Sie sind auf Seite 1von 12

ROBOTER

(V)KR 16 L6 KS

Instandsetzung

Zentralhand 6 kg

Stand: 13.08.2004 Version: 00


Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

1 von 10
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

KUKA Interleaf

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

2 von 10
Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Zentralhand ausbauen, einbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Zahnriemen ausbauen, einbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8


3.1 Zahnriemen Achse 5 und 6 ausbauen, einbauen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

3 von 10
Instandsetzung

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

4 von 10
1 Allgemeines

Gültig für alle Roboter


mit Zentralhand 6 kg II

1 Allgemeines

Diese Beschreibung gilt sinngemäß für alle oben angeführten Roboter, unabhän-
gig von der gewählten Darstellung der Robotervariante.

Dok--Modul Sicherheit, “Allgemein”, und Dok--Modul Roboter, “Instandsetzung


Allgemeines”, beachten!

Vor Beginn der Instandsetzungsarbeiten müssen Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abge-


baut werden, wenn sie die Instandsetzungsarbeiten behindern.
Die Durchführung der nachfolgenden Arbeiten wird wesentlich erleichtert, wenn sich der Ro-
boter in einer für das Instandsetzungspersonal gut erreichbaren Höhe befindet.

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

5 von 10
Instandsetzung

2 Zentralhand ausbauen, einbauen

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

D Ausbau
(1) Arm in waagrechte Position bringen.
(2) Achse 4, 5 und 6, wenn möglich, in Null--Stellung bringen.

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und


mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

Wird die Zentralhand unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters ausge-


baut, ist mit einer erhöhten Oberflächentemperatur zu rechnen.

(3) Zentralhand (Abb. 1/4) mit Hebezeug (3) oder, falls das nicht möglich ist, mit einer Ab-
stützung von unten sichern.

Die Absicherung der Zentralhand muss sehr sorgfältig erfolgen, da sonst die
Zentralhand und der Arm beschädigt werden können.

(4) 16 Innensechskantschrauben M6x25--10.9 (5) herausdrehen.


(5) Zentralhand aus dem Arm (1) herausziehen.

Die Zentralhand darf beim Herausziehen nicht verkantet werden. Der entste-
hende Spalt (2) zwischen Arm (1) und Zentralhand (4) muss an jeder Stelle des
Umfangs gleich groß sein.

(6) Zentralhand auf einer geeigneten Unterlage absetzen.

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

6 von 10
2 Zentralhand ausbauen, einbauen (Fortsetzung)

1 2 3

5 4

Abb. 1 Zentralhand ausbauen, einbauen

Eine weitere Zerlegung der Zentralhand ist nicht zulässig. Der Aus--/Einbau der
Zahnriemen wird in Abschnitt 3 beschrieben.

Kommt die Zentralhand nicht zum Wiedereinbau, Zentralhand konservieren und lagern.

D Einbau
(1) Neue Zentralhand ggf. entkonservieren.

Verzahnung der Steckwellen vor dem Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht
aber deckend einfetten.

(2) Zentralhand sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge einbauen.

Wird eine neue Zentralhand eingebaut, ist sicherzustellen, dass sich die Achsen 4, 5
und 6 in Null--Stellung befinden.

(3) 16 Innensechskantschrauben M6x25--10.9 (Abb. 1/5) mit Drehmomentschlüssel über


Kreuz anziehen; dabei Anzugsdrehmoment MA in mehreren Stufen bis zum vorge-
schriebenen Wert steigern (MA = 15 Nm).
(4) Nullpunkt--Einstellung der Achsen 4, 5 und 6 durchführen (siehe Bedienhandbuch
KR C2, Kapitel “Inbetriebnahme, Abschnitt Roboterjustage/ --dejustage”).

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

7 von 10
Instandsetzung

3 Zahnriemen ausbauen, einbauen

3.1 Zahnriemen Achse 5 und 6 ausbauen, einbauen

Die Zahnriemen der Achsen 5 und 6 können nur gemeinsam aus-- und eingebaut wer-
den.

Abschnitt 1 dieses Dok--Moduls beachten!

Bei angebautem Werkzeug ist dieses gegen mögliche Bewegungen zu sichern


oder abzubauen.

Wird der Zahnriemen an einem betriebsfähigen Roboter aus-- oder eingebaut,


Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und
mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

D Ausbau

Vor dem nächsten Arbeitsschritt muss sichergestellt werden, dass sich niemand
im Bereich des sich langsam drehenden Arms verletzen kann.
Der Roboter darf nur unter Beachtung aller hierfür zutreffenden Sicherheitsvor-
schriften und mit Handverfahrgeschwindigkeit bewegt werden.

(1) Roboter in Betrieb nehmen, Arm in waagrechte Stellung und Zentralhand (Abb. 2) in
Nullstellung verfahren.

Hauptschalter am Steuerschrank des Roboters in Stellung “AUS” bringen und


mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten sichern.

(2) Fünf Innensechskantschrauben M5x16 (7) und zwei Innensechskantschrauben M5x25


(8) einschließlich Sicherungsscheiben herausdrehen und Deckel (9) abnehmen
(3) Sechskantmutter M4 (1) lösen.
(4) Exzenterwelle (2) verdrehen und Zahnriemen Achse 5 (6) entspannen.
(5) Zahnriemen (6) von den Zahnriemenscheiben abnehmen.
(6) Sechskantmutter M4 (3) lösen.
(7) Exzenterwelle (4) verdrehen und Zahnriemen Achse 6 (5) entspannen.
(8) Zahnriemen A 6 (5) von den Zahnriemenscheiben abnehmen.
(9) Zahnriemen A 6 (5) aus der Zentralhand herausnehmen.
(10) Zahnriemen A 5 (6) aus der Zentralhand herausnehmen.

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

8 von 10
3 Zahnriemen ausbauen, einbauen (Fortsetzung)

D Einbau
(1) Zahnriemen sinngemäß in umgekehrter Ausbaureihenfolge einbauen.

Beim Einbau der Zahnriemen ist auf einen ausreichenden Sicherungseffekt der
Sechskantmuttern (2, 4) zu achten.

Beim Auflegen des Zahnriemens ist darauf zu achten, dass Zahnriemen und
Zahnriemenscheiben gemäß Abb. 3 richtig ineinander greifen.

Bevor der Deckel (Abb. 2/9) aufgesetzt wird, sind die Arbeitsschritte (2) und (3) durch-
zuführen.

(2) Zahnriemenspannung der Zahnriemen an den Achsen 5 und 6 in der Zentralhand prüfen
und ggf. einstellen (siehe Dok--Modul Roboter, “Einstellhinweise, Zentralhand 6 kg”).
(3) Nullpunkt--Einstellung der Achsen 5 und 6 durchführen (siehe Bedienhandbuch KR C2,
Kapitel “Inbetriebnahme, Abschnitt Roboterjustage/ --dejustage”).

1 2 3 4

9 8 7 6 5

Abb. 2 Zahnriemen Achse 5 und Achse 6 ausbauen, einbauen

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

9 von 10
Instandsetzung

Richtig Falsch

Abb. 3 Eingriff Zahnriemen/Zahnriemenscheiben


1

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

10 von 10
In Bearbeitung seit 00.06.2004 Korrekturlesung und Freigabe
am:
Zur Prüfung am 00.06.2004 durch:
eingearbeitet
am:
durch:

Weitergeleitet an
PolyDok am:

ROBOTER

(V)KR 16 L6 KS

Instandsetzung

Zentralhand 6 kg

Stand: 13.08.2004 Version: 00


Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

1 von 10
Instandsetzung

e Copyright KUKA Roboter GmbH


Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so daß wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

KUKA Interleaf

Ro/Me/06/52.01 07.04.00 de

2 von 10