SISTEMA HIDRÁULICO

En este documento se muestra la implementación de un sistema: Hidráulico; con

sus respectivo actuador y sensores. El objetivo es que sobre este sistema se
puedan aplicar diferentes estrategias de control, como Continuo, Discreto, Difuso
etc.

La visualización del sistema es el siguiente:

Sensor de
Nivel 1
Actuador Bomba de
Agua
Sensor de
Nivel 2

Sistema
Hidráulico

Figura 1. Diagrama de bloque sistema Hidráulico. Fuente Autor

El sistema se compone de una entrada y dos salidas. La entrada al sistema es una

señal de voltaje que maneja el flujo de agua por medio de una bomba hidráulica
controlada por voltaje DC. Las salidas del sistema son señales de voltaje que con
alguna proporción muestran el nivel de agua en dos tanques de diferentes
proporciones. Estos tanques están dispuestos de tal forma que la salida de agua
de un taque es la entrada de agua del siguiente.
Circuito actuador

VCC Mas V IN +

BOMBA H2O DC 12V

VCC Mas
Entrada Señal +
de Control U7A

8
A

4
1 3 U21A
J5 2 + 1 3
+
2 1 Q8 -
- LF353 2 2N2222

2
-
Q9

4
TIP35C

11
LM324
R14
VCC Menos 50K D12
0 VCC Menos 1N4007

0
VCC Mas VCC Mas

U7B R15
8

10k
R18 5
+ 7
50K
6
- LF353
4

VCC Menos

VCC Menos

Figura 2. Circuito actuador de la Bomba. Fuente Autor

Cantidad Elementos
1 Regleta
1 LM 324
2 LF 353
1 TIP 35C
1 2N2222
1 Diodo 1N4007
2 Trimmer 50K
1 Resistencia 10K
1 Bomba de Agua DC
1 Bornera 2 entradas
Tabla 1. Elementos Actuador
El actuador es un dispositivo que la da la suficiente energía al sistema, para que
este pueda ser manipulado. En este caso se manipula una Bomba de agua DC.
El Jumper5 (J5) representa la conexión de entrada al sistema, el cual debe ser un
voltaje que varía entre 0v a 5v. En 5 voltios se bombea agua con la mayor presión
posible hacia el primer tanque.
VCC Mas

Entrada Señal
de Control U7A

8
1 3
J5 2 + 1
2
- LF353

4
R14
VCC Menos 50K
0

VCC Mas VCC Mas

U7B R15
8

10k
R18 5
+ 7
50K
6
- LF353
4

VCC Menos

VCC Menos

Figura 3. Etapa que elimina voltaje offset entrada. Fuente Autor

La anterior etapa hace parte del actuador: Es una potenciómetro (Trimmer, R18)
acoplado a un amplificador operacional (LF353 U7B) configurado como seguidor
que funciona como un independizador de impedancias entre R18 y las resistencia
que se conectan a la salida de este amplificador operacional. Luego hay un
amplificador operacional configurado como sumador-restador con ganancia (LF353
U7A) que resta el voltaje que entra al sistema en J5 con el voltaje generado con
R18.
Esta etapa permite eliminar cualquier voltaje offset que tenga la entrada al sistema
(J5), esto se logra introduciendo un voltaje con R18 que anule el offset. También
esta etapa puede servir como acoplador para sistemas de control digitales cuyas
salidas son solo positivas; entonces con esta etapa se puede convertir una salida
del sistema digital que varia entre 0 y 10v, y que seria la entrada a este sistema, a
una salida que varia entre +/- 5v. Esto se logra introduciendo un nivel DC de 5v
con R18 en el pin 5 del amplificador operacional LF353 U7B.

Si la entrada al sistema (J5) naturalmente varia entre +/- 5V, el voltaje que
introduce R18 debe ser 0v, entonces en el Pin 5, 6 y 7 del LF353 U7B debe tener
un voltaje de cero y el voltaje de entrada en el Pin 2 de J5 debe ser igual al pin 1
del LF353 U7A .

La ganancia del Amplificador operacional (LF353 U7A) sumador restador, esta

configurada de tal forma que cuando a la entrada al sistema estén +5v, a la
bomba le lleguen +12v. Esto porque se configuro el sistema para trabajar con una
bomba DC de 12v.

VCC Mas V IN +
1

BOMBA H2O DC 12V

VCC Mas
+
U7A
8

A
4

3 U21A
+ 1 3
+
2 1 Q8 -
- LF353 2 2N2222
2

-
Q9
4

TIP35C
11

LM324

VCC Menos D12

VCC Menos 1N4007

Figura 4. Etapa de potencia del actuador. Fuente Autor

La anterior etapa es la de potencia del actuador. La salida del amplificador
operacional sumador-restador (LF353 U7A), es el mismo voltaje que le llega al
motor, por medio del operacional (LM324 U21A) configurado como seguidor. La
corriente que necesita el motor para moverse la proporciona las configuraciones
del transistor BJT Darlington Tip 35C y el transistor 2N2222.

Bomba
Se sugiere adquirir una bomba manejada por un motor DC de 12v.

Circuitos de los sensores

Sensores. Sensor de presión diferencial mpxv5004g. La serie MPXV5004G

presentada por FREESCALE Semiconductor, está constituida por sensores de
presión diferencial (Ver hoja técnica), diseñados para un amplio rango de
aplicaciones, pero en una mayor medida, para diseños en los cuales se utilicen
microprocesadores o microcontroladores con entradas análogas. Este
sensor utiliza un único elemento piezo-resistivo, implantado en un diafragma
de silicio, que sensa la tensión mecánica inducida en el diafragma, por una
presión externa. La salida es un voltaje analógico proporcional a la presión de
entrada y al voltaje de alimentación.

Acondicionamiento y construcción. Una de las condiciones tomadas en

cuenta para el diseño, fue que la manera para controlar la variable de nivel en el
tanque (Altura), fuera por medio de una medida de presión en el mismo, por esta
razón, se necesitaba contar con un sensor el cual fuera capaz de medir de forma
confiable la presión ejercida por el fluido (Agua), en el fondo del tanque.
Como primer punto, se debía conocer cuál era la presión máxima ejercida por el
liquido encontrado en recipiente, para ello se toma en cuenta el estudio de la
mecánica de fluidos, y mas puntualmente la Hidrostática, que se ocupa
del estudio de los fluidos en reposo. Una característica fundamental de
cualquier líquido en reposo es que la fuerza ejercida sobre cualquier partícula del
fluido es la misma en todas direcciones.

Presión ejercida por un fluido en un recipiente abierto

Conociendo entonces que el recipiente (Tanque 1), en el cual se va a controlar

la variable de nivel, supongamos tenga las siguientes dimensiones: 25cm de
ancho, 30cm de alto y 10cm de profundidad.

Dimensiones Tanque 1

Utilizamos el Principio de Pascal para saber la presión resultante en el fondo de

un recipiente abierto:
Donde:
Pabs = presión absoluta en el fondo de un tanque abierto
Pa = presión Atmosférica
Ph = presión Hidrostática
∂= Densidad del liquido (Agua, ver anexo C, Tabla densidades)
h = altura del liquido.

Suponiendo que la presión atmosférica esta siempre compensada, la

ecuación usada para la selección del sensor fue la siguiente:

La ecuación hace referencia a la presión ejercida por una columna de agua

en el fondo de un recipiente, la que es llamada presión Hidrostática.
Reemplazando valores en la ecuación, tenemos que:

Tenemos entonces que necesitamos un sensor, el cual nos mida una presión
de 2.940 Kilo pascales. Remitiéndonos entonces al manual de sensores de
Freescale, (Anexo. Sensor Selector Guide Freescale semiconductor)
encontramos que el dispositivo que mas se acerca a la medida que necesitamos
sensar, es la serie MPXV5004G.
 Tabla 2. Características de operación MPXV5004G

Una de las grandes ventajas de la serie MPXV5004G, es que la señal de

salida viene acondicionada a un voltaje análogo DC que va desde 1.0v hasta
4.9v, por lo tanto no es necesaria una etapa adicional de amplificación, además
de venir compensado en temperatura, logrando una salida totalmente lineal
proporcional a la medida de presión en la entrada del mismo (Figura.
Vout vs Presión diferencial).

Figura. Vout vs Presión

diferencial

Una parte importante en la adquisición de la señal del sensor es que se vuelve

necesario filtrar la señal de salida del sensor, puesto que la salida análoga del
transductor presenta una constante de ruido causado por una respuesta
mecánica del mismo, que está entre los 500Hz, y en algunos casos va hasta
1MHz. Como una forma de contrarrestar este efecto, se utilizo un filtro pasa-
 bajo a la salida del sensor para eliminar las componentes de ruido (Figura
Sensor integrado con filtro pasa-bajo para eliminar ruido en la salida).

Sensor integrado con filtro pasa-bajo para eliminar ruido en la salida

Algunos Proyectos terminados

Enseguida se muestran unas fotos del proyecto terminado con unas ilustraciones:

Figura. Sistema Hidráulico. Fuente Autor

Figura. Sensor de Nivel. Fuente Autor

Figura.Circuito Hidráulico. Fuente Autor

Figura. Circuito Hidráulico vista superior. Fuente Autor

Figura. Salidas del Sistema Hidráulico. Fuente Autor

Figura. Entradas Sistema Hidráulico. Fuente Autor

Figura. Potenciómetros de Ajuste. Fuente Autor