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1. Correction proportionnelle.
La correction proportionnelle seule a été déjà abordée lors de l’étude de la stabilité des systèmes ; ce
n’est d’ailleurs pas à proprement parler une correction mais plutôt un changement de facteur d’échelle
du processus.
3 1
a) G( p ) ; b) G( p )
p(1 0,1p )(1 0,5 p ) 1 p 3 p²
2) par quel gain faut-il multiplier ces transmittances pour obtenir une précision relative de 10% ?
2. Correction Intégrale
E(p) S(p)
C(p) G(p)
1
Soit l'asservissement dont la fonction de transfert est : avec G ( p )
1 Tp
Liminaires
Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte du système
2.1.3. Réglage
Déterminer la valeur ko de k permettant d'obtenir une bande passante de ]O ; 10.f] pour le système en
boucle fermée.
Pour cette valeur de ko donner l'erreur de position et l'allure de la réponse s(t) à un échelon angulaire
e(t)= eo.u(t).
Déterminer Ko pour obtenir une marge de phase de 45° pour le système corrigé (tracer les diagrammes
asymptotiques de BODE nécessaires).
Un correcteur PID se caractérise par trois paramètres seulement ; et on aurait pu penser que sa
détermination allait être aussi simple que la résolution d’un système de trois équations à trois
inconnues. Il n’en est rien, hélas, puisque ces paramètres définis sur la BO influent conjointement sur
les propriétés de la BF. Ce TD a donc pour objectif de montrer cependant comment il est possible
malgré tout de les déterminer de manière simple et rapide.
Le cahier des charges associé au système en boucle fermée est défini par :
3) A l’aide des abaques définis pour les systèmes du second ordre (voir cours), déterminer l’ordre de
grandeur des performances temporelles du système. Conclure…
5) Toujours à l’aide des mêmes abaques, identifier un second ordre équivalent compatible avec les
exigences du CdCf, déterminer alors ses paramètres canoniques,
6) Interpréter ensuite ses caractéristiques harmoniques pour la BF dans un premier temps puis pour la
BO ensuite,
10) En déduire enfin le gain du correcteur compatible avec la contrainte définie sur la pulsation de
coupure en BO.
On veut annuler l'erreur statique de position du système (réglé avec le gain G,) à l'aide d'un correcteur
1
de fonction de transfert : C ( p ) kc (1 )
p
4) première méthode : on place ce correcteur pour maintenir une marge de phase de 40°. Déterminer
et tracer le diagramme de Bode du système corrigé.
k
Un système est modélisé en boucle ouverte par la fonction H ( p ) , avec 4s .
p (1 p)
1 a p
on introduit dans la chaîne directe un correcteur c ( p )
1 p
Tracer les diagrammes asymptotiques de Bode de C(p) Indiquer quel type de correction
sera effectuée ici ( sur quelles grandeurs agit - on ?).
On veut que le système asservi ait le comportement d'un système du 2ème ordre, sans
erreur de position , de facteur d'amortissement z = 0,7 et de temps de réponse à 5% tr
= 3s.
Dans ces conditions donner l'allure de la réponse du système bouclé à une consigne de
type échelon.
1
Considérons la fonction de transfert suivante : G ( p )
p(1 p)(20 p)
Elle est représentative d'un système entraîné par un moteur à courant continu. On souhaite régler ce
système à l'aide d'un correcteur et d'un bouclage de l'ensemble pour que le système en boucle fermée
présente les performances suivantes :
D% ≤ 10%
tr 5% ≤ 2s
erreur de traînage ≤ 5 %
Montrez que la contrainte la plus forte sur les trois objectifs à atteindre est celle qui porte sur
l'erreur de traînage.
1) En calculant les contraintes induites sur la bande passante et la marge de phase par les
spécifications de temps de réponse et dépassement, montrez qu'il y a incompatibilité entre celles-ci et
celle induite pour satisfaire l'erreur de traînage.
2) Calculez alors un correcteur de type avance de phase, seule structure qui permette de tenir toutes
les contraintes.
1 a p
On rappelle qu’un tel correcteur se caractérise par : C ( p) , avec a > 1
(1 p)
k
1) Montrer qu’un système ayant pour fonction de transfert F ( p ) est toujours instable
p ².(1 T .p )
quels que soient les valeurs de K ou de T.
Le moteur qui fonctionne sous tension v constante est commandé par le courant inducteur. On
considérera que le couple moteur est proportionnel au courant inducteur (C=K.i).
3) Le moteur ci-dessus est utilisé dans un système asservi de commande d'un gouvernail de moment
d'inertie JG. Le système est représenté ci-dessous:
I (constant)
i(t)
moteur à
V(p) ec(p)
+ A excitation
- séparée
inducteur
gouvernail
couple
potentiomètre
a) Faire le diagramme fonctionnel correspondant au schéma ci-dessus; (on considérera que le moteur
électrique est relié au gouvernail par un axe d'inertie négligeable de façon à former un ensemble
complet de moment d'inertie J)
1 2
1
R2
S
C
S (1 a. .p ) R1 R1R2
2
R( p ) avec a 1 et .C
E (1 .p) R2 R1 R2
6) Que peut-on dire de la stabilité du système ? Comparez avec le système de la question 3)c).
Conclusions.
7. Eléments de correction
Pour respecter la BP il faut prendre k = 9. Pour cette valeur la réponse indicielle est bien sûr celle d’un
premier ordre de temps de réponse 3/10xT.
- On trouve k0 = 0,35
- Le système est stable nécessairement (ordre 2), a un dépassement de 25% (m eq = 0,43), et un temps
de réponse de 26s environ.
20 log(kc)+20log(a)
20 log(kc)
1/aT 1/T
1
aT
Il s’agit d’un correcteur à avance ou à apport de phase qui permet de modifier la courbe de phase
principalement afin de s’éloigner du point critique. Ce correcteur sera donc à mettre avec les
correcteurs Pet D.
Extremum de la fonction f( ) :
d aT T 1
On a : Arc tan(aT ) Arc tan(T ) ; 0 0 .
d 1 a ²T ² ² 1 T² ² T a
a 1
Pour cette valeur de le maximum de la fonction vaut alors : M Arc tan .
2. a
a 1 1 sin
On trouve aussi sin( M ) qui conduit à : a M
. Dans ce cas l’apport de gain vaut : 20
a 1 1 sin M
On en déduit que plus la valeur de a est élevée, meilleur est l’apport de phase et que plus le gain kc est
réduit moindre est l’apport de gain (ce qui est l’objectif visé).
La présence d’un intégrateur dans la F.T.B.O. nous assure une précision de 100% (système de
classe 1).
Pour obtenir une dynamique du second ordre il suffit de choisir aT= T 1 de sorte que les deux
termes se simplifient dans l’expression de la F.T.B.O. (on parle dans ce cas d’une compensation de
pôle).
k0 k 1 1
Dans ce cas FTBO( p ) et FTBF ( p )
p(1 Tp ) 1 1 T
1 1 p p²
FTBO( p) k0 k k0k
k0 k 1
Où n et m .
T 2 k0 kT
Pour respecter les contraintes m = 0,7 et tr 5% = 3s il suffit de se rappeler que pour m = 0,7 on a
tr5%.ωn = 3 ce qui donne ωn = 1 s-1 .
k0 k 1
Le système devient alors : n 1 et m 0,7 d’où l’on tire : k = 2 et T = 0,71.
T 2 k0 kT
1 4p
Comme correcteur on prendra donc : C( p ) 2
1 0,71p
Réponse Indicielle
.8
.6
.4
.2
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29
di (t )
La loi des mailles appliquée à l'inducteur donne: V (t ) L R.i (t ) .
dt
d ² (t )
Le principe de la dynamique appliqué au rotor conduit à: C (t ) J . .
dt ²
Enfin l'équation de conversion s'exprime par: C(t)=K.i(t)
V(p) = (Lp+R)i(p),
C(p) = K i(p)
C(p) = J.p²Θ(p).
K
K JR
La transmittance du moteur est alors: H ( p)
Jp ².( R Lp) L
p ²(1 p)
JR
mes
k
Avertissement: L'inertie totale à prendre en compte est Jt=J+JG
A.K .k
A.K .k Jt R
La FTBO s'exprime par FTBO( p)
J t p ².( R Lp) L
p ²(1 p)
Jt R
Le système est instable, conformément à ce qui a été dit lors de la première question
Le système ainsi freiné peut donc être stabilisé en fonction du choix des paramètres ajustables.
8. Eléments de corrigé