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ROBOTER

(V)KR 6, 16 L6 arc; (V)KR 6, 16 KS

Beschreibung

Elektro--Installation Safe Robot

Stand: 10.10.2005 Version: 00


Ro/El/02/51.01 10.05.00 de

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Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

3 Steckerbelegung und Leitungspläne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

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Beschreibung

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1 Allgemeines

Abb. 6Abb. 6Gültig für (V)KR 6 arc (V)KR 6 KS


(V)KR 16 L6 arc (V)KR 16 KS
(V)KR 16 L6 KS

1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 3 bis Abb. 6) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.

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Beschreibung

2 Beschreibung
Am Grundgestell befinden sich zwei Anschlusskästen (Abb. 1/6, 7). Im Anschlusskasten
X01 (7) sind die Motorleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem
Rechteck--Flanschstecker verdrahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige An-
schlussstecker für die Verbindungsleitung (Motorleitung) zwischen Roboter und Steuer-
schrank. Der Stecker besteht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist
ein bestimmter Motorstecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusska-
sten (7) auf eine Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 18).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer Safe--RDW Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen separa-
ten Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstellen am Anschlusskasten (6)
zur Verbindungsleitung (Datenleitung X31, ESC--Leitung X41) zwischen Roboter und Steu-
erschrank bilden 17polige Winkeldosen. Diese sind durch Codierpin und Codierbohrung ge-
gen das Vertauschen gesichert.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum Grundgestell und von dort über einen
gemeinsamen Schutzschlauch A 1 (5) zum drehbaren Karussell geführt. Der Schutz-
schlauch A 1 gewährleistet eine belastungs-- und störkantenarme Führung der Leitungen,
ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im Karussell zweigen die Leitun-
gen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch (4) in
der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläuche (4, 5) ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 3 und Abb. 5 tabellarisch zusammenge-
fasst und in Abb. 4 und Abb. 6 schematisch dargestellt.
Die Schnittstelle X42 (Abb. 11) ist für den Anschluss des Referenzschalters vorgesehen. Sie
besteht aus einer 7poligen Winkeldose mit einem M17 Anschlussgewinde.
Die Schnittstelle X40 (Abb. 10) ist für den Anschluss der sicheren Eingänge/Ausgänge vor-
gesehen. Der Anschlussstecker ist ein 40poliger SUB--D Stecker. Am Anschlusskasten ist
hierfür ein Steckerbeipack beigelegt.

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

1 2
XP4 XM4
XP5
XM5
XP6
XM6
XP3--L
XM3

XM2
XP2
XP1
XM1

5
6

7
X41
X30 X32

X31 X40

X42

1 Stecker für Steuerleitungen XP...


2 Stecker für Motorleitungen XM...
3 Schutzleiter
4 Schutzschlauch A 2/A 3 vom Karussell zum Arm
5 Schutzschlauch A 1 vom Grundgestell zum Karussell
6 Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen
7 Anschlusskasten X01 für Motorleitungen

Abb. 1 Kabelsatz kpl.

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Beschreibung

XM4 XP4

HINWEIS: Die genaue Anordnung der


Anschlusskästen X01 und X02 geht
XM5 XP5
aus Abb. 1 hervor.
XP3--L XM3

XM6 XP6

Safe--RDW Safe--RDW
I/O Print Platine

X901 X900 X9

X904
XP2 XM2

X902

X10
X8
X7
X6
XM1 XP1 X5
X4
X3
X02 X2
X1

a
b
c
Module
d a bis f
e
X30 f

X01

Abb. 2 Elektro--Installation (Übersicht)

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--127--853 Grundgestell Karussell 00--133--556
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
Karussell Arm 00--124--570
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--124--561 00--124--571
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--124--562 00--124--572
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Verbindungsleitung Stecker X900 X31
00--124--563 DATA
00--124--823
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Justageleitung Stecker X10 X32
00--124--564 00--106--299
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X901 X41
00--124--565 ESC
00--124--824
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 sichere E/A Stecker X902 X40
00--124--566 00--127--800
Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1 Verbindungsleitung Stecker X904 X42
00--124--567 Referenzschalter
00--132--407
Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
00--124--568

Abb. 3 Tabelle der installierten Leitungen KR 6 arc, KR 16 L6 arc

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Beschreibung

Abb. 4 Elektro--Installation KR 6 arc, KR 16 L6 arc

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2 Beschreibung (Fortsetzung)

Leitung von nach Leitung von nach


Schutzleiter Bolzen Bolzen Steuerleitung A 3 Stecker X3 XP3--L
00--122--884 Grundgestell Karussell 00--134--849
Bolzen Bolzen Steuerleitung A 4 Stecker X4 XP4
Karussell Arm 00--122--878
Motorleitung A 1 Stecker X30 XM1 Steuerleitung A 5 Stecker X5 XP5
00--122--871 00--122--879
Motorleitung A 2 Stecker X30 XM2 Steuerleitung A 6 Stecker X6 XP6
00--122--872 00--122--880
Motorleitung A 3 Stecker X30 XM3 Verbindungsleitung Stecker X900 X31
00--122--873 DATA
00--124--823
Motorleitung A 4 Stecker X30 XM4 Justageleitung Stecker X10 X32
00--122--874 00--106--299
Motorleitung A 5 Stecker X30 XM5 Verbindungsleitung Stecker X901 X41
00--122--875 ESC
00--124--824
Motorleitung A 6 Stecker X30 XM6 sicher E/A Stecker X902 X40
00--122--876 00--127--800
Steuerleitung A 1 Stecker X1 XP1 Verbindungsleitung Stecker X904 X42
00--122--881 Referenzschalter
00--132--407
Steuerleitung A 2 Stecker X2 XP2
00--122--882

Abb. 5 Tabelle der installierten Leitungen, KR 6 KS; KR 16 L6 KS

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Beschreibung

Abb. 6 Elektro--Installation, KR 6 KS; KR 16 L6 KS

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne

3 Steckerbelegung und Leitungspläne

Verdrahtungsplan

Gerät oder Bemerkung


Stecker Pin Leitung Draht Leiste Klemme Leitung Draht Stecker Pin
Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr. Nr.
X30 a 1 XM1 1 Motor M1 U
nicht belegt
4 Bremse +
2 2 Motor M1 V
5 Bremse --
3 6 Motor M1 W
Motor M1 Schutzleiter
b 1 XM2 1 Motor M2 U
nicht belegt
4 Bremse +
2 2 Motor M2 V
5 Bremse --
3 6 Motor M2 W
Motor M2 Schutzleiter
c 1 XM3 1 Motor M3 U
nicht belegt
4 Bremse +
2 2 Motor M3 V
5 Bremse --
3 6 Motor M3 W
Motor M3 Schutzleiter
d 1 XM4 1 Motor M4 U
2 nicht belegt
3 4 Bremse +
4 2 Motor M4 V
5 5 Bremse --
6 6 Motor M4 W
Motor M4 Schutzleiter
e 1 XM5 1 Motor M5 U
2 nicht belegt
3 4 Bremse +
4 2 Motor M5 V
5 5 Bremse --
6 6 Motor M5 W
Motor M5 Schutzleiter
f 1 XM6 1 Motor M6 U
2 nicht belegt
3 4 Bremse +
4 2 Motor M6 V
5 5 Bremse --
6 6 Motor M6 W
Motor M6 Schutzleiter

Schutzleiterschiene

Abb. 7 Steckerbelegung X30

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Beschreibung

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X900 15 ws/wh 0,5 mm2 X31 2 GND_P


13 br/bn 0,5 mm2 3 +24 V
9 gn 0,25 mm2 4 A_CLKR1
10 ge/ye 0,25 mm2 5 A_CLKR1
6 gr/gy 0,25 mm2 6 A_FSX1
5 rs/pk 0,25 mm2 7 A_FSX1
8 bl/bu 0,25 mm2 8 A_DX1
7 rt/rd 0,25 mm2 9 A_DX1
2 sw/bk 0,25 mm2 10 A_FSR1
1 vi/vt 0,25 mm2 11 A_FSR1
4 rt bl/rd bu 0,25 mm2 12 A_DR1
3 gr rs/gy pk 0,25 mm2 13 A_DR1
12 ws gn/wh gn 0,25 mm2 14 A_CLKX1
11 br gn/bn gn 0,25 mm2 15 A_CLKX1
14 ws ge/wh ye 0,25 mm2 1 +24 V_CR
16 ge bn/ye bn 0,25 mm2 17 GND_CR
16 Kodierpin

Abb. 8 Steckerbelegung X900, X31

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X901 3 ws/wh 0,5 mm2 X41 2 GND--ESC

2 br/bn 0,5 mm2 3 TA24 V (B)--ESC


8 gn 0,25 mm2 4 ENA_A_24 V
9 ge/ye 0,25 mm2 5 ENA_B_24 V
6 gr/gy 0,25 mm2 6 QE_A_24 V
7 rs/pk 0,25 mm2 7 QE_B_24 V

4 bl/bu 0,25 mm2 8 TA24 V (B)


5 rt/rd 0,25 mm2 9 TA24 V (A)
10 sw/bk 0,25 mm2 10 E_T1_A_24 V
11 vi/vt 0,25 mm2 11 E_T1_B_24 V
12 rt bl/rd bu 0,25 mm2 12 COROB_EN_A_24 V
13 gr rs/gy pk 0,25 mm2 13 COROB_EN_B_24 V
14 ws gn/wh gn 0,25 mm2 14 GND_E

15 br gn/bn gn 0,25 mm2 15 GND_P


1 ws ge/wh ye 0,25 mm2 1 TA24 V (A)--ESC
17 br ge/bn ye 0,25 mm2 17 res.
16 n.c. 16 Kodierbohrung
18 n.c.

Abb. 9 Steckerbelegung X901, X41

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Verdrahtungsplan
Stecker Pin Draht Leiste Draht Stecker Pin Signalbezeichnug

X40 1 AWG 26 X902 1 E0_A_24 V


20 2 OUT_A0_A
2 3 E0_B_24 V
21 4 OUT_A0_B
3 5 /E1_A_24 V
22 6 OUT_A1_A
4 7 /E1_B_24 V
23 8 OUT_A1_B
5 9 E2_A_24 V
24 10 OUT_A2_A
6 11 E2_B_24 V
25 12 OUT_A2 B
7 13 /E3_A_24 V
26 14 OUT_STATUS_A
8 15 /E3_B_24 V
27 16 OUT_STATUS_B
9 17 E4_A_24 V
28 18 /TA24 V_A
10 19 E4_B_24 V
29 20 /TA24 V_B
11 21 /E5_A_24 V
30 22 GND_E
12 23 /E5_B_24 V
31 24 GND--P
13 25 /E_FREI_A_24 V
32 26 +24 V_AUSG1
14 27 /E_FREI_B_24 V
33 28 GND--A1
15 29 E_HALT_A_24 V
34 30 +24 V--P
16 31 E_HALT_B_24 V
35 32 GND--P
17 33 /E_DV_A_24 V
36 34 GND--P
18 35 /E_DV_B_24 V
37 36 Not Connected
19 37 Not Connected
38 Not Connected
39 Not Connected
40 Not Connected

Abb. 10 Steckerbelegung X40, X902

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Verdrahtungsplan

Stecker Pin Draht Stecker Pin Signalbezeichnung

X904 1 ws/wh 0,25 mm2 X42 2 E REF A 24 V


2 br/bn 0,25 mm2 5 E REF B 24 V
3 gn/gn 0,25 mm2 1 /TA24 V A
4 ge/ye 0,25 mm2 4 /TA24 V B
5 gr/gy 0,25 mm2 3 GND
6 rs/pk 0,25 mm2 6 res.
Schutzleiter

Abb. 11 Steckerbelegung X904, X42

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Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1

Schiene

Abb. 12 Leitungsplan Antrieb A 1

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2

Schiene

Abb. 13 Leitungsplan Antrieb A 2

Motor Bremse Motor-- Resolver Option


Temp. KIR--Funktion
M + --
24 V

S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V

W
U V

XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3--L
Stecker-
gehäuse

Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 12
X3 X9

Schiene

Abb. 14 Leitungsplan Antrieb A 3

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3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse

Gehäuse XM1
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4

Schiene

Abb. 15 Leitungsplan Antrieb A 4

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5

Gehäuse XM2
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5

Schiene

Abb. 16 Leitungsplan Antrieb A 5

Motor Bremse Motor-- Resolver


Temp.

M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V

XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6

Gehäuse XM3
X01 4 5

Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6

Schiene

Abb. 17 Leitungsplan Antrieb A 6

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Beschreibung

Arm Bolzen

Bolzen

Karussell

von Anschlusskasten

XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
X02 für Steuerleitungen

Bolzen

Grundgestell

Anschlusskasten
für Motorleitungen

X30

Abb. 18 Schutzleiter--Installation
Signal A0

Signal A1
24 V

0V

X10
3 4 2 1

2 1 6 5
X32

Abb. 19 Leitungsplan Justage

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