UNIVERSIDAD NACIONAL AUTÓNOMA DE

MÉXICO
FACULTAD DE INGENIERÍA

Dinamica de Sistemas Fı́sicos

2019

Ejercicio. Tarea.2

Profesora DRA. FLOR LIZETH TORRES ORTIZ

Presentn Equipo: Las patitas del Mameitor ansioso deberas!!

CARRILLO SALAZAR JOSE ARMANDO

GUILLEN MARTINEZ JULIO CESAR
SAAVEDRA ZAVALA CARLOS URIEL

Objetivos: 1.-Análisis de un sistema electrico a través de ecuaciones

2.- Formar la ecuación de Euler-Lagrange
3.- Familiarizarnos con el uso de Látex

Departamento de Control y Robótica

División de Ingenierı́a Eléctrica

1
Capı́tulo 1

Modelado

Resulva el siguiente circuito:

Figura 1.1: Circuito

Solución
1. Calcular la co-energia cinetica:
1 1 1
T ∗ (q) = L1 q̇12 + L2 (q̇1 − q̇2 )2 + L3 (q̇2 − q̇3 )2
2 2 2
2. Calcular la energia potencial y disipativa:
2
1 q12 1 (q1 − q2 ) 1 q2
v(q) = • + • + • 2
2 c1 2 c2 2 c3

1 2 1 1 1
D(q̇) = q̇ R1 + q˙2 2 R2 + R3 (q̇2 − q3 )2 + q̇3 R4
2 1 2 2 2
3. Calcular el Lagrangiano:

1 2 1 1 1 q˙1 2 1 (q1 − 2q1 q2 + q˙2 2 ) 1 q˙2 2

L= q̇ L1 + L2 (q˙4 2 − 2q̇1 q̇2 + q˙2 2 ) + L3 (q̇2 − 2q̇2 q̇3 + q˙3 2 ) − − −
2 1 2 2 2 c1 2 c2 2 c3
4 Obtención del contenido
A.Contenido para la malla 1
∂L
= q̇ 1 L1 + q̇ 1 L2 − q̇ 2 L1 → Derivada parcial Lagrangiano
∂ q̇1

2
 d ∂L
( )= q̈ 1 L1 + q̈ 1 L2 − q̈ 2 L1 1 Inductancia
dt ∂ q̇1
∂L q1 q1 q2
= − − + 2 Capacitancia
∂q1 c1 c2 c2
∂D
= q̇1 R1 3 Disipacion
∂ q̇1

q1 1
∴ Ecuacion dif erencial : q̈1 L1 + L2 ( q̈ 1 − q̈ 2 ) • + (−q 1 +q 2 ) + q̇1 R1 = V1 (t)
c2 c2
B.Contenido para la malla 2
∂L
= −q̇ 1 L2 + q̇ 2 L2 + q̇ 2 L3 − q̇3 L3 → Derivada parcial Lagangriano
∂ q̇2
d ∂L
( )= −q̈ 1 L2 + q̈ 2 L2 + q̈ 2 L3 −q̈ 3 L3 1 Inductancia
dt ∂ q̇2
∂L q1 q2 q2
= − − 2 Capacitancia
∂q2 c2 c2 c3
∂D
= q̇2 R2 + q̇2 R3 − q̇3 R3 3 Disipacion
∂ q̇2
q2 q1 q2
∴ Ecuacion dif erencial : L2 (−q̈ 1 + q̈ 2 )+ L3 ( q̈ 3 − q̈ 1 )− + − +q̇2 R2 +q̇2 R3 −q̇3 R3 =0
c2 c2 c3
C.Contenido para la malla 3
d ∂L
( ) = −L3 q̈2 + L3 q̈3 1 Inductancia
˙
dt ∂ q3
N o hay capacitancia
∂D
= −R3 q̇2 + R3 q̇3 + R4 q̇3 3 Disipacion
∂ q̇3
∴ Ecuacion Dif erencia : L3 (−q̈2 + q̈3 ) + R3 (−q̇2 + q̇3 ) + R4 q̇3 = v2 (t)
5 Euler-Lagrange

despejando la
ecuacion 2 :
q2 q1 q2
L3 q̈3 = −L2 (−q̈1 + q̈2 ) + L3 q̈2 + − + − R2 q̇2 − R3 q̇2 + R3 q̇3
c2 c2 c3
sustituyendo en la 3 ecuacion :
q2 q1 q2
−L3 q̈2 + (−L2 (−q̈1 + q̈2 ) + L3 q̈2 + − + − R2 q̇2 − R3 q̇2 + R3 q̇3 ) + R3 q̇3 − R3 q̇2 + R4 q̇3 = v2 (t)
c2 c2 c3
nos da una ecuacion 4 :
q2 q1 q2
−L2 (−q̈1 + q̈2 ) + − + − R2 q̇2 − 2R3 q̇2 + 2R3 q̇3 + R4 q̇3 = v2 (t)
c2 c2 c3
despejando la ecuacion 4 :
q2 q1 q2
L2 q̈1 = v2 (t) + L2 q̈2 − + − + R2 q̇2 + 2R3 q̇2 − 2R3 q̇3 − R4 q̇3
c2 c2 c3
sustituyendo en la ecuacion 1 :
q2 q1 q2 q1 q2 q1
L1 q̈1 + (v2 (t) + L2 q̈2 − + − + R2 q̇2 + 2R3 q̇2 − 2R3 q̇3 + R4 q̇3 ) − L2 q̈2 − + − + q̇1 R1 = v1 (t)
c2 c2 c3 c1 c2 c2

q2 q1
v1 (t) = L1 q̈1 + v2 (t) − + R2 q̇2 + 2R3 q̇2 − 2R3 q̇3 − R4 q̇3 − + q̇1 R1 −→ Ecuacion Euler − Lagrange
c3 c1
Conclusión
Gracias a que resolvimos el circuito con ayuda de la tercera malla.Concluimos que a través de lagrange es posible
modelar diferentes sistemas (como el electrico) para conocersu comportamiento en dezplasamiento, esfuerzo y flujo
del sistema a través de variables e y f.