DC24 Asservissement Réponses d’un système du second ordre passe bas

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𝑆(𝑝) 𝐾 𝐊
Formalisme de Laplace 𝐻(𝑝)  = 1 2 2.𝑧 Formalisme complexe 𝐇(𝐣)  𝟏 𝟐.𝐳
𝐸(𝑝) .𝑝 +𝜔 .𝑝1 .𝐣𝟐 + .𝐣𝟏
𝜔2𝑜 𝑜 𝛚𝟐 𝛚𝐨
𝐨
Permet d’obtenir la réponse quel que soit le régime Obtention de la réponse en régime sinusoïdal permanent,
à partir d’une table de transformées inverses Représentation du diagramme de Bode en 2 parties :
G( dB ) = 20. log H
Gain et Phase ϕ= Arg (H)
Amortissement élevé Gain
K = 1 ; 0 = 1rd/s et z = 10 0,01 0,1
0
1 10 100
Tracé de Bode : -20
 Deux cassures distinctes
 Comportement assimilable à celui d’un produit -40

Gain (dB)
de deux premiers ordres passe bas
-60
Réponse indicielle :
 Régime apériodique très amorti, la tangente -80
horizontale au départ est invisible
 on peut assimiler le système à un premier ordre -100
dominant
Phase
0
0,01 0,1 1 10 100

-50
Déphasage (°)

-100

-150

-200

Amortissement critique Gain

0
K = 1 ; 0 = 1rd/s et z = 1 0,01 0,1 1 10 100
-20
Tracé de Bode : Correspond au produit de
premiers ordres identiques de même pulsation de -40
coupure 0
Gain (dB)

-60
Réponse indicielle : Régime critique on voit bien
la tangente horizontale au départ -80

-100 Fréquence (Hz) = w : 2,pi

Phase
0
0,01 0,1 1 10 100
-50
Déphasage (°)

-100

-150

-200 Fréquence (Hz)

JC ROLIN 1 Lycée G Eiffel Dijon

 DC24 Asservissement Réponses d’un système du second ordre passe bas
Amortissement à la limite de la Gain 50
résonance : K = 1 ; 0 = 1rd/s et z = 0,7
Tracé de Bode : Pas de décomposition en produit 0
de 2 premiers ordres. La courbe réelle de gain est 0,01 0,1 1 10 100

Gain (dB)
proche de son asymptote
-50
Réponse indicielle : premier dépassement de
l’ordre de 5%
-100 Fréquence (Hz) = w : 2,pi

Phase 0
0,01 0,1 1 10 100
-50

Déphasage (°)
-100

-150

-200 Fréquence (Hz)

Amortissement faible, début de Gain 20
résonance fréquentielle : K = 1 ; 0 =
0
1rd/s et z = 0,5 0,01 0,1 1 10 100
-20
Tracé de Bode : Une faible résonance existe
Gain (dB)

-40
Réponse indicielle : premier dépassement de -60
l’ordre de 25%
-80
-100 Fréquence (Hz) = w : 2,pi

Phase 0
0,01 0,1 1 10 100
Déphasage (°)

-100

-200 Fréquence (Hz)

Amortissement très faible résonance Gain
50
marquée : K = 1 ; 0 = 1rd/s et z = 0,1
Tracé de Bode : En fréquentiel (Bode) la
résonance est bien visible et la phase tourne 0
0,01 0,1 1 10 100
rapidement autour de 0 à -180°.
Gain (dB)

Réponse indicielle : Régime transitoire indiciel -50

très oscillant

-100 Fréquence (Hz) = w : 2,pi

Phase
0
0,01 0,1 1 10 100
-50
Déphasage (°)

-100

-150

-200 Fréquence (Hz)

JC ROLIN 2 Lycée G Eiffel Dijon