder gemischt analog/digitaler (hybri- means of purely analog electronics or mixed ana-
der) Elektronik realisierbar ist. Die Informationsver- log/digital (hybrid) electronics. The information
arbeitung bestimmt die notwendigen Einwirkungen, processing determines the effects necessary to influ-
um die Zustandsgrößen des Grundsystems in ge- ence the state variables of the basic system in the de-
wünschter Weise zu beeinflussen. Die Umsetzung sired way. The implementation of the effects takes
der Einwirkungen erfolgt durch Aktoren direkt am place by actors directly on the basic system.
Grundsystem.
Sowohl im Bereich Sensoren als auch im Bereich Ak- Both in the area of sensors and in the area of actors, to-
toren existiert heute das Bestreben einer räumlichen day there is the aim to achieve spatial integration with
Integration mit weiteren Funktionseinheiten. Dadurch further functional units. This creates ”intelligent“
entstehen „intelligente“ Einheiten, das heißt intel- units, i.e. intelligent sensors (integration of the meas-
ligente Sensoren (Integration von Messwertaufneh- ured-value pickup, analog/digital converter and mi-
mer, Analog/Digital-Umsetzer und Mikroprozessor) croprocessor) and intelligent actors (integration of
und intelligente Aktoren (Integration von Digi- the digital/analog converter, adaptation or amplifier
tal/Analog-Umsetzer, Anpassungs- bzw. Verstärker- circuit and possibly microprocessor). Intelligent sen-
schaltung sowie gegebenenfalls Mikroprozessor). In- sors measure analog physical variables, such as for ex-
telligente Sensoren messen analoge physikalische ample pressure, temperature or speed, digitize the
Größen wie beispielsweise Druck, Temperatur oder measured values and transmit the signals – corre-
Geschwindigkeit, digitalisieren die gemessenen Werte spondingly adapted – to the information processing.
und übertragen die Signale – entsprechend angepasst Intelligent actors are activated directly by digital sig-
– an die Informationsverarbeitung. Intelligente Akto- nals of the information processing. The signals are
ren werden direkt durch digitale Signale der Informa- converted into analog variables, amplified and then
tionsverarbeitung angesteuert. Die Signale werden in serve for example for exerting forces or producing
analoge Größen umgewandelt, verstärkt und dienen movements.
dann beispielsweise dem Aufbringen von Kräften
oder der Erzeugung von Bewegungen.
Für eine genauere Betrachtung der Verknüpfungen For a closer look at the interrelationships between the
zwischen Grundsystem, Sensoren, Informationsver- basic system, sensors, information processing and ac-
arbeitung und Aktoren ist eine Darstellung der Bezie- tors, it is helpful to represent the relationships be-
hungen zwischen den Komponenten mittels Flüssen tween the components by means of flows. In princi-
hilfreich. Grundsätzlich sind drei Arten von Flüssen ple, a distinction has been made between three types
zu unterscheiden: Stofffluss, Energiefluss und Infor- of flow: material flow, energy flow and information
mationsfluss [PB97]. flow [PB97].
• Stoffflüsse: Beispiele für Stoffe, die zwischen • Material flows: Examples of materials which
Einheiten mechatronischer Systeme fließen, sind flow between units of mechatronic systems are so-
feste Körper, Prüfgegenstände, Behandlungsob- lid bodies, objects under test, objects being trea-
jekte, Gase oder Flüssigkeiten. ted, gases or liquids.
• Energieflüsse: Unter Energie ist in diesem Zu- • Energy flows: Energy is to be understood in this
sammenhang jede Energieform zu verstehen wie connection as meaning any form of energy, such
z.B. mechanische, thermische oder elektrische as for example mechanical, thermal or electrical
Energie, aber auch Größen wie Kraft oder Strom. energy, but also variables such as force or current.
• Informationsflüsse: Informationen, die zwi- • Information flows: Information exchanged bet-
schen den Einheiten mechatronischer Systeme ween units of mechatronic systems are for ex-
ausgetauscht werden, sind beispielsweise Mess- ample measured variables, control pulses or data.
größen, Steuerimpulse oder Daten.
Das Grundsystem eines mechatronischen Systems be- The basic system of a mechatronic system comprises
steht aus Einheiten, die über alle drei Arten von Flüs- units which are linked by all three types of flow
sen verkettet sind (Bild 2-2). Im Vordergrund stehen (Figure 2-2). At the forefront here are generally energy
– 16 – VDI 2206

hierbei in der Regel Energie- und Stoffflüsse. Die and material flows. The flows which connect the basic
Flüsse, die das Grundsystem und die Umgebung mit system and the environment to the sensors and actors
den Sensoren und Aktoren verbinden, besitzen sowohl have both the character of energy flows and informa-
den Charakter von Energie- als auch von Informations- tion flows, since energy ”flows“ both for the measur-
flüssen, da sowohl für das Messen (Sensoren) als auch ing (sensors) and for the acting (actors), but on the
für das Einwirken (Aktoren) Energie „fließt“, anderer- other hand information is also transmitted – control
seits aber auch Informationen – Steuersignale der Ak- signals of the actors and measuring signals of the sen-
toren und Messsignale der Sensoren – übertragen wer- sors. The information processing uses the information
den. Die Informationsverarbeitung nutzt die Informa- flows of the sensors and itself provides information
tionsflüsse der Sensoren und liefert selbst Informati- flows for the actors. In the case of the energy flows in
onsflüsse für die Aktoren. Bei den Energieflüssen in Figure 2-2, it to be noted that only the main energy
Bild 2-2 ist zu beachten, dass nur die wesentlichen En- flows which act directly or indirectly on the basic sys-
ergieflüsse dargestellt sind, die direkt oder indirekt auf tem are represented. The information processing is of-
das Grundsystem einwirken. Oft wird die Informati- ten additionally connected to other information
onsverarbeitung zusätzlich über ein Kommunikations- processing units via a communication system. The
system mit anderen Informationsverarbeitungseinhei- communication with man or the system user may take
ten verbunden sein. Die Kommunikation mit dem place via special man-machine interfaces. The connec-
Menschen bzw. dem Systemanwender erfolgt gegebe- tions in both cases represent information flows.
nenfalls über spezielle Mensch-Maschine-Schnittstel-
len. Die Verbindungen stellen in beiden Fällen Infor-
mationsflüsse dar.

2.2.2 Modularisierung und Hierarchisierung 2.2.2 Modularization and hierarchization


Komplexe mechatronische Systeme bestehen im All- Complex mechatronic systems generally comprise the
gemeinen aus der synergetischen Integration verschie- synergetic integration of various mechatronic mod-
dener mechatronischer Module, das heißt Systemele- ules, i.e. system elements or components which are
menten oder Bauteilen, die zu einer Gruppe zusam- combined to form a group and together perform a spe-
mengefasst werden und gemeinsam eine bestimmte cific function. Since these modules comprise and rep-
Funktion erfüllen. Da diese Module unterschiedliche resent different functions, it is meaningful not just to
Funktionen beinhalten und repräsentieren, ist es sinn- create this integration on one plane but to resort to
voll, diese Integration nicht nur auf einer Ebene zu ge- the ordering principle of hierarchization. The basic
stalten, sondern auf das Ordnungsprinzip der Hierar- structure of a mechatronic system described in Sec-
chisierung zurückzugreifen. Die in Abschnitt 2.2.1 tion 2.2.1 is to be understood as a basic module.
beschriebene Grundstruktur eines mechatronischen
Systems ist als Grundbaustein zu verstehen.
Werden mehrere Grundbausteine über ihre mecha- If a number of basic modules are coupled to one an-
tronische Funktionsstruktur und über ihre mechani- other via their mechatronic function structure and their
sche Tragstruktur miteinander verkoppelt, so entsteht mechanical supporting structure, a system of higher
ein System höherer Ordnung. Auf dieser höheren order is created. On this higher level, additional tasks
Stufe werden zusätzliche Aufgaben des Grundbau- of the basic module are realized, under some circum-
steins unter Umständen mit zusätzlicher Sensorik und stances with additional sensor technology and infor-
Informationsverarbeitung realisiert. Neben der Reali- mation processing. Apart from realizing error diagnos-
sierung von Fehlerdiagnose und Überwachungsalgo- tics and monitoring algorithms, the generation of
rithmen steht besonders die Generierung von Vorgaben setpoint selections for subordinate mechatronic basic
für untergeordnete mechatronische Grundbausteine im modules is especially at the forefront of this hierarchi-
Vordergrund dieser Hierarchiestufe. cal level.
Sollen weitere Aufgaben wie z.B. Lernvorgänge oder If further tasks, such as for example learning processes
Adaption in einem mechatronischen System realisiert or adaptation, are to be realized in a mechatronic sys-
werden, sind weitere Hierarchiestufen sinnvoll, in tem, it is appropriate to have further hierarchical levels
denen Grundbausteine und bereits aggregierte Sys- in which basic modules and already aggregated sys-
teme nur noch über ihre Informationsverarbeitung ver- tems are simply coupled via their information process-
koppelt werden. Hierfür ist entsprechend der Komple- ing. For this purpose, an adapted and consequently op-
xität der Aufgabenstellung und der vorhandenen Res- timum, structure is to be found, to correspond to the
sourcen eine angepasste und somit optimale Struktur complexity of the defined task and the available re-
zu finden. Eine mögliche Realisierung solcher Struktu- sources. A possible way of realizing such structures is
ren liefert der Ansatz von [LKS00]. provided by the approach proposed by [LKS00].
VDI 2206 – 17 –

Bild 2-3 zeigt exemplarisch eine hierarchische Figure 2-3 shows by way of example a hierarchical
Struktur mechatronischer Systeme. Grundbausteine structure of mechatronic systems. Basic modules of
der 1. Ebene (z.B. Federbein) werden auf der the first level (for example spring strut) are coupled
2. Ebene mit überlagerter Informationsverarbeitung on the second level with superposed information
verkoppelt (z.B. Fahrzeug). Auf der 3. Ebene entste- processing (for example vehicle). Created on the
hen vernetzte Systeme, die nur über die Informations- third level are interconnected systems, which are con-
verarbeitung verbunden sind (z.B. Kreuzungsma- nected only via the information processing (for ex-
nagement). ample crossing management).

Bild 2-3. Beispiel für Strukturierung mechatronischer Systeme, nach [LKS00]

Fig. 2-3. Example of structuring of mechatronic systems, according to [LKS00]


– 18 – VDI 2206

Neben der funktionalen Integration mechatronischer Apart from the functional integration of mechatronic
Module stellt auch die räumliche, gerätetechnische modules, the spatial, equipment-related integration
Integration eine wichtige Aufgabe dar. Hierbei sind also represents an important task. In this respect,
Geräte-Module mittels definierter Schnittstellen zu equipment modules must be integrated by means of
einem Gesamtsystem mit verschiedenen Hierarchie- defined interfaces to form an overall system with var-
stufen (mechatronische Aggregate) zu integrieren. ious hierarchical levels (mechatronic units). The si-
Die gleichzeitige Betrachtung beider Integrationsauf- multaneous consideration of both integration tasks
gaben führt zu einem optimal gestalteten mechatroni- leads to an optimally created mechatronic product.
schen Produkt.

2.3 Nutzenpotenzial der Mechatronik 2.3 Beneficial potential of mechatronics


Das Nutzenpotenzial der Mechatronik ergibt sich aus The beneficial potential of mechatronics is obtained
den Innovationspotenzialen der Technologien sowie from the innovation potentials of the technologies
durch funktionale und räumliche Integration der and by functional and spatial integration of the tech-
Technologien. Die erste Quelle der Innovation resul- nologies. The first source of innovation results from
tiert aus der Entwicklungsdynamik elektronischer the development dynamics of electronic and soft-
und softwaretechnischer Komponenten und deren ware-technical components and their systematic in-
konsequenter Einbindung in vormals rein mecha- corporation into previously purely mechanical prod-
nische Produkte. Im Vergleich zur Mechanik sind die ucts. In comparison with mechanics, the innovation
Innovationszyklen in der Elektronik und Informa- cycles in electronics and information technology are
tionstechnik deutlich kürzer. Aus dieser Dynamik er- much shorter. These dynamics give rise to a series of
geben sich eine Reihe von Potenzialen, die durch die potentials, which can be used for mechatronic prod-
Integration für mechatronische Produkte genutzt ucts by integration [Eh100]. In addition, the novel
werden können [Ehl00]. Daneben eröffnet die neu- combination of known product technologies opens
artige Kombination bekannter Produkttechnolo- up a second source of potential. Technological
gien eine zweite Potenzialquelle. Durch den techno- progress increasingly allows electronic components
logischen Fortschritt können in zunehmendem Maße and software to be integrated in previously purely
elektronische Komponenten und Software in vormals mechanical or electrotechnical products. This leads
rein mechanische bzw. elektrotechnische Produkte to integration in a product of functions which were
integriert werden. Dies führt zu einer Integration von previously realized elsewhere or even makes entirely
Funktionen in ein Produkt, die bislang an anderer new functionalities possible [ENS00].
Stelle realisiert wurden oder ermöglicht sogar ganz
neue Funktionalitäten [ENS00].
Eine wesentliche Voraussetzung zur Ausschöpfung An essential precondition for fully exploiting these
dieser beiden Potenziale ist die Modularisierung two potentials is the modularization of the product
der Produktfunktionen und die Definition von functions and the definition of interfaces (cf.
Schnittstellen (vgl. Abschnitt 2.2.2). Modularisie- Section 2.2.2). Modularization means the forming of
rung bedeutet die Bildung einer Produktstruktur mit a product structure with modules, in which the rela-
Modulen, bei der die Beziehungen zwischen den tionships between the modules are less distinct than
Modulen geringer ausgeprägt sind als die Beziehun- the relationships within the modules. This allows in-
gen innerhalb der Module. Damit lassen sich Wech- teractions between modules to be reduced to a mini-
selwirkungen zwischen Modulen auf ein Minimum mum. Interfaces are to be formed between the mod-
reduzieren. Zwischen den Modulen sind Schnittstel- ules to ensure compatibility even when there is
len zu bilden, um die Kompatibilität auch bei unter- differing innovation dynamics, for example hardware
schiedlicher Innovationsdynamik sicherzustellen, components of different product generations, soft-
z.B. Hardwarekomponenten unterschiedlicher Pro- ware update with unchanged hardware, etc.
duktgenerationen, Softwareupdate bei unveränderter
Hardware etc.

Innovationspotenziale aus der Innovation potentials from information


Informationstechnik und Elektronik technology and electronics
Der Nutzen für mechatronische Produkte resultiert The benefit for mechatronic products results from the
aus der Innovationsdynamik der Informationstechnik innovation dynamics of information technology and
und Elektronik. Die Innovationsdynamik hat eine electronics. The innovation dynamics have a com-
wirtschaftliche und eine technologische Dimension mercial and technological dimension [Sch00].
[Sch00].
VDI 2206 – 19 –

Wirtschaftliche Dimension: Wirtschaftlich ist der Commercial dimension: The area of electronics is
Bereich der Elektronik durch einen fortdauernden commercially characterized by a continued sharp fall
Preisverfall bei mikroelektronischen Bauelementen in the price of microelectronic components. Cost re-
gekennzeichnet. Realisierte Kostensenkungen wer- ductions achieved are used directly for lowering
den unmittelbar zur Preissenkung am Markt genutzt prices on the market and technical innovations are
und auch technische Innovationen werden direkt am also introduced directly on the market. Companies
Markt eingeführt. Unternehmen, die mikroelektro- which integrate microelectronic circuits into their
nische Schaltungen in ihr Produkt integrieren, product can profit directly from this commercial di-
können direkt von dieser wirtschaftlichen Dimension mension and use the sharp fall in prices for improving
profitieren und den Preisverfall für die Verbesserung the cost/performance ratio of their own product
der Kosten-/Leistungsrelation des eigenen Produkts [Sch00].
nutzen [Sch00].
Technologische Dimension: Die Innovationsdyna- Technological dimension: The innovation dynamics
mik der Elektronik- und Softwaretechnologie kann of electronic and software technology can be illus-
anhand des Moore’schen Gesetzes verdeutlicht wer- trated by Moore’s law, according to which the capa-
den, wonach die Leistungsfähigkeit von Mikropro- bility of microprocessors can be doubled about every
zessoren ca. alle 18 Monate verdoppelt wird 18 months [Moo65]. However, technological pro-
[Moo65]. Der technologische Fortschritt ist aber gress is not restricted only to the capability of the mi-
nicht nur auf die Leistungsfähigkeit der mikro- croelectronic components. Advances in the technol-
elektronischen Bauteile begrenzt. Durch Fortschritte ogy for constructing components lower the require-
in der Aufbautechnologie der Bauelemente sinken ments that have to be met by the environment in
die Anforderungen an die Einsatzumgebung der elek- which the electronic components are used. This has
tronischen Komponenten. Hierdurch werden immer the repeated effect of opening up new application ar-
neue Anwendungsgebiete von elektronischen Schal- eas for electronic circuits which could not previously
tungen erschlossen, deren Einsatz früher auf Grund be used because of construction-related or climatic
von baulichen Gegebenheiten oder klimatischen Ver- conditions.
hältnissen ausgeschlossen war.
Die technologische und die wirtschaftliche Dimen- The technological and commercial dimensions are
sion sind miteinander gekoppelt. So ist trotz der Stei- coupled with each other. So, in spite of the increasing
gerung der Leistungsfähigkeit gleichzeitig ein Preis- capability, a sharp fall in price can be observed at the
verfall zu beobachten. Die beschriebenen Fortschritte same time. The described advances in respect of the
bei den elektronischen Komponenten erlauben zu- electronic components also allow ever more exten-
dem, in Produkten immer umfangreichere Software- sive software programs to be used in products. As a
programme einzusetzen. Hierdurch werden gänzlich result, entirely new functions or the targeted substitu-
neue Funktionen oder die zielgerichtete Substitution tion of mechanical, electrical or electronic compo-
von mechanischen, elektrischen oder elektronischen nents become possible [Sch00].
Komponenten möglich [Sch00].

Innovationspotenziale durch funktionale und Innovation potentials through functional and


räumliche Integration spatial integration
Die funktionale und räumliche Integration der unter- The functional and spatial integration of the different
schiedlichen Komponenten führt zu folgenden Vor- components leads to the following advantages
teilen [Art94; ENS00; GL00]: [Art94; ENS00; GL00]:
• Preis-Leistungsverhältnisse verbessern • Improved price-performance ratios
• Leistung erhöhen (z.B. Energieeffizienz, Ge- • Enhanced performance (for example energy effi-
schwindigkeit, Beschleunigung) ciency, speed, acceleration)
• Funktionalitäten vergrößern (z.B. Bedienungs- • Increased functionalities (for example operating
komfort) oder erst ermöglichen (z.B. Selbsttest convenience) or even make them possible in the
und -diagnose) first place (for example self-testing and diagnosis)
• Verhaltensverbesserungen erreichen (z.B. Erhö- • Achieved improvements in behavior (for example
hung der Präzision, Kompensation von Störein- increase of precision, compensation for disturbing
flüssen) influences)
– 20 – VDI 2206

Aus verschiedenen Industrien ist eine Vielzahl von Many examples in which previously purely mechan-
Beispielen bekannt, in denen vormals rein mecha- ical/electromechanical products have been improved
nische/elektromechanische Produkte durch die funk- or made possible in the first place by the functional
tionale Integration von Elektronik und gegebenen- integration of electronics and possibly software are
falls von Software verbessert oder überhaupt erst known from various industries (Table 1).
möglich wurden (Tabelle 1).

Tabelle 1. Produktbeispiele für die Integration von Table 1. Product examples for the integration of
Elektronik in mechanische Produkte electronics in mechanical products
Bereich Produktbeispiele Area Product examples

Automobiltechnik Fensterheber, Getriebesteuerung, Automotive Window lifter, transmission control,


Key-less-go, Klimaautomatik, engineering key-less go, automatic climatic control,
Motormanagement, Sitzverstellung, engine management, seat adjustment,
X-by-wire-Produkte x-by-wire products

Maschinenbau Bildverarbeitungssysteme zur Mechanical Image processing systems for


automatischen Positionierung, engineering automatic positioning, pick-and-place
Pick-and-Place-Automaten, Roboter machines, robots

Konsumelektronik CD-Abspielgeräte Consumer CD players (laser and precision


(Laser und Präzisionsmechanik), electronics mechanics), digital camera
Digital-Fotoapparat

Die funktionale Integration von mechanischen und The functional integration of mechanical and elec-
elektrischen/elektronischen Komponenten erfolgt trical/electronic components takes place by connect-
durch Verbindung mittels Stoff-, Energie- und Infor- ing them by means of material, energy and informa-
mationsflüssen. Die Komponenten können hierbei tion flows. The components may in this case be
räumlich getrennt angeordnet sein. spatially separate from one another.

Bei der räumlichen Integration bilden die mechani- In the case of spatial integration, the mechanical
schen und elektrischen/elektronischen Komponenten and electrical/electronic components form a struc-
eine bauliche Einheit im Sinne einer gemeinsamen tural unit in the sense of a common entity. In many
Gestalt. Dies ist in vielen Fällen mit zusätzlichem cases, this involves additional technical complexity,
technischen Aufwand verbunden, um u.a. die elektro- in order for instance to adapt the electronic compo-
nischen Komponenten an das Einsatzumfeld der me- nents to the environment in which the mechanical
chanischen Komponenten anzupassen. Häufig ist das components are used. The operating environment is
Einsatzumfeld auf Grund von hohen Temperaturen, often not readily suitable for the use of electronic
Temperaturschwankungen, Feuchtigkeit, mechani- components on account of high temperatures, tem-
schen Stößen und Schwingungen, starken elektroma- perature fluctuations, humidity, mechanical shocks
gnetischen Feldern etc. nicht ohne weiteres für den and vibrations, strong electromagnetic fields, etc. It is
Einsatz von elektronischen Komponenten geeignet. only by the use of measures such as encapsulation,
Erst durch die Anwendung von Maßnahmen wie cooling or special construction and connection tech-
Kapselung, Kühlung oder spezielle Aufbau- und Ver- nologies that the spatial integration of the electronic
bindungstechnologien wird die räumliche Integration components can be realized.
der elektronischen Komponenten realisierbar.
Durch die Integration von Mechanik und Elektronik The integration of mechanics and electronics in me-
in mechatronischen Modulen und Komponenten wer- chatronic modules and components redefines estab-
den etablierte Schnittstellen im Produkt sowie im lished interfaces in the product and in the develop-
Entwicklungs- und Produktionsprozess neu definiert. ment and production process. In particular in cases
Insbesondere bei einer stärkeren Einbeziehung von where outside agencies are involved to a greater ex-
externen Partnern werden auch die Schnittstellen tent, interfaces between companies are also rede-
zwischen Unternehmen umgestaltet. Diese Verände- fined. These changes can only be justified if they al-
rungen sind nur zu rechtfertigen, wenn daraus glei- low technical and commercial potentials equally to
chermaßen technische und wirtschaftliche Potenziale be exploited.
zu erschließen sind.
VDI 2206 – 21 –

In Bild 2-4 sind die wichtigsten technischen und In Figure 2-4, the most important technical and
wirtschaftlichen Potenziale entsprechend einer Ein- commercial potentials are presented in a way corre-
schätzung von Unternehmen der Automobilzuliefer- sponding to an appraisal of companies of the automo-
industrie aufgeführt [Sch00; SFB01]. Als wichtiges tive supply industry [Sch00; SFB01]. Cited as most
technisches Potenzial werden ein kleinerer Bauraum important in terms of technical potential are a smaller
durch den Wegfall von Gehäusen und Verbindungs- installation space brought about by dispensing with
elementen (82 %), eine höhere Zuverlässigkeit durch housings and connecting elements (82 %), greater re-
den Wegfall von Steckkontakten und Verbindungs- liability brought about by dispensing with plug-in
leitungen (81 %) sowie eine höhere Dynamik (64 %) contacts and connecting lines (81 %) and greater dy-
genannt [ENS00]. namics (64 %) [ENS00].

Ein Vergleich zeigt, dass die wirtschaftlichen Poten- A comparison shows that, by contrast with technical
ziale im Gegensatz zu den technischen Potenzialen potentials, on average the commercial potentials are
im Durchschnitt höher eingeschätzt werden. Das assessed as being higher. Companies agree in regard-
wichtigste wirtschaftliche Potenzial sehen die Unter- ing the most important commercial potential in the
nehmen übereinstimmend in der Möglichkeit zur possibility of the overall system already being tested
Prüfung des Gesamtsystems bereits beim Zulieferer. at the supplier’s. This makes it possible for a tested
Damit wird der Einbau eines geprüften Systems beim system to be installed at the premises of the Original
Original Equipment Manufacturer (OEM) bzw. Kun- Equipment Manufacturer (OEM) or customer (with
den (mit 88 % wichtiges Potenzial) möglich. Ein wei- 88 % important potential). A further important poten-
teres wichtiges Potenzial ist der geringere Monta- tial is the lower assembly effort for the OEM brought
geaufwand beim OEM durch eine reduzierte Anzahl about by a reduced number of elements to be assem-
zu montierender Elemente (82 %). Darauf folgen als bled (82 %). Cited after that are lower costs of logis-
Nennungen geringere Logistikkosten durch die redu- tics brought about by the reduced number of compo-
zierte Anzahl von Komponenten/Modulelementen nents/module elements and the relocating of product
und die Verlagerung von Produkt- bzw. Montage-Va- or assembly variants into the software (80 %)
rianten in die Software (80 %) [ENS00]. [ENS00].

Diesen Potenzialen stehen Nachteile entgegen. Als These potentials are counterbalanced by disadvan-
wesentliche Nachteile werden die höheren Ersatzteil- tages. Regarded as the main disadvantages are the
kosten im Reparaturfall, die fehlende Erfahrung beim higher costs of spare parts in the case of repair, the
Einsatz neuer Produktions- und Prüftechnologien so- lack of experience with the use of new production and
wie beim Einsatz von Grenztechnologien in der Auf- testing technologies and also the use of pioneering
bau- und Verbindungstechnik gesehen [ENS00]. technologies in the construction and connection tech-
nology [ENS00].

Bild 2-4. Wichtige wirtschaftliche und technische Potenziale Fig. 2-4. Important commercial and technical potentials [ENS00]
[ENS00]
– 22 – VDI 2206

Die wirtschaftlichen Potenziale räumlich integrierter The commercial potentials of spatially integrated
Produkte, wie der geringere Montageaufwand, redu- products, such as the lower assembly effort, reduced
zierte Logistikkosten und die Möglichkeit zur Prü- costs for logistics and the possibility of the overall
fung des Gesamtsystems beim Zulieferer, liegen im system being tested at the supplier’s, lie essentially
Wesentlichen beim OEM bzw. Kunden. Beim Zulie- with the OEM or customer. For the supplier, on the
ferer hingegen erhöhen sich Aufwände durch den other hand, expenditures increase because of the in-
steigenden Prüfaufwand und den Aufbau neuer Pro- creasing expenditure on testing and the setting up of
duktions- und Prüfkompetenzen. Es stellt sich daher new production and testing competences. The ques-
die Frage, inwieweit die beim OEM bzw. Kunden tion therefore arises, to what extent the commercial
wirksamen wirtschaftlichen Potenziale bei der Fest- potentials that are effective for the OEM or customer
legung der Zielkosten berücksichtigt werden. An die- are taken into account when fixing the target costs.
ser Problematik wird die Notwendigkeit und Bedeu- This problem clearly illustrates the necessity and sig-
tung einer übergreifenden Bewertungsmethodik für nificance of an all-embracing assessment methodol-
mechatronische Produkte deutlich. ogy for mechatronic products.
Die funktionale und räumliche Integration führt des The functional and spatial integration further leads to
Weiteren zu Herausforderungen in der Organisation challenges in the organization of companies and the
von Unternehmen und der Qualifikation der Mitar- qualification of employees (cf. Section 3.4). In the
beiter (vgl. Abschnitt 3.4). Im Bereich der Unterneh- area of company organization, there are three differ-
mensorganisation gilt es drei unterschiedliche Diszi- ent disciplines to be coordinated. The present guide-
plinen zu koordinieren. Eine Hilfestellung im Be- line offers assistance in the area of product develop-
reich der Produktentwicklung bietet die vorliegende ment. The aim of employee qualification is not only
Richtlinie. Ziel der Mitarbeiterqualifikation ist es, to train specialists in one of the disciplines, but like-
nicht nur Spezialisten in einer der Disziplinen auszu- wise to make it possible for them to acquire knowl-
bilden, sondern ebenfalls die Wissensaneignung in edge in the other disciplines.
den anderen Disziplinen zu eröffnen.

2.4 Besonderheiten bei der Entwicklung 2.4 Special aspects of the development
Besonderheiten ergeben sich vor allem durch Inter- Special aspects arise in particular through interdisci-
disziplinarität, größere Komplexität und die Notwen- plinarity, greater complexity and the necessity for vir-
digkeit von „Virtual Prototyping“ beim Entwickeln tual prototyping in the development of mechatronic
mechatronischer Systeme. systems.

Kommunikation und Kooperation der Fachleute Communication and cooperation between the
mehrerer Wissensdomänen experts of a number of knowledge domains
An der Entwicklung mechatronischer Systeme sind A number of knowledge domains, principally me-
mehrere Wissensdomänen, hauptsächlich Maschi- chanical engineering, electrical engineering and in-
nenbau, Elektrotechnik und Informationstechnik be- formation technology, are involved in the develop-
teiligt. Diese Domänen verfügen über eigene Be- ment of mechatronic systems. These domains have
griffswelten, Erfahrungen und über Jahrzehnte ge- their own conceptual ranges, experiences and meth-
wachsene Methoden und Beschreibungsmittel. In der ods and means of description that have evolved over
Vergangenheit wurde die Produktentwicklung häufig decades. In the past, product development was often
von einer Wissensdomäne dominiert. Die mecha- dominated by one knowledge domain. The funda-
nische Grundstruktur stellte die Basis dar, Elektro- mental mechanical structure represented the basis;
technik und Informationsverarbeitung wurden später electrical engineering and information processing
ergänzt. Dieses sequentielle Vorgehen bei der Ent- were added later. This sequential procedure in the
wicklung führte zu teiloptimierten Produkten, die development led to partly optimized products, with
langwierige Iterationen mit kosten- und zeitintensi- the consequence of laborious iterations with cost- and
ven Entwicklungsprozessen nach sich zogen. time-intensive development processes.
Die Herausforderungen und zugleich die Chancen The challenges and at the same time the opportunities
mechatronischer Systeme bestehen darin, das Poten- presented by mechatronic systems are that of using
zial domänenübergreifender Zusammenarbeit zu nut- the potential of cross-domain cooperation leading to
zen und im Sinne eines Concurrent Engineering zu an overall optimum in the sense of concurrent engi-
einem Gesamtoptimum zu führen [Bru96]. Hierzu neering [Bru96]. For this purpose, product concep-
müssen Produktkonzeptionen durch die beteiligten tions must be integratively worked out by the experts
Fachleute integrativ erarbeitet werden; System- involved; system components can then be realized –
komponenten können dann – bei gegebener Kompa- if compatible – by solution approaches of different
VDI 2206 – 23 –

tibilität – durch Lösungsansätze unterschiedlicher domains, or become possible in the first place by the
Domänen realisiert werden bzw. werden durch die cross-domain cooperation. This requires organiza-
domänenübergreifende Zusammenarbeit erst mög- tional measures to overcome the so-called ”throw-it-
lich. Dies erfordert organisatorische Maßnahmen, um over-the-wall“ mentality [Ehr95] (see Section 3.4).
die so genannte „Throw-it-over-the-wall“-Mentalität Furthermore, cross-domain procedures and means of
[Ehr95] zu überwinden (siehe Abschnitt 3.4). Ferner description are required to ensure the communication
werden domänenübergreifende Vorgehensweisen and cooperation between the technical disciplines in-
und Beschreibungsmittel benötigt, um die Kommuni- volved; the domains’ own methods have usually been
kation und Kooperation zwischen den beteiligten developed for specific defined tasks and cannot read-
Fachdisziplinen sicherzustellen; die domäneneigenen ily be expanded or coupled with other methods. The
Methoden sind meist für spezielle Aufgabenstellun- cooperation between experts of different technical
gen entwickelt worden und nicht ohne weiteres disciplines also imposes requirements on their quali-
erweiterungsfähig bzw. mit anderen Methoden kop- fication: taking the established basis of a knowledge
pelbar. Die Zusammenarbeit von Experten unter- discipline (for example mechanical engineering,
schiedlicher Fachdisziplinen stellt auch besondere electrical engineering or information technology) as
Anforderungen an deren Qualifikation: Basierend auf a basis, ability and willingness are among the require-
der fundierten Grundlage einer Wissensdisziplin ments needed for developing knowledge and under-
(z.B. Maschinenbau, Elektrotechnik oder Informati- standing for the possibilities of the other technical
onstechnik) werden u.a. die Fähigkeit und die Bereit- fields, for designing and assessing solutions with
schaft benötigt, Wissen und Verständnis für die Mög- other specialists in the team and for coming to a joint
lichkeiten der anderen Fachgebiete zu entwickeln, decision.
mit anderen Spezialisten im Team Lösungen zu ent-
werfen, zu bewerten und zu einer gemeinsamen Ent-
scheidung zu kommen.
Die Heterogenität mechatronischer Systeme bringt The heterogeneity of mechatronic systems is also ac-
außerdem mit sich, dass Entwicklungsteams über companied by the possibility that development teams
verschiedene Abteilungen, Unternehmensteile oder may be distributed among different departments,
Unternehmen verteilt sein können. Die Anforderun- parts of a company or companies. The requirements
gen des verteilten Entwickelns (frühzeitiger Ergeb- of distributed development (early exchange and ad-
nisaustausch und -abgleich, orts- und zeitunabhängi- justment of results, location- and time-independent
ger Zugriff auf einen aktuellen und konsistenten Da- access to an up-to-date and consistent database or
tenbestand bzw. Wissensstand, heterogener Modell- state of knowledge, heterogeneous model exchange,
austausch etc.) betreffen damit die Mechatronik in etc.) consequently concern mechatronics to a particu-
besonderer Weise. lar extent.
Beherrschung größerer Komplexität Dealing with major complexity
Durch die Heterogenität und durch mehrere zu be- The heterogeneity and the fact that a number of phys-
rücksichtigende physikalische Prinzipien, Werkstoffe ical principles, materials and technologies have to be
und Technologien existiert ein großer Machbarkeits- considered mean that a great feasibility space exists.
raum. Der frühzeitigen Fokussierung auf einen der The early focusing on a solution space that has been
Aufgabenstellung angepassten, vollständig bear- adapted to the defined object and can be worked com-
beitbaren Lösungsraum kommt deshalb besondere pletely therefore takes on special significance. The
Bedeutung zu. Folgende Maßnahmen können hierzu following measures can contribute to this:
beitragen:
• Präzisierung der Aufgabenstellung • more precisely defined object
• eine differenzierte Berücksichtigung der Anfor- • a differentiated consideration of the requirements
derungen in allen Phasen des Entwicklungs- on all phases of the development process
prozesses
• die Verwendung von Funktions-Struktur-Speich- • the use of function-structure memories5), to facili-
ern5), um das Auffinden erster Funktionsstruktu- tate the finding of first function structures
ren zu erleichtern

5 5
) Sammlungen bewährter Funktionsstrukturen, mit deren Hilfe kom- ) Collections of tried-and-tested function structures with the aid of
plexe Aufgaben in überschaubare Teilaufgaben zerlegt und lösungs- which complex tasks can be broken down into easily comprehensible
neutral beschrieben werden können. Sie unterstützen die systematische subtasks and described neutrally in terms of a solution. They support
Variantenbildung und frühzeitige Überlegungen zur Funktionsintegra- the systematic forming of variants and early considerations regarding
tion und -trennung [KBS97; Rot00]. function integration and separation [KBS97; Rot00].
– 24 – VDI 2206

Ziel ist es, die Partitionierung6), die Auswahl der The aim is to carry out the partitioning6), the selec-
Komponenten und ihre Integration so durchzuführen, tion of the components and the integration in such a
dass ein Gesamtoptimum entsteht und die Anzahl der way that an overall optimum is produced and the
notwendigen Entwürfe auf ein Minimum beschränkt number of necessary designs is restricted to a mini-
wird [KBS97]. mum [KBS97].
Die Komplexität mechatronischer Produkte führt zu The complexity of mechatronic products leads to a
einer erweiterten Systembetrachtung: Die Spezifika- widened consideration of the system: the specifica-
tion von Funktionen kann nicht wie bei der klassi- tion of functions cannot take place in isolation, as it
schen Systemtechnik isoliert erfolgen. Bereits bei der can in the case of classic system technology. Even in
Funktionsbeschreibung müssen physikalische, geo- the functional description, physical, geometrical and
metrische und technologische Aspekte beachtet wer- technological aspects must be taken into account. To
den. Zur Beherrschung der Komplexität kommen deal with the complexity, methods such as modulari-
hierbei Methoden wie Modularisierung, Hierarchi- zation, hierarchization, partitioning and integration
sierung, Partitionierung und Integration zum Einsatz are used [WK97; KBG96].
[WK97; KBG96].
Die wachsende Integration von Funktionen, Wirk- The growing integration of functions, operating prin-
prinzipien/Lösungselementen und Technologien ciples/solution elements and technologies leads to in-
führt zu Wechselwirkungen, die so früh wie möglich teractions which must be considered as early as pos-
berücksichtigt werden müssen. Das Vorgehen, ge- sible. The procedure of putting together separately
trennt entwickelte und optimierte Baugruppen zu developed and optimized subassemblies to form an
einem Gesamtsystem zusammenzufügen (bottom- overall system (bottom-up design) is no longer ade-
up-design), ist nicht mehr ausreichend. Es sind itera- quate. Iterative procedural steps are necessary in or-
tive Vorgehensschritte nötig, um zunächst Kenntnisse der firstly to gain knowledge of the basic structure
der Grobstruktur zu erlangen und dann durch schritt- and then to specify the elements of the structure more
weise Verfeinerung die Strukturelemente genauer zu exactly by step-by-step refinement (top-down de-
spezifizieren (top-down-design). Detailliertere sign). More detailed knowledge of the system prop-
Kenntnisse der Systemeigenschaften bewirken even- erties possibly brings about changes to higher-level
tuell Änderungen an übergeordneten Elementen, so elements, so that a change to bottom-up design takes
dass ein Wechsel zum bottom-up-design stattfindet. place. The advanced design stages are mostly charac-
Die fortgeschrittenen Entwurfsstadien sind meist terized by an alternation between the two develop-
durch einen Wechsel zwischen beiden Entwicklungs- ment strategies (yo-yo effect) [WT98; Koc00].
strategien geprägt (Jo-Jo-Effekt) [WT98; Koc00].

Virtual Prototyping Virtual prototyping


Der Einsatz von Versuchsmodellen und Prototypen The use of test models and prototypes represents an
stellt einen wichtigen Bestandteil des Entwicklungs- important component of the development process, to
prozesses dar, um Produkterprobungen für die spätere allow product trials to be carried out for later mass pro-
Serienfertigung durchführen zu können. Da der Proto- duction. Since the building and testing of prototypes is
typenbau und -test zeit- und kostenaufwändig ist, be- time- and cost-intensive, there are efforts to minimize
stehen Bestrebungen, die Anzahl der physischen Pro- as far as possible the number of physical prototypes.
totypen so gering wie möglich zu halten. Virtuelle Pro- Virtual prototypes, i.e. the analysis of the computer
totypen, das heißt die Analyse der Rechnermodelle models of objects that are in development, can effec-
von in der Entwicklung befindlichen Objekten, können tively support this. As an extension of the digital
dies wirkungsvoll unterstützen. Als Erweiterung des mock-up, which comprises the 3D design models and
digital mock-up, der die 3D-Gestaltmodelle und die the product structure, aspects such as kinematics, dy-
Produktstruktur umfasst, werden beim virtuellen Pro- namics, strength, etc. are additionally considered in the
totyp zusätzlich Aspekte wie Kinematik, Dynamik, case of the virtual prototype. The example of the Boe-
Festigkeit etc. berücksichtigt. Das Beispiel der Boe- ing 777, which was the first aircraft to be developed
ing 777, die als erstes Flugzeug vollständig mit 3D- completely by 3D-CAD systems, including virtual as-

6 6
) Aufteilen eines Systems auf mehrere Einheiten/Module, z.B. Funk- ) Dividing a system into a number of units/modules, for example func-
tionserfüllung durch Komponenten verschiedener Hersteller oder tions being performed by components of different manufacturers or
Fachdisziplinen; Aufteilen eines Systems in einen Teil, der in Hard- technical disciplines; dividing a system into a part which is implemen-
ware und einen Teil, der in Software implementiert wird (Hardware- ted in hardware and a part which is implemented in software (hard-
Software-Partitionierung) ware-software partitioning)
VDI 2206 – 25 –

CAD-Systemen einschließlich dem virtuellen Zusam- sembly, shows the capability of virtual consideration
menbau entwickelt wurde, zeigt die Leistungsfähigkeit [GEK01].
der virtuellen Betrachtung [GEK01].
Virtual Prototyping ist insbesondere für die Entwick- Virtual prototyping is advantageous in particular for
lung mechatronischer Produkte vorteilhaft: Wechsel- the development of mechatronic products: interactions
wirkungen und steigende Komplexität durch Kopp- and increasing complexity brought about by coupling
lung vormals unabhängiger Teilsysteme (z.B. Kopp- of previously independent subsystems (for example
lung von Motormanagement und Bremssystem beim coupling of engine management and brake system in
elektronischen Stabilitätsprogramm ESP) erfordern the electronic stability program ESP) require modeling
eine Modellierung und Simulation7) des Systemver- and simulation7) of the system behavior already in the
haltens bereits in der frühen Entwurfsphase, um die early design phase, in order to be able to investigate the
Vielzahl der möglichen Ausführungsformen zeit- und large number of possible configurations with low ex-
kostengünstig untersuchen zu können. Aber auch ener- penditure in terms of time and cost. Energy-related de-
getische Entkopplungen wie z.B. bei Fremdkraft- coupling, such as for example in the case of power-as-
bremsanlagen oder der elektrischen Parkbremse stel- sisted brake systems or the electrical parking brake,
len neue Anforderungen an die Systemsicherheit (An- also impose new requirements on system safety (antic-
tizipieren der Versagensarten einzelner Bauteile und ipation of types of failure of individual components
die Auswirkungen auf das Gesamtsystem), die eine Si- and the effects on the overall system), which suggest a
mulation sicherheitskritischer Situationen im Vorfeld simulation of safety-critical situations in advance.
nahelegen. Solche Testsituationen bei unterschiedli- Such test situations under different ambient conditions
chen Umgebungsbedingungen und Systemparametern and system parameters can be quickly made available
sind durch Simulation schnell verfügbar und reprodu- and reproduced by simulation; alternative control and
zierbar; alternative Regelungs- und Sicherheitskon- safety concepts can be compared under identical con-
zepte können unter identischen Bedingungen ohne ditions without elaborate modification of prototypes
aufwändiges Umrüsten von Prototypen verglichen [ZEB97].
werden [ZEB97].
Bei der Simulation mechatronischer Systeme muss In the simulation of mechatronic systems, not only the
neben dem Verhalten der Teilsysteme auch der Ein- behavior of the subsystems but also the influence of the
fluss der Teilsysteme untereinander beachtet werden. subsystems on one another must be taken into account.
Erschwerend kommt hinzu, dass sich die System- An added difficulty is that the system elements often
elemente oft nicht einer Wissensdisziplin zuordnen cannot be assigned to a knowledge discipline; they
lassen; sie enthalten Funktionen mindestens zweier contain functions of at least two disciplines and form
Disziplinen und bilden Schnittstellen zwischen den interfaces between the subsystems involved, for exam-
beteiligten Teilsystemen, z.B. Hydraulikzylinder oder ple hydraulic cylinders or electric DC motors. On ac-
elektrische Gleichstrommotoren. Auf Grund dieser count of this heterogeneity, a variety of IT tools8) are
Heterogenität sind vielfältige IT-Werkzeuge8) im Ein- in use to carry out the simulation of an overall me-
satz, um die Simulation eines mechatronischen Ge- chatronic system: for example, tools which cover as
samtsystems durchzuführen: beispielsweise Werk- many knowledge domains as possible, the importing
zeuge, die möglichst viele Wissensdomänen abdecken, of models of other tools into a simulation program or
Import von Modellen anderer Werkzeuge in ein Simu- separate simulation of the subsystems with different
lationsprogramm oder getrennte Simulation der Teil- tools and subsequent exchange of results [Dür99]. The
systeme mit verschiedenen Werkzeugen und anschlie- challenge is to put the relevant IT tools together to
ßendem Ergebnisaustausch [Dür99]. Die Herausforde- form a development environment and support the in-
rung besteht darin, die relevanten IT-Werkzeuge zu ei- teraction of the tools by model, system, process and
ner Entwicklungsumgebung zusammenzuführen und method technology (cf. Section 3.3).
das Zusammenspiel der Werkzeuge modell-, system-,
prozess- und verfahrenstechnisch zu unterstützen (vgl.
Abschnitt 3.3).

7 7
) Simulation: „Das Nachbilden eines Systems mit seinen dynamischen ) Simulation: ”The application of a system with its dynamic processes
Prozessen in einem experimentierfähigen Modell, um zu Erkenntnissen in an experimental model, in order to gain knowledge that can be trans-
zu gelangen, die auf die Wirklichkeit übertragbar sind.“ (VDI 3633) ferred to reality.“ (VDI 3633)
8 8
) IT-Werkzeuge: Rechneranwendungen, die den Entwickler beim ) IT tools: computer applications which support the developer when
Bearbeiten der Entwicklungsaufgaben unterstützen, z.B. Modellie- working on the development tasks, for example modeling/calculating
rer/Berechnungsprogramme, Produktdatenmanagement-Systeme (vgl. programs, product data management systems (cf. Section 3.3)
Abschnitt 3.3)
– 26 – VDI 2206

3 Entwicklungsmethodik 3 Development methodology of


Mechatronik mechatronics
3.1 Vorgehen 3.1 Procedure
Sowohl die Erfahrungen der industriellen Praxis als Both the experiences of industrial practice and the re-
auch die Ergebnisse der empirischen Konstruktions- sults of empirical design research from recent years
forschung der letzten Jahre haben deutlich gemacht, have made it clear that there is no ”canonizable opti-
dass es keine „kanonisierbare Optimalform des Kon- mal form of the design process which the designer
struktionsprozesses gibt, der der Konstrukteur in can follow in a fixed schedule“ [Dör94]. In order to
einem festen Ablaufplan folgen kann“ [Dör94]. Um allow for this realization also in the development of
dieser Erkenntnis auch bei der Entwicklung mecha- mechatronic systems, within this guideline there is
tronischer Systeme Rechnung zu tragen, wird im proposed a more flexible procedural model, which is
Rahmen dieser Richtlinie ein flexibleres Vorgehens- supported essentially on three elements:
modell vorgeschlagen, das sich im Wesentlichen auf
drei Elemente stützt:
• allgemeiner Problemlösungszyklus auf der Mi- • general problem-solving cycle on the micro-level
kroebene
• V-Modell auf der Makroebene • V model on the micro-level
• vordefinierte Prozessbausteine zur Bearbeitung • predefined process modules for handling recurrent
wiederkehrender Arbeitsschritte bei der Entwick- working steps in the development of mechatronic
lung mechatronischer Systeme systems
Problemlösungszyklus als Mikrozyklus: Die Problem-solving cycle as a micro-cycle: The struc-
Strukturierung des Vorgehens im Entwicklungs- turing of the procedure in the development process
prozess erfolgt dabei auf der Grundlage eines allge- takes place in this case on the basis of a general prob-
meinen Problemlösungszyklus, wie er z.B. aus dem lem-solving cycle, such as that known for example
„Systems Engineering“ [DH94] bekannt ist. Durch from systems engineering [DH94]. By arranging pro-
Aneinanderreihen und Verschachteln von Vorgehens- cedural cycles in series and one within the other,
zyklen lässt sich die Prozessplanung flexibel an die process planning can be flexibly adapted to the pecu-
Eigenheiten jeder Entwicklungsaufgabe anpassen. liarities of any development task. The presented mi-
Der vorgestellte Mikrozyklus soll vor allem den im cro-cycle is intended in particular to support the prod-
Prozess stehenden Produktentwickler bei der Bear- uct developer engaged in the process to work on
beitung vorhersehbarer und damit planbarer Teilauf- predictable, and consequently plannable, subtasks,
gaben, aber auch bei der Lösung plötzlich auftreten- but also to solve suddenly occurring, unforeseeable
der, unvorhersehbarer Probleme unterstützen. problems.
Das V-Modell als Makrozyklus: Eine Richtschnur The V model as a macro-cycle: A guide for the ba-
für das grundsätzliche Vorgehen bietet das aus der sic procedure is offered by the V model adopted from
Softwareentwicklung übernommene und an die An- software development and adapted to the require-
forderungen der Mechatronik angepasste V-Modell, ments of mechatronics; it describes the logical se-
das die logische Abfolge wesentlicher Teilschritte bei quence of important substeps in the development of
der Entwicklung mechatronischer Systeme be- mechatronic systems [Brö95; FKM00]. When using
schreibt [Brö95; FKM00]. Bei der Anwendung die- this model in practice, it must be taken into account
ses Modells in der Praxis ist zu beachten, dass die that the time sequence of the substeps may deviate
zeitliche Abfolge der Teilschritte von der logischen from the logical sequence: for example, to minimize
Reihenfolge abweichen kann: So kann es z.B. sinn- the development risk, it may be advisable to bring
voll sein, kritische Teilsysteme zur Minimierung des critical subsystems almost up to readiness for mass
Entwicklungsrisikos fast bis zur Serienreife zu brin- production before commencing development of the
gen, bevor mit der Entwicklung des davon abhängi- complex overall system dependent on it.
gen komplexen Gesamtsystems begonnen wird.
Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeits- Process modules for recurrent working steps: The
schritte: Die Bearbeitung einzelner Teilschritte der handling of individual substeps of the process plan-
auf der Grundlage des V-Modells erarbeiteten Pro- ning worked out on the basis of the V model is gov-
zessplanung orientiert sich am bereits erwähnten Pro- erned by the already mentioned problem-solving cy-
blemlösungszyklus. Für einige bei der Entwicklung cle. However, for some mechatronic systems that are
mechatronischer Systeme immer wieder auftretende in development for recurring defined tasks, handling
VDI 2206 – 27 –

Aufgabenstellungen kann die Bearbeitung jedoch can be described in more concrete terms in the form
konkreter in Form von teilweise vordefinierten Pro- of partly predefined process modules. In this guide-
zessbausteinen beschrieben werden. In dieser Richt- line, process modules for system design, modeling
linie werden Prozessbausteine für Systementwurf, and model analysis, domain-specific design, system
Modellbildung und -analyse, domänenspezifischer integration and assurance of properties are described.
Entwurf, Systemintegration und Eigenschaftsab-
sicherung beschrieben.
Die funktionale und räumliche Integration von me- The functional and spatial integration of mechanical
chanischen und elektrischen/elektronischen Kompo- and electrical/electronic components in mechatronic
nenten in mechatronischen Produkten erfordert die products requires the earliest possible consideration
möglichst frühzeitige Betrachtung der in Frage kom- of the production technologies coming into consider-
menden Fertigungstechnologien und die entspre- ation and the corresponding planning of the manufac-
chende Planung des Herstellprozesses. Produkt- und turing process. Product and production development
Produktionsentwicklung sind daher im engen Wech- are therefore to be performed in close cooperation.
selspiel vorzunehmen. Darauf wird in Ab- This is dealt with a Section 3.1.4.
schnitt 3.1.4 eingegangen.

3.1.1 Problemlösungszyklus als Mikrozyklus 3.1.1 Problem-solving cycle as a micro-cycle


Der hier vorgestellte Mikrozyklus der Handlungsor- The micro-cycle of the handling organization pre-
ganisation (vgl. Bild 3-1) stammt aus dem Systems sented here (cf. Figure 3-1) originates from systems
Engineering und hat in Abwandlungen auch Eingang engineering and has also been adopted in modified
in andere Disziplinen wie z.B. Betriebswirtschaft forms in other disciplines, such as for example busi-
oder Software Engineering gefunden. ness management or software engineering.

Seine prinzipielle Gültigkeit zur Planung und Durch- Its validity in principle for the planning and imple-
führung effektiven Problemlösungsverhaltens wurde mentation of effective problem-solving behavior has
dabei auch von psychologischer Seite immer wieder in this way been confirmed over and again, including
bestätigt [KOV86; Dör89]. Er umfasst folgende from a psychological aspect [KOV86; Dör89]. It
Schritte: comprises the following steps:

Situationsanalyse bzw. Zielübernahme: Am Be- Situation analysis or adoption of a goal: at the be-
ginn eines elementaren Handlungszyklus steht entwe- ginning of an elementary handling cycle there is ei-
der die Situationsanalyse oder die Zielübernahme. ther the situation analysis or the adoption of a goal.
Die handelnde Gruppe bzw. das Individuum können The acting group or individual can adopt an exter-
ein extern vorgegebenes Ziel übernehmen, woran sich nally prescribed goal, which is followed by a situa-
eine Situationsanalyse anschließt (Soll-Zustand- tion analysis (procedure governed by the desired
orientiertes Vorgehen) oder nach der Analyse einer state), or, following the analysis of an initially unclear
zunächst unklaren Situation selbstständig das Ziel situation, itself formulate the goal (procedure gov-
formulieren (Ist-Zustand-orientiertes Vorgehen). erned by the actual situation).

Analyse und Synthese: Vor dem Hintergrund von Analysis and synthesis: The search for solutions to
Situationsanalyse und Zielformulierung findet die the given problem takes place against the background
Suche nach Lösungen für das gegebene Problem of situation analysis and objective. This process takes
statt. Dieser Prozess stellt sich in der Praxis als ein the form in practice of a permanent alternation be-
permanentes Wechselspiel von Synthese- und Analy- tween synthesis steps and analysis steps which the
seschritten dar, die die Produktentwickler zum Teil product developers carry out partly consciously,
bewusst, zum Teil aber auch unbewusst durchführen. partly also subconsciously. The aim of this substep is
Ziel dieses Teilschritts ist es, alternative Lösungsva- to work out alternative solution variants. In the search
rianten zu erarbeiten. Bei der Lösungssuche können for a solution, it is of course possible to identify addi-
selbstverständlich zusätzliche Aspekte des Problems tional aspects of the problem which necessitate a re-
erkannt werden, die einen Rücksprung zu Situations- turn to situation analysis and objective or have to be
analyse und Zielformulierung notwendig machen included in the subsequent assessment step as supple-
oder als ergänzende Kriterien in den nachfolgenden mentary criteria.
Bewertungsschritt mit einfließen müssen.
– 28 – VDI 2206

Bild 3-1. Problemlösungszyklus als Mikrozyklus, nach [DH94] Fig. 3-1. Problem-solving cycle as a micro-cycle, according to
[DH94]

Analyse und Bewertung: Die im Verlauf der Analysis and assessment: The solution variants con-
Lösungssuche konkretisierten Lösungsvarianten wer- cretized in the course of the search for a solution are
den im Anschluss einer detaillierten Evaluation unter- subsequently subjected to a detailed evaluation. For
zogen. Hierzu werden die Eigenschaften der einzelnen this purpose, the properties of the individual variants of
Teil- bzw. Gesamtlösungsvarianten anhand der an sie a part solution or overall solution are analyzed on the
gestellten Anforderungen analysiert. Dies kann z.B. basis of the requirements imposed on them. This can
durch Berechnung, Simulation, Versuch etc. erfolgen. take place for example by calculation, simulation, ex-
Unterscheiden sich dabei einzelne Lösungsansätze in perimentation, etc. If individual approaches to a solu-
ihrem Konkretisierungsgrad zu stark, um vergleichend tion differ too much in their degree of concretization to
bewertet werden zu können, sollte auch hier ein Rück- allow comparative assessment, a return should also be
schritt zur Lösungssuche erfolgen. Die Bewertung der made here to the search for a solution. The assessment
Lösungsvarianten erfolgt dabei auf Grundlage der im of the solution variants in this case takes place on the
Rahmen von Zielformulierung und Lösungssuche de- basis of the assessment criteria defined during the for-
finierten Bewertungskriterien. Als Ergebnis der Be- mulation of a goal and search for a solution. As a result
wertung sollte ein Vorschlag oder eine Empfehlung für of the assessment, a proposal or recommendation for
eine oder mehrere Lösungsalternativen das Fällen ei- one or more alternatives for a solution should prepare
ner Entscheidung vorbereiten. the way for a decision to be taken.
Entscheidung: Mit der Entscheidung muss festge- Decision: With the decision, it must be established
stellt werden, ob der bisherige Verlauf der Problemlö- whether the previous procedure for problem-solving
sung zu einem befriedigenden Ergebnis geführt hat. Ist has led to a satisfactory result. If this is not the case, a
das nicht der Fall, muss zur Situationsanalyse und return must be made to the situation analysis and for-
Zielformulierung zurückgekehrt werden. Andernfalls mulation of a goal. Otherwise, a decision is made on an
erfolgt eine Entscheidung für eine, vielleicht auch alternative for a solution, perhaps even more than one
mehrere Lösungsalternativen, die zur Grundlage der alternative, which is or are to be made the basis of fur-
weiteren Planung gemacht werden sollen. ther planning.
Planen des weiteren Vorgehens bzw. Lernen: Die Planning the further procedure or learning: The
Planung des weiteren Vorgehens wird in vielen Fällen planning of the further procedure will in many cases
VDI 2206 – 29 –

mehr oder weniger fließend in weitere Problem- run more or less smoothly into further problem-solv-
lösungszyklen einmünden und auf diese Weise zu ing cycles and in this way lead to an efficient process
einem effizienten, situationsangepassten Prozessver- procedure that is adapted to the situation. Apart from
lauf führen. Neben der rein operativen Bewertung des the purely operative assessment of the handling re-
Handlungsergebnisses sollte am Ende jedes Mikro- sult, there should however also be a brief pause at the
zyklus jedoch auch kurz innegehalten werden, um so- end of each micro-cycle, in order to subject both the
wohl das Ergebnis als auch den Prozessablauf einer result and the process sequence to a general critical
allgemeinen kritischen Betrachtung zu unterziehen. appraisal. By examining what was or is good about
Indem nachvollzogen wird, was am jeweiligen Pro- the respective process sequence and the result and
zessablauf und dem Ergebnis gut und was weniger what was or is less good, available knowledge can be
gut war bzw. ist, lässt sich verfügbares Wissen für generated for forthcoming development tasks. In this
kommende Entwicklungsaufgaben generieren. Auf way, future process sequences can be systematically
diese Weise können zukünftige Prozessabläufe syste- improved.
matisch verbessert werden.

3.1.2 V-Modell als Makrozyklus 3.1.2 V model as a macro-cycle


Das V-Modell beschreibt das generische Vorgehen The V model describes the generic procedure for de-
beim Entwurf9) mechatronischer Systeme, das fall- signing9) mechatronic systems, which is to be given a
weise auszuprägen ist (Bild 3-2). more distinct form from case to case (Figure 3-2).
Anforderungen: Ausgangspunkt bildet ein konkre- Requirements: The starting point is formed by an
ter Entwicklungsauftrag. Die Aufgabenstellung actual development order. The defined object was
wurde präzisiert und in Form von Anforderungen be- specified more precisely and described in the form of
schrieben. Diese Anforderungen bilden zugleich den requirements. These requirements at the same time
Maßstab, anhand dessen das spätere Produkt zu be- form the measure against which the later product is to
werten ist. be assessed.
Systementwurf: Ziel ist die Festlegung eines domä- System design: The aim is to establish a cross-domain
nenübergreifenden Lösungskonzepts, das die wesent- solution concept which describes the main physical
lichen physikalischen und logischen Wirkungsweisen and logical operating characteristics of the future prod-

9 9
) Unter Entwurf wird „die Erahnung eines Ganzen, eines Lösungskon- ) A design is understood as meaning ”the conceiving of a whole, a
zepts, das Erkennen bzw. Finden der dazu erforderlichen Lösungsele- solution concept, the identifying or finding of the solution elements
mente und das gedankliche, modellhafte Zusammenfügen und required for this and the intellectual, model-based joining together and
Verbinden dieser Elemente zu einem tauglichen Ganzen“ verstanden connecting of these elements to form a workable whole“ [DH94,
[DH94, S. 158]. Diese Vorstellung umfasst auch das so genannte Kon- p. 158). This idea also includes the so-called conceptual design and
zipieren und weicht damit von der im Maschinenbau eingeführten Ter- consequently deviates from the terminology introduced in mechanical
minologie ab. Das Entwerfen ist demnach ein Vorgang, der ausgehend engineering. Designing is accordingly a process which, starting from
von den Anforderungen zu einer Konkretisierung eines technischen the requirements, leads to a concretization of a technical system. This
Systems führt. Diese Konkretisierung drückt sich in Komponenten der concretization is expressed in components of mechatronics and the
Mechatronik sowie dem Zusammenwirken dieser Komponenten aus. interaction of these components.

Bild 3-2. V-Modell als Makrozyklus Fig. 3-2. V model as a macro-cycle


– 30 – VDI 2206

des zukünftigen Produktes beschreibt. Hierzu wird die uct. For this purpose, the overall function of a system is
Gesamtfunktion eines Systems in wesentliche Teil- broken down into main subfunctions. These subfunc-
funktionen zerlegt. Diesen Teilfunktionen werden ge- tions are assigned suitable operating principles or solu-
eignete Wirkprinzipien bzw. Lösungselemente zuge- tion elements and the performance of the function is
ordnet und die Funktionserfüllung wird im Systemzu- tested in the context of the system.
sammenhang geprüft.
Domänenspezifischer Entwurf: Auf der Basis dieses Domain-specific design: On the basis of this jointly
gemeinsam entwickelten Lösungskonzepts erfolgt die developed solution concept, further concretization
weitere Konkretisierung meist getrennt in den beteilig- usually takes place separately in the domains involved.
ten Domänen. Detailliertere Auslegungen und Berech- More detailed interpretations and calculations are nec-
nungen sind nötig, um insbesondere bei kritischen essary to ensure the performance of the function, in
Funktionen die Funktionserfüllung sicherzustellen. particular in the case of critical functions.
Systemintegration: Die Ergebnisse aus den einzelnen System integration: The results from the individual
Domänen werden zu einem Gesamtsystem integriert, domains are integrated to form an overall system, to al-
um das Zusammenwirken untersuchen zu können. low the interaction to be investigated.
Eigenschaftsabsicherung: Der Entwurfsfortschritt Assurance of properties: The progress made with the
muss fortlaufend anhand des spezifizierten Lösungs- design must be continually checked on the basis of the
konzepts und der Anforderungen überprüft werden. Es specified solution concept and the requirements. It
ist sicherzustellen, dass die tatsächlichen mit den ge- must be ensured that the actual system properties coin-
wünschten Systemeigenschaften übereinstimmen. cide with the desired system properties.
Modellbildung und -analyse: Die beschriebenen Modeling and model analysis: the phases described
Phasen werden flankiert durch die Abbildung und Un- are flanked by the forming and investigating of the sys-
tersuchung der Systemeigenschaften mit Hilfe von tem properties with the aid of models and computer-
Modellen und rechnerunterstützten Werkzeugen zur aided tools for simulation.
Simulation.
Produkt: Ergebnis eines durchlaufenen Makrozyklus Product: The result of a continuous macro-cycle is the
ist das Produkt. Dabei wird unter Produkt nicht aus- product. In this case, a product is understood as mean-
schließlich das fertige, real existierende Erzeugnis ver- ing not exclusively the finished, actually existing prod-
standen, sondern die zunehmende Konkretisierung des uct but the increasing concretization of the future prod-
zukünftigen Produktes (Produktreife). Reifegrade sind uct (product maturity). Degrees of maturity are, for
z.B. das Labormuster, das Funktionsmuster, das Vor- example, the laboratory specimen, the functional spec-
serienprodukt etc. imen, the pilot-run product, etc.
Ein komplexes mechatronisches Erzeugnis entsteht in A complex mechatronic product is generally not pro-
der Regel nicht innerhalb eines Makrozyklus. duced within one macro-cycle. Rather, a number of cy-
Vielmehr sind mehrere Durchläufe erforderlich cles are required (Figure 3-3).
(Bild 3-3).
In einem ersten Zyklus werden beispielsweise das In a first cycle, for example, the product is functionally
Produkt funktional spezifiziert, erste Wirkprinzi- specified, first operating principles10) and/or solu-
pien10) und/oder Lösungselemente11) ausgewählt und tion elements11) are selected and roughly dimen-
grobdimensioniert, im Systemkontext auf Konsistenz sioned, checked for consistency in the system context
geprüft und exemplarisch realisiert. Ergebnis ist in der and realized in an exemplary form. The result is gener-

10 10
) „Das Wirkprinzip bezeichnet den Zusammenhang von physika- ) ”The operating principle refers to the interrelationship between
lischem Effekt sowie geometrischen und stofflichen Merkmalen (Wirk- physical effect and geometrical and material-related features (effective
geometrie, Wirkbewegung und Werkstoff). Es lässt das Prinzip der geometry, effective movement and material). It allows the principle of
Lösung zur Erfüllung einer Teilfunktion erkennen“. [PB97] the solution for performing a subfunction to be identified“. [PB97]
11 11
) „Ein Lösungselement ist eine realisierte und bewährte Lösung zur ) ”A solution element is a realized and tried-and-tested solution for
Erfüllung einer Funktion. Dabei handelt es sich im Allgemeinen um performing a function. It is generally a module/subassembly which is
ein Modul/eine Baugruppe, das/die auf einem Wirkprinzip beruht. Die based on an operating principle. The computer-internal representation
rechnerinterne Repräsentation eines Lösungselementes besteht aus of a solution element comprises different aspects such as behavior and
unterschiedlichen Aspekten wie Verhalten und Gestalt. Jeder dieser form. Each of these aspects has different concretizations, which corres-
Aspekte weist unterschiedliche Konkretisierungen auf, die den Phasen pond to the phases of the development process. The aspect of form
des Entwicklungsprozesses entsprechen. Der Aspekt Gestalt enthält comprises rough stipulations for determining the solution in principle
grobe Festlegungen für die Bestimmung der prinzipiellen Lösung und and more specific stipulations for determining the building structure.
weitergehende Festlegungen für die Bestimmung der Baustruktur. Der The aspect of behavior has for the case of software, for example, ab-
Aspekt Verhalten weist für den Fall von Software beispielsweise für stract data types for the early development phases and code for the later
die frühen Entwicklungsphasen abstrakte Datentypen und für die spä- development phase“. [GEK01]
tere Entwicklungsphase Code auf“. [GEK01]
VDI 2206 – 31 –

Regel ein Labormuster. Dies wird in einem zweiten ally a laboratory specimen. This is further concretized
Zyklus weiter konkretisiert (Feindimensionierung der in a second cycle (fine dimensioning of the solution el-
Lösungselemente, Verhaltens- und Gestaltsimulation), ements, simulation of behavior and form), in order to
um erste Funktionsmuster zu erstellen. Je nach Ent- create a first functional specimen. Depending on the
wurfsfortschritt, Art und Komplexität der Entwick- progress made with the design and the type and com-
lungsaufgabe sind gegebenenfalls weitere Makrozyk- plexity of the development task, further macro-cycles
len erforderlich, um zum serienreifen Produkt zu ge- may be required to arrive at the product that is ready
langen. Die Anzahl der Makrozyklen und die zu for mass production. The number of macro-cycles and
durchlaufenden Teilschritte im V-Modell hängen von the substeps to be run through in the V model depend
der spezifischen Entwicklungsaufgabe ab. on the specific development task.

Bild 3-3. Durchlaufen mehrerer Makrozyklen mit zunehmender Produktreife

Fig. 3-3. Running through a number of macro-cycles with increasing product maturity
– 32 – VDI 2206

3.1.3 Prozessbausteine für wiederkehrende 3.1.3 Process modules for recurrent working
Arbeitsschritte steps
Einige Teilschritte, die beim Entwurf mechatroni- Some substeps which keep recurring when designing
scher Systeme immer wieder auftreten, können kon- mechatronic systems can be described in a more con-
kreter in Form von teilweise vordefinierten Prozess- crete way in the form of partly predefined process
bausteinen beschrieben werden. Im Folgenden wer- modules. The process modules of system design,
den die Prozessbausteine Systementwurf, Modellbil- modeling and model analysis, domain-specific de-
dung und -analyse, domänenspezifischer Entwurf, sign, system integration and assurance of properties
Systemintegration und Eigenschaftsabsicherung er- are explained below.
läutert.

Systementwurf System design


Der Systementwurf beginnt mit dem Abstrahieren The system design begins with the abstraction of the
der in der Anforderungsliste beschriebenen Vorstel- ideas described in the requirements list. This is in-
lungen. Vorfixierungen, die den möglichen Lösungs- tended to avoid prefixed elements which possibly re-
raum unnötig einschränken, sollen dadurch vermie- strict the solution space. The aim is to work out what
den werden. Ziel ist es, das Wesentliche und Allge- is essential and generally applicable in respect of the
meingültige der Problemstellung herauszuarbeiten. setting of the problem. This is achieved for example
Dies wird z.B. erreicht durch Reduktion der Anfor- by reduction of the requirements list to essential
derungsliste auf wesentliche Aussagen und die lö- statements and solution-neutral formulation of the
sungsneutrale Formulierung des Problems [PB97]. problem [PB97].
Aufstellen der Funktionsstruktur: Aus der Pro- Setting up the function structure: the overall func-
blemspezifikation wird die Gesamtfunktion abge- tion is derived from the problem specification (cf.
leitet (vgl. Bild 3-4). Sie stellt die Zielfunktion für Figure 3-4). It represents the target function for the
das Verhalten des Systems unter seinen Einsatzbedin- behavior of the system under its operating conditions.
gungen dar. Die Einsatzbedingungen bilden die Ein- The operating conditions form the input variables, the
gangsgrößen, die Ausgangsgrößen beschreiben das output variables describe the desired behavior. With
gewünschte Verhalten. Mit Hilfe der allgemeinen the aid of the general flow variables of material, en-
Flussgrößen Stoff, Energie und Information (vgl. Ab- ergy and information (cf. Section 2.2.1), and block

Bild 3-4. Tätigkeiten beim Systementwurf, nach [KBS97; PB 97] Fig. 3-4. Activities in system design, according to [KBS97;
PB 97]
VDI 2206 – 33 –

schnitt 2.2.1) und der Blockdarstellung kann der Zu- representation, the interrelationship between input
sammenhang zwischen Eingangs- und Ausgangs- variables and output variables can be specified. The
größen spezifiziert werden. In der Regel ist die zu lö- task to be solved is generally too complex to allow the
sende Aufgabe zu komplex, um unmittelbar aus der technical realization to be derived directly from the
Gesamtfunktion die technische Realisierung ableiten overall function. Therefore, the overall function has
zu können. Deshalb ist eine Aufgliederung der Ge- to be divided up into subfunctions. Subfunctions of
samtfunktion in Teilfunktionen vorzunehmen. Teil- mechatronic systems are, for example, driving, open-
funktionen mechatronischer Systeme sind z.B. An- closed-loop control, measurement, transmission, etc.
treiben, Steuern/Regeln, Messen, Übertragen etc. Die The subfunctions are in turn linked via material, en-
Teilfunktionen werden wiederum über Stoff-, Ener- ergy and information flows to form the function
gie- und Informationsflüsse zur Funktionsstruktur structure, to describe the behavior and detect incon-
verknüpft, um das Verhalten zu beschreiben und früh- sistencies at an early time. The aim is to detail the
zeitig Inkonsistenzen zu erkennen. Ziel ist, die Funk- function structure to the extent required to find oper-
tionsstruktur so weit zu detaillieren, bis es gelingt, ating principles and solution elements for performing
Wirkprinzipien und Lösungselemente zur Erfüllung the subfunctions. If this does not appear to be possi-
der Teilfunktionen zu finden. Wenn dies für eine Teil- ble for a subfunction, the subfunction has to be di-
funktion nicht möglich erscheint, dann ist die Teil- vided up further. This takes place as an alternation of
funktion weiter aufzugliedern. Dies erfolgt als Wech- analysis steps and synthesis steps (cf. Section 3.1.1).
selspiel von Analyse- und Syntheseschritten (vgl. So-called canonical functions represent a new solu-
Abschnitt 3.1.1). So genannte „kanonische Funktio- tion approach, to support the described transition
nen“ stellen einen neuen Lösungsansatz dar, um den from the abstract general flow and function variables
beschriebenen Übergang von den abstrakten allge- to suitable mechatronic solution principles. Canoni-
meinen Fluss- und Funktionsgrößen zu geeigneten cal functions comprise a set of domain-independent
mechatronischen Lösungsprinzipien zu unterstützen. function verbs and function variables. For concretiz-
Kanonische Funktionen bestehen aus einem Satz von ing a canonical function variable, only one physical
domänenunabhängigen Funktionsverben und Funkti- variable from each domain is respectively available
onsgrößen. Zur Konkretisierung einer kanonischen for selection. This makes further specification easier.
Funktionsgröße steht jeweils nur eine physikalische For more on the canonical functions, you are referred
Größe aus jeder Domäne zur Auswahl. Dies erleich- to [Hua02].
tert die weitere Spezifikation. Zur Vertiefung der ka-
nonischen Funktionen wird auf [Hua02] verwiesen.
Suche nach Wirkprinzipien und Lösungs- Search for operating principles and solution ele-
elementen zur Erfüllung von Teilfunktionen: Für ments for performing subfunctions: For individual
die einzelnen Teilfunktionen werden geeignete Wirk- subfunctions, suitable operating principles and solu-
prinzipien und Lösungselemente gesucht. Die Erfül- tion elements are sought. The performance of a sub-
lung einer Teilfunktion kann nicht immer als 1 : 1- function cannot always be realized as a 1 : 1 relation-
Beziehung mit einem Wirkprinzip/Lösungselement ship with an operating principle/solution element;
realisiert werden; vielmehr bestehen polyhier- rather, there are polyhierarchical performance rela-
archische Erfüllungsbeziehungen [Rot00]. Dies ist tionships [Rot00]. This is the case for example with
z.B. bei tragenden Lösungselementen wie dem Ge- supporting solution elements such as the housing,
häuse der Fall, welches mehrere Teilfunktionen (Be- which performs several subfunctions (fastening, sup-
festigen, Tragen, Dichten etc.) erfüllt. Die Suche und porting, sealing, etc.). The search and assignment
Zuordnung erfolgt in einem iterativen Prozess unter takes place in an iterative process, taking the benefi-
Berücksichtigung der Nutz- und Störfunktionen und cial and disturbing functions and the compatibility
der Kompatibilitätsbedingungen. Der Prozess wird so conditions into consideration. The process is contin-
lange fortgesetzt, bis alle Teilfunktionen durch ued until all the subfunctions are satisfied by suitable
geeignete Wirkprinzipien und/oder Lösungselemente operating principles and/or solution elements
erfüllt werden [KBS97]. Kataloge (Kataloge für [KBS97]. Catalogs (catalogs for physical effects and
physikalische Effekte und Wirkprinzipien z.B. operating principles, for example [Rot00], product
[Rot00], Produktkataloge) und elektronische Markt- catalogs) and electronic market places (for example
plätze (z.B. CompoNET12) erleichtern die Suche. CompoNET12) make the search easier. To perform
Zum Erfüllen der Gesamtfunktion werden die Wirk- the overall function, the operating principles/solution

12 12
) CompoNET: Online-Marktplatz für Zulieferkomponenten; ) CompoNET: online market place for supplier components;
http://www.CompoNET.de http://www.CompoNET.de
– 34 – VDI 2206

prinzipien/Lösungselemente (über Stoff-, Energie- elements are linked (via material, energy and infor-
und Informationsflüsse) zur Wirkstruktur13) mation flows) to form the operating structure13).
verknüpft. Ziel ist, die physikalischen Verträglich- The aim is to identify the physical compatibilities be-
keiten zwischen den Wirkprinzipien/Lösungsele- tween the operating principles/solution elements and
menten zu erkennen und einen störungsfreien Stoff-, ensure a trouble-free material, energy and informa-
Energie- und Informationsfluss sicherzustellen. Viel- tion flow. Often, however, the operating structure
fach ist die alleinige Wirkstruktur aber noch zu wenig alone is still insufficiently concrete to allow the solu-
konkret, um das Lösungsprinzip beurteilen zu kön- tion principle to be assessed. The operating structure
nen. Die Wirkstruktur muss z.B. durch überschlägige must be quantified for example by approximate cal-
Berechnung oder Grobdimensionierung der Geomet- culation or rough dimensioning of the geometry. The
rie quantifiziert werden. Die weitere Konkretisierung further concretization of the operating structure leads
der Wirkstruktur führt zur Baustruktur14). Mit ihrer to the building structure14). With its aid, the com-
Hilfe werden die Verträglichkeiten zwischen den patibilities between the operating principles/solution
Wirkprinzipien/Lösungselementen in Bezug auf die elements are checked with respect to the form (in par-
Gestalt (insbesondere bei räumlicher Integration) ticular in the case of spatial integration). The solution
überprüft. Die Lösungselemente sind ferner in ein elements are also to be embedded in a supporting
Stütz- und Hüllsystem einzubetten, das die funk- and enveloping system, which ensures the function-
tionsgerechte Anordnung der Elemente und ihr ally appropriate arrangement of the elements and
Zusammenwirken sicherstellt. Zur Optimierung der their interaction. For optimizing the building struc-
Baustruktur hinsichtlich Integrationsgrad, Vermei- ture with regard to degree of integration, avoidance of
dung von Störfunktionen etc. sind Gestaltungsprin- disturbing functions etc., creation principles, such as
zipien wie z.B. die Integral- und Differentialbau- for example the integral and differential methods
weise15) anzuwenden. of construction15) are to be applied.
Konkretisieren zu prinzipiellen Lösungsvarian- Concretizing to form solution variants in princi-
ten: Die erarbeiteten Vorstellungen für eine Lösung ple: The ideas worked out for a solution are generally
sind in der Regel noch nicht konkret genug, um das not concrete enough to stipulate the final cross-do-
endgültige domänenübergreifende Konzept festzule- main concept and allow the design to be continued in
gen und den Entwurf in den beteiligten Fachdiszi- the technical disciplines involved. Further aspects
plinen fortsetzen zu können. Es sind weitere Aspekte such as fault susceptibility, weight, service life, etc.
wie Störanfälligkeit, Gewicht, Lebensdauer etc. zu must be taken into consideration. Among the means
berücksichtigen. Zur Informationsgewinnung dienen of obtaining information are orienting calculations
u.a. orientierende Berechnungen (Finite-Elemente- (Finite Element Method (FEM), analysis of multi-
Methode (FEM), Analyse von Mehrkörpersystemen body systems (MBS); cf. Section 3.3), outlined crea-
(MKS); vgl. Abschnitt 3.3), skizzenhafte Gestal- tion studies, building of viewing models. The operat-
tungsstudien, Bau von Anschauungsmodellen. Die ing principles and solution elements are concretized
Wirkprinzipien und Lösungselemente werden auf der on the basis of the newly obtained information until
Basis der neugewonnenen Informationen so weit solution variants in principle of the defined object can
konkretisiert bis prinzipielle Lösungsvarianten der be identified. These are subjected to a final assess-
Aufgabenstellung erkennbar sind. Diese werden ment on the basis of technical and commercial crite-
einer abschließenden Bewertung nach technischen ria.
und wirtschaftlichen Kriterien unterzogen.

13 13
) Wirkstruktur: Die Kombination mehrerer Wirkprinzipien/Lösungs- ) Operating structure: The combination of a number of operating
elemente führt zur Wirkstruktur einer Lösung. In ihr wird das Zusam- principles/solution elements leads to the operating structure of a solu-
menwirken mehrerer Wirkprinzipien/Lösungselemente und damit das tion. In it, the interaction of a number of operating principles/solution
Lösungsprinzip zum Erfüllen der Gesamtaufgabe erkennbar [PB97]. elements, and consequently the solution principle for performing the
overall task, can be identified [PB97].
14 14
) Baustruktur: Sie berücksichtigt die räumlichen Zusammenhänge ) Building structure: It takes into consideration the spatial interrelation-
und die Anforderungen der Fertigung, der Montage etc. In ihr werden ships and the requirements of production, assembly, etc. Defined in it are
Bauräume, später Bauteile und Baugruppen mit ihren zugehörigen Ver- installation spaces, later components and subassemblies with their asso-
bindungen festgelegt, die das konkrete Erzeugnis darstellen [PB97]. ciated connections, which represent the concrete product [PB 97].
15 15
) Integralbauweise: Vereinigen mehrerer Einzelkomponenten zu ) Integral method of construction: Unifying a number of individual
einem Bauteil bzw. zu einem heterogenen System durch Funktionsinte- components to form a component or a heterogeneous system by func-
gration. Gründe: Bauraumverkleinerung, Gewichtsersparnis, Vermei- tion integration. Reasons: reducing size of installation space, saving
dung von Schnittstellen etc. weight, avoiding interfaces, etc.
Differentialbauweise: Auflösung einer Einzelkomponente in mehrere Differential method of construction: Resolving an individual compo-
Bestandteile durch Funktionstrennung. Gründe: Funktionssicherheit, nent into a number of constituent parts by function separation.
Verfügbarkeit von Standardkomponenten, erleichterte Herstellung und Reasons: functional reliability, availability of standard components,
Wartung etc. [PB97] facilitated manufacture and maintenance, etc. [PB97]
VDI 2206 – 35 –

Ergebnis des Systementwurfs ist ein domänenüber- The result of the system design is a cross-domain so-
greifendes Lösungskonzept, das die wesentlichen lution concept, which describes the main physical
physikalischen und logischen Wirkungsweisen des and logical operating characteristics of the future
zukünftigen Produkts und die Art und Anordnung product and the type and arrangement of its compo-
seiner Komponenten beschreibt. nents.

Modellbildung und -analyse Modeling and model analysis


Mechatronische Systeme sollten auf Grund ihrer On account of their complex structure and cross-do-
komplexen Struktur und des domänenübergreifenden main character, mechatronic systems should be de-
Charakters im Rechner abgebildet werden. Ohne die picted in a computer. Without modeling the entire be-
Modellbildung des Gesamtverhaltens ist die Komple- havior, it is not possible to deal with the complexity
xität mechatronischer Produkte nicht zu beherrschen. of mechatronic products. The modeling and analysis
Die Modellierung und Analyse des Systems ge- of the system takes place from the aspects of dynam-
schieht unter den Aspekten Dynamik, Erwärmung, ics, heating, stray fields, vibration-noise simulation,
Streufelder, Schwingungs-Geräusch-Simulation etc. etc. In modeling and model analysis, it is necessary to
Bei der Modellbildung und -analyse sind einige Be- take into account some special aspects, which are de-
sonderheiten zu beachten, die genauer in Ab- scribed in more detail in Section 3.2.
schnitt 3.2 beschrieben werden.

Domänenspezifischer Entwurf Domain-specific design


Bei der Zuordnung von Wirkprinzipien und Lösungs- When assigning operating principles and solution el-
elementen zu Teilfunktionen erfolgt in der Regel eine ements to subfunctions, a partitioning is generally
Partitionierung, das heißt eine Aufteilung der Funkti- performed, i.e. dividing of the performance of the
onserfüllung unter den beteiligten Domänen. Der Be- function among the domains involved. The term par-
griff Partitionierung ist im Hardware/Software-Code- titioning has been introduced in hardware/software
sign eingeführt worden [Buc01]. Die Entwicklung in codesign [Buc01]. The development in the relevant
den relevanten Domänen erfolgt auf der Basis etab- domains takes place on the basis of established, do-
lierter, domänenspezifischer Entwicklungsmethodi- main-specific development methodologies, which are
ken, die durch eigene Denkweisen, Begriffswelten characterized by their own ways of thinking, concep-
und Erfahrungen geprägt sind. Zur Vertiefung wird tual ranges and experiences. For more, you are re-
auf die jeweilige Literatur verwiesen: u.a. Maschi- ferred to the respective literature: including mechan-
nenbau (VDI 2221); Softwaretechnik: Phasenmo- ical engineering (VDI 2221); software technology:
delle [Pre94; Bei95], Wasserfallmodell [PB96], phase models [Pre94; Bei95], waterfall model
V-Modell [Brö95; Ver94], Spiralmodell [Boe88], [PB96], V model [Brö95; Ver94], spiral model
Unified Modeling Language (UML) [Oes98]; Digi- [Boe88], Unified Modeling Language (UML)
talelektronik: Abstraktionsebenen [BGH96; Arm89], [Oes98]; digital electronics: abstraction levels
Phasenmodell [Esc93]. Einen umfassenden Über- [BGH96; Arm89], phase model [Esc93]. A compre-
blick liefert auch [GEK01]. hensive overview is also provided by [GEK01].

Systemintegration System integration


Unter Systemintegration wird der Zusammenschluss System integration is understood as meaning the
von Teilen (Funktionen, Komponenten, Teilsysteme) bringing together of parts (functions, components,
zu einem übergeordneten Ganzen (zukünftiges Pro- subsystems) to form a superordinate whole (future
dukt repräsentiert je nach Reifegrad als z.B. Labor- product represented according to degree of maturity
muster, Funktionsmuster, Vorserienprodukt) verstan- as, for example, laboratory specimen, functional
den. Entsprechend der Aufgabenstellung ist die ge- specimen, pilot-run product). The suitable type of in-
eignete Art der Integration zu wählen. Integrationsar- tegration is to be chosen in accordance with the de-
ten sind z.B. [KZB01]: fined object. Types of integration are, for example
[KZB01]:
• Integration verteilter Komponenten: Kompo- • Integration of distributed components: Compo-
nenten wie Aktoren, Sensoren und Leistungsstell- nents such as actors, sensors and power actuators
glieder werden über Signal- und Energieflüsse are connected to one another via signal and energy
miteinander verbunden. Die Verarbeitung der flows. The processing of the signals takes place
Signale erfolgt mit Hilfe von Kommunikations- with the aid of communication systems (for ex-
systemen (z.B. Sensor-Aktor-Bus, Feldbus etc.), ample sensor-actor bus, field bus, etc.), that of the
– 36 – VDI 2206

die der Energieflüsse über Verkabelung und energy flows via cabling and plug-in connectors.
Steckverbinder. Vorteilhaft ist, dass Serienkompo- It is advantageous that series components can be
nenten verwendet werden können; Kabel- und used; cable and plug-in connections entail the
Steckverbindungen bergen jedoch die Gefahr von risk, however, of contact problems, cable breaka-
Kontaktproblemen, Kabelbrüchen und Kurz- ges and short-circuits, in particular under rough
schlüssen insbesondere bei rauen Umgebungsbe- ambient conditions.
dingungen.
• Modulare Integration: Das Gesamtsystem setzt • Modular integration: The overall system is
sich aus Modulen definierter Funktionalität und made up of modules of defined functionality and
standardisierter Abmessungen in verschiedenen standardized dimensions in various size classes.
Größenklassen zusammen. Die Kopplung erfolgt The coupling takes place via unified interfaces,
über vereinheitlichte Schnittstellen wie z.B. DIN- such as for example a DIN plug and socket con-
Steckeranschluss, standardisierte stoff-, kraft- nection, standardized integral, nonpositive or po-
oder formschlüssige Verbindungen. Diese in sitive connections. These modules that are inclu-
einem Baukastensystem enthaltenen Module kön- ded in a modular system can be flexibly combined
nen flexibel kombiniert werden und ermöglichen and make it possible to obtain great functional va-
eine große Funktionsvielfalt. Modular integrierte riety. Modularly integrated systems generally also
Systeme weisen in der Regel auch ein größeres have a larger component volume and higher mate-
Bauteilvolumen und höheren Material- und Bau- rial expenditure and component complexity in
teilaufwand im Vergleich zu räumlich integrierten comparison with spatially integrated systems.
Systemen auf.
• Räumliche Integration: Alle Komponenten wer- • Spatial integration: All components are spatially
den räumlich integriert und bilden eine komplexe integrated and form a complex functional unit, for
Funktionseinheit, z.B. Integration aller Elemente example integration of all elements of a drive sys-
eines Antriebssystems (Regler, Leistungsstell- tem (controller, power actuator, motor, transfer
glied, Motor, Übertragungselement, Wirkelement) element, operating element) into a housing (see
in einem Gehäuse (siehe Beispiel „Integrierter for example the ”Integrated multicoordinate
Mehrkoordinatenantrieb“ in Abschnitt 4.4). Vor- drive“ in Section 4.4). Advantages include a smal-
teile sind u.a. ein kleinerer Bauraum, höhere Zu- ler installation space, greater reliability brought
verlässigkeit durch Reduktion der Schnittstellen, about by reduction of the interfaces, faster data
schnellere Datenübertragung/höhere Leistung und transmission/higher power and lower assembly ef-
geringerer Montageaufwand. Durch die räumliche fort. However, the spatial proximity of the compo-
Nähe der Komponenten können aber auch uner- nents also allows undesired interactions to arise,
wünschte Wechselwirkungen wie z.B. Erwär- such as for example heating, stray magnetic fields,
mung, magnetische Streufelder, Schwingungen, vibrations, noises and voltage peaks, which are to
Geräusche und Spannungsspitzen entstehen, die be taken into consideration at an early time. Under
frühzeitig zu berücksichtigen sind. Elektronische some circumstances, electronic components are to
Komponenten sind unter Umständen an das Ein- be adapted to the operating environment (tempe-
satzumfeld (Temperatur, Feuchtigkeit, Schwin- rature, humidity, vibrations, etc.); additional
gungen etc.) anzupassen; zusätzliche Maßnahmen measures such as encapsulation or cooling may be
wie Kapselung oder Kühlung können erforderlich required to ensure component reliability. Spatial
sein, um die Bauteilzuverlässigkeit sicherzustel- integration therefore requires a systematic proce-
len. Räumliche Integration erfordert deshalb ein dure for design, early observance of the creation
systematisches Vorgehen beim Entwurf, die früh- principle of an integral method of construction
zeitige Beachtung des Gestaltungsprinzips Inte- (see Section 3.1.3 ”System design“) and support
gralbauweise (siehe Abschnitt 3.1.3 „Systement- by modeling and IT tools.
wurf“) sowie die Unterstützung durch Modellbil-
dung und IT-Werkzeuge.
Um einen hohen Integrationsgrad zu erreichen, sind To achieve a high degree of integration, the operating
bereits beim Systementwurf die Wirkprinzipien und principles and solution elements are to be checked for
Lösungselemente unter Berücksichtigung der Nutz- compatibility, taking the beneficial and disturbing
und Störfunktionen auf Kompatibilität zu überprüfen functions into consideration, and the interfaces for the
und die Schnittstellen für die spätere Integration aus- later integration (rough dimensioning) are to be
zubilden (Grobdimensionierung). Während der Fein- formed already in the system design. During the fine
VDI 2206 – 37 –

dimensionierung in den involvierten Fachdisziplinen dimensioning in the technical disciplines involved (do-
(domänenspezifischer Entwurf) kann es jedoch zu Ver- main-specific design), however, there may be changes
änderungen der Wirkstruktur (durch Funktionsintegra- to the operating structure (due to function integration,
tion, Funktionstrennung etc.) und der Baustruktur function separation, etc.) and the building structure.
kommen. Mögliche Inkompatibilitäten müssen des- Possible incompatibilities must therefore be detected
halb bei der Systemintegration erkannt und eliminiert and eliminated during the system integration
werden (Bild 3-5). (Figure 3-5).
Als Mittel bietet sich hier z.B. der Morphologische An example of a suitable means for this is the morpho-
Kasten an [PB97]. Ein morphologischer Kasten ist ein logical box [PB97]. A morphological box is an order-
Ordnungsschema in Matrizenform. Den Zeilen wer- ing scheme in the form of a matrix. The subfunctions
den die Teilfunktionen zugeordnet. In die Spalten wer- are assigned to the rows. The solutions (and possibly
den die Lösungen (und gegebenenfalls die im Zuge des the variants formed in the course of the domain-spe-
domänenspezifischen Entwurfs gebildeten Varianten) cific design) are entered in the columns.
eingetragen.
Zu den Lösungen werden in der Regel auch Informati- Generally stored along with the solutions there is also
onen über deren Wechselwirkungen mit der Umge- information on their interactions with the environment
bung abgelegt (Montagemöglichkeiten, Energie-, (assembly possibilities, energy, material and informa-
Stoff- und Informationsfluss, Versorgung etc.); diese tion flow, supply, etc.); this information is required for
Informationen werden zur Verträglichkeitsbewertung the compatibility assessment of the solutions.
der Lösungen benötigt.
Zur Integration des Gesamtsystems wird für jede Teil- For the integration of the overall system, a solution is
funktion eine Lösung ausgewählt und alle Lösungen selected for each subfunction and all the solutions are
werden zu einer Gesamtlösung verknüpft. Stehen mi interlinked to form an overall solution. If mi solutions
Lösungen für die Teilfunktionen Fi zur Verfügung, er- are available for the subfunctions Fi , then
hält man N = m1 · m2 ·...· mn theoretisch mögliche Ge- N = m1 · m2 ·...· mn theoretically possible overall sys-
samtsystemvarianten. Durch Inkompatibilitäten ein- tem variants are obtained. The number of overall sys-
zelner Lösungen wird die Anzahl der Gesamtsystem- tem variants is usually greatly restricted by incompati-
varianten meist deutlich eingeschränkt. Sind konsis- bilities of individual solutions. Once consistent overall
tente Gesamtsystemvarianten gefunden, muss aus die- system variants have been found, the optimum overall
sen die optimale Gesamtlösung ausgewählt werden. solution must be selected from them.

Bild 3-5. Tätigkeiten bei der Systemintegration Fig. 3-5. Activities in system integration
– 38 – VDI 2206

Im klassischen Maschinenbau liegt die Problematik In classic mechanical engineering, the problem of sys-
der Systemintegration meist bei den gestaltbestim- tem integration usually lies in the form-determining
menden Eigenschaften. Beim Entwurf mechatroni- properties. When designing mechatronic systems, var-
scher Systeme sind vielfältige Wechselwirkungen ious interactions (for example behavior, electromag-
(z.B. Verhalten, elektromagnetische Verträglichkeit netic compatibility, etc.) have to be taken into consid-
etc.) zur Überprüfung der Verträglichkeiten zu berück- eration for checking the compatibilities. Apart from
sichtigen. Neben dem Einsatz von IT-Werkzeugen zur the use of IT tools for simulating interactions (cf. next
Simulation von Wechselwirkungen (vgl. nächster Ab- section ”Assurance of properties“ and Section 3.3),
schnitt „Eigenschaftsabsicherung“ sowie Ab- close cooperation between the technical disciplines is
schnitt 3.3) ist eine enge Zusammenarbeit der Fachdis- required, since the assessment of these interactions re-
ziplinen gefordert, da die Bewertung dieser Wechsel- quires detailed technical knowledge.
wirkungen detailliertes Fachwissen verlangt.

Eigenschaftsabsicherung Assurance of properties


Beim Durchlaufen der Phasen Systementwurf, domä- When running through the phases of system design,
nenspezifischer Entwurf und Systemintegration sind domain-specific design and system integration, it is
nach den einzelnen Phasen immer wieder Lösungs- necessary after the individual phases to keep select-
varianten auszuwählen und deren Eigenschaften an- ing solution variants and assess their properties on the
hand der Anforderungsliste zu bewerten. Bei den Ei- basis of the requirements list. The property variables
genschaftsgrößen handelt es sich um zahlenmäßige are numerical characteristic values, verbally formu-
Kennwerte, verbal formulierte Aussagen etc. Diese lated statements, etc. This so-called assurance of
so genannte Eigenschaftsabsicherung subsumiert die properties subsumes the two terms verification and
beiden Begriffe Verifikation und Validierung, die validation, which describe different stages of ensur-
verschiedene Stufen zur Sicherung der geforderten ing the required system properties.
Systemeigenschaften beschreiben.

Verifikation meint allgemein den Nachweis Verification means generally demonstrating


der Wahrheit von Aussagen. Übertragen auf the truth of statements. Transferred to techni-
technische Systeme ist hierunter die Überprü- cal systems, it is to be understood as meaning
fung zu verstehen, ob eine Realisierung (z.B. checking whether the way in which something
ein Software-Programm) mit der Spezifikation is realized (for example a software program)
(in diesem Fall mit der Algorithmenbeschrei- coincides with the specification (in this case
bung) übereinstimmt. Bei der Überprüfung der with the description of algorithms). When
Gültigkeit eines Programms wird auch von der checking the validity of a program, reference is
Programmverifikation gesprochen. Die Verifi- also made to program verification. The verifi-
kation wird im Allgemeinen formal realisiert. cation is generally realized in a formal manner.

Umgangssprachlich ist die Verifikation die Be- In everyday language, verification is the an-
antwortung der Frage: Wird ein korrektes Pro- swer to the question: Is a correct product being
dukt entwickelt? developed?
VDI 2206 – 39 –

Validierung meint ursprünglich die Gültig- Validation originally means checking the va-
keitsprüfung einer Messmethode in der empi- lidity of a measuring method in empirical so-
rischen Sozialforschung, das heißt inwieweit cial research, i.e. the extent to which test re-
die Testresultate tatsächlich das erfassen, was sults actually register what is intended to be
durch den Test bestimmt werden soll. Übertra- determined by the test. Transferred to techni-
gen auf technische Systeme ist hierunter die cal systems, it is to be understood as meaning
Prüfung zu verstehen, ob das Produkt für sei- testing whether the product is suitable for its
nen Einsatzzweck geeignet ist bzw. den ge- intended purpose or achieves the desired
wünschten Wert erzielt. Hier geht die Erwar- value. The expectations of the technical expert
tungshaltung des Fachexperten und des An- and the user come into the equation here. Val-
wenders ein. Die Validierung beinhaltet z.B. idation comprises, for example, checking
die Prüfung, ob die Beschreibung eines Algo- whether the description of an algorithm coin-
rithmus mit dem zu lösenden Problem überein- cides with the problem to be solved. It gener-
stimmt. Sie ist im Allgemeinen nicht formal ally does not have to be carried out in a formal
durchzuführen. manner.

Umgangssprachlich ist die Validierung die Be- In everyday language, validation is the answer
antwortung der Frage: Wird das richtige Pro- to the question: Is the right product being de-
dukt entwickelt? veloped?

Mit Hilfe der Bewertung können verschiedene Lö- With the aid of the assessment, various solution vari-
sungsvarianten untereinander verglichen oder im Ver- ants can be compared with one another or appraised in
gleich zu einer idealisierten Lösung als Grad der An- comparison with an idealized solution as the degree of
näherung an diese eingeschätzt werden. In dieser approximation to the latter. In this guideline, it is not
Richtlinie soll nicht detaillierter auf die Bewertung intended to go into any more detail concerning the as-
und die damit verbundenen Schritte eingegangen wer- sessment and the associated steps (see VDI 2225).
den (siehe VDI 2225). Vielmehr sollen die möglichen Rather, the possible combinations of models, proto-
Kombinationen von Modellen, Prototypen und Pro- types and products of the solution variants are to be
dukten der Lösungsvarianten in ihren jeweiligen Sys- presented in their respective system limits; integrated
temgrenzen aufgezeigt werden; die integrierten Unter- investigations with the aid of IT tools are at the fore-
suchungen mit Hilfe von IT-Werkzeugen stehen hier- front of this. With increasing complexity of functions
bei im Vordergrund. Sie bieten bei wachsender Kom- today, they offer the possibility of verifying and vali-
plexität heutiger Funktionen die Möglichkeit, in sorg- dating the function, safety and reliability of the sys-
fältig strukturierten, systematischen Entwicklungsab- tems, even under critical conditions, in carefully struc-
läufen die Funktion, Sicherheit und Zuverlässigkeit tured, systematic development sequences. A dis-
der Systeme auch unter kritischen Bedingungen zu ve- tinction is to be made here between experiments with
rifizieren und zu validieren. Hierbei ist zwischen Ex- correspondingly equipped prototypes, in which the
perimenten mit entsprechend ausgerüsteten Prototy- overall system is used, and those with isolated individ-
pen, in denen das gesamte System zum Einsatz ual components.
kommt, und solchen mit isolierten Einzelkomponen-
ten zu unterscheiden.
Derartige Untersuchungen können in einem virtuellen, Such investigations can be carried out in a virtual ex-
realen oder einer Kombination aus virtuellem und rea- periment, a real experiment or a combination of these.
lem Versuch durchgeführt werden. Bei einem virtuel- In a virtual experiment, the entire system to be investi-
len Versuch wird das gesamte zu untersuchende Sys- gated is described with the aid of models and simulated
tem mit Hilfe von Modellen beschrieben und in seinem in its behavior (see Section 3.2). On the other hand, in
Verhalten simuliert (siehe Abschnitt 3.2). Dagegen a real experiment, the system must be physically real-
muss in einem realen Versuch das System physikalisch ized, in order to be able to investigate the behavior in
realisiert sein, um das Verhalten in dem jeweiligen the respective context. For this, all the physical loads
Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle phy- must be replicated as they are in reality. In the case of
sikalischen Lasten real nachzubilden. Bei mechani- mechanical systems, these are for example move-
schen Systemen handelt es sich hierbei beispielsweise ments, forces and moments, in the case of electronic
um Bewegungen, Kräfte und Momente, bei elektroni- systems they are resistive, inductive and capacitive
schen Systemen um resistive, induktive und kapazitive loads. A combination of real and virtual parts of a sys-
– 40 – VDI 2206

Lasten. Eine Kombination aus realen und virtuellen tem can be investigated in a hardware-in-the-loop en-
Teilen eines Systems kann in einer Hardware-in-the- vironment.
Loop-Umgebung untersucht werden.
Hardware-in-the-Loop (HIL) ist die Integration Hardware-in-the-loop (HIL) is the integration of
von realen Komponenten (Bauteilen) und System- real components and system models in a common
modellen in eine gemeinsame Simulationsumge- simulation environment. The HIL replication (simu-
bung. Die HIL-Nachbildung (Simulation) dynami- lation) of dynamic systems by physical and mathe-
scher Systeme durch physikalische und mathemati- matical models must in this case take place in real
sche Modelle muss dabei in Echtzeit und unter Nach- time and with the physical loads replicated. An exam-
bildung der physikalischen Lasten erfolgen. Ein Bei- ple is the simulation of an entire vehicle on a compu-
spiel ist die Simulation eines Gesamtfahrzeugs am ter with the connection of a real control device and
Rechner mit der Anbindung eines realen Steuergerä- the actor technology for functional control to provide
tes und der Aktorik für eine Funktionsregelung zur vehicle stability. A decisive advantage of HIL is the
Fahrstabilitätsregelung. Ein entscheidender Vorteil function test of the control device under real condi-
der HIL ist der Funktionstest des Steuergerätes unter tions while at the same time saving on time- and cost-
realen Bedingungen bei gleichzeitiger Einsparung an intensive driving maneuvers.
zeit- und kostenintensiven Fahrmanövern.
Software-in-the-Loop (SIL) ist die Integration von Software-in-the-loop (SIL) is the integration of sys-
Systemmodellen in eine gemeinsame Simulati- tem models in a common simulation environment
onsumgebung mit dem modellierten Prozess (Regel- with the modeled process (controlled system); both
strecke); sowohl die zu entwickelnde Funktion als the function to be developed and the process (control-
auch der Prozess (Regelstrecke), auf den die Funk- led system) on which the function acts are modeled.
tion einwirkt, werden modelliert. Die SIL-Nachbil- The SIL replication (simulation) of dynamic systems
dung (Simulation) dynamischer Systeme durch ma- by mathematical models does not have to take place
thematische Modelle muss dabei nicht in Echtzeit er- in real time. A decisive advantage of SIL is the func-
folgen. Ein entscheidender Vorteil der SIL ist der tion test under simulated conditions while at the same
Funktionstest unter simulierten Bedingungen bei time saving on time- and cost-intensive experiments
gleichzeitiger Einsparung zeit- und kostenintensiver (for example driving maneuvers). On the basis of an
Experimente (z.B. Fahrmanöver). Ausgehend von ei- SIL environment, either the function, the process or
ner SIL-Umgebung können entweder die Funktion, both parts can be physically realized and analyzed
der Prozess oder beide Teile physikalisch realisiert with regard to their behavior in a closed loop.
und im geschlossenen Kreis hinsichtlich ihres Ver-
haltens analysiert werden.
Bild 3-6 zeigt beispielhaft die Arbeitsschritte der Ei- Figure 3-6 shows by way of example the working
genschaftsabsicherung unter dem Gesichtspunkt der steps of the assurance of properties from the aspect of
Kopplung von Modellen und Prototypen. coupling models and prototypes.

Bild 3-6. Arbeitsschritte der Eigenschaftsabsicherung am Bei- Fig. 3-6. Working steps of the assurance of properties in the
spiel des Kraftfahrzeugs example of a motor vehicle
VDI 2206 – 41 –

1) Funktionsnachweis: Eine neue oder veränderte 1) Function demonstration: A new or changed


Funktionalität eines Steuergerätes wird dabei als functionality of a control device is in this case
Modell in einem geschlossenen Regelkreis mit tested as a model in a closed control loop with a
einem Streckenmodell (Prozessmodell) getestet. system model (process model). This investigation
Diese Untersuchung wird als Software-in-the- is referred to as software-in-the-loop (SIL).
Loop (SIL) bezeichnet.
2) Applikation: Die am Streckenmodell überprüfte 2) Application: The function checked on the system
Funktion kann dann an dem realen Prozess nach- model can then be rechecked on the real process
geprüft und in einem ersten Schritt auf den Pro- and adjusted to match the process in a first step.
zess abgestimmt werden.
3) Zielsoftware-/Schnittstellennachweis: Durch 3) Target software/interface demonstration: By
die Kopplung des realen Steuergerätes mit dem coupling the real control device with the system
Streckenmodell in einer HIL-Umgebung kann die model in an HIL environment, the freedom from
Fehlerfreiheit der Zielsoftware und der Schnitt- errors of the target software and of the interface
stellenkommunikation überprüft werden. communication can be checked.
4) Integration: Die Integration des mit einer neuen 4) Integration: the integration of the control device
Funktionalität ausgestatteten Steuergerätes in den equipped with a new functionality into the real
realen Prozess erlaubt die Erprobung des Ge- process allows the overall system to be tried out
samtsystems und die Anpassung aller relevanten and the adaptation of all relevant signal and con-
Signal- und Steuerdaten. trol data.

3.1.4 Integrativer Entwurf von Produkt und 3.1.4 Integrative design of product and
Produktionssystem production system
Aus dem eingangs erläuterten Begriffsverständnis It is clear from the understanding of the term me-
der Mechatronik wird deutlich, dass ein Hauptmerk- chatronics explained at the beginning that a main fea-
mal mechatronischer Produkte die funktionale und ture of mechatronic products is the functional and
räumliche Integration von Komponenten aus den Do- spatial integration of components from the domains
mänen Maschinenbau, Elektrotechnik und Informati- of mechanical engineering, electrical engineering
onstechnik ist. Um diese Integration zu erreichen, be- and information technology. To achieve this integra-
darf es einer frühzeitigen Abstimmung der spezifi- tion, early coordination of the specific design proc-
schen Entwurfsprozesse der involvierten Domänen esses of the domains involved is required [SFB01].
[SFB01]. Für den Entwurf von Produktionssystemen For the design of production systems, this gives rise
ergeben sich daraus zwei Forderungen: to two requirements:
1. Die für den Produktentwurf gültige Integrations- 1. The integration requirement that applies to the
forderung muss auch an den Entwurf von Pro- product design must also be imposed on the de-
duktionssystemen gestellt werden. sign of production systems.
2. Das Produktkonzept wird entscheidend durch die 2. The product concept is decisively characterized
Fertigungstechnologien (insbesondere Aufbau- by the production technologies (in particular con-
und Verbindungstechnologien) geprägt. Der Ent- struction and connection technologies). The de-
wurf von Produkt und Produktionssystemen muss sign of a product and production systems must
deshalb bereits in den frühen Entwurfsphasen in- therefore already be taken into account in an inte-
tegrativ betrachtet werden. grative manner in the early design phases.
Auf Grund der Fokussierung der vorliegenden VDI- On account of the fact that this VDI guideline focuses
Richtlinie auf den Produktentwurf soll an dieser on product design, a digression is to be made at this
Stelle in Form eines Exkurses auf den Entwurf von point to consider the design of production systems.
Produktionssystemen eingegangen werden. Zur weit- For more, you are referred to the relevant litera-
eren Vertiefung wird auf die einschlägige Literatur16) ture16).
verwiesen.

16 16
) vgl. [Agg89; Dan98; EBL95; ES99; Fel89; Gru00; Ket84; Sch95; ) including [Agg89; Dan98; EBL95; ES99; Fel89; Gru00; Ket84;
Wil98] Sch95; Wil98]
– 42 – VDI 2206

Integrativer Entwurf der unterschiedlichen Integrative design of the different production


Produktionsprozesse processes
Vor allem die räumliche Integration der Komponen- In particular, the spatial integration of the compo-
ten in ein mechatronisches Produkt stellt neue Her- nents into a mechatronic product presents new chal-
ausforderungen an den Entwurf der Produktionspro- lenges for the design of production processes and
zesse und deren Vernetzung: Erstens bedingt dies ei- how they are interconnected: Firstly, this requires an
nen Montageprozess, in dem mechanische, elektroni- assembly process, in which mechanical, electronic
sche und informationstechnische Komponenten zu and information-technical components are integrated
einer Baueinheit integriert werden. Der (End-) to form a structural unit. The (final) assembly process
Montageprozess ist daher in analoger Weise wie der is therefore characterized in a way analogous to that
Produktentwurfsprozess durch zahlreiche Schnitt- of the product design process by numerous interfaces
stellen und Wechselwirkungen zwischen den Kom- and interactions between the components and their
ponenten und deren Produktionsprozessen geprägt production processes [Sch00]. Secondly, the func-
[Sch00]. Zweitens erfordert die funktionale und tional and spatial integration of the components in the
räumliche Integration der Komponenten im Produkt product also requires integrated checks and tests of
auch integrierte Mechanik- und Elektronik-Prüfun- the mechanics and electronics after assembly. These
gen und Tests nach der Montage. Diese müssen so- must include both the mechanical properties and the
wohl die mechanischen als auch die elektrischen und electrical and electronic properties of the product in
elektronischen Eigenschaften des Produkts mit ein- order to ensure its satisfactory overall function. This
beziehen, um dessen einwandfreie Gesamtfunktion form of mechatronic quality assurance is of very
sicherzustellen. Diese Form der mechatronischen great significance for exploiting the commercial po-
Qualitätssicherung hat für die Erschließung der wirt- tentials of mechatronic products.
schaftlichen Potenziale mechatronischer Produkte
eine hohe Bedeutung.
Daraus leiten sich für den Entwurf von Produktions- For the design of production systems for mechatronic
systemen für mechatronische Produkte folgende Ab- products, this gives rise to the following requirements
stimmungsbedarfe zwischen Mechanik- und Elektro- for coordination between mechanical production and
nik-Produktion ab: electronic production:
• Entwicklung neuer Produktionstechnologien (z.B. • Development of new production technologies (for
Reduzierung der Einbringung von Prozesswärme example reduction of the introduction of process
und -vibrationen) heat and vibrations)
• Abstimmung der domänenspezifischen Produkti- • Coordination of the domain-specific production
onsprinzipien (z.B. Festlegung von Varianten und principles (for example stipulation of variants and
wirtschaftlichen Stückzahlen) profitable numbers of units)
• Entwicklung integrierter Produktionssysteme • Development of integrated production systems
(z.B. (Laser-)Abgleichprozesse, in denen eine (for example (laser) adjustment processes, in
Elektronik individuell auf eine Mechanik (z.B. which electronics are adjusted individually to me-
Optik) justiert wird, um auf diese Weise Ferti- chanics (for example optics) in order in this way
gungstoleranzen auszugleichen; Umspritzen oder to compensate for production tolerances; encapsu-
Vergießen von Elektronikkomponenten) lation or potting of electronic components)
• Koordination von Änderungen (z.B. Serien-Ein- • Coordination of changes (for example times of
laufzeitpunkte, Aktualisierung von Prüfmitteln entry into mass production, updating of means of
und -programmen) testing and testing programs)
• Kontrolle und Steuerung der Umlaufbestände • Monitoring and control of the stocks in circulation
(z.B. bei mangelnder Lagerbarkeit von Halb- (for example when semifinished products cannot
erzeugnissen) adequately be stored)
• Klärung von Qualitätsproblemen auf Komponen- • Clarification of quality problems at component le-
ten- und Produktebene (z.B. bei Transportschäden vel and product level (for example in the case of
an elektronischen Komponenten) damage to electronic components in transit)
Integrativer Entwurf von Produkt und Integrative design of product and production
Produktionssystem systems
In Wissenschaft und Praxis ist die Notwendigkeit In business and in practice, the necessity for close in-
einer engen Verzahnung von Produkt- und Produk- termeshing of product design and production system
VDI 2206 – 43 –

tionssystementwurf unumstritten. Ein integrierter design is undisputed. An integrated design puts the
Entwurf legt den Schwerpunkt der Betrachtungen auf emphasis of considerations on the time-related, prod-
die zeitbezogene, produkt- bzw. projektspezifische uct- or project-specific coordination of individual
Abstimmung von Einzelaufgaben. Ziel ist es, die Ab- tasks. The aim is to arrange the sequences temporally
läufe zeitlich zu parallelisieren. Hieraus leitet sich die in parallel. The requirement for expansion of the
Forderung nach einer Erweiterung der rein produkt- purely product-oriented way of considering a product
orientierten Betrachtungsweise eines Produktent- development process arises from this [CR92; Eve93;
wicklungsprozesses ab [CR92; Eve93; EBL95]. EBL95].

Neben der Reduktion der Entwicklungszeit ermög- Apart from reducing the development time, the paral-
licht der parallele Entwurf von Produkt und Produk- lel design of a product and production system makes
tionssystem eine Abstimmung von Entscheidungen it possible to coordinate decisions already in the early
bereits in den frühen Phasen; hierdurch können maß- phases; this allows decisive optimization potentials to
gebliche Optimierungspotenziale erschlossen sowie be exploited and elaborate changes to be avoided.
aufwändige Änderungen vermieden werden. Eine Close meshing of product and production system de-
enge Verzahnung von Produkt- und Produktionssys- sign must be ensured in particular in the phase of
tementwurf muss vor allem in der Phase der Vorbe- preparation and production conception. Three rea-
reitung und Produktionskonzipierung gewährleistet sons for this can be cited:
werden. Drei Gründe können hierfür angeführt wer-
den:

• Es ist während der Konzipierung zu überprüfen, • During the conception it must be checked whether
ob entsprechende Produkt- und Produktionstech- corresponding product and production technolo-
nologien zum Aufbau und zur Verbindung der gies for constructing and connecting the electro-
elektronischen Komponenten verfügbar und wirt- nic components are available and can be produced
schaftlich produzierbar sind, damit diese den ver- cost-effectively to withstand the changed environ-
änderten Umweltbedingungen (klimatischen, me- mental conditions (climatic, mechanical, magne-
chanischen, magnetischen und biologischen) tic and biological).
standhalten.
• Die Integration unterschiedlicher Domänen erfor- • The integration of different domains requires the
dert die Neudefinition der Kompetenzen im Be- redefinition of competences in the area of product
reich Produkt- und Produktionssystementwurf für and production system design for these domains.
diese Domänen. Es muss frühzeitig entschieden It must be decided at an early time which compe-
werden, welche Kompetenzen in Entwicklung tences in development (requirement, assessment
(Anforderungs-, Bewertungs- oder Entwicklungs- or development competence) and production (in-
kompetenz) und Produktion (Integrations-, Proto- tegration, prototype or mass-production compe-
typen- oder Serienkompetenz) vorzuhalten sind. tence) are to be provided.
• Durch die unterschiedliche Länge der Innovati- • The different lengths of the innovation cycles for
onszyklen von Mechanik und Elektronik gewinnt mechanics and electronics makes it important for
eine enge Anbindung von Produkt- und Produkti- product and production system design to be clo-
onssystementwurf an Bedeutung, damit Fort- sely linked, in order that advances can be com-
schritte sowohl produkt- wie auch produktionssei- mercially realized both on the product side and on
tig wirtschaftlich realisierbar sind. the production side.

Es gilt somit einen geeigneten Informationsaustausch Consequently, a suitable exchange of information


zwischen Produkt- und Produktionssystementwurf must take place between product design and produc-
vorzunehmen. Dieser ist in drei Dimensionen zu ko- tion system design. This is to be coordinated in three
ordinieren: Zeit, Inhalt und Intensität der Zusammen- dimensions: time, content and intensity of the coop-
arbeit. Die zeitliche Koordination bestimmt sich über eration. The temporal coordination is determined ac-
den Technologiebereich (Produkt oder Produktion), cording to the area of technology (product or produc-
aus dem die Innovation betrieben wird. Die Inhalte tion) from which the innovation is driven. The
der Entwurfsprozesse, das heißt welche Planungs- contents of the design processes, i.e. which planning
schritte im Detail auszuführen sind, werden über die steps are to be taken in detail, are fixed according to
Art des Planungsanlasses festgelegt (Neuplanung vs. the kind of reason for planning (new planning vs. fur-
Weiterentwicklung), während die Intensität der Ab- ther development), while the intensity of the coordi-
– 44 – VDI 2206

stimmung aus der Art der Planungsorganisation und nation is determined by the type of planning organi-
des entsprechenden Projektfortschritts bestimmt zation and the corresponding progress made in the
wird. Letztendlich ist der Entwurfsprozess somit im- project. Ultimately, the design process is conse-
mer von der Ausgangssituation des jeweiligen Unter- quently always dependent on the initial situation of
nehmens abhängig, und es kann daher keine detail- the respective company and therefore a detailed, gen-
lierte, allgemeingültige Vorgehensweise beschrieben erally applicable procedure cannot be described.
werden. Vielmehr muss jedes Unternehmen für sich Rather, each company must itself develop or lay
situationsspezifisch die entsprechende Vorgehens- down the appropriate procedure specific to the given
weise zur Anbindung des V-Modells des Pro- situation for linking the V model of the production
duktionssystementwurfs an das des Produktentwurfs system design to that of the product design.
entwickeln bzw. festlegen.

Bild 3-7 zeigt die Vorgehensweise beim Entwurf Figure 3-7 shows the procedure when designing me-
mechatronischer Produktionssysteme, die sich wie chatronic production systems which are based on the
der Entwurf mechatronischer Systeme am V-Modell V model in the same way as the design of me-
orientiert (vgl. Bild 3-2). chatronic systems (cf. Figure 3-2).

Bild 3-7. Iteratives Vorgehen beim Entwurf von Produktionssystemen für mechatronische Erzeugnisse
VDI 2206 – 45 –
0

Fig. 3-7. Iterative procedure in the design of production systems for mechatronic products

Innerhalb eines V-Zyklus wird die zu lösende Within a V cycle, the overall task to be solved is sub-
Gesamtaufgabe in Teilaufgaben unterteilt, konkre- divided into subtasks, concretized and the subtasks
tisiert und die Teillösungen im aufsteigenden Ast des are brought together again in the rising branch of the
„V“ wieder zur Lösung der Gesamtaufgabe zusam- ”V“ to solve the overall task. Concretizing the pro-
mengeführt. Eine Konkretisierung des Produktions- duction system design consequently takes place both
systementwurfs erfolgt somit sowohl innerhalb der within the individual phases and over the phases up to
einzelnen Phasen sowie über die Phasen hinweg bis the execution of the plans, which brings the ”detailed
zur Ausführung der Planungen, mit der die Phase and implementation planning“ to a conclusion. The
„Detail- und Ausführungsplanung“ abschließt. Un- design activities are supported in all phases by auxil-
terstützt werden die Entwurfsaktivitäten in allen iary means of virtual production/digital fabrica-
Phasen mit Hilfsmitteln der Virtuellen Produk- tion17), including 3D-CAD, multibody, FEM, mate-
tion/Digitalen Fabrik17), u.a. 3D-CAD-, Mehrkör- rial-flow simulation. The strength of simulation is

17 17
) Virtuelle Produktion/Digitale Fabrik: Bezeichnet den integrierten ) Virtual production/digital fabrication: Refers to the integrated pro-
Prozess der Produktentstehung und Produktionsgestaltung vom Ent- cess of product creation and production formation from design to mass
wurf bis zur Serienfertigung. Ziel ist, die Fertigung mit allen Aspekten production. The aim is to plan and simulate production with all aspects
im Computer zu planen und zu simulieren, bevor sie errichtet wird. in a computer before it is set up. On the basis of the central and univer-
Auf Basis einer zentralen und durchgängigen Datenbasis werden sal database, machines, plants and operating means are depicted in
Maschinen, Anlagen und Betriebsmittel in digitaler bzw. auch dreidi- digital form or else three-dimensional form and their dynamic behavior
mensionaler Form abgebildet und ihr dynamisches Verhalten mittels is represented by means of multiscalar and hierarchical simulation
mehrskaliger und hierarchischer Simulation dargestellt [WB01]. [WB01].
– 46 – VDI 2206

per-, FEM-, Materialfluss-Simulation. Die Stärke der that the capability of the solution alternatives can be
Simulation ist es, bereits vor der Realisierung von established, compared and optimized already before
Planungsergebnissen die Leistungsfähigkeit der the realization of planning results. A cross-domain
Lösungsalternativen festzustellen, zu vergleichen close cooperation in the area of production system
und zu optimieren. Eine domänenübergreifende enge design is necessary in particular until the production
Zusammenarbeit im Bereich des Produktionssystem- principles are stipulated. After that, the technology
entwurfs ist insbesondere bis zur Festlegung der Pro- chains are to be specified and created in the individ-
duktionsprinzipien notwendig. Danach sind in den ual domains.
einzelnen Domänen die Technologieketten zu spezi-
fizieren und auszugestalten.
Zusammenfassend ist festzuhalten, dass die räum- To sum up, it can be stated that the spatial and func-
liche und funktionale Integration von Komponenten tional integration of components in mechatronic
in mechatronischen Produkten einen integrativen products requires an integrative design of product and
Entwurf von Produkt und Produktionssystemen er- production systems – in short: Integration of the do-
fordert – kurz: Die Integration der Domänen muss mains must also include the production system.
auch das Produktionssystem einschließen.

3.2 Modellbasierter Systementwurf 3.2 Model-based system design


Zur effizienten, rechnerbasierten Entwicklung von For the efficient, computer-based development of
mechatronischen Systemen werden Abbildungen – mechatronic systems, models of the systems in a
so genannte Modelle – der Systeme im Rechner be- computer are required. These models are created for
nötigt. Diese Modelle werden für alle Komponenten all components of the system under consideration, in
des zu betrachtenden Systems in Abhängigkeit vom dependence on the objective of the investigation, and
Untersuchungsziel erstellt und berücksichtigen Ele- take into consideration elements of the domains in-
mente der involvierten Domänen. Die ganzheitliche volved. Fully inclusive consideration at the model
Betrachtung auf Modellebene unterstützt die Ent- level supports the developers in the design of a me-
wickler beim Entwurf eines mechatronischen Sys- chatronic system.
tems.
Im Laufe des Systementwurfs entstehen verschie- In the course of system design, a wide variety of mod-
denste Modelle, die jeweils einen bestimmten Aspekt els respectively describing a specific aspect of the
des Systems beschreiben. Modellarten sind bei- system are created. Model types are, for example, re-
spielsweise Anforderungsmodelle zur Darstellung quirement models for representing system require-
von Systemanforderungen oder Verhaltensmodelle, ments or behavior models, which depict the function.
welche die Funktion abbilden. CAD-Beschreibungen CAD descriptions are likewise models which contain
sind ebenfalls Modelle, welche die Gestalt eines Sys- the form of a system. The behavior descriptions are
tems enthalten. Einen besonderen Schwerpunkt bei particularly important in the case of modeling me-
der Modellbildung mechatronischer Systeme bilden chatronic systems, since with them the functional in-
die Verhaltensbeschreibungen, da mit ihnen der funk- terrelationship can be captured and formulated in a
tionale Zusammenhang domänenübergreifend erfasst cross-domain way.
und formuliert werden kann.
Die beteiligten Fachgebiete der Mechatronik haben The technical areas of mechatronics that are involved
verschiedene Darstellungsformen für Verhaltensmo- have developed various forms of representation for
delle entwickelt, z.B. das Blockschaltbild in der Re- behavior models, for example the block diagram in
gelungstechnik. In Anlehnung an die bekannten control engineering. With increasing use of comput-
schriftlichen Darstellungen wurden mit zunehmen- ers, computer-aided tools for modeling became avail-
dem Computereinsatz rechnerunterstützte Werk- able to mirror the known written representations;
zeuge zur Modellbildung verfügbar; diese sind ent- these tools are differently characterized in accord-
sprechend der involvierten Domäne unterschiedlich ance with the domains involved (cf. Section 3.3).
ausgeprägt (vgl. Abschnitt 3.3).
Da die Gesamtfunktion eines mechatronischen Sys- Since the overall function of a mechatronic system is
tems erst durch das Zusammenwirken der involvier- only satisfied by the interaction of the technical disci-
ten Fachdisziplinen erfüllt wird, besteht die Notwen- plines involved, there is the necessity to bring to-
digkeit, die Modelle der Teildisziplinen zusammen- gether the models of the subdisciplines. The integra-
VDI 2206 – 47 –

zuführen. Die Integration von Modellen auf der tion of models on the basis of mathematical
Basis von mathematischen Beschreibungen ist eine descriptions is a procedure which is flexible and easy
flexible und gut handhabbare Vorgehensweise, da die to handle, since mathematics forms a standardizing
Mathematik auf Grund ihrer Allgemeingültigkeit representation for a wide variety of domains on ac-
eine normierende Darstellung für unterschiedlichste count of its general applicability. To do so, it is nec-
Domänen bildet. Dabei ist jeweils die Frage zu klä- essary in each case to clarify the question as to which
ren, welche Informationen mit welcher Art mathema- information can be formulated with which type of
tischer Gleichung innerhalb einer Domäne formulier- mathematical equation within a domain and which
bar sind und welche Korrelationen mit diesen Infor- correlations with this information exist in a cross-do-
mationen domänenübergreifend bestehen. main way.

Idealerweise bauen Modelle späterer Entwicklungs- Ideally, models of later development phases are
phasen auf Modellen früherer Phasen auf. Ausführ- built up on models of earlier phases. Implementable
bare Spezifikationen, die in frühen Entwicklungs- specifications which in early development phases
phasen grob die Funktion eines Systems beschrei- roughly describe the function of a system can be
ben, können beispielsweise für den Aufbau von de- used for example for building up more detailed be-
taillierteren Verhaltensmodellen genutzt werden. havior models. Behavior models may be precepts
Verhaltensmodelle können Vorgaben für die geome- for the geometrical configuration or else for soft-
trische Ausgestaltung oder auch für Softwarealgo- ware algorithms. It is appropriate for this so-called
rithmen sein. Diese so genannte „Durchgängigkeit“ ”universality“ to be retained over all development
sollte sinnvollerweise über alle Entwicklungspha- phases up to the final system.
sen bis hin zum endgültigen System erhalten blei-
ben.

Das modellbasierte Vorgehen zum Entwurf mecha- The model-based procedure for the design of me-
tronischer Systeme bietet durch die Nutzung der chatronic systems offers important advantages in
Modellbildung und der rechnerunterstützten Ana- terms of time and costs by the use of modeling and
lyse wichtige Zeit- und Kostenvorteile. Die Modell- computer-aided analysis. Modeling initially needs
bildung benötigt zunächst mehr Zeit und verursacht more time and gives rise to costs, but it makes time-
Kosten, ermöglicht jedoch bezogen auf den gesam- and cost-saving secondary effects possible in rela-
ten Entwicklungsprozess zeit- und kostensparende tion to the entire development process. The behavior
Sekundäreffekte. Das Verhalten eines Systems oder of a system or a component can be checked and an-
einer Komponente ist bereits lange vor der Fertig- alyzed long before completion of the first prototype
stellung des ersten Prototypen über realitätsnahe Si- by means of realistic simulation models. Conse-
mulationsmodelle überprüf- und analysierbar. So- quently, iterations can already take place in an early
mit können Iterationen zur Absicherung der Produk- stage of development to assure the product proper-
teigenschaften bereits in einem virtuellen Entwick- ties; the product has a much greater product matu-
lungsstadium erfolgen; das Produkt verfügt über rity when the still necessary prototype is built.
eine wesentlich höhere Produktreife, wenn der wei-
terhin notwendige Prototyp gebaut wird.

Wichtige Voraussetzung dieser Vorgehensweise ist, An important precondition for this procedure is that
dass die simulierten Eigenschaften mit der Realität the simulated properties coincide adequately with
ausreichend übereinstimmen. Diese Überprüfung ist reality. However, in particular in the case of new
jedoch insbesondere bei Neukonstruktionen in den constructions, checking this cannot always be real-
frühen Phasen nicht immer realisierbar. Die Anwen- ized in the early phases. The use of modeling and
dung der Modellbildung und Simulation erfordert simulation therefore requires a certain critical atti-
deshalb eine gewisse kritische Grundhaltung und tude and ongoing checking of the plausibility of the
eine dauernde Überprüfung der Plausibilität der er- investigation results obtained.
zielten Untersuchungsergebnisse.

Das grundsätzliche Vorgehen beim modellbasier- The basic procedure for model-based system de-
ten Systementwurf gliedert sich in fünf Schritte sign is divided into five steps (Figure 3-8):
(Bild 3-8):
– 48 – VDI 2206

Bild 3-8. Vorgehen beim modellbasierten Systementwurf

Fig. 3-8. Procedure for model-based system design

1. Zielformulierung: Zunächst sind Untersu- 1. Objective: Firstly, investigation goals and tasks
chungsziele und -aufgaben festzulegen, um die are to be stipulated, to allow the suitable methods
geeigneten Methoden der Modellbildung aus- of modeling to be selected. The following may be
wählen zu können. Untersuchungsziele und -auf- among the investigation goals and tasks and rea-
gaben sowie Gründe für die Modellbildung kön- sons for modeling [Ber01]:
nen u.a. sein [Ber01]:
VDI 2206 – 49 –

• Prinzipuntersuchungen an neu zu entwickeln- • basic investigations carried out on mechatronic


den mechatronischen Systemen (Unterstüt- systems that are to be newly developed (sup-
zung des funktionsorientierten Entwurfs, Ana- port of the function-oriented design, analysis of
lyse erster Lösungskonzepte, Generierung von first solution concepts, generation of setpoint
Vorgaben für den domänenspezifischen Ent- selections for the domain-specific design)
wurf)
• zielgerichtete Reglerauslegung (lineare/nicht- • targeted controller design (linear/nonlinear
lineare Analyse und Synthese zur Behandlung analysis and synthesis for the handling of con-
regelungstechnischer Aufgaben) trol-engineering tasks)
• Analyse und Optimierung bestehender mecha- • analysis and optimization of existing me-
tronischer Systeme (Feinmodellierung zur Lö- chatronic systems (fine modeling for solving
sung bestehender Probleme bzw. zur zielge- existing problems or for targeted improvement,
richteten Verbesserung, z.B. Kosten oder for example costs or functionality)
Funktionalität)
• Messeinrichtungen verursachen eine Rückwir- • Measuring devices cause a reaction on the sys-
kung auf das System und verfälschen die tem and falsify the measuring signals (weight
Messsignale (Gewicht und Wärmeleitung von and heat conduction from measuring devices,
Messeinrichtungen etc.). etc.).
• Experimentelle Untersuchungen am System • Experimental investigations carried out on the
sind zu teuer, zu gefährlich oder nicht verant- system are too expensive, too dangerous or ir-
wortbar (z.B. Fahrversuche im physikalischen responsible (for example driving tests at physi-
Grenzbereich, Crashversuche mit Personen) cal limits, crash tests with persons) or can only
bzw. nur mit großem Aufwand zu erbringen be performed with great effort (for example
(z.B. Kälte-/Hitzetests). cold/heat tests).
• Experimentelle Untersuchungen dauern auf • Experimental investigations take too long on
Grund der Systemzeitkonstanten zu lange account of the system time constants (materials
(Werkstoffprüfungen, Verschleißuntersuchun- tests, investigations into wear, etc.).
gen etc.).
• Reduzierung des Prototypenaufwands durch vo- • reducing expenditure on prototypes by means of
rausgehende Simulationen (modellbasierte Inte- preceding simulations (model-based integration
gration der entwickelten Teilsysteme, Test des of the developed subsystems, testing of the inter-
Zusammenwirkens der Systemkomponenten) action of the system components)
• Hardware-in-the-Loop-Simulationen zur Funk- • hardware-in-the-loop simulations for function
tionsüberprüfung (strukturierter Aufbau des checking (structured setup of the new or im-
neuen oder verbesserten Systems, modularer proved system, modular system test under re-
Systemtest unter reproduzierbaren Einsatzbe- producible operating conditions)
dingungen)
2. Modellbildung: Die Qualität des Modells ist ent- 2. Modeling: The quality of the model is decisive
scheidend für die Güte der Analyseergebnisse. for the quality of the analysis results. Only if the
Nur wenn das Modell das System realitätsnah be- model realistically describes the system can the
schreibt, kann die anschließende Modellanalyse subsequent model analysis produce results which
auf die Wirklichkeit übertragbare Ergebnisse lie- can be transferred to reality. The procedure for
fern. Das Vorgehen zur Modellbildung und die modeling and the various model abstraction levels
verschiedenen Modellabstraktionsebenen wer- are explained in more detail in Section 3.2.1.
den in Abschnitt 3.2.1 näher erläutert.
3. Modellanalyse: Auf Basis des Modells werden 3. Model analysis: On the basis of the model, the
die Eigenschaften (z.B. Festigkeit mit Hilfe der properties of the basic system are investigated (for
FEM) und das Verhalten (z.B. Kinematik, Dyna- example strength with the aid of FEM) and its be-
mik mit Hilfe der Simulation von Mehrkörper- havior is investigated (kinematics, dynamics with
systemen (MKS) [Hil83]) des Grundsystems un- the aid of the simulation of multibody systems
tersucht (vgl. Abschnitt 3.2.2). Die Analyse lie- (MBS) [Hil83]) (cf. Section 3.2.2). The analysis
fert Erkenntnisse über das Systemverhalten für produces findings on the system behavior for the
die nachfolgende Synthesephase. subsequent synthesis phase.
– 50 – VDI 2206

4. Systemsynthese: In der Synthese werden die 4. System synthesis: In the synthesis, the simulation
Simulations- und Berechnungsergebnisse der and calculation results of the model analysis are
Modellanalyse auf das zu entwickelnde System transferred to the system to be developed. Operat-
übertragen. Wirkprinzipien und Lösungselemente ing principles and solution elements are finely di-
werden feindimensioniert bzw. optimiert. Syn- mensioned or optimized. Synthesis and optimiza-
these und Optimierung sind ganzheitlich zu be- tion are to be considered in their entirety. The
trachten. Die Anforderungen an die Synthese er- requirements for the synthesis arise from the
geben sich aus der Modellanalyse. Falls es sich model analysis. If a complete or partial new de-
um einen kompletten oder teilweisen Neuentwurf sign of the system is concerned, the developer will
des Systems handelt, wird der Entwickler in der stipulate the final parameters of the system in the
Synthesephase die endgültigen Parameter des synthesis phase. The results of the analysis phase
Systems festlegen. Die Ergebnisse der Analyse- are implemented in a concrete form.
phase werden konkret umgesetzt.
5. Systemanalyse: Das festgelegte bzw. optimierte 5. System analysis: The stipulated or optimized
System wird nun von neuem analysiert und be- system is then analyzed and assessed once again.
wertet. Gegebenenfalls sind Rücksprünge zu vor- It may be required to return to previous steps. This
hergehenden Schritten erforderlich. Dieses itera- iterative procedure is all the more efficient the
tive Vorgehen ist um so effizienter, je schneller quicker the parameters of the overall system con-
die Parameter des Gesamtsystems gegen eine op- verge toward an optimum solution. The selection
timale Lösung konvergieren. Die Auswahl des of the model is of great significance here.
Modells ist herbei von großer Bedeutung.

3.2.1 Modellbildung 3.2.1 Modeling


Die erforderliche Güte des Modells ist grundsätzlich The required quality of the model is fundamentally
abhängig von der zu betrachtenden Problemstellung. dependent on the problem to be considered. There-
Daher sollte, bevor mit der Modellierung begonnen fore, before modeling is commenced, there should be
wird, Klarheit über die Entwicklungsaufgabe beste- clarity concerning the development task. For new de-
hen. Für Neuentwicklungen sind andere Modellie- velopments, other modeling approaches are to be
rungsansätze zu wählen als bei der Weiterentwick- chosen than in the case of the further development or
lung bzw. Optimierung existierender Produkte. Je optimization of existing products. Depending on the
nach Fragestellung variiert die Modellierungstiefe in question to be answered, the depth of modeling varies
Hinblick auf die Berücksichtigung bestimmter physi- with regard to the consideration for specific physical
kalischer Effekte. So genügt in bestimmten Fällen die effects. For instance, in certain cases the modeling of
Modellierung eines aus mehreren Komponenten be- a mechanical system comprising a number of compo-
stehenden mechanischen Systems (z.B. Kfz) als eine nents (for example motor vehicle) as a point mass is
Punktmasse, während in anderen Fällen komplexe adequate, while in other cases complex multibody
Mehrkörpermodelle oder auch Finite-Elemente-Mo- models or else finite-element models have to be con-
delle aufgebaut werden müssen. Für eine im Sinne structed. For a fully inclusive procedure in terms of
der Mechatronik ganzheitliche Vorgehensweise ist mechatronics, the combination of various, domain-
die Verbindung verschiedener, domänenspezifischer specific models with adapted modeling depths is re-
Modelle mit angepassten Modellierungstiefen erfor- quired to allow systems to be developed and validated
derlich, um Systeme domänenübergreifend und mo- in a cross-domain and model-based manner.
dellbasiert entwickeln und validieren zu können.
Das Vorgehen bei der Modellbildung kann für unter- The procedure for modeling may vary for different
schiedliche Domänen der Mechatronik variieren. In domains of mechatronics. In the domain of software
der Domäne Softwaretechnik beispielsweise können technology, for example, the interrelationships be-
– auf Basis einer durchgeführten Anforderungs- tween requirements for the system and the subsys-
analyse – die Zusammenhänge zwischen Anforde- tems may be structured and represented in a func-
rungen für das System und die Subsysteme struktu- tional description – on the basis of a requirements
riert und in einer Funktionsbeschreibung dargestellt analysis that has been carried out. In this case, a de-
werden. Dabei wird eine Beschreibung der Struktur scription of the structure and of the behavior over
und des zeitlichen Verhaltens benötigt. Die Struktur- time is required. The structural description may take
beschreibung kann beispielsweise mit der semifor- place for example with the semi-formal functional
malen Funktionsbeschreibung nach Cartronic description according to Cartronic [BSD97].
[BSD97] erfolgen.
VDI 2206 – 51 –

Bild 3-9. Modellabstraktionsebenen im Modellbildungsprozess Fig. 3-9. Model abstraction levels in the modeling process

Um das Verhalten mit der geforderten Genauigkeit In order to describe the behavior with the required ac-
zu beschreiben, werden Ersatzmodelle des Systems curacy, substitute models of the system are formed on
auf verschiedenen Abstraktionsebenen gebildet various abstraction levels (Figure 3-9):
(Bild 3-9):
Topologisches Modell: Zunächst ist die Topologie des Topological model: Firstly, the topology of the system
zu simulierenden Systems zu modellieren. Sie be- to be simulated is to be modeled. It describes the ar-
schreibt die Anordnung und Verknüpfung funk- rangement and interlinking of function-performing el-
tionserfüllender Elemente (z.B. Lösungselemente, ements (for example solution elements, subassemblies
Baugruppen oder Module). Ein Element repräsentiert or modules). An element generally represents the three
im Allgemeinen die drei Basisfunktionen kinemati- basic functions, kinematic function (for example
sche Funktion (z.B. Gelenkanzahl, Armlänge und Ge- number of joints, length of arm and positions of joints
lenkpositionen eines Roboters), dynamische Funktion of a robot), dynamic function (for example movement
(z.B. Bewegung von Massen unter Einwirkung von of masses under the effect of forces) and mechatronic
Kräften) und mechatronische Funktion (z.B. Rege- function (for example control, monitoring, path plan-
lung, Überwachung, Bahnplanung etc.). Die Topolo- ning, etc.). The topology of mechanical elements for
gie mechanischer Elemente beispielsweise bestimmt example essentially determines the kinematics of the
im Wesentlichen die Kinematik des mechatronischen mechatronic system; therefore, these elements must be
Systems; deshalb müssen diese Elemente vollständig completely taken into consideration in the simulation
im Simulationsmodell berücksichtigt werden. Anders model. The situation is different for example in the
stellt sich die Situation z.B. bei hydraulischen Elemen- case of hydraulic elements. Here, it is already possible
ten dar. Hier können bereits auf topologischer Ebene at the topological level to make meaningful simplifica-
sinnvolle Vereinfachungen getroffen werden, indem tions, in that hydraulic components are replaced by
Hydraulikbauteile durch stark vereinfachte Annahmen greatly simplified assumptions. However, the proce-
ersetzt werden. Das Vorgehen hängt jedoch stark von dure strongly depends on the underlying problem be-
der zu Grunde liegenden Problemstellung und von der ing addressed and on the objective of the simulation.
Zielsetzung der Simulation ab. Der funktionsorien- The function-oriented design, i.e. the abstract, solu-
tierte Entwurf, das heißt die abstrakte, lösungsneutrale tion-neutral modeling of a design task as an overall
Modellierung einer Entwurfsaufgabe als Gesamtfunk- function and the dividing up into subfunctions is an
tion und die Aufgliederung in Teilfunktionen, ist ein important instrument to arrive systematically at a suit-
wichtiges Instrument, um systematisch von der Pro- able topology from the product function (cf.
duktfunktion zu einer geeigneten Topologie zu gelan- Section 3.1.3).
gen (vgl. Abschnitt 3.1.3).
– 52 – VDI 2206

Physikalisches Modell: Ausgehend von der Topolo- Physical model: Starting from the topological de-
giebeschreibung wird ein physikalisches Modell er- scription, a physical model is created. This representa-
stellt. Diese Darstellung ist durch systemangepasste tion is defined by system-adapted variables, such as for
Größen wie beispielsweise Massen und Längen bei example masses and lengths in the case of mechanical
mechanischen oder Widerstände und Induktivitäten systems or resistances and inductances in the case of
bei elektrischen Systemen definiert. Bei den mechani- electrical systems. In the case of the mechanical ele-
schen Elementen werden dabei z.B. Anzahl und Ver- ments, the number and connections of rigid bodies, the
bindungen von Starrkörpern, Definition von flexiblen definition of flexible bodies, bearing friction and clear-
Körpern, Lagerreibung und -spiel oder Massenvertei- ance or mass distributions are stipulated for example.
lungen festgelegt. Auf hydraulischer Seite umfasst das On the hydraulic side, the physical model comprises,
physikalische Modell z.B. Bauelemente, etwa hydrau- for example, components such as hydraulic chambers
lische Kammern und Ventile, aber auch die Abbildung and valves, but also the replication of physical effects,
physikalischer Effekte wie Leckagen, Reibungen oder such as leakages, frictions or hystereses. The physical
Hysteresen. Das physikalische Modell beschreibt die model describes the system properties in a domain-
Systemeigenschaften in domänenspezifischer Form. specific form.
Mathematisches Modell: Das mathematische Modell Mathematical model: The mathematical model
bildet die Grundlage zur Verhaltensbeschreibung des forms the basis of the behavioral description of the sys-
Systems. Hierzu wird das physikalische Modell in eine tem. For this purpose, the physical model is transferred
abstrakte, systemunabhängige Darstellung überführt into an abstract, system-independent representation
und die oben beschriebenen physikalischen Eigen- and the physical properties of the model described
schaften des Modells werden mit Hilfe von mathema- above are formulated with the aid of mathematical de-
tischen Beschreibungen formuliert. Unterschiede in scriptions. Differences in the depth of modeling may
der Modellierungstiefe können sich hier beispiels- arise here for example due to more faithfully detailed
weise durch detailgetreuere hydraulische Leitungsmo- hydraulic line models, more detailed friction models,
delle, detailliertere Reibungsmodelle, durch höherwer- due to more sophisticated bending evaluations in the
tige Biegungsansätze bei der Berechnung elastischer calculation of elastic structures or due to consideration
Strukturen oder durch Berücksichtigung von Nichtli- of nonlinearities instead of linearizations. The mathe-
nearitäten anstelle von Linearisierungen ergeben. Das matical model integrates the different domain-specific
mathematische Modell integriert die unterschiedlichen model representations.
domänenspezifischen Modelldarstellungen.
Numerisches Modell: Das mathematische Modell Numerical model: The mathematical model is then
wird nun so aufbereitet, dass es algorithmisch behan- prepared in such a way that it can be algorithmically
delt und einem rechnerunterstützten Verfahren z.B. zur handled and subjected to a computer-aided process, for
Simulation zugeführt werden kann. Das numerische example simulation. The numerical model depends
Modell hängt sehr stark von der verwirklichten Model- very strongly on the depth of modeling realized, on the
lierungstiefe, vom verwendeten Lösungsverfahren und solving method used and on the mathematical model
vom mathematischen Modell (insbesondere im Hin- (in particular with regard to nonlinearities). The nu-
blick auf Nichtlinearitäten) ab. Das numerische Modell merical model is provided with concrete numerical
wird durch konkrete Zahlenwerte belegt (parametri- values (parameterized). These numerical values are
siert). Diese Zahlenwerte werden gegebenenfallsdurch possibly determined by an identification of the real
eine Identifikation des realen Systems (falls vorhan- system (if present) (cf. procedure for modeling).
den) ermittelt (vgl. Vorgehen bei der Modellbildung).
Bild 3-10 zeigt die typischerweise zu durchlaufenden Figure 3-10 shows the procedural steps for mode-
Vorgehensschritte bei der Modellbildung, die unter ling that are typically to be taken and under some cir-
Umständen iterativ wiederholt werden müssen. cumstances must be iteratively repeated.
Planen und Klären der Aufgabe: Auf der Basis der Planning and clarifying the task: On the basis of the
Zielformulierung wird ein geeignetes Modell erarbei- objective, a suitable model is devised. For this purpose,
tet. Dazu müssen die konkreten Anforderungen an das the concrete requirements for the model of the desired
Modell der gewünschten Abstraktionsebene festgelegt abstraction level must be stipulated. The most general
werden. Die allgemeinste Anforderung ist die hinrei- requirement is the adequate replication of properties of
chende Abbildung von Eigenschaften des realen Sys- the real system as the model.
tems als Modell.
VDI 2206 – 53 –

Bild 3-10. Vorgehen bei der Modellbildung Fig. 3-10. Procedure for modeling

Theoretische bzw. experimentelle Modellbildung: Theoretical or experimental modeling: The aim of


Ziel dieser Phase sind mathematische Ersatzmodelle this phase is to obtain mathematical substitute models
des Systems, die das Verhalten mit ausreichender Ge- of the system which describe the behavior with ade-
nauigkeit beschreiben. Ausgehend von der Topologie quate accuracy. Starting from the topology, the phys-
wird das physikalische Modell in eine abstrakte, ical model is transferred into an abstract, system-in-
systemunabhängige Darstellung überführt (vgl. dependent representation (cf. previous description of
obenstehende Beschreibung der Abstraktionsebenen; the abstraction levels; Figure 3-9). There are essen-
Bild 3-9). Hierfür gibt es im Wesentlichen zwei tially two ways of doing this:
Wege:
1) Theoretische Modellbildung: Die Systemglei- 1) Theoretical modeling: The system equations are
chungen werden durch Anwenden der physika- derived by applying the physical principles, the
lischen Grundgesetze abgeleitet, wobei die quan- quantitative information being obtained from the
titativen Informationen aus der Geometrie des be- geometry of the formation concerned, from mate-
treffenden Gebildes, aus Stoffkonstanten und rial constants and empirical interrelationships.
empirischen Zusammenhängen gewonnen wer-
den.
2) Experimentelle Modellbildung: Aus Messungen 2) Experimental modeling: From measurements on
an dem zu beschreibenden System wird rückwärts the system to be described, ex post facto conclu-
auf die Systemstruktur(-gleichungen) geschlos- sions are drawn with respect to the system struc-
sen. Auch die Kombination beider Wege ist ge- ture (equations). It is also common to combine the
bräuchlich, um z.B. das Verhalten des zunächst two ways, for example to compare the behavior of
theoretisch aufgestellten Modells mit Messungen the initially theoretically set up model with meas-
am realen System zu vergleichen bzw. um noch urements on the real system or to determine still
unbekannte Parameter durch Abgleich mit dem unknown parameters by adjustment with the real
realen System zu bestimmen. Dies geschieht, so- system. This takes place where possible by exper-
fern möglich, durch experimentelle Analyse imental analysis [Föl94]. Most methods are based
[Föl94]. Die meisten Methoden beruhen auf der on the stimulation of the technical system with an
– 54 – VDI 2206

Anregung des technischen Systems mit einer an- adapted time function and the analysis of the time
gepassten Zeitfunktion und der Analyse der Zeit- response. The model parameters are then adapted
antwort. Die Modellparameter werden daraufhin in such a way that the response of the model cor-
so angepasst, dass die Antwort des Modells der responds to the response of the real system. The
Antwort des realen Systems entspricht. Die am stimulation function used most frequently is the
häufigsten verwendete Anregungsfunktion ist die jump function.
Sprung-Funktion.
Identifikation: Im Falle der Weiterentwicklung Identification: In the case of the further development
eines vorhandenen Produkts werden gemessene tech- of an existing product, measured technical values of
nische Werte des realen Systems auf das Modell the real system are transferred to the model. In the
übertragen. Bei einer Neuentwicklung werden die case of a new development, the parameters are fixed
Parameter entsprechend den Anforderungen festge- in a way corresponding to the requirements. The re-
legt. Resultat der Phase bildet ein durch konkrete sult of the phase forms a model provided with con-
Zahlenwerte belegtes Modell, das jedoch noch nicht crete numerical values, which however is not yet ver-
verifiziert ist. ified.
Verifikation/Validierung: Die Verifikation ermit- Verification/validation: The verification determines
telt, ob ein Modell grundsätzlich plausibel und richtig whether in principle a model is plausible and correct
ist und ob es den eingangs aufgestellten Anforderun- and whether it satisfies the requirements imposed at
gen genügt. Eine Aussage, ob das erstellte Modell ein the beginning. A statement as to whether the model
reales System hinreichend beschreibt und damit auch created adequately describes a real system, and con-
eventuell nicht spezifizierte Anforderungen erfüllt, sequently also satisfies possibly not specified re-
liefert die Validierung (siehe auch in „Eigenschafts- quirements, is provided by the validation (see also
absicherung“ Abschnitt 3.1.3 ). Für die Neuentwick- ”Assurance of properties“ in Section 3.1.3 ). For the
lung bietet sich an dieser Stelle eine Plausibilitätsprü- new development, it is appropriate at this point to per-
fung an, die ermittelt, ob das Modell einem realen form a plausibility check, which determines whether
System entsprechen kann. Dieser Vorgang erfordert the model can correspond to a real system. This pro-
in der Regel ein erhebliches Erfahrungswissen über cedure generally requires considerable empirical
realistische technische Größen bzw. physikalisches knowledge of realistic technical variables or physical
Verhalten. Genügt das Modell den vorgegebenen An- behavior. If the model satisfies the prescribed re-
forderungen (Genauigkeit, hinreichende Abbildung quirements (accuracy, adequate replication of reality,
der Realität, Modellierungstiefe etc.), ist der Modell- depth of modeling, etc.), the modeling process is con-
bildungsprozess abgeschlossen. Das nun verifizierte cluded. The now verified or validated model can sub-
bzw. validierte Modell kann anschließend in der Mo- sequently be investigated in the model analysis. If the
dellanalyse untersucht werden. Werden die Anforde- requirements are not satisfied, a return is made to the
rungen nicht erfüllt, so wird zur theoretischen bzw. theoretical or experimental modeling and the model
experimentellen Modellbildung zurückgekehrt und is improved.
das Modell verbessert.

3.2.2 Modellanalyse 3.2.2 Model analysis


Die Modellanalyse dient allgemein zur Ermittlung The model analysis generally serves for the determi-
von Eigenschaften für ein vorgegebenes System. nation of properties for a prescribed system. The
Dieses System kann real vorhanden sein oder als system may exist in reality or as a model. In many
Modell vorliegen. In vielen Fällen ist ein reales cases there is a real system from which a model can
System vorhanden, aus dem ein Modell abgeleitet be derived. A distinction can be made between two
werden kann. Zwei Zielrichtungen der Modellana- purposes for model analysis: analysis for establish-
lyse können unterschieden werden: die Analyse zur ing the actual state and analysis of possible behav-
Feststellung des Ist-Zustands und die Analyse des ior. In both cases, knowledge of the system is deter-
möglichen Verhaltens. In beiden Fällen werden mined (dynamics, strength, etc.). The questions
Kenntnisse über das System ermittelt (Dynamik, Fes- which are directed at the analysis determine the pro-
tigkeit etc.). Die Fragestellungen, welche an die Ana- cedure and the tools with which the system is ana-
lyse gerichtet werden, bestimmen das Vorgehen und lyzed. An analysis on real models is also customary if
die Werkzeuge, mit denen das System analysiert the computer-aided model is too complex or, for ex-
wird. Auch eine Analyse an realen Modellen ist üb- ample, the environment cannot be mathematically or
lich, falls das rechnerunterstützte Modell zu komplex physically reproduced, or only with difficulty. This
oder beispielsweise die Umwelt nicht oder nur applies in particular in the case of strongly nonlinear
VDI 2206 – 55 –

schwer mathematisch bzw. physikalisch zu erfassen or chaotic behavior. An example of such analyses that
ist. Dies gilt im Besonderen bei stark nichtlinearem may be cited is the dynamic behavior of ships in
oder chaotischem Verhalten. Als Beispiel für solche heavy seas, which is investigated with a scale model
Analysen sei hier das dynamische Verhalten von in an artificial wave tank. However, it is evident from
Schiffen bei starkem Wellengang genannt, das in the development of computing technology and analy-
einem künstlichen Wellenkanal mit einem maßstäbli- sis tools that investigations on real models will in-
chen Modell untersucht wird. Durch die Entwicklung creasingly be replaced by investigations on compu-
der Rechentechnik und der Analysewerkzeuge ist ter-aided models.
aber abzusehen, dass Untersuchungen an realen Mo-
dellen zunehmend durch Untersuchungen an rechner-
gestützten Modellen verdrängt werden.
Abgesehen von diesen speziellen Fällen dient die Apart from these special cases, establishing the ac-
Feststellung des Ist-Zustands fast immer zum Aufbau tual state almost always serves for setting up or pa-
bzw. der Parametrisierung von abstrakten rechnerge- rameterizing abstract computer-aided models. In this
stützten Modellen. In diesem Fall ist die Modellana- case, the model analysis is part of the modeling proc-
lyse ein Teil des Modellbildungsprozesses [Sch85]. ess [Sch85].
Die Analyse des Modells eines Systems soll Aussa- The analysis of the model of a system is intended to
gen über das Systemverhalten liefern. Mit einem provide statements about the system behavior. With a
Modell können Systemzustände analysiert werden, in model it is possible to analyze system states into
die das reale System nicht gebracht werden kann oder which the real system cannot or must not be brought.
darf. Beispielsweise kann mit einem FEM-Modell For example, with an FEM model it is possible to dis-
auf eine zerstörende Festigkeitsuntersuchung ver- pense with an investigation of ultimate strength; the
zichtet werden; das Schwingverhalten einer Wind- vibrational behavior of a wind power generating plant
kraftanlage bei Sturm kann bestenfalls mit großem in a storm can at best be investigated with great effort.
Aufwand untersucht werden. Die Modellanalyse ist Model analysis is a method here which is based on
hier ein Verfahren, das auf der Modellbildung aufbaut modeling and uses the model as an auxiliary means of
und das Modell als Hilfsmittel der Analyse benutzt. analysis.
Der konkrete Ablauf eines modellbasierten The actual sequence of a model-based system de-
Systementwurfs kann folgendermaßen aussehen: sign may look as follows: A control system is to be
Für ein vorhandenes technisches System (z.B. eine designed for an existing technical system (for exam-
Werkzeugmaschine) soll eine Regelung entworfen ple a machine tool). Firstly, a multibody system
werden. Zunächst wird auf Basis der vorhandenen model is set up on the basis of the existing geometry
Geometriemodelldaten (im Allgemeinen CAD) ein model data (generally CAD) (modeling). This ab-
Mehrkörpersystemmodell aufgebaut (Modellbil- stract model is subsequently compared with the real
dung). Dieses abstrakte Modell wird anschließend system. The free parameters of the model must be de-
mit dem realen System verglichen. Die freien Para- termined or set (identification). This takes place by
meter des Modells müssen ermittelt bzw. eingestellt measurements on the real system. Further methods of
werden (Identifikation). Dies geschieht durch determining the system behavior follow, for example
Messungen am realen System. Weitere Verfahren zur modal analysis. The analysis is also intended to deter-
Ermittlung des Systemverhaltens schließen sich an, mine which model describes the actual question ade-
beispielsweise die Modalanalyse. Auch soll die Ana- quately well (model analysis). To improve the dy-
lyse ermitteln, welches Modell die konkrete Frage- namics of a vehicle construction, under some
stellung hinreichend gut beschreibt (Modellanalyse). circumstances only the modes which are in the rele-
Für die Verbesserung der Dynamik eines Fahrzeug- vant frequency range have to be modeled.
aufbaus müssen unter Umständen nur die Moden mo-
delliert werden, die im relevanten Frequenzbereich
liegen.
Für das parametrisierte Modell kann nun eine Rege- For the parameterized model, a control system can
lung entwickelt werden (Systemsynthese). Die Struk- then be developed (system synthesis). The structure
tur dieser Regelung ergibt sich im Wesentlichen aus of this control system essentially arises from the
der Struktur des Modells (bzw. aus der Struktur des structure of the model (or from the structure of the
Systems, aus dem das Modell abgeleitet wurde) und system from which the model was derived) and its
seines Übertragungsverhaltens. Das geregelte Ge- transmission behavior. The overall controlled system
samtsystem wird wiederum analysiert, z.B. Fre- is in turn analyzed, for example frequency analysis,
– 56 – VDI 2206

quenzganganalyse, Eigenwertberechnung, Simula- eigenvalue calculation, simulation, etc. (system anal-


tion etc. (Systemanalyse). Die Ergebnisse dieser An- ysis). The results of this analysis phase serve for op-
alysephase dienen zur Optimierung des neu entwor- timizing the newly designed overall controlled sys-
fenen geregelten Gesamtsystems. tem.

3.3 Werkzeuge 3.3 Tools


Die Entwicklung mechatronischer Systeme erfordert The development of mechatronic systems requires
den Einsatz einer Vielzahl von Methoden. Der the use of a large number of methods. The use of
Methodeneinsatz wird durch IT-Werkzeuge unter- methods is supported by IT tools. The aim of an inte-
stützt. Ziel einer integrierten Entwicklung ist es, den grated development is to allow the design process to
Entwurfsprozess möglichst durchgängig rechner- proceed as far as possible in a computer-aided man-
unterstützt ablaufen zu lassen [EM00; KA01]. Hier- ner throughout [EM00; KA01]. In this case, a distinc-
bei sind vier verschiedene Ebenen der Integration zu tion is to be made between four different levels of in-
unterscheiden (s.u. Textkasten „KOMFORCE-Refe- tegration (cf. KOMFORCE reference model
renzmodell“). graphic).
Beispiele für die modelltechnische Integration sind Examples of model-technical integration are VHDL-
VHDL-AMS18) und MechaSTEP19). MechaSTEP AMS18) and MechaSTEP19). MechaSTEP is based on
basiert auf der STEP20)-Umgebung und liefert ein the STEP20) environment and produces a neutral data
neutrales Datenformat für den Datenaustausch von format for the data exchange of systems of the do-
Systemen der Domänen Fluidtechnik, Mechanik, mains of fluid technology, mechanics, electrical engi-
Elektrotechnik und Regelungstechnik. Die prototypi- neering and control engineering. The prototypical
sche Anbindung von zwei Simulationsprogrammen linking of two simulation programs from multibody
aus der Mehrkörpersimulation ist bereits erfolgreich simulation has already been successfully realized; in-
realisiert worden; vereinzelte Implementierungen stances of implementation exist. One of the future
existieren. Eine der zukünftigen Herausforderungen challenges is to get international standardization bod-
liegt darin, die neu entwickelten Modellansätze in ies to adopt the newly developed approaches to mod-
internationale Normungsgremien einzubringen eling [DK00]. There has already been a first stand-
[DK00]. Eine erste Normierung als Publicly Avai- ardization as a Publicly Available Specification
lable Specification (PAS 1013) ist bereits erfolgt. (PAS 1013).
Einen relativ neuen fachübergreifenden Ansatz stellt Modelica21) represents a relatively new, universal ap-
Modelica21) dar. Die objektorientierte Sprache proach. The object-oriented language Modelica is a
Modelica ist eine Weiterentwicklung der Sprache further development of the language Dymola22) with
Dymola22) mit Konzepten anderer interdisziplinärer concepts of other interdisciplinary descriptive lan-
Beschreibungssprachen. Sie ermöglicht die dynami- guages. It makes possible the dynamic simulation of
sche Simulation multidisziplinärer Systeme. Die Ob- multidisciplinary systems. The object orientation of-
jektorientierung bietet ferner die Möglichkeit, Mo- fers the possibility, furthermore, of setting up and us-
dellbibliotheken als Basis für die Systemsimulation ing model libraries as a basis for system simulation.
aufzubauen und zu nutzen.
Die für den Entwurf mechatronischer Systeme ge- The customary tools for the design of mechatronic
bräuchlichen Werkzeuge lassen sich in Klassen glie- systems can be divided into classes. The individual
dern. Die einzelnen Werkzeugklassen werden im Fol- tool classes are described below.
genden beschrieben.

18 18
) VHDL: Hardwarebeschreibungssprache, erweitert um Sprachmittel ) VHDL: hardware descriptive language, extended by language
zur Definition analoger und diskreter Bauelemente (VHDL-AMS), means for the definition of analog and discrete components (VHDL-
zum standardisierten Austausch zwischen Simulationsumgebungen AMS), for the standardized exchange between simulation environ-
unterschiedlicher Domänen (ISO 1076.1 Proposal) ments of different domains (ISO 1076.1 Proposal)
19 19
) MechaSTEP: STEP – Datenmodelle zur Simulation mechatroni- ) MechaSTEP: STEP data models for the simulation of mechatronic
scher Systeme (PAS 1013) systems (PAS 1013)
20 20
) STEP (Standard for the Exchange of Product Model Data): Daten- ) STEP (Standard for the Exchange of Product Model Data): data
modell zur einheitlichen Beschreibung von Produktdaten (ISO 10 303) models for the consistent description of product data (ISO 10 303)
21 21
) Modelica: objektorientierte Sprache zur Modellbildung multidis- ) Modelica: object-oriented language for the modeling of multidisci-
ziplinärer Systeme, http//: www.modelica.org plinary systems, http//:www.modelica.org
22 22
) Dymola: Beschreibungssprache zur Modellbildung kontinuierlicher ) Dymola:descriptive language for the modeling of continuous dyna-
dynamischer Systeme mic systems
VDI 2206 – 57 –

Integrationsebenen nach dem lungsvorhabens analysiert, die Definition der Auf-


KOMFORCE-Referenzmodell *) gabenpakete unterstützt und deren Durchführung
Die Initiative KOMFORCE (Kommunikations- kontrolliert. Ein Bestandteil dieser Ebene ist das
und Forschungskreis für Integrationstechnologien Prozessmanagement. Die Prozessmanagement-
in Computer Aided Design und Engineering) hat komponente plant/steuert den Einsatz der inte-
zum Ziel, die für eine spezifische Produktentwick- grierten Werkzeuge.
lung relevanten IT-Werkzeuge zu einem integrier- Modelltechnische Ebene: Damit CAE-Werk-
ten Entwicklungsarbeitsplatz zusammenzuführen. zeuge untereinander Informationen austauschen
Die Integration erfolgt auf vier Ebenen: und kooperieren können, müssen sie das gleiche
Verfahrenstechnische Ebene: Auf dieser Ebene konzeptionelle Verständnis haben. Ziel der modell-
werden die Methoden und Werkzeuge ausgewählt, technischen Integration ist es, einen für den An-
die für eine spezifische Produktentwicklung zum wender transparenten Umgang mit verschiedenen
Einsatz kommen sollen. Die einzusetzenden Me- Produktmodellrepräsentationen zu schaffen.
thoden werden auf der Basis von Aussagegüte und Systemtechnische **) Ebene: Auf dieser Ebene
Zeitaufwand bestimmt. Dazu bietet sich eine ABC- wird ein sicherer und konsistenter Informations-
Klassifizierung an. Danach werden die entspre- austausch der integrierten CAE-Werkzeuge reali-
chenden CAE-Werkzeuge ausgewählt. siert. Dafür muss ein gemeinsames Kommunikati-
Prozesstechnische Ebene: Auf der prozesstechni- onsmedium existieren, das die Kommunikation des
schen Ebene wird der aktuelle Stand des Entwick- Gesamtsystems gewährleistet.

Quelle: [GGK99]
*) Das Referenzmodell entstand im Rahmen des Schwerpunktprogramms „Innovative rechnerunterstützte Konstruktionsprozesse: Integration von
Gestaltung und Berechnung“ der Deutschen Forschungsgemeinschaft.
**) Mit Systemen sind hier IT-Systeme und nicht mechatronische Systeme im Sinne der Richtlinie gemeint.
– 58 – VDI 2206

Integration levels in accordance with the level, the current state of the development project
KOMFORCE reference model*) isanalyzed, the definition of the task packages is
The KOMFORCE (Kommunikations- und Forsc- supported and their implementation is monitored.
hungskreis für Integrationstechnologien in Com- One element of this level is process management.
puter Aided Design and Engineering [communica- The process management component plans/con-
tion and research group for integration trols the use of the integrated tools.
technologies in computer aided design and engi- Model-technical level: In order that CAE tools
neering]) initiative has the aim of bringing together can exchange information and cooperate with one
the IT tools relevant for a specific product develop- another, they must have the same conceptual un-
ment to form an integrated development work- derstanding. The aim of model-technical integra-
place. The integration takes place on four levels: tion is to create an environment with various prod-
Method-technical level: On this level, the meth- uct model representations that is transparent for the
ods and tools which are to be used for a specific user.
product development are selected. The methods to System-technical **) level: On this level, a reliable
be used are determined on the basis of informative- and consistent information exchange of the inte-
ness and time expenditure. An ABC classification grated CAE tools is realized. For this purpose, a
is appropriate for this. The corresponding CAE common communication medium which ensures
tools are selected on this basis. the communication of the overall system must ex-
Process-technical level: On the process-technical ist.

Source: [GGK99]
* ) The reference model originated from the priority programme ”Innovative rechnerunterstützte Konstruktionsprozesse: Integration von Ge-
staltung und Berechnung“ [innovative computer-aided construction processes: integration of creation and calculation] of the Deutsche For-
schungsgemeinschaft [German research society].
**) What is meant here by systems are IT systems and not mechatronic systems as specified by the guideline.
VDI 2206 – 59 –

Werkzeuge zur Beschreibung der Tools for describing the


Anforderungen requirements
Am Anfang einer Produktentwicklung bestehen At the beginning of the development of a product
meist nur vage Vorstellungen, was ein Produkt leisten there are usually only vague ideas as to what a prod-
soll und kosten darf. Diese Vorstellungen werden in uct is intended to do and may cost. These ideas are
Form von Forderungen und Wünschen konkretisiert concretized in the form of requirements and wishes
und in der Anforderungsliste bzw. im Lastenheft and documented, usually in textual form, in the re-
meist in textueller Form dokumentiert. quirements list or in the specification.
Spezielle Werkzeuge zur Anforderungsbeschreibung Special tools for the description of requirements sup-
unterstützen das systematische Erfassen und Glie- port the systematic recording and classifying of re-
dern von Anforderungen, stellen Checklisten zur Ver- quirements, provide check lists and ensure consistent
fügung und gewährleisten eine einheitliche Doku- documentation. If the requirements can already be
mentation. Sofern die Anforderungen zu diesem Zeit- specified in more detail at this time (for example by
punkt bereits näher spezifiziert werden können (z.B. precepts specified by the customer), tools which are
durch Vorgaben des Kunden), werden zusätzlich also used in the system design are additionally used.
Werkzeuge eingesetzt, die auch beim Systementwurf Examples of these are geometrical properties such as
zum Einsatz kommen. Dies sind z.B. geometrische installation spaces or connection dimensions (de-
Eigenschaften wie Bauräume oder Anschlussmaße scription with CAD tools), functional properties (de-
(Beschreibung mit CAD-Werkzeugen), funktionale scription with tools for behavior modeling) and de-
Eigenschaften (Beschreibung mit Werkzeugen zur sired sequences in the form of application cases
Verhaltensmodellierung) sowie gewünschte Abläufe (description with application case diagrams). The de-
in Form von Anwendungsfällen (Beschreibung mit scription of requirements may in some circumstances
Anwendungsfalldiagrammen). Die Beschreibung der lead to the so-called executable specification of re-
Anforderungen kann unter Umständen bis zur so ge- quirements, with which desired properties can be
nannten ablauffähigen Spezifikation der Anforderun- simulated.
gen führen, mit der gewünschte Eigenschaften simu-
liert werden können.

Werkzeuge zur Verwaltung der Anforderungen Tools for managing requirements


Die Notwendigkeit schneller Anpassungen an sich The necessity for rapid adaptations to changing cus-
wandelnde Kundenwünsche, steigende Anforderun- tomer requirements, increasing requirements on
gen an die Produkteigenschaften und der allgemeine product properties and the general pressure of costs
Kostendruck zwingen zu einer möglichst weitgehen- make it necessary for development results to be re-
den Wiederverwendung von Entwicklungsergebnis- used as much as possible. In order to ensure that that
sen. Um die Wiederverwendbarkeit zu gewährleisten, they can be reused, a structured, comprehensible and
ist eine strukturierte, nachvollziehbare und vollstän- complete documentation of the requirements im-
dige Dokumentation der Anforderungen an das Pro- posed on the product is of great significance. How-
dukt von großer Bedeutung. Aber auch während des ever, it is also important to know during the develop-
laufenden Entwicklungsprojekts ist es wichtig zu ment project that is in progress which requirements
wissen, welche Forderungen welche Auswirkungen have which effects on the creation of the product and
auf die Produktgestaltung haben und wer wann wel- who has introduced which requirements and when.
che Forderungen eingebracht hat. Hierfür kommen Tools for requirement management (synonymous
Werkzeuge zur Anforderungsverwaltung (synonym with requirement engineering) are used for this. They
Anforderungsmanagement, Requirement Enginee- support the management of changes to requirements,
ring, Requirement Management) zum Einsatz. Sie the assignment to projects and persons responsible
unterstützen das Änderungsmanagement von Anfor- through to formal checks for completeness and free-
derungen, die Zuordnung zu Projekten und Verant- dom from contradictions.
wortlichen bis hin zu formalen Überprüfungen auf
Vollständigkeit und Widerspruchsfreiheit.

Werkzeuge zur Funktionsmodellierung Tools for function modeling


Ziel der Funktionsmodellierung ist, die Entwurfsauf- The aim of function modeling is to formulate the de-
gabe auf lösungsneutraler Ebene zu formulieren. Aus sign task on a solution-neutral level. The overall
der Gesamtaufgabe einer Problemstellung lässt sich function for the system can be derived from the over-
die Gesamtfunktion für das System ableiten. Diese all task of a problem being addressed. This overall
– 60 – VDI 2206

wird weiter in Teilfunktionen zerlegt, die Teilfunk- function is broken down further into subfunctions,
tionen werden zur Funktionsstruktur verknüpft. Zur the subfunctions are linked together to form the func-
Repräsentation einer Funktion wird im Allgemeinen tion structure. For the representation of a function,
eine Blockdarstellung (schwarzer Kasten, black box), generally a block representation (black box) is used,
zur Beschreibung der Verknüpfungen werden Fluss- for the description of the interlinkages, flow variables
größen (Stoff, Energie, Information) verwendet. Mit (material, energy, information) are used. With the aid
Hilfe von so genannten „System-Engineering-Werk- of so-called system engineering tools, desired behav-
zeugen“ werden Soll- und Fehlverhalten von Funkti- ior and misbehavior of functions and their inputs and
onen und ihre Ein- und Ausgänge spezifiziert. Damit outputs are specified. Consequently, early investiga-
können frühzeitige Untersuchungen zur Kompatibili- tions with respect to the compatibility of functions,
tät von Funktionen, Fehlerdiagnosen und Fehlermög- error diagnostics and failure mode and effects analy-
lichkeits- und Einflussanalysen (FMEA) durchge- sis (FMEA) are carried out. The transition from pure
führt werden. Der Übergang von der reinen Funkti- function modeling (solution-neutral, description of
onsmodellierung (lösungsneutral, Beschreibung des the desired behavior) to solution-in-principle mode-
Soll-Verhaltens) zur Prinziplösungsmodellierung ling (assignment of operating principles, physical
(Zuordnung von Wirkprinzipien, physikalischen variables and solution elements) is smooth. Solutions
Größen und Lösungselementen) ist fließend. Gefun- found can be evaluated with the same tools at an early
dene Lösungen können mit den gleichen Werkzeugen time [GM01; MG02].
frühzeitig evaluiert werden [GM01; MG02].

CAD-Werkzeuge CAD tools


CAD-Systeme ermöglichen die Modellierung der CAD systems make it possible to model the form of
Gestalt des zukünftigen Produkts. Grundlage bilden the future product. Geometrical requirements and in-
z.B. geometrische Anforderungen und erste gestalt- itial form-determining stipulations form the basis for
bestimmende Festlegungen, um ein bestimmtes Ver- example for achieving a specific behavior. By the se-
halten zu erzielen. Durch die Auswahl geeigneter lection of suitable operating principles and solution
Wirkprinzipien und Lösungselemente sowie die Be- elements and also the determination of the parame-
stimmung der Geometrie-, Technologie- und Werk- ters relating to geometry, technology and materials,
stoffparameter wird die Gestalt zunehmend konkreti- the form is increasingly concretized (rough dimen-
siert (Grobdimensionierung). Im Wechselspiel mit sioning). In interaction with methods of calculation
Berechnungs- und Analyseverfahren (siehe FEM, and analysis (see FEM, MBS), the parameters are op-
MKS) werden die Parameter optimiert. Hierfür stellt timized. The CAD system provides dimensions and
das CAD-System Abmessungen und ableitbare Grö- derivable variables for this. The result of the domain-
ßen zur Verfügung. Ergebnis des domänenspezifi- specific design is a complete CAD model of the prod-
schen Entwurfs ist ein vollständiges CAD-Modell uct and its components, which along with geometri-
des Produkts und seiner Komponenten, das neben ge- cal information (dimensions, tolerances, etc.) also
ometrischen Informationen (Abmessungen, Toleran- comprises structure information (building structure,
zen etc.) auch Strukturinformationen (Baustruktur, parts lists) and production information.
Stücklisten) und Fertigungsinformationen umfasst.

FEM-Werkzeuge FEM tools


Für detaillierte Analysen im Bereich der Strukturme- For detailed analyses in the area of structure mechanics
chanik und -dynamik, Elektromagnetik, Fluiddyna- and dynamics, electromagnetics, fluid dynamics,
mik, Akustik oder Temperaturfelder kommt die Finite acoustics or temperature fields, the Finite Element
Elemente Methode (FEM) zum Einsatz. Sie ist ein Method (FEM) is used. It is a method which solves the
Verfahren, das allgemeine Feldprobleme näherungs- general field problems by approximation. For this pur-
weise löst. Dazu wird das betrachtete Kontinuum pose, the continuum considered is approximated by a
durch eine endliche (finite) Anzahl kleiner Elemente finite number of small elements (discretized). It can be
angenähert (diskretisiert). Untersucht werden kann investigated, for example, how a component deforms
beispielsweise, wie sich ein Bauteil unter statischer under a static load and where stresses occur (for exam-
Last verformt und wo Spannungen auftreten (z.B. zum ple for demonstrating strength); however, analyses of
Festigkeitsnachweis); aber auch Analysen dynami- dynamic and nonlinear processes can also be carried
scher und nichtlinearer Vorgänge können durchgeführt out (for example vibration analysis, crash analysis).
werden (z.B. Schwingungsanalyse, Crash-Analyse). The required geometry can generally be adopted di-
VDI 2206 – 61 –

Die benötigte Geometrie kann in der Regel direkt aus rectly from 3D-CAD systems. FEM analysis is to be
3D-CAD-Systemen übernommen werden. Die FEM- performed in interaction with the creation of compo-
Analyse ist im Wechselspiel mit der Gestaltung von nents and subassemblies.
Bauteilen und Baugruppen vorzunehmen.

BEM-Werkzeuge BEM tools


Neben der Methode der Finiten Elemente ist die Along with the Finite Element Method, the Boundary
Boundary Element Method (BEM; dt. Rand- Element Method (BEM) is a further important discre-
elementemethode) ein weiteres wichtiges Diskreti- tizing method for the calculation of initial-/boundary-
sierungsverfahren zur Berechnung von Anfangs- value problems, for example for the investigation of
/Randwertproblemen, z.B. für die Untersuchung des fluid behavior. BEM has the advantage over FEM
Fluidverhaltens. Die BEM hat gegenüber der FEM that only the surface of the structure being considered
den Vorteil, dass nur die Oberfläche der betrachteten has to be discretized, and not its volume. For this pur-
Struktur zu diskretisieren ist, und nicht deren Volu- pose, the boundary is subdivided into elements and
men. Dazu wird der Rand in Elemente unterteilt und boundary nodes are introduced. The boundary ele-
es werden Randknoten eingeführt. Die Randelemente ments are provided with basis functions. Main areas
werden mit Ansatzfunktionen versehen. Hauptein- of use are electrostatics, acoustics, hydromechanics
satzgebiete sind die Elektrostatik, Akustik, Hydro- and thermodynamics.
mechanik und Thermodynamik.
Werkzeuge zur Simulation von Tools for the simulation of multibody
Mehrkörpersystemen systems
Die Simulation von Mehrkörpersystemen (MKS) The simulation of multibody systems (MBS) is used
wird eingesetzt, um das Bewegungsverhalten kom- to investigate the movement behavior of complex sys-
plexer Systeme zu untersuchen, die aus einer Vielzahl tems which comprise a large number of coupled mov-
gekoppelter beweglicher Teile bestehen. Das Anwen- able parts. The spectrum of applications ranges from
dungsspektrum reicht von der Überprüfung des Be- checking the movement behavior of individual sub-
wegungsverhaltens einzelner, aus wenigen Bauteilen assemblies, comprising few components, through the
bestehender Baugruppen über die Identifikation von identification of collision problems caused by compo-
Kollisionsproblemen durch Bauteilbewegungen bis nent movements to the movement behavior of an
hin zum Bewegungsverhalten eines Gesamtsystems overall system (cf. Figure 3-11). Furthermore,
(vgl. Bild 3-11). Ferner können mittels MKS-Simu- forces and moments which act on the system due to
lation Kräfte und Momente bestimmt werden, die movements can be determined by means of MBS sim-
durch Bewegungen auf das System einwirken. Die ulation. The form data can likewise generally be
Gestaltdaten können ebenfalls in der Regel aus einem adopted from a 3D-CAD system or be generated as
3D-CAD-System übernommen werden bzw. werden simplified 3D models with the aid of a volume mod-
als vereinfachte 3D-Modelle mit Hilfe eines im MKS- eler integrated in the MBS system. Some 3D-CAD
System integrierten Volumenmodellierers erzeugt. systems also have integrated modules for MBS inves-
Einige 3D-CAD-Systeme verfügen auch über inte- tigations [Hil83].
grierte Module für MKS-Untersuchungen [Hil83].
Werkzeuge zum fluidtechnischen Entwurf Tools for fluid-technical design
Mit Hilfe von Computational Fluid Dynamics23) With the aid of Computational Fluid Dynamics23)
(CFD)-Werkzeugen können thermo- und fluiddyna- (CFD) tools, thermodynamic and fluid-dynamic
mische Vorgänge in einem abgegrenzten durch- bzw. processes in a bounded area through or around which
umströmten Gebiet (Kontrollraum) analysiert wer- a flow passes (control space) can be analyzed to allow
den, um sie zielgerichtet beeinflussen zu können. them to be influenced in a targeted manner. A CFD
Eine CFD-Analyse liefert qualitative Aussagen (z.B. analysis produces qualitative statements (for example
Art, Ausbreitung und Wirkung strömungsmecha- type, extent and effect of flow-mechanical effects)
nischer Effekte) und quantitative Aussagen (Zahlen- and quantitative statements (numerical values for
werte für thermo-fluiddynamische Zustandsgrößen). thermo- fluid-dynamic state variables). Application
Anwendungsgebiete sind u.a. [GEK01]: areas include [GEK01]:

23 23
) Computational Fluid Dynamics: Gebräuchlicher englischer Begriff ) Computational Fluid Dynamics: The customary English term for
für die numerische Strömungssimulation; Fluid ist der Oberbegriff für numerical flow simulation; fluid is the generic term for liquids and
Flüssigkeiten und Gase; Fluiddynamik (auch als Strömungsmechanik gases; fluid dynamics (also referred to as flow mechanics or flow the-
oder Strömungslehre bezeichnet) ist die Lehre von den Bewegungen ory) is the theory of the movements of fluids under the influences of
der Fluide unter den Einflüssen von Kräften. forces.
– 62 – VDI 2206

Bild 3-11. Ergebnisdarstellung der Kinematikanalyse eines Fig. 3-11. Representation of the results of kinematic analysis of
Belegdruckers a document printer
Rechts sind Beschleunigung, Geschwindigkeit und Position des Represented on the right are acceleration, speed and position of
Druckbalkens dargestellt [GL00]. the compressed beam [GL00].

Bild 3-12. Reglergrundstruktur für einen Mehrkoordinatenantrieb (vgl. Beispiel Abschnitt 4.4) [Kov01]
VDI 2206 – 63 –

Fig. 3-12. Basic controller structure for a multicoordinate drive (cf. example of Section 4.4) [Kov01]

• Kraftfahrzeugtechnik: Außenaerodynamik, Kli- • automotive engineering: exterior aerodynamics,


matisierung des Fahrgastraums, Strömung und climatic control of the passenger compartment,
Verbrennung im Motor etc. flow and combustion in the engine, etc.
• Luft- und Raumfahrttechnik: Außenaerodyna- • aeronautical and aerospace engineering: exterior
mik, Luftfahrtantriebe, Raketenantriebe etc. aerodynamics, aircraft engines, rocket engines,
etc.
• Energietechnik: Kraftwerkskomponenten wie • energy technology: components of power genera-
Dampferzeuger, Feuerungen, Kondensatoren, ting plants such as steam generators, furnaces,
Dampfturbinen, Pumpen etc. condensers, steam turbines, pumps, etc.
Darüber hinaus unterstützen Werkzeuge die Modell- In addition, tools support the modeling of fluid-tech-
bildung fluidtechnischer Systeme auf topologischer nical systems on the topological level. Models are
Ebene. Die Modellerstellung erfolgt interaktiv unter created interactively by using model libraries.
Verwendung von Modellbibliotheken.
Werkzeuge zum regelungstechnischen Entwurf Tools for control-engineering design
Die meisten Werkzeuge zum regelungstechnischen Most tools for control-engineering design are based
Entwurf setzen auf der Blockdiagrammdarstellung on block diagram representation. Each block has a
auf. Jeder Block hat ein genau definiertes Ein-/Aus- precisely defined input/output behavior. The links be-
gangsverhalten. Die Verknüpfungen zwischen den tween the blocks are provided by reaction-free direc-
Blöcken erfolgt durch rückwirkungsfreie gerichtete tional signal lines. The hierarchical arrangement of
Signalleitungen. Durch die hierarchische Anordnung the function blocks allows even relatively complex
der Funktionsblöcke können auch komplexere Struk- structures to be modeled in a clearly presented way.
turen anschaulich modelliert werden. Im Rahmen des As part of system design, the models originating from
Systementwurfs sind die aus der Modellierung der the modeling of requirements are to be concretized
Anforderungen stammenden Modelle zu konkretisie- and partitioned. As this happens, the system structure
ren und zu partitionieren. Die Systemstruktur des zu- of the future product becomes ever more detailed.
künftigen Produkts wird dabei immer detaillierter. The assignment of individual functions to the later
Die Zuordnung einzelner Funktionen zu den späteren modules of the mechatronic product becomes more
Modulen des mechatronischen Produkts wird prä- precise. The expected reactions from the considera-
ziser. Auch die erwarteten Rückwirkungen aus der tion of the production possibilities are incorporated in
Betrachtung der Fertigungsmöglichkeiten werden in the models. The result is a largely complete function
die Modelle eingearbeitet. Das Ergebnis ist ein weit- model of the product to be developed that is parti-
gehend vollständiges, mit Blick auf die spätere Rea- tioned with a view to the later realization.
lisierung partitioniertes Funktionsmodell des zu ent-
wickelnden Produkts.
– 64 – VDI 2206

Werkzeuge für den Elektronikentwurf Tools for electronic design


Elektronik erfasst Kommando- und Sensorsignale, Electronics pick up command and sensor signals,
verarbeitet diese und gibt Meldungen und Aktoran- process them and output messages and actor activa-
steuersignale aus. Die Elektronik kann die geforderte tion signals. Electronics can directly replicate the re-
Anwenderfunktion in Form fest verdrahteter ana- quired user function in the form of hard-wired analog
loger oder auch digitaler Signalverarbeitung direkt or digital signal processing. They can additionally
abbilden. Sie kann darüber hinaus Plattformen form platforms with which the user functions are re-
bilden, bei denen die Anwenderfunktionen ganz oder alized entirely or partly in programmable analog and
teilweise in programmierbaren analogen und digita- digital modules. Electronics can also form platforms
len Bausteinen realisiert werden. Die Elektronik kann on which user functions are programmed more or less
außerdem Plattformen bilden, auf denen Anwender- completely by user software.
funktionen mehr oder weniger vollständig durch An-
wendersoftware programmiert werden.
Die Entwicklung analoger bzw. digitaler Schaltungen The development of analog or digital circuits is sup-
unterstützen so genannte EDA24)-Programme, die ported by so-called EDA24) programs, which are spe-
auf den Entwurf und die Simulation elektronischer cialized for the design and simulation of electronic
Schaltungen sowie die Layout-Erstellung spezialisi- circuits and layout creation. The required functions
ert sind. Die geforderten Funktionen werden meist in are usually described in the form of circuit diagrams
Form von Stromlaufplänen oder über VHDL-Listen or by means of VHDL lists, from which the produc-
beschrieben, aus denen sich über weitgehend autom- tion data for the printed circuit boards and the pro-
atisierte Prozesse die Fertigungsdaten für die Leiter- grammable modules used on them can be generated
platten und die darauf verwendeten programmier- by means of largely automated processes. For an effi-
baren Bausteine erzeugen lassen. Für eine effiziente cient development of the electronics of mechatronic
Entwicklung der Elektronik mechatronischer Sys- systems, it is important that there is a means that is as
teme ist es wichtig, dass es eine möglichst automa- automated as possible for deriving the circuit dia-
tisierte Ableitung der Stromlaufpläne oder VHDL- grams or VHDL lists from the system model. For this
Listen aus dem Systemmodell gibt. Dazu muss beim purpose, the partitioning of the various functions
Systementwurf die Partitionierung der verschiedenen must be taken so far in the system design that each
Funktionen so weit getrieben werden, dass jedes module of the system model can be replicated on an
Modul des Systemmodells auf einer eigenen Elek- electronic component of its own, that is for example
tronik-Komponente, also z.B. als Analogmodul, als as an analog module, as FPGA25) or as a micropro-
FPGA25) oder als Mikroprozessor mit Anwendersoft- cessor with user software.
ware abgebildet werden kann.

Werkzeuge für den Elektrikentwurf Tools for electric design


Die Elektrik verbindet alle elektrischen Komponen- Electrics connect all the electrical components of a
ten eines mechatronischen Produkts miteinander. Sie mechatronic product to one another. They ensure the
stellt die Versorgung aller elektrischen Komponenten supply of all the electrical components with electrical
mit elektrischer Energie sicher. Auch diese für einen energy. It is expedient for these functions, which are
sicheren Betrieb unverzichtbaren Funktionen werden indispensable for reliable operation, also to be al-
zweckmäßigerweise schon im Systemmodell model- ready modeled in the system model. The generation
liert. Die Erzeugung der für die Verdrahtung nötigen of the circuit diagrams necessary for wiring could
Stromlaufpläne könnte dann automatisiert aus dem then be performed in an automated manner from the
Systemmodell erfolgen. system model.
Die Verlegung der elektrischen Leitungen zwischen The laying of the electrical lines between the distrib-
den verteilten elektrischen bzw. elektronischen uted electrical or electronic modules causes reactions
Modulen hat Rückwirkungen auf die geometrischen on the geometrical properties of the product and must
Eigenschaften des Produkts und muss in das CAD- be incorporated into the CAD model.
Modell eingearbeitet werden.

24 24
) EDA: Electronic Design Automation ) EDA: Electronic Design Automation
25 25
) FPGA: Field-Programmable Gate Arrays ) FPGA: Field-Programmable Gate Arrays
VDI 2206 – 65 –

Werkzeuge für den Softwareentwurf Tools for software design


Software steht im vorliegenden Zusammenhang für In the present context, software stands for embedded
Embedded Software. Diese wird eingeteilt in Be- software. This is divided into operating system soft-
triebssystemsoftware, wie Laufzeitsteuerung und ware, such as run-time control and hardware drivers,
Hardwaretreiber, und Anwendersoftware. Die Be- and user software. The operating system software can
triebssystemsoftware kann wie ein spezielles Hard- be regarded as a special hardware module. It ensures
waremodul betrachtet werden. Es stellt sicher, dass that the user software is loaded into the target elec-
die Anwendersoftware in die Zielelektronik geladen tronics and is processed in the required time intervals,
und in den geforderten Zeitintervallen bearbeitet that the user software has access to the data of the
wird, dass die Anwendersoftware Zugriff auf die Da- connected sensors and that the user software can ex-
ten der angeschlossenen Sensoren hat und dass die ecute all the necessary outputs. The user software
Anwendersoftware alle notwendigen Ausgaben aus- then determines the functions of the microprocessor-
führen kann. Die Anwendersoftware bestimmt dann controlled electronic modules, with which open-loop
die Funktionen der durch Mikroprozessor gesteuer- and closed-loop control functions are realized.
ten Elektronikmodule, mit denen Steuer- und Rege-
lungsfunktionen realisiert werden.

Im Rahmen der vorliegenden Richtlinie ist besonders Within the present guideline, the development of user
die Entwicklung der Anwendersoftware relevant. Die software is particularly relevant. The functions to be
dort zu realisierenden Funktionen werden beim Sys- realized there are defined, modeled and tested in the
tementwurf definiert, modelliert und getestet. So ge- system design. So-called CASE26) tools offer graphic
nannte CASE26)-Tools bieten grafische Editoren, mit editors, with the aid of which the software can be
deren Hilfe die Software modelliert und die Konsis- modeled and the consistency between parts of a pro-
tenz zwischen Programmteilen sichergestellt werden gram can be ensured. In the following formal conver-
kann. Bei der folgenden formalen Umsetzung der so sion of the function defined in this way into the code
definierten Funktion in den in der Zielelektronik ab- that can be executed in the target electronics there is
lauffähigen Code gibt es keine weitere inhaltliche no further change in the content of the function.
Veränderung der Funktion. Deshalb ist heute verbrei- Therefore, today there is a widely observed desire to
tet der Wunsch zu beobachten, den ablauffähigen generate the executable code by an automated or au-
Code durch eine automatisierte bzw. automatische tomatic code generation directly from the user soft-
Code-Generierung direkt aus der in der Systemsimu- ware modeled in the system simulation. This includes
lation modellierten Anwendersoftware zu erzeugen. all necessary conversion and compiler processes.
Dies schließt alle nötigen Umsetzungs- und Compi- This is supported by special design environments.
lerprozesse ein. Dies wird durch spezielle Entwurfs-
umgebungen unterstützt.

Werkzeuge zur Hardware-in-the-Loop- Tools for hardware-in-the-loop


Simulation simulation
Sobald einzelne Komponenten realisiert sind, müssen As soon as individual components are realized, they
diese in einem ihrer späteren Umgebung nachemp- must be tested in an environment resembling their
fundenen Umfeld getestet werden. Für diese Verifi- later environment. For this verification or validation,
kation bzw. Validierung wird eine HIL-Umgebung an HIL environment is set up, which uses real-time
aufgebaut, die der zu testenden Komponente bzw. simulation to simulate the real environment for the
dem zu testenden Produkt die reale Umgebung durch component or the product to be tested (Figure 3-13).
eine Echtzeitsimulation vorspiegelt (Bild 3-13).

Im Laufe der Entwicklung sind unterschiedliche In the course of the development, different HIL envi-
HIL-Umgebungen für Komponenten, Gruppen von ronments are to be set up for components, groups of
Komponenten und das Endprodukt aufzubauen. Bei components and the end product. In the HIL tests,
den HIL-Tests werden idealerweise die gleichen ideally the same tests as in the offline tests are carried
Tests durchgeführt wie bei den Offline-Tests. out.

26 26
) CASE: Computer Aided Software Engineering ) CASE: Computer Aided Software Engineering
– 66 – VDI 2206

Bild 3-13. HIL-Umgebung für das Feder-/Neigemodul (vgl. Fig. 3-13. HIL environment for the spring/tilting module (cf.
Beispiel Abschnitt 4.3) [LLJ00] example of Section 4.3) [LLJ00]

Werkzeuge zur Validierung des Produktes im Tools for validating the product in the real
realen Umfeld environment
In der letzten Stufe wird überprüft, ob sich das kom- In the final stage, it is checked whether the complete
plette aus seinen Komponenten zusammengesetzte real product, made up from its components, behaves
reale Produkt in seinem realen Umfeld unter realen in its real environment under real operating condi-
Betriebsbedingungen wie beabsichtigt verhält. Zur tions in the way intended. Tools which can record and
Unterstützung existieren Werkzeuge, die Messdaten process measurement data of a real system in real
eines realen Systems in Echtzeit aufnehmen und ver- time exist to provide support. If the product passes
arbeiten können. Besteht das Produkt diese Validie- this validation, there is nothing preventing it from be-
rung, steht einer Markteinführung nichts mehr im ing launched on the market.
Wege.
Produktdatenmanagement-Systeme Product data management systems
Im Laufe der Produktentwicklung wird eine Vielzahl In the course of product development, a considerable
von Informationen an verschiedenen Stellen im Un- amount of information is processed at various places
ternehmen verarbeitet. Die Informationsmenge ist in the company. The volume of information no longer
nicht mehr überschaubar und der Zugriff nicht trans- allows an overview and access is not transparent, i.e.
parent, das heißt der Entwickler muss genau wissen, the developer must know exactly where information
wo die Informationen zu finden sind. Aufgabe der is to be found. The task of the product data manage-
Produktdatenmanagement-Systeme (PDMS) ist es, ment system (PDMS) is to manage all relevant data
alle relevanten Daten über ein Produkt und die Pro- on a product and the processes of product develop-
zesse der Produktentwicklung zu verwalten. Die ment. The functionality of modern PDM systems
Funktionalität moderner PDM-Systeme umfasst Pro- comprises product structure management (model of
duktstrukturmanagement (Modell der Beziehungen the relationships between subassemblies and individ-
zwischen Baugruppen und Einzelteilen, z.B. nach ual parts, for example from production or assembly
Fertigungs- oder Montagegesichtspunkten), Doku- aspects), documentation management (ensuring con-
mentenmanagement (Konsistenzsicherung, Zugriffs- sistency, rights of access, etc.), configuration man-
rechte etc.), Konfigurationsmanagement (Versions- agement (version management of product structure
verwaltung von Produktstrukturständen) und die states) and the classification of product data. Apart
Klassifikation von Produktdaten. Neben der Verwal- from the management of product data, PDM systems
tung von Produktdaten unterstützen PDM-Systeme also support the planning, control and monitoring of
auch die Planung, Steuerung und Überwachung von sequences (process management) [GEK01].
Abläufen (Prozessmanagement) [GEK01].
VDI 2206 – 67 –

3.4 Organisation 3.4 Organization


Organisatorische Fragestellungen in der Produktent- Organizational questions in product development can
wicklung können in dieser Richtlinie nur fokussiert only be dealt with in this guideline by focusing on
behandelt werden; ein umfassender Überblick würde specific aspects; a comprehensive overview is beyond
den Rahmen sprengen. Deshalb werden zwei ausge- its scope. It therefore looks at two selected aspects,
wählte Aspekte behandelt, die für die Entwicklung which are of particular significance for the develop-
mechatronischer Produkte von besonderer Bedeu- ment of mechatronic products: the role of the project
tung sind: die Rolle des Projektteams und die Umset- team and how mechatronic potentials are exploited in
zung mechatronischer Potenziale im Unternehmen. practice in the company.

3.4.1 Zusammenstellen eines Projektteams 3.4.1 Putting together a project team


Über das Zusammenstellen von Projektteams exis- There is extensive literature on putting project teams
tiert umfangreiche Literatur, z.B. [Bor96]. Deshalb together, for example [Bor96]. Therefore, only three
soll hier nur auf drei Aspekte der Teambildung einge- aspects of team forming that are of significance in
gangen werden, die in interdisziplinären Entwick- interdisciplinary development projects are to be
lungsprojekten bedeutsam sind (vgl. Bild 3-14). looked at here (cf. Figure 3-14).
0

Bild 3-14. Fragen zur Teambildung

Fig. 3-14. Questions on team building


– 68 – VDI 2206

Vollständigkeit des Teams Completeness of the team


Gerade bei der Neuentwicklung mechatronischer Especially in the case of the new development of me-
Systeme lässt sich beim Projektstart oft nicht zuver- chatronic systems, at the start of a project it is often
lässig abschätzen, welche Technologien zur Anwen- not possible to estimate reliably which technologies
dung kommen werden. Diese Unsicherheit erschwert will be used. This uncertainty makes it more difficult
die Auswahl geeigneter Teammitglieder. Probleme to select suitable team members. Problems arise if in
treten auf, wenn im Verlauf des Entwicklungspro- the course of the development project further special-
jekts weitere Spezialisten in das Team integriert wer- ists are to be integrated into the team. Apart from the
den sollen. Neben den psychologischen Fallstricken psychological pitfalls of such an integration process,
eines solchen Integrationsprozesses müssen Neu- new members must go back over all the steps of the
linge alle Schritte des bisherigen Entwicklungspro- previous development process. Especially when new
zesses nachvollziehen. Besonders wenn neue Mit- members have a different technical background, this
glieder einen anderen fachlichen Hintergrund haben, procedure is often accompanied by protracted discus-
zieht dieser Vorgang oft langwierige Diskussionen sions. Nevertheless, it is impossible to recruit team
nach sich. Trotzdem ist es unmöglich, Team- members from all areas concerned – this would make
mitglieder aus allen betroffenen Bereichen zu rekru- the team too large and no longer work effectively.
tieren – das Team würde dadurch aufgebläht und
könnte nicht mehr effektiv arbeiten.
Ein mechatronisches Entwicklungsteam sollte des- A mechatronic development team should therefore be
halb auf einen Kern reduziert werden, der kompetent reduced to a core that is competent for taking all im-
alle wichtigen Entscheidungen fällen kann. Spezia- portant decisions. Specialists from other areas, on the
listen aus weiteren Bereichen sollten dagegen nur be- other hand, should only have an advisory function
ratende Funktion haben und zeitweise hinzugezogen and be brought in from time to time.
werden.
Wissensmonopole im Team Monopoly of knowledge in the team
Die erfolgreiche Entwicklung mechatronischer Sys- The successful development of mechatronic systems
teme ist an enge fachübergreifende Zusammenarbeit is dependent on close interdisciplinary cooperation. It
gebunden. Sie ist gefährdet, wenn einzelne Teammit- is at risk if individual team members dominate the de-
glieder die Entscheidungsprozesse im Team dominie- cision-making processes in the team. This applies in
ren. Das gilt besonders dann, wenn Fachwissen dazu particular whenever technical knowledge is used to
verwendet wird, Entscheidungen im Hinblick auf influence decisions with a view to personal interests.
persönliche Interessen zu beeinflussen. Dieses Pro- This problem occurs increasingly in mechatronic de-
blem tritt verstärkt bei Mechatronikentwicklungen velopments where experts from unrelated disciplines
auf, wo Experten aus entfernteren Wissensgebieten work together.
zusammenarbeiten.
Bei der Teambildung ist folglich darauf zu achten, When forming a team, it is must consequently be en-
dass möglichst kein Mitglied ein Wissensmonopol sured as far as possible that no member has a monop-
bezüglich der im Projekt interessierenden Themen oly of knowledge with respect to the issues of interest
besitzt. Das ist nicht immer möglich – oft sind nicht in the project. This is not always possible – often
genügend Experten verfügbar oder das Team würde there is not a sufficient number of experts available or
zu groß werden. Auf jeden Fall sollte sich der Mode- the team would become too large. In any event, the
rator des Teams über die Problematik von Monopol- coordinator of the team should be aware of the prob-
wissen im Klaren sein und über genug Autorität ver- lem of a monopoly of knowledge and have enough
fügen, jede unzulässige Einflussnahme zu unterbin- authority to prevent any inadmissible influence being
den. exerted.
Externes Coaching Outside coaching
Als besonders wirksames Mittel zur „Entschärfung“ The involvement of an independent coordinator
von Problemen im Team hat sich die Mitwirkung (coach) in development projects has proven to be a
eines unabhängigen Moderators (Coach) an Entwick- particularly effective means of ”defusing“ problems
lungsprojekten erwiesen. Dieser Moderator sollte in the team. This coordinator should on the one hand
einerseits ausreichendes Fachwissen besitzen, um have adequate technical knowledge to be able to keep
den Entwicklungsprozess immer wieder auf das directing the development process at the actual goal.
eigentliche Ziel ausrichten zu können. Andererseits On the other hand, the coordinator should be distant
VDI 2206 – 69 –

sollte er genügend Distanz zu den Vorgängen im Un- enough from what goes on in the company to be able
ternehmen haben, um die Auswirkungen von Abtei- sensitively to quell the effects of any animosity be-
lungsanimositäten oder den beschriebenen Wissens- tween departments or the monopolies of knowledge
monopolen behutsam eindämmen zu können. described.

3.4.2 Umsetzung technischer Ergebnisse 3.4.2 Implementation of technical results


Die Ergebnisse eines interdisziplinären Vorentwick- The results of an interdisciplinary development
lungsprojekts werden meist soweit konkretisiert, dass project are usually concretized to the extent that the
die Funktionsfähigkeit des Produktkonzepts anhand functional capability of the product concept can be
eines Demonstrators nachgewiesen werden kann. Um demonstrated on the basis of a demonstrator. To allow
die Ergebnisse eines solchen Projekts sinnvoll nutzen meaningful use of the results of such a project, it must
zu können, muss überlegt werden, wie derartige Pro- be considered how such projects can be integrated
jekte in die Gesamtheit der Entwicklungsprozesse ei- into a company’s development processes as a whole.
nes Unternehmens integriert werden können. Eine A second methodological question of great signifi-
zweite methodische Frage von herausragender Be- cance is the involvement of external development
deutung ist die Einbindung von externen Entwick- partners in such a predevelopment project. This ap-
lungspartnern in ein solches Vorentwicklungsprojekt. plies most particularly to the mechatronic systems
Dies gilt ganz besonders für die betrachteten mecha- considered, which in mass production are often de-
tronischen Systeme, die in der Serie häufig von Zulie- veloped and produced by supplier companies.
ferfirmen entwickelt und gefertigt werden.
Integration in unternehmensweite Integration in company-wide development
Entwicklungsprozesse processes
Die Ergebnisse aus zahlreichen Entwicklungsprojek- The results from numerous development projects
ten [Wul98; WS00] haben gezeigt, dass die Idee der [Wul98; WS00] have shown that the idea of me-
mechatronischen Integration noch ungenutztes chatronic integration still has unused potential for in-
Innovationspotenzial bezüglich der Funktionalität novation with respect to the functionality and the
und der Kosten vieler technischer Systeme enthält. costs of many technical systems. Systematic exploi-
Eine konsequente Ausnutzung dieses Potenzials tation of this potential often failed in the past at the in-
scheitert bisher oft an der starren Aufteilung der tech- flexible division of the technical concepts between
nischen Konzepte auf die oganisatorischen Bereiche the organizational areas of mechanics and electron-
Mechanik und Elektronik. Das bisher beschriebene ics. The previously described methodological proce-
methodische Vorgehen hat zum Ziel, das organisati- dure has the aim of avoiding the adherence to handed-
onsbedingte Festhalten an überlieferten Konzepten down concepts encountered in organizations by the
durch die gemeinsame Konzeptentwicklung in einem joint concept development and an interdisciplinary
interdisziplinären Team zu vermeiden. Davon unbe- team. The undoubtedly appropriate division of the
rührt bleibt die sicherlich sinnvolle Aufteilung der mass-production development processes between
Serienentwicklungsprozesse auf unterschiedliche different technical departments remains unaffected
Fachabteilungen. by this.
Wie können die Ergebnisse integrativer Entwick- How can the results of integrative development
lungsprojekte mit den laufenden Produktentwick- projects be linked with the product development
lungsprozessen für die Serie verknüpft werden? processes in progress for mass production?
Wie in Bild 3-15 dargestellt, muss dazu nach dem As represented in Figure 3-15, for this purpose, after
Start des Vorentwicklungsprojekts mit dem Beginn the start of the predevelopment project, the current
jeder neuen Serienentwicklung der aktuelle Entwick- state of development must be inquired at the begin-
lungsstand abgefragt werden. Die vorliegenden Zwi- ning of each new mass-production development. The
schenergebnisse werden dabei auf ihre Eignung für present interim results are in this case checked for
den Serieneinsatz hin überprüft. Was bei dieser Prü- their suitability for use in mass production. Anything
fung serientauglich erscheint, fließt in das aktuelle in this test that appears to be fit for mass production is
Entwicklungsprojekt mit ein, die übrigen Ideen wer- included in the current development project, other
den bis zu einer endgültigen Entscheidung weiter im ideas are further investigated in the predevelopment
Vorentwicklungsprojekt untersucht. Das Vorentwick- project until a final decision is taken. The predevelop-
lungsprojekt wird so lange weitergeführt, bis das ment project is continued until the technical potential
technische Potenzial des betrachteten Systems für of the system being considered for use in mass pro-
den Einsatz in der Serie auf lange Sicht ausgeschöpft duction in a long-term view appears to have been
zu sein scheint. fully exploited.
– 70 – VDI 2206

Bild 3-15. Anbindung von Vorentwicklungsprojekten an Serienentwicklungsprozesse

Fig. 3-15. Linking of predevelopment projects to mass-production development processes

Einbindung von Entwicklungspartnern Inclusion of development partners


Herausragende Bedeutung bei der erfolgreichen Of great significance for mechatronic predevelop-
Durchführung mechatronischer Vorentwicklungspro- ment projects to be carried out successfully is the
jekte kommt der richtigen Einbindung externer right inclusion of outside development partners. This
Entwicklungspartner zu. Denn viele Baugruppen me- is so because many subassemblies of mechatronic
chatronischer Systeme werden in der Serienentwick- systems in development for mass production are pre-
lung zum überwiegenden Teil von Zulieferfirmen dominantly developed and produced by supplier
entwickelt und produziert. Die Erfahrungen der letz- companies. Experience in recent years has shown that
ten Jahre haben gezeigt, dass gerade etablierte Sys- established system suppliers especially show little
temlieferanten wenig Bestreben zeigen, bewährte endeavor to use new solutions to replace tried-and-
Konzepte durch neue Lösungen zu ersetzen. Um ei- tested concepts. To overcome such a ”technical lock-
nen derartigen „technological lock-in“ [LW00] zu in“ [LW00], there is proposed a procedural model
überwinden, wird ein Vorgehensmodell vorgeschla- which dispenses with any inclusion of a system sup-
gen, das auf eine Einbeziehung eines Systemlieferan- plier until the concept for the system being consid-
ten bis zur Festlegung eines Konzepts für das be- ered is stipulated.
trachtete System bewusst verzichtet.
VDI 2206 – 71 –

Bild 3-16 zeigt den aus der Sicht des projektverant- Figure 3-16 shows how, from the viewpoint of the
wortlichen Unternehmens anzustrebenden Verlauf der company responsible for a project, the cooperation
Zusammenarbeit mit Systemlieferanten und weiteren with systems suppliers and other companies should
Firmen bei der Durchführung von Vorentwicklungs- proceed when predevelopment projects are carried out.
projekten. Wichtig ist dabei vor allem, dass das pro- What is important here in particular is that the com-
jektverantwortliche Unternehmen in der Konzept- pany responsible for the project initiates a wide search
phase die breite Suche nach alternativen technischen for alternative technical concepts in the concept phase.
Konzepten anstößt. Dabei führt die direkte Zusam- In this case, direct cooperation with companies with
menarbeit mit Firmen mit speziellem Know-how be- special know-how with respect to the use of specific
züglich des Einsatzes bestimmter Technologien oft zu technologies often leads to more innovative solutions
innovativeren Lösungen als die Kooperation mit einem than cooperation with an established system supplier.
etablierten Systemlieferanten. Dessen Interesse kon- This is because the latter is usually most interested in
zentriert sich nämlich meist darauf, ein bereits existie- bringing into new projects an already existing concept
rendes Konzept mit möglichst wenigen Anpassungen with least possible adaptations. Alternative solutions
in neue Projekte einzubringen. Alternative Lösungen are therefore dismissed from the outset as unrealistic.
werden deshalb von vornherein als unrealistisch abge- The company responsible for the project should there-
tan. Das projektverantwortliche Unternehmen sollte fore definitely assume the role of mentor until a con-
deshalb bis zu einer Konzeptfestlegung unbedingt die cept has been stipulated, and at the same time seek co-
Rolle des Vordenkers einnehmen und dabei die Zu- operation with independent specialists. Only once the
sammenarbeit mit unabhängigen Spezialisten suchen. decision for a specific concept has been taken should
Erst nachdem die Entscheidung für ein bestimmtes the responsibility for further development of the sys-
Konzept gefallen ist, sollte die Verantwortung für die tem be placed in the hands of a system supplier.
weitere Entwicklung des Systems in die Hände eines
Systemlieferanten gelegt werden.

Bild 3-16. Einbinden externer Partner bei der Entwicklung mechatronischer Systeme

Fig. 3-16. Inclusion of outside partners in the development of mechatronic systems


– 72 – VDI 2206

Das hier vorgeschlagene Vorgehen steht in gewissem The procedure proposed here is to some extent at
Widerspruch zum derzeit verstärkt praktizierten odds with the currently popular practice of outsourc-
Outsourcing. Es ist jedoch wichtig, die technologi- ing. However, it is important to maintain the techno-
sche Kompetenz im verantwortlichen Unternehmen logical competence with the company bearing the re-
zu erhalten. sponsibility.

Umsetzung methodischer Vorgaben dieser Implementation of methodological precepts of


Richtlinie this guideline
Die Umsetzung der methodischen Vorschläge dieser The implementation of the methodological precepts
Richtlinie im Entwicklungsalltag ist eng mit der of this guideline in day-to-day development is closely
Durchführung von integrativen Vorentwicklungspro- linked with the carrying out of integrative predevel-
jekten der beschriebenen Art verknüpft. Damit solche opment projects of the type described. In order that
Projekte erfolgreich durchgeführt werden können, such projects can be successfully carried out, the fol-
müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein: lowing preconditions must be satisfied:
• Die Initiative zum Start eines konkreten Projekts • The initiative for starting an actual project must
muss von einem Baugruppenverantwortlichen come from a person responsible for a subassem-
ausgehen. Auf diese Weise wird eine „Zwangsbe- bly. This avoids forcing it on technical depart-
glückung“ von Fachabteilungen vermieden, was ments ”whether they like it or not“, which makes
die Akzeptanz der erarbeiteten Methoden stark er- acceptance of the methods devised much more
schwert. difficult.
• Um die erforderliche Interdisziplinarität zu ge- • In order to ensure the required interdisciplinarity, it
währleisten, müssen die Teams unbedingt bereichs- is imperative for the teams to be put together from
übergreifend zusammengestellt werden. Das erfor- all different areas. This requires all those with tech-
dert den Konsens aller beteiligten Fachverantwort- nical responsibility who are involved to reach a
lichen bezüglich der Ziele des Projekts. consensus with respect to the goals of the project.
• Die Moderation und die methodische Unterstüt- • Wherever possible, the coordination and metho-
zung des Teams sollte nach Möglichkeit einem dological support of the team should be transfer-
unabhängigen Teammitglied übertragen werden. red to an independent team member.
• Das in dieser Richtlinie vorgestellte Vorgehen soll • The procedure presented in this guideline is inten-
die strukturierte Arbeit in interdisziplinär zusam- ded to facilitate structured work in teams of an in-
mengesetzten Teams erleichtern. Die vorgeschla- terdisciplinary composition. However, the wor-
genen Arbeitschritte sollten jedoch nicht dogma- king steps proposed should not be dogmatically
tisch abgearbeitet werden, sondern müssen flexi- followed, but must be flexibly adapted to the re-
bel an die jeweilige Situation angepasst werden. spective situation.

4 Anwendungsbeispiele 4 Application examples


Die vorgestellte Entwicklungsmethodik wird im Fol- The development methodology presented is illus-
genden anhand von vier Beispielen unterschiedlicher trated below on the basis of four examples of differ-
Prägung illustriert. Das erste Beispiel „Von der me- ent distinct types. The first example ”From the me-
chanischen zur mechatronischen Bremse“ zeigt ein- chanical brake to the mechatronic brake“ im-
drucksvoll, wie durch das synergetische Zusammen- pressively shows how, by synergetic cooperation be-
wirken der Domänen Maschinenbau, Elektrotechnik tween the domains of mechanical engineering, elec-
und Informationstechnik bestehende Funktionen ver- trical engineering and information technology, exist-
bessert und neue Funktionen generiert werden kön- ing functions can be improved and new functions can
nen. Beim zweiten Beispiel „Entwurf der Antriebs- be generated. In the second example ”Design of the
einheit einer Lackieranlage“ stehen die Phasen Sys- drive unit of a painting system“, the phases of system
tementwurf und anfängliche Modellbildung im Vor- design and initial modeling are at the forefront. The
dergrund. Das dritte Beispiel legt den Schwerpunkt third example concentrates on modeling, the structur-
auf die Modellbildung, die Strukturierung mechatro- ing of mechatronic systems, design of the controller
nischer Systeme, den Reglerentwurf und die an- and the subsequent system verification/validation in a
schließende Systemverifikation/-validierung in einer hardware-in-the-loop environment. The special as-
Hardware-in-the-Loop-Umgebung. Die Besonder- pects of spatial integration are finally described in
heiten der räumlichen Integration werden schließlich the fourth example ”Design of integrated multicoor-
im vierten Beispiel „Entwurf von integrierten Mehr- dinate drives“.
koordinatenantrieben“ beschrieben.
VDI 2206 – 73 –

Weitere konkrete Beispiele aus Forschung und Indus- Further concrete examples from research and indus-
trie sind u.a. bei [GL00; HSB02; IBH02; Kas02; try are to be found for instance at [GL00; HSB02;
Ste00] zu finden. IBH02; Kas02; Ste00].

4.1 Von der mechanischen zur mechatronischen 4.1 From the mechanical brake to the
Bremse in zwölf Dekaden mechatronic brake in twelve decades
Leistungsfähige Bremsanlagen gehören seit Beginn Efficient brake systems have been one of the most im-
der individuellen, motorbetriebenen Mobilität im portant safety features of an automobile since the be-
Jahre 1885 zu den wichtigsten Sicherheitseinrichtun- ginning of individual motorized mobility in the year
gen eines Automobils. Sie müssen absolut ausfall- 1885. They must be absolutely failsafe and capable of
sicher und in der Lage sein, das Fahrzeug unter allen bringing the vehicle to a standstill over the shortest
Fahrbedingungen auf dem kürzesten Weg unter Bei- distance under all driving conditions, while maintain-
behaltung der Fahrstabilität zum Stillstand zu brin- ing stability.
gen.
Die Betriebsbremse im Kraftfahrzeug kann als ein The service brake in a motor vehicle can be taken as
gutes Beispiel für eine Erfolgsgeschichte – die Ent- a good example of a success story – the development
wicklung eines rein mechanischen zu einem mecha- of a purely mechanical system into a mechatronic
tronischen System – herangezogen werden, wobei system, while retaining the basic principle of the
das Grundprinzip der Bremsfunktion, die Umwand- braking function – the conversion of kinetic energy
lung von Bewegungsenergie durch Reibung zwischen into heat by friction between bodies – unchanged.
Körpern in Wärme, unverändert beibehalten wird.

4.1.1 Erste mechanische 4.1.1 First mechanical motor-vehicle


Kraftfahrzeugbremsanlage brake system
Zurückblickend auf die Realisierung der Bremsfunk- Looking back at the way in which the braking func-
tion des im Jahre 1885 gebauten Benz Patent-Motor- tion was realized in the Benz’s patented model 1
wagen Modell 1 ist festzuhalten, dass es sich bei der ”horseless carriage“, it can be stated that the first
ersten Bremse um eine Bandbremse mit einer Vorge- brake was a band brake with a transmission belt pul-
lege-Riemenscheibe (Bild 4-1) handelt, die über ley (Figure 4-1) which was actuated manually via a
einen Mechanismus per Hand betätigt wird. Dieses mechanism. This purely mechanical system is ade-
rein mechanische System ist ausreichend, um den quate to slow down to a standstill the three-wheeled
Dreiradwagen mit 0,75 PS Motorleistung in den carriage with a 0.75 hp engine. With these levels of
Stillstand zu verzögern. Die Fahrdynamik kann bei driving or decelerating power, vehicle stability can be
diesen Fahr- beziehungsweise Verzögerungsleistun- largely ignored.
gen weitestgehend vernachlässigt werden.

Bild 4-1. Bremse (links, [Dün02]) des Benz Patent-Motorwagen Fig. 4-1. Brake (on the left, [Dün02]) of Benz’s patented model 1
Modell 1 (rechts, [NN02]) ”horseless carriage“ (on the right, [NN02])
– 74 – VDI 2206

4.1.2 Verbesserung der mechanischen Wirk- und 4.1.2 Improvement of the mechanical operating
Übertragungsprinzipien principle and transmission principle
Die weiteren Entwicklungen zu Beginn des 20. Jahr- The further developments at the beginning of the 20th
hunderts sind durch eine Optimierung der mecha- century were characterized by an optimization of the
nischen Komponenten der Bremsanlage bzw. durch mechanical components of the brake system and by
die Integration neuer, verfeinerter mechanischer the integration of new, refined mechanical operating
Wirk- und Übertragungsprinzipien charakterisiert. and transmission principles. With a foot-actuated ex-
Mit einer fußbetätigten, auf das Getriebe wirkenden ternal-shoe brake, acting on the transmission, in the
Außenbackenbremse im Jahre 1905 wird eine Steige- year 1905, an increase in capability was achieved in
rung der Leistungsfähigkeit im Sinne einer höheren terms of a higher braking force. The dividing of the
Bremskraft erzielt. Die Teilung der Einkreisbremsan- single-circuit brake system into a two-circuit brake
lage auf eine Zweikreisbremsanlage im Jahre 1906, system in the year 1906, actuated however by means
die allerdings über zwei Fußhebel betätigt wird, trägt of two pedals, provided an increase in functionality
einer Steigerung der Funktionalität unter dem Sicher- from the aspect of safety. In this case, the connections
heitsaspekt Rechnung. Dabei sind die Verbindungen between the pedals and the wheel brakes were real-
zwischen den Fußhebeln und den Radbremsen durch ized mechanically by linkages or cable lines. A fur-
Gestänge bzw. Seilzüge mechanisch realisiert. Eine ther increase in the braking force was brought about
weitere Erhöhung der Bremskraft bringt die Integra- in the year 1928 by the integration into the motor ve-
tion der mechanischen Saugluft-Servo-Bremsanlage hicle of the mechanical vacuum-servo brake system
nach dem System Bosch-Dewandre in das Kraftfahr- based on the Bosch-Dewandre system. With this four-
zeug im Jahre 1928. Bei dieser Vierradbremse wird wheel brake, the suction effect in the intake line of the
die Saugwirkung in der Ansaugleitung des Motors als motor was used as a braking force. The pressure on
Bremskraft genutzt. Durch den Druck auf den Fußhe- the pedal was used to actuate a control valve, which
bel wird ein Steuerschieber betätigt, der eine Verbin- established a connection between the intake pipe of
dung zwischen dem Saugrohr des Vergasers und dem the carburetor and the brake cylinder. The piston of
Bremszylinder herstellt. Dessen Kolben betätigt über the latter actuated the wheel brake via a linkage.
ein Gestänge die Radbremse. Kräftigeres Treten des Pressing more forcibly on the pedal brought the direct
Fußhebels bringt die direkte mechanische Bremse in mechanical brake into action, so that this brake sys-
Aktion, so dass diese Bremsanlage bereits mit einer tem was already provided with a fall-back level from
Rückfallebene unter dem Aspekt der Sicherheit aus- the aspect of safety.
gestattet ist.
Eine weitere Steigerung der Bremskraft wird mit der A further increase in the braking force was achieved
hydraulischen Bremsanlage im Jahre 1931 erzielt. by the hydraulic brake system in the year 1931.
Daneben können die Verbindungs- und Übertra- Along with this, the connecting and transmission
gungskomponenten flexibler an die geometrischen components could be adapted more flexibly to the ge-
Gegebenheiten im Kraftfahrzeug angepasst werden. ometrical conditions in the motor vehicle. With the
Die Steigerung der Sicherheit steht mit der Einfüh- introduction in the year 1963 of the hydraulic two-
rung der hydraulischen Zweikreisbremsanlage im circuit brake system, which is actuated only by one
Jahre 1963, die über nur einen Fußhebel betätigt pedal, the foremost consideration was to increase
wird, im Vordergrund. Bei eventuellem Ausfall eines safety. In the possible event of part of the service
Teils der Betriebsbremse (Bremskreis) kann mit dem brake (brake service) failing, part of the kinetic en-
verbleibenden Bremskreis immer noch ein Teil der ergy could still be converted into heat by the remain-
Bewegungsenergie in Wärme gewandelt werden. ing brake circuit.
Die aufgezeigten Weiterentwicklungen der Brems- The further developments that followed were exclu-
funktion waren ausschließlich eine Verbesserung der sively an improvement of the mechanics or hydrau-
Mechanik bzw. Hydraulik und durch die Gesichts- lics and were motivated by the aspects of functional
punkte Funktionsverbesserung, Sicherheit und Zu- improvement, safety and reliability.
verlässigkeit motiviert.

4.1.3 Funktionale Integration der Elektronik 4.1.3 Functional integration of the electronics
Die Grenzen der rein mechanisch realisierten Brems- The limits of the purely mechanical brake systems
systeme waren erreicht, als komplexere Regelungs- were reached when more complex control tasks, con-
aufgaben, Steuerungen über Kennlinien sowie die trol by means of characteristic curves and also the
Speicherung und Verarbeitung großer Informations- storing and processing of large amounts of informa-
VDI 2206 – 75 –

mengen als Voraussetzung für weitere Innovationen tion were required as a precondition for further inno-
von den Entwicklern gefordert wurden. Die Einfüh- vations by the developers. The introduction of the an-
rung der Antiblockierfunktion beim Bremsen der Rä- tilock function for the braking of the wheels (ABS) in
der (ABS) im Jahre 1978 wurde durch den Einzug der the year 1978 was possible as electronics were incor-
Elektronik in die Bremsanlage möglich: Die mecha- porated in the brake system: the mechanical functions
nischen Funktionen wurden ergänzt durch Sensoren, were supplemented by sensors which operate with
die mit elektronischen Wirkprinzipien arbeiten, electronic operating principles, by electronic control
durch elektronische Steuergeräte (Bild 4-2), die der devices (Figure 4-2) which serve for storing and
Informationsspeicherung und -verarbeitung dienen, processing information, and by electronically actu-
und durch elektronisch betätigte, hydraulische ated, hydraulic shift valves (Figure 4-3), which
Schaltventile (Bild 4-3), die als Aktoren den Brems- work as actors to control the brake pressure in the in-
druck in den einzelnen Radbremszylindern steuern. dividual wheel brake cylinders.
Mit der ABS-Funktion kann auch bei kritischen Fahr- With the ABS function, locking of the wheels can be
verhältnissen ein Blockieren der Räder verhindert prevented even under critical driving conditions, so
werden, sodass das Fahrzeug in jeder Situation that the vehicle can be steered in any situation. The
lenkfähig ist. Das Fahrzeug folgt der Lenkung stabil vehicle follows the steering while remaining stable
und wird optimal abgebremst. Das System erkennt and is optimally braked. By means of the wheel speed
frühzeitig über die Raddrehzahlsensoren die Blo- sensors, the system detects at an early time if one or
ckierneigung eines oder mehrerer Räder und sorgt more of the wheels is liable to lock, and immediately
umgehend für eine Konstanthaltung oder Minderung ensures that the pressure in the respective wheel
des Drucks in dem jeweiligen Radbremszylinder mit brake cylinder is kept constant or reduced with the aid
Hilfe der Schaltventile im Hydroaggregat. of the shift valves in the hydraulic unit.

Bild 4-2. ABS-Steuergerät [Rob89] Fig. 4-2. ABS control device [Rob89]

Bild 4-3. ABS-Hydroaggregat [Rob98] Fig. 4-3. ABS hydraulic unit [Rob98]
1 Speicher 1 accumulator
2 Rückförderpumpe 2 return pump
3 Magnetventil 3 solenoid valve
– 76 – VDI 2206

Erst durch die funktionale Integration der Sensoren, Only the functional integration of the sensors, the
des Steuergeräts und der hydraulischen Aktoren wird control unit and the hydraulic actors ensures the over-
die gesamte Funktionalität, die ABS-Funktion, ge- all functionality, the ABS function, really making it
währleistet, sodass zu Recht von einem mechatroni- possible to speak of a mechatronic system. This is a
schen System gesprochen werden kann. Es handelt mechatronic system of the first stage, so initially only
sich um ein mechatronisches System erster Stufe, da the functional integration is realized. To differentiate
zunächst nur die funktionale Integration realisiert from systems which constitute both functional and
wird. Zur Abgrenzung von Systemen, die sowohl für spatial integration, there is a classification of me-
eine funktionale als auch räumliche Integration ste- chatronic systems of the first and second stage. In the
hen, erfolgt eine Klassifizierung von mechatroni- case of violent braking when there are very different
schen Systemen erster und zweiter Stufe. Bei einem roadway friction values on the left and right sides of
heftigen Bremsvorgang mit sehr unterschiedlichen the vehicle, and in the case where the vehicle leaves
Fahrbahnreibwerten auf der linken und rechten Fahr- the roadway, rotational movements of the vehicle
zeugseite sowie beim Abkommen von der Fahrbahn about the vertical axis occur (yawing), and can lead to
entstehen Drehbewegungen des Fahrzeugs um die swerving of the vehicle. With the introduction of the
Hochachse (Gieren), die zu einem Schleudern des electronic stability program (ESP) (Figure 4-4) in
Fahrzeugs führen können. Mit der Einführung der the year 1995, a new vehicle control about the vertical
Fahrdynamikregelung (ESP) (Bild 4-4) im Jahre axis was brought about: It essentially comprises an
1995 ist die Realisierung einer neuen Fahrzeugrege- extension of the sensor concept (yawing-rate, lateral-
lung um die Hochachse verbunden: Sie umfasst im acceleration, steering-wheel-angle and admission-
Wesentlichen eine Erweiterung des Sensorkonzepts pressure sensor) and also the possibility of being able
(Gierraten-, Querbeschleunigungs-, Lenkradwinkel- to build up a hydraulic pressure in the individual
und Vordrucksensor) sowie die Möglichkeit, unab- wheel brake cylinders independently of the driver.
hängig vom Fahrer einen hydraulischen Druck in ein-
zelnen Radbremszylindern aufbauen zu können.

4.1.4 Funktionale und räumliche Integration der 4.1.4 Functional and spatial integration of the
Sensorik und Aktorik sensor and actor technology
Im Jahre 1996 wird der Erkenntnis, dass die meisten In the year 1996, the introduction of a brake power
Autofahrer in kritischen Fahrsituationen zwar assist unit (BAS) (Figure 4-5) in the brake system
schnell, aber nicht kräftig genug auf das Bremspedal was a response to the finding that, although most car
treten, mit der Einführung eines Bremsassistenten drivers respond quickly in critical driving situations,
(BAS) (Bild 4-5) in die Bremsanlage Rechnung ge- they do not depress the brake pedal forcefully
tragen. Ein Bremskraftverstärker besteht aus zwei enough. A brake booster comprises two chambers
Kammern, die durch eine bewegliche Membrane which are separated from each other by a movable
voneinander getrennt sind. Wird nicht gebremst, membrane. When there is no braking, a negative pres-

Bild 4-4. Komponenten der Fahrdynamikregelung (ESP) Fig. 4-4. Components of the electronic stability program (ESP)
[ZEP94] [ZEP94]
VDI 2206 – 77 –

Bild 4-5. Mechatronischer Bremskraftverstärker [KKR97] Fig. 4-5. Mechatronic brake booster [KKR97]

herrscht in beiden Kammern ein Unterdruck. Tritt der sure prevails in both chambers. If the driver depresses
Fahrer auf das Bremspedal, öffnet sich das mecha- the brake pedal, the mechanically actuated solenoid
nisch betätigte Magnetventil und Außenluft dringt in valve opens and outside air penetrates into the rear
die hintere Kammer. Je nach Bremspedalstellung ist chamber. Depending on the brake pedal position, the
die Druckdifferenz zwischen den beiden Kammern pressure difference between the two chambers is a
das Maß der Verstärkung. Beim BAS ermittelt ein measure of the boosting. In the case of the BAS, a dis-
Wegsensor den Weg an der Membrane. Das elektro- placement sensor determines the displacement at the
nische Steuergerät errechnet daraus die Geschwin- membrane. The electronic control device calculates
digkeit, mit welcher das Bremspedal durchgetreten from this the speed with which the brake pedal was
wurde und erkennt, ob eine Notbremsung vorliegt. depressed and detects whether it is a case of emer-
Erkennt das Steuergerät eine Notbremsung, aktiviert gency braking. If the control device detects emer-
es elektrisch das Magnetventil, das blitzschnell die gency braking, it electrically activates the solenoid
hintere Kammer des Bremskraftverstärkers belüftet valve, which admits air to the rear chamber of the
und dadurch den vollen Bremsdruck im Bremssystem brake booster extremely quickly and thereby builds
aufbaut. Während der Vollbremsung blockieren die up the full braking pressure in the brake system. The
Räder aber nicht, weil das ABS die Bremskraft bis wheels do not lock, however, during the full braking,
zur Schlupfgrenze dosiert. Erst wenn der Fahrer den because the ABS apportions the braking force up to
Pedaldruck deutlich reduziert, schließt ein Löse- the slip limit. Only when the driver distinctly reduces
schalter das Magnetventil, und der Bremskraftver- the pedal pressure does a release switch close the so-
stärker funktioniert wieder normal. Mit dem BAS ist lenoid valve and the brake booster returns to its nor-
bereits ein mechatronisches System in die Bremsan- mal operation. With the BAS, a mechatronic system
lage integriert worden, das sowohl für eine funktio- which constitute both a functional integration and a
nale als auch räumliche Integration der Sensorik und spatial integration of the sensor and actor technology
Aktorik steht. Die Informationsverarbeitung ist aller- has already being integrated into the brake system.
dings noch separat in einem eigenständigen Steuerge- However, information processing is still carried out
rät ausgeführt. separately in an independent control device.
– 78 – VDI 2206

4.1.5 Neue Funktionen einer mechatronischen 4.1.5 New functions of a mechatronic


Kraftfahrzeugbremsanlage brake system
Der nächste Innovationsschritt erfolgt im Jahr 2001 The next innovative step took place in the year 2001
mit der Trennung der hydraulischen Verbindung zwi- with the separation of the hydraulic connection be-
schen dem Bremspedal und den Radbremsen in der tween the brake pedal and the wheel brakes in the
elektrohydraulischen Bremse (EHB). Die bisher be- electrohydraulic brake (EHB). The previously known
kannte Betätigung des Bremspedals wird ersetzt actuation of the brake pedal is replaced by an actuat-
durch eine Betätigungseinheit (Bild 4-6), die aus ei- ing unit (Figure 4-6), which comprises a pedal feel-
nem Pedalgefühlssimulator und Sensoren zur Fahrer- ing simulator and sensors for detecting the wishes of
wunscherfassung besteht. Die Signale dieser Einheit the driver. The signals of this unit and further sensors
und weiterer Sensoren werden auf elektrischem Weg are transmitted by electronic means (by wire) to the
(„by wire“) an den Regler im Steuergerät übertragen. controller in the control unit. In the most important
Im Kernstück der EHB, der zentralen mechatroni- part of the EHB, the central mechatronic control unit
schen Steuereinheit (Bild 4-7), zeigt das interdiszip- (Figure 4-7), the interdisciplinary cooperation of
linäre Zusammenspiel von Maschinenbau, Elektro- mechanical engineering, electrical engineering and
und Informationstechnik seine größten Vorteile: information technology shows its greatest advan-
Mikroprozessor, Software, Sensoren, hydraulische tages: the microprocessor, software, sensors, hydrau-
Ventile und Elektropumpe arbeiten zusammen und lic valves and electric pump operate together and
ermöglichen ein völlig neuartiges, hochdynamisches make a completely novel, highly dynamic type of
Bremsenmanagement. brake management possible.

Bild 4-6. Mechatronisches Bremspedal der EHB [Con01] Fig. 4-6. Mechatronic brake pedal of the EHB [Con01]

Bild 4-7. Zentrale mechatronische Steuereinheit der EHB Fig. 4-7. Central mechatronic control unit of the EHB [EDG01]
[EDG01]
VDI 2206 – 79 –

Im Steuergerät der EHB treffen neben den Daten über In the control device of the EHB, not only the data
die Betätigung des Bremspedals auch die Sensor- concerning the actuation of the brake pedal but also
signale anderer elektronischer Assistenzsysteme zu- the sensor signals of other electronic assistance sys-
sammen. So liefert das ABS z.B. Informationen über tems come together. The ABS therefore provides, for
die Drehzahlen der Räder, ESP stellt die Daten seiner example, information on the rotational speeds of the
Lenkwinkel-, Drehraten- und Querbeschleunigungs- wheels, the ESP provides the data of its steering-an-
sensoren zur Verfügung und die Getriebesteuerung gle, rotating-rate, lateral-acceleration sensors and the
liefert die eingelegte Fahrstufe. Das Ergebnis dieser transmission control provides the selected driving po-
Berechnungen sind Bremsbefehle, die in der jewei- sition. The result of these calculations are braking
ligen Fahrsituation ein Höchstmaß an Verzögerung commands which ensure a maximum deceleration
und Fahrstabilität garantieren; so wird je nach Fahr- and vehicle stability in the respective driving situa-
situation für jedes Rad der optimale Bremsdruck be- tion; for instance, the optimum braking pressure is
rechnet. Ein Hochdruckspeicher enthält die Brems- calculated for each wheel according to the driving sit-
flüssigkeit, die mit einem Druck von 140 bis 160 bar uation. A high-pressure accumulator contains the
in das System strömt. brake fluid, which flows into the system at a pressure
of 140 to 160 bar.

Das Steuergerät regelt den Druck und steuert auch die The control device regulates the pressure and also
an den Speicher angeschlossene Elektropumpe. Hier- controls the electric pump connected to the accumu-
durch können deutlich kürzere Ansprechzeiten als lator. As a result, much shorter response times than in
bei herkömmlichen Bremsanlagen realisiert werden. the case of conventional brake systems can be real-
Selbst bei ausgeschaltetem Motor steht die volle ized. Even when the engine is switched off, the full
Bremswirkung zur Verfügung. Die Hydraulikeinheit braking effect is available. The hydraulic unit essen-
besteht im Wesentlichen aus vier so genannten „Rad- tially comprises four so-called ”wheel pressure mod-
druckmodulatoren“. Sie dosieren den Bremsdruck ulators“. They apportion the braking pressure accord-
bedarfsgerecht und leiten ihn an die Bremsen weiter. ing to requirements and pass it on to the brakes. In
So lassen sich die Vorgaben des Mikroprozessors rea- this way, the setpoints selections of the microproces-
lisieren und jedes Rad wird im Interesse der Fahrsta- sor can be realized and each wheel is individually
bilität und der größtmöglichen Verzögerung indivi- braked in the interests of vehicle stability and greatest
duell abgebremst. Drucksensoren in den Raddruck- possible deceleration. Pressure sensors in the wheel
modulatoren überwachen die Vorgänge. pressure modulators monitor the processes.

Die elektromechanische Bremse (EMB), die aus heu- The electromechanical brake (EMB), which from the
tiger Sicht im Jahre 2006 die nächste Innovation be- current perspective describes the next innovation in
schreibt, geht noch einen Schritt weiter und verzichtet the year 2006, goes another step further and dispenses
auf Bremszylinder, -leitungen und -schläuche, die with brake cylinders, lines and hoses, which are re-
durch elektrische Kabel ersetzt werden. Der Einsatz placed by electric cables. The use of electronics re-
der Elektronik verringert den Wartungsaufwand, zu- duces the amount of maintenance required; moreover,
dem kann auf die teure Entsorgung der Bremsflüssig- the expensive disposal of brake fluid is no longer nec-
keit verzichtet werden. Wie stark der Bremswunsch essary. The degree of braking desired by the driver is
des Fahrers ist, ermitteln auch bei der EMB Sensoren also determined in the case of EMB by sensors in the
im Bremspedalsimulator. Das Steuergerät verarbeitet brake pedal simulator. The control unit processes the
die empfangenen Signale, verknüpft sie gegebenen- signals received, possibly combines them with data
falls mit Daten anderer Sensoren und Regelungssys- from other sensors and control systems and calculates
teme, und errechnet für jedes Rad die Kraft, mit der for each wheel the force with which the brake liners
die Bremsbeläge an die Bremsscheibe gedrückt wer- are to be pressed against the brake disk. The wheel
den sollen. Die Radbremsmodule (Bild 4-8) bestehen brake modules (Figure 4-8) principally comprise an
hauptsächlich aus einer elektrischen Steuereinheit, ei- electronic control unit, an electric motor and a trans-
nem Elektromotor und einem Getriebe. Elektromotor mission. The electric motor and transmission form the
und Getriebe bilden den Aktor, der im Bremssattel die actor which generates the tensile forces in the brake
Zuspannkräfte erzeugt. Die vier Aktoren sind in der caliper. The four actors can each produce forces of up
Lage, innerhalb von Millisekunden jeweils Kräfte bis to several kilonewtons within milliseconds.
zu mehreren Kilo-Newton bereit zu stellen.
– 80 – VDI 2206

Bild 4-8. Bremskraftsteller der EMB [Sch99] Fig. 4-8. Braking force adjuster of the EMB [Sch99]

Die EMB, die sich ohne großen Aufwand zur elek- The EMB, which can easily be extended to form the
trischen Parkbremse (EPB) erweitern lässt, verspricht electric parking brake (EPB), promises to deliver re-
durch das schnelle Ansprechen der Bremsen verkürzte duced stopping distances by the rapid response of the
Anhaltewege. Durch das elektronische Bremspedal, brakes. The electronic brake pedal, its favorable ergo-
seine günstige, ergonomische Anordnung und die ge- nomic arrangement and the lower operating forces can
ringeren möglichen Bedienkräfte kann ein Zeitgewinn provide a time gain of half a second, which reduces the
von einer halben Sekunde realisiert werden, der den stopping distance from 100 km/h by approximately
Anhalteweg aus 100 km/h um etwa 20 % verkürzt. Auf 20 %. On account of the exclusively electrical signal
Grund der ausschließlich elektrischen Signalübertra- transmission, the pedal module (Figure 4-9) can be
gung kann das Pedalmodul (Bild 4-9) im Gegensatz moved closer to the bulkhead, by contrast with the
zur rein mechanisch-hydraulischen oder der elektro- purely mechanical-hydraulic or electrohydraulic
hydraulischen Bremse näher an die Spritzwand rü- brake. This creates more space in the passenger com-
cken. Dadurch entsteht mehr Platz im Innenraum und partment and reduces the risk of injury in the foot well.
das Verletzungsrisiko im Fußraum wird reduziert.
Die Entwicklung der Kraftfahrzeugbremsanlage über The development of the motor-vehicle brake system
einen Zeitraum von 120 Jahren zeigt sehr schön den over a period of 120 years shows very nicely the
Wandel von einem mechanischen zu einem mechatro- change from a mechanical system to a mechatronic
nischen System. Die Forderungen an die Kraftfahr- system. The requirements imposed on the motor-vehi-
zeugbremsanlage nach mehr Verzögerungsleistung cle brake system for greater decelerating power or in-
bzw. steigender Funktionalität, Sicherheit, Komfort, creasing functionality, safety, comfort, cost-effective-
Wirtschaftlichkeit und besserer Umweltverträglichkeit ness and better environmental compatibility, with at
bei gleichzeitig immer kürzer werdenden Produktzyk- the same time ever shorter product cycles, brings about
len bedingen einen hohen Integrationsgrad auf Sys- a high degree of integration at system level and makes
temebene und lassen die Mechatronik zu einem immer mechatronics become an ever more significant and
bedeutenderen und wettbewerbsbestimmenderen Fak- competitive-determining factor for future innovations.
tor für zukünftige Innovationen werden.

Bild 4-9. Brems- und Fahrpedal der EMB [Con01] Fig. 4-9. Brake and gas pedals of the EMB [Con01]
VDI 2206 – 81 –

4.2 Entwurf der Antriebseinheit einer einfachen 4.2 Design of the drive unit of a simple
Lackieranlage painting system
Am Beispiel einer einfachen Lackieranlage werden Important steps of the subprocesses of system design
wesentliche Schritte der Teilprozesse Systementwurf and initial modeling are shown in the example of a
und anfängliche Modellbildung gezeigt (vgl. Ab- simple painting system (cf. Section 3.1.3).
schnitt 3.1.3).

Die Aufteilung der Gesamtfunktion in Teilfunktionen The division of the overall function into subfunctions
soll als bereits durchgeführt gelten. Gegenstand der is to be considered as already carried out. The subject
Ausführungen ist die Teilfunktion Erzeugen einer discussed is the subfunction of producing an oscillat-
oszillierenden Translationsbewegung. Für eine ing translatory movement. For a structure which per-
Struktur, die die Teilfunktion erfüllt, wird ein ein- forms the subfunction, a simple complete model of
faches Gesamtmodell der Antriebseinheit hergeleitet, the drive unit is derived, the dynamic behavior of the
das dynamische Verhalten des geregelten Systems controlled system represented and interactions with
dargestellt und Wechselwirkungen zur Konstruktion respect to the construction illustrated. A more de-
aufgezeigt. Eine ausführlichere Darstellung des Bei- tailed representation of the example can be found in
spiels findet sich in [Nor01]. [Nor01].

Zur Farbgebung von Massenartikeln (Küchengeräte, For painting mass-produced articles (kitchen appli-
Audio- und Videogeräte, Alu-Felgen) kommen oft ances, audio and video equipment, aluminum wheel
Lackieranlagen in Form von Durchlaufstraßen zum rims), painting systems in the form of continuous
Einsatz. Dabei durchlaufen die zu lackierenden lines are often used. On these, the objects to be
Objekte auf einem Förderband kontinuierlich die painted pass continuously through the system on a
Anlage. Der Lackauftrag wird durch mehrere Sprüh- conveyor belt. The paint is applied by a number of
einheiten vorgenommen, deren oszillierende Bewe- spraying units, the oscillating movement of which
gung entweder vertikal (für die Seitenflächen des Ob- runs either vertically (for the side surfaces of the ob-
jekts) oder horizontal (für die Oberseite des Objekts) ject) or horizontally (for the upper side of the object)
verläuft (Bild 4-11). (Figure 4-11).

Bild 4-10. Vorgehen beim Entwurf der Antriebseinheit einer einfachen Lackieranlage
– 82 – VDI 2206

Fig. 4-10. Procedure for designing the drive unit of a simple painting system

Bild 4-11. Prinzipdarstellung der Durchlaufstraße Fig. 4-11. Basic representation of the continuous line

Bei modernen Lackieranlagen wird der Lackstrom In the case of modern painting systems, the stream of
im Sprühkopf elektrostatisch aufgeladen, um die paint in the spray head is electrostatically charged, in
Lackmenge zu vergrößern, die sich tatsächlich auf order to increase the amount of paint which is actu-
dem mit entgegengesetzter Polarität aufgeladenen ally deposited on the object, which is charged with
Objekt niederschlägt (Verringerung des so genannten opposite polarity (reduction of so-called ”over-
„Overspray“). Daher liegen am Sprühkopf Hoch- spray“). The spray head is therefore under high volt-
spannungen von ca. 100 kV an und er muss zur Ver- ages of about 100 kV and, to avoid flashovers, must
meidung von Überschlägen über einen elektrisch be connected to the drive unit by means of a boom
nicht-leitenden bzw. mit nicht-leitendem Material which is electrically nonconducting or sheathed with
ummantelten Ausleger von mindestens 800 mm nonconducting material and at least 800 mm in
Länge mit der Antriebseinheit verbunden sein. length.
VDI 2206 – 83 –

An den gleichmäßigen Lackauftrag werden hohe An- High requirements are demanded for uniform appli-
forderungen gestellt, da das Auge selbst sehr kleine cation of the paint, since even very small undulations
Welligkeiten in der Lackschichtdicke wahrnimmt. in the thickness of the coat of paint are perceptible to
Für die Bewegung des Sprühkopfs muss daher über the human eye. Therefore, the spray head must be
eine definierte Wegstrecke eine konstante Geschwin- moved at a constant speed over a defined distance.
digkeit eingehalten werden.

4.2.1 Ausgewählte Anforderungen 4.2.1 Selected requirements


Soll-Geschwindigkeit in x-Richtung: Desired speed in x direction:
1 m/s 1 m/s
Wegstrecke mit konstanter Soll-Geschwindigkeit in Distance at constant desired speed in
x-Richtung über dem Band: x direction over the belt:
700 mm (Wunsch: 900 mm) 700 mm (ideally: 900 mm)
Maximale Schwingungsamplituden in x-Richtung im Maximum oscillating amplitudes in x direction in the
Bereich konstanter Soll-Geschwindigkeit: range of constant desired speed:
±3 mm (Wunsch: ±2 mm) ±3 mm (ideally: ±2 mm)
Elektrischer Antrieb Electric drive
Die geometrischen Anforderungen sind in Bild 4-12 The geometrical requirements are summarized in
zusammengefasst. Figure 4-12.

4.2.2 Systementwurf 4.2.2 System design


Die Erzeugung einer oszillierenden Translationsbe- The production of an oscillating translatory move-
wegung – gerade auch in der Variante „Wandeln ment – specifically also in the variant ”converting a
einer Rotations- in eine Translationsbewegung“ – ist rotational movement into a translatory movement“ –
nahezu ein Standardbeispiel der Konstruktions- is actually a standard example of construction meth-
methodik (vgl. beispielsweise [Rot00]). Es fällt daher odology (cf. for example [Rot00]). It is therefore easy
leicht, eine Lösungsvielfalt für diese Teilfunktion zu to achieve a variety of solutions for this subfunction,
erreichen, wie in Bild 4-13 beispielhaft dargestellt. as represented by way of example in Figure 4-13.
Zur weiteren Unterteilung wurde zwischen Lösungs- For further subdivision, a distinction is made between
varianten mit direkter Erzeugung der Translation und solution variants with the translation produced di-
Varianten mit einer Umformung von Rotation in rectly and variants with a transformation from rota-
Translation unterschieden. Für die zweite Kategorie tion into translation. For the second category, it is
kann weiter unterteilt werden, ob das Oszillieren possible to subdivide further according to whether
durch den elektrischen Antrieb oder einen Mechanis- the oscillating is achieved by the electric drive or a
mus erreicht wird. mechanism.

Bild 4-12. Geometrische Anforderungen Fig. 4-12. Geometrical requirements


– 84 – VDI 2206

Bild 4-13. Lösungsvarianten des Systementwurfs Fig. 4-13. Solution variants of the system design

Die Auswahl eines jeweils geeigneten Antriebs wird The selection of a suitable drive in each case is influ-
dadurch ganz wesentlich beeinflusst. So lassen sich enced quite significantly by this. For instance, vari-
die Varianten 2 und 3 mit einem einfachen Asynchron- ants 2 and 3 can be produced with a simple asynchro-
motor ohne Umrichter erzeugen, während die Varian- nous motor without a converter, while variants 3 to 5
ten 3 bis 5 diesen benötigen und auch höhere Anforde- require the latter and also impose high requirements
rungen an die Dynamik des Motors stellen. Variante 1 on the dynamics of the motor. Variant 1 needs an
setzt einen elektrischen Linearantrieb voraus. electric linear drive.
Eine genauere Bewertung der Varianten kann in die- A more precise assessment of the variants cannot be
sem Rahmen nicht erfolgen. Es soll aber angemerkt made within the scope of this guideline. However, it
werden, dass Varianten des Typs 2 eine praxisübliche should be noted that variants of type 2 represent a so-
Lösung darstellen, die jedoch große Probleme mit lution that is customary in practice, but have great
mechanischen Belastungen und Verschleiß in der problems with mechanical loads and wear in the con-
Kulissenführung aufweisen und weiterhin zu einer necting link guide and also lead to inflexible kinemat-
unflexiblen Kinematik im Umkehrbereich führen. ics in the returning area. Therefore, variant 5 with a
Beispielhaft für ein anderes Konzept soll daher brushless DC motor in combination with a toothed
Variante 5 mit einem bürstenlosen GS-Motor in belt drive is to be considered by way of example.
Kombination mit einem Zahnriementrieb betrachtet
werden.

4.2.3 Modellbildung 4.2.3 Modeling


Zunächst wird für die mechanischen Komponenten Firstly, a simple model is created for the mechanical
ein einfaches Modell erstellt. Alle Trägheiten des An- components. All the inertias of the drive (rotor of the
triebs (Rotor des Motors, Wellen, Zahnscheiben) motor, shafts, toothed disks) are combined to form an
werden zu einer trägen Masse zusammengefasst. Die inert mass. The mass of the boom is divided propor-
Masse des Auslegers wird anteilig auf den Sprühkopf tionately between the spray head and the carriage. In
und den Schlitten aufgeteilt. Man erhält so einen this way, a two-mass oscillator with force excitation
Zwei-Massenschwinger mit Kraftanregung am on the carriage is obtained. Figure 4-14 shows the
Schlitten. Bild 4-14 zeigt die Modellbildung und das modeling and the formulating of the differential
Aufstellen der Differentialgleichungen. equations.
VDI 2206 – 85 –

– m1 ⋅ ü1 – Fs = 0
Fs = Fk + Fd = k ⋅ ( u1 – u2 ) + d ⋅ ( u· 1 – u· 2 )

F ⋅ 1-
3 3E
→ k = -----
u = ------------
3EI 1

– m2 ⋅ ü2 + Fs + FMotor – FReibung = 0

FMotor = 2 ⋅ Mel ⁄ dZahnscheibe

Bild 4-14. Aufstellen der Differentialgleichungen für das einfache Figure 4-14. Formulating the differential equations for the simple
mechanische Ersatzmodell mechanical substitute model

Der verwendete GS-Motor wird durch seine Wick- The DC motor used is described by its winding in-
lungsinduktivität und -widerstand sowie zwei kon- ductance and winding resistance and also two con-
stante Faktoren ki und kE mit den Gleichungen stant factors ki and kE with the equations

i = --1- ⋅ ( UMotor – R ⋅ i – k E ⋅ ϕ· ) i = --1- ⋅ ( Umotor – R ⋅ i – k E ⋅ ϕ· )


L L
Mel = ki · i Mel = ki · i
beschrieben. Der Term kE · ϕ· beschreibt die Gegen- The term kE · ϕ· describes the mutual induction and
induktion und koppelt die mechanischen und elek- couples the mechanical and electrical equation sys-
trischen Gleichungssysteme. tems.

4.2.4 Regelstruktur 4.2.4 Control structure


Das System wird als Kaskadenregelung mit drei PID- The system is designed as a cascade control with
Reglern ausgeführt. In der inneren Kaskade sorgt die three PID controllers. In the inner cascade, the cur-
Stromregelung dafür, dass die Induktivität der Motor- rent control ensures that the inductance of the motor
wicklung, die den Stromanstieg begrenzt, durch eine winding which limits the rate of current rise is com-
erhöhte Motorspannung kompensiert wird. Das dy- pensated by an increased motor voltage. The dynamic
namische Verhalten des Motors wird also idealisiert. behavior of the motor is consequently idealized. The
Die mittlere Kaskade beinhaltet die Drehzahlrege- middle cascade comprises the speed control of the
lung des Motors, während die äußere Kaskade die motor, while the outer cascade controls the position.
Position regelt. Hierbei wird zusätzlich noch der Soll- The desired displacement is also additionally fed for-
weg als Vorsteuerung aufgeschaltet. Weiterhin wer- ward here as a precontrol. Furthermore, limitations
den in der Reglerkaskade Begrenzungen sowohl für both for the maximum motor current (43 A) and the
den maximalen Motorstrom (43 A) als auch die maximum motor voltage (300 V) are integrated in the
maximale Motorspannung (300 V) integriert. controller cascade. Figure 4-15 shows the overall
Bild 4-15 zeigt das Gesamtsystem. system.

4.2.5 Analyse des geregelten Systems 4.2.5 Analysis of the controlled system
Um zu überprüfen, ob die Anforderungen an die In order to check whether the requirements on the ki-
Kinematik erfüllt werden, muss sowohl die Geschwin- netics are satisfied, both the speed of the spray head
– 86 – VDI 2206

Bild 4-15. Blockschaltbild des Gesamtsystems Fig. 4-15. Block diagram of the overall system

digkeit des Sprühkopfs als auch die Differenz des We- and the difference in the displacement between the car-
ges zwischen Schlitten und Sprühkopf betrachtet wer- riage and the spray head must be considered. Further-
den. Weiterhin lässt sich in der Simulation die Schnitt- more, the stress resultant on the boom can be deter-
kraft auf den Ausleger bestimmen. Mit dieser kann mined in the simulation. This can then be used for
dann z.B. eine genauere Dimensionierung vorgenom- example for performing more accurate dimensioning.
men werden.
Darüber hinaus kann vorab überprüft werden, ob das In addition, it can be checked in advance whether the
System in der Lage ist, Störgrößen auszuregeln, wie system is capable of compensating for disturbances,
sie sich z.B. durch Fremdkörper auf der Führung des such as can be caused for example by foreign bodies on
Schlittens ergeben können. Hierzu wird eine kurzzeitig the guide of the carriage. For this purpose, a briefly
wirkende Störkraft am Kraftsummationspunkt des acting disturbing force is applied at the force summa-
Schlittens aufgebracht. Bild 4-16 zeigt die Simulati- tion point of the carriage. Figure 4-16 shows the sim-
onsergebnisse des Blockschaltbildes. ulation results of the block diagram.
Die Ergebnisse zeigen, dass die Anforderungen an die The results show that the requirements for the kinemat-
Kinematik des Sprühkopfs über weite Bereiche des ics of the spray head are well satisfied over wide ranges
Verfahrwegs gut erfüllt werden und die Störgröße aus- of the traveling path and compensation for the distur-
geregelt wird. Damit erfüllt das einfache Simulations- bance takes place. Consequently, the simple simula-
modell in den frühen Phasen auch die Funktion der Ve- tion model also performs the function of verification in
rifikation. Weitergehende Modellbildungen können the early phases. Further modeling may take place, for
z.B. durch FEM-Modelle des Auslegers mit seinen example by FEM models of the boom with its connec-
Anschlussbefestigungen oder Berücksichtigung des tion fastenings or consideration of the real amplifier
realen Verstärker- und Sensorverhaltens erfolgen. and sensor behavior.

4.2.6 Weitergehende Einflussmöglichkeiten 4.2.6 Identifying further possibilities


erkennen for influence
Eine wichtige kinematische Größe ist die Relativ- An important kinematic variable is the relative dis-
verschiebung zwischen Sprühkopf und Schlitten. placement between the spray head and the carriage.
Diese hängt konstruktiv eng mit der Steifigkeit und With respect to the construction, this is closely related
VDI 2206 – 87 –

Dämpfung des Auslegers zusammen. Es könnte also to the rigidity and damping of the boom. It could con-
untersucht werden, ob sich durch konstruktive Erhö- sequently be investigated whether the overall system
hung von Steifigkeit und/oder Dämpfung des Ausle- can be further improved by increasing the rigidity
gers das Gesamtsystem weiter verbessern lässt. Even- and/or damping of the boom by constructional design
tuell ist auch ein Motor geringerer Leistung einsetzbar, measures. A motor with lower power could possibly
da dann nur geringere Schwingungen und Geschwin- also be used, since then only lower vibrations and fluc-
digkeitsschwankungen auszuregeln wären. Es ist je- tuations in speed would have to be corrected. However,
doch zu beachten, dass die Steifigkeits- oder Dämp- it should be noted that, under some circumstances, in-
fungserhöhung unter Umständen die Masse des Ausle- creasing the rigidity or damping increases the mass of
gers erhöht und darüber wieder die dynamischen Ei- the boom and, what is more, impairs the dynamic
genschaften verschlechtert. properties.
Ein Nachteil der bisher vorgestellten Lösung ist der One disadvantage of the solution presented so far is the
nicht unerhebliche Aufwand für die Regelung. Neben not inconsiderable expenditure needed for the control.
der notwendigen Reglerhardware wird auch noch ein Apart from the necessary controller hardware, a dis-
Wegsensor für einen Messbereich von einem Meter placement sensor is also required for a measuring
benötigt. Ein alternatives System könnte daher auf die range of one meter. An alternative system could there-
Regelung verzichten und den Motor gesteuert betrei- fore dispense with the closed-loop control and operate
ben. the motor under open-loop control.
Dabei stellt sich die Frage, wie ein sinnvolles Steuersi- This gives rise to the question as to what form an ap-
gnal für den Motor aussehen müsste. Diese Frage lässt propriate control signal for the motor should take. This
sich mit dem bisherigen Kenntnisstand leicht beant- question can be easily answered with the knowledge
worten: Das Signal müsste so aussehen wie die Motor- gathered so far: the signal must take a form similar to
spannung, die die Reglerkaskade aus Bild 4-15 an den the motor voltage which the controller cascade from
Motor anlegt. Die notwendigen Steuersignale könnten Figure 4-15 applies to the motor.
z.B. in einer SPS abgelegt werden.
Am Beispiel einer Antriebseinheit wurde die Herlei- The necessary control signals could be stored for ex-
tung eines einfachen Simulationsmodells gezeigt, das ample in a stored-program controller. The example of a
aber bereits die wesentlichen Effekte des dynamischen drive unit has been used to show how to derive a simple
Verhaltens wiedergibt, Ansatzpunkte für konstruktive simulation model, which, however, already reproduces
Weiterentwicklungen aufzeigt und Eingangsgrößen the main effects of dynamic behavior, illustrates start-
für die Festigkeitsrechnung liefert. ing points for further developments of the construction
and provides input variables for the strength calcula-
tion.

4.3 Entwurf eines aktiven Feder-/ Neigemoduls 4.3 Design of an active spring/tilting module
Dieses Beispiel zeigt den Entwurf eines aktiven Fahr- This example shows the design of an active chassis in
werks in der Bahntechnik [LLJ00]. Zunächst wird der railroad technology [LLJ00]. Firstly, the setup of the
Aufbau des betrachteten Systems erläutert. Es folgt system being considered is explained. There follows a
eine Beschreibung der hierarchischen Struktur und der description of the hierarchical structure and the con-
Regelung. Abschließend wird auf die Validierung am trol. Finally, the validation on the test stand is dis-
Prüfstand eingegangen (vgl. Bild 4-17). cussed (cf. Figure 4-17).
Verbesserung von Fahrkomfort und Fahrsicherheit Improving riding comfort and safety are important re-
sind wichtige Anforderungen an eine moderne Schie- quirements for modern rail transportation technology.
nenverkehrstechnik. Herkömmliche Schienenfahr- Conventional rail vehicles are equipped with a passive
zeuge sind mit einer passiven Feder-Dämpfer-Kombi- spring-damper combination and also have poor riding
nation ausgerüstet und verfügen darüber hinaus über comfort in comparison with today’s vehicle technol-
einen, gemessen an heutiger Fahrzeugtechnik, ogy. Faults in the level of the track bed lead to car body
schlechten Fahrkomfort. Gleislagefehler führen zu oscillations, which impair the riding comfort of the
Wagenkastenschwingungen, die den Fahrkomfort des passenger and put safety at risk. These chassis proper-
Passagiers verschlechtern und die Fahrsicherheit ge- ties can be improved with the aid of active suspension
fährden. Diese Fahrwerkseigenschaften können mit technology. High-speed travel over track bends is also
Hilfe von aktiver Federungstechnik verbessert werden. to be achieved by the use of an active tilting device.
Auch die schnelle Fahrt über Gleisbögen soll durch
den Einsatz eines aktiven Kurvenneigers erreicht wer-
den.
– 88 – VDI 2206

Bild 4-16. Simulationsergebnisse des Blockschaltbildes aus Fig. 4-16. Simulation results of the block diagram from
Bild 4-15 Figure 4-15

Bild 4-17. Vorgehehn in den Phasen Modellbildung bis Systemanalyse beim Entwurf eines aktiven Feder-/Neigemoduls
VDI 2206 – 89 –

Fig. 4-17. The procedure in the phases of modeling to system analysis when designing an active spring/tilting module

4.3.1 Prinzipieller Aufbau 4.3.1 Basic construction


Im Gegensatz zu konventionellen Fahrwerken sollen By contrast with conventional chassis, it is intended
alle passiven Dämpfer der Sekundärfederung von to dispense with all the passive dampers of the sec-
herkömmlichen Bahnfahrwerken entfallen. Der Wa- ondary suspension of conventional rail chassis. The
genkasten ist lediglich über die Luftfedern mit dem car body is connected to the chassis only by means of
Fahrwerk verbunden (Bild 4-18). Während die Luft- the pneumatic springs (Figure 4-18). While the
feder die Schwingungen im oberen Frequenzbereich pneumatic spring isolates the vibrations in the upper
isoliert, wird die gewünschte Dämpfung im unteren frequency range, the desired damping in the lower
Frequenzbereich durch eine Fußpunktverstellung der frequency range is realized by adjusting the base
Luftfeder über den Oberträger realisiert. Die durch point of the pneumatic spring above the upper mem-
Gleislagefehler eingeleiteten Störungen können ber. The disturbances introduced as a result of faults
kaum noch auf den Wagenkasten übertragen werden in the level of the track bed can hardly be transferred
und man erreicht einen sehr guten Fahrkomfort. Die any longer to the car body and very good riding com-
für die Regelung der Fußpunktverstellung benötigten fort is achieved. The information required for con-
Informationen werden durch geeignete Sensoren be- trolling the base point adjustment is provided by suit-
reitgestellt und in einer hierarchisch aufgebauten able sensors and processed in a hierarchically con-
Mehrgrößenregelung verarbeitet. structed multivariable control.
Die aktive Neigeeinrichtung, die eine Neigung des The active tilting device, which permits tilting of the
Wagenkastens ins Kurveninnere ermöglicht, kann car body into the inside of the curve, can be realized
mit dem gleichen Stellsystem realisiert werden. Hier- with the same adjusting system. Feed-forwarding of
bei findet eine Aufschaltung der Kurvenbeschleu- the curve acceleration takes place here.
nigung statt.
– 90 – VDI 2206

Bild 4-18. Der prinzipielle Aufbau des Feder-/Neigesystems

Fig. 4-18. The basic construction of the spring/tilting system


VDI 2206 – 91 –

Die Kernstruktur des Stellsystems besteht aus den The core structure of the adjusting system comprises
mechanischen Komponenten Ober- und Unterträger the mechanical components of the upper and lower
bzw. Luftfeder, den hydraulischen Aktoren und den members or the pneumatic spring, the hydraulic ac-
Sensoren (Bild 4-18). Während vier Aktoren A1, A2, tors and the sensors (Figure 4-18). While four actors
B1, B2 für Heben und Neigen zuständig sind, sorgen A1, A2, B1, B2 are responsible for lifting and tilting,
die anderen zwei Aktoren C und D hauptsächlich für the other two actors C and D primarily take care of
die Querbewegung. Dabei wird die lokale Nickbewe- the lateral movement. In this case, the local pitching
gung von der Fahrwerksebene durch die Aktoren A1, of the chassis plane is prevented by the actors A1, A2
A2 und B1, B2 verhindert und die Längs- und Gier- and B1, B2 and the longitudinal and yawing move-
bewegungen durch Lemniskatenlenker gesperrt. ments are blocked by lemniscate levers.
Dadurch wird jedes Feder-/Neigemodul drei Bewe- As a result, each spring/tilting module actively ensures
gungsrichtungen von Vertikal-, Quer- und Neigebewe- three directions of movement of vertical, lateral and
gungen aktiv gewährleisten. Das Fahrzeug (bestehend tilting movements. The vehicle (comprising two mod-
aus zwei Modulen) ermöglicht alle geregelten Rotati- ules) permits all controlled rotational and translatory
ons- und Translationsbewegungen in Quer- und Verti- movements in the lateral and vertical directions. The
kalrichtung. Die Translationsbewegung in Längsrich- translatory movement in the longitudinal direction is
tung wird über den Linearantrieb realisiert [HG99]. realized by means of the linear drive [HG99].

4.3.2 Modellbildung 4.3.2 Modeling


Um das Verhalten eines dynamischen Systems zu un- In order to investigate the behavior of a dynamic sys-
tersuchen und anschließend eine Mehrgrößenregelung tem and subsequently design a multivariable control,
zu entwerfen, werden zuerst das physikalische und das first of all the physical substitute model and the math-
mathematische Ersatzmodell abgebildet. Das Modell ematical substitute model are formed. The model is in-
soll das kinematische, statische und dynamische Ver- tended to represent the kinematic, static and dynamic
halten des zu untersuchenden Systems repräsentieren. behavior of the system to be investigated.

Kinematikfunktionen Kinematic functions


Das kinematische Verhalten des Systems wird aus The kinematic behavior of the system is determined
den Freiheitsgraden und der Geometrie des Feder- by the degrees of freedom and the geometry of the
Neigemoduls bestimmt. Das geschieht durch Aus- spring-tilting module. This takes place by selection of
wahl geeigneter Koordinatensysteme. suitable coordinate systems.
In Bild 4-19 sind das ICS (Inertia Coordinate In Figure 4-19, the ICS (Inertia Coordinate System)
System) auf der Schienenoberkante, das BCS (Body on the upper edge of the rail, the BCS (Body Coordi-
Coordinate System) in jedem Starrkörper, die ACS nate System) in each rigid body, the ACS (Attach-
(Attachmentpoint Coordinate Systems) in Koppel- mentpoint Coordinate Systems) at coupling points
punkten zwischen miteinander gekoppelten Elemen- between elements coupled to one another and the co-
ten und die Koordinaten von jedem Zylinderkolben ordinates of each cylinder piston xcylinder are repre-
xZylinder dargestellt. Die direkte und die inverse Kine- sented. The direct and inverse kinematics of the over-
matik des Gesamtsystems wird durch Koordinaten- all system are calculated by coordinate trans-
transformation berechnet und später in die globalen formation and later embedded in the global control
Regelkreise eingebettet. loops.

Dynamikfunktionen Dynamic functions


Die Dynamikfunktionen beschreiben das dynami- The dynamic functions describe the dynamic behav-
sche Verhalten unter Wirkung von Kräften. Es kann ior under the effect of forces. A mathematically for-
eine mathematisch formulierte Aussage über das mulated statement can be made about the system be-
Systemverhalten mit Hilfe der physikalischen Grund- havior with the aid of the fundamental laws of
gesetze gemacht werden. physics.
Die Dynamik des aktiven Feder-/Neigemoduls be- The dynamics of the active spring/tilting module com-
steht aus der Dynamik von mechanischen Tragstruk- prise the dynamics of mechanical supporting struc-
turen, Aktoren, Sensoren und digitaler Signalver- tures, actors, sensors and digital signal processing (cf.
arbeitung (vgl. Bild 4-18). Unter entsprechenden Ver- Figure 4-18). With corresponding simplifications, a
einfachungen wird ein räumliches Modell zur Unter- spatial model is created for investigating the
suchung der Feder-/Neigetechnik erstellt (Bild 4-20). spring/tilting technique (Figure 4-20).
– 92 – VDI 2206

Bild 4-19. Koordinatensysteme der Kinematikfunktion Fig. 4-19. Coordinate systems of the kinematic function

Bild 4-20. Räumliches Modell zur Untersuchung der Feder-/Nei- Fig. 4-20. Spatial model for investigating the spring/tilting tech-
getechnik nique

Mechanische Tragstrukturen Mechanical supporting structures


Wagenkasten und Oberträger des Feder-/Neige- The car body and upper member of the spring/tilting
moduls werden als Starrkörper mit jeweils sechs Frei- module are modeled as rigid bodies with six degrees
heitsgraden modelliert. Die elastischen Eigenschaf- of freedom in each case. The elastic properties of the
ten des Wagenkastens werden in dieser Untersuchung car body are not taken into consideration in this in-
nicht berücksichtigt, da die Eigenfrequenzen der ers- vestigation, since the natural frequencies of the first
ten drei Biege- und Torsionsmoden des Wagenkas- three bending and torsion modes of the car body lie in
tens in einem anderen Frequenzbereich liegen. another frequency range.
Auf Grund des komplexen Arbeitsvorgangs der Luft- On account of the complex way in which the pneu-
feder wird in der Schienenfahrzeugentwicklung matic spring operates, a simplified substitute model is
üblicherweise ein vereinfachtes Ersatzmodell zur usually used in rail vehicle development for modeling
Modellierung der Dynamik der Luftfeder verwendet the dynamics of the pneumatic spring [KG92]. In the
VDI 2206 – 93 –

[KG92]. Im idealen Fall weist die Luftfeder ein ideal case, the pneumatic spring has a PDT1 behavior
PDT1-Verhalten jeweils in Vertikal- und Horizontal- respectively in the vertical and horizontal directions.
richtung auf. Die zugehörigen Modellparameter wur- The associated model parameters were determined by
den über die physikalischen Kenngrößen der Luftfe- means of the physical characteristic variables of the
der bestimmt. pneumatic spring.

Dynamik des Stellsystems Dynamics of the adjusting system


Hier werden hydraulische Aktorsysteme eingesetzt. Hydraulic actor systems are used here. The adjusting
Das Stellsystem besteht hauptsächlich aus sechs Dif- system principally comprises six differential hydrau-
ferentialhydraulikzylindern mit fünf Servoventilen. lic cylinders with five servo valves. Figure 4-21 rep-
Bild 4-21 stellt die hydraulische Verschaltung des resents the hydraulic circuitry of the adjusting sys-
Stellsystems dar. Die Zylinderkammern der Zylinder tem. The cylinder chambers of the cylinders A1 and
A1 und A2 sind parallel geschaltet und von einem A2 are connected in parallel and activated by a valve,
Ventil angesteuert, während die Zylinder B1, B2, C while the cylinders B1, B2, C and D are respectively
und D jeweils von einem Ventil separat angesteuert activated separately by a valve.
werden.
Das Servoventil wandelt das elektrische Signal über The servo valve converts the electrical signal via the
die Schieberbewegung in einen Druckölstrom. Diese slide-valve movement into a stream of oil under pres-
Dynamik wird durch ein System zweiter Ordnung sure. These dynamics are modeled by a system of the
modelliert [Pan84] und beschreibt die Abhängigkeit second order [Pan84] and describe the dependence of
der Ventilschieberauslenkung von der Eingangsspan- the valve slide deflection on the input voltage. The
nung. Die statischen Eigenschaften des Servoventils, static properties of the servo valve, which impose
die dem Bauteil starke Nichtlinearität einprägen, strong nonlinearity on the component, are described
werden durch die Durchflusskennlinien beschrieben. by the characteristic flow curves.
Die Stellkraft des Zylinders ergibt sich aus der Kol- The adjusting force of the cylinder is produced by the
benfläche, multipliziert mit der Druckdifferenz zwi- piston surface area, multiplied by the difference in
schen beiden Zylinderkammern, die durch die zu- pressure between the two cylinder chambers, brought
und abfließenden Ölströme hervorgerufen wurde. about by the inflowing and outflowing streams of oil.
Der dynamische Vorgang wird durch eine Differenti- The dynamic process is modeled by a differential
algleichung 1. Ordnung modelliert und beschreibt die equation of the first order and describes the depend-
Abhängigkeit des Druckaufbaus beider Zylinder- ence of the pressure build-up of the two cylinder
kammern von der Änderung von Volumenströmen, chambers on the changing of volumetric flows, on the
von der Kompressibilität des Druckmediums und von compressibility of the pressure medium and on leak-
Leckverlusten. age losses.

Bild 4-21. Schematischer Aufbau der hydraulischen Aktorsys- Fig. 4-21. Schematic setup of the hydraulic actor systems
teme
– 94 – VDI 2206

Dynamik der Sensorik und der digitalen Dynamics of the sensor technology and the
Signalverarbeitung digital signal processing
Bei der Reglerauslegung müssen das dynamische When designing the controller, the dynamic behavior
Verhalten der eingesetzten Sensoren und die mit der of the sensors used and the dead times occurring with
digitalen Realisierung des Reglers auftretenden Tot- the digital realization of the controller must be taken
zeiten in der Gesamtdynamik berücksichtigt werden. into consideration in the overall dynamics. Inductive
Als Positionssensoren werden hier die induktiven displacement transducers are selected here as posi-
Wegaufnehmer zur Erfassung der Zylinderwege aus- tion sensors for sensing the cylinder displacement.
gewählt. Die Messung der Stellung jedes Ventilschie- The measurement of the position of each valve slide
bers erfolgt über einen im Servoventil integrierten takes place by means of a position sensor integrated
Positionssensor. Für die Messungen der Federwege in the servo valve. Linear potentiometers are used for
werden Linearpotentiometer eingesetzt. Die Senso- the measurements of the spring excursions. The sen-
ren verringern die Bandbreite des Systems. Dieser Ef- sors reduce the bandwidth of the system. This effect
fekt wird mit einem PT2-Tiefpass-Glied modelliert. is modeled by a PT2 low-pass filter element.
Bei der Realisierung eines digitalen Reglers können When realizing a digital controller, the sampling time
die Abtastzeit und die zur Berechnung des Regelal- and the processing time necessary for calculating the
gorithmus notwendige Verarbeitungszeit durch Tot- control algorithm can be described by dead-time be-
zeitverhalten im Millisekundenbereich beschrieben havior in the millisecond range. For this purpose, a
werden. Hierfür wird eine Padé-Approximation zur Padé approximation is implemented in the model to
Nachbildung dieser digitalen Effekte im Modell im- replicate these digital effects.
plementiert.
Dynamik des gesamten Moduls Dynamics of the complete module
Nach den oben genannten Untersuchungen wird die After the aforementioned investigations, the dynam-
Dynamik des gesamten Moduls mit einer Entwick- ics of the complete module are modeled with a devel-
lungsumgebung modelliert, wobei die Modelle aller opment environment, with the models of all the sub-
Subsysteme im Rechner mit geeigneten Schnittstel- systems being brought together topologically in the
len topologisch zusammengefügt werden. Die computer with suitable interfaces. The supporting
Tragstruktur wird unter Berücksichtigung der kine- structure is extended by adding the actors, sensors
matischen Zusammenhänge um die Aktoren, Senso- and digital effects, taking the kinematic interrelation-
ren und digitalen Effekte erweitert. ships into consideration.
Nachdem das dynamische Verhalten des Systems Once the dynamic behavior of the system has been in-
untersucht wurde, müssen Regelstrukturen ausgelegt vestigated, control structures must be designed, in or-
werden, damit die mechatronischen Funktionen des der that the mechatronic functions of the system
Systems das gewünschte Systemverhalten erzielen. achieve the desired system behavior.

4.3.3 Hierarchische Systemstruktur 4.3.3 Hierarchical system structure


Aus der funktionellen Struktur des vorgegebenen Sys- The functional structure of the described system can be
tems lässt sich eine Hierarchie ableiten, die auch für used to derive a hierarchy which is also suitable for the
den Entwurf der Regelung geeignet ist. Eine geeignete design of the control system. Suitable structuring was
Strukturierung wurde schon in Abschnitt 2.2.2. vorge- already presented in Section 2.2.2 (cf. Figure 2-3).
stellt (vgl. Bild 2-3). Angewandt auf dieses Beispiel When applied to this example, this results in a structure
ergibt sich eine Struktur aus mechatronischen Grund- comprising mechatronic basic modules, the so-called
bausteinen, den so genannten „mechatronischen Funk- ”mechatronic function modules“ (MFM), and a system
tionsmodulen“ (MFM), und aus einem System verkop- of coupled basic modules, the so-called ”autonomous
pelter Grundbausteine, dem so genannten „autonomen mechatronic system“ (AMS). The MFM comprise a
mechatronischen System“ (AMS). Die MFM bestehen supporting structure, sensors, actors and local, control-
aus einer Tragstruktur, Sensoren, Aktoren und einer lo- ling information processing. The AMS is constructed
kalen, regelnden Informationsverarbeitung. Das AMS from MFM coupled in terms of IT and mechanically.
wird aus informationstechnisch und mechanisch ge- The AMS, which likewise has information processing,
koppelten MFM aufgebaut. Das AMS, das ebenfalls undertakes superordinate control tasks, such as for ex-
eine Informationsverarbeitung aufweist, übernimmt ample influencing the structure dynamics of the car
übergeordnete Regelaufgaben wie z.B. Beeinflussung body (Figure 4-22) in the sense of a cascade control,
der Aufbaudynamik des Wagenkastens (Bild 4-22) and generates setpoint selections for the local informa-
im Sinne einer Kaskadenregelung und generiert Vor- tion processing of the MFM.
gaben für die lokale Informationsverarbeitung der
MFM.
VDI 2206 – 95 –

Bild 4-22. Hierarchisierung des Gesamtsystems Feder-/Neigemodul und Wagenkasten

Fig. 4-22. Hierarchization of the overall spring/tilting module and car body system

Wie in Bild 4-22 zu sehen ist, kann das Gesamt- As can be seen in Figure 4-22, the overall system,
system, bestehend aus dem Feder-/Neigemodul und comprising the spring-tilting module and the car
dem Wagenkasten, in zwei Hierarchien gegliedert body, can be divided into two hierarchies. On the
werden. Auf der Ebene AMS wird im Wesentlichen AMS level, essentially the position of the construc-
die Aufbaulage kontrolliert, während auf der Ebene tion is monitored, while on the MFM level the behav-
MFM das Verhalten der einzelnen Aktoren betrachtet ior of the individual actors is considered. The subor-
wird. Die unterlagerte Ebene lässt sich noch einmal dinate level can be divided once again into two
in zwei weitere Ebenen gliedern. MFM1 enthält die further levels. MFM1 contains the position and speed
Lage- und Geschwindigkeitsregelung der hydrau- control of the hydraulic actors. The activation of a
lischen Aktoren. Die Ansteuerung des Ventils erfolgt valve takes place via a subordinate MFM (MFM2),
über ein unterlagertes MFM (MFM2), das die Ventil- which controls the position of the valve slide.
schieberposition regelt.
Der übergeordnete Mehrgrößenregler besteht haupt- The superordinate multivariable controller princi-
sächlich aus drei Blöcken: Entkopplung, Abstim- pally comprises three blocks: decoupling, matching
mung und Verkopplung (Bild 4-23). Vertikalwege, and coupling (Figure 4-23). Vertical displacements,
Querwege und Neigewinkel des Wagenkastens wer- lateral displacements and tilting angles of the car
den aus den gemessenen Zylinderwegen und Luft- body are derived from the measured cylinder dis-
federwegen im auf der Systemkinematik basierenden placements and pneumatic spring excursions in the
Block Entkopplung abgeleitet. Daraus werden die ge- decoupling block based on the system kinematics.
– 96 – VDI 2206

Bild 4-23. Hierarchische Reglerstruktur

Fig. 4-23. Hierarchical controller structure


VDI 2206 – 97 –

wünschten Feder- und Dämpferkräfte im Block Ab- The desired spring and damper forces are generated
stimmung generiert. Zusammen mit den aus der from this in the matching block. Together with the
Kurvenbeschleunigung resultierenden Kräften führt forces resulting from the curve acceleration, this leads
dies im Block Verkopplung zu neuen Sollwerten der in the coupling block to new desired values of the cyl-
Zylinderwege für die unterlagerten Regelkreise. inder displacements for the subordinate control loops.
Als lokale Regelungen dienen die Kaskadenregelun- The cascade controls with three loops, which can cor-
gen mit drei Schleifen, welche die Dynamik des ein- rect the dynamics of the individual actor sufficiently
zelnen Aktors hinreichend schnell ausregeln können. quickly, serve as local control systems. The inner
Den inneren Regelkreis bildet die Lageregelung des control loop is formed by the position control of the
Ventilsteuerschiebers. Die Geschwindigkeitsrege- valve control slide. The speed control of the cylinders
lung der Zylinder wird über die mittlere Regel- is realized by means of the middle control loop and
schleife realisiert und der äußere Regelkreis stellt die the outer control loop represents the position control
Lageregelung des Zylinders dar. of the cylinder.
Die Parameter dieser hierarchisch angeordneten The parameters of this hierarchically arranged con-
Regelstruktur werden über vektorielle Gütekriterien trol structure are optimized by means of vectorial
optimiert. quality criteria.

4.3.4 Analyse des geregelten Systems 4.3.4 Analysis of the controlled system
Das geregelte Gesamtsystem und das passive System The overall controlled system and the passive system
werden unter gleichen Betriebsbedingungen im are simulated under the same operating conditions in
Rechner simuliert. Als Anregung wird eine sprung- a computer. A disturbance in the form of a jump from
förmige Störung aus dem Schienenbett verwendet. the rail bed is used as a suggestion.
Bild 4-24 stellt die Wagenkastenbewegung des Figure 4-24 represents the car body movement of
aktiven und des passiven Systems in Vertikalrichtung the active system and the passive system in the verti-
dar. Die Sprungantworten der nichtlinearen Simula- cal direction. The step responses of the nonlinear
tion für Quer- und Neigerichtungen haben ähnliche simulation for lateral and tilting directions have sim-
Verläufe. Das Simulationsergebnis zeigt, dass das ilar profiles. The simulation result shows that the vi-
Schwingungsverhalten des aktiven Systems eine brational behavior of the active system has much bet-
wesentlich bessere Dämpfung als das des passiven ter damping than that of the passive system.
Systems aufweist.
Die Flächen unter dem Amplitudenspektrum sind ein The areas under the amplitude spectrum are a meas-
Maß für die auf den Fahrgast wirkenden Beschleuni- ure of the accelerations acting on the passenger. The
gungen. Je größer die Fläche ist, desto schlechteren larger the area, the worse the riding comfort of a sys-
Fahrkomfort weist ein System auf. Bild 4-25 stellt tem. Figure 4-25 compares the amplitude spectra for
die Amplitudenspektren für die Wagenkastenbe- the car body acceleration of the active system and the
schleunigung der aktiven und der passiven Systeme passive system. Here, the active chassis provides rid-
gegenüber. Das aktive Fahrwerk schafft hier einen ing comfort that is improved by a multiple.
um ein Mehrfaches verbesserten Fahrkomfort.

Bild 4-24. Sprungantwort des Gesamtsystems Fig. 4-24. Step response of the overall system
– 98 – VDI 2206

Bild 4-25. Amplitudenspektrum der Querbeschleunigung Fig. 4-25. Amplitude spectrum of the lateral acceleration

4.3.5 Laborversuche 4.3.5 Laboratory trials


Nach dem oben genannten Entwicklungsvorgang After the aforementioned development process, the
wird die Erprobungs- bzw. Realisierungsphase trial or realization phase is carried out, in order to
durchgeführt, um einen Übergang vom theoretischen make a transition from the theoretical computer
Rechnermodell zum realen System vorzunehmen. model to the real system. The submodels are gradu-
Die Submodelle werden von entsprechenden realen ally replaced by corresponding real components in
Bauteilen sukzessive im gesamten mechatronischen the complete mechatronic system, thereby producing
System ersetzt, und daraus entsteht der Hardware-in- the hardware-in-the-loop test stand (cf. Figure 4-18
the-Loop-Prüfstand (vgl. Bild 4-18 und Bild 3-13). and Figure 3-13). This ensures a consistent me-
Damit ist eine konsistente mechatronische Entwick- chatronic development.
lung gewährleistet.
Das gesamte Konzept des Prüfstands für die Feder- The overall concept of the test stand for the
/Neigetechnik ist in Bild 4-26 illustriert. Es bildet spring/tilting technique is illustrated in Figure 4-26.
einen Halbzug mit einem Feder-/Neigemodul im It forms a half-train with a spring/tilting module on a
Maßstab 1 : 5. Der Aufbau besitzt drei Freiheitsgrade scale of 1 : 5. The structure has three degrees of free-
jeweils in Vertikal-, Quer- und Neigerichtung. Die in dom, in the vertical, lateral and tilting directions re-
der Testinfrastruktur befindlichen Anregungszylin- spectively. The excitation cylinders that are in the test
der bilden zum einen die Schwingungen aus dem Pri- infrastructure replicate on the one hand the oscilla-
märteil des Fahrwerks inklusive Gleislagefehler nach tions from the primary part of the chassis including
und zum anderen die Anregung auf Grund der Auf- the faults in the level of the track bed and on the other
bauquerstörung und -beschleunigung. Der Prüfstand hand the excitation on the basis of the structure's lat-
ist auf sechs Luftfedern gelagert, damit das System eral disturbance and acceleration. The test stand is
von der Schwingung der Prüfstandsumgebung ent- mounted on six pneumatic springs, in order that the
koppelt werden kann. system can be decoupled from the vibration of the
surroundings of the test stand.
Auf diesem Labor-Prüfstand können die ausgelegten On this laboratory test stand, the designed hierarchi-
hierarchischen Regelkreisstrukturen und die kom- cal controller structures and the complete configura-
plette Konfiguration des Systems unter Echtzeitbe- tion of the system can be analyzed, tested and vali-
dingungen messtechnisch analysiert, getestet und va- dated by measuring instrumentation under real-time
VDI 2206 – 99 –

Bild 4-26. Konzept des Prüfstands Fig. 4-27. Concept of the test stand

lidiert werden. Die Positionen der Zylinder, der Ven- conditions. The positions of the cylinders, of the
tilschieber und die Federwege werden gemessen, und valve slides and the spring excursions are measured,
die Messsignale werden über A/D-Wandler einem and the measuring signals are fed via an A/D con-
Digital-Signal-Prozessor zugeführt. Dort werden die verter to a digital signal processor. There, the control
Regelalgorithmen gerechnet und die Signale über algorithms are calculated and the signals are output
D/A-Wandlerkarten an die Ansteuerungsventile im via D/A converter cards to the activation valves in the
realen Subsystem ausgegeben. real subsystem.
Mittels der mechatronischen Entwicklungsmethodik By means of the mechatronic development methodol-
(vgl. Abschnitt 3.1) wurde das aktive Feder-/Neige- ogy (cf. Section 3.1), the active spring/tilting module
modul zuerst theoretisch untersucht, indem das was first investigated in theory, in that the system be-
Systemverhalten im Rechner nachgebildet und dar- havior was replicated in a computer and, on this basis,
auf die hierarchischen Regelkonzepte festgelegt wur- the hierarchical control concepts were stipulated.
den. Mit Hilfe von Prüfstandsuntersuchungen wurde With the aid of test stand investigations, the designed
die ausgelegte Mehrgrößenregelung digital realisiert multivariable control was realized digitally and the
und das System validiert. Die Untersuchungsergeb- system validated. The investigation results showed
nisse zeigten, dass der Fahrkomfort und die Fahrsi- that the riding comfort and safety are significantly
cherheit durch die aktive Federungstechnik wesent- improved by the active suspension technique.
lich verbessert werden.

4.4 Entwurf von integrierten 4.4 Design of integrated


Mehrkoordinatenantrieben multicoordinate drives
4.4.1 Strukturen 4.4.1 Structures
Antriebssysteme, die frei programmierbare Bewe- Drive systems which can produce freely programma-
gungen in der Ebene (Freiheitsgrad 1, 2 oder 3) mit ble movements in the plane (degree of freedom 1, 2,
hoher Dynamik und Genauigkeit erzeugen können, 3) with high dynamics and accuracy are increasingly
werden zunehmend benötigt. Klassische Lösungen required. Classic solutions were realized by the indi-
wurden realisiert, indem die einzelnen Bewegungs- vidual movement axes being coupled to one another
achsen seriell miteinander verkoppelt wurden. Dabei in series. In this case, linear axes comprising a rota-
wurden Linearachsen bestehend aus Rotationsmotor tion motor including a movement converter (spindle)
einschließlich Bewegungswandler (Spindel) überein- were arranged one above the other (see Figure 4-27).
ander angeordnet (siehe Bild 4-27).
– 100 – VDI 2206

Bild 4-27. Zweikoordinatenantrieb mit serieller Kinematik [ZT98] Fig. 4-27. Two-coordinate drive with serial kinematics [ZT98]

Derartige Antriebsstrukturen, die sehr weit verbreitet Such drive structures, which are very widespread,
sind, weisen eine Reihe von Vor- und Nachteilen auf, have a series of advantages and disadvantages, which
die in Tabelle 2 zusammengefasst sind [KSS99]: are summarized in Table 2 [KSS99]:
Im Vergleich dazu weisen Antriebsstrukturen mit pa- In comparison with this, drive structures with parallel
ralleler Verkopplung der Antriebsachsen Vorteile coupling of the drive axes have advantages with re-
hinsichtlich der erreichbaren Dynamik und Positio- gard to the achievable dynamics and positioning ac-
niergenauigkeit auf. curacy.

Tabelle 2. Vor- und Nachteile von Antriebsstruktu- Table 2. Advantages and disadvantages of drive
ren mit serieller Verkopplung structures with serial coupling
Vorteile Nachteile Advantages Disadvantages
• hohe Beweglichkeit • geringe Steifigkeit • high mobility • low rigidity
• großer Arbeitsraum • schwierige Justage • large working space • difficult adjustment
• modular/standardisierte • modular/standardized
• geringe • low positioning
Elemente elements
Positioniergenauigkeit accuracy
• servicefreundliche • easy-to-service structure
Struktur • bewegte Massen • moved masses
• ungünstige • unfavorable cumulative
Fehlerverkettung effect of errors/defects
• geringe Bandbreite • small bandwidth
• Umkehrspiel • backlash

Diese Vorteile können noch stärker ausgeprägt wer- These advantages may be even more pronounced if
den, wenn in einem mechatronischen Designprozess the force-generating structures, the measuring struc-
jeweils die krafterzeugenden Strukturen, die messen- tures and the guiding structures are respectively spa-
den Strukturen und die Führungsstrukturen räumlich tially integrated in a mechatronic design process
integriert werden [KBS97]. Damit entstehen An- [KBS97]. This produces drive structures which are
triebsstrukturen, die für Mehrkoordinatenhybrid- represented in Figure 4-28 for multicoordinate hy-
schrittmotoren in Bild 4-28 dargestellt sind. brid stepping motors.

Nachfolgend soll die Anwendung des Prinzips der The application of the principle of spatial integration
räumlichen Integration auf elektrodynamische Mehr- to electrodynamic multicoordinate drives is to be pre-
koordinatenantriebe näher dargestellt werden. sented in more detail below.
VDI 2206 – 101 –

Bild 4-28. Integrierter Mehrkoordinatenantrieb im Freiheits- Fig. 4-28. Integrated multicoordinate drive with degree of
grad 2 freedom 2
MM Mehrkoordinatenmotor MM multi-coordinate motor
MMS Mehrkoordinatenmesssystem MMS multi-coordinate measuring system

4.4.2 Entwurfsprozess für Systeme mit 4.4.2 Design process for systems
Volumenintegration with volume integration
Vorgehensweise Procedure
Das Ziel, das zu entwerfende mechatronische System The aim of optimizing in its entirety the mechatronic
als Ganzheit zu optimieren, stellt eine hohe Anforde- system that is to be designed demands much of the
rung an den Entwurfsprozess, da sowohl mecha- design process, since not only mechanical elements
nische, elektrische und informationstechnische Ele- but also electrical elements and information-process-
mente gleichwertig berücksichtigt werden müssen. In ing elements have to be given equivalent considera-
der Literatur sind verschiedene Vorgehensweisen be- tion. Various procedures which are based on the con-
schrieben, die auf den Konstruktionsmethoden des struction methods of mechanical engineering are
Maschinenbaus aufbauen u.a. [KBS97; Küm99; described in the literature, including [KBS97;
Bri01]. Das vorliegende Beispiel orientiert sich am Küm99; Bri01]. The present example is based on the
Vorgehen in Abschnitt 3.1 (Bild 4-29): procedure in Section 3.1 (Figure 4-29):

Frühe Phasen des Entwurfs von integrierten Early phases of the design of integrated
Mehrkoordinatenantrieben multicoordinate drives
Bei einem Top-Down-Entwurf geht man grundsätz- In the case of a top-down design, the defined task that
lich von der vorgegebenen Aufgabenstellung aus. is prescribed is taken in principle as a basis. With the
Daraus kann die Gesamtfunktion mit Hilfe einer Prä- aid of precisioning, the task can be used to derive the
zisierung abgeleitet werden, woraus sich in einem overall function, from which the function structure
weiteren Entwurfsschritt die Funktionsstruktur (Teil- (subfunctions and how they are linked together) is
funktionen und deren Verkettung) ergibt. Dabei ist obtained in a further design step. In this case, it must
darauf zu achten, dass die Aufgabenstellung vollstän- be ensured that the defined task is complete and free
dig und widerspruchsfrei ist. Im Falle eines planaren from contradictions. In the case of a planar multico-
Mehrkoordinatenmotors wird eine Bewegung in drei ordinate motor, a movement is required in three
Bewegungskoordinaten (x, y, ϕ) gefordert. Dazu ist movement coordinates (x, y, ϕ). For this purpose, it is
die Erzeugung von Kräften bzw. Momenten in den necessary to generate forces or moments in the direc-
Bewegungsrichtungen erforderlich. tions of movement.

Eine technische Lösung besteht darin, dass die im One technical solution consists in that the linear
Anker integrierten linearen krafterzeugenden force-generating elements integrated in the armature
Elemente (siehe Bild 4-30) die Bewegungen in den (see Figure 4-30) generate the movements in the
Bewegungskoordinaten erzeugen. Die Kräfte werden movement coordinates. The forces are generated by
mit magnetischen Feldern erzeugt, die Kopplung der magnetic fields, the coupling of the pairs of effective
Wirkflächenpaare für die Antriebskräfte ist starr. areas for the drive forces is rigid.
– 102 – VDI 2206

Bild 4-29. Systementwurf und domänenspezifischer Entwurf eines Mehrkoordinatenantriebs

Fig. 4-29. System design and domain-specific design of a multicoordinate drive


VDI 2206 – 103 –

Bild 4-30.Struktur eines krafterzeugenden Elements für planare Fig. 4-30.Structure of a force-generating element for planar inte-
intgrierte Mehrdoordinatenmotoren grated multicoordinate motors
FN Normalkraft FN normal force
FA Antriebskraft FA driving force
FF Kraft zur Führung des Ankers FF force for guiding the armature
FG Gewichtskraft FG force of weight

Grundsätzlich ist der Übergang vom Funktionsele- In principle, the transition from the functional element
ment zum Prinzipelement mehrdeutig. So können z.B. to the basic element is multivalued. For example, the
die krafterzeugenden Elemente auf folgenden Prinzi- force-generating elements may be based on the follow-
pien beruhen: ing principles:
• Gleichstromlinearmotor • DC linear motor
• Gleichstromlinearmotor mit Halbach array • DC linear motor with Halbach array
• Reluktanzlinearmotor • reluctance linear motor
• Synchronlinearmotor • synchronous linear motor
• linearer Reluktanzschrittmotor • linear reluctance stepping motor
• linearer Hybridschrittmotor • linear hybrid stepping motor
Alle Motoren besitzen spezielle Vor- und Nachteile. All motors have specific advantages and disadvan-
Damit der Anker des Mehrkoordinatenmotors den ge- tages. In order that the armature of the multicoordinate
wünschten Bewegungsfreiheitsgrad f = 3 realisieren motor can realize the desired degree of movement
kann, müssen die Aktorelemente nach ihrer Integration f = 3, the actor elements must remain movable in all
in allen drei Bewegungskoordinaten beweglich blei- three movement coordinates after their integration. If
ben. Wenn die Kraftvektoren nicht durch den Anker- the force vectors do not run through the center of grav-
schwerpunkt verlaufen, werden auch Drehmomente ity of the armature, torques are also generated and ei-
erzeugt, die entweder zur Krafterzeugung dienen oder ther have to serve for generating force or possibly have
gegebenenfalls kompensiert werden müssen. to be compensated.
Im Hinblick auf eine spätere Integration ist es zweck- With regard to later integration, it is expedient in the
mäßig, in der Phase der Prinzipauswahl nicht nur die phase of selecting a principle to consider not only the
Geometriegrößen zu berücksichtigen, sondern auch geometry variables but also all further variables that
alle weiteren Größen, die bei der Volumenintegration are of interest in the volume integration.
von Interesse sind.
Der Übergang von der Funktionsstruktur zur The transition from the function structure to the build-
Baustruktur (siehe Bild 4-31) ist ein Syntheseprozess, ing structure (see Figure 4-31) is a synthesis process,
das heißt er ist nicht eindeutig. Die Funktionsstruktur i.e. it is not single-valued. The function structure com-
besteht aus miteinander verknüpften Funktionsele- prises function elements that are linked to one another
menten, die die gewünschte Gesamtfunktion realisie- and realize the desired overall function. The fact that a
ren. Indem jedem Funktionselement ein technisches technical principle is assigned to each function ele-
Prinzip zugeordnet wird, entsteht die Wirkstruktur, die ment has the effect of producing the operating struc-
die Verkopplung der Wirkelemente umfasst. ture, which comprises the coupling of the operating el-
ements.
– 104 – VDI 2206

Bild 4-31.Übergang von der Funktions- zur Baustruktur Fig. 4-31.Transition from the function structure to the building
structure
FE Funktionselement FE function element
WE Wirkelement WE operating element
BE Bauelement BE building element
WF Wirkfläche WF effective area
WR Wirkraum WR effective space

Infolge der Integration treten neben den funktionsre- As a result of the integration, there occur not only the
levanten Größen Ef und Af auch nicht funktionsrele- function-relevant variables Ef and Af but also non-
vante Größen En und An auf, die die Gesamtfunktion function-relevant variables En and An, which can im-
z.B. als Störgrößen (Erwärmung, Streufelder) beein- pair the overall function, for example as disturbances
trächtigen können. (heating, stray fields).
Nach der Wirkstruktur ist die Bestimmung der After the operating structure, the determination of the
Baustruktur erforderlich, die z.B. auf der Grundlage building structure is required, and this can be carried
eines parametrischen Entwurfs durchgeführt werden out for example on the basis of a parametric design.
kann. Auf diese Weise können unter Nutzung von In this way, construction variants in the sense of a
Parametern Konstruktionsvarianten im Sinne einer rough form can be found by using parameters. With
Grobgestalt gefunden werden. Mit der Grobgestalt the rough form, the geometry of the individual ele-
wird auch die Geometrie der Einzelelemente, der ments, the effective areas, the effective area pairings
Wirkflächen, der Wirkflächenpaarungen sowie des and the effective space is fixed.
Wirkraums festgelegt.

4.4.3 Konstruktiver Aufbau 4.4.3 Structural setup


Zur Erzeugung einer linearen Bewegung nach dem For producing a linear movement on the electrody-
elektrodynamischen Prinzip in einem Mehrkoordina- namic principle in a multicoordinate motor, only
tenmotor können nur solche krafterzeugenden Ele- those force-generating elements which allow a move-
mente benutzt werden, die quer zur Krafterzeugungs- ment transversely to the direction of force generation
richtung eine Bewegung zulassen. Das in Bild 4-32 can be used. The force-generating element repre-
dargestellte krafterzeugende Element erfüllt diese sented in Figure 4-32 satisfies these requirements if,
Forderungen, wenn beispielsweise die Spulenstränge for example, the coil lines are much longer than the
wesentlich länger als die Magnete sind. Bild 4-33 magnets. Figure 4-33 shows the integration of four
zeigt die Integration von vier krafterzeugenden Ge- force-generating forming elements in a multicoordi-
staltelementen in einem Mehrkoordinatenmotor. nate motor.
VDI 2206 – 105 –

Bild 4-32. Prinzipskizze eines Krafterzeugungselements Fig. 4-32. Basic diagram of a force-generating element

Bild 4-33. Antrieb mit bewegten Spulen (links im Bild) und mit Fig. 4-33. Drive with moved coils (on the left in the figure) and
bewegten Magneten (rechts im Bild) with moved magnets (on the right in the figure)

Durch die Bewegung des Läufers ändert sich der The movement of the rotor causes the degree of cov-
Überdeckungsgrad der Spulen-Magnetpaare, bleibt erage of the pairs of coil magnets to change, but it re-
aber für die gesamte Anordnung nahezu konstant, mains virtually constant for the arrangement as a
wodurch eine Kraftschwankung kleiner 1 % erreicht whole, whereby a force fluctuation of less than 1 %
werden kann. can be achieved.
Von den beiden Möglichkeiten bewegte Spulen/ Of the two possibilities, moved coils/stationary per-
ruhende Dauermagnete bzw. ruhende Spulen/be- manent magnets or stationary coils/moved permanent
wegte Dauermagnete (siehe Bild 4-33) ist die letztere magnets (see Figure 4-33), the latter is more favora-
günstiger, weil dadurch die Zuführung des Erreger- ble, because it makes it possible to dispense with
stromes zum beweglichen Anker entfallen kann und feeding the exciter current to the movable armature
außerdem durch Montage der Erregerwicklung auf and also allows the heat loss to be dissipated well by
dem Stator die Wärmeverlustleistung gut abgeführt mounting the exciter winding on the stator.
werden kann.
Im Sinne einer räumlichen Integration sind jeweils For the purposes of spatial integration, the exciter
die Erregerspulen bzw. die Permanentmagnete im coils or the permanent magnets are respectively fixed
Stator oder im Anker fixiert, wodurch sich weitere in the stator or in the armature, whereby further ad-
Vorteile im Vergleich zu der seriellen Anordnung der vantages are obtained in comparison with the series
einzelnen Antriebsachsen ergeben, die über beweg- arrangement of the individual drive axes which are
liche Koppelelemente miteinander verbunden sind. connected to one another via movable coupling ele-
ments.
– 106 – VDI 2206

Elektrodynamische Motoren können nur für Positio- Electrodynamic motors may only be used for posi-
nieraufgaben verwendet werden, wenn ein Lage- tioning tasks if a position control loop is set up.
regelkreis aufgebaut wird. Bild 4-34 zeigt das im Figure 4-34 shows the multicoordinate measuring
vorliegenden Fall ebenfalls volumenintegrierte system, which in the present case is likewise volume-
Mehrkoordinatenmesssystem, das aus drei am Stän- integrated and which comprises three sampling units
der angeordneten Abtasteinheiten und einem im arranged on the stator and a cross-grid scale arranged
Läufer angeordneten Kreuzrastermaßstab besteht. on the rotor.
Die beiden y-Messsysteme gestatten auch einen be- The two y measuring systems also allow a limited
grenzten Verdrehwinkel ϕ (ϕ max = 3°) zu erfassen, twisting angle ϕ (ϕ max = 3°), if the sampling geome-
wenn die Abtastgeometrie so optimiert wird, dass das try is optimized in such a way that the measuring sys-
Messsystem unempfindlich gegen Verdrehung wird. tem is insensitive to twisting.
Der konstruktive Aufbau des integrierten Mehrkoor- The structural setup of the integrated multicoordinate
dinatenmotors ist in Bild 4-35 dargestellt. Die Füh- motor is represented in Figure 4-35. The guidance
rung des Ankers wird über vier magnetisch vorge- of the armature is achieved by means of four magnet-
spannte Luftführungselemente erreicht, die in einem ically biased air guiding elements, which allow in an
konstruktiv vorgegebenen Bereich eine Bewegung area predetermined by the construction a movement
mit dem Freiheitsgrad 3 in x-, y- und ϕ z-Richtung zu- with the degree of freedom 3 in the x, y and ϕ z direc-
lassen. Damit entfallen Reibung, Spiel und Stick- tions. This dispenses with friction, play and stick-
Slip, die für konventionelle Gleit- und Wälzführun- slip, which are characteristic of conventional sliding
gen charakteristisch sind. and rolling guides.

4.4.4 Steuerung 4.4.4 Control


Der integrierte Mehrkoordinatenmotor ist auf Grund On account of the stronger internal couplings because
der infolge der Volumenintegration stärkeren inneren of the volume integration, the integrated multicoordi-
Verkopplungen ein sehr komplexes System, dessen nate motor is a very complex system, the potential of
Potenzial nur mit einer leistungsfähigen Hard- und which can only be exploited with powerful hardware
Software ausgeschöpft werden kann. Aus regelungs- and software. From a control engineering viewpoint,
technischer Sicht ist der Mehrkoordinatenantrieb ein the multicoordinate drive is a three-variable system
Dreigrößensystem (x, y, ϕ ) mit jeweils zwei Zustän- (x, y, ϕ ) with two states in each case (displacement,
den (Weg, Geschwindigkeit) pro Regelgröße. Die speed) per controlled variable. The coupling structure
Kopplungsstruktur des Regelkreises ist in Bild 4-36 of the control loop is represented in Figure 4-36.
dargestellt.

Steuerung Open-loop control


Eine leistungsfähige DSP-Steuerung (Hardware- A powerful DSP control (see Figure 4-37 for hard-
struktur siehe Bild 4-37) ermöglicht eine vollsyn- ware structure) makes a fully synchronous, microme-
chrone, mikrometergenaue Bewegung in den Koordi- tre-exact movement possible in the coordinate axes
natenachsen bei hohen Bahngeschwindigkeiten. with high path speeds. Look-ahead permits more uni-
Look-ahead ermöglicht gleichmäßigere Fahrge- form traversing speeds. A movement without con-
schwindigkeiten. Eine schleppfehlerfreie Bewegung touring errors is achieved by speed and acceleration
wird durch Geschwindigkeits- und Beschleunigungs- precontrol.
vorsteuerung erreicht.

Regelung Closed-loop control


Zum Einsatz kommen inkrementelle Eingrößen-Zu- Used for each of the three axes are incremental sin-
standsregler für jede der drei Achsen, deren Struktur gle-parameter state controllers, the structure of which
(Bild 4-38) durch die Minimierung des Gütefunk- (Figure 4-38) is determined by the minimizing of
tionals the quality functional
VDI 2206 – 107 –

Bild 4-34. Prinzipdarstellung des Messsystems Fig. 4-34. Basic representation of the measuring system

Bild 4-35. Konstruktiver Aufbau des Mehrkoordinatenmotors Fig. 4-35. Structural setup of the multicoordinate motor

Bild 4.36. Kopplungsstruktur des Regelkreises Fig. 4-36. Coupling structure of the control loop

Bild 4-37. Hardwarestruktur der Steuerung Fig. 4-37. Hardware structure of the control
– 108 – VDI 2206

Bild 4-38. Reglerstruktur Fig. 4-38. Controller structure

N–1 N–1
2 2 2 2
1
ψ = ----
Ni = 0
∑qek + i + r ( uk + i – uk + i – 1 ) 1
ψ = ----
Ni = 0
∑qe k + i + r ( uk + i – uk + i – 1 )

Dabei ist Where


N Länge des Optimierungshorizontes N length of the optimization horizon
q Gewichtung des Regelfehlers q weighting of the control error
r Gewichtung der Stellgrößenänderung r weighting of the change in the manipu-
lated variable
e Regelfehler e control error
u Stellgröße u manipulated variable
l Reglerkoeffizient des Regelfehlers l controller coefficient of the control error
Index k aktueller Abtastzeitpunkt der index k current sampling point of the control
Regelung
Index i Laufvariable des index i running variable of the optimization hori-
Optimierungshorizontes zon
unter der Nebenbedingung der Systemgleichung zu under the secondary condition of the system equation
to give
uk = uk – 1 + k (xk – xk – 1) + l ek uk = uk – 1 + k (xk – xk – 1) + l ek
mit where
x Zustandsvektor x state vector
k Vektor der Reglerkoeffizienten k vector of the control coefficients of the
der Zustandsrückführung state feedback
bestimmt ist (zeitdiskreter inkrementeller Riccati- (time-discrete incremental Riccati controller with fi-
Regler mit endlichem Optimierungshorizont). nite optimization horizon).
Die Reglerparameter k und l wurden ausgehend von On the basis of the results of the optimization on the
den Ergebnissen der Optimierung am Motor auf motor to the control parameters k and l were set to the
maximale Geschwindigkeit bei überschwingfreien maximum speed without transient overshooting,
Übergangsvorgängen eingestellt, da das der Optimie- since the model of the process on which the optimi-
rung zu Grunde liegende Modell des Prozesses nur zation was based was only approximated.
approximiert war.
Die erste Rückwärtsdifferenz des Zustandsvektors The first feedback difference of the state vector is ob-
wird nach Differenzieren der Regelgröße über einen tained after differentiating the control variable by
Zustandsbeobachter gewonnen [SSK98]. means of a state observer [SSK 98].
VDI 2206 – 109 –

4.4.5 Parameter 4.4.5 Parameters


Im vorliegenden Fall werden Genauigkeit und Auf- In the present case, because of the volume integration
lösung infolge der Volumenintegration und Kraftein- and force introduction, accuracy and resolution are
leitung nicht durch den mechanischen Aufbau be- not limited by the mechanical setup but are deter-
grenzt, sondern durch das Messsystem und die Infor- mined by the measuring system and the information
mationsverarbeitung bestimmt [KS00]. processing [KS00].

Tabelle 3. Parameter des Mehrkoordinatenantriebs Table 3. Parameters of the multicoordinate drive


Parameterbezeichnung Einheit/Wert Parameter designation Unit/value
Fahrbereich x, y 204 mm Traveling range x, y 204 mm
Drehwinkel ϕz ±1 Rotating angle ϕz ±1
Genauigkeit x, y 1 (0,2)*) µm Accuracy x, y 1 (0.2)*) µm
ϕz 4’’ ϕz 4’’
ϕx, ϕy 3’’ ϕx, ϕy 3’’
Auflösung x, y 20 (1)*) nm Resolution x, y 20 (1)*) nm
ϕz 0,2’’ ϕz 0.2’’
Kraft Fx, Fy 260 N Force Fx, Fy 260 N
Beschleunigung ax, ay 20 ms–2 Acceleration ax, ay 20 ms–2
–1
Geschwindigkeit vx, vy 200 mms Speed vx, vy 200 mms–1
Masse m 800 kg Mass m 800 kg
3
Maße (b × h × t ) 960 × 880 × 800 mm Dimensions (w × h × d) 960 × 880 × 800 mm3
Programmzeilen G-Code (unbegrenzt) Program lines G code (unlimited)
Reinraumkompatibel Clean-room compatible
*) Die in Klammern stehenden Parameter werden mit einem Laserin- *) The parameters in parentheses are achieved with a laser interferome-
terferometer erreicht. ter.

4.4.6 Anwendungsfelder 4.4.6 Fields of application


• Schnelle Laserschneid- und Graviersysteme höch- • High-speed laser cutting and engraving systems of
ster Genauigkeit extreme accuracy
• Messsysteme mit optischer und mechanischer • Measuring systems with optical and mechanical
Abtastung scanning
• Mikromontagesysteme • Microassembly systems
• Waferinspektion und -bearbeitung • Wafer inspection and machining
In einem Anwendungsfall wurden in einer Zeit von In one application, 100 micro-bores with a diameter
19 s 100 Mikrobohrungen mit einem Durchmesser of 200 µm and an accuracy of ±0.5 µm were cut in a
von 200 µm und einer Genauigkeit von ±0,5 µm mit 0.2 mm thick steel sheet with a laser beam in a time
einem Laserstrahl in ein 0,2 mm dickes Stahlblech of 19 seconds.
geschnitten.
– 110 – VDI 2206

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VDI 2206 – 113 –

Glossar Glossary
Aktor bzw. Aktuator Actor or actuator
Aktoren dienen zur gezielten Beeinflussung von Actors serve for the targeted influencing of state var-
Zustandsgrößen in mechatronischen Systemen. Der iables in mechatronic systems. The term ”actor“ con-
Begriff „Aktor“ geht damit über den Begriff „An- sequently goes beyond the English term ”actuator“
trieb“ (engl. „actuator“) hinaus und umfasst alle Ar- and covers all kinds of output elements for move-
ten von Ausgabeelementen für Bewegungen und ments and forces [Rod97].
Kräfte [Rod97].
CORBA CORBA
Common Object Request Broker Architecture Common Object Request Broker Architecture
(CORBA) ist der zu Microsoft® konkurrierende An- (CORBA) is the way devised to compete with Micro-
satz verteilter Systementwicklung der OMG (Object soft® for distributed system development of the OMG
Management Group). Mittels geeigneter Schnittstel- (Object Management Group). The interobject com-
lensprachen (Interface Description Language – IDL) munication of distributed systems is realized by
und eines gemeinsam spezifizierten Datenbusses means of suitable interface languages (Interface De-
(Object Request Broker – ORB) wird die Interobjekt- scription Language – IDL) and a commonly specified
kommunikation verteilter Systeme realisiert. data bus (Object Request Broker – ORB).
Distributed Component Object Model (DCOM) Distributed Component Object Model (DCOM)
Für die Programmierung verteilter Softwaresysteme For the programming of distributed software systems,
bietet Microsoft® verschiedene Dienste und Kompo- Microsoft® offers various services and components.
nenten an. Bisherige objektorientierte Ansätze zur Previous object-oriented ways devised for communi-
Kommunikation wie OLE sind Teil des so genannten cation such as OLE are part of the so-called „Compo-
„Component Object Model“. Die Kommunikation nent Object Model“. The communication is based on
basiert auf Objekten bzw. Gruppen von Objekten objects or groups of objects (components) and server
(Komponenten) und Server-Diensten. services.
Eigenschaftsabsicherung Assurance of properties
Ist ein Bestandteil der Qualitätssicherung und umfasst Constitutes part of quality assurance and comprises
die beiden Aspekte → Verifikation und → Validie- the two aspects of → verification and → validation.
rung. Die Qualitätssicherung dient allgemein dem Quality assurance generally serves for demonstrating
Nachweis der Erfüllung vorgegebener Anforderun- that prescribed requirements are satisfied, that defi-
gen, der präventiven Vermeidung von Mängeln und ciencies are preventively avoided and that a certain
der Sicherstellung einer Prozessqualität, wobei so- quality of a process is ensured, with both the methods
wohl die Methoden wie die begleitenden Prozesse be- and the accompanying processes being taken into
rücksichtigt werden. Unter der Qualität wird nach consideration. Quality is defined in accordance with
DIN EN ISO 8402 die Gesamtheit von Merkmalen ei- DIN EN ISO 8402 as the entirety of features of a unit
ner Einheit bezüglich ihrer Eignung, festgelegte und with respect to their suitability for meeting stipulated
vorausgesetzte Erfordernisse zu erfüllen, definiert. and expected requirements.
Entwurf Design
„Die Erahnung eines Ganzen, eines Lösungskon- ”The conceiving of a whole, a solution concept, the
zepts, das Erkennen bzw. Finden der dazu erforder- identifying or finding of the solution elements re-
lichen Lösungselemente und das gedankliche, mo- quired for this and the intellectual, model-based join-
dellhafte Zusammenfügen und Verbinden dieser Ele- ing together and connecting of these elements to form
mente zu einem tauglichen Ganzen“ [DH94, S. 158]. a workable whole“ [DH94, p. 158]. This idea also in-
Diese Vorstellung umfasst auch das so genannte cludes the so-called ”conceptual design“ and conse-
„Konzipieren“ und weicht damit von der im quently deviates from the terminology introduced in
Maschinenbau eingeführten Terminologie ab. Das mechanical engineering. Designing is accordingly a
Entwerfen ist demnach ein Vorgang, der ausgehend process which, starting from the requirements, leads
von den Anforderungen zu einer Konkretisierung to a concretization of a technical system. This concre-
eines technischen Systems führt. Diese Konkretisie- tization is expressed in components of mechatronics
rung drückt sich in Komponenten der Mechatronik and the interaction of these components.
sowie dem Zusammenwirken dieser Komponenten
aus.
– 114 – VDI 2206

Grundsystem Basic system


Subsystem, das für das mechatronische System Subsystem which provides the basis for the me-
grundlegend ist. In der Regel der Teil des Systems, chatronic system. Generally the part of the system
der bei der Reglerauslegung die zu beeinflussende which represents the system to be influenced (control-
Strecke (Regelstrecke) darstellt. Das Grundsystem ist led system) in the controller design. The basic system
damit dasjenige dynamische Subsystem, dessen Grö- is consequently that dynamic subsystem of which var-
ßen in gewünschter Weise beeinflusst werden sollen. iables are to be influenced in the desired way.
Hardware-in-the-Loop (HIL) Hardware-in-the-loop (HIL)
Ist die Integration von realen Komponenten (Bautei- Is the integration of real components and system
len) und Systemmodellen in eine gemeinsame Simu- models in a common simulation environment. The
lationsumgebung. Die HIL-Nachbildung (→ Simu- HIL replication (→ simulation) of dynamic systems
lation) dynamischer Systeme durch physikalische by physical and mathematical models must in this
und mathematische Modelle muss dabei in Echtzeit case take place in real time and for example with the
und beispielsweise unter Nachbildung der resistiven, resistive, inductive and capacitive loads for electronic
induktiven und kapazitiven Lasten für elektronische systems replicated. An example is the simulation of a
Systeme erfolgen. Ein Beispiel ist die Simulation entire vehicle on a computer with the connection of a
eines Gesamtfahrzeugs am Rechner mit der Anbin- real control device and the actor technology for func-
dung eines realen Steuergerätes und der Aktorik für tional control to provide vehicle stability. A decisive
eine Funktionsregelung zur Fahrstabilitätsregelung. advantage of HIL is the function test of the control
Ein entscheidender Vorteil der HIL ist der Funktions- device under real conditions while at the same time
test des Steuergerätes unter realen Bedingungen bei saving on time- and cost-intensive experiments (for
gleichzeitiger Einsparung zeit- und kostenintensiver example driving maneuvers).
Experimente (z.B. Fahrmanöver).
Informationsverarbeitung Information processing
Speicherung, Strukturierung, Veränderung und Aus- Storing, structuring, amending and outputting infor-
gabe von Informationen. Die Informationsverarbei- mation. Information processing uses existing infor-
tung nutzt vorhandene Informationen zur zielgerich- mation for the targeted production of output informa-
teten Erzeugung von Ausgangsinformationen. tion.
JAVA JAVA
Objektorientierte, in starkem Maße an C++ ange- Object-oriented operating-system- and platform-in-
lehnte betriebssystem- und plattformunabhängige dependent programming language based to a great
Programmiersprache, die 1995 von der Firma Sun extent on C++, which in 1995 was developed by the
Microsystems (USA) entwickelt wurde. JAVA ist Sun Microsystems company (USA). JAVA is a lan-
eine Sprache für in Netzen verteilbare Anwendun- guage for applications which can be distributed in
gen, bei denen nicht nur Datensätze, sondern auch networks and in which not only data records but also
Programmteile (so genannte „Applets“) in den Rech- parts of a program (so-called ”applets“) can be loaded
ner geladen und ausgeführt werden können. Damit into a computer and executed. This satisfies the ex-
wird die in der Informationstechnik und speziell im tremely important requirement in information tech-
Internet äußerst wichtige Forderung nach Systemun- nology, and specifically in the Internet, for system in-
abhängigkeit erfüllt. JAVA-Programme können auf dependence. JAVA programs can be run on any
beliebigen Rechnern ausgeführt werden. Dazu über- computer. For this purpose, a compiler translates the
setzt ein Compiler den Programmtext nicht in die program text not into the language of a specific proc-
Sprache eines bestimmten Prozessors, sondern in essor but into an intermediate language which can be
eine Zwischensprache, die sich sehr schnell in die transformed very quickly into the machine codes of
Maschinensprachen der jeweiligen Prozessoren um- the respective processes.
wandeln lässt.
Layoutplanung Layout planning
Die Layoutplanung ist eine Phase des Fabrik- Layout planning is a phase of the factory planning
planungsprozesses. In dieser Phase werden die process. In this phase, the arrangement of the opera-
Anordnung der Betriebsbereiche und Produktions- tional areas and production systems are stipulated. As
systeme festgelegt. Im Rahmen der Anordnung part of the arrangement, the structure units, the re-
werden die Struktureinheiten, die erforderlichen quired function units (areas designated for units, pro-
Funktionseinheiten (Aggregaträume, Sperrflächen, hibited areas, energy supply, etc.) and also the indi-
Energieversorgung etc.) sowie die indirekten Be- rect areas for alternative area layouts are arranged.
VDI 2206 – 115 –

reiche zu alternativen Flächenlayouts angeordnet. According to the degree of detailing of the production
Entsprechend des Detaillierungsgrades des zu system to be planned, for the phase of layout planning
planenden Produktionssystems wird die Phase der a distinction is made between rough layout planning
Layoutplanung nach Grob- und Feinlayoutplanung and fine layout planning [HK96].
unterschieden [HK96].

Lösungselement Solution element


„Ein Lösungselement ist eine realisierte und be- ”A solution element is a realized and tried-and-tested
währte Lösung zur Erfüllung einer Funktion. Dabei solution for performing a function. It is generally a
handelt es sich im Allgemeinen um ein Modul/eine module/subassembly which is based on an operating
Baugruppe, das/die auf einem Wirkprinzip beruht. principle. The computer-internal representation of a
Die rechnerinterne Repräsentation eines Lösungs- solution element comprises different aspects such as
elementes besteht aus unterschiedlichen Aspekten behavior and form. Each of these aspects has differ-
wie Verhalten und Gestalt. Jeder dieser Aspekte ent concretizations, which correspond to the phases
weist unterschiedliche Konkretisierungen auf, die of the development process. The aspect of form com-
den Phasen des Entwicklungsprozesses entsprechen. prises rough stipulations for determining the solution
Der Aspekt Gestalt enthält grobe Festlegungen für in principle and more specific stipulations for deter-
die Bestimmung der prinzipiellen Lösung und wei- mining the building structure. The aspect of behavior
tergehende Festlegungen für die Bestimmung der has for the case of software, for example, abstract
Baustruktur. Der Aspekt Verhalten weist für den Fall data types for the early development phases and code
von Software beispielsweise für die frühen Entwick- for the later development phase“ [GEK01].
lungsphasen abstrakte Datentypen und für die spätere
Entwicklungsphase Code auf“ [GEK01].

Mikrozyklus Micro-cycle
Strukturierung des Vorgehens im Entwicklungspro- Structuring of the procedure in the development proc-
zess auf der Grundlage eines allgemeinen Problemlö- ess on the basis of a general problem-solving cycle,
sungszyklus, z.B. [DH94]. Durch Aneinanderreihen for example [DH94]. By arranging procedural cycles
und Verschachteln von Vorgehenszyklen lässt sich in series and one within the other, process planning
die Prozessplanung flexibel an die Eigenheiten jeder can be flexibly adapted to the peculiarities of any de-
Entwicklungsaufgabe anpassen. Der Mikrozyklus velopment task. The micro-cycle is intended in par-
soll vor allem den im Prozess stehenden Produktent- ticular to support the product developer engaged in
wickler bei der Bearbeitung vorhersehbarer und da- the process to work on predictable, and consequently
mit planbarer Teilaufgaben, aber auch bei der Lösung plannable, subtasks, but also to solve suddenly occur-
plötzlich auftretender, unvorhersehbarer Probleme ring, unforeseeable problems.
unterstützen.

Makrozyklus Macro-cycle
Richtschnur für die makroskopische Planung des A guide for the macroscopic planning of the proce-
Vorgehens anhand des V-Modells, das die logische dure on the basis of the V model which describes the
Abfolge wesentlicher Teilschritte bei der Ent- logical sequence of important substeps in the devel-
wicklung mechatronischer Systeme beschreibt. Das opment of mechatronic systems. The V model was
V-Modell wurde aus der Softwareentwicklung über- adopted from software development and adapted to
nommen und an die Anforderungen der Mechatronik the requirements of mechatronics [Brö95; FKM00].
angepasst [Brö95; FKM00]. Es stellt das generische It represents the generic procedure for designing me-
Vorgehen beim Entwurf mechatronischer Systeme chatronic systems, which is to be given a more dis-
dar, das fallweise auszuprägen ist. tinct form from case to case.

Modell Model
Physikalisch-mathematisches Abbild eines tech- Physical-mathematical replication of a technical
nischen Bauelements, einer Baugruppe oder eines component, subassembly or a complex system
komplexen Systems
– 116 – VDI 2206

Modellbildung Modeling
Erstellung eines physikalisch-mathematischen Creation of a physical-mathematical → model of an
→ Modells eines vorhandenen Systems oder eines zu existing system or of a system to be developed
entwickelnden Systems

Partitionierung Partitioning
Aufteilen eines Systems auf mehrere Einheiten/Mo- Dividing a system between a number of units/mod-
dule, z.B. Funktionserfüllung durch Komponenten ules, for example functions being performed by com-
verschiedener Hersteller oder Fachdisziplinen; Auf- ponents of different manufacturers or technical disci-
teilen eines Systems in einen Teil, der in Hardware plines; dividing a system into a part which is
und einen Teil, der in Software implementiert wird implemented in hardware and a part which is imple-
(Hardware-Software-Partitionierung) mented in software (hardware-software partitioning)

Problemlösungszyklus Problem-solving cycle


Allgemeine Beschreibung der Schrittfolge zur Lö- General description of the sequence of steps for solv-
sung eines Problems ing a problem

Produktionssystementwurf Production system design


Umfasst alle Aktivitäten, die durchgeführt werden, Comprises all activities which are carried out to de-
um eine Produktion bzw. ein → Produktionssystem velop and set up production or a → production sys-
zu entwickeln und aufzubauen. tem.

Produktionssystem Production system


Umfasst „alle Elemente und Relationen zwischen Comprises ”all elements and relationships between
den Elementen, die zur vollständigen Erstellung the elements which are required for the complete cre-
eines Produktes erforderlich sind“ [Eve92]. ation of a product“ [Eve92].

Prozessbaustein Process module


Eine abgeschlossene Einheit von Tätigkeiten, die A self-contained unit of activities which serve the
dazu dienen, ein bestimmtes Zwischenziel zu er- purpose of achieving a specific interim objective. A
reichen. Ein Prozessbaustein enthält darüber hinaus process module additionally comprises a description
eine Beschreibung der Eingangs- und Ausgangs- of the input and output information, classification cri-
informationen, Klassifizierungskriterien und Zusatz- teria and additional information (such as supporting
informationen (wie unterstützende Methoden oder methods or required competences) which support
erforderliche Kompetenzen), die das Arbeiten mit working with the process module.
dem Prozessbaustein unterstützen.

Sensor Sensor
Ein Sensor wandelt eine Zustandsgröße eines techni- A sensor converts a state variable of a technical proc-
schen Prozesses, deren Qualität sich nicht als Signal ess of a quality which is not suitable as a signal into a
eignet, in ein übertragbares, weiterverarbeitbares und signal which can be transmitted, further processed
registrierbares Signal um. and registered.

Software-in-the-Loop (SIL) Software-in-the-loop (SIL)


Die Integration von Systemmodellen in eine gemein- The integration of system models in a common sim-
same Simulationsumgebung mit dem Prozess (Regel- ulation environment with the process (controlled sys-
strecke). Die SIL-Nachbildung (→ Simulation) dy- tem). The SIL replication (→ simulation) of dynamic
namischer Systeme durch mathematische Modelle systems by mathematical models does not have to
muss dabei nicht in Echtzeit erfolgen, siehe HIL. Ein take place in real time, see HIL. A decisive advantage
entscheidender Vorteil der SIL ist der Funktionstest of SIL is the function test under simulated conditions
unter simulierten Bedingungen bei gleichzeitiger while at the same time saving on time- and cost-inten-
Einsparung zeit- und kostenintensiver Experimente sive experiments (for example driving maneuvers).
(z.B. Fahrmanöver).
VDI 2206 – 117 –

Simulation Simulation
Berechnung des Verhaltens eines Systemmodells in Calculation of the behavior of a system model in de-
Abhängigkeit von Zeit, System- und Umgebungs- pendence on time, and the state of a system and envi-
zustand. Die Simulation liefert Vorhersagen über das ronment. The simulation provides projections about
Verhalten des realen Systems mit Hilfe eines im the behavior of the real system with the aid of a model
Rechner ausführbaren Modells. which can be executed in a computer.

Systemanalyse System analysis


Untersuchung der vorhandenen Eigenschaften eines Investigation of the existing properties of a system;
Systems; das System kann real oder als → Modell the system may be real or in the form of a → model.
vorliegen.

Systementwurf System design


Ziel ist die Festlegung eines domänenübergreifenden The aim is to establish a cross-domain solution con-
Lösungskonzepts, das die wesentlichen physika- cept which describes the main physical and logical
lischen und logischen Wirkungsweisen des zukünf- operating characteristics of the future product. For
tigen Produktes beschreibt. Hierzu wird die Gesamt- this purpose, the overall function of a system is bro-
funktion eines Systems in wesentliche Teilfunktionen ken down into main subfunctions. These subfunc-
zerlegt. Diesen Teilfunktionen werden geeignete tions are assigned suitable structures and the per-
Strukturen zugeordnet und die Funktionserfüllung im formance of the function is tested in the context of the
Systemzusammenhang geprüft. system.

Validierung Validation
Ursprünglich die Gültigkeitsprüfung einer Mess- Originally checking the validity of a measuring
methode in der empirischen Sozialforschung, das method in empirical social research, i.e. the extent to
heißt inwieweit die Testresultate tatsächlich das er- which test results actually register what is intended to
fassen, was durch den Test bestimmt werden soll. be determined by the test. Transferred to technical
Übertragen auf technische Systeme ist hierunter die systems, it is to be understood as meaning testing
Prüfung, ob das Produkt bezogen auf seinen Einsatz- whether the product is suitable for its intended pur-
zweck geeignet ist bzw. den gewünschten Wert er- pose or achieves the desired value. The expectations
zielt, zu verstehen. Hier geht die Erwartungshaltung of the technical expert and the user come into the
des Fachexperten und des Anwenders ein. Die Vali- equation here. Validation comprises, for example,
dierung beinhaltet z.B. die Prüfung, ob die Beschrei- checking whether the description of an algorithm co-
bung eines Algorithmus mit dem zu lösenden Pro- incides with the problem to be solved. It generally
blem übereinstimmt. Sie ist im Allgemeinen nicht does not have to be carried out in a formal manner. In
formal durchzuführen. Umgangssprachlich ist die everyday language, validation is the answer to the
Validierung die Beantwortung der Frage: Wird das question: is the right product being developed?
richtige Produkt entwickelt?

Verifikation Verification
Allgemein der Nachweis der Wahrheit von Aussagen. Generally demonstrating the truth of statements.
Übertragen auf technische Systeme ist hierunter die Transferred to technical systems, it is to be under-
Überprüfung zu verstehen, ob eine Realisierung (z.B. stood as meaning checking whether the way in which
ein Software-Programm) mit der Spezifikation (in something is realized (for example a software pro-
diesem Fall die Algorithmenbeschreibung) überein- gram) coincides with the specification (in this case
stimmt. Bei der Überprüfung der Gültigkeit eines with the description of algorithms). When checking
Programms wird in diesem Zusammenhang auch von the validity of a program, reference is also made in
der Programmverifikation gesprochen. Die Verifika- this connection to program verification. The verifica-
tion wird im Allgemeinen formal realisiert. Um- tion is generally realized in a formal manner. In eve-
gangssprachlich ist die Verifikation die Beantwor- ryday language, verification is the answer to the ques-
tung der Frage: Wird ein korrektes Produkt entwi- tion: Is a correct product being developed?
ckelt?
– 118 – VDI 2206

Virtuelle Produktion/Digitale Fabrik Virtual production/digital factory


Bezeichnet den integrierten Prozess der Produktent- Refers to the integrated process of product creation
stehung und Produktionsgestaltung vom Entwurf bis and production formation from design to mass pro-
zur Serienfertigung. Ziel ist, die Fertigung mit allen duction. The aim is to plan and simulate production
Aspekten im Computer zu planen und zu simulieren, with all aspects in a computer before it is set up. On
bevor sie errichtet wird. Auf Basis einer zentralen the basis of a central and universal database, ma-
und durchgängigen Datenbasis werden Maschinen, chines, plants and operating means are depicted in
Anlagen und Betriebsmittel in digitaler bzw. auch digital form or else three-dimensional form and their
dreidimensionaler Form abgebildet und ihr dynami- dynamic behavior is represented by means of multi-
sches Verhalten mittels mehrskaliger und hierarchi- scalar and hierarchical simulation [WB01].
scher Simulation dargestellt [WB01].
Wirkprinzip Operating principle
„Das Wirkprinzip bezeichnet den Zusammenhang ”The operating principle refers to the interrelation-
von physikalischem Effekt sowie geometrischen und ship between physical effect and geometrical and ma-
stofflichen Merkmalen (Wirkgeometrie, Wirkbewe- terial-related features (effective geometry, effective
gung und Werkstoff). Es lässt das Prinzip der Lösung movement and material). It allows the principle of the
zur Erfüllung einer Teilfunktion erkennen“ [PB97]. solution for performing a subfunction to be identi-
fied“ [PB97].